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Mecnica Aplicada y materiales, vol.

611 (2014) pp 325-331


(2014) Trans Tech publicaciones, Suiza doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.611.325

Diseo de control de motor DC


ubica Mikov1,, Michal Kelemen1, b Vladislav Maxim2, c , Jaromr Jezn3, d
1
La Universidad Tcnica de Koice, Facultad de Ingeniera Mecnica, en el Departamento de
Mecnica Aplicada y Mecatrnica, Letn 9, 042 00 Koice, Eslovaquia
2
La Universidad Tcnica de Koice, Facultad de Ingeniera Mecnica, Control de
automatizacin y la Interaccin Hombre-Mquina, Letn 9, 042 00 Koice, Eslovaquia
3
VVU ZTS, a.s., Juzna trieda 95, Koice, Eslovaquia
a
lubica.mikova@tuke.sk, bmichal.kelemen@tuke.sk, cvladislav.maxim@tuke.sk, djaromir.jezny
@ztsvvu.eu

Keywords: modelo de simulacin de motor DC

Abstracto. En la prctica actual la utilizacin de modelos matemticos es considerablemente


amplia, razn por la que el reciente aumento en el desarrollo de programas para este fin, con la opcin
de un modelo de simulacin en un entorno virtual, proporcional a la evolucin de la tecnologa
informtica. El artculo contiene un modelo matemtico creado mediante el programa Matlab. Los
resultados de la simulacin se comparan con la literatura cientfica que aborda los motores DC y
evaluados. Por simplicidad, una interfaz grfica fue creada.

Introduccin
Modelo matemtico es una expresin abstracta que describe el comportamiento de un sistema
dado. Para su creacin se utiliza el lenguaje matemtico. Que puede tener una forma de ecuaciones
diferenciales, que describen cmo un determinado sistema o dispositivo funciona.
Los sistemas se pueden configurar como los llamados cajas negras, donde no tenemos acceso a
la informacin dentro del sistema o ningn inters sobre lo que est sucediendo dentro de estos
sistemas. Conocidos por nosotros son slo datos de entrada y salida que nos interesa. Siguiente hay
llamados cuadros blancos, en caso de que tambin tenemos acceso a lo que est ocurriendo dentro del
sistema.
La ventaja de la creacin de modelos matemticos es la posibilidad de simular un sistema
determinado en diversos parmetros, que podra destruir un verdadero sistema o dispositivo. Su uso
es relativamente frecuente, ya que ahorrar tiempo y dinero, para crear un sistema real es bastante
costoso y mucho ms difcil, y no siempre es cierto si el sistema funcionar correctamente.[1]

Modelo matemtico de motor DC

Fig. 1 Modelo de motor DC


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La ecuacin que describe la dependencia elctrica en el circuito del rotor puede ser, sobre la
base de la fig. 1, declar en el formulario:
di (1)
U = R.i + L + u.
Dt
Tensin inducida tambin puede ser expresada por la ecuacin: (2)
U.i = c.. = K e.

Donde C [-] es de accionamiento constante dependiente de la construccin del motor, [BM] es


inductiva magntica Flux utilizado para expresar el flujo resultante de la induccin magntica que
pasa a travs de un rea especfica. V elocidad angular [rad/s] expresa la velocidad de rotacin
del eje del rotor. C constante y flujo de induccin magntica puede ser expresado junto con
constante elctrica Ke [rpm/V].[16].
A continuacin, podemos estado:
(3)

La ecuacin que describe la parte mec nica del motor tiene un formulario:

M = Mz + J + (4)

Donde Mz [Nm] es momento de carga que pueden afectar el eje del rotor, Jd/dt expresa su momento
de inercia y B. [N.m.s/rad] es momento de friccin viscosa, donde B es viscoso componente de
carga [9].
La ecuacin (4) tambin puede expresarse en la forma:

M = km .i (5)

Despus de la sustitucin de la ecuacin (5) en la ecuacin


(4) obtenemos la ecuacin formulario:

(6)
J + B. + Mz = km .i
dt

Fig. 2 Modelo de motor DC


en Matlab Simulink
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Regulacin de RPM de motor DC


Las RPM del motor resultante puede ser controlado por este cambio de tensin de alimentacin. Es
posible lograr este cambio en dos formas, a saber, cambiando el valor de la tensin de alimentacin
del motor DC o por PWM (PulseWidthModulation) reglamento, cuando el valor de la tensin de
alimentacin permanece inalterado.
Ventaja de regulacin PWM con respecto al reglamento con el cambio del valor de la tensin de
entrada es el mantenimiento de una tensin constante con slo el tiempo de entrada de voltaje al motor
que va a cambiar. La intensidad de conmutacin de voltaje es tan alta, que el motor no se detiene
debido a la inercia del rotor. [2]

Fig. 3 seal PWM

Control de motor DC
Zonas de Funcionamiento de motor CC puede ser dividido en cuatro cuadrantes, como se muestra
en la fig. 4. Basndose en esto, el motor puede funcionar en dos modos: motor o freno.

Fig. 4 reas de funcionamiento de motor CC


Circuito elctrico en fig. 5, denominado H-bridge basado en la forma de su diagrama, sirve para el
control de direccin de RPM de motor de CC.
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Fig. 5 Modelo de H-bridge en Matlab Simulink

Para el control de rpm del motor DC, necesitamos utilizar un regulador, que supervisar el valor de
la seal de entrada.
Ajuste el valor correcto de los distintos componentes del regulador PID es relativamente complicado
y ajuste incorrecto puede causar que el sistema se vuelva inestable o no funcional. Hay un montn de
mtodos para adquirir estos valores y sobre la base de requisitos, tales como el tamao del reglamento
desviacin o la estabilidad del sistema, su aplicacin puede variar.
Las versiones ms recientes del programa Matlab Simulink contiene una herramienta que puede
ajustar fcilmente los parmetros del regulador PID, sin la necesidad de complicados clculos.

Fig. 6 diagrama final en Matlab Simulink programa

Compuesto modelo fue probado para la funcionalidad en los parmetros de un autntico motor
DC de la empresa MAXON A- max 22 5W.
Fig. 8 se muestra la evolucin de la eficacia de la simulacin de motor dc con un punto resaltado.
Coordenada y especifica el mximo alcanzado eficiencia del 83, 81 %. En la lista de catlogos (fig.
7) valor del 83 % se dice.

Fig. 7 La eficiencia del motor especificados en el catlogo [3].


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Fig. 8 curso de eficiencia simulada del motor con un punto resaltado y supuesto indicado en la
literatura [4].

Fig. 9 valor de Catlogo de velocity [3]

Fig. 10 Muestra la velocidad angular del motor de CC, que es de 9394 RPM, alcanzado en la
simulacin.

Fig. 10 velocidad angular del motor

Dependencia de rpm de par obtenidos por medio de la simulacin y la dependencia especificada en


la literatura [4] es en la fig. 11.

Fig. 11 dependencia de RPM, el par y la potencia mecnica obtenidos por simulacin y especificada
por la literatura [5].
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Dependencia de RPM, el par y la potencia mecnica se encuentra en la fig. 12.

Fig. 12 dependencia de RPM, el par y la potencia mecnica obtenidos por simulacin y especificada
por
La literatura [5].

Funcionalidad de diseado RPM regulacin mediante seal PWM


Funcionalidad de RPM reglamento posteriormente fue probado en un par de pasos. En la primera
etapa el valor constante de RPM deseado del motor fue ajustado a 227 [rad/s]. Al inicio de la
simulacin en el comienzo hay valores superiores del motor, que es causada por el motor intenta girar
el eje en el menor tiempo posible. Esto tambin aumentar la corriente (fig. 13).

Fig. 13Curso de velocidad angular y corriente durante el reglamento de velocidad

A continuacin, este reglamento fue probado con momentos de carga que afectan el eje del rotor.
En el momento en que empieza a actuar este momento fue ajustado a 0,5 s y el tamao de este
momento a 0,005 Nm.

Fig. 14 Curso de velocidad angular y corriente durante el actuar de la carga


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La manera de cmo el regulador reacciona al cambio del valor deseado de la velocidad


angular fue simulado utilizando el bloque denominado tabla de bsqueda, que cambia
el valor de la velocidad angular deseada en los intervalos establecidos y a los valores
especificados. Curso deseado y logrado de la velocidad angular se muestra en la fig.

15.
Fig. 15 Curso de tiempo de cambio de velocidad y la velocidad
deseada
Conclusin
El artculo aborda el diseo de control para motor dc. En primer lugar, el modelo
matemtico de motor DC fue creado. Tambin se cre un modelo de puente H, PWM
regulador PID y diseada. Motores dc encontrar amplias aplicaciones en las industrias
donde un control preciso de la velocidad a travs de una amplia gama de velocidad
tanto por encima como por debajo de la velocidad nominal. [6] para crear y simular el
modelo matemtico Matlab Simulink programa con extensin fue utilizado. Despus
de simular la dise el modelo de motor DC, y la posterior comparacin con valores
conocidos y cursos se evalu que el modelo diseado funciona correctamente, o las
desviaciones de los datos especificados por la literatura correspondiente es
insignificante. Estas simulaciones se utilizan para verificar la exactitud del diseo del
controlador. Acuse de recibo
Esta contribucin es el resultado del proyecto Eslovaca Agencia Grant - proyecto
VEGA 1/0937/12
"Desarrollo de mtodos experimentales no tradicionales para la mecnica y sistemas
mechatronical" y "-0091-11 APVV utilizando mtodos de experimentacin y
modelacin numrica para el aumento de la competitividad y la innovacin de los
sistemas mecnicos y mechatronical".

Referencias
[1] ciencia diariamente, LLC o por terceros. Disponible en lnea. citado 10-03-2014.
http:// www.sciencedaily.com/articles/m/mathematical_model.htm
[2] Morningstar,Morningstar Corp. Disponible En
lnea. Cita Http://www.morningstarcorp. 01-11-2013.
Com/es/support/library/8.%20Porqu%20PWM1.pdf
[3] de Maxon, disponibles online. citado 18-09-
2013. http://www.maxonmotor.com/medias/sys_ Master/8800973651998/12_097_es
Mecnica Aplicada y materiales 611 Vol. 332

.pdf
[4] de Maxon, disponibles online. citado 18-09-
2013. http://www.maxonmotor.com/medias/sys_ Master/8804419338270/DC-Das-
maxonmotoren wichtigste-ueber-de-_11_EN_es_036-1.pdf?=Mime
application%2Fpdf&realname=DC-das Wichtigste-ueber-
maxonmotoren_11_ED-
Es_es_036-1.pdf
[5] El diseo con motores DC, Centro para la innovacin en el desarrollo de
productos. Disponible en lnea. citado 18-09-2013.
http://lancet.mit.edu/motors/motors3.html
[6] S. E. Lyshevski, control no lineal de sistemas mecatrnicos con motores dc de
imn permanente, mecatrnica, Vol. 9, pp 539-552, 1999.