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Salvador
2011
SRGIO RICARDO XAVIER DA SILVA
Salvador
2011
S586 Silva, Srgio Ricardo Xavier da
Prottipo de um Rob Mvel de Baixo Custo para uso
Interdisciplinar em cursos superiores de Engenharia e
Computao / Srgio Ricardo Xavier da Silva. Salvador,
2011.
220 f. : il. color.
A minha amada esposa Gracielle Mendona Lins da Silva, que sempre com sua
compreenso, incentivo, amor, carinho, estmulo e pacincia, foi fundamental para o
cumprimento desta jornada.
Ao meu filho, Srgio Ricardo Xavier da Silva Jnior que para mim, motivo de
felicidade.
Aos meus pais, Adilson Carlos da Silva (in memoriam) e Hildete Alves Xavier da
Silva que nunca mediram esforos em me auxiliar.
Ao meu irmo, Saulo Rondinelli pelo apoio, incentivo e carinho.
A meu orientador, Prof. Dr. Luciano Porto Barreto, pelo incentivo, pacincia,
ensinamento, dedicao e tempo dispensados no criterioso trabalho de
acompanhamento e orientao deste trabalho.
Aos professores e funcionrios do Mestrado Acadmico em Mecatrnica da
Universidade Federal da Bahia, pelo apoio na realizao deste curso.
A Universidade Salvador (UNIFACS) por tornar possvel a realizao desta
conquista, oferecendo toda a estrutura utilizada durante a pesquisa.
Ao Departamento de Cincias Exatas e da Terra (DCET) da Universidade do Estado
da Bahia (UNEB), pelo apoio dado durante a realizao do Mestrado.
Aos amigos Rafael Arajo, Murilo Plnio e Victory Fernandes, pela orientao e apoio
s ideias desenvolvidas e a todo o suporte ao andamento do projeto.
Aos alunos Jadson Sampaio, tcnico do Ncleo de Mecnica Aplicada da UNIFACS,
pela importante ajuda na elaborao dos desenhos tcnicos e usinagem das peas
mecnicas do prottipo; e a ngelo Reis pelas importantes dicas na elaborao dos
algoritmos do kit didtico.
A todos os alunos da Universidade Salvador, que participaram ativamente de todas
as atividades realizadas durante essa pesquisa.
A todos que direta ou indiretamente me apoiaram para a realizao deste trabalho.
O ser humano vivncia a si mesmo, seus pensamentos como algo separado do
resto do universo - numa espcie de iluso de tica de sua conscincia. E essa
iluso uma espcie de priso que nos restringe a nossos desejos pessoais,
conceitos e ao afeto por pessoas mais prximas. Nossa principal tarefa a de nos
livrarmos dessa priso, ampliando o nosso crculo de compaixo, para que ele
abranja todos os seres vivos e toda a natureza em sua beleza. Ningum conseguir
alcanar completamente esse objetivo, mas lutar pela sua realizao j por si s
parte de nossa liberao e o alicerce de nossa segurana interior.
Albert Einstein.
RESUMO
AC Alternating Current
ALU Arithmetic Logic Unit
ARM Advanced RISC Machine
ASCII American Standard Code for Information Interchange
ASIMO Advanced Step in Innovative Mobility
ASM Assembler Microchip
CMOS Complementary Metal-Oxide-Semiconductor
C Capacitor
CAD Computer-Aided Design
CI Circuito Integrado
CLP Controlador Lgico Programvel
CPU Central Processing Unit
D Diodo
DC Direct Current
EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory
EPROM Erasable Programmable Read-only Memory
HEX Hexadecimal
I Input
ICSP In-Circuit Serial Programming
IDE Integrated Development Environment
J Borne ou Contato
JMP Jumper
LDR Light Dependent Resistor
LED Light-emitting diode
MCLR Master Clear
MIT Massachusetts Institute of Technology
NASA National Aeronautics and Space Administration
NTC Negative Temperature Coeficient
O Output
PC Personal Computer
PCB Printed Circuit Board
PIC Peripherical Interface Controller
PUC-SP Pontifcia Universidade Catlica de So Paulo
PUE Poliuretano
PWM Pulse-width modulation
Q Transistor
R Resistor
RISC Reduced Instruction Set Computing
RCX Robotic Command Explorer
RAM Random Access Memory
ROM Read-Only Memory
S Suporte
SW Chave, Interruptor ou Comutador
SPICE Simulated Program with Integrated Circuits Emphasis
U Circuito Integrado
UNIFACS Universidade Salvador
USB Universal Serial Bus
WDT Watchdog Timer
TTL Transistor-transistor Logic
X Microfone
Y Cristal
LISTA DE UNIDADES
A Ampre
cm centmetro
g grama
KB Kilobyte
KHz Kilohertz
mA miliampre
MB Megabyte
MHz Megahertz
mNm miliNewton metro
ms milisegundo
nF nanofarad
ns nanosegundo
pF picofarad
rpm rotaes por minuto
V volt
W Watt
F microfarad
Ohm
SUMRIO
RESUMO................................................................................................................... VI
ABSTRACT.............................................................................................................. VII
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... VIII
LISTA DE TABELAS ............................................................................................... XII
LISTA DE SIGLAS E SMBOLOS .......................................................................... XIII
LISTA DE UNIDADES ............................................................................................. XV
1 INTRODUO .................................................................................................... 21
1.1 ORIGEM DO TRABALHO ................................................................................ 21
1.2 OBJETIVOS DA PESQUISA ............................................................................ 22
1.3 RELEVNCIA DO ESTUDO ............................................................................ 23
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO ......................................................................... 24
2 REVISO DE LITERATURA .............................................................................. 27
2.1 CONCEITOS E HISTRIA ............................................................................... 27
2.1.1 O que um rob? .................................................................................. 27
1 INTRODUO
2 REVISO DE LITERATURA
Figura 2 - Spirit.
Fonte: http://www.jpl.nasa.gov/missions/.
A palavra rob teve origem da palavra tcheca robotnik, que significa servo.
Foi no incio do sculo XX que, pela necessidade do aumento da produtividade e
melhoria da qualidade dos produtos, iniciou-se a construo dos robs para as
indstrias.
Segundo Zilli (2002), temos vrias definies para o termo rob:
um rob qualquer mquina, ou equipamento mecnico, que funcione
automaticamente, simulando habilidades humanas.
uma mquina que na aparncia ou comportamento imita uma pessoa ou
uma ao especfica daquela pessoa, como um movimento de seu corpo.
Figura 4 - Asimo.
Fonte: http://asimo.honda.com/.
REVISO DE LITERATURA 30
Figura 5 - Shakey.
Fonte: http://www.computermuseum.li.
1
Cientista da Computao, nascido em 4 de Setembro de 1927 em Boston; conhecido pelos
estudos no campo da Inteligncia Artificial e por ser o criador da linguagem de programao Lisp em
1958.
REVISO DE LITERATURA 32
2
Em informtica, Logo uma linguagem de programao interpretada, voltada principalmente para
crianas. utilizada com grande sucesso como ferramenta de apoio ao ensino regular e por iniciantes
em programao de computadores.
3
Galileu Galilei foi um fsico, matemtico, astrnomo e filsofo italiano que teve um papel
preponderante na chamada revoluo cientfica. A principal contribuio de Galileu foi para o mtodo
cientfico, uma vez que a cincia estava assentada numa metodologia aristotlica.
REVISO DE LITERATURA 35
80, quando o MIT realizou uma parceria com a Lego. Aos conjuntos de blocos de
construo da Lego foram acrescentados motores e sensores, permitindo s
crianas construrem modelos robticos, que poderiam ser programados utilizando a
linguagem Logo. Nas primeiras experincias, os motores e sensores tiveram que ser
conectados a um computador atravs de um mdulo de interface. Posteriormente
foram criados computadores suficientemente pequenos para caber dentro dos
prprios modelos.
Alm de propiciar ao estudante o conhecimento da tecnologia atual, Zilli
(2002), apresenta as seguintes competncias que essa ferramenta pode
desenvolver:
raciocnio lgico;
habilidades manuais e estticas;
relaes interpessoais e intrapessoais;
utilizao de conceitos aprendidos em diversas reas do conhecimento para o
desenvolvimento de projetos;
investigao e compreenso;
representao e comunicao;
trabalho com pesquisa;
resoluo de problemas por meio de erros e acertos;
aplicao das teorias formuladas a atividades concretas;
utilizao da criatividade em diferentes situaes;
capacidade crtica.
De acordo com Mitnik, Nussbaum e Soto (2008), a Robtica uma rea
multidisciplinar, envolvendo um conjunto de disciplinas como a Fsica, a Matemtica,
a Informtica, e Eletrnica, etc.; e ainda corroborando, segundo Nielsen e Lund
(2008), essa caracterstica da robtica rene todas as condies para proporcionar
um conjunto de atividades interdisciplinares que promovam uma aprendizagem
transversal dos diversos temas que eventualmente possam ser trabalhados.
REVISO DE LITERATURA 36
2.3.2 Robokit
Figura 9 - Robokit.
Fonte: http://www.imply.com.br/pgs-inform/prtedu-robokit.htm.
Segundo Kim e Jeon (2009), o kit didtico Lego Mindstorms o mais famoso
e popular do mundo, devido, comparativamente, ao seu durvel hardware. Alm da
facilidade de alter-lo como em um brinquedo de encaixes.
2.3.4 GoGoBoard
Diversos softwares que podem controlar esse kit esto disponveis, inclusive
no site do projeto. Bibliotecas prontas tambm esto publicadas, permitindo sua
utilizao com linguagens de programao comercias, tais como Microsoft Visual
C++ (VISUAL C++, 2010) e Microsoft Visual Basic (VISUAL BASIC, 2010).
REVISO DE LITERATURA 43
2.3.5 RoboFcil
Figura 14 - RoboFcil.
Fonte: http://www.nce.ufrj.br/ginape/robofacil.
2.3.6 Hajime
Figura 15 - Hajime.
Fonte: (SASAHARA e CRUZ, 2007).
REVISO DE LITERATURA 45
4
Nas interfaces grficas de computadores, drag-and-drop (arrastar e largar) a ao de clicar em um
objeto virtual e "arrast-lo" a uma posio diferente ou sobre outro objeto virtual. De forma geral, ele
pode ser usado para invocar diversos tipos de aes, ou criar vrios tipos de associaes entre dois
objetos abstratos.
REVISO DE LITERATURA 46
Super Lego
Kit Robokit GoGoBoard RoboFcil Hajime
Hobby Mindstorms
Tipo de
Fechada Fechada Fechada Pblica Pblica Pblica
Arquitetura
Open Source No No No Sim Sim Sim
Cabo de Infravermelho Cabo de Cabo de
Cabo de
Interface com o dados via No se via interface dados via dados via
dados via
Computador interface aplica serial, interface interface
interface serial
paralela Bluetooth paralela paralela
Usa
Sim Sim Sim Sim Sim No
Microcontrolador
Programao
Indisponvel Indisponvel Disponvel Disponvel Disponvel Disponvel
Icnica
Funcionamento
No No Sim Sim No No
Autnomo
Utiliza Sucata No No No No No Sim
Uso de Sensores Sim No Sim Sim Sim Sim
No foi No foi
1.400,00 (kit) possvel possvel
Custo (R$) 450,00 1.199,00 + 200,00 mensurar 300,00 mensurar
(software) (Vide item (Vide item
2.3.4) 2.3.6)
REVISO DE LITERATURA 47
2.5.1 Interdisciplinaridade
5
Termo que se refere justaposio de diversas disciplinas situadas geralmente ao mesmo nvel
hierrquico e agrupadas de modo a fazer aparecer as relaes existentes entre elas.
6
Conjunto de disciplinas a serem trabalhadas simultaneamente, sem fazer aparecer as relaes que
possam existir entre elas, destinando-se a um sistema de um s nvel e de objetivos nicos, sem
nenhuma cooperao. A multidisciplinaridade corresponde estrutura tradicional de currculo nas
escolas, o qual encontra-se fragmentado em vrias disciplinas.
7
Princpio terico que busca uma intercomunicao entre as disciplinas, tratando efetivamente de um
tema comum (transversal). Ou seja, na transdisciplinaridade no existem fronteiras entre as
disciplinas.
REVISO DE LITERATURA 49
2.5.2 Construtivismo
8
o perodo em que o indivduo d alma aos objetos. A criana d caractersticas humanas a seres
inanimados.
9
A realidade construda pela criana. Se no animismo ela d vida s coisas, no realismo d corpo,
isto , materializa as suas fantasias.
10
a explicao de fenmenos naturais como se fossem produzidos pelos seres humanos.
REVISO DE LITERATURA 53
2.5.3 Construcionismo
3 PESQUISA MOTIVACIONAL
liberdade de trabalho para os professores e alunos, uma vez que essas horas de
trabalho podem e devem ser distribudas por todo o semestre letivo, seguindo um
planejamento pedaggico de todas as atividades a serem realizadas em sala de
aula.
Iremos, a partir desse ponto, descrever com um grau considervel de
detalhes a eletrnica, todos os sensores, motores e interface de comunicao do kit
didtico proposto.
4.1.1 Eletrnica
4.1.2 Sensores
4.1.3 Motores
11
Atualmente esse tipo de conexo est em processo de extino, mas existem no mercado,
adaptadores para a porta USB.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 71
12
O Proteus um software para simulao de microprocessadores, captura esquemtica, e placa de
circuito impresso (PCB design). desenvolvido pela empresa inglesa Labcenter Electronics
(http://www.labcenter.com/index.cfm).
13
Acrnimo de Simulated Program with Integrated Circuits Emphasis, ou Programa de Simulao
com nfase em Circuitos Integrados.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 74
14
Uma boa referncia de terra quando precisamos realizar medidas de tenses a parte metlica do
regulador, toda essa estrutura se encontra a um potencial eltrico de 0 V.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 78
15
Capacitores de desacoplamento so aqueles que levam o sinal AC para a terra, eliminando este do
circuito, sem comprometer a tenso DC.
16
A Lgica Transistor-Transistor (Transistor-Transistor Logic ou simplesmente TTL) uma classe de
circuitos digitais construdos de transistores de juno bipolar (BJT), e resistores. chamado lgica
transistor-transistor porque ocorrem ambas as funes porta lgica e de amplificao pelos
transistores.
17
um protocolo de comunicao usado na maioria dos gravadores existentes para a maioria dos
microcontroladores. Neste protocolo utiliza-se apenas 05 sinais: VDD (alimentao positiva), GND
(aterramento), VPP (tenso de gravao), CLOCK (sinal sincronismo) e DATA (que o dado
propriamente dito).
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 79
Figura 41 - Ponte H.
18
Os sensores piezo eltricos, emitem som quando so ativados com um 1 lgico e deixam de emitir
quando recebem um 0.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 93
O mdulo dos sensores (Figura 52) obtm os sinais obtidos pelos sensores
do rob, trata os dados e os envia ao mdulo de controle para que os mesmos
cheguem at o microcontrolador do rob.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 96
tenso tambm aplicada ao regulador 78L05 (U1), do qual se obtm uma tenso
de 5 V para alimentar o PIC12C508A, encarregado das tarefas de controle.
4.3.1 Ferramentas
4.3.2 Eletrnica
A confeco das placas foi e deve sempre ser realizada pelos alunos. Foi
utilizada a tcnica de transferncia trmica, indicada para pequenas quantidades.
O processo envolve a transferncia do desenho do circuito para uma fina
superfcie de cobre em uma placa de material dieltrico (isolante), normalmente
fenolite19 ou fibra de vidro. As placas do rob Tesla, utilizadas neste trabalho, foram
confeccionadas utilizando a tcnica de transferncia trmica em placas de fibra de
vidro, sendo que este processo consiste em imprimir o desenho do circuito em uma
folha de papel fotogrfico, utilizando uma impressora laser. importante salientar
que a impresso deve ser feita espelhada (Figura 76 B) e com qualidade mxima.
19
Fenolite um laminado plstico industrial utilizado como isolante eltrico. um produto duro, denso
e termofixo. Geralmente comercializado na forma de chapas, tarugos e tubos.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 114
20
um formato padro universal de arquivo composto de uma combinao de comandos grficos
utilizados pelo equipamento fotoploter para a formao das imagens da placa de circuito impresso, e
que pode ser gerado a partir de qualquer programa para projeto de PCI. Quando os arquivos Gerber
so gerados, cada layer do arquivo automaticamente separado dos demais, possibilitando que seja
visualizado a partir de um programa editor, sem a necessidade do programa originalmente utilizado
para o projeto da placa.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 117
Figura 83 Dessoldador.
Para dessoldar, a solda deve ser derretida com o soldador e quando ela
estiver fundida, o dessoldador aproximado soldagem pelo lado oposto ao que se
encontra o soldador. Neste instante o dessoldador ativado, sugando todo o
material fundido.
21
Instrumento composto basicamente em uma bobina eltrica montada em um anel em volta de um
im.
22
um erro que ocorre pela observao errada na escala de graduao causada por um desvio tico
causado pelo ngulo de viso do observador.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 120
4.3.3 Mecnica
23
Modelling Clay uma massa de modelar a base de leo que no endurece, podendo ser
reaproveitada muitas vezes.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 122
24
O Silicone um elastmero a base de silicone, bi-componente, polimerizvel temperatura
ambiente. Este produto apresenta-se sob a forma lquida, aps a adio de catalisador se transforma
em uma borracha semirrgida.
25
Poliuretano (ou PUE) qualquer polmero que compreende uma cadeia de unidades orgnicas
unidas por ligaes uretnicas. amplamente usado em espumas rgidas e flexveis, em elastmeros
durveis e em adesivos de alto desempenho, em selantes, em fibras, vedaes, carpetes e peas de
plstico rgido.
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 123
O brao mecnico do kit Tesla possui uma pina, que tem o seu movimento
de abertura e fechamento acionado mecanicamente por um sistema constitudo por
duas engrenagens, uma coroa e uma cremalheira, todas em poliuretano. (Figura 96).
4.3.4 Custo
Todo o controle dos motores, bem como tratamento dos dados enviados por
todos os sensores do rob Tesla realizado pelo microcontrolador PIC16F84. Esse
microcontrolador de 8 bits encontra-se no Mdulo de Controle.
Os PICs podem ser programados em linguagem mnemnica (assembly) ou
atravs de linguagens de alto nvel tais como: C, Basic, ou at mesmo em Ladder,
amplamente utilizada na programao de Controladores Lgicos Programveis
(CLPs). Os cdigos fontes dessas linguagens so traduzidos em instrues em
formato hexadecimal (Intel Hex format ou linguagem de mquina) as quais so, em
seguida, gravadas na memria de programa dos microcontroladores.
Para tal procedimento, utiliza-se um hardware especial (gravador) acoplado
a um microcomputador. O rob possui um gravador embutido no mdulo de controle
para o PIC principal (PIC16F84). Alm disso, possvel reprogramar o
microcontrolador atravs de um gravador USB externo (Figura 99). Essa facilidade
incrementa o leque de funes do rob, pois possibilita a alterao do software
embarcado no PIC; quando dispomos de uma conexo paralela ou do adaptador
para porta USB.
26
A Modulao por largura de pulso (MLP), mais conhecida pela sigla em ingls "PWM" (Pulse-Width
Modulation), de um sinal ou em fontes de alimentao envolve a modulao de sua razo cclica (duty
cycle) para transportar qualquer informao sobre um canal de comunicao ou controlar o valor da
alimentao entregue a carga.
PROGRAMANDO O ROB TESLA 135
27
SMD uma abreviatura para Surface Mount Devices (Dispositivos de Montagem em Superfcie), o
que sugere que os pinos no precisam passar pelos orifcios da placa em que so inseridos, quando
este tipo de componente soldado.
28
DIP uma abreviatura para Dual In Package (Empacotamento em duas linhas)
PROGRAMANDO O ROB TESLA 139
29
O download pode ser feito gratuitamente no site: http://www.microchip.com/.
PROGRAMANDO O ROB TESLA 142
Para criar um novo projeto no MPLAB, deve-se abrir o menu Project e clicar
em New.... Aparecer uma janela como a que apresentada na Figura 108.
para, retrocede com os dois motores, continua retrocedendo para o lado em que
bateu, para, abre e fecha a pina, emitindo som e depois volta a andar. No Apndice
E deste trabalho, temos os cdigos fonte em linguagem Assembly, de trs algoritmos
para o nosso rob.
Inicialmente, criamos o arquivo Andador.asm, que contm o cdigo em
Assembly do nosso rob, para que possamos adicion-lo ao nosso projeto. Observe
que a extenso padro para esse tipo de arquivo ASM, pois so escritos em
Assembler Microchip
feita a incluso de arquivos em nosso cdigo fonte um dos arquivos mais
importantes que devemos incluir e que utilizaremos sempre, a partir desse momento,
so os arquivos que contm todas as definies dos registros internos do
microcontrolador. Encontram-se na pasta onde est instalado o software MPLAB
(Figura 110).
observar que esta janela apresentar contedos diferentes, j que cada modelo de
microcontrolador tem uma configurao especfica. A Figura 115 mostra a janela de
configurao de bits do microcontrolador adotado para o kit didtico Tesla.
Agora, aps esse processo, temos o arquivo HEX que dever ser
embarcado no microcontrolador. O MPLAB tem um simulador includo (Debugger)
que permite executar o cdigo fonte, no computador. Para ativar o debugger do
MPLAB devemos abrir o menu Debugger e clicar em Select Tool.... Selecionamos
o MPLAB SIM (Figura 118). A partir desse ponto, ainda no menu Debugger,
clicamos em Animate, podendo dessa forma, simular o software desenvolvido
(Figura 119).
PROGRAMANDO O ROB TESLA 149
Vale salientar, que o uso da linguagem Assembly uma opo dentre outras
linguagens que podem ser utilizadas, como por exemplo: Pascal, C e Ladder. O
cdigo Andador.asm poderia ser escrito em linguagem C sem problema algum.
Essa opo foi feita por um dos alunos que participou da pesquisa, sendo que o
cdigo em C listado no Apndice E desta dissertao.
A combinao destas opes deve ser feita por intermdio do operador &
"E". Podemos observar na Figura 121 a sintaxe da diretriz __CONFIG.
PROGRAMANDO O ROB TESLA 152
6 CONCLUSO
pode ser aplicada em diversas disciplinas, e isso efetivamente pde ser comprovado
durante a pesquisa.
Um importante referencial terico foram os artigos recentes publicados em
conceituados veculos de comunicao cientfica nacionais e internacionais sobre a
robtica pedaggica, o que destaca a relevncia do estudo. Diversos trabalhos
cientficos que investigam sua aplicao em escolas de nvel fundamental, mdio e
superior, atestam suas mltiplas possibilidades de aplicao.
As questes que surgiram durante o desenvolvimento do trabalho, a saber,
Quais os efeitos da introduo da robtica pedaggica em cursos de Engenharia e
Computao?, Quais as abordagens metodolgicas desejveis na aplicao da
robtica pedaggica? e Qual o papel do professor neste processo?, foram
investigadas atravs de pesquisas, seguidas por uma profunda reflexo e alicerada
em um multidisciplinar referencial terico.
Na pesquisa de aceitao feita com os professores, foi possvel verificar, a
partir dos depoimentos dos entrevistados, que os mesmos acreditam que a robtica
educativa pode de fato tornar as aulas mais dinmicas e atrativas, alm de, por
conta de sua caracterstica interdisciplinar, poder permitir ao estudante pr em
prtica boa parte dos contedos trabalhados no semestre corrente e em semestres
anteriores, reduzindo assim a sensao de inaplicabilidade dos contedos
estudados; o acabar normalmente refletivo no rendimento dos estudantes.
Os alunos entrevistados demonstraram, em sua grande maioria, que a
possibilidade de poder construir um rob partindo de simples placas, componentes
eletrnicos, de ferramentas bsicas presentes em um laboratrio de eletrnica, e de
um manual bsico de montagem passo a passo, havendo a possibilidade de poder
sugerir e realizar mudanas em sua estrutura de acordo com suas necessidades;
pode facilitar consideravelmente o aprendizado dos contedos vistos em sala de
aula.
Foi feita uma proposta de implementao de um kit de Robtica
Educacional, com base nos dados levantados na pesquisa, apresentando um roteiro
passo a passo da construo de todo o hardware e programao do software do
rob.
A criao e o desenvolvimento do hardware e do software do kit de robtica
educativa Tesla, como descrito nos Captulos 4 e 5, respectivamente, foi justificado
CONCLUSO 160
pela carncia imposta em boa parte dos kits de robtica educacional pesquisados
que mais se aproximam do custo do kit implementado, que no permitem que os
hardwares permaneam desacoplados do microcomputador durante o processo de
execuo e de serem reprogramados por software vrias vezes, tornando-o de fato,
um rob mvel autnomo.
Com base na anlise comparativa dos kits pesquisados apresentada na
seo 2.3.7 deste trabalho, foi possvel concluir que o kit Tesla possui totais
condies de ser utilizado em sala de aula, uma vez que tem como caractersticas
bsicas a maioria dos pontos positivos dos kits, a saber: possui arquitetura aberta,
possibilidade de utilizao de software livre, possui dois microcontroladores,
autnomo, tem uma gama de sensores (toque, luz e ultrassnico) e de baixo custo
(aproximadamente R$ 300,00).
Vale enfatizar que o kit Tesla no foi desenvolvido com o objetivo de ser
comercializado. O custo de R$ 300,00 o capital aproximado total investido por um
estudante, grupo de estudantes, professor, Universidade, etc., para poder constru-lo
a partir do seu manual de construo e programao.
importante salientar que, em virtude do campo de pesquisa delimitado,
este conjunto de propostas visa primariamente os cursos de Engenharia e
Computao da Universidade Salvador. Entretanto, no existem impedimentos
tericos que inviabilizem sua eventual adaptao e aplicao em outros cursos de
outras instituies.
O estudo no se configura como uma proposta que atingiu seu fim pelo que
foi abordado. Pelo contrrio, serviu como incio de uma investigao sistemtica que
pode perdurar por um longo perodo, uma vez que; tanto o sistema de robtica como
a proposta pedaggica, apontam para uma constante reestruturao dos processos.
Se forem consideradas mudanas no rob, existem vrias possibilidades.
Por exemplo, poderia ser implementada uma comunicao via rdio, o que traria
uma maior liberdade de movimentos para o rob. Tambm pode se pensar em
CONCLUSO 161
REFERNCIAS
GOGOBOARD. GoGo Board. Science & Robotics for the inventive Mind, 2004.
Disponivel em: <http://gogoboard.stanford.edu/>. Acesso em: Maio 2010.
LIN, C.-Y.; TSENG, C.-K.; JO, P.-C. A Multi-Functional Entertaining and Educational
Robot. Journal of Intelligent & Robotic Systems, v. 53, n. 04, p. 299-330,
Dezembro 2008.
REFERNCIAS 165
VISUAL BASIC. Microsoft Visual Basic Developer Center, 2010. Disponivel em:
<http://msdn.microsoft.com/pt-br/vbasic/default.aspx>. Acesso em: Outubro 2010.
WANG, W.; ZHUANG, Y.; YUN, W.-M. Innovative control education using a low cost
intelligent robot platform. Robotica, v. 21, n. 03, p. 283-288.
Mdulo de Controle
Mdulo de Potncia
APNDICES 175
Mdulo de Sensores
Mdulo de Controle
Mdulo de Potncia
APNDICES 177
Mdulo de Sensores
;**************************************************************************
;****************** PROGRAMA ANDADOR (ASSEMBLY) ***************************
;**************************************************************************
;Trata-se de um programa para o Tesla, onde ele possa andar e se desviar
;de objetos, usando seus sensores de batida (chaves fim de curso).
;O rob comea andando, quando bate em algo, ele para, retrocede com os
;dois motores, continua retrocedendo para o lado em que bateu, para, abre e
;fecha a pina, emitindo som e depois volta a andar.
;**************************************************************************
;Se o rob se chocar com o Sensor Direito, vai para trs durante 1 segundo,
;continua retrocedendo para o lado esquerdo, para, abrindo e fechando
;a pina, depois avana novamente.
;Se o rob se chocar com o sensor esquerdo, vai para atrs durante 1
;segundo, continua retrocedendo para o lado direito, para, abrindo e
;fechando a pina, depois avana novamente.
//*************************************************************************
//**************** PROGRAMA LINHA_PRETA ( C ) *****************************
//*************************************************************************
//Programa de simulao de movimento do rob Tesla, para que ele ande sobre
//uma linha preta, em um piso claro. Para isso so utilizados os sensores
//Infravermelho CNY70 e os dois motores do rob.
//*************************************************************************
Void Patrulha(void)
{
if(input(PIN_B2))
{
ChoqueDir();
}
else
if(input(PIN_B3))
{
ChoqueEsq();
}
Void ChoqueDir(void)
{
output_b(0x09);
delay_ms( 1000 );
output_a(0x04);
delay_ms( 1000 );
output_a(0);
output_high(PIN_B7);
delay_ms( 1000 );
output_low(PIN_B7);
delay_ms( 1000 );
output_high(PIN_B7);
delay_ms( 1000 );
output_low(PIN_B7);
output_a(0x06);
Void ChoqueEsq(void)
{
output_a(0x09);
delay_ms( 1000 );
output_a(0x02);
delay_ms( 1000 );
output_a(0);
output_high(PIN_B7);
delay_ms( 1000 );
output_low(PIN_B7);
APNDICES 191
delay_ms( 1000 );
output_high(PIN_B7);
delay_ms( 1000 );
output_low(PIN_B7);
output_a(0x06);
main()
{
set_tris_a (0x00);
output_b(0);
set_tris_b (0x7C);
output_b(0x07);
output_low(PIN_B7);
output_high(PIN_B7);
delay_ms( 1000 );
output_a(0x06);
output_low(PIN_B7);
while ( TRUE )
{
Patrulha();
}
APNDICES 192
;**************************************************************************
;***************** PROGRAMA LINHA_PRETA (ASSEMBLY) ************************
;**************************************************************************
;Programa de simulao de movimento do rob Tesla, para que ele ande sobre
;uma linha preta, em um piso claro. Para isso so utilizados os sensores
;Infravermelho CNY70 e os dois motores do rob.
;**************************************************************************
;**************************************************************************
;*************** PROGRAMA SEGUIDOR DE LUZ (ASSEMBLY) *********************
;**************************************************************************
;Trata-se de um programa para o Tesla possa andar seguindo um feixe de luz
;(uma lanterna, por exemplo), desviando-se de objetos, usando para isso,
;seus sensores de batida (chaves fim de curso).O rob comea andando,
;quando bate em algo, ele para, retrocede com os dois motores, continua
;retrocedendo para o lado em que bateu, para, abre e fecha a pina,
;emitindo som e depois volta a andar.
;**************************************************************************
TESTA_CHOQUE:
btfsc PORTB, 2 ;Verifica se bateu direita
goto CHOQUEDIR ;Sim, v para CHOQUEDIR
btfsc PORTB, 3 ;No, Verifica se bateu esquerda
goto CHOQUEESQ ;Sim, v para CHOQUEESQ
goto TESTA_LUZ ;No, v para TESTA_LUZ
;Se o rob se chocar com o Sensor Direito, vai para atrs durante 1 segundo
;continua retrocedendo para o lado esquerdo, para, abrindo e fechando
;a pina, depois avana novamente.
;Se o rob se chocar com o Sensor Esquerdo, vai para atrs durante 1s,
;continua retrocedendo para o lado direito, pra, abrindo e fechando
;a pina, depois avana novamente.
;(100x10ms = 1s)
goto DELAY10MS
return ;Retorna ao incio do Programa
END ;Fim do programa Seguidor de Luz
;**************************************************************************
APNDICES 196
APNDICE G - QUESTIONRIOS
*Obrigatrio
Sexo: *
( ) Masculino ( ) Feminino
Idade: *
( ) 21 a 30 anos
( ) 31 a 40 anos
( ) 41 a 50 anos
( ) 50 anos e mais
Titulao *
( ) Especializao
( ) Mestrado
( ) Doutorado
( ) Ps-Doutorado
( ) Outro: ________________________________________________________________
( ) Engenharia Mecatrnica
( ) Engenharia Eltrica
( ) Engenharia Mecnica
( ) Engenharia da Computao
( ) Engenharia de Produo
( ) Engenharia Civil
( ) Engenharia Qumica
( ) Cincia da Computao
( ) Anlise de Sistemas
( ) Outro: ________________________________________________________________
APNDICES 200
Quais disciplinas voc est ministrando? (Separe as disciplinas com ponto e vrgula.)*
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Voc acredita que o rob pode ser uma ferramenta til na rea educacional? *
( ) Sim ( ) No
Voc acredita que a robtica pode ser efetivamente uma ferramenta interdisciplinar? *
( ) Sim ( ) No
Voc considera o custo total de R$300,00 do kit de robtica em estudo, um atrativo para o seu uso?
(Atualmente, o valor do kit de aproximadamente 20% do custo de um kit bsico do
Lego Mindstorms.)*
( ) Sim ( ) No
O que no seu ponto de vista, poderia atrapalhar o uso dessa ferramenta em sala de aula *
Voc acredita que a robtica pode ajudar no aprendizado de outras disciplinas? (Disciplinas que no
sejam da rea de Exatas.)*
( ) Sim ( ) No
O que despertaria o seu interesse em trabalhar com o kit de robtica de baixo custo? (Voc poder
marcar vrias opes.)*
O Sr.(a) estaria disposto(a) a aplicar o kit em algumas de suas aulas? (Use a escala de 1 a 10.)*
( ) 1 (Nunca)
( ) 2
( ) 3
( ) 4
( ) 5
( ) 6
( ) 7
( ) 8
( ) 9
( ) 10 (Totalmente)
*Obrigatrio
Sexo: *
( ) Masculino ( ) Feminino
Idade: *
( ) 17 a 22 anos
( ) 23 a 28 anos
( ) 29 a 34 anos
( ) 35 anos e mais
( ) Engenharia Mecatrnica
( ) Engenharia Mecnica
( ) Engenharia Eltrica
( ) Engenharia da Computao
( ) Engenharia Civil
( ) Engenharia Qumica
( ) Engenharia Ambiental
( ) Engenharia de Produo
( ) Anlise de Sistemas
( ) Cincia da Computao
( ) Outro: ________________________________________________________________
Voc leu o artigo: "Prottipo de um Rob Mvel Interdisciplinar de Baixo Custo para uso Educacional
em cursos superiores de Engenharia e Computao", publicado no COBENGE 2010? *
( ) Sim ( ) No
( ) 1 (Ruim)
( ) 2
( ) 3
( ) 4
( ) 5
( ) 6
( ) 7
( ) 8
( ) 9
( ) 10 (Excelente)
APNDICES 203
Voc acredita que o rob pode ser uma ferramenta til na rea educacional? *
( ) Sim ( ) No
( ) Nenhum
( ) Bsico
( ) Avanado
( ) Microsoft Windows
( ) Linux
( ) Mac Os
( ) No sei responder
( ) Sim ( ) No
Caso a resposta da questo anterior seja "Sim", qual(is) linguagem(ns) voc domina?
( ) C
( ) C++
( ) Java
( ) Visual Basic
( ) Assembly
( ) Pascal
( ) Delphi
( ) Outro: ________________________________________________________________
Voc percebe alguma inter-relao entre as disciplinas do semestre em que voc est matriculado? *
( ) Sim ( ) No
Voc acredita que a robtica pode ser efetivamente uma ferramenta interdisciplinar? *
( ) Sim ( ) No
Voc considera o custo total de R$300,00 do kit de robtica em estudo, um atrativo para o seu uso?
(Atualmente, o valor do kit de aproximadamente 20% do custo de um kit bsico do Lego
Mindstorms.)*
( ) Sim ( ) No
O que no seu ponto de vista, poderia atrapalhar o uso dessa ferramenta em sala de aula *
( ) Falta de tempo
( ) Dificuldade de acesso ao computador e ferramentas indispensveis para sua montagem
( ) Falta de interesse
( ) Outro: ________________________________________________________________
APNDICES 204
Voc acredita que a robtica pode ajudar no aprendizado de outras disciplinas? (Disciplinas que no
sejam da rea de Exatas.)*
( ) Sim ( ) No
O que despertaria o seu interesse em trabalhar com o kit de robtica de baixo custo? (Voc poder
marcar vrias opes.)*
Dec Hex Glifo Dec Hex Glifo Dec Hex Glifo Dec Hex Glifo
0 0x00 NULL 32 0x20 Espao 64 0x40 @ 96 0x60 `
1 0x01 SOH 33 0x21 ! 65 0x41 A 97 0x61 a
2 0x02 STX 34 0x22 66 0x42 B 98 0x62 b
3 0x03 ETX 35 0x23 # 67 0x43 C 99 0x63 c
4 0x04 EOT 36 0x24 $ 68 0x44 D 100 0x64 d
5 0x05 ENQ 37 0x25 % 69 0x45 E 101 0x65 e
6 0x06 ACK 38 0x26 & 70 0x46 F 102 0x66 f
7 0x07 BEL 39 0x27 ' 71 0x47 G 103 0x67 g
8 0x08 BS 40 0x28 ( 72 0x48 H 104 0x68 h
9 0x09 HT 41 0x29 ) 73 0x49 I 105 0x69 i
10 0x0A LF 42 0x2A * 74 0x4A J 106 0x6A j
11 0x0B VT 43 0x2B + 75 0x4B K 107 0x6B k
12 0x0C FF 44 0x2C , 76 0x4C L 108 0x6C l
13 0x0D SR 45 0x2D - 77 0x4D M 109 0x6D m
14 0x0E SOH 46 0x2E . 78 0x4E N 110 0x6E n
15 0x0F SI 47 0x2F / 79 0x4F O 111 0x6F o
16 0x10 DLE 48 0x30 0 80 0x50 P 112 0x70 p
17 0x11 DC1 49 0x31 1 81 0x51 Q 113 0x71 q
18 0x12 DC2 50 0x32 2 82 0x52 R 114 0x72 r
19 0x13 DC3 51 0x33 3 83 0x53 S 115 0x73 s
20 0x14 DC4 52 0x34 4 84 0x54 T 116 0x74 t
21 0x15 NAK 53 0x35 5 85 0x55 U 117 0x75 u
22 0x16 SYN 54 0x36 6 86 0x56 V 118 0x76 v
23 0x17 ETB 55 0x37 7 87 0x57 W 119 0x77 w
24 0x18 CAN 56 0x38 8 88 0x58 X 120 0x78 x
25 0x19 EM 57 0x39 9 89 0x59 Y 121 0x79 y
26 0x1A SUB 58 0x3A : 90 0x5A Z 122 0x7A z
27 0x1B ESC 59 0x3B ; 91 0x5B [ 123 0x7B {
28 0x1C FS 60 0x3C < 92 0x5C \ 124 0x7C |
29 0x1D GS 61 0x3D = 93 0x5D ] 125 0x7D }
30 0x1E RS 62 0x3E > 94 0x5E ^ 126 0x7E ~
31 0x1F US 63 0x3F ? 95 0x5F _ 127 0x7F DEL
ANEXOS 207
Sub-Total 345
Atividades Complementares 30
ANEXO E - MOTOR