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VARIABLES DE ESTADO: Las variables de estado de un sistema dinmico son las variables
que constituyen el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del mencionado
sistema dinmico.
Se requieren al menos n variables x1 , x2, , xn para describir completamente el comportamiento
dinmico del sistema de orden n. Estas son las n variables de estado.
Conocidas estas variables n variables en el instante de tiempo inicial y las evoluciones de las
entradas para tiempos t t0 , el estado futuro del sistema queda completamente determinado. Es
importante aclarar que las variables de estado pueden ser medibles o no, que representen
magnitudes fsicas o solo matemticas. Pero deben ser las mnimas n ( equivalentes a los n
elementos de almacenamiento de energa hablando de sistemas dinmicos fsicos para un sistema
de orden n).
La ventaja del uso en representacin en espacio estado es que ste puede en su modelado
representar sistemas tanto continuos como discretos, lineales o no lineales variables o invariantes
en el tiempo y generalmente usados en notacin matricial.
Se usar en este curso solo para sistemas lineales a coeficientes constantes invariables en el
tiempo, que en el campo temporal, se puede expresar por el siguiente sistema de ecuaciones:
x = A x + B u
siendo x el vector derivada en el tiempo de las variables de estado de dimensin n por uno
( Columna)
y=Cx+Du
D
Y
U + x x +
B C
dt
Si se considera para cada par entrada_salida se tendr una funcin de trasferencia, las que se
pueden obtener si se aplica Transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales nulas.
Recordar que la matriz inversa de [IS - A ] es igual a la matriz adjunta dividida el determinante
que es un polinomio de grado n, siendo sus races los autovalores de la matriz y a su vez los
polos de la Funcin de Transferencia.
Se recuerda que se obtiene la misma funcin de transferencia no dependiendo del juego de
variables de estado que se defini por tanto pueden existir infinitos juegos de estado para la
misma F(s) sta solo depende del sistema fsico.
Ejemplo:
Sea un sistema genrico de 3er Orden para una sola entrada y una salida del tipo:
a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = b0 u
tiene como Funcin de transferencia F(s) = Y(s) / U(s) previamente dividiendo por a3 ambos
miembros para despejar la 3ra derivada, se obtiene:
Y(s) ( b0 / a3 )
F(s) = =
U(s) s3 + ( a2 / a3 ) s 2 + ( a1 / a3 ) s + ( a0 / a3 )
x1 = x2 = 0 x1 + 1 x2 + 0 x3 + 0u
x2 = x3 = 0 x1 + 0 x2 + 1 x3 + 0u
x3 = -( a0 / a3 ) x1 - ( a1 / a3 ) x2 - ( a2 / a3 ) x3 + ( b0 / a3 ) u
0 1 0 0
A = 0 0 1 ; B = 0 ; C = 1 0 0 ; D = 0
a0 a1 a2 b0
- -
a3 a3 a3 a3
a su vez si se representa por diagrama de flujo considerando nodo de entrada a u, nodo de salida
y nodos comunes a los estados y sus derivadas. Tomando la notacin temporal pero
representando la integracin en el campo transformado se obtiene el siguiente diagrama de flujo
:
u b0 / a3 x3 1 /s x3 1 x2 1/s x2 1 x1 1/s x1 1 Y
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
Caso a
Sea un sistema genrico de 3er Orden con una entrada y una salida del tipo:
a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = b0 u + b1 u + b2 u
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2
F(s) = =
U(s) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
para poder aplicar la regla de MASON se divide ambos miembros por a3 s3 quedando:
(b0 / a3 s3 )+ ( b1 a3 s2 ) + ( b2 / a3 s)
F(s) =
1 + ( a2 / a3 s ) + (a1 / a3 s2 ) + (a0 / a3 s3)
Analizando solo el denominador se encuentran 3 lazos que se deben tocar por tanto su
representacin parcial suponiendo que se tocan todos en x3 es:
u 1 x3 1 /s x3 1 x2 1/s x2 1 x1 1/s x1 b0 / a3 Y
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
b2 / a3 b1 /a3
u 1 x3 1 /s x3 1 x2 1/s x2 1 x1 1/s x1 b0 / a3 Y
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
x1 0 1 0 x1 0 x1
b0 b1 b2
x2 = 0 0 1 x2 + 0 u ; y = x2 + 0 u
a a a a3 a3 a3
x3 0 1 2 x3 1 x3
a3 a3 a3
X = A X + B U ; Y=CX +DU
Si se cambian los valores de las variables de estado definiendo otro conjunto, esto es
un vector x = T z , de tal forma que la matriz T sea invertible y de orden n por n, si se
reemplaza en :
x = A x + B u y y=Cx+Du
z = T - 1 A T z + T - 1 B u y la salida ser
y=CTz+Du
b2 / a3 b1 /a3
u 1 z1 1 /s z1 1 z2 1/s z2 1 z3 1/s z3 b0 / a3 Y
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
a0 a1 a2
z1 a
a3
a3 z1 1 z1
3 b b1 b2
z2 = 1 0 0 z2 + 0 u ; y = 0 z2 + 0 u
a3 a3 a3
z3 0 0 1 z3 0 z3
Caso c
Para otra configuracin en la que todos los lazos se tocan en x1 del diagrama de flujo se
representa:
b1 / a3 b2 /a3
u b0 / a3 x3 1 /s x3 1 x2 1/s x2 1 x1 1/s x1 1 Y
- a0 / a3 - a1 / a3 - a2 / a3
x = A x = B u ; y = Cx + Du
Caso d
En la siguiente configuracin, todos los lazos se tocan en x3 pero los caminos de entradas van
directo a los nodos de derivadas siendo la salida el estado x1 .
1 2
- a2 / a3 - a1 / a3 - a0 / a3
x 1 0 1 0 x1 2 x1
x 2 = 0 0 1 x 2 + 1 u ; y = 1 0 0 x2 + 0 u
x 3 a 2 / a 3 a1 / a 3 a 0 / a 3 x 3 0 x3
x = A x + B u; y = C x + Du
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2
F(s) = = =
3 2
U(s) a3 s + a2 s + a1 s + a0
reordenando se obtiene :
por tanto:
b0 a 3 a 2 a1 0
b1 = 0 a 3 a 2 1 lo que equivale a
b2 0 0 a3 2
0 1 / a 3 a 2 / ( a 3 * a 3) ( a 2 * a 2 a1 * a 3 * a 3) / ( a 3 * a 3 * a 3) b 0
1 = 0 1 / a3 a 2 / ( a 3 * a 3) b1
2 0 0 1 / a3 b2
Caso e
Se puede hacer la siguiente distribucin manteniendo la unin de los lazos en x3 con una entrada
nica unitaria y los caminos que se unen a la salida, como se indica en el siguiente diagrama de
flujo:
2 1
u 1 x3 1 /s x3 1 x2 1/s x2 1 x1 1/s x1 0 Y
- a0 / a3 - a1 / a3 - a2 / a3
x 1 a 2 / a 3 1 0 x1 2 x1
x 2 = a1 / a 3 0 1 x 2 + 1 u ; y = 0 1 2 x 2 + 0 u
x 3 a 0 / a 3 0 0 x 3 0 x3
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2
F(s) = = =
U(s) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
0 a3+ 1 ( a3s + a2 )+ 2 ( a3 s2 + a2 s + a1 )
=
a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
Siendo los valores de identicos al caso anterior en funcin de b
Caso f
La siguiente propuesta responde a la expansin de la Funcin de Transferencia en Fracciones
parciales ( sistema desacoplado
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2 1 1 2 3
F(s) = = = + +
U(s) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0 a3 ( s - p1) ( s - p2 ) ( s - p3 )
x1 1/s x1
p1
1/a3 1
1/a3 x 2 1/s x2 2
u y
p2
1/a3 3
x 3 1/s x3
p3
x1 p1 0 0 x1 1 x1
x2 = 0 p 2 0 x2 + 1u ; y = [1 2 3 ] x 2 + 0 u
x3 0 0 p 3 x3 1 x3
Caso g
Expresin de polos y ceros cuando existen polos mltiples (en este caso dos).
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2 1 1 2 3
F(s) = = = + +
U(s) a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0 a3 ( s - p1)2 ( s - p2 ) ( s - p3 )
x1 1/s x1
p1
1
u 1/a3 x 2 1/s x2 2
y
p2
1/a3 3
x 3 1/s x3
p3
x 1 p1 1 0 x1 0 x1
x 2 = 0 p1 0 x2 + 1 / a3 u ; y = [1 2 3 ] x 2 + 0 u
x3 0 0 p 3 x3 1 / a3 x3
Caso h
Expansin en fracciones parciales donde existe un par de polos complejos conjugados:
Y ( s) b0 + b1 s + b2 s 2 1 1s + 2 3
F ( s) = = = +
U ( s ) a3 s + a 2 s + a1 s + a0 a3 ( s + 2s + ) ( s p3 )
3 2 2 2
x1 0 1 0 x1 1 / a 3 x1
x 2 = 2 2 0 x2 + 1 / a3 u ; y = [1 2 3 ] x 2 + 0 u
x 3 0 0 p3 x 3 1 / a 3 x3
X2 X2 X1 X1 2
-2
2
-
3
p3
Caso i
Expresin en funcin de ceros y polos:
Y ( s) b0 + b1 s + b2 s 2 b2 ( s z1 )( s z 2 )
F ( s) = = =
U ( s ) a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a0 a3 ( s p1 )( s p 2 )( s p3 )
x1 p1 p2 z 2 0 x1 0 x1
x 2 = 0 p2 1 x2 + 0 u ; y = [(p1-z1) 0 0 ] x 2 + 0 u
x 3 0 0 p3 x3 1 / a3 x3