Anlisis, simulacin y control de
un convertidor de potencia dc-
dc tipo boost
Recibido: agosto de 2011
Arbitrado: septiembre de 2011
Freddy Fernando Valderrama*, Henry Moreno C**, Hctor Manuel Vega***
Resumen
En este artculo se describe el comportamiento de un pul-
sador elevador (Boost), este circuito de amplio uso a nivel
industrial exhibe un comportamiento no lineal en virtud de su
sistema de conmutacin, se obtienen y simulan las ecuacio-
nes diferenciales no lineales que describen el comportamiento
del circuito con Simulink/MatLab y mediante el algoritmo de
Runge Kutta. Seleccionando los valores de los parmetros
para el circuito se obtiene el punto de equilibrio, que junto
con el Jacobiano permiten obtener un modelo lineal. Con el
modelo lineal se sintoniza un controlador PID y un controlador
de realimentacin de estado, y se comparan realizando el
anlisis de sensibilidad y de la respuesta transitoria.
Palabras clave
Sistema no lineal, fuente conmutada, sistemas din-
micos, sistema interactivo, control lineal, control pid,
realimentacin del estado, Simulink/MatLab, prdidas
de potencia.
Abstract
This article describes the behavior of an elevator button
(Boost), this circuit is widely used at industrial level exhi-
bits a nonlinear behavior by virtue of their switching system
are obtained and simulate nonlinear differential equations
describing the behavior of circuit with Simulink / Matlab
and by Runge Kutta algorithm. Selecting parameter values
for the circuit to obtain the equilibrium point, which toge-
ther with the Jacobian possible to obtain a linear model.
With the linear model is tuned PID controller and a state
feedback controller and compared by analysis of sensitivity
and transient response.
44
INTRODUCCIN
En diversas aplicaciones industriales es
necesario obtener a partir de una fuente de
corriente directa de voltaje fijo, otro valor
de tensin mayor o menor que el original, es
decir, se convierte de CD a CD (Corriente
directa). Estos circuitos denominados pul-
sadores se usan ampliamente en control
de motores elctricos, en gras, trenes y
montacargas, ya que permiten controlar la
aceleracin, poseen alta eficiencia y una
respuesta dinmica rpida (Rashid 1993).
En especial, en este trabajo se estudia el
comportamiento de los pulsadores elevado-
res, los cuales permiten obtener un voltaje
mayor al de la entrada. Estos pulsadores
se caracterizan por ser sistemas que admi-
ten descripciones matemticas diferentes
durante periodos de operacin diferentes,
y se conocen como sistemas de estructura
variable (Sira, 2005).
* Ingeniero Electrnico egresado de la Universidad Industrial de
Santander (2004); Candidato a Magister en ingeniera electr-
nica de la universidad javeriana. Especialista en Automatizacin
Industrial, Universidad Nacional (2008). freddyfvg@yahoo.es.
** Ingeniero Electrnico egresado de la universidad Distrital Fran-
cisco Jos de Caldas, Candidato a Magister de Matemticas
Aplicadas de la Universidad EAFIT,. elehenry@hotmail.com.
*** Ingeniero Electromecnico egresado de la Universidad
Pedaggica y Tecnolgica de Colombia; profesor de Diseo
Macatrnico y Dinmica de Sistemas en Ingeniera Mecatr-
nica Universidad San Buenaventura, Bogot; participa en el
desarrollo de proyectos de investigacin como Desarrollo de
software de simulacin de sistemas mecnicos de traslacin y
Simulacin del proceso de polimerizacin mediante autmatas
celulares. Es asesor en las areas de diseo y control en la
industria petrolera. hectormvega@gmail.com
 Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55
Investigacin

Debido a la gran variedad de aplicacio- se asumen solamente los elementos que tienen un efecto
nes del pulsador elevador, en este trabajo significativo en la funcionalidad del sistema, es por esto
se estudia el comportamiento del mismo que se tiene en cuenta el efecto de la resistencia interna
y se hace un anlisis comparativo de dos de la inductancia, pero desprecian efectos como las cadas
controladores (reguladores), en cuanto a de voltaje en el diodo y el transistor, debido a que son muy
sensibilidad y a ciertos requerimientos de pequeos comparados con los voltajes de la fuente y el de
diseo en el dominio del tiempo. Se disea salida; igualmente se desprecia el efecto de la resistencia
e implementa un control analgico PID interna del condensador, que al ser mucho mayor que la
(proporcional-integral-derivativo), cuyas carga, su efecto es prcticamente nulo.
constantes se estiman usando el mtodo
propuesto por Ziegler-Nichols y el modelo
promedio lineal del pulsador elevador, este
I. DESCRIPCIN DEL SISTEMA
ltimo se obtiene calculando el Jacobiano
El convertidor tipo Boost es un circuito elevador de ten-
y el punto de equilibrio de las ecuaciones
sin, que usa las caractersticas del inductor y el capacitor
de estado. De otro lado, se disea e im-
como elementos almacenadores de energa para elevar la
plementa un control de realimentacin de
corriente proveniente de la fuente de alimentacin y usarla
estado, que incluye eliminacin del error en
para inyectarla al condensador, produciendo as niveles de
estado estable mediante una accin integral
voltaje mayores en la carga que los de la fuente. El inte-
(Kuo, 1996).
rruptor en el esquema (fig. 1), consiste de dos elementos:
un elemento de conmutacin rpida como un transistor
Se inicia analizando el comportamiento
BJT, un Mosfet o el ms comnmente usado el IGBT y el
dinmico del sistema, con el fin de obtener
otro, un diodo con un tiempo de recuperacin mucho menor
el modelo matemtico (no lineal, en va-
que el periodo de la seal de control; la funcin de ste
riables de estado) del mismo, en seguida
ltimo, es impedir que la corriente de descarga del conden-
se selecciona un punto de equilibrio, y se
sador se devuelva, ya que se desea que cuando la fuente
prueba usando Simulink de Matlab con el
se desconecta del condensador y de la resistencia de
fin de verificar el comportamiento esperado,
carga para almacenar energa en la bobina, se suministre
segn el anlisis de los fenmenos elctri-
corriente a la carga mediante la descarga del condensador.
cos. Por otra parte, se analiza e implementa
Cuando el transistor est en conduccin (interruptor en 1),
el mtodo numrico de Runge Kutta (Bur-
la inductancia almacena energa para luego suministrarla
den, 1998) para solucionar el sistema de
simultneamente a la carga y al condensador a otro nivel
ecuaciones de estado, obtenido del modelo
de voltaje en los intervalos en los que el transistor est
no lineal del pulsador, y se compara con el
en corte (interruptor en 2).
resultado de Simulink. Posteriormente se
muestra el proceso analtico de linealiza-
cin, y se compara con el resultado obtenido
mediante el comando linmod de MatLab.
A partir del modelo lineal se disean los
reguladores mencionados.

Aunque en la literatura se encuentran di-

ferentes anlisis de este tipo de pulsadores Fig. 1. Circuito conversor elevador.
como en (Spinetti 2005), se propone un
El interruptor en la posicin 1 del circuito fsico (fig. 2),
modelo sintetizado donde, sin ser muy com-
indica que el transistor est en saturacin, por lo que el
plejo, no se pierda la profundidad requerida
nodo del diodo queda cortocircuitado a tierra, con esto,
para una aplicacin en ingeniera; para esto,

45
 Revista de la Facultad de Ingeniera Ao 12 n. 24, julio-diciembre de 2011

el diodo queda en polarizacin inversa y por consiguiente y el periodo del oscilador se denomina ciclo
no conduce comportndose como un interruptor abierto. de trabajo (D). (Hard 2001).

Salida. Es la seal de voltaje con la que

Entrada. Se toma la seal u que define el tiempo de conduccin del transistor y determ
estado estable la se desea
relacin entrealimentar
el tiempo delaconduccin
carga y corresponde
y el periodo del oscilador se de
(Hard 2001). al voltaje en el condensador (v), en rgimen
permanente este voltaje est dado por:
Salida. Es la seal(Hard
de voltaje con la que se desea alimentar la carga y corresponde al vo
2001)
en rgimen permanente este voltaje est dado por: (Hard 2001)
(1)
(1)
Fig. 2. Convertidor real con transistor y diodo que cumplen la
Perturbaciones. Los parmetros que pueden afectar en mayor medida el funcion
funcin del interruptor Perturbaciones.
consiguiente el voltaje Los de
de salida, son la fuente parmetros
alimentacin que
(E) y la resistencia
componentes del sistema real produzcan perturbaciones enelmenor
pueden afectar en mayor medida funcio-
grado, como el tra
1.1 Enfoque de sistemas dependiendo de las caractersticas
namiento de funcionamiento
del circuito de estos elementos,
y por consiguiente el efectos como
funcionamiento. voltaje de salida, son la fuente de alimenta-
En la tabla 1 se muestran los aspectos ms importantes
cin (E) y la resistencia de carga (R), puede
del sistema usado para modelar el pulsador elevador, los Parmetros Modelo
que componentes
Entradas delSeal
sistema real(u)produz-
de control
parmetros y variables que se presentan en el sistema son:
can perturbaciones
Salidas en menor
Voltaje (v) grado, como
Perturbaciones
el transistor Cambios
y el diodo, ya queendependiendo
la fuente de alimentacin
Entrada. Se toma la seal u que define el tiempo de Cambios en la resistenciade
de carga
de las caractersticas de funcionamiento
conduccin del transistor y determina el voltaje de salida. Subsistemas Control
estos elementos, efectos como la tempera-
En estado estable la relacin entre el tiempo de conduccin Interruptor
tura afecten su funcionamiento.
Circuito de potencia
Carga
Sistemas Circuitos con autotransformadores
anlogos Circuitos con fuentes dependientes
Parmetros Modelo Ecuaciones 2,3,4,5 y 6
Entradas Seal de control (u) Alinealidades En la ecuacin de estado (6) se presen
productos de las estado (i, v) por el contr
Salidas Voltaje (v)
(u).
Perturbaciones
Cambios en la fuente de alimentacin Clasificacin El sistema es continuo y determinstico
Cambios en la resistencia de carga
El sistema es dinmico y tiene un mode
Control matemtico no lineal
Interruptor
Subsistemas
Circuito de potencia Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Bo
Carga
Subsistemas. La seal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar
Circuitos con autotransformadores
Circuitos con el primer subsistema que consiste de un generador de rampa y un comparador de vol
Sistemas anlogos
fuentes dependientes
referencia establece el punto donde se produce el flanco de cada de la seal y por
Ecuaciones 2,3,4,5 y 6
modificar el ciclo de trabajo.
En la ecuacin de estado (6) se presenta productos de las estado (i,
Alinealidades
v) por el control (u).
El sistema es continuo y determinstico
Clasificacin
El sistema es dinmico y tiene un modelo matemtico no lineal
Fig. 3. Diagrama de relaciones entre los subsistemas

Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Boostsubsistema consiste en transistor y el diodo, que en la figura 3 se repre
El segundo
transistor es directamente el elemento controlado, no obstante el diodo aunque es u
Subsistemas. La seal de entrada al sistema cumple tambin lade
requiere funcin de interruptor,
referencia ya que se
establece el abre
puntocuando el transistor
donde se est en con
forma a que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema
de un modulo capaz de modificar el ancho de pulso, potencia,este produceson
cuyos elementos el flanco deelcada
la bobina, de la seal
condensador, estos yelementos
por poseen un
es el primer subsistema que consiste de un generador de es
mayor influencia consiguiente es capaz
la correspondiente de modificar
a la inductancia el slo
por lo que cicloesta se tiene en c
rampa y un comparador de voltaje, donde una la notacin
entrada aparece
de como (r). El ltimo subsistema consiste en la carga y es el elem
trabajo.
alimentar con el voltaje regulado proveniente del convertidor, la notacin de la carg
ecuaciones es R.
46
2.2 Relaciones causa efecto entre las variables de estado y la entrada

El diagrama causal que relaciona la corriente en la inductancia, el voltaje de salida y el

 El sistema es dinmico y tiene un modelo
matemtico no lineal
Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Boost

emas. La seal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar el ancho

Anlisis, simulacin
de pulso, este esy control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55
r subsistema que consiste de un generador de rampa y un comparador de voltaje, donde una entrada de Investigacin
cia establece el punto donde se produce el flanco de cada de la seal y por consiguiente es capaz de
ar el ciclo de trabajo.

control que acta sobre el interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga
(Ecuacin 1), por otra parte, el ciclo til afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones
en el entre
Fig. 3. Diagrama de relaciones diagrama son directas. Es necesario tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo
los subsistemas
control
Fig. 3. Diagrama de relaciones que
til toma acta
entre
valores sobre0ely 1.
losentre interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga
ndo subsistema consiste (Ecuacin 1), por otra parte,
en transistor y el diodo, que en la figura 3 se representa
subsistemas el ciclocomo
til afecta directamente
interruptor, el a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones
or es directamente el elemento controlado, noenobstante
el diagrama
el diodosonaunque
directas.
es unEselemento
necesario no tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo
controlado,
tambin la funcin deEl
interruptor,
segundo ya que se tilcuando
abre
subsistematoma elvalores entre
transistor
consisteest0en
y 1.
conduccin,
en Fig.obligando de esta causal del pulsador elevador Boost.
4. Diagrama
que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema corresponde al circuito de
a, cuyos elementostransistor
son la bobina,yelelcondensador,
diodo, que estosen la figura
elementos poseen3 una
se resistencia interna, la de
nfluencia es la correspondiente a la inductancia por lo que slo esta
1.3 Anlisis con el interruptor en la posicin 1
se tiene en cuenta para el modelo, y en
representa como interruptor, el transistor
in aparece como (r). El ltimo subsistema consiste en la carga y es el elemento externo que se desea
es directamente
ar con el voltaje regulado proveniente delelconvertidor,
elemento controlado,
la notacin no en losEn
de la carga la figura
esquemas y las5 se muestra el circuito con el transistor en
nes es R. obstante el diodo aunque es un elemento Fig. 4. Diagrama lo
conduccin, causal
cualdel pulsador
hace que elevador Boost.
la fuente alimente solamente
no controlado, cumple tambin la funcin a la inductancia, mientras que el diodo entra en estado de
2.3. yAnlisis
aciones causa efecto entre las variables de estado con el interruptor en la posicin 1
la entrada
de interruptor, ya que se abre cuando el Fig.no4. conduccin Diagrama causal del pulsador elevador
y desacopla Boost.RC.
el circuito
ama causal que relaciona la corriente en la inductancia,
transistor est en conduccin, el voltaje de salida
En la figura 5 seobligando y el ancho de pulso de la seal
muestra el circuito con el transistor en conduccin, lo cual hace que la fuente alimente solamente a
rol representada por el ciclo de trabajo, se muestra
2.3. mediantecon
Anlisis un el
diagrama de flujo,
interruptor endonde el circuito
la posicin 1 de de no conduccin y desacopla el circuito RC.
de esta forma a que la inductancia,
el condensadormientras queseel diodo entra en estado
descargue solamente en la5 se
En la figura carga.
muestraOtro el circuito con el transistor en conduccin, lo cual hace que la fuente alimente solamente a
subsistema corresponde al circuito
la inductancia, mientras deque po- el diodo entra en estado de no conduccin y desacopla el circuito RC.
tencia, cuyos elementos son la bobina, el
condensador, estos elementos poseen una
resistencia interna, la de mayor influencia
es la correspondiente a la inductancia por
Fig. 5. Circuito equivalente con el transistor en conduccin,
lo que slo esta se tiene en cuenta para el
interruptor
Fig. 5. Circuito equivalente conen el la posicin
transistor en 1.
conduccin, interruptor en la posicin 1.
modelo, y en la notacin aparece como (r).
El ltimo subsistemaLaconsiste ecuacion paraen lalamalla
carga La ecuacion
de la izquierda es: para la malla de la izquierda es:
y es el elemento externo que se Fig.desea
5. Circuitoali-equivalente con el transistor en conduccin, interruptor en la posicin 1.
mentar con el voltaje regulado proveniente (2) (2)
La ecuacion para la malla de la izquierda es:
del convertidor, la notacin de la carga en
los esquemas y las ecuaciones La ecuacin para es R.circuito de la derecha describe elpara
La ecuacin voltaje en el condensador
circuito de la derecha que esdescribe
el mismo voltaje
el vol-de salida y
(2)
est dado por:
taje en el condensador que es el mismo voltaje de salida
1.2 Relaciones causa efecto entre las (3)
La ecuacin para circuito de la derecha y estdescribe
dado por: el voltaje en el condensador que es el mismo voltaje de salida y
variables de estado y la entrada
est dado por:
2.4. Anlisis con el interruptor en la posicin 2
(3) (3)
El diagrama causal que relaciona la co-
rriente en la inductancia, Este caso corresponde
el voltaje al transistor en corte o no conduccin, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6)
2.4. Anlisis con elde salida
interruptor en1.4
la posicin
Anlisis2 con el interruptor en la posicin 2
y el ancho de pulso de la seal de control
representada por Este caso corresponde
el ciclo de trabajo, al transistor
se en cortecaso
Este o no conduccin,
corresponde el circuito resultante tiene
al transistor dos mallas
en corte o no(fig.con-
6)
muestra mediante un diagrama de flujo, duccin, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6)
donde el circuito de control que acta sobre
el interruptor, genera un ancho de pulso
que afecta directamente el voltaje en la
carga (Ecuacin 1), por otra parte, el ciclo
Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor en la posicin 2.
til afecta directamente a la corriente y al
voltaje por lo que todas las relaciones en el
diagrama son directas. Las ecuaciones
Es necesario Fig.malla
de 6.tener
Circuito equivalente
y el nodo son: con el transistor en corte, interruptor en la posicin 2.
en cuenta para analizar correctamente es- (4)
Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor
tas relaciones, que el ciclo til toma valores
Las ecuaciones de malla y el nodoen son:
la posicin 2.
entre 0 y 1. (5)
(4)

47 (5)
 III. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN

Revista de la Facultad de Ingeniera Ao 12 n. 24, julio-diciembre de 2011

Los valores de los elementos usados en el circuito para desarrollar las simulaciones y los compens
Fig.
Fig. 6.
6. Circuito
Circuito equivalente
equivalente con
con el
el transistor
transistor en
en corte,
corte, interruptor
con
interruptor en
enella posicin
lacircuito 2.
posicinoperando
2. en rgimen permanente. Las ecuaciones que definen los valores de L y C
por (8). (Hard 2001)
Las ecuaciones de malla y el nodo son: ( )
ones
ones de
de malla
malla yy el
el nodo
nodo son:
son: ( ) (8) (8)
(4) (4)
(4)
Los parmetros de entrada necesarios
Los parmetros de entrada necesarios para los clculos son la frecuencia de operacin (f) y l
(5) para los clculos son la frecuencia de ope-
(5) representa la carga (R); el valor del ciclo de trabajo (D) se determina con el valor de la fuente
(5)
racin (f)
disponible (E) y el voltaje deseado en lay carga
la resistencia que representa
(V) con la ecuacin 1. Si el valor de E es 100
deseado es 200 Voltios, se la carga
obtiene (R);deeltrabajo
un ciclo valordedel
0.5, ciclo
con estedevalor
trabajo
y conociendo que la c
1.5 Unificacin del modelo
adicionalmente se elige una(D)
frecuencia de operacin
se determina con(f) de
el 10 KHz de
valor y unlarizado de 5%, con estos v
fuente
L min =312.5H y C > 20F. Se eligen los valores mostrados en la tabla 2, un poco mayores para al
Al considerar las ecuaciones 2 y 4, se observa que solo de alimentacin disponible (E) y el voltaje
un punto crtico de operacin. La resistencia interna de la bobina est representada por (r), y se tie
se diferencian en un trmino correspondiente al voltaje,
ser un elemento deseado
que siempre en laencarga
est presente (V)decon
este tipo la ecuacin
circuitos que desva1. el punto de opera
de la misma forma las ecuaciones 3 y 5prdidas
difieren desolo enque
energa el produce.
Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje de-
trmino correspondiente a la corriente; basado en esto, es seado es 200 Voltios, se obtiene un ciclo de
2.5.2.5. Unificacin
Unificacin deldel modelo
modelo
posible unificar el sistema adicionando un parmetro (u) trabajo de 0.5, con este valor y conociendo
que representa la posicin del interruptor con u = 0 cuando Elemento que la alcarga Descripcin
es R = 50; adicionalmente Valor
Al considerar
Al considerar laslas ecuaciones
ecuaciones 2 y24,y se4, se observa
observa quequesolosolo
se se diferencian
diferencian en enun un trmino
trmino correspondiente
correspondiente
R voltaje,
al voltaje, de de de Carga.
Resistencia 50
la misma
a misma forma
forma el
laslas interruptor
ecuaciones
ecuaciones 3 y35yest ensolo
5 difieren
difieren lasolo
posicin
en en 1 ycorrespondiente
el trmino
el trmino u correspondiente
= 1 cuandoa est en Cbasado
laa corriente;
la corriente; sebasado
eligeen enuna frecuencia
esto,
esto, es es
Condensador
de operacin (f) de
25 F
posible unificar ella posicin
sistema 2;
adicionando con un este parmetro
parmetro (u) que las cuatro
representa
posible unificar el sistema adicionando un parmetro (u) que representa la posicin del interruptor la ecuaciones
posicin del 10
interruptor KHz
con u y
=
L con u = 0 cuando un
0 rizado
cuando
Inductancia de 5%, con estos valores
400 H
el el interruptor
interruptor est
nificacin del modelo est
en en
sela la posicin
posicin
unifican, 1 y1
yuy=
alu1 = 1 cuando
cuando
despejar estest
losen en
la la posicin
posicin
trminos 2; 2;
con
para conesteeste parmetro
parmetro
representar las
la las cuatro
cuatro
r ecuaciones
ecuaciones
resulta que Lse se
Resistencia=312.5H
de la y C
inductancia.> 20F. Se
0.1
min
unifican,
unifican, y aly despejar
al despejar loslos
ecuacin trminos
trminos depara para
estado representar
representar la ecuacin
la ecuacin
del sistema de de
resulta. estado
estado deldel sistema
sistema resulta.E eligen losVoltaje
resulta. valores de alimentacin
mostrados en la tabla 100V2,
siderar las ecuaciones 2 y 4, se observa que solo se diferencian en un trmino correspondiente al unvoltaje,
pocodemayoresTabla 2. Parmetros
para alejar delelsistema
sistema de
ma forma las ecuaciones 3 y 5 difieren solo en el trmino ( ( correspondiente
) ) a la corriente; basado en esto, es
un punto crtico de operacin. La resistencia
e unificar el sistema adicionando un parmetro (u) que representa la posicin del interruptor con u = 0 cuando
ruptor est en la posicin 1 y u = 1 cuando est en la posicin 2; con este parmetro las cuatro ecuaciones interna de se la bobina est representada por

n, y al despejar los trminos para representar (la ecuacin ( )
) de estado del sistema (6)
(6)
(6) resulta. (r), y se tiene en cuenta por ser un elemento
que siempre est presente en este tipo de
Al tener
Al tener un un
solo solo grupo
grupo de de
Al ecuaciones
ecuaciones
tener un para
solopara modelar
modelar
grupo el el circuito
circuito
de bajobajo
ecuaciones cualquier
cualquier
para condicin
condicin
modelar de de operacin
operacin
el en en el interruptor,
el interruptor,
circuitos que desva el punto de operacin
( )
aslas ecuaciones
ecuaciones 2 a2 circuito
5a que
5 que sonson lineales,
lineales, se se transforman
transforman en en ecuaciones
ecuaciones no
bajo cualquier condicin de operacin en el inte- debido a lasno lineales
lineales debido
debido a a
la la multiplicacin
multiplicacin de de
las las
prdidas de energa que pro-
variables
variables de de estado
estado concon el parmetro
el parmetro u. u.
rruptor, las ecuaciones 2 a 5 que son lineales, se transfor- duce.
( ) (6)
DeDe laslas ecuaciones
ecuaciones 6man6 se
se en
obtiene ecuaciones
obtiene el modelo
el modelo no
en en lineales
variables
variables de de debido
estado
estado acorresponden
queque lacorresponden
multiplicacin
a laa corriente
la corriente en en la inductancia
la inductancia
(i) (i)
y y
el el voltaje
voltaje en en
la la
de
cargacarga
las (v),(v),
la la
variables entrada
entrada deal al sistema
estado
sistema con
es es
el elelparmetro
parmetro
parmetro u u
que que u. determina
determina
er un solo grupo de ecuaciones para modelar el circuito bajo cualquier condicin de operacin en el interruptor, el el nivel
nivel de de voltaje
voltaje
Elementode de salida, Descripcin
salida, Valor
debido
debido
uaciones 2a aque
a que controla
controla
5 que el tiempo
el tiempo
son de
dese
lineales, conduccin
conduccin deldel
transforman transistor.
transistor.
en ecuaciones no lineales debido a la multiplicacin
R de las Resistencia de Carga. 50
es de estado con el parmetro u.
De las ecuaciones 6 se obtiene el modelo en variables de C Condensador 25 F
estado que[ corresponden
] [variables
[
a la corriente en la inductancia
] [ [ ] ]a la (7) (7) L Inductancia 400 H
[ ] en
ecuaciones 6 se obtiene el modelo * ] +* + [que
de] estado [ ]corresponden corriente en la inductancia
(i) y el voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el
voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el parmetro u que determina el nivel de voltaje de r salida, Resistencia de la inductancia. 0.1
parmetro u que determina
a que controla el tiempo de conduccin del transistor. el nivel de voltaje de salida, de- E Voltaje de alimentacin 100V
bido a que controla el tiempo de conduccin del transistor.
Tabla 2. Parmetros del sistema
[ ] [ III.
III. CONSIDERACIONES
CONSIDERACIONES ] DE
] * + [ DE DISEO
DISEO Y SIMULACIN
[ ] Y SIMULACIN
(7)(7)
2.1 Simulacin
LosLos valores
valores de de
loslos elementos
elementos usados
usados en en el circuito
el circuito para
para
II. CONSIDERACIONES DE DISEO Y desarrollar
desarrollar laslas simulaciones
simulaciones y los
y los compensadores,
compensadores, se se eligen
eligen
concon el circuito
el circuito operando
operando en en rgimen
rgimen permanente.
permanente. LasLas ecuaciones
ecuaciones queque definen
definen loslos valores
valores de de
A partir
L yLCy Cestn
estn de la ecuacin 7 se obtuvo el
definidas
definidas
porpor
(8).(8). (Hard
(Hard SIMULACIN
2001) III. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN
2001) modelo no lineal en Simulink/MatLab (Fig.
( ( ) )
(8)(8) 7), Y con ste obtener la simulacin del
( ( ) )
Los valores de los elementos usados en el circuito para sistema, tanto en rgimen normal, como
lores de los elementos usados en ellas
desarrollar circuito para desarrollary las
simulaciones lossimulaciones
compensadores,y los compensadores,
se conseperturbaciones,
eligen tambin es til para
circuito
LosLos operando
parmetros
parmetros en
de de rgimen
entrada
entrada permanente.
necesarios
necesarios paraLas
para ecuaciones
los clculos
losoperando
clculos que
son sondefinen
la los
frecuencia
largimen
frecuencia valores
de de de L y
operacin
operacin C estn
y obtener
(f) (f) definidas
lay la el que
resistencia
resistencia modelo
que lineal con la funcin
. (Hard 2001) eligen con el circuito en permanente.
representa
representa la carga
la carga (R);(R); el valor
el valor deldel ciclo
ciclo de de trabajo
trabajo (D)(D) se se determina
determina concon el valor
el valor de de
la la fuente
fuente de de
linmod alimentacin
alimentacin
de MatLab; por otra parte con este
Las ecuaciones ( ) que definen los valores de L y C estn
disponible
disponible (E)(E)
y ely voltaje
el voltaje deseado
deseado en en la carga
la carga (V)(V)
concon la la ecuacin
ecuacin 1. 1.
Si Si
(8)
el el valor
valor de de
E E es
es 100 100 Voltios,
Voltios, el el voltaje
voltaje
archivo tambin se construye la mscara
deseado
deseado es es
200200 definidas
Voltios,
Voltios, se se
obtieneporun(8).
obtiene un
ciclo (Hard
ciclo
de de 2001)
trabajo
trabajo
(
de de
)
0.5,0.5,
concon este
este valor
valor y conociendo
y conociendo queque la carga
la carga es es = 50;
R =R50;
adicionalmente
adicionalmente se se elige
elige unauna frecuencia
frecuencia de de operacin
operacin (f) (f)
de de10 10
KHz KHz y un
y un rizado
rizado de de
5%,5%,
concon estos
estos
para elresulta
valores
valores
sistema.
resulta
queque
LminLmin =312.5H
=312.5H
armetros y Cy >C20F.
de entrada >necesarios
20F.
SeSe eligen
eligen loslos
para valores
valores
los mostrados
mostrados
clculos son la en en la tabla
la tabla
frecuencia 2,operacin
2,deun un poco
poco mayores
mayores la para
(f) y para alejar
alejar elque
sistema
el sistema
resistencia de de
un un punto
punto crtico
crtico de de operacin.
operacin. La La resistencia
resistencia interna
interna de de
la la bobina
bobina estest representada
representada
enta la carga (R); el valor del ciclo de trabajo (D) se determina con el valor de la fuente de porpor
(r),(r),
y y
se se tiene
tiene en en cuenta
cuenta porpor
48 alimentacin
ser ser
un un elemento
elemento queque siempre
siempre est
est presente
presente en en este
este tipo
tipo de de circuitos
circuitos que que desva
desva el el punto
punto de
ible (E) y el voltaje deseado en la carga (V) con la ecuacin 1. Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje de operacin
operacin debido
debido a a
laslas
prdidas
prdidas de de energa
energa queque produce.
produce.
do es 200 Voltios, se obtiene un ciclo de trabajo de 0.5, con este valor y conociendo que la carga es R = 50;
nalmente se elige una frecuencia de operacin (f) de 10 KHz y un rizado de 5%, con estos valores resulta que
 Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55
Investigacin

camente estable. El retrato de fase muestra el efecto de

la conmutacin, la cual produce el rizado de la corriente
de la bobina y el rizado del voltaje de salida.

Fig. 7. Esquema del sistema no lineal y su

mscara en Simulink

Fig. 9. Retrato de Fase del conversor.

En la figura 10 se muestra la respuesta del sistema ante

dos entradas, el valor definido del ciclo de trabajo para la
salida deseada (0.5) y esta entrada amplificada 1.5 veces,
es decir 0.75; estos valores se usan en el modelo con el
porcentaje del periodo del ciclo de la seal del generador
de pulsos. Con esta grafica, se verifica la no linealidad del
Fig. 8. Respuesta del sistema no lineal obtenida sistema, puesto que aunque las curvas tienen la misma
forma, no cumplen con los principios de homogeneidad
en Simulink
y superposicin, debido a que al aumentar la entrada la
La respuesta de la simulacin (fig. 8) salida disminuye.
muestra que el voltaje comienza en cero, lo
cual corresponde al estado inicial, despus
de varias oscilaciones se estabiliza cerca
a los 200 voltios, este valor es el voltaje
esperado debido al ciclo de trabajo esta-
blecido; la pequea desviacin del punto
de equilibrio es causada por la resistencia
de la inductancia, que produce perdidas de
potencia.

2.2 Retrato de fase

En el retrato de fase de la Figura 9 se
muestra la trayectoria de los estados a
partir de condiciones iniciales nulas, en la
figura se resalta el punto de equilibrio al cual
se llega con cualquier valor de las condicio-
nes iniciales cercanas a dicho punto, esto
corresponde a un punto de espiral asintti-
Fig. 10. Simulacin para dos entradas que muestran la no
linealidad del sistema.
2.3 Solucin numrica del sistema no lineal.
Se desarroll un algoritmo en un programa de MatLab,
usando el mtodo de Runge Kutta de orden 4, con el que
se obtiene la simulacin correspondiente a la solucin de

49
 Fig. 12. Comparacin
numrico de Runge de las respuestas
Kutta, este ltimo delconsistema no lineal,
el programa con 1800
usando Simulink y por Runge
intervalos, Kutta. que son mu
se observa
numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa q
en el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable.
en el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable.
En la figura 12 se muestran superpuestas las curvas IV. LINEALIZACIN
EndelavoltajeIV.obtenidas
figura LINEALIZACIN
12 se muestran
mediantesuperpuestas
la simulacin lasycurvas
por el de voltaje obtenidas m
mtodo
numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa que son muy similares, 1800 intervalo
numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando
Revista de la Facultad de Ingeniera Ao 12 n. 24, julio-diciembre de 2011

en elladetalle se puede ver que superpuestas en el detalle

la diferencia eslasprcticamente se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable.
despreciable.
AEn
partirfigura
de las12 se muestran
Aecuaciones
partir queecuaciones
de las describen que curvas
el sistema,
describense de voltaje
hallan
el los obtenidas
sistema, puntos de mediante
se hallan los puntoslapara
equilibrio, desimulacin
con estosypara
equilibrio, por elconmtodo
determinar el determinar el
estos
numrico de Runge
modelo lineal necesario Kutta, este ltimo
paranecesario
modelo lineal con
el diseo para el programa usando
de losel compensadores. 1800 intervalos,
De las ecuaciones
diseo de los compensadores. se
De las observa
4 yecuacionesque
5 se tiene queson muy similares,
4 y 5elseequilibrio
tiene seel equilibrio se
que
las ecuaciones
en diferenciales
el detalle
presenta se
cuando: puede
presentanoverlineales. El resultado
que la diferencia
cuando: se
es prcticamente Debido a la simplicidad de las ecuaciones
despreciable.
muestra mediante la curva de salida correspondiente



a la
no es
necesario
aplicar mtodos
(9) (9)
numricos
seal de voltaje. (Fig. 11). para su solucin, el ciclo de trabajo para r-
Debido a la simplicidad
Debido a de las ecuaciones
la simplicidad noecuaciones
de las es necesario gimen
noaplicar permanente
mtodos
es necesario numricos
aplicar y con elsuvoltaje
paranumricos
mtodos deseado,
solucin,
paraelsu
ciclo de
solucin, el ciclo de
trabajo para rgimen permanente
trabajo para rgimeny permanente
con el voltajey con
deseado, se defini
se defini
el voltaje antes
deseado,antes como
se como
defini antes
como (Ec.1),
(Ec. 1),alal (Ec. 1), al
sustituir este valor en 9este
sustituir y resolver
valor enresulta:
9 y resolver resulta: sustituir este valor en 9 y resolver resulta:
Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por Runge Kutta
Fig.
12. Comparacin
de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por R

IV. LINEALIZACIN
Los resultados confirman los datos IV. laLINEALIZACIN
Fig.Los
12.resultados
Comparacin dedelaslarespuestas
confirman simulacin
los datos dedel (fig. 8) y el Los
la sistema
simulacin efecto
noFig. (fig.
lineal, de8) las
resultados
12. y elprdidas
Comparacin
con efectoconfirman
Simulink deen yde
las
por inductancia,
las losKutta.
respuestas
prdidas
Runge en lasindel
datos embargo
de la nosinlineal,
sistema
inductancia, embargocon S
como la desviacin como respecto
la desviacin a los respecto
requerimientos de diseosimulacin
a los requerimientos es menor
de diseo al 1% es(error
(fig. 8) y= al200
menor el1% (error
efecto 198.412), =de200 entonces
las 198.412),
prdi- se entonces se
toman los valores toman nominales
los valores (8A,nominales
A partir 200V)
delas para(8A,
lasrespuestas
ecuacioneshallar
200V) elque modelo
para describen
das lineal;
hallar en elella este
modelo
sistema, proceso
inductancia, lineal;
se hallan se
este realiz
proceso
los
sin por se
puntos
embargo dos mtodos;
derealiz porla
equilibrio,
como el
dos
paramtodos;
con estoseld
Fig.
primero consistente 12. Comparacin
primero enconsistente
obtener de
el A partir
modelo
en obtener de el
promedio del
lasmodelo
ecuacionessistema
en espacio
promediono
que lineal,
de en con Simulink
describen
estados
espacio el(Erickson
sistema,
de y por
estados seRunge
2003) hallan y
(Erickson Kutta.
losIV.puntos
(Gri 2005),
2003) de
LINEALIZACIN
y equilibrio,
el
(Gri 2005),paraelc
modelo lineal necesario IV.para el diseo
LINEALIZACIN desviacin de los compensadores.
respecto a De
los lasrequerimientos
ecuaciones 4 y 5 se tiene que el
segundo mtodo empleado
segundo mtodo corresponde modelo
empleado al lineal necesario
clsico uso para
de la el diseo
matriz de los
Jacobiana compensadores.
del sistema; De las
con ecuaciones
ambos 4 y 5 se tie
presenta cuando: corresponde al clsico uso de la matriz Jacobiana del sistema; con ambos
procedimientos se llega al
procedimientos mismo se llega presenta
resultado,
al mismopor cuando:
lo que
resultado, se por delo que
documenta diseo solamente
se es menor
documenta el segundo al 1%
solamente que el(error
es ms
segundo =que 200
concreto. es concreto.
ms
Fig. 11. Respuesta del sistema no lineal obtenida mediante laIV. LINEALIZACIN 198.412), (9) los puntos de e
se toman

A del
partir de las de ecuaciones que describen el sistema, se A partir
hallan deloslaspuntos
ecuaciones
de entonces que describen
equilibrio, para conel estossistema,
los se hallan
valores
determinar el (9)
implementacinEl mtodo
modelo linealizadoRunge Kutta.
se para
obtiene utilizando
modelo lineal El modelo
necesario linealizado
el diseo de la
lossiguiente
se obtiene utilizando
compensadores. relacin:
modelo lineal
la siguiente
nominales
De las necesario
relacin:(8A,
ecuaciones para200V) 4elydiseo
5 se paratienedehallarlos
quecompensadores.
elelequilibrio
modelo se De las ecuacio
Debido a la simplicidad depresenta las ecuaciones no es necesario aplicar mtodos numricos para su solucin
En la figurapresenta
12 cuando:
se muestran
A partir de superpuestas
las ecuaciones que describen Debido a la simplicidad
laselcurvas
sistema, dese hallan decuando:
lineal;
los laspuntosecuaciones
este deproceso no es se
equilibrio, necesario
pararealiz con aplicar
por
estos mtodos
dos
determinar m-numricos
el para s
trabajo para
rgimen permanente
y con el voltaje
(10) deseado, (10)
se defini antes como como
modelo lineal necesario para
el diseo trabajo
de los para rgimen

compensadores. permanente
De laselecuaciones y con
primero(9) el voltaje

4consistente deseado,
y 5 se tiene queen se defini
el equilibrio
obtenerse antes
voltaje obtenidas mediante la simulacin
sustituir y por
este valor 9 y resolver todos;
elenmtodo resulta:
Donde:
presenta Kutta, Donde: sustituir este valor
cuando: este ltimo con el programa el modelo promedio en espacio de estados en 9 y resolver resulta:
numrico de Runge Debido aplicar a la simplicidad

de las ecuaciones no es necesario aplicar mtodos n
usando 1800 intervalos,simplicidad
Debido a la se observa de las que ecuaciones
son muynosimilares,
es necesario
trabajo
mtodos
(Erickson
para rgimen 2003) numricos
permanente
(9) para 2005),
y (Gri y con
su solucin,
el
voltaje
el ciclo de
el segundo deseado,
1), al se defini ante

trabajo para rgimen permanente y con el voltaje deseado, se defini antes como
en el detalle sustituir
se puede ver que la
diferencia
[ es
]=[ prctica-
[ sustituir
]
]=[ ymtodo
este valor [ ]empleado
en ] y 9 y[ resolver ][ corresponde
(11) resulta:
] [ ] (11) al (Ec. clsico
Debido este valor en 9 y de
a la simplicidad resolver resulta: noes necesario aplicar mtodos numricos
las ecuaciones uso desimulacin
la matriz(fig.

Jacobiana para su del

solucin,
sistema; el ciclo
con de
mente despreciable. Los resultados confirman los datos de la 8) y el
trabajo para rgimen permanente yLos conresultados
el voltajeconfirman deseado, los se datosdefinideantes la como (fig.
simulacin 8) ydeellas
efecto
efecto
prdidas
(Ec.
de
enalla inductancia, s
1),
las prdidas en la ind
sustituir este valor en 9 y resolver como laresulta: desviacin respecto a losambos requerimientos procedimientos de diseo essemenor llegaalal1% mismo(error =re- 200 198.412), e
como la desviacin respecto a los requerimientos de diseo es menor al 1% (error = 200
toman los valores nominales (8A,sultado,
200V) para por hallar
lo que el modelose lineal; estesolamente
documenta proceso se realiz por dos
gura 12 se muestran superpuestas Al lasreemplazar
curvas de Al voltaje obtenidas
losreemplazar
puntos de mediante
equilibrio
los puntos toman la simulacin
los
establecidos
de equilibriovalores y por
nominales
y desarrollar,
establecidos el mtodo(8A, se 200V)
obtiene laense
y desarrollar, para hallar
ecuacin
obtiene el modelo
lineal
la estados lineal;
de estados
ecuacin este proceso
linealdelde 2003) se
estados realiz
del
primero consistente en obtener el segundo
el modelo promedio
que es ms espacio concreto. de (Erickson y (Gri
co de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa
primero que
consistente son
Los muy en
resultadossimilares,
obtener el
confirman modelo los promedio
datos de la en espacio
simulacin de
(fig. estados (Erickson 200
sistema.
Losprcticamente
etalle se puede ver que la diferencia es
sistema.
resultados confirman segundo
los
despreciable. datos demtodo la simulacinempleado (fig. corresponde
8)empleado y el efecto deallasclsico prdidasuso en ladeinductancia,la matriz sin embargo del sistema; p
Jacobiana 8) y el efecto de las
segundo mtodo como la desviacin corresponde respecto ala losclsico uso de lade matriz
requerimientos diseo Jacobiana
es menor al del
1%
como la desviacin respecto procedimientos
a los requerimientos se llega de al mismo diseoresultado,
es menorpor al 1% lo que (error se documenta
= 200 198.412), solamente el segundo
entonces se que es ms
procedimientos se toman llegalos alElmismo
valores
modelo resultado,
nominales
linealizado por(8A,lo que sese
200V) documenta
para
obtiene hallar solamente
el modelo
utilizando el segundo
lineal; este qup
toman los
Los resultados valores nominales
* + confirman
* (8A,
*los+ datos 200V)
* de+ la para
* simulacin
+ [ hallar el
+(fig. modelo
* +8)] y[el lineal;
efecto
+ * de] las+en
* consistente este proceso
**prdidas
+ ** en
+obtener se realiz
+uella+modelo por
*inductancia,
+ *promedio dos+u(12) mtodos;
sin embargo el (12)
primero consistenterespecto El modelo
en obtener linealizado se de primero
obtiene laessiguiente
utilizando delaestados relacin:
siguiente relacin: en espacio de estado
como la desviacin a losel requerimientos
modelo promedio
El modelo linealizado
en espacio
diseo
segundo se obtiene menor
mtodo al
utilizando1% (error
empleado
(Erickson
la siguiente= 2002003)
corresponde 198.412),
relacin:
y (Grientonces
al clsico
2005), el
uso sede la matriz
segundo mtodo empleado corresponde
toman los valores nominales (8A, 200V) para hallar procedimientos al clsico uso de
el modelo lineal; la matriz
este Jacobiana
proceso se del
realiz sistema;
por dos con ambos
mtodos; el
procedimientos se llegaenal obtener
mismo resultado, se llega al mismo resultado, espor lo que se documenta solamen
el modeloporpromedio lo que seendocumenta solamente el(Erickson
segundo que ms concreto.
primero consistente espacio de estados 2003)
y (10)
(Gri
(10) 2005), el
(10)
segundo mtodo empleado Donde: corresponde al clsico El modelouso delinealizado la matrizse Jacobiana obtiene utilizando del sistema; la siguiente conrelacin:
ambos
Elprocedimientos
modelo linealizado se obtiene
se llega al mismoutilizando Donde:
resultado, la por
siguiente
lo querelacin:se documenta solamente el segundo que es ms concreto.
Donde:

(10
El modelo linealizado se obtiene utilizando
no la siguiente
con relacin: ]=[ (10)

Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema lineal, [ ] y [ ] [ ] (11)
Donde: Donde: [ ]=[ ] y [ ] [ ] (11)
Simulink y por Runge Kutta.
(10)

Donde:
III. LINEALIZACIN
Al [
reemplazar
Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink ]=[
los puntos
y por Runge de ] y
equilibrio

[ ]
establecidos [

y ] [(11)
desarrollar,
]=[
se
y desarrollar,
] y

(11) se obtiene la lineal
obtiene la ecuacin
[ ]
de
Al reemplazar losKutta.
puntos de equilibrio
establecidos ecuacin
sistema.
sistema.
A partir de las ecuaciones que describen [ el sistema,
]=[ se ] y [ ] [ los ] (11)
Al reemplazar puntos de equilibrio
hallan los puntos IV. deLINEALIZACIN
equilibrio, para con estos * + determinar
* Al +
reemplazar * +
los [
puntos de ] * + establecidos
equilibrio * +u
+ * + y desarrollar,
* la (
Al reemplazar los puntos de equilibrio establecidos establecidos
* + y* desarrollar, se obtiene y desarrollar,
+ * + la [ecuacin lineal ] se*deobtiene
+ estados
* + * + * se
del +u obtie
el modelo lineal necesario para el diseo de los compen- sistema.
sistema. ecuacin lineal de estados del sistema.
sadores. De las ecuaciones 4 y 5 se tiene que el equilibrio
de las ecuaciones que describen el sistema, se hallan
Al reemplazar los los puntos
puntos dede equilibrio,
equilibrio para con estos
establecidos determinar se
y desarrollar, el obtiene la ecuacin lineal de estados del
seelpresenta cuando:
lineal necesario para diseo de los compensadores.
sistema. * + * De las ecuaciones 4 y
+* + [5 se tiene que ] * + * * + * + * +u + * + [ (12)
el * +
equilibrio se ] * + * +
ta cuando:

* + *
+(9)
(9) (12)
* + [ ] * + * + * + * +u (12)

a la simplicidad de las ecuaciones no es necesario aplicar mtodos numricos para su solucin, el ciclo de
para rgimen permanente y con el voltaje deseado, se defini antes como (Ec. 1), al
r este valor en 9 y resolver resulta: 50

 Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55
Investigacin

Usando el archivo de Simulink con el mo- IV. ANLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS

delo no lineal, y los puntos de equilibrio, se
chivo de Simulinkhalla
con elelmodelo
modelono lineal,
linealy los puntos de la
mediante equilibrio,
funcin MODELOS
se halla el modelo lineal medianteMATEMTICOS
mod de MatLab resultando:
linmod de MatLab resultando:
Existen dos parmetros relevantes para el estudio de la
* + sensibilidad en el pulsador elevador, la resistencia de car-
ga (R) y la tensin en la fuente de alimentacin (E). En el
* + presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos
matemticos (lineal y no lineal) al primer parmetro. La
variacin de la resistencia (generalmente se hace menor)
* + * +
se presenta frecuentemente en las aplicaciones indus-
Se obtienen triales del pulsador elevador. Para la construccin de la
exactamente los mismos resultadosexactamente los mismos
por los dos mtodos analticos y mediante la herramienta de
resultados por los dos mtodos analticos y tabla 3, se asumi una variacin del 48% por debajo del
mediante la herramienta de MatLab. valor nominal de la resistencia de carga, esto produce un
acin de la simulacin del sistema linealizado con el no lineal intervalo de variacin [26 50].

simulacin con la3.1 Comparacin

ecuacin de estadosde(12)laque
simulacin
correspondendelal sistema lineal, se obtiene la grafica de
sistema linealizado con el no lineal 4.1 Sensibilidad modelo lineal
donde se muestra superpuesta con la respuesta del sistema no lineal, se observa que la curva sin
est en el promedio de la respuesta del sistema no lineal, donde se observan las oscilaciones
Al realizar
ntes al rizado del voltaje la como
de salida simulacin
efecto decon la ecuacin
la accin de
del interruptor.
Modelo Lineal Modelo No Lineal

estados (12) que corresponden al sistema R Vp Error R Vp Error

lineal, se obtiene la grafica de la figura 13 50 196,825 -3,175 50 197,323 -2,677
donde se muestra superpuesta con la res- 47 196,625 -3,375 47 197,220 -2,780
puesta del sistema no lineal, se observa que 44 196,396 -3,604 44 197,062 -2,938
la curva sin oscilaciones est en el promedio
41 196,134 -3,866 41 196,971 -3,029
de la respuesta del sistema no lineal, donde
38 195,835 -4,165 38 196,829 -3,171
se observan las oscilaciones correspon-
35 195,480 -4,520 35 196,731 -3,269
dientes al rizado del voltaje de salida como
efecto de la accin del interruptor. 32 195,060 -4,940 32 196,614 -3,386
29 194,560 -5,440 29 196,472 -3,528
26 193,940 -6,060 26 196,294 -3,706

Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variacin del

parmetro R
Fig. 13. Comparacin del sistema lineal con el no linealizado.
De la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una
variacin en R del 48% (R = 26), provoca una variacin
de 1.44% del voltaje de salida. El error medio cuadrtico
V. ANLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS MODELOS MATEMTICOS
resultante es 4.44 [V]

4.2 Sensibilidad
armetros relevantes para el estudio de la sensibilidad en el pulsador elevador, la resistencia demodelo
carga no lineal
n en la fuente de alimentacin (E). En el presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos
De la se
(lineal y no lineal) al primer parmetro. La variacin de la resistencia (generalmente tabla
hace3, se concluye
menor) se que para el modelo lineal una
uentemente en las aplicaciones industriales del pulsador elevador.
Fig. 13. Comparacin del sistema lineal con el no Para la construccin
variacin delde la
48% tabla
en 3,
R, provoca una variacin de 0.51%. El
a variacin del 48% por debajo del valor nominal de la resistencia de carga, esto produce un intervalo
error medio cuadrtico resultante es 3.18 V. Los resultados
26 50]. linealizado.
de las tablas, muestran que la sensibilidad en cuanto a la
resistencia de carga es mayor para el modelo lineal.

51
 35 195,480 -4,520 35 196,731 -3,269
32 195,060 -4,940 32 196,614 -3,386
29 194,560
Revista de-5,440
la Facultad29 196,472 Ao -3,528
de Ingeniera 12 n. 24, julio-diciembre de 2011

26 193,940 -6,060 26 196,294 -3,706

Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variacin del parmetro R
Fig. 15. Medicin delTeniendo
periodo crtico
encon la respuesta del sistema en lazo cerrado.
V. DISEO DEL CONTROL PID cuenta la tabla del mtodo
de sensibilidad (Vlez 2006) se calculan las
Teniendo
e la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una variacin en 48%
en R del cuenta(Rla=tabla
26),delprovoca
mtodouna
de sensibilidad
variacin (Vlez 2006) se calculan las constantes del contro
Se selecciona la configuracin resultados
de se
control muestran
en en
serie, lase constantes
ecuacin 13 del control PID, los resultados
e 1.44% del voltaje de salida. El error medio cuadrtico resultante es 4.44 [V]
requiere un diseo que permita obtener un sobre impul- se muestran en la ecuacin 13
2 Sensibilidad modelo no linealo igual al 25%, la sintonizacin del PID con el
so menor Kp 0.6* Kcr 1.98*103
mtodo de Ziegler-Nichols garantiza el cumplimiento de Ti 0.5* Pcr 0.4*103 (13)
e la tabla 3, se concluye que para el modelo lineal una variacin del 48% en R, provoca una variacin de 0.51%.
esteresultante
error medio cuadrtico requisito (Ogata,
es 3.18 V. Los 1998).
resultadosDebido a quemuestran
de las tablas, la respuesta Td 0.125*
que la sensibilidad en cuantoPcr 0.096*103
al escaln
la resistencia de carga del sistema
es mayor para en lazo abierto no tiene la forma de
el modelo lineal. El esquema utilizado para comprobar
respuesta de un sistema sobreamortiguado El esquema utilizado
con para comprobar el diseo del regulador, se muestra en la figura 16
retardo, el diseo del regulador, se muestra en la
entonces no se sintoniza con el mtodo de la curva de figura 16
VI. DISEO DEL CONTROL PID
reaccin, sino con el mtodo de sensibilidad (Vlez 2006).
Para hallar
e selecciona la configuracin los parmetros
de control en serie, se del controlador
requiere un diseo queen este
permitaltimo
obtener un sobre impulso
enor o igual al 25%,mtodo, se requiere
la sintonizacin obtener
del PID con la ganancia
el mtodo crticagarantiza
de Ziegler-Nichols (Kcr) y elelcumplimiento de este
quisito (Ogata, 1998). Debidocrtico
periodo a que (Pcr),
la respuesta al escaln
la primera del sistema
se obtuvo en lazo
a partir delabierto
lugarno tiene la forma de
spuesta de un sistema sobreamortiguado con retardo, entonces
geomtrico de las races y se comprob mediante Routh-no se sintoniza con el mtodo de la curva de
accin, sino con el mtodo de sensibilidad (Vlez 2006). Para hallar los parmetros del controlador en este ltimo
Hurwitz, Kcr =crtica
3.310(Kcr) y, el
elperiodo
periodo crtico
(Pcr), se determin
-3
todo, se requiere obtener la ganancia crtico la primera Fig.se16. Sistema
obtuvo con del
a partir control
lugarPID y el subsistema de modulacin PWM
al aplicar
eomtrico de las races dicha mediante
y se comprob ganancia al sistemaKcr
Routh-Hurwitz, en=lazo
3.310cerrado (Fig.crtico se determin al
-3, el periodo
Fig. 16. Sistema con control PID y el subsistema
plicar dicha ganancia14),
al sistema
y el en lazo cerrado
resultado elLa
(Fig. 14), yes
obtenido respuesta
resultado
Pcr=0.810 obtenida
obtenido -3es aplicando
se el-3escaln
Pcr=0.810
, que , que se de 200 voltios, se muestra en la figura 17.
muestra
n la figura 14. de modulacin PWM
muestra en la figura 14.
La respuesta obtenida aplicando el escaln
de 200 voltios, se muestra en la figura 17.

Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crtica para medir el periodo crtico.
Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crtica para
medir el periodo crtico.

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 15. Medicin del periodo crtico con la respuesta del sistema
en lazo cerrado.
Fig. 18. Respuesta del sistema controlado ante
variaciones en la entrada.

52
 Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55
Investigacin

En el sistema controlado, se observa analiza teniendo en cuenta la variacin en la resistencia

que el sobre impulso (Mp) es cercano al de carga (R) en el mismo intervalo [26 50], los resultados
25% (fig. 17.), lo cual es aceptable para se muestran en la tabla 4
los requerimientos de diseo que ofrece el
mtodo de Ziegler Nichols. El tiempo de R Vp ess
levantamiento es menor a un milisegundo, lo 50 200,105 0,105
que indica que el sistema de control ofrece 47 200,119 0,119
una respuesta rpida a cambios abruptos 44 200,136 0,136
en la entrada de referencia, esto se puede 41 200,156 0,156
apreciar en la figura 18, la cual resulta al 38 200,182 0,182
aplicar diferentes valores de referencia 35 200,214 0,214
cercanos al punto de equilibrio en el que 32 200,255 0,255
se linealiz el modelo. El error en estado 29 200,310 0,310
estacionario es despreciable, teniendo en
26 200,385 0,385
cuenta que el rizado en la salida depende
de un elemento ajeno al controlador PID, el
Tabla 4. Errores producidos por la variacin de R en el sistema con
condensador del sistema.
control PID
El lugar geomtrico de las races al usar el De la tabla se concluye que para el sistema controlado
PID, se muestra en la figura 19. Se observa con PID, una variacin del 48% en R provoca una variacin
una regin de ubicacin de los polos en lazo de tan solo 0.14% en el voltaje de salida. El error medio
cerrado en el lado izquierdo, esto permite cuadrtico resultante es 0.225 [V].
variar las constantes del controlador para
obtener respuestas ms rpidas y con me-
nor sobre impulso. La estabilidad relativa VI. DISEO DEL CONTROL MEDIANTE
del sistema segn el LGR sigue siendo REALIMENTACIN DE ESTADO
similar, debido a los dos polos cercanos al
eje imaginario. El vector de ganancias de realimentacin de estado, se
obtiene mediante el comando acker de MatLab, este co-
mando requiere las matrices A y B del sistema linealizado,
adems necesita la ubicacin deseada de los polos en lazo
cerrado. Las matrices A y B se muestran previamente en
este documento, los polos entregados a la funcin acker
se obtuvieron de los polos en lazo cerrado del sistema
controlado con PID, esto ltimo con el fin de obtener los
similares requerimientos de diseo del controlador. Debido
a que se requiere eliminar el error en estado estable, se
agrega un integrador, como se muestra en el esquema
de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el
Fig. 19. Lugar geomtrico de las races en lazo
sistema resultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y
por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado
cerrado.
arrojado por MatLab para el vector de realimentacin es:
5.1 Anlisis de sensibilidad del PID k = [0.0033 0.0027 -6.4345].

Al igual que con el sistema en lazo abierto,

la sensibilidad del sistema usando el PID se

53
es requerimientosEldevector
diseode del controlador.
ganancias Debido a de
de realimentacin queestado,
se requiere
se obtieneeliminar el error
mediante en estado
el comando estable,
acker de MatLab, este
un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador,
comando requiere las matrices A y B del sistema linealizado, adems necesita la ubicacin deseada deel los polos en
sultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultadoa la funcin
lazo cerrado. Las matrices A y B se muestran previamente en este documento, los polos entregados
vectorsede
or MatLab para el acker obtuvieron dedelosla polos
realimentacin
Revista es:enkde=lazo
Facultad cerrado
[0.0033
Ingeniera del12sistema
Ao 0.0027 controlado
n. 24,-6.4345]. con
julio-diciembre dePID,
2011 esto ltimo con el fin de obtener
los similares requerimientos de diseo del controlador. Debido a que se requiere eliminar el error en estado estable,
se agrega un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el
sistema resultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado
arrojado por MatLab para el vector de realimentacin es: k = [0.0033 0.0027 -6.4345]. R Vp ess
50 200,020 0,020
47 200,030 0,030
44 200,050 0,050
41 200,070 0,070
38 200,102 0,102
35 200,134 0,134
32 200,176 0,176
Fig. 20. Sistema con control por realimentacin de estado 29 200,231 0,231
Fig. 20. Sistema con controlFig.
por20.
realimentacin de estado
Sistema con control por realimentacin de estado 26 200,308 0,308
as ganancias correspondientes
Por tanto las paraganancias
cada estado son:
correspondientes para cada
Por tanto las ganancias correspondientes para cada estado son:
estado son: Tabla 5. Errores producidos por la variacin de R
.0033 K i Kx
corriente en el sistema con control PID
1 0.0033 K i corriente
.0027 K v 0 voltaje
Kx2 0.0027 K v 0 voltaje De la tabla se concluye que para el sis-
.0033 K integralKx3 0.0033 Kintegral tema controlado con PID, una variacin del
48% de R provoca una variacin de tan solo
0.14% en el voltaje de salida. El error medio
cuadrtico resultante es 0.155 [V].

CONCLUSIONES
La herramienta Simulink/MatLab per-
mite implementar con relativa facilidad un
sistema de ecuaciones diferenciales, que
junto con el uso de las mascaras facilitan el
estudio del comportamiento de los sistemas
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de estado.
no lineales.

Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de estado.Los resultados de simulacin del sistema
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de no lineal (Simulink) son muy similares a los
obtenidos con la implementacin del algo-
estado.
ritmo de Runge Kutta.
La figura 21 muestra la respuesta al escaln para el con-
trol con realimentacin de estado. Se observa claramente Para el punto de equilibrio seleccionado,
que el sistema de control responde lentamente comparado el sistema lineal obtenido con el modelo
con el PID, el tiempo de levantamiento es cercano a 25 promedio en el espacio de estados resulta
[ms], y el de asentamiento es mayor a 30[ms]. equivalente al obtenido mediante el Jaco-
biano y al resultado de la funcin linmod de
6.1 Anlisis de sensibilidad del control con realimentacin MatLab.
de estado
La respuesta del sistema lineal corres-
La perturbacin en el valor de la resistencia en el inter-
ponde exactamente con el promedio del
valo trabajado, permite obtener los resultados de la tabla 5
rizado de voltaje resultante de la simulacin
del modelo real.

54

Los experimentos realizados con diferen-
tes condiciones inciales en el modelo real,
junto con el anlisis del retrato de fase
permiten concluir que el punto de equilibrio
es asintticamente estable.
El modelo lineal resulta ms sensible a la
variacin de la resistencia de carga que el
modelo no lineal.
La implementacin de los controles di-
seados, junto con el anlisis de los datos
obtenidos evidencia una considerable re-
duccin de la sensibilidad a la variacin de
la resistencia de carga.
El controlador PID resulta ms veloz que
el control de realimentacin de estados,
sin embargo este ltimo reduce en mayor
medida la sensibilidad a la variacin en la
resistencia de carga.
55
Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55
Investigacin
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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Medelln. (2006).