Vibraes em Sistemas Me

ni os

Eri C. de Souza

Marko A kermann

Airton Nabarrete

Agenor de Toledo Fleury

Guilherme Raszl

Centro Universitrio da FEI

27 de Julho de 2012

1
Vibraes Me ni as

1 INTRODUO

Atualmente, muitos estudos so feitos om objetivo de motivar as apli aes das vibraes em
engenharia, omo o projeto de mquinas, fundaes, estruturas, motores, turbinas, sistemas de
ontrole et . Problemas om vibrao podem o orrer devido ao desbalan eamento em motores
alternativos ou mesmo em qualquer sistema rotativo, porm o desbalan eamento ex essivo indi a
erros de projeto ou um pro esso de fabri ao pobre. Em motores diesel, o desbalan eamento
pode provo ar muito rudo em reas urbanas. Nos motores a gasolina a grande preo upao
atual a reduo das vibraes para o aumento do onforto do ondutor. Na instalao de no-
vas mquinas operatrizes na indstria metalrgi a, omo exemplo, entros de usinagem, tornos
CNC, reti adoras de pre iso, et ., h grande preo upao om a isolao das vibraes de
modo a no piorar a pre iso das mesmas durante a sua utilizao posterior. Em muitas inds-
trias estas mquinas so instaladas na proximidade de mquinas geradoras de vibrao, omo:
prensas ex ntri as, tesouras guilhotinas, et . Quando temos a frequn ia natural do sistema
me ni o oin idindo om a frequn ia de vibrao devida a operao, temos o apare imento da
ressonn ia, que leva o sistema a deslo amentos ex essivos e at ruptura de algumas partes.
Por ausa do efeito desastroso que as vibraes podem ausar s estruturas e s mquinas, testes
de vibraes foram in ludos nas normas e pro edimentos de projeto e de veri ao experimental
nos diversos ramos da engenharia.

1.1 Denio de Vibrao

Qualquer movimento que se repete depois de um intervalo de tempo hamado de vibrao ou

os ilao. A teoria das vibraes trata do estudo dos movimentos os ilatrios dos orpos e das
foras asso iadas aos mesmos.

Um sistema vibratrio in lui um meio de armazenar energia poten ial (mola ou elasti idade
dos materiais), um meio de armazenar energia inti a (massa ou inr ia) e um meio pelo qual
a energia dissipada (amorte edor ou atrito).

A vibrao de um sistema o orre pela transformao da energia poten ial em energia inti a
e de energia inti a em poten ial alternadamente. Se o sistema for amorte ido, alguma energia
dissipada em ada i lo de vibrao e pre isa ser reposta por uma fonte externa se o estado da
vibrao para ser mantido. Na Fig. 1, para o perodo T representado em segundos, dene-se a
frequn ia de os ilao em Hertz
1
f= , [f ] = Hz
T
e a frequn ia angular, ou de os ilao, no SI

2
= 2f = , [] = rad/s
T

1.2 Vibrao Livre de Sistemas No-Amorte idos

Neste aso de vibrao, o sistema onsiderado omo onservativo e, aps ser forne ido uma
quantidade de energia ini ial, o mesmo se movimenta eternamente, pois no h dissipao de

2
Vibraes Me ni as

Figura 1: Vibrao do sistema massa-mola.

energia. No modelo simpli ado da Fig. 2, m representa a massa e k a rigidez da mola. Neste
modelo per ebemos a possibilidade do sistema os ilar na direo x em funo da elasti idade da
mola ligada massa. A direita temos o diagrama de orpo livre (DCL) om as foras que atuam
sobre o mesmo. Na verti al, as foras que agem sobre o orpo esto em equilbrio. Na horizontal,

Figura 2: Sistema massa-mola e seu Diagrama de Corpo Livre (DCL).

se o orpo de massa for deslo ado para a direita, a fora resultante promove a a elerao do
orpo para a esquerda.

Uma mola uma ligao exvel entre dois pontos de um sistema me ni o, Fig. 3. Como a
massa das molas usualmente pequena, a fora medida dinami amente nas suas extremidades
a mesma. Desta maneira, a fora da mola Fmola propor ional a deformao x da mesma.

Figura 3: Fora de mola Fmola .

Fazendo x = x, a equao diferen ial, ou equao de movimento1 do sistema massa-mola

1
Tambm denominada equao dinmi a.

3
Vibraes Me ni as

dada por:
X
mx(t) = f ext mx(t) = kx(t)
onde a fora de mola Fmola al ulada por

Fmola = kx(t) onde: x(t) = x1 (t) x2 (t)

O oe iente k representa a oe iente de rigidez ou onstante de mola linear e indi a a rigidez
que a mola possui. Neste urso, sero onsideradas somente molas de omportamento linear no
equa ionamento dos diversos problemas .
2

Reposi ionando os termos, tem-se:

mx(t) + kx(t) = 0

A equao obtida uma equao diferen ial de 2a ordem.

A anlise de vibraes tem por objetivo prever a resposta de movimento para o sistema
vibratrio, portanto desejvel onhe er a resposta para estas equaes diferen iais. Felizmente,
a soluo da equao diferen ial a ima bem onhe ida dos ursos introdutrios de l ulo e
fsi a. Assim, a soluo para a varivel x(t) :

x(t) = A cos(t )

A es olha da funo osseno pode ter omo alternativa a funo seno, pois ambas so funes que
3
des revem movimentos peridi os de os ilao. A soluo da equao diferen ial , na oordenada
x(t), hamada de resposta livre, pois no existem foras dinmi as que provoquem a vibrao
do modelo massa-mola.

Para veri ar que x(t) a soluo pro urada, deve-se derivar a mesma e substituir na equao
diferen ial.

x(t) = A sin(t )
x(t) = A 2 cos(t ) = 2 x(t)

Substituindo-se na equao diferen ial, tem-se:

m 2 x(t) + kx(t) = 0 x(t) m 2 + k = 0
2
Um omportamento de mola dito linear quando a fora Fmola linearmente propor ional a deformao
x. As molas apare em em sistemas estruturais e em muitas o asies no possuem (ou no trabalham em uma
faixa de deslo amentos que garanta) uma dinmi a linear. O omportamento no-linear de uma mola pode ser
aproximada por uma srie polinomial relao a deformao x de suas extremidades:
Fmola = k0 + k1 x + k2 x2 + k3 x3 +

Considera-se, tambm, que as molas tem deformao nula quando a fora nula, isto k0 = 0. As onstantes
que multipli am os termos polinomiais de ordem 2 ou superior podem ser onsideradas de pequeno valor. Logo,
Fmola = kx.
3
Uma representao alternativa da soluo x(t) seria:
x(t) = A [cos(t) cos() + sin(t) sin()]
= A cos() cos(t) + A sin() sin(t) = A1 cos(t) + A2 sin(t)
| {z } | {z }
A1 A2

onde a funo cos(t ) foi de omposta om auxlio de trigonometria bsi a.

4
Vibraes Me ni as

Como x(t) no pode ser zero, pois representa o deslo amento medido na vibrao, segue que:

r
2 k
m + k = 0 =
m
a qual denominada de frequn ia natural e re ebe o sub-ndi e n, ou seja, n .

Logo, n denida pela frequn ia de os ilao quando a vibrao livre e no-amorte ida
e representa uma propriedade do sistema. Consequentemente, xado o sistema, a vibrao livre
a onte e sempre om a mesma frequn ia de vibrao.

As onstantes A e so determinadas em funo das ondies ini iais. Por qu? Porque
orrespondem s mesmas duas onstantes de integrao que en ontraramos se de idssemos
integrar a equao diferen ial para en ontrar a soluo. Suponha que sejam dadas duas ondies
ini iais, por exemplo,

posio ini ial: x0 = x(0)

velo idade ini ial: v0 = x(0)

Para determinar as duas onstantes A e da soluo x(t) basta igualar x0 e v0 om x(t) e x(t),
ambas avaliadas em t = 0:

x0 = x(0) = A cos(n 0 ) = A cos()

v0 = x(0) = n A sin(n 0 ) = n A sin()

Para resolver estas equaes, tem-se:

cos() = cos() (funo par)

sin() = sin() (funo mpar)

e
x0
x0 = A cos() cos() =
A
v0
v0 = n A sin() sin() =
An
Utilizando relao fundamental da trigonometria

cos2 () + sin2 () = 1

tem-se, para a amplitude A:

 2 s  2
 x 2 v0 x0
0
+ =1 A= x20 +
A An n

e para a fase :  
sin() v0 v0
= = arctan
cos() x0 n x0 n
A Fig. 4 resume o movimento vibratrio do modelo massa-mola.

5
Vibraes Me ni as

tan()

arctan

Figura 4: Vibrao livre no-amorte ida.

1.2.1 Sistemas Tor ionais

Pode-se utilizar o mesmo pro edimento para a anlise de um sistema tor ional. Na Fig. 5, kt
representa a rigidez tor ional do eixo verti al e J o momento de inr ia do dis o inferior. Neste
aso, no entanto, no se utiliza uma oordenada dimensional para des rever um movimento de
translao, omo feito anteriormente om a oordenada x. Espe i a-se agora a oordenada
para des rever o movimento angular do dis o. Apli ando-se o Teorema do Movimento Angular4 ,

Figura 5: Sistema tor ional: dis o om inr ia J e eixo omo mola de toro kt .

ou TMA, para o diagrama de orpo livre do dis o, tem-se:

X
J (t) = M ext J (t) + kt (t) = 0
4
Consultar (Hibbler 2011), por exemplo, para expli aes.
6
Vibraes Me ni as

Per eba que a equao de movimento exatamente a mesma do aso de translao, tro ando-se
m por J e k por kt . A frequn ia natural do sistema tor ional dada por:
r
kt
n =
J

1.3 Reviso: Movimento Harmni o Simples - MHS

um aso parti ular do movimento peridi o em que a evoluo de uma grandeza varia segundo
uma funo harmni a ou trigonomtri a.

O MHS utilizado para representar o movimento de vibrao de um sistema me ni o. Isto

uma aproximao, porque na natureza no se espera que o movimento de vibrao real seja
modelado elmente por uma senide.
5 Senides so solues de dinmi as (equaes diferen iais

ordinrias) lineares e na natureza sempre existe alguma no-linearidade presente, vide Apndi e
A.1. Considere o movimento do ponto P no r ulo, da Fig. 6, representado por um vetor girante,
sin(t)

Figura 6: Movimento Harmni o Simples - MHS.

ou seja, um fasor de mdulo A. Se um vetor gira, sua a fase no mais onstante, mas uma
funo do tempo:
(t) = t
onde a frequn ia ou velo idade angular onstante e uma fase ini ial.

A projeo do fasor na direo horizontal dado pela funo x(t):

x(t) = A cos((t)) = A cos(t )

Note a relao om o movimento de vibrao livre no-amorte ida da seo anterior. A velo idade
de vibrao pode ser obtida derivando-se a expresso x(t) a ima em relao ao tempo:

x(t) = A sin(t )

e a a elerao
x(t) = A 2 cos(t )
5
No entanto, mesmo os movimentos omplexos so bem aproximados numeri amente por somas de senides
ou de outras funes trigonomtri as, omo demonstrado por Fourier h quase 200 anos.
7
Vibraes Me ni as

Analogamente, pode-se es rever a projeo do movimento do vetor na outra direo, segundo o

eixo om oordenada y:
y(t) = A sin((t)) = A sin(t )
Es reve-se o movimento do ponto P ompondo as duas projees x e y atravs do vetor z, ver
seo A.2 do Apndi e:
z = x + iy = Aei(t) = Aei(t)

Determinando-se a velo idade e a elerao angular do vetor z = Aei(t) , tem-se

d  
z = Aei(t) = iAei(t) = iz = ei 2 z
dt
e a a elerao angular

d2

z = 2
Aei(t) = 2 Aei(t) = 2 z = 2 ei z
dt

Para re uperar a vibrao em apenas uma direo, a direo de x(t), faz-se, para =0
x(t) = Re(z) = A cos(t)
x(t) = Re(z) = A cos(t + /2) = A sin(t)
x(t) = Re(z) = 2 A cos(t + ) = 2 A cos(t)

1.4 Vibrao Livre de Sistemas Amorte idos

Em observaes reais, per ebemos que as os ilaes livres em sistemas me ni os se reduzem ao

longo do tempo at que sejam totalmente extintas, porm a resposta em deslo amento obtida
anteriormente pelo modelo massa-mola mostra que a os ilao o orre eternamente om a mesma
amplitude. Para in luir o efeito do de aimento da amplitude deve-se in luir, no modelo anterior,
a energia dissipada pelo sistema durante as os ilaes. O amorte imento vis oso a forma mais
omum de in luir a dissipao de energia nos sistemas me ni os. A Fig. 7 ilustra os omponentes
de um amorte edor de automvel. Neste aso, quando o mbolo se deslo a em relao ar aa,
o amorte imento vis oso resultante da passagem do leo de uma mara para a outra atravs
de orif ios estreitos. O es oamento de leo pelos orif ios do mbolo na gura a ima ausa uma

Figura 7: Diagrama esquemti o do amorte edor.

fora de amorte imento que propor ional velo idade do pisto, porm em direo oposta ao
mesmo. O diagrama de orpo livre do modelo do sistema segue da Fig. 8:

A fora de amorte imento vis oso, propor ional velo idade, dada por:

Famort (t) = cx(t), onde c: oe iente de amorte imento

8
Vibraes Me ni as

Figura 8: Sistema massa-mola-amorte edor e seu DCL.

A equao dinmi a do modelo da gura anterior , portanto:

X
mx(t) = f ext mx(t) = kx(t) cx(t)
Reposi ionando os termos da equao a ima, tem-se:

mx(t) + cx(t) + kx(t) = 0

Esta equao diferen ial tem soluo homognea que orresponde si amente a uma resposta
transiente de movimento, ou seja, no duradoura.

Determinar a soluo x(t) se torna uma tarefa mais simples passando-se a resolver a equao
diferen ial no plano omplexo ou, mais pre isamente, obter a soluo geometri amente atravs de
um fasor no plano omplexo, (Nussenzveig 1996). Pode-se utilizar os resultados do MHS, da seo
1.3, no auxlio da soluo x(t). Portanto, estendendo a dinmi a para o plano bi-dimensional,
onde a oordenada um nmero omplexo z , tem-se:
mz(t) + cz(t) + kz(t) = 0
onde z(t) C. Adota-se a seguinte soluo para a equao a ima

z(t) = Cet , , C C
Substituindo na equao diferen ial em z(t), tem-se:


m2 + c + k Aet = 0
Como a onstante A no pode ser nula, obtm-se ento, a equao ara tersti a (algbri a):

m2 + c + k = 0
As razes dessa equao do 2o grau so as solues possveis para :
r
c c 2 k
1,2 = (1)
2m 2m m
As solues 1,2 podem ser reais ou omplexos dependendo do resultado interno do radi al na
equao (1). Para a soluo geral da equao diferen ial admite-se a expresso:

z(t) = C1 e1 t + C2 e2 t , C1 , C2 C (2)

onde C1 , C2 so onstantes em funo das ondies ini iais de movimento. Pela soluo a ima
apresentada, pode-se on luir que se for real ento a soluo z(t) igual a x(t) e se apresenta
omo uma funo exponen ial e no demonstra o omportamento de os ilaes. Caso, porm,
for um nmero omplexo, ento a soluo z(t) tambm omplexa e a projeo de z(t) em x(t)
representa um movimento harmni o omo demonstrado anteriormente na seo 1.3.

9
Vibraes Me ni as

1.4.1 Fator de Amorte imento

Partindo-se de (1) pretende-se determinar o valor de c que torna e expresso dentro do radi ando
nula. Portanto:

 c 2 r
k k
=0 ccr = 2m ou ccr = 2mn
2m m m
Este valor de ccr indi a qual o amorte imento ne essrio para anular o radi ando em (1). Dene-
se o fator de amorte imento pela expresso

c c
= =
ccr 2mn
que representa um nmero adimensional, podendo ser expresso na forma de per entagem. Este
fator informa quo prximo o amorte imento c presente no sistema est do amorte imento rti o
ccr .

Denido o fator pode-se rees rever a soluo da equao ara tersti a em funo de e n
atravs de: p
1,2 = n n 2 1

1.4.2 Sub-Amorte imento ( < 1)

Neste primeiro aso a soluo x(t) indi ar movimento om os ilao ou movimento har-
mni o.

Partindo do radi ando negativo das solues (1) da equao ara tersti a 1,2 tem-se:

 c 2 k
<0 ou n2 2 n2 < 0
2m m
Neste aso, omo o radi ando negativo, faz-se
p p p
n2 2 n2 = [n2 n2 2 ] (1) = i n2 (1 2 )
Portanto, a soluo da equao ara tersti a  a
p
1,2 = n in 1 2
A parte imaginria denomina-se frequn ia natural amorte ida a e representa a frequn ia
de vibrao quando 6= 0:
p
1,2 = n ia a = n 1 2
Projetando z(t), dado em (2) e om os 1,2 a ima, no eixo horizontal, obtm-se a evoluo da
oordenada x(t) om o tempo, segundo a expresso:
x(t) = Aen t cos(a t ) (3)

onde s  2  
v0 + n x0 v0 + n x0
A= x20 + e = arctan
a a x0
Note que x(t) a funo que resolve a equao diferen ial original. Na Fig. 9, pode-se interpretar
a reduo de amplitude omo sendo de orrente da energia dissipada pelo amorte edor a ada i lo.

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Vibraes Me ni as

0.6
x(t)
0.5 Assint.
0.4 t
Ae n

0.3
Deslocamento (m)

0.2

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4
0 2 4 6 8 10
tempo (s)

Figura 9: Movimento sub-amorte ido: harmni o.

1.4.3 Super-Amorte imento ( > 1)

Este aso representa x(t) om movimento sem os ilao.

Partindo do radi ando negativo das solues (1) da equao ara tersti a 1,2 :
 c 2 k
>0 ou n2 2 n2 > 0
2m m
ou p
1,2 = n n 2 1
Note que os 1,2 no so omplexos, omo no aso sub-amorte ido, mas apenas nmeros reais.
Logo, a soluo z(t) para este aso real e j orresponde sua projeo no eixo horizontal:
   
+ 2 1 n t 2 1 n t
x(t) = Ae + Be (4)

Pode-se obter as onstantes AeB em funo das ondies ini iais e das propriedades dinmi as
do sistema me ni o. Para isto, pro ede-se de forma anloga ao realizado para as onstantes A
e no movimento de vibrao livre e no-amorte ida.

1.4.4 Amorte imento Crti o ( = 1)

Este o aso limite ou interfa e entre os movimentos sub-amorte ido e super-amorte ido
e tambm no h os ilao, omo ilustra a Fig. 10.

11
Vibraes Me ni as

O radi ando na expresso dos 1,2 nulo, e as razes da equao ara tersti a so reais e
iguais:
1,2 = n = n
A soluo para este aso  a:
x(t) = (A + Bt)en t (5)

O movimento sub-amorte ido tambm onhe ido por movimento sub- rti o e, semelhante-
mente, o movimento super-amorte ido tambm onhe ido por movimento super- rti o.

0.5
Amort. Super
0.45 Amort. Critico
0.4

0.35
Deslocamento (m)

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 2 4 6 8 10
tempo (s)

Figura 10: Movimentos super-amorte ido e riti amente amorte ido.

1.4.5 Equao de Movimento em funo de e n

A equao diferen ial que representa a dinmi a do sistema massa-mola-amorte edor, pode ser
rees rita usando os valores de frequn ia natural n e o fator de amorte imento . Para obter
esta nova expresso, basta dividir toda a equao pela massa m do sistema

c k
x(t) + x(t) + x(t) = 0
m m
Assim, on lu-se que:
x(t) + 2n x(t) + n2 x(t) = 0

1.5 De remento Logartmi o

O mtodo envolvendo o De remento Logartmi o pode ser empregado para a determinao exper-
imental do amorte imento para sistemas (me ni os) sub-amorte idos ( < 1) de 1GL. Suponha

12
Vibraes Me ni as

dois pontos x1 e x2 defasados de um perodo T, omo ilustra o gr o da Fig. 11.

x1

x2
Deslo amento

t1 t2 tempo

Figura 11: Vibrao sub-amorte ida e o de remento logartmi o.

Denio: O De remento Logartmi o al ulado por:

 
x1
= ln
x2

Da Fig. 11, nos instantes de tempo t1 e t2 , onde t2 = t1 + T , tem-se:

x1 = x(t1 ) e x2 = x(t2 )

No entanto, das expresses obtidas na Seo 1.4.2, sabe-se que

x(t1 ) = Aen t1 cos(a t1 )

x(t2 ) = Aen t2 cos(a t2 )

Substituindo o tempo t2 por t1 + T na expresso de x(t2 ) a ima, obtm-se a fase (ou ngulo)
a (t1 + T ) omo argumento da funo cos(). Mas, lembrando que a = 2/T , ento
a t1 + a T = a t1 + 2 , o que equivale a uma volta ompleta do fasor orrespondente no plano
omplexo, e tem-se:

x(t2 ) = Aen (t1 +T ) cos(a t1 + 2 )

= Aen t1 cos(a t1 ) en T = x(t1 ) en T
| {z }
x(t1 )

13
Vibraes Me ni as

Substituindo x(t1 ) e x(t2 ) na denio do de remento logartmi o, segue

     
x1 x(t1 )
= ln = ln = ln en T
x2 x(t1 )en T
2 2
= n =p
a 1 2

Portanto, resolvendo para , pode-se mostrar que

= (6)
4 2 + 2

o que forne e sempre um nmero no-negativo .

6

Pode-se estender este resultado para dois pontos defasados de um mltiplo qualquer do
perodo T . Neste aso, dene-se o de remento logartmi o omo

 
1 xj
= ln
n xi

onde n representa o nmero de perodos entre os instantes de tempo tj e ti , ou seja, ti = tj + nT .

Nestes instantes de tempo, tem-se:

xj = x(tj ) e xi = x(ti )

e mostra-se que o fator de amorte imento al ulado tambm pela expresso (6) a ima.

1.6 Exer ios Propostos

1) En ontre e n para o sistema amorte ido. Responda se o sistema sub-amorte ido, super-
amorte ido ou amorte ido riti amente. (m = 1kg; c = 2kg/s; k = 10N/m).

2) En ontre a soluo para a equao diferen ial x(t) + 4x(t) + x(t) = 0 para x0 = 1mm e
v0 = 0mm/s. Desenvolva a soluo utilizando o programa MathCAD ou MATLAB e imprima o
gr o da soluo em funo do tempo.

3) Tra e o gr o do deslo amento de um sistema amorte ido uja frequn ia natural igual
a 2Hz e as ondies de ontorno so x0 = 1mm e v0 = 0mm/s. Considere um gr o ontendo
vrias urvas, sendo: = 0, 01; = 0, 2 e = 0, 6. Utilize programas omo o MathCAD ou
MATLAB.

6
Note que apenas para pequeno (< 0.2) vlida a aproximao = 2 .
14
Vibraes Me ni as

2 MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS

A des rio do movimento de determinado sistema fsi o por meio de um sistema de equaes
hamado de modelagem matemti a do sistema. Ao des rever o sistema massa-mola men ionado
na seo 1.1, rela ionou-se o movimento da massa om a fora exer ida pela mola atravs de uma
equao diferen ial, a equao dinmi a. Neste aso, utilizou-se a 2a Lei de Newton ou o TMA
para des rever o movimento do sistema. Neste aptulo, pro ura-se revisar algumas expresses
do omportamento me ni o dos omponentes bsi os existentes em sistemas vibratrios.

Uma denio importante para as dis usses deste e do prximo aptulos feita a seguir.

Denio: Grau de Liberdade (GL) o nmero mnimo de oordenadas independentes (an-

gulares ou de translao) requeridas para determinar ompletamente as posies de todos os
omponentes de um sistema dinmi o em qualquer instante de tempo. Na Tabela 1 esto ilustra-
dos alguns modelos de sistemas me ni os om as respe tivas indi aes dos graus de liberdade.

Tabela 1: Denio de Graus de Liberdade - GL.

A seguir, sero apresentados alguns exemplos de sistemas me ni os e as equaes de movi-

mento de seus modelos de 1GL. No prximo aptulo, para situaes aparentemente mais om-
plexas, sero apresentados os mtodos de energia que auxiliam na modelagem de sistemas me ni-
os de 1GL, ou seja, na obteno das equaes de movimento dos modelos orrespondentes.

15
Vibraes Me ni as

2.1 Elementos Estruturais omo Molas

A vibrao em algumas estruturas pode envolver a trao ou ompresso axial de barras ou vigas,
omo mostrado na Figura 12. Sabe-se que a deformao de uma barra sujeita a uma fora axial,

Figura 12: Viga sob trao omo sistema de 1GL.

7
se omporta omo a Lei de Hooke . Utiliza-se a expresso de Hooke para obter a relao entre
fora e deslo amento:

F x AE
= E =E F = x
A L L
Na expresso a ima, E o mdulo de elasti idade, ou Young, do material, A a rea da seo
transversal da barra e L o omprimento anterior deformao. Comparando a equao obtida
om a equao da mola heli oidal, tem-se que:

AE
k=
L
Se a massa da barra for pequena em relao a massa do blo o, o sistema axial a ima modelado
omo um sistema massa-mola equivalente.

Outro exemplo de elemento estrutural fun ionando omo mola o aso das vigas sujeitas a
arregamentos transversais, Figura. 13. Na viga bi-apoiada da Fig. 13, o deslo amento y, ou

Figura 13: Viga bi-apoiada om arregamento entral omo sistema de 1GL.

e ha, devido ao arregamento P propor ionado pela massa apoiada sobre o ponto entral da
mesma, :
P L3 48EI
y= P = y
48EI L3
Se a massa da viga muito pequena em relao a m, o sistema pode ser modelado omo um
sistema massa-mola, onde a mola equivalente ter onstante elsti a igual a:

48EI
k=
L3
7
Rela iona a tenso e a deformao de forma linear.
16
Vibraes Me ni as

O sistema omposto de eixo e dis o da Figura 14, est sujeito a um momento os ilatrio
rotativo M. Portanto, o dis o de inr ia J os ila em torno da posio angular de equilbrio
estti o e o eixo (barra ilndri a) tem o omportamento similar a uma mola tor ional. Este

Figura 14: Eixo de toro em sistema rotativo (tor ional) de 1GL.

efeito o orre, por exemplo, nos eixos das aixas de mbio, pois fun ionam omo molas de toro,
enquanto que as engrenagens fun ionam omo dis os de inr ia. Quando o dis o J gira de um
ngulo a partir da posio de equilbrio, o momento de toro M que o dis o impe ao eixo,
es rito por:
Jp G
M=
L
Na expresso, G o mdulo de elasti idade transversal, Jp o momento polar de inr ia de rea
da seo do eixo e L o omprimento do eixo. Uma mola tor ional onsiderada linear quando
h uma relao propor ional entre o momento apli ado M e o deslo amento angular :
Jp G
M = kt onde: kt =
L
onde kt a onstante elsti a tor ional do eixo.

A Tabela 2 resume algumas onstantes de mola obtidas a partir de elementos estruturais.

Tabela 2: Tabela de onstantes equivalentes de mola.

17
Vibraes Me ni as

2.1.1 Molas Equivalentes

Quando as molas esto posi ionadas em paralelo, Fig. 15, e a deformao de ada uma a
mesma, a fora total a soma direta das foras desenvolvidas em ada mola que depende das
respe tivas onstantes elsti as. Pro ura-se a substituio das molas em paralelo por uma ni a

Figura 15: Molas asso iadas em paralelo.

de onstante elsti a keq . A resultante F de fora que age na massa m devido a todas a molas :

n
!
X
F = k1 x + k2 x + k3 x + + kn x = ki x
i=1
n
X
= keq x keq = ki
i=1

Quando as molas esto posi ionadas em srie, Fig. 16, a mesma fora desenvolvida em
todas as molas quando deformadas. Entretanto, a deformao sofrida por ada mola diferente
e depende das onstantes elsti as individuais. O deslo amento total x da massa m, devido a

Figura 16: Molas asso iadas em srie.

deformao individual de todas a molas xi , :

x = x1 + x2 + x3 + + xn
n
!
F F F F X 1
= + + + + = F F = keq x
k1 k2 k3 kn ki
i=1

O deslo amento na extremidade do onjunto, a partir da posio de equilbrio, obtido pela

soma das deformaes de ada mola:

1
keq = Pn 1
i=1 ki
18
Vibraes Me ni as

Exemplo: Determinar a onstante elsti a equivalente do sistema.

Efetuando asso iaes em paralelo e em srie, tem-se:

2.1.2 Efeito de Inr ia em Molas

Quando uma fora apli ada para deslo ar um blo o de massa da sua posio de equilbrio, o
trabalho efetuado pela fora onvertido em energia de deformao armazenada na mola. Se a
massa deixada nesta posio e depois solta, a energia poten ial da mola se onverte em energia
inti a para os dois omponentes, o blo o e a mola.

Se a massa da mola no muito menor que a massa do blo o, sua energia inti a no
pode ser onsiderada desprezvel. Para a mola, as velo idades nas diversas posies do seu
omprimento variam. Se o suporte da mola no se movimenta, a velo idade da mola junto ao
suporte zero e na extremidade presa ao blo o de massa a velo idade a prpria velo idade do
blo o omo se pode observar no diagrama de velo idades da Figura 17. Utilizando semelhana

Figura 17: Mola om massa.

de tringulos, a relao entre a velo idade u do omprimento innitesimal dz e a velo idade x

do blo o de massa m pode ser es rita pela seguinte expresso:

u x z
= u = x
z L L
A massa innitesimal dm al ulada segundo uma relao linear entre a massa da mola mm e o
omprimento total da mola L:
dm mm mm
= dm = dz
dz L L
19
Vibraes Me ni as

Como a energia inti a o produto da massa pela velo idade ao quadrado, podemos obter a
energia inti a innitesimal dEc por:

1
dEc = dm (u(z))2
2
Substituindo as expresses a ima na energia dEc , tem-se:

1 mm x2 2
dEc = z dz
2 L3
Integrando a expresso a ima para todo o omprimento L da mola, obtm-se a energia inti a
total da mola: Z Z L
1 mm x2 2 1  mm  2
Ec = dEc = z dz = x
0 2 L3 2 3
Para o sistema massa-mola temos que a massa equivalente da mola meq que deve ser adi ionada
a massa m do sistema, :
mm
meq |mola =
3
Obs.: O resultado do l ulo a ima, do efeito de molas om massa na dinmi a do sistema
massa-mola, uma aproximao bastante rudimentar da realidade. Um l ulo mais uidadoso,
levaria em onta uma distribuio de velo idade u arbitrria no equa ionamento, o que levaria a
resolver uma equao da onda, ontento derivadas par iais.

2.2 Posio de Equilbrio Estti o

Um sistema me ni o sob a ao da fora peso, sofrer a omodao e en ontrar uma nova

posio de equilbrio. Esta nova posio, denominada posio de equilbrio estti o, representa
um deslo amento em relao a posio original, e orresponde a uma deformao dos elementos
que fun ionam omo mola para an elar o efeito da fora peso.

Os sistemas da Fig. 18 tm molas deformadas na posio de equilbrio estti o devido ao

efeito da a elerao da gravidade g. esquerda, aps a omodao do sistema sob ao de g,
a mola est deformada de est = mg/k. Na direita, a massa da barra est dividida igualmente
entre os dois apoios, portanto, a deformao estti a da mola est = mg/(2k). Uma outra

Figura 18: Exemplos de sistemas om nova posio de equilbrio estti o.

denio para a posio de equilbrio estti o de um sistema me ni o a posio na qual o

sistema permane er em equilbrio na ausn ia de os ilaes.

20
Vibraes Me ni as

2.3 Resumo

As Tabelas 3 e 4 resumem as foras e momentos dos prin ipais omponentes presentes em sistemas
me ni os das Figuras 19(a) e 19(b), respe tivamente. Observe que a sigla TMB representa
o Teorema do Movimento do Bari entro e TMA, o Teorema do Movimento Angular; ambos
denidos em ursos bsi os de Dinmi a, ver (Hibbler 2011) para detalhes.

(a) Sistema de translao, ver Tab. 3. (b) Sistema Tor ional, ver Tab. 4.

Figura 19: Componentes de sistemas me ni os.

Tabela 3: Reviso de foras para movimento de translao om deslo amento x(t).

Componente Fora Coe iente

Massa TMB [meq ] = kg

Mola Fmola = keq x [keq ] = N/m

Amorte edor Famort = ceq x [ceq ] = N s/m

Tabela 4: Reviso de momento de foras para deslo amento angular (t).

Componente Fora Coe iente

Massa TMA [Jeq ] = kg m2

Mola Mmola = kteq [kteq ] = N m

Amorte edor Mamort = cteq [cteq ] = N m s

21
Vibraes Me ni as

(a) (b) ( )

(d) (e)

2.4 Exer ios Propostos

Admitindo que k1 = 5N/m, k2 = 10N/m, kt1 = 5N m e kt2 = 10N m, determine a onstante

equivalente de mola dos sistemas abaixo:

22
Vibraes Me ni as

3 MTODOS DE ENERGIA PARA MODELAGEM

3.1 Reduo de Sistemas de 1GL

Muitas vezes ne essrio analisar o movimento ompleto de sistemas vibratrios que so ompos-
tos de alavan as, engrenagens e outras ligaes e ompli am aparentemente a anlise, pois ada
omponente tem movimento diferente. Estando estes omponentes rgidos ligados de forma tal
que a movimentao de um seja vin ulada a movimentao dos outros, vantajoso, em geral, a
reduo do sistema para um equivalente mais simples. Na modelagem de sistemas me ni os de 1
Grau de Liberdade, que envolvem a ombinao de massas, inr ias de rotao, molas tor ionais,
por exemplo, omum utilizar-se de mtodos de energia para obter as equaes dinmi as do
modelo.

Revisa-se, primeiramente, as expresses de energia dos omponentes presentes em sistemas

me ni os de translao e rotao, omo ilustra a Tabela 5.

Tabela 5: Reviso de expresses de energia de omponentes me ni os.

Movimento Energia Cinti a Energia Poten ial Potn ia dissipada

Translao Ec = 12 meq x2 Ep = 12 keq x2 Pdissp = ceq x2

Rotao Ec = 12 Jeq 2 Ep = 12 kteq 2 Pdissp = cteq 2

Para melhor ompreenso, utilizou-se o exemplo do sistema de a ionamento da vlvula do

motor, indi ado na Figura 20. Note que este sistema de 1 Grau de Liberdade.

Figura 20: Sistema eixo- omando de vlvula de motor ombusto e sistema equivalente (
direita).

23
Vibraes Me ni as

Para pequenos deslo amentos (|| < 5 ) tem-se que cos() 1 e sin() 0. Os deslo amentos
dos pontos A e B podem ser es ritos em funo do deslo amento angular do balan im J , ou
seja:
x = a sin() x a e y = b sin() y b
Estas so as relaes de ompatibilidade entre as oordenadas x- e entre y - . Com isto, a
dinmi a do sistema aproxima-se da linear. Derivando a ima, obtm-se as velo idades dos pontos
A e B por:
x = a y = b (7)

Suponha que seja interessante on entrar toda inr ia do sistema em um omponente, om

movimento de rotao des rito pela oordenada de deslo amento angular . Neste aso deseja-se
obter o valor da inr ia equivalente Jeq que onsiste em transportar as inr ias da haste
mh , da vlvula mv e da mola mm ao balan im e adi ion-las sua inr ia J. Para realizar este
pro edimento de reduo, isto , asso iao dos omponentes om inr ia, utiliza-se a expresso
da energia inti a total do sistema dada pela soma das energias inti as destes omponentes:

X
Ec |total = Ec |i
i

Depois iguala-se a energia total energia inti a de um ni a massa ou inr ia equivalente meq
que faria o papel de todas as massas ou inr ias do sistema fsi o:

Ec |total = Ec |eq
1 d
= meq < oord(t) >
2 dt
Para o exemplo da Fig. 20, a energia inti a total dos omponentes os ilantes do sistema
al ulada por:
1 1 1 1  mm  2
Ec = J 2 + mv y 2 + mh x2 + y
2 2 2 2 3
A reduo para o movimento em (t) o orre om a substituio de x e y na expresso a ima
pelas expresses em funo de dadas em (7). Logo, a energia Ec resulta em:

1h  mm  2 i 2 1
Ec = J + mh a2 + mv + b = Jeq 2
2| {z 3 } 2
Jeq
 mm  2
Jeq = J + mh a2 + mv + b
3
De forma semelhante, pode-se determinar a expresso da massa equivalente meq aso o sistema
fosse reduzido para o movimento des rito pela oordenada de translao x(t), obtendo-se

"
#
mm
1 J + mh a2 + mv + b2 1
Ec = 3
x2 = meq x2
2 a2 2
| {z }
meq
mm


J + mh a2 + mv + 3 b2
meq =
a2
O mesmo pro edimento poderia ser realizado para reduo oordenada y(t).

24
Vibraes Me ni as

Utiliza-se a expresso da energia poten ial Ep para a determinao da rigidez equivalente

keq . A energia poten ial total do sistema

1 1
Ep = kv y 2 + kh x2
2 2
A reduo da rigidez para o movimento om (t), obtm-se

1 2  1
Ep = kv b + kh a2 2 = keq 2 keq = kv b2 + kh a2
2| {z } 2
keq

A reduo da rigidez para o movimento om x(t), obtm-se

 
1 b2 1 b2
Ep = kv 2 + kh x2 = keq x2 keq = kv + kh
2 a 2 a2
| {z }
keq

Quando vrios amorte edores esto presentes no sistema, a reduo a um valor de amorte -
imento equivalente ceq realizada por meio da expresso da potn ia dissipada Pdiss .

Considere o exemplo a seguir, Fig. 21. Neste exemplo, vrios amorte edores so montados
em uma alavan a de omprimento l que os ila em torno do ponto O. Para o l ulo da equao

Figura 21: Sistema amorte ido.

dinmi a de rotao da alavan a ne essrio determinar o amorte imento angular equivalente.

Ento, utiliza-se a expresso de potn ia dissipada:

Pdiss = c1 y 2 + c2 x2 + c3 x2

As relaes de ompatibilidade para este aso so:

y = a, z = b, x = l

Reduzindo o amorte imento para o movimento da oordenada (t):

 
Pdiss = c1 a2 + c2 b2 + c3 l 2 = ceq 2
2
ceq = c1 a2 + c2 b2 + c3 l2
| {z }
ceq

A onstante de mola tambm pode ser obtida por pro edimento semelhante ao apontado no
exemplo anterior. Assim, a energia poten ial total:

1
Ep = kx2
2
25
Vibraes Me ni as

Reduzindo para (t), tem-se:

1 2 2 1
Ep = kl = keq 2 keq = kl2
2 |{z} 2
keq

O momento de inr ia da barra, em relao ao entro de gravidade, :

ml2
JCG =
12
Utilizando o Teorema dos Eixos Paralelos, ou T. de Steiner, obtm-se o momento de inr ia para
o ponto O:
 2
2 ml2 l ml2
JO = JCG + md JO = +m =
12 2 3
Portanto, utilizando o momento de inr ia a ima, en ontra-se a equao de movimento para o
movimento angular:
 
ml2

(t) + c1 a2 + c2 b2 + c3 l2 (t) + kl2 (t) = 0
3

3.2 Conservao da Energia

Alm de apli ar a 2a Lei de Newton para obter a equao dinmi a, pode-se utilizar tambm
o mtodo da onservao da energia. Neste mtodo vale o seguinte postulado: A soma das
energias inti a e poten ial para um sistema onservativo igual a uma onstante desde que
a energia total do sistema seja representada somente em funo destes dois tipos de energia.
Sendo a energia total onstante, temos que a variao da energia zero. Logo, para sistemas
onservativos:

dEtotal (t) d(Ec + Ep )

Etotal = Ec + Ep = cte = =0 (8)
dt dt
Este mtodo pode ser utilizado para sistemas em geral (no-lineares).

Para efeito de omparao, no exemplo da massa-polia-mola a seguir, a equao dinmi a

ser obtida pelo TMB e tambm pelo mtodo de energia a ima apresentado.

Mtodo de soluo pelo TMB: a Figura 22 des reve a anlise de orpo livre para o blo o
de massa e para a polia. A massa do abo foi desprezada neste exemplo. O abo que sustenta
a massa o mesmo que est ligado mola, portanto qualquer deslo amento da massa se reete
em deformao para a mola. Pela gura, tem-se y = r.

Por ausa da presena da a elerao gravidade g, a massa m se movimenta de est . Como

m est ligada polia por um o inextensvel, esta sofre um deslo amento angular (gira) de est,
onde est = r est. Aps esta movimentao, na qual o sistema adquire uma nova posio de
8
equilbrio , pode-se denir uma nova oordenada x para des rever a os ilao em torno desta
posio de equilbrio. Logo,
 
y = est + x y = x est = 0
 
= est + = est = 0
8
Deslo ada de est em relao a origem da oordenada y .
26
Vibraes Me ni as

Figura 22: Sistema om massa, polia e mola.

onde,
x=r x = r
Apli ando o TMB para o blo o de massa m, tem-se:
X  
my = f ext mx = m r = mg T ou T = mg mr

Avaliando o TMA para a polia em relao ao ponto O, obtm-se:

X
J = M ext J = J = T r (ky) r
 
= mg mr r k(r)r
= mgr mr 2 kr 2 (est + ) = mr 2 kr 2

Simpli ando a equao a ima, pode-se es rever:

mr 2 + J + kr 2 = 0

Mtodo da energia: Como primeiro passo, efetua-se a soma das energias inti as e po-
ten iais envolvidas no exemplo:

1 1 1
Etotal = Ec(massa) + Ec(polia) + Ep(mola) Etotal = mx2 + J 2 + kx2 = cte
2 2 2
No segundo passo, es reve-se as equaes de ompatibilidade entre as diversas variveis de deslo-
amento e substitui-se na equao da energia total onservativa:

1  2 1 1
x = r e x = r Etotal = m r + J 2 + k (r)2
2 2 2
O ter eiro passo a diferen iao da energia total sabendo que seu valor onstante:

dEtotal
= mr 2 + J + kr 2 = 0
dt  
mr 2 + J + kr 2 = 0

Como no pode ser nulo sempre, pois representaria um sistema sem movimento, tem-se:

mr 2 + J + kr 2 = 0
27
Vibraes Me ni as

Por m, pode-se al ular a frequn ia natural no-amorte ida do sistema massa-polia-mola:
r
kr 2
n =
J + mr 2

Exemplo: Pretende-se determinar a equao dinmi a do pndulo simples om massa m na

extremidade da haste de omprimento l. Como pro edimento de modelagem, admite-se que a
massa tem dimenses reduzidas em relao ao omprimento da haste. Alm disto, a massa da
haste desprezvel quando omparado massa m.

Figura 23: Pndulo simples.

Primeiro passo: Expresso da energia total:

Etotal = Ec + Ep(gravitacional)
1
= JO 2 + mgl(1 cos()) = cte
2
Segundo passo: A equao de ompatibilidade no ne essria, pois o sistema est todo es rito
em funo de .

Ter eiro passo: Diferen iao da equao de energia:

dEtotal
= JO + mgl sin() = 0
dt
ou, omo 6= 0, segue que
JO + mgl sin() = 0
O momento de inr ia do pndulo es rito na forma:

JO = ml2
Portanto,
g
ml2 + mgl sin() = 0 + sin() = 0
l
A equao obtida uma equao diferen ial no-linear. Entretanto, apli amos uma simpli ao,
admitindo que o pndulo os ile om pequenos ngulos. Para ondies ini iais que faam o
pndulo os ilar om pequenos ngulos, sin() , tem-se:
r
g g
+ = 0, onde n =
l l
28
Vibraes Me ni as

3.3 Equao da Energia para Sistemas Dissipativos

Para sistemas no- onservativos (dissipativos), pode-se modi ar o mtodo a ima para ontem-
plar a taxa de energia dissipada por amorte edores e enun iar a seguinte expresso:

dEtotal (t)
= Pdiss (t) (9)
dt
Note que Pdiss a potn ia total dissipada no sistema.

Exemplo: Na Figura 24, uma barra rgida de massa m, omprimento l e seo transversal
uniforme, arti ulada no ponto O e suportada por uma mola.

Figura 24: Sistema amorte ido.

Primeiro passo: Expresso da energia total:

1 1
Etotal = Ec(barra) + Ep(mola) Etotal = JO 2 + kx2 = cte
2 2
Segundo passo: Equao de ompatibilidade entre os deslo amentos:

1 1
x = a Etotal = JO 2 + k (a)2
2 2
Ter eiro passo: Diferen iao da equao de energia:

dEtotal  
= JO + ka2 = JO + ka2
dt
Caso o sistema da Fig. 24 no tivesse o amorte edor c, a resoluo terminaria om a apli ao
de (8). Entretanto, om a presena de c no sistema, a energia me ni a no se onserva, sendo
ne essrio ontinuar a resoluo om apli ao de (9).

Quarto passo: A potn ia dissipada pelo sistema obtida por:

Pdiss = cx2 Pdiss = cl2 2

Logo, igualando as expresses a ima, onforme (9) e simpli ando , tem-se

dEtotal
= Pdiss JO + cl2 + ka2 = 0
dt
Como visto anteriormente o momento de inr ia da barra em relao ao ponto O :

ml2
JO =
3
Finalmente, tem-se:
r
ml2 3ka2
+ cl2 + ka2 = 0, onde n =
3 ml2
29
Vibraes Me ni as

3.4 Exer ios Propostos

Determinar a equao dinmi a e a frequn ia natural no-amorte ida dos problemas a seguir:

a) Considerar: k1 = 100N/m, k2 = 150N/m, k3 = 200N/m, m = 2kg l1 = 0, 15m, l2 =

0, 25m e l3 = 0, 4m.

b) Considerar: k1 = 100N/m, m = 2kg, J0 = 0, 32kgm2 e r = 0, 1m.

30
Vibraes Me ni as

4 VIBRAO COM EXCITAO HARMNICA

4.1 Equao Diferen ial Forada

Uma fora varivel atua no modelo massa-mola-amorte edor da Figura 25:

Figura 25: Sistema sob forante harmni a e seu DCL.

A fora externa F (t) harmni a pois dada por uma funo trigonomtri a F (t) =
F0 cos(t), onde a frequn ia de trabalho ou de ex itao.

Como a equao diferen ial de um sistema forado no-homognea, sua soluo total x(t)
dado pela soma das seguintes omponentes, Fig. 26:

Soluo Homognea xh (t) - transiente ou vibrao livre

Soluo Parti ular xp (t) - estado esta ionrio ou vibrao em regime.

A soluo homognea xh (t), foi dis utida no aptulo 1, pois orresponde a um movimento
livre, obtida sem a presena de fora F (t). Observe tambm que, em sistemas amorte idos,
a soluo xh (t) tende a zero e, aps um intervalo de tempo de transitrio, apenas a soluo
parti ular xp (t) persiste.

4.2 Vibrao Forada de Sistemas No-Amorte idos

Se a mesma fora harmni a atua sobre a massa do sistema sem amorte imento, a equao
dinmi a do movimento :
mx + kx = F0 cos(t)
A soluo parti ular xp (t) para o deslo amento harmni a e tem a mesma frequn ia da fora:

xp (t) = X0 cos(t)

Na soluo parti ular a ima, X0 representa a amplitude de xp (t). Derivando a expresso e

substituindo na equao dinmi a do movimento, obtm-se:
 
m 2 X0 cos(t) + k [X0 cos(t)] = F0 cos(t)
31
Vibraes Me ni as

Figura 26: Componentes da soluo total x(t) = xh (t) + xp (t).

Resolvendo para X0 , segue que:

F0
X0 =
k m 2
Dividindo-se o numerador e denominador por k e denindo-se a razo de frequn ias r = /n
e a deformao estti a Xest = F0 /k, tem-se:
Xest F0
X0 = , onde r= , Xest =
1 r2 n k
A soluo homognea para vibrao livre e no-amorte ida, demonstrada no aptulo 1, :

xh (t) = A1 cos(n t) + A2 sin(n t)

Somando as duas solues a ima, a soluo total x(t) torna-se ento:

Xest
x(t) = xh (t) + xp (t) = A1 cos(n t) + A2 sin(n t) + cos(t)
1 r2
Usando as ondies de ontorno para t = 0, ou seja, x0 = x(0) e v0 = x(0), obtm-se:

Xest v0
A1 = x0 e A2 =
1 r2 n
Assim,    
v0 Xest Xest
x(t) = sin(n t) + x0 cos(n t) + cos(t)
n 1 r2 1 r2
No exemplo da gura abaixo emprega-se a soluo a ima em um sistema sem amorte imento
om os seguintes parmetros: n = 1rad/s, = 2rad/s, Xest = 0, 02m, e ondies ini iais
x0 = 0, 01m e v0 = 0, 01m/s.

4.2.1 Batimento

O batimento um importante fenmeno que o orre quando a frequn ia de trabalho tem valor
prximo ao valor da frequn ia natural, porem no igual. Na Figura 28, apresenta-se o resultado
gr o da soluo x(t) para os dados n = 1rad/s e = 0, 9rad/s.
32
Vibraes Me ni as

0.08

0.06

0.04

Deslocamento x(t) (m)

0.02

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tempo (s)

Figura 27: Soluo total do sistema forado no-amorte ido.

1.5

1
Deslocamento x(t) (m)

0.5

0.5

1.5
0 50 100 150
tempo (s)

Figura 28: Gr o tpi o do Batimento.

Neste gr o, foram usadas as ondies ini iais x0 = v0 = 0 e Xest = 0, 1m, ou seja:

 
Xest Xest Xest
x(t) = 0+ 0 cos(n t)+ cos(t) x(t) = [cos(t) cos(n t)]
1 r2 1 r2 1 r2

4.2.2 Ressonn ia: Denio Geral

Denio: A frequn ia de ressonn ia res o valor da frequn ia de trabalho da fora

externa F (t) que leva o sistema a vibrar om amplitude mxima. Se for igual a res ento o
sistema entra em ressonn ia.

33
Vibraes Me ni as

4.2.3 Ressonn ia para =0

Dis ute-se a seguir, a determinao do valor de res para o aso no-amorte ido ( = 0).

Quando a frequn ia de trabalho tem valor igual ao da frequn ia natural n , em sistemas

sem amorte imento, o orre o fenmeno de ressonn ia, onde a amplitude do movimento res e
indenidamente. Para a anlise da ressonn ia, om = 0, pode-se utilizar a expresso anterior
om as ondies ini iais x0 = 0 e v0 = 0. Se n , ento r 1 e a expresso do limite a
seguir tem resultado indenido. Apli a-se, ento, a regra de L'Hospital para avaliar o limite da
amplitude:

d
cos(t) cos( t)
n [cos(t) cos( n t)]
= lim Xest d

lim Xest  2 
2

n d
1 n n
d 1 2
n
" #
t sin(t) Xest n
= lim Xest = t sin(n t)
n 2 2 2
n

Portanto, em ressonn ia, on lui-se que a amplitude da soluo x(t) do sistema no-amorte ido
res e propor ionalmente om o tempo.

1.5

1
Deslocamento x(t) (m)

0.5

0.5

1.5

2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tempo (s)

Figura 29: Ressonn ia do sistema forado no-amorte ido.

ATENO!
Para sistemas SEM amorte imento a frequn ia de ressonn ia res dada pela
frequn ia natural n . Logo, a ondio de ressonn ia = n vlida apenas para
= 0. Neste aso a amplitude de vibrao tende ao innito, omo demonstrado a ima.

34
Vibraes Me ni as

4.3 Vibrao Forada de Sistemas Amorte idos

A equao dinmi a do sistema amorte ido sujeito a forante F (t) :

mx + cx + kx = F0 cos(t)

A soluo parti ular xp (t) para o deslo amento harmni a e tem a mesma frequn ia da fora:

xp (t) = X0 cos(t )

onde X0 e representam, respe tivamente, a amplitude e o ngulo de fase da soluo parti ular.
Substituindo esta soluo na equao de movimento, obtm-se:

X0 k m 2 cos(t ) X0 c sin(t ) = F0 cos(t) (10)

Aps algumas manipulaes algbri as , as onstantes

9 X0 e so determinadas omo:
 
F0 c
X0 = p e = arctan (11)
(k m 2 )2 + (c)2 k m 2

A anlise destas expresses fa ilitada quando divide-se numerador e denominador por k. Re-
uperando as denies de r , Xest e do fator de amorte imento :
F0 c 2mn 2
r= , Xest = , = = ,
n k k k n
pode-se determinar X0 e omo funo de r e :
 
Xest 2 r
X0 = p e = arctan (12)
(1 r 2 )2 + (2r)2 1 r2

A soluo parti ular xp es rita na forma:

  
Xest 2 r
xp (t) = p cos t arctan
(1 r 2 )2 + (2r)2 1 r2

Na Figura 30, observa-se os gr os de F (t) e xp (t) em funo de t. direita, pode-se veri ar
um gr o polar que ilustra o ngulo de fase entre os fasores de F (t) e xp (t).

Neste aso, a soluo total x(t) obtida novamente omo a soma da soluo homognea xh (t)
e da soluo parti ular xp (t), ou seja:

x(t) = xh (t) + xp (t)

= Ah en t cos(a t h ) + X0 cos(t )
9
Com o auxlio das identidades trigonomtri as da soma de dois ngulos abaixo
sin(t ) = sin(t) cos() sin() cos(t)
cos(t ) = cos(t) cos() + sin() sin(t)

pode-se de ompor a expresso (10) em duas expresses independentes; uma em funo de sin(t) e outra funo
de cos(t):


X0 k m 2 cos() + c sin() = F0


X0 k m 2 sin() c cos() = 0

35
Vibraes Me ni as

Figura 30: Relao entre fora F (t) e a soluo parti ular xp (t).

Na equao a ima, o primeiro termo representa uma soluo transiente.

Diferentemente do aptulo 1, na equao a ima, Ah e h no so determinados somente em

funo das ondies ini iais, mas tambm omo funo da fora de ex itao F (t). Isto no ser
realizado aqui, neste urso.

Como observado na dis usso da Fig. 26, pode-se notar que quando o tempo t aumenta,
a soluo transiente xh (t) diminui sua ontribuio no movimento e somente o segundo termo
da soluo total x(t) a ima se torna relevante. Portanto, o segundo termo da x(t), ou soluo
parti ular xp (t), hamado de resposta em estado esta ionrio.

4.3.1 Ganhos e Fases omo funo do Amorte imento

Chamando de G o ganho X0 /Xest , os gr os das Figs. 31 e 32 indi am exemplos de ganho G e

fase em funo da razo de frequn ias r.

=0.1
2.5

2
Ganho: X0 / Xest

=0.25

1.5

1
=0.5

0.5
=1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias r

Figura 31: Ganho G do sistema forado em funo de r.

36
Vibraes Me ni as

180
=0.1
160

140
=0.25

120
Fase (graus)

100 =0.5

80

=1
60

40

20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias r

Figura 32: Fase do sistema forado em funo de r.

4.3.2 Ressonn ia em Sistemas om 6= 0

Dis ute-se agora, a determinao do valor de res para o aso amorte ido ( 6= 0).

O valor mximo do ganho G o orre para uma frequn ia de trabalho muito parti ular,
denominada frequn ia de ressonn ia, ou res. Logo, no gr o da Fig. 31 lo aliza-se a razo r
orrespondente tomando-se o valor rres = res /n . Utilizando a ondio de mximo do ganho
em relao a r, al ula-se a expresso da frequn ia de ressonn ia res atravs do seguinte:

G p p
=0 rres = 1 2 2 ou res = n 1 2 2
r
Se for igual ao valor de res dado a ima ento o sistema entra em ressonn ia. Note que a

funo do ganho possui um ponto de mximo apenas no intervalo
0< < 2/2 0, 707. Caso o
fator seja > 2/2 a expresso da frequn ia res no se apli a, pois no seria mais um nmero
real e o ganho no possui mximo.
p
Note que as frequn ias natural n , natural amorte ida a (a = n 1 2 ) e de ressonn ia
res satisfazem a seguinte relao
res < a < n
Na frequn ia de ressonn ia res , o mximo valor do ganho G dado por:

X0  1
= p (13)
Xest max 2 1 2


O valor do ganho mximo pode ser utilizado numa determinao experimental da quantidade
de amorte imento presente no sistema. Por outro lado, se a quantidade de amorte imento for
onhe ida, pode-se realizar uma estimativa do mximo ganho.

37
Vibraes Me ni as

ATENO!
A frequn ia de ressonn ia
p res para sistemas COM amorte imento, ou seja, 6= 0,
n 1 2 2 , omo omentado a ima. Neste aso a amplitude de vibrao obtida para
a frequn ia res possui um valor mximo (nito), dado em regime por (13), mas no
tende ao innito, omo a onte e no aso no-amorte ido.

4.3.3 Exemplo: Compressor sobre Viga

No sistema representado na Figura 33, um ompressor de ar de massa 70kg, montado no meio

de uma pla a de ao om espessura de 12mm, largura de 500mm e omprimento de 2500mm, que
est engastada nas duas extremidades. Durante a operao do ompressor, a pla a  a sujeita
a uma fora harmni a F (t) = 50 cos(62, 832t). En ontre a amplitude de vibrao da pla a.
A pla a pode ser modelada omo uma viga bi-engastada de seo 12 500mm. O mdulo de

Figura 33: Compressor sobre viga bi-engastada.

elasti idade do ao 2, 05 105 N/mm2 . Consultando a Tabela 2 obtm-se a rigidez equivalente

da viga bi-engastada exo:

192EI bh3
k= = 1, 81 105 N/m, onde I=
L3 12
A frequn ia natural n al ulada por

r
k
n = = 50, 9rad/s
m
Assim,
(F0 /k) Xest
r= = 1, 23 e X0 = 2
= = 5, 27 104 m
n 1r 1 r2

4.4 Exer ios Propostos

a) Utilize a soluo total vista na seo 4.3 e tra e o gr o do sistema sem amorte imento om
k = 1800N/m, m = 2kg e que forado a vibrar por uma fora harmni a F (t) = 10 cos(28t).
x0 e v0 podem ser onsideradas nulas. Desenhe o gr o om pelo menos
As ondies ini iais

38
Vibraes Me ni as

20 perodos ompletos. Neste aso, qual o intervalo mnimo de tempo (resoluo) que deve ser
onsiderado para traar o gr o?

b) Com os mesmos dados do problema anterior, tra e o gr o quando F (t) = 10 cos(rest),
ou seja, quando a frequn ia de trabalho for igual a natural no-amorte ida. Desenvolva, tambm,
este traado om pelo menos 20 perodos.

) Derive a equao dinmi a e en ontre a soluo de estado esta ionrio para movimentos
angulares(t) em torno do ponto O, do sistema mostrado na gura a ima. Sao dados: k1 =
1000N/m, k2 = 500N/m, c1 = 100N s/m, c2 = 80N s/m, F0 = 15N , = 45rad/s, l = 0, 9m e
m = 4kg.

d) Derive a equao dinmi a e en ontre a soluo de estado esta ionrio na oordenada x(t)
apontada no sistema da gura a ima. A fora externa apli ada F (t) = 35 cos(3t). So dados:
k1 = 100N/m, m = 2kg, J0 = 0, 32kgm2 , c = 5N s/m e r = 0, 1m.

39
Vibraes Me ni as

5 CASOS DE EXCITAO HARMNICA

5.1 Vibrao Induzida por Os ilao de Base

O movimento de apoio, ou os ilao de base, atuante em sistemas suspensos por molas e amorte-
edores muito omum. Pode-se itar o aso da suspenso do automvel que re ebe ex itao
harmni a da superf ie do solo por meio das rodas. Outro aso, se refere s mquinas de pre-
iso que so montadas sobre elementos elsti os quando posi ionadas em pavimentos que os ilam
harmoni amente devido vibrao de outras mquinas.

A Figura 34 demonstra as foras resultantes que apare em no orpo livre m devido ao movi-
mento do apoio:

Figura 34: Vibrao devido ao movimento de base e DCL.

Efetuando a soma das foras apli adas ao orpo livre tem-se:

mx + c(x y) + k(x y) = 0

Assume-se que o movimento da base seja harmni o, ento,

y(t) = Y0 cos(t)

Desenvolvendo a equao dinmi a, tem-se:

mx + cx + kx = ky + cy
= kY0 cos(t) cY0 sin(t)
= F1 cos(t) + F2 sin(t)

Na equao a ima tem-se que os dois termos da direita se referem s foras induzidas na massa,
pela mola e pelo amorte edor. Assim, a equao dinmi a ex itada por duas foras harmni as
ujas amplitudes so F1 = kY0 e F2 = cY0 .

A soluo parti ular xp obtida da mesma forma omo apresentada no aptulo anterior,
(1) (2)
porm, ao invs de uma soluo, tem-se duas solues parti ulares, ou seja, xp (t) e xp (t):
kY0 cY0
x(1)
p (t) = p
k
cos(t 1 ) e x(2)
p (t) = p
k
sin(t 1 )
(1 r 2 )2 + (2r)2 (1 r 2 )2 + (2r)2

40
Vibraes Me ni as

Simpli ando a soluo a ima, tem-se:

Y0 2rY0
x(1)
p (t) = p cos(t 1 ) e x(2)
p (t) = p sin(t 1 )
(1 r )2 +
2 (2r)2 (1 r 2 )2 + (2r)2
(1) (2)
onde 1 a fase que o orre entre o deslo amento da base e os deslo amentos xp (t) e xp (t).
Esta fase o orre devido a presena de amorte imento no sistema ex itado harmoni amente e
al ulada por:  
c
1 = arctan
k m 2
Pelo prin pio da superposio linear, o resultado nal para a soluo parti ular :

xp (t) = x(1) (2)

p (t) + xp (t)

onde p
1 + (2r)2
xp (t) = Y0 p cos(t 1 2 )
(1 r 2 )2 + (2r)2
| {z }
X0

A nova fase 2 se deve a soma vetorial de

(1)
xp (t) e
(2)
xp (t), que so funes ortogonais.
10 A

amplitude da soluo parti ular X0 e a fase 2 so:

p
1 + (2r)2
X0 = Y0 p e 2 = arctan(2r)
(1 r 2 )2 + (2r)2

A razo X0 / Y0 hamada de transmissibilidade de deslo amento e usada para des rever omo
o movimento da base transmitido para a massa em funo da frequn ia.

p
X0 1 + (2r)2
= Td = p
Y0 (1 r 2 )2 + (2r)2

O gr o da Fig. 35 apresenta a variao da transmissibilidade Td em funo de r (razo

de frequn ias). Cada urva do gr o representa o omportamento da transmissibilidade em
funo de um fator de amorte imento espe  o.

Note que, para todas as urvas traadas no gr o, a transmissibilidade quando r < 2
sempre maior que 1 e indi a que o movimento xp (t) da massa m est ampli ado em relao ao
movimento y(t) que o originou na base.

Note que a ressonn ia, ou seja, os pontos de mximo da funo de Transmissibilidade Td

no so os mesmos da funo de ganho do aptulo anterior. Neste aso o valor da frequn ia
de ressonn ia en ontrado , (Rao 2008) p.111:

qp
Td 1
=0 rres = 1 + 8 2 1
r 2
10
E, portanto, possuem fasores defasadaos de 90 ou /2 rad. Neste aso, as amplitudes das solues x(1)
p (t)
e (2)
xp (t) orrespondem aos atetos de um tringulo retngulo e a amplitude da soluo parti ular nal xp (t)
al ulada pela relao pitagri a da geometria plana.

41
Vibraes Me ni as

=0.1
2.5
Transmissibilidade: Td = X0 / Y0

2 =0.25

1.5

=0.5
=1
1

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Razo de frequncias r

Figura 35: Transmissibilidade Td em funo de r.

5.1.1 Exemplo: Ve ulo sobre Terreno A identado

A Figura 36 mostra um modelo simpli ado de um ve ulo motorizado que os ila na direo
verti al (1GL) enquanto move-se sobre uma estrada ondulada. A arro eria suspensa do ve ulo
tem massa de 1200kg e o sistema de suspenso tem onstante equivalente de mola de 400kN/m e
onstante de amorte imento de 20kN s/m. Se a velo idade do ve ulo e de 100km/h, determine
a amplitude X0 do movimento da arro eria. Sabe-se que a superf ie da estrada varia segundo
uma senide om amplitude Y0 = 0.05m e = 6m.

Figura 36: Ve ulo sobre terreno a identado.

42
Vibraes Me ni as

No modelo simpli ado de 1GL tem-se que o movimento verti al da arro eria ausado
pelo movimento das rodas do ve ulo. A ex itao harmni a, neste aso, apare e na forma do
deslo amento das rodas e se transforma em foras atuantes na arro eria por meio das molas e
amorte edores. A frequn ia natural do modelo :

r
k
n = = 18, 3rad/s
m
O fator de amorte imento al ulado por:

c
= = 0, 46
2mn
Se a velo idade 100km/h, ento,

x 6 2
v= = T = = 0, 216s = = 29rad/s r= = 1, 6
t T 100/3, 6 T n

O valor da transmissibilidade Td

X0
Td = = 0, 83 X0 = Y0 Td = 0, 0415m
Y0

5.2 Mquinas Rotativas om Desbalan eamento

muito omum a existn ia de mquinas om eixos rotativos. Por sua vez, pequenas irregular-
idades na distribuio de massas rotativas destes eixos, quando em movimento, podem ausar
vibraes devido ao desbalan eamento rotativo.

A Figura 37 apresenta um esquema do desbalan eamento rotativo de uma mquina.

Figura 37: Desbalan eamento rotativo.

A fora entrfuga de desbalan eamento Fdesb (t) obtida pela expresso:

Fdesb (t) = md e 2 cos(t)

| {z }
F0
43
Vibraes Me ni as

Na expresso a ima, md a massa rotativa de desbalan eamento, e a ex entri idade desta

massa e a velo idade angular do sistema rotativo da mquina. A equao de movimento do
problema a ima, in luindo o amorte imento na suspenso da mquina, dada por:

mx + cx + kx = md e 2 cos(t)

A soluo parti ular desta equao semelhante expresso apresentada na seo 4.3, ou seja,

xp (t) = X0 cos(t )

sendo para esta ltima:

 
md e 2 /k 2 r
X0 = p e = arctan (14)
(1 r 2 )2 + (2r)2 1 r2

Para analisar melhor este problema, foi traado um gr o espe i o da amplitude X0 em
funo da razo r = / n , onforme a Figura 38. Neste gr o, k = 1N/m, n = 1rad/s,
md = 0, 1kg, e = 0, 1m e os fatores de amorte imento indi ados na gura. Como na expresso
da amplitude o numerador tambm depende da frequn ia de ex itao, o gr o se modi a em
relao ao apresentado na seo 4.3.

0.06

0.05

=0.1
0.04
Amplitude: X (m)
0

0.03
=0.25

0.02 =0.5

0.01

=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Razo de frequncias r

Figura 38: Amplitude de vibrao de mquina om desbalan eamento rotativo.

O valor da frequn ia de ressonn ia da funo (14) ou, analogamente, do ganho Grot :

mX0 r2
Grot = =p
md e (1 r 2 )2 + (2r)2
al ulado avaliando-se o seguinte:

Grot 1
=0 rres = p >1
r 1 2 2
44
Vibraes Me ni as

5.3 Fora Transmitida ao Solo

Voltemos ao assunto tratado no aptulo anterior. Pode-se al ular o valor da amplitude

de fora transmitida ao solo FT onhe endo-se o mdulo da fora harmni a agindo sobre a massa
m, ou F0 . Neste aso, as duas amplitudes de fora rela ionam-se atravs da Transmissibilidade de
Fora Tf , (Rao 2008) p.321, dada pela mesma expresso da transmissibilidade de deslo amento
Td omo omentado anteriormente, ou seja:
p
FT 1 + (2r)2
Tf = =p (= Td )
F0 (1 r 2 )2 + (2r)2

onde FT o mdulo da fora transmitida ao solo, uja variao temporal Fsolo (t) o orre de a ordo
om a seguinte expresso:
Fsolo (t) = FT cos(t 1 2 ),
(Rao 2008), p.321. Note que este resultado no deve ser apli ado ao movimento devido a os ilao
de base dis utido anteriormente.

5.4 Exemplo: Desbalan eamento Rotativo de uma Turbina

Seja um rotor (ou turbina) desbalan eado, de massa total m, que gira om velo idade angular
em torno do seu eixo, que passa pelo entro geomtri oO, omo indi a a Fig. 39. O rotor
possui massa desbalan eada md lo alizada a uma distn ia e do entro do eixo de rotao. Pode-
se, alternativamente, lo alizar o entro de massa M lo alizado a uma distn ia do entro
geomtri o O . O eixo fun iona omo mola de exo e este se deforma a medida que o rotor gira
om . Pontos notveis:

Ponto B : Centro de Rotao ( entro dos man ais)

Ponto O: Centro Geomtri o do rotor

Ponto M : Centro de Massa do rotor

Deseja-se determinar o movimento de translao, medido pela oordenada x, do ponto O relativo

ao entro geomtri o do rotor em relao ao entro dos man ais B.

Substituindo a fora de desbalan eamento Fdesb (t) na equao de movimento do sistema,

tem-se:

mx + kx = md e 2 cos(t)
= m 2 cos(t)

Note que a expresso a ima pode ser es rita tanto em funo da massa de desbalan eamento md
e da ex entri idade e omo em funo da massa total m e da posio do entro de massa . A
posio do entro de massa pode ser al ulado apli ando-se sua denio:

m 0 + md e md
= =e
m m
Na resoluo deste exemplo, ser utilizada a segunda forma.

45
Vibraes Me ni as

B=O M B=O M

(a) Turbina em repouso.

B
x O M B O M
x

(b) Turbina em movimento de rotao.

Figura 39: Turbina om desbalan eamento.

Resolvendo a equao de movimento a ima, om soluo parti ular xp (t) = X0 cos(t),

segue que
(k m 2 )X0 = m 2
Reagrupando a expresso a ima, tem-se

kX0 = m 2 ( + X0 ) (15)

ou, resolvendo para a amplitude de movimento X0 :

m 2 r 2
X0 = = , (16)
k m 2 1 r2
46
Vibraes Me ni as

onde r = /n e a frequn ia natural n determinada por

r
k
n =
m
Pode-se, a partir do lado direito da igualdade em (15), denir uma nova fora de desbalan ea-
mento uja amplitude medida em relao ao ponto B. Logo, segue que

Fdesb (X0 ) = m 2 ( + X0 )

Pode-se plotar a urva para fora Fdesb (X0 ) a ima e outra para a fora de mola Fmola = kX0
e obter uma soluo gr a do valor da amplitude X0 , dado em (16), pela interse o das duas
urvas, onforme (Nigro 1998).

Dependendo do valor do oe iente angular da reta obtida om o plote da fora Fdesb (X0 ),
2
dado por m , a soluo X0 ou interse o das duas urvas varia. Existem quatro asos a
onsiderar, omo ilustra a Figs. 40:

< n : a interse o das retas, ou soluo, o orre para valor positivo de X0 ;

= n : as duas urvas so dadas por retas paralelas e no se en ontram, ex eto no innito. Logo,
X0 o que orresponde a uma ondio de ressonn ia para sistemas no-amorte idos.
Isto equivale a tomar r 1 na expresso (16) ou em dizer que a posio do ponto O tende
para ponto innitamente longe de B ;

> n : a interse o das retas, ou soluo, o orre para valor negativo de X0 . Lembrando da
Fig. 32, que para r > 1, isto equivale a dizer que, a fase entre a soluo parti ular e a
fora de desbalan eamento de 180 . Como o segmento OM deve sempre apontar para o
mesmo sentido da fora F (t), o ponto M se deslo a para posio entre os pontos B e O;

n : a reta que representa o desbalan eamento , no limite, verti al e a soluo d-se para
um valor onstante . Neste aso os pontos B e M oin idem e o entro geomtri o O
gira em torno do entro de massa M om raio onstante , Fig. 40(d).

5.5 Exer ios Propostos

1) Uma maquina om massa m est apoiada sobre um onjunto de isoladores de borra ha xos
ao piso da fbri a. Devido a operao de outras mquinas vizinhas a esta, o piso possui um movi-
mento os ilatrio dado por xA (t) = 1, 5 103 sin(30t). Determinar a equao do deslo amento
x(t) da mquina se m = 200kg, keq = 2000N m e = 0, 3.

2) Um ompressor de um ilindro possui massa de 100kg e est instalado em suportes de

borra ha omo mostrado abaixo. A rigidez e a onstante de amorte imento da borra ha so
respe tivamente 106 N/m e 2000N s/m. Se o desbalan eamento do ompressor equivalente
a uma massa de 0, 1kg lo alizada no ponto A, determine a resposta do ompressor para uma
rotao da manivela de 3000rpm. Admitir r = 10cm.

3) Uma mquina industrial om massa de 450kg suportada por molas uja deexo estti a
de 5mm. Se a mquina possui um desbalan eamento de 900g mm, determinar a amplitude de
vibrao a 1200rpm.
47
Vibraes Me ni as

Fmola
Fdesb


x B O M
X0
X0
arctan(m 2 )
arctan(k)

(a) Condio < n .

F
Fdesb
Fmola

x B O M
X0
arctan(m 2 ) = arctan(k)
arctan(k)

(b) Condio = n .
F
Fdesb
Fmola

X0
x O M B
X0

( ) Condio > n .
F
Fdesb
Fmola

X0 =
x O B = M

X0 =

arctan(m 2 ) = 2

(d) Condio n .

Figura 40: Soluo gr a do omportamento do rotor em funo da frequn ia de trabalho .

48
Vibraes Me ni as

4) Se a mquina do exer io anterior for montada sobre um blo o de on reto de massa

1130kg e, a rigidez das molas sob o blo o for aumentada de modo que a deexo estti a seja
mantida em 5mm, qual ser a nova amplitude do movimento?

5) Um motor eltri o montado onforme a gura abaixo. Sabendo que o rotor apresenta
desbalan eamento de 10.000g cm, k = 12.000N/m e mmot = 100kg, pede-se:

a) Determinar a amplitude do movimento do motor quando o rotor opera a 820rpm.

b) Traar o gr o (X0 n) para n variando de 0 a 1000rpm.

49
Vibraes Me ni as

6 SISTEMAS DE 2 GRAUS DE LIBERDADE

Sistemas que requerem 2 ou mais oordenadas independentes para des rever o seu movimento
so denominados Sistemas de N Graus de Liberdade. Para se al ular o nmero de graus de
liberdade (GL) pode-se usar a seguinte regra:

Sistemas om 2 graus de liberdade (2GL) podem ser formulados e resolvidos por meio de
equaes diferen iais om 2 variveis de deslo amento, sendo uma para ada GL. Em diversos
sistemas, estas equaes esto a opladas, isto , ada equao envolve a utilizao de ambas
as variveis de deslo amento. Se em ada deslo amento, uma soluo harmni a adotada,
as equaes dinmi as geram uma expresso que permite al ular as 2 frequn ias naturais do
sistema.

6.1 Vibrao Livre de Sistemas no-Amorte idos

Considere o sistema de duas massas da Fig. 41. Adotando a hiptese

11 x1 > x2 , por exemplo,
segue da apli ao da segunda Lei de Newton e dos diagramas de orpo livre para ada massa:

Massa m1 : m1 x1 = k1 x1 k2 (x1 x2 )
Massa m2 : m2 x2 = k3 x2 + k2 (x1 x2 )

Figura 41: Sistemas de dois graus de liberdade.

Rees revendo, tem-se:

m1 x1 + (k1 + k2 )x1 = k2 x2
m2 x2 + (k2 + k3 )x2 = k2 x1

Como o sistema vibra livremente, sem forante externa, a soluo do sistema de equaes de
movimento a ima forne e solues homogneas. Adota-se as seguintes solues homogneas

x1 (t) = X01 cos(t) e x2 (t) = X02 cos(t) (17)

11
Artif io utilizado para fa ilitar a modelagem; no representa uma restrio do sistema, ou seja, no signi a
que verdadeira para todo instante de tempo.
50
Vibraes Me ni as

Derivando-se estas solues e substituindo nas equaes de movimento, segue:

m1 2 X01 + (k1 + k2 )X01 = k2 X02 (i)

2
m2 X02 + (k2 + k3 )X02 = k2 X01 (ii)

Atravs de manipulao algbri a, em seguida, vem:

X02 (k1 + k2 ) m1 2
de (i) =
X01 k2
X02 k2
de (ii) =
X01 (k2 + k3 ) m2 2

Igualando as duas expresses a ima e multipli ando o resultado em ruz, obtm-se a seguinte
equao bi-quadrada (do quarto grau):

(m1 m2 ) 4 [m2 (k1 + k2 ) + m1 (k2 + k3 )] 2 + (k1 + k2 )(k2 + k3 ) k22 = 0 (18)

| {z } | {z } | {z }
a b c

Esta denominada de equao ara tersti a e forne e as frequn ias naturais do sistema de dois
graus de liberdade. Note que os oe ientes da equao a ima so os oe ientes de uma equao
do segundo grau abaixo:

ay 2 + by + c = 0, onde y = 2

ujas duas solues so determinadas pela frmula de Bhskara:

b b2 4ac
y1 , y2 =
2a
Resolvendo a equao ara tersti a a ima e utilizando a relao y = 2 , onde aproveita-se
12
apenas o valor positivo de = y, obtm-se as duas frequn ias naturais 1 e 2 .

Denomina-se de modos de vibrar a relao de amplitudes do movimento das massas ompo-

nentes do sistema. Pode-se al ular estes modos, ou relaes de amplitude, substituindo-se as
frequn ias naturais 1 e 2 nas expresses (i) ou (ii) a ima. Dene-se 1 omo a frequn ia de
menor valor (1 < 2 ) e que representar a frequn ia do primeiro modo. Portanto, tem-se:
 
(1) (2)
X02  (k1 + k2 ) m1 12 X02  (k1 + k2 ) m1 22
(1)
 = e
(2)
 =
X  k2 X  k2
01 1 01 2

Exemplo: Com relao ao sistema massa-mola da gura abaixo, en ontrar as frequn ias
naturais e modos de vibrao, sabendo que o sistema move-se somente na verti al.

Assume-se soluo harmni a para a vibrao livre. Se forem medidos x1 e x2 a partir das
posies de equilbrio estti o das massas m1 e m2 , respe tivamente, pode-se obter as equaes de
movimento e as respe tivas solues para k1 = k2 = k3 = 1000N/m. As equaes de movimento
so:

m1 x1 + 2kx1 = kx2 5x1 + 2000x1 = 1000x2

m2 x2 + 2kx2 = kx1 10x2 + 2000x2 = 1000x1

51
Vibraes Me ni as

Assume-se solues harmni as e substituindo-se nas equaes om algumas manipulaes al-

gbri as, obtm-se:
50 4 30 103 2 + 30 105 = 0
Cujas solues so:

1 = 11, 26rad/s e 2 = 21, 75rad/s

As relaes de amplitude so dadas por:

 
(1) (2)
X02  2000 512 X02  2000 522
(1)
 = = +1, 37 e
(2)
 = = 0, 37
X  1000 X  1000
01 1 01 2

Os modos de vibrao, em geral, no so observados isoladamente. Dependendo das ondies

ini iais prioriza-se um ou outro modo, tornando-o mais evidente em relao ao outro modo. Em
geral, os dois modos esto ombinados na soluo homognea da equao dinmi a. As solues
homogneas das duas massas, ontendo informao sobre os dois modos de vibrar, so dadas por:

(1) (2)
x1 (t) = X01 cos(1 t 1 ) + X01 cos(2 t 2 ) (19)
(1) (2)
x2 (t) = X02 cos(1 t 1 ) + X02 cos(2 t 2 ) (20)

onde 1 , 2 so as fases das solues obtidas e so determinadas em funo das ondies ini iais
das duas massas.

Se o sistema fosse forado a obteno da soluo total seria atravs da soma das solues
homognea e parti ular, veja seo 6.4.

12
Note que frequn ia negativa = y no possui sentido fsi o.
52
Vibraes Me ni as

(a) Primeiro Modo de vibrar: em fase.

(b) Segundo Modo de vibrar: oposio de fase.

Figura 42: Modos de vibrar de sistema de 2GL.

6.1.1 Sistemas Tor ionais

Considere um sistema tor ional de dois dis os, onforme a Figura 43. Os 3 segmentos do eixo
tm onstantes de mola rota ionais kt1 , kt2 , kt3 . Os dis os possuem momentos de inr ia J1 , J2 .
Para a anlise de vibrao livre do sistema temos, adotando hiptese 2 > 1 , por exemplo:

J1 1 + (kt1 + kt2 )1 = kt2 2

J2 2 + (kt2 + kt3 )2 = kt2 1

A anlise apresentada anteriormente pode ser apli ada aos sistemas tor ionais om as devidas
substituies.

53
Vibraes Me ni as

Figura 43: Sistema de dois graus de liberdade tor ional.

Exemplo: A gura ao lado indi a um sistema tor ional. En ontrar as frequn ias naturais
e modos de vibrao onsiderando J1 = J0 , J2 = 2J0 e kt1 = kt2 = kt . Considerar para o l ulo
que: J0 = 1, 5kgm2 e kt = 935N m. Assume-se soluo harmni a para a vibrao livre. As
equaes diferen iais do movimento reduzem-se a:

J 1 + 2kt 1 = kt 2
2J 2 + kt 2 = kt 1

Rearranjando e substituindo a solues harmni as:

1 (t) = 01 cos(t) e 2 (t) = 02 cos(t)

nas equaes de movimento, gera-se a equao ara tersti a

2J02 4 (5J0 kt ) 2 + kt2 = 0

e a soluo forne e as frequn ias naturais:

1 = 11, 7rad/s e 2 = 37, 7rad/s

54
Vibraes Me ni as

As relaes de amplitude so dadas por:

 
(1) (2)
02  2kt J0 12 02  2kt J0 22
(1)
 = = +1, 78 e
(2)
 = = 0, 28
 kt  kt
01 1 01 2

6.2 A oplamento de Coordenadas

Um sistema om N GL requer N oordenadas independentes para des rever sua ongurao

e normalmente estas oordenadas so quantidades geometri amente independentes da posio
de equilbrio do orpo em vibrao. Por outro lado possvel sele ionar um outro onjunto de
N oordenadas a m de des rever a ongurao do sistema. Cada um destes onjuntos de N
oordenadas denominado oordenadas generalizadas. A Figura 44 mostra o modelo simpli ado

Figura 44: Torno me ni o omo sistema pit h-boun e.

de um torno me ni o, uja base suportada por molas nas extremidades. Este modelo dado
por um orpo rgido de massa total m e momento de inr ia J0 em torno de seu entro de
gravidade. Para este sistema om 2 graus de liberdade, qualquer um dos seguintes onjuntos de

Figura 45: Sistemas de oordenadas do sistema pit h-boun e.

oordenadas pode ser utilizado omo variveis para a des rio do movimento:

1. Deexes x1 (t) e x2 (t) nas duas extremidades da base AB

55
Vibraes Me ni as

2. Deexo x(t) do entro de gravidade e rotao (t)

3. Deexo x1 (t) da extremidade A e rotao (t)

No aso 2 a ima, usando x(t) e (t) omo variveis de deslo amento e onforme a Fig. 45, tem-se:

mx = k1 (x l1 ) k2 (x + l2 )
J0 = k1 (x l1 )l1 k2 (x + l2 )l2

Sugesto: Tente realizar a modelagem do sistema a ima om outras orientaes positivas

para as oordenadas x e . Qual a inun ia da denio do sentido positivo das oordenadas
na modelagem?

6.3 Equaes Matri iais

As equaes diferen iais apresentadas na seo 6.1 podem ser representadas por uma equao
matri ial. Em sistemas de 2 ou mais graus de liberdade, rees rever um onjunto de vrias
equaes de movimento na forma matri ial auxilia na sua soluo. Para o exemplo itado na
seo 6.1 pode-se es rever as equaes dinmi as:

m1 x1 + (k1 + k2 )x1 = k2 x2
m2 x2 + (k2 + k3 )x2 = k2 x1
Denindo-se um vetor ontendo as oordenadas x1 e x2 , a forma matri ial  a:
       
m1 0 x1 k1 + k2 k2 x1 0
+ =
0 m2 x2 k2 k2 + k3 x2 0
Pode-se denir as matrizes de massa M e de rigidez K por:
   
m1 0 k1 + k2 k2
M= e K=
0 m2 k2 k2 + k3
Note que as matrizes de massa e de rigidez a ima so simtri as. A equao matri ial representa
um sistema elasti amente a oplado, ou seja, no se pode resolve-la omo se fossem dois sistemas
de 1GL independentes. Substituindo-se as solues harmni as para x1 e x2 , dadas por (17), na
equao matri ial, tem-se:
       
m1 0
2 X1 k1 + k2 k2 X1 0
cos(t) + cos(t) =
0 m2 X2 k2 k2 + k3 X2 0
Ou ainda,
    
k1 + k2 2 m1 k2 X1 0
2 cos(t) =
k2 k2 + k3 m2 X2 0
Observe que no podemos resolver a equao a ima, isolando o vetor ontendo as amplitudes X1
e X2 , pois neste aso a soluo indi aria que os deslo amentos das massas m1
e m2 so nulos,
ou seja, um sistema estti o. Logo, no devemos inverter a matriz K 2 M . Para que no
exista inversa o determinante desta matriz deve ser igual a zero:
 
k1 + k2 2 m1 k2

det 2 = det K 2 M = 0
k2 k2 + k3 m2
Este determinante da matriz representa a mesma equao ara tersti a do sistema de 2GL dada
pela expresso (18) e permite al ular as 2 frequn ias naturais 1 e 2 do sistema.

56
Vibraes Me ni as

6.4 Vibrao Forada de Sistemas no-Amorte idos

Para sistemas submetidos a foras externas pode-se inverter a matriz K 2M a ima para
al ular a amplitude das massas, pois neste aso no obtm-se a soluo identi amente nula, ou
soluo trivial, o que indi aria que as massas do sistema en ontram-se em repouso.

Admite-se que duas foras externas F1 (t), F2 (t), apli adas nas massas 1 e 2, respe tivamente,
possuem mesma frequn ia e esto em fase, ou seja:

F1 (t) = F01 cos(t)

F2 (t) = F02 cos(t)

Como o sistema forado, a soluo total de ada massa obtida pela soma de uma omponente
homognea, dis utida anteriormente e dada pelas expresses (19)-(20), om uma omponente
parti ular. Adotando-se as solues parti ulares xp1 e xp2 para as massas 1 e 2, respe tivamente,
tem-se:

xp1 (t) = Xp1 cos(t)

xp2 (t) = Xp2 cos(t)

Neste aso obtm-se as amplitudes Xp1 e Xp2 das solues parti ulares atravs da seguinte
13
expresso :

   
Xp1
1 F01
= K 2M
Xp2 F02
  
1 k2 + k3 m2 2 k2 F01
=
det(K 2 M) k2 k1 + k2 m1 2 F02

Aps a obteno das solues parti ulares a ima, a soluo total determinada somando-se xp1
e xp2 om as solues homogneas ( ompletas) das expresses (19)-(20).

ATENO!
A expresso a ima representa o pro edimento orreto para obter as amplitudes de
vibrao Xp1 e Xp2 de um sistema de 2GL submetido a uma fora ou a duas foras
externas.No se deve, em hiptese alguma, utilizar as expresses do aptulo
4 para este m.

13
Lembrando a operao de inverso de uma matriz 2 2 genri a:
   
a b 1 d b
A= A1 =
c d det A c a

57
Vibraes Me ni as

6.5 Exer ios Propostos

1) Determinar as frequn ias dos movimentos angular (pit h) e verti al (boun e) e as lo alizaes
dos entros de os ilao (ns) de um automvel om as seguintes ara tersti as:

massa 1000kg; raio de girao 0.9m e JCG = mr 2

distn ia entre eixo dianteiro e o CG: l1 = 1m

distn ia entre eixo traseiro e o CG: l2 = 1, 5m

onstante da mola dianteira k1 = 18kN/m

onstante da mola traseira k2 = 22kN/m

2) Determinar as frequn ias naturais do onjunto pendular abaixo. m1 = 1kg; m2 = 2kg; l =

0, 7m; a = 0, 4m; k = 1000N/m; I1,2 = ml2 .

58
Vibraes Me ni as

7 ABSORVEDOR DINMICO

Uma maneira de proteger equipamentos de eventuais distrbios devido a foras harmni as om

frequn ia onstante por meio do absorvedor dinmi o de vibrao. Este onsiste de um segundo
sistema massa-mola adi ionado ao sistema original, omo indi a a Fig. 46, ujo movimento de
vibrao deseja-se minimizar. Os valores de massa mA e rigidez kA do absorvedor adi ionado
so es olhidos para que o movimento resultante da mesa (massa) m seja mnimo. Isto indi ado
espe ialmente quando o sistema original est submetido a uma fora harmni a om frequn ia
prxima da frequn ia de ressonn ia. A massa do absorvedor, entretanto, ter um movimento
substan ial.

cos

Figura 46: Absorvedor dinmi o adi ionado a massa m resultando em sistema de 2GL.

As equaes dinmi as para a mesa m om o absorvedor de vibrao na forma matri ial,

omo apresentado na seo 6.3, so:

       
m 0 x k + kA kA x F0 cos(t)
+ = (21)
0 mA xA kA kA xA 0

Note que este sistema de 2GL. Para a soluo de estado esta ionrio onsidera-se que os
movimentos da massa da mesa m e da massa do absorvedor mA tm a mesma frequn ia da
fora de ex itao harmni a F (t). Assim, as solues parti ulares14 para os deslo amentos so:

x(t) = X0 cos(t)
xA (t) = X0A cos(t)

Observe que as expresses a ima so desenvolvidas na Seo 6.4 para deslo amento x1 da mesa
m e quando a fora F2 (t) nula. A substituio destas solues na equao matri ial (21) gera

14
Sugere-se onsultar o aptulo anterior para uma dis usso sobre a soluo homognea de sistemas de 2GL.

59
Vibraes Me ni as

a seguinte equao algbri a abaixo:

    
k + kA 2 m kA X0 F0
cos(t) = cos(t)
kA kA 2 mA X0A 0

Aps o an elamento da funo harmni a cos(t), as amplitudes X0 e X0A so obtidas aps a

inverso da matriz (K 2 M):
   1  
X0 k + kA 2 m kA F0
=
X0A kA kA 2 mA 0

Revisando a operao de inverso de uma matriz 22 genri a, tem-se:

   
a b 1 1 d b
A= A =
c d det A c a

Logo, aps substituio, segue

    
X0 1 kA 2 mA kA F0
= 2 2
X0A 2 2
(k + kA m)(kA mA ) kA kA k + kA m 0

e, realizando a multipli ao matri ial a ima, as amplitudes X0 e X0A so dadas por:

(kA 2 mA )F0 kA F0
X0 = 2 e X0A = 2 (22)
(k + kA 2 m)(kA 2 mA ) kA (k + kA 2
m)(kA 2 mA ) kA

Note que para anular a amplitude X0 da mesa, pode-se es olher kA e mA de forma que:

kA 2 mA = 0 ou kA = 2 mA (23)

Se o absorvedor de vibrao es olhido para satisfazer a equao a ima, o movimento de estado

esta ionrio da mesa nulo (X0 = 0). Desta forma, a amplitude X0A do deslo amento em estado
esta ionrio do absorvedor :

kA F0 F0 F0
X0A = 2 2 = xA (t) = cos(t)
(k + kA m)(0) kA kA kA

A espe i ao da massa e rigidez do absorvedor dinmi o pode ser realizada de a ordo om

uma das seguintes estratgias de projeto.

7.1 Estratgia de Projeto 1

1. Quando a frequn ia de trabalho induz a mesa m a entrar em ressonn ia tem-se = n .
Es olhe-se anular a amplitude de vibrao da massa m na frequn ia natural n ;

2. Adota-se a massa do absorvedor mA omo uma frao da massa da mesa: mA = m, onde

1 (tipi amente 1% < < 5%);

3. Utilizando (23) e lembrando que n2 = k/m, hega-se a

kA k
2 = = = n2 kA = k
mA m

60
Vibraes Me ni as

7.2 Estratgia de Projeto 2

1. Es olhe-se anular a amplitude da massa m na frequn ia n . Logo, para a frequn ia de
trabalho tem-se = n ;

2. Espe i a-se a mxima amplitude de os ilao da massa do absorvedor, dado por X0A ,
omo uma restrio de projeto e obtm-se kA :
F0
kA =
X0A

3. Utilizando (23), hega-se a

kA k
2 = = = n2 mA = m
mA m

7.3 Exemplo

Determinar a faixa de frequn ia em que ompensador a adio de um absorvedor de vibrao

sob uma mesa que alo ar um dispositivo de pre iso. Considere que a mesa possui m = 250kg
e os seus ps possuem keq = 100000N/m. O dispositivo de pre iso possui um motor de rotao
que gera uma fora de amplitude F0 = 5N sobre a mesa em frequn ia prxima frequn ia de
ressonn ia da mesma. Como sugesto, o absorvedor deve ter no mximo 1% da massa da mesa.

Para resolver este problema sugere-se desenhar os gr os da amplitude X0orig do sistema
original (sem absorvedor) e da amplitude X0 da massa m do sistema om absorvedor, em funo
da frequn ia. A amplitude X0orig foi apresentada na expresso (12) do ap. 4, fazendo tender
a zero. A amplitude X0 , do sistema om absorvedor, utilizada foi apresentada na expresso (22)
e avaliada om a operao mdulo. O gr o destas amplitudes ilustrado na Fig. 47(a).

3 3
x 10 x 10
1 1
X (): mesa
X (): mesa 0
0.9 0 0.9
X (): mesa + abs. X (): mesa + abs.
0
0
0.8 0.8
Funes de ganho: X (m)
Funes de ganho: X0 (m)

0.7 0.7
0

0.6 0.6

0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
15 20 25 30 18.5 19 19.5 20 20.5 21 21.5
frequncia (rad/s) frequncia (rad/s)

(a) Amplitudes X0orig e X0 . (b) Ampliao da interse o.

Figura 47: Amplitude da massa do sistema original X0orig e da sua modi ao om absorvedor
de vibrao X0 , em funo de .

Pelo gr o, onstata-se que a faixa de frequn ias soli itada 19, 3 < < 20, 7rad/s.

61
Vibraes Me ni as

7.4 Exer ios Propostos

1) Um equipamento de ar ondi ionado instalado em uma fbri a tem frequn ia de ex itao

igual a 15Hz . Aps a montagem do mesmo e in io de operao, foi dete tado que o orre
ressonn ia do mesmo. O equipamento est humbado em uma viga bi-engastada de on reto
que tem frequn ia natural de mesmo valor frequn ia de operao. Um engenheiro a redita que
um absorvedor de vibrao seja a melhor soluo. Espe i ar uma onstante de mola equivalente
para o absorvedor de vibrao uja massa seja de 10kg.

2) No sistema tor ional do exemplo 2, da seo 6.1.1, foi determinado as frequn ias naturais
do onjunto. Se um momento tor ional de valor 5N m om frequn ia 25rad/s apli ado sobre
o dis o 2 (J2 ), determinar as amplitudes angulares de vibrao dos dis os 1 e 2. Utilizar o
pro edimento indi ado na seo 6.3 para equa ionar as matrizes e depois apli ar o vetor de
momentos externos de forma semelhante ao desenvolvido na seo 7.1.

62
Vibraes Me ni as

A APNDICE: REVISO

A.1 Soluo de Equao Diferen ial

Equaes diferen iais ordinrias (EDO) so utilizadas para modelar o movimento de vibrao.
EDO utilizadas para modelar a dinmi a de um sistema so tambm hamadas de:

Equao de movimento

Equao dinmi a

Considere a seguinte equao que modela o sistema massa-mola:

mx(t) + kx(t) = 0

Observe que esta uma equao om as seguintes ara tersti as:

Equao diferen ial linear em x(t);

Eq. de segunda ordem em x(t);

ordinria: envolve apenas derivadas de x(t);

homognea: no possui termos independentes de x ou suas derivadas;

parmetros onstantes: m, k so onstantes.

Soluo da EDO: uma funo temporal. Como en ontrar a sua soluo?

Poderamos integr-la.

Ou podemos estimar (ou  hutar) uma soluo dada por uma funo trigonomtri a, e veri-
 ar se ela satisfaz a equao diferen ial. Es olhe-se:

x(t) = A cos(t )

Para veri ar se ela de fato representa uma soluo basta substituir esta funo da EDO. Es olhe-
se a primeira soluo:

x(t) = A cos(t )
x(t) = A sin(t )
x(t) = A 2 cos(t ) = 2 x(t)

Se substituirmos a soluo x(t), e a derivada segunda orrespondente x(t), na EDO, tem-se:

m 2 x(t) + kx(t) = 0
(m 2 + k)x(t) = 0
m 2 + k = 0 2 = k/m
63
Vibraes Me ni as

ou seja, para esta soluo satisfaa a EDO ne essrio ter:

r
k
=
m
Analogamente poderamos empregar x(t) = A sin(t ) omo soluo e veri ar sua vali-
dade om a EDO. Note que as duas solues omentadas a ima possuem duas onstantes no
onhe idas.

Analogamente, poderamos resolver a EDO por um vetor girante, por um fasor dado por:

z(t) = C exp(t) = Cet

z(t) = Cet
z(t) = C2 et

onde C.

A.2 Nmeros Complexos

Um nmero omplexo a omposio de dois nmeros reais de a ordo om uma estrutura parti -
ular. Quando espe i a-se um nmero omplexo, so espe i ados ou dados, na realidade, dois
nmeros reais:
z = a + ib C, a, b R
Chama-se a, a parte real, e b, a parte imaginria. O nmero i denominado a unidade imaginria.
Em smbolos, os nmeros a ima so representados por:

Re(z) = a, Im(z) = b
i2 = 1

Portanto, ne essitam-se de dois nmeros para espe i ar um nmero omplexo. Pode-se, por-
tanto, lo alizar um nmero omplexo no plano artesiano, uma vez que os nmeros a, b so
independentes. Em geral, lo aliza-se a parte real a no eixo das abs issas (horizontal) e a parte
imaginria b, no eixo das ordenadas (verti al). Note que, um nmero omplexo z pode represen-

Figura 48: Nmeros Complexos.

tar um vetor

z = z. Isto motiva uma nova parametrizao do nmero omplexo z. Pode-se,

64
Vibraes Me ni as

portanto, representar um nmero omplexo om notao polar. A representao polar, assim

omo a artesiana a ima, pre isa de dois nmeros independentes. Neste aso, os dois nmeros
so dados pelo mdulo (ou magnitude) |z| e a fase z. O mdulo o omprimento do vetor que
indi a intensidade do vetor e a fase, um deslo amento angular em relao a direo de refern ia.
Esta refern ia es olhida omo o eixo das abs issas, Fig. 48. Note que o mdulo e fase so
oordenadas independentes.

O mdulo do vetor z pode ser obtido apli ando-se o Teorema de Pitgoras:

p
A = |z| = a2 + b2

A fase o ngulo que o vetor z determina om o eixo das abs issas. Logo,

 
b
= z = arctan
a

Pode-se obter o mdulo de outra maneira. Dene-se por z o nmero omplexo onjugado de z
omo
z = a ib
O mdulo pode ser obtido pela raiz da multipli ao dos nmeros
p
A = |z| = zz = a2 + b2

Pode-se voltar a representar um nmero omplexo na forma artesiana a partir da forma polar.
Para isto, basta fazer

a = A cos()
b = A sin()

o que orresponde a uma projeo do vetor em ambos os eixos artesianos. Da expresso a ima
pode-se es rever que

z = a + ib
= A cos() + iA sin() = A(cos() + i sin()) = Aei

onde a identidade de Euler dada por

ei = cos() + i sin()

Note que

ei0 = 1 ei 2 = i
3
ei = 1 ei 2 = i

Ou seja, ei um nmero omplexo de mdulo unitrio, pois se tomarmos a multipli ao om

o seu omplexo onjugado, tem-se

ei ei = cos2 () + sin2 () = 1

Representa-se o vetor z por

z = |z|ei

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Vibraes Me ni as

A multipli ao de um nmero omplexo, ou analogamente o vetor, por i, equivale a rotao

do vetor de 90 . Por exemplo: seja o vetor z a ima
15

z = zi = |z|(cos() + i sin())i = |z|(i cos() sin()) = |z|( sin() + i cos())

Outra maneira de ver isto tomando

z = |z|ei i = |z|ei ei 2 = |z|ei(+ 2 ) = sin() + i cos()

Onde apare em? Em geral, apare em nos seguintes asos:

na raiz quadrada de um nmero negativo

na representao de um fasor (vetor em rotao)

Refern ias

Hibbler, R. C. (2011). Dinmi a: Me ni a para Engenharia, 12 edn, Pearson.

Nigro, F. (1998). Notas de Aula de Vibraes Me ni as, Es ola Polit ni a da Univ. de So
Paulo.

Nussenzveig, H. M. (1996). Curso de Fsi a Bsi a, Vol. 2, Blu her.

Rao, S. (2008). Vibraes Me ni as, 4 edn, Pearson Edu ation do Brasil.

15
Pode-se rota ionar um vetor de um ngulo qualquer tomando-se a multipli ao dos nmeros omplexos
orrespondentes ao vetor e identidade de Euler :

zei = A(cos() + i sin())(cos( ) + i sin( ))
= A(cos() cos( ) sin() sin( ) + i sin() cos( ) + i sin( ) cos())
= A(cos( + ) + i sin( + ))

)
= Aei(+

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