Un Primer Curso de Control

Un Primer Curso de Control

Introduccin

Gustavo Rodrguez Gmez

2015
Un Primer Curso de Control

Captulo 2

Preliminares Matemticos
Un Primer Curso de Control

Contenido

1 Modelo Simple dado por EDO

2 Transformada de Laplace (TL)

TL de Funciones Comunes

3 TL de Problemas Comunes en Control

4 Teoremas del Valor Inicial y Final

Un Primer Curso de Control
Modelo Simple dado por EDO

Introduccin

Control de Procesos Clsico

Los problemas del Control de Procesos Clsico estn modelados
con ecuaciones diferenciales ordinarias lineales (EDO) y las
tcnicas de la transformada de Laplace.
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Modelo Simple dado por EDO

Modelo de un Tanque Mezclador

La solucin de las ecuaciones diferenciales es una parte

fundamental para el anlisis del control. Considere el modelo de un
tanque mezclador
dc.t/
D cin .t/ c.t/,
dt
dc.t/
C c.t/ D cin .t/, c.0/ D c0,
dt
donde c es la concentracin de un componente, cin es la
concentracin a la entrada, c0 es la concentracin inicial y es la
constante de tiempo del sistema.
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Modelo Simple dado por EDO

Transformacin del Modelo a la Forma Cannica

Por medio del cambio de variables C D c c0 y Cin D cin c0 ,

variables de desviacin, el sistema original es transformado a
dC .t/
C C .t/ D Cin .t/, C .0/ D 0
dt
cuya solucin est dada por
Z t
1 .t z //
C .t/ D Cin .z/ e dz.
0

En control a la funcin Cin se le llama la entrada al sistema.

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Transformada de Laplace (TL)

Motivacin Transformada de Laplace (TL)

Motivacin TL
La transformada de Laplace convierte una ecuacin diferencial
ordinaria lineal en una ecuacin algebraica (dominio de Laplace)
est se resuelve respecto a la incgnita. La solucin es regresada al
dominio tiempo por medio de la transformada inversa de Laplace.
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Transformada de Laplace (TL)

Denicin

Denicin
La transformada de Laplace de una funcin f .t/ es denida como
Z 1
F .s/ D L[f .t/] D f .t/ e st dt.
0

La transformada inversa se dene como

Z Cj 1
1 1
f .t/ D L [F .s/] D F .s/ est ds
2 j j1
p
donde se escoge tal que la integral converja y j D 1.
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Transformada de Laplace (TL)

Linealidad de Transformada de Laplace

Una propiedad importante de la transformada de Laplace es la

de ser un operador lineal

L [af1 .t/ C bf2 .t/] D aL [f1 .t/] C bL [f2 .t/]

D aF1 .s/ C bF2 .s/

donde a, b son constantes y f1 , f2 funciones.

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Transformada de Laplace (TL)
TL de Funciones Comunes

TL de una Funcin Constante

Ejemplo
Se f .t/ D a una funcin constante entonces su transformada de
Laplace es F .s/ D a/s.
Proof.
La derivacin es la siguiente
Z 1 1
st a st
L [f .t/] D a e dt D e
0 s 0
1 a
D a 0C D .
s s
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Transformada de Laplace (TL)
TL de Funciones Comunes

TL de una Funcin Exponencial

Ejemplo
Se f .t/ D e at con a > 0 una constante entonces su transformada
de Laplace es F .s/ D 1/.s C a/.
Proof.
La derivacin es la siguiente
Z 1 Z 1
at st .s Ca /t
L [f .t/] D e e dt D e dt
0 0
1
1 .s Ca /t 1
D e D .
s Ca 0 s Ca
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Transformada de Laplace (TL)
TL de Funciones Comunes

TL de una Funcin Rampa

Ejemplo
Sea f .t/ D at con t 0, a una constante entonces su
transformada de Laplace es F .s/ D a/s 2 .
Proof.
La derivacin es la siguiente
Z 1 1 Z 1
1 1
L [f .t/] D a t e st dt D a t e st
C e st
dt
0 s 0 0 s
Z
a 1 st a
D e dt D 2
s 0 s
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Transformada de Laplace (TL)
TL de Funciones Comunes

TL de una Funcin Sinusoidal

Seno

!
f .t/ D sen.!t/, F .s/ D
s 2 C !2
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Transformada de Laplace (TL)
TL de Funciones Comunes

TL de una Funcin Sinusoidal con Decaimiento

Exponencial

Sinusoidal con decaimiento

at !
f .t/ D e sen.!t/, F .s/ D
.s C a/2 C !2
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Transformada de Laplace (TL)
TL de Funciones Comunes

TL de Derivada de Primer Orden

Ejemplo
Considere la derivada de primer orden df /dt entonces su
transformada de Laplace es L [df /dt ] D sF .s/ f .0/ donde
F .s/ D L [f .t/] .
Proof.
La derivacin se hace empleando integracin por partes
Z 1 Z 1
df df st st 1 st
L D e dt D f .t/ e 0
Cs f .t/ e dt
dt 0 dt 0
D f .0/ C sF .s/.
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Transformada de Laplace (TL)
TL de Funciones Comunes

TL de Derivada de Segundo Orden

TL de derivada de segundo orden

d 2f
L D s 2 F .s/ sf .0/ f 0 .0/,
dt 2
donde F .s/ D L[f .t/].
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Transformada de Laplace (TL)
TL de Funciones Comunes

TL de una Integral

TL de una integral

Z 1
F .s/
L f .t/dt D ,
0 s
donde F .s/ D L[f .t/].
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TL de Problemas Comunes en Control

TL de la Funcin Escaln Unitario

Escaln Unitario
(
1, si t > 0 , 1
u.t/ D L[u.t/] D U.s/ D .
0, si t < 0 . s
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TL de Problemas Comunes en Control

TL de la Funcin Escaln

Escaln

A
f .t/ D Au.t/, F .s/ D
,
s
donde u.t/ es la funcin escaln unitario y A una constante.
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TL de Problemas Comunes en Control

Funcin con Tiempo Muerto

Funcin con tiempo muerto

(
0, si t t0 < 0 ,
f .t t0 / D D f .t t0 /u.t t0 /.
f .t t0 /, si t t0 > 0 .
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TL de Problemas Comunes en Control

TL de la Funcin con Tiempo Muerto

Funcin con tiempo muerto

st0
f .t t0 /, L[f .t t0 / ] D e F .s/.
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TL de Problemas Comunes en Control

TL de la Funcin Pulso Rectangular

Pulso rectangular
8
>
<0, si t < 0,
f .t/ D A, si 0 < t < T D A.t/[u.t/ u.t T /]
>
:
0, si t > T
A sT
L[f .t/] D .1 e /.
s
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TL de Problemas Comunes en Control

TL de la Funcin Pulso Rectangular Unitario

Pulso rectangular unitario

8
>
<0, si t < 0,
f .t/ D 1/T , si 0 < t < T D 1
T [u.t/ u.t T /]
>
:
0, si t > T
1 sT
L[f .t/] D .1 e /.
sT
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TL de Problemas Comunes en Control

TL de la Funcin Impulso

Funcin de Dirac

L[ .t/] D 1, L[A .t/] D A.

Un Primer Curso de Control
Teoremas del Valor Inicial y Final

Teoremas del Valor Inicial y Final

Los teoremas del valor nal e inicial se utilizan para encontrar

los valores en los extremos t D 0 y t D 1 de una funcin en
el dominio del tiempo sin tener que emplear la transformada
inversa de Laplace.
Supondremos que las condiciones iniciales de los problemas
tienen valor 0.
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Teoremas del Valor Inicial y Final

Teorema del Valor Inicial

Teorema
Teorema del Valor Inicial

lim [sF .s/] D lim f .t/

s !1 t !0
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Teoremas del Valor Inicial y Final

Teorema del Valor Final

Teorema
Teorema del Valor Final

lim [sF .s/] D lim f .t/

s !0 t !1

siempre y cuando exista el valor nal.

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Teoremas del Valor Inicial y Final

Ejemplo

Ejemplo
Considere la transformada de Laplace
6.s 2/.s C 2/
F .s/ D
s.s C 1/.s C 3/.s C 4/
Cul es el valor de f .t D 1/?
Solucin
Aplicando el teorema del Valor Final obtenemos
6.s 2/.s C 2/
lim s D 2 D lim f .t/
s !0 s.s C 1/.s C 3/.s C 4/ t !1