Cinematica Directa Robot Stanford

Robtica I
Cinemtica Directa Robot Stanford
Jorge Enrique Lavn Delgado
Universidad La Salle
Jueves 11 de Octubre de 2012
Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 1 / 48

Teora de Tornillos
2 d3

Teora de Tornillos
z6
y6
o6
x6
6
5
La pose del efector nal est dada por:
^ ^ ^
4 g0n ( ) = eZ1 1 eZ2 2 eZn n g0n (0)
^ ^ ^ ^ ^ ^
g06 ( ) = eZ1 1 eZ2 2 eZ3 d3 eZ4 4 eZ5 5 eZ6 6 g06 (0)
2 d3
z0
1
y0
o0
x0
Conguracin inicial
z6
y6
o6
x6
6
l6 Conguracin (pose) inicial:

5
R60 (0) d60 (0)

g06 (0) =
4 l4
2 0T 1 3
1 0 0 0
6 0 1 0 l2 7

=6
4
7
5
l2 d 3 0 0 1 l1 + l4 + l6
2 0 0 0 1
l1 z0
1
y0
o0
x0
Ejes de rotacin y traslacin
k6
Ejes de rotacin y/o traslacin (ki ):
6
T
k1 = 0 0 1
5
k5 T
k2 = 0 1 0
k4
4
T
k3 = 0 0 1
T
k3 k4 = 0 0 1
k2 2 d3
T
z0 k5 = 0 1 0
k1
1
T
o0
y0 k6 = 0 0 1
x0
Puntos sobre los ejes de rotacin
k6
Puntos (qi ) sobre los ejes de rotacin:
6
l6
T
q1 = 0 0 0
5
q5
T
k5 q2 = 0 0 l1
k4 l4
4
l2
d3 T
k3 q4 = 0 l2 0
k2 2
q2
T
z0 q5 = 0 0 l1 + l4
l1 k1
1
q1 T
o0
y0 q4 , q6 q6 = 0 l2 0
x0
Matrices exponenciales
6
Matrices exponenciales:
e Z66

^ ^ ^ ^ ^ ^
5
e Z55

Articulacin prismtica
4 ^ I di ki
e Zi d i =
e Z 44
0T 1
Articulacin
" rotacional #
^i i ^
2
d3 ^ eK I eKi i qi
e Z22 e Zi i

e Z 3 d3 =
0T 1
1
e Z11


T T T
k1 = 0 0 1 k2 = 0 1 0 k4 = 0 0 1
Matrices de rotacin:
2 3
kx2 v i + C i kx ky v i kz S i kx kz v i + ky S i
^
e Ki i 4
= kx ky vi + kz Si ky2 v i + C i ky kz v i kx S i 5
kx kz v i ky S i ky kz v i + kx S i kz2 v i + C i
v i = 1 C i
2 3 2 3
C 1 S 1 0 C 2 0 S 2
^ ^
e K1 1 = 4 S 1 C 1 0 5 e K2 2 =4 0 1 0 5
0 0 1 S 2 0 C 2
2 3
C 4 S 4 0
^
e K4 4 = 4 S 4 C 4 0 5
0 0 1
T T
k5 = 0 1 0 k6 = 0 0 1
Matrices de rotacin:
2 3
kx2 v i + C i kx ky v i kz S i kx kz v i + ky S i
^
e Ki i = 4 kx ky v i + kz S i ky2 v i + C i ky kz v i kx S i 5
kx kz v i ky S i ky kz v i + kx S i kz2 v i + C i
v i = 1 C i
2 3 2 3
C 5 0 S 5 C 6 S 6 0
^ ^
e K5 5 =4 0 1 0 5 e K6 6 = 4 S 6 C 6 0 5
S 5 0 C 5 0 0 1

Articulacin 1 (Rotacional):
" #
^ ^
^
Zi i eKi i I eKi i qi
e =
0T 1
2 3
C 1 S 1 0
^1 1 T
e K 4
= S 1 C 1 0 5 q1 = 0 0 0
0 0 1
2 32 3 2 3
1 C 1 S 1 0 0 0
^
I eK1 1 q1 = 4 S 1 1 C 1 0 5 4 0 = 0 5
5 4
0 0 0 0 0
2 3
C 1 S 1 0 0
^ 6 S C 1 0 0 7
) e Z1 1
=6
4 0
1 7
0 1 0 5
0 0 0 1
" #
^ ^
^
e =
0T 1
2 3
C 2 0 S 2
^2 2 T
e K
=4 0 1 0 5 q2 = 0 0 l1
S 2 0 C 2
2 32 3 2 3
1 C 2 0 S 2 0 l1 S 2
^
I eK2 2 q2 = 4 0 0 0 54 0 5 = 4 0 5
S 2 0 1 C 2 l1 l1 (1 C 2 )
2 3
C 2 0 S 2 l1 S 2
^ 6 0 1 0 0 7
) e Z2 2 =6
4 S 0 C l1 (1 C ) 5
7
2 2 2
0 0 0 1
Articulacin 3 (Prismtica):
^ I di ki T
e Zi d i = k3 = 0 0 1
0T 1
23 2 3
0 0
d3 k3 = d3 4 0 5 = 4 0 5
1 d3
2 3
1 0 0 0
^ 6 0 1 0 0 7
) e Z3 d 3 = 6
4 0 0
7
1 d3 5
0 0 0 1

" #
^ ^
^
e =
0T 1
2 3
C 4 S 4 0
^4 4 T
e K 4
= S 4 C 4 0 5 q4 = 0 l2 0
0 0 1
2 32 3 2 3
1 C 4 S 4 0 0 l2 S 4
^
I eK4 4 q4 = 4 S 4 1 C 4 0 5 4 l2 5 = 4 l2 (1 C 4 ) 5
0 0 0 0 0
2 3
C 4 S 4 0 l2 S 4
^ 6 S C 0 l ( 1 C 4 ) 7
) e Z4 4
=64 0
4 4 2 7
5
0 1 0
0 0 0 1
" #
^ ^
^
e =
0T 1
2 3
C 5 0 S 5
^ T
e K5 5 = 4 0 1 0 5 q5 = 0 0 l1 + l4
S 5 0 C 5
2 3
(l1 + l4 ) S5
^
I eK5 5 q5 = 4 0 5
(l1 + l4 ) (1 C5 )
2 3
C 5 0 S 5 (l1 + l4 ) S5
^ 6 0 1 0 0 7
) e Z5 5 =6
4 S
7
5
0 C 5 (l1 + l4 ) (1 C5 ) 5
0 0 0 1

" #
^ ^
^
e =
0T 1
2 3
C 6 S 6 0
^6 6 T
e K 4
= S 6 C 6 0 5 q6 = 0 l2 0
0 0 1
2 32 3 2 3
1 C 6 S 6 0 0 l2 S 6
^
I eK6 6 q6 = 4 S 6 1 C 6 0 5 4 l2 5 = 4 l2 (1 C 6 ) 5
0 0 0 0 0
2 3
C 6 S 6 0 l2 S 6
^ 6 S C 0 l ( 1 C 6 ) 7
) e Z6 6
=64 0
6 6 2 7
5
0 1 0
0 0 0 1
Pose del efector nal
La pose del efector nal se obtiene como:

^ ^ ^ ^ ^ ^
Haciendo una buena asociacin de matrices los clculos pueden

simplicarse signicativamente:
2 32 3
C 1 S 1 0 0 C 2 0 S 2 l1 S 2
^ ^ 6 S C 0 0 7 6 0 1 0 0 7
e Z1 1 e Z2 2 = 6
4 0
1 1 76 7
0 1 0 5 4 S 2 0 C 2 l1 (1 C 2 ) 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
C 1 C 2 S 1 C 1 S 2 l1 C 1 S 2
6 S C C 1 S 1 S 2 l1 S 1 S 2 7
= 6
4
1 2 7
S 2 0 C 2 l1 (1 C 2 ) 5
0 0 0 1

La pose del efector nal se obtiene como:

^ ^ ^ ^ ^ ^
^ ^
Desarrollando el producto eZ3 d3 eZ4 4 se obtiene:
2 32 3
1 0 0 0 C 4 S 4 0 l2 S 4
^ ^ 6 0 1 0 0 7 6 S C 0 l2 (1 C 4 ) 7
e Z3 d 3 e Z4 4 = 6
4 0 0
76 4 4 7
1 d3 5 4 0 0 1 0 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
C 4 S 4 0 l2 S 4
6 S C 4 0 l2 (1 C 4 ) 7
= 6
4 0
4 7
5
0 1 d3
0 0 0 1

^ ^
Haciendo el producto eZ5 5 eZ6 6 resulta:
2 3
C 5 0 S 5 (l1 + l4 ) S5
^ ^ 6 0 1 0 0 7
e Z5 5 e Z6 6 = 6
4 S 0 C (l1 + l4 ) (1 C )
7
5
5 5 5
0 0 0 1
2 3
C 6 S 6 0 l2 S 6
6 S 7
6 6 C 6 0 l2 (1 C 6 ) 7
4 0 0 1 0 5
0 0 0 1
2 3
C 5 C 6 C 5 S 6 S 5 l2 C 5 S 6 (l1 + l4 ) S 5
6 S 6 C 6 0 l2 (1 C 6 ) 7
=6
4 S C
7
5 6
S 5 S 6 C 5 l2 S 5 S 6 + (l1 + l4 ) (1 C 5 ) 5
0 0 0 1

Se sigue que:
^ ^
eZ5 5 eZ6 6 g06 (0)
2 3
C 5 C 6 C 5 S 6 S 5 l2 C 5 S 6 (l1 + l4 ) S 5
6 S 6 C 6 0 l2 (1 C 6 ) 7
=64 S C
7
5 6
S 5 S 6 C 5 l2 S 5 S 6 + (l1 + l4 ) (1 C 5 ) 5
0 0 0 1
2 3
1 0 0 0
6 0 1 0 l2 7
6 7
4 0 0 1 l1 + l4 + l6 5
0 0 0 1
2 3
C 5 C 6 C 5 S 6 S 5 l6 S 5
6 S 6 C 6 0 l2 7
=6 4 S C
7
5 6
S 5 S 6 C 5 l1 + l4 + l6 C 5 5
0 0 0 1

Por otra parte se tiene que:

^ ^ ^ ^
e2Z1 1 eZ2 2 eZ3 d3 eZ4 4 3
C 1 C 2 S 1 C 1 S 2 l1 C 1 S 2
6 S C C S S l1 S 1 S 2 7
= 64
1 2 1 1 2 7
5
S 2 0 C 2 l1 (1 C 2 )
0 0 0 1
2 3
C 4 S 4 0 l2 S 4
6 S 7
6 4 C 4 0 l2 (1 C 4 ) 7
4 0 0 1 d3 5
0 0 0 1
2 3
r11 r21 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
= 64 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1

La matriz resultante de este producto es:

^ ^ ^ ^
e2Z1 1 eZ2 2 eZ3 d3 eZ4 4
C 1 C 2 C 4 S 1 S 4 C 1 C 2 S 4 S 1 C 4
6 S C C + C S S 1 C 2 S 4 + C 1 C 4
= 64
1 2 4 1 4
S 2 C 4 S 2 S 4
0 0
3
C 1 S 2 l1 C 1 S 2 + l2 (C 1 C 2 S 4 S 1 + S 1 C 4 ) + d3 C 1 S 2
S 1 S 2 l1 S 1 S 2 + l2 (S 1 C 2 S 4 + C 1 C 1 C 4 ) + d3 S 1 S 2 7
7
C 2 l1 (1 C 2 ) l2 S 2 S 4 + d3 C 2 5
0 1

Finalmente, la pose del efector nal est dada por:
^ ^ ^ ^ ^ ^
2
C 1 C 2 C 4 S 1 S 4 C 1 C 2 S 4 S 1 C 4
6 S C C + C S S 1 C 2 S 4 + C 1 C 4
=6
4
1 2 4 1 4
S 2 C 4 S 2 S 4
0 0
3
C 1 S 2 l1 C 1 S 2 + l2 (C 1 C 2 S 4 S 1 + S 1 C 4 ) + d3 C 1 S 2
S 1 S 2 l1 S 1 S 2 + l2 (S 1 C 2 S 4 + C 1 C 1 C 4 ) + d3 S 1 S 2 7
7
C 2 l1 (1 C 2 ) l2 S 2 S 4 + d3 C 2 5
0 1
2 3
C 5 C 6 C 5 S 6 S 5 l6 S 5
6 S 6 C 6 0 l2 7
6 7
4 S C S S C l6 C + l1 + l4
5
5 6 5 6 5 5
0 0 0 1

2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
g06 ( ) = 6
4 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
r11 = C 1 C 2 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) S 1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 )
C 1 S 2 S 5 C 6
r12 = C 1 C 2 ( C 4 C 5 S 6 S 4 C 6 ) S 1 ( S 4 C 5 S 6 + C 4 C 6 )
+ C 1 S 2 S 5 S 6
r13 = C 1 C 2 C 4 S 5 S 1 S 4 S 5 + C 1 S 2 C 5


2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
g06 ( ) = 6
4 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
r21 = S 1 C 2 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) + C 1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 )
S 1 S 2 S 5 C 6
r22 = S 1 C 2 ( C 4 C 5 S 6 S 4 C 6 ) + C 1 ( S 4 C 5 S 6 + C 4 C 6 )
+ S 1 S 2 S 5 S 6
r23 = S 1 C 2 C 4 S 5 + C 1 S 4 S 5 + S 1 S 2 C 5


2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
g06 ( ) = 6
4 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
r31 = S 2 C 4 C 5 C 6 C 2 S 5 C 6 + S 2 S 4 S 6
r32 = S 2 ( C 4 C 5 S 6 S 4 C 6 ) + C 2 S 5 S 6
r33 = S 2 C 4 S 5 + C 2 C 5


2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
g06 ( ) = 6
4 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
dx = l2 S 1 + l6 (C 1 C 2 C 4 S 5 S 1 S 4 S 5 + C 1 S 2 C 5 )
+ l4 C1 S2 + d3 C1 S2
dy = l6 (S1 C2 C4 S5 + C1 S4 S5 + S1 S2 C5 ) + l2 C1
+ l4 S1 S2 + d3 S1 S2
dz = l6 ( S2 C4 S5 + C2 C5 ) + d3 C2 + l4 C2 + l1

Denavit Hartenberg
Diagrama cinemtico
2 d3

Asigancin de referenciales
z6
y6
o6
x6
l6
z5
z4
y5
x5
x4 y4 o 4,5
l4
z3
y3
x3 o3
l2 d3
z2
o1 o2
z1 y2
x1 x2
y1
l1
z0
y0
o0
x0

Tabla de parmetros
o1
z1
x1 y1
l1 1 i i di ai i
z0 1 1 l1 0 90
y0
o0
x0
i - ngulo entre xi y xi medido sobre zi 1
1
di - distancia de oi 1 a xi medida a lo largo de zi 1
ai - distancia de zi 1 a oi medida a lo largo de xi
i - ngulo entre zi 1 y zi medido sobre xi

Tabla de parmetros
l2
z2
2 i i di ai i
o1 o2 2 2 l2 0 90
z1 y2
x1 x2
y1
1
di - distancia de oi a xi medida a lo largo de zi
1 1

Tabla de parmetros
z3
y3
x3 o3
i i di ai i
d3 3 0 d3 0 0
z2
o2
y2
x2
1
di - distancia de oi a xi medida a lo largo de zi
1 1
Tabla de parmetros
o4 z4
x4 y4
i di ai
4 l4 i i
z3 4 4 l4 0 90
y3
x3 o3

1

Tabla de parmetros
z5
5
i i di ai i
z4 5 5 0 0 90
y5
x5
x4 y4 o 4,5
1

Tabla de parmetros
z6
y6
o6
x6 6
i i di ai i
l6 6 4 l4 0 90
z5
o5
y5
x5
1
Matrices de paso
2 3
C i S i Ci S i Si ai C i
6 S C i Ci C i Si ai S i 7
Ai = 6
4 0
i 7 (1)
Si Ci di 5
0 0 0 1
Para obtener las matrices de paso Ai , slo hay que sustituir los
parmetros i , di , ai y i en (1):
i i di ai i
1 1 l1 0 90
2 2 l2 0 90
3 0 d3 0 0
4 4 l4 0 90
5 5 0 0 90
6 6 l6 0 0
Matrices de paso
2 3
6 S C i Ci C i Si ai S i 7 i i di ai i
Ai = 6
4 0
i 7
Si Ci di 5 1 1 l1 0 90
0 0 0 1
Para A1 se tiene:
2 3
C 1 S 1 C 90 S 1 S 90 (0 ) C 1
6 S C 1 C 90 C 1 S 90 (0 ) S 1 7
A1 = 6
4 0
1 7
5
S 90 C 90 l1
0 0 0 1
2 3
C 1 0 S 1 0
6 S 0 C 1 0 7
= 6
4 0
1 7
1 0 l1 5
0 0 0 1
Matrices de paso
2 3
Ai = 6
4 0
i 7
Si Ci di 5 2 2 l2 0 90
0 0 0 1
Para A2 se tiene:
2 3
C 2 S 2 C90 S 2 S90 (0 ) C 2
6 S C 2 C90 C 2 S90 (0 ) S 2 7
A2 = 6
4 0
2 7
5
S90 C90 l2
0 0 0 1
2 3
C 2 0 S 2 0
6 S 0 C 2 0 7
= 6
4 0
2 7
1 0 l2 5
0 0 0 1
Matrices de paso
2 3
Ai = 6
4 0
i 7
Si Ci di 5 3 0 d3 0 0
0 0 0 1
Para A3 se tiene:
2 3
C0 S0 C0 S0 S0 (0) C0
6 S0 C0 C0 C0 S0 ( 0 ) S0 7
A3 = 6
4 0
7
5
S0 C0 d3
0 0 0 1
2 3
1 0 0 0
6 0 1 0 0 7
= 6
4 0
7
0 1 d3 5
0 0 0 1
Matrices de paso
2 3
Ai = 6
4 0
i 7
Si Ci di 5 4 4 l4 0 90
0 0 0 1
Para A4 se tiene:
2 3
C 4 S 4 C 90 S 4 S 90 (0 ) C 4
6 S C 4 C 90 C 4 S 90 (0 ) S 4 7
A4 = 6
4 0
4 7
5
S 90 C 90 l4
0 0 0 1
2 3
C 4 0 S 4 0
6 S 0 C 4 0 7
= 6
4 0
4 7
1 0 l4 5
0 0 0 1
Matrices de paso
2 3
Ai = 6
4 0
i 7
Si Ci di 5 5 5 0 0 90
0 0 0 1
Para A4 se tiene:
2 3
C 5 S 5 C90 S 5 S90 (0 ) C 5
6 S C 5 C90 C 5 S90 (0 ) S 5 7
A5 = 6
4 0
5 7
5
S90 C90 0
0 0 0 1
2 3
C 5 0 S 5 0
6 S 0 C 5 0 7
= 6
4 0
5 7
1 0 0 5
0 0 0 1
Matrices de paso
2 3
Ai = 6
4 0
i 7
Si Ci di 5 6 6 l6 0 0
0 0 0 1
Para A4 se tiene:
2 3
C 6 S 6 C0 S 6 S0 (0 ) C 6
6 S C 6 C0 C 6 S0 (0) S 6 7
A6 = 6
4 0
6 7
5
S0 C0 l6
0 0 0 1
2 3
C 6 S 6 0 0
6 S C 6 0 0 7
= 6
4 0
6 7
0 1 l6 5
0 0 0 1
Matriz de transformacin homognea
La matriz de transformacin homognea que relaciona los
referenciales base y del efector nal se calcula como:
z6
y6
o6
x6 6
l6
T06 4 l4 n
Tn0 = Ai = A1 A2 An (2)
i =1
l2 d3
1
l1
z0
y0
o0
x0

De la expresin (2) se tiene:
6
T60 = Ai = A1 A2 A3 A4 A5 A6
i =1
2 32 32 3
C 1 0 S 1 0 C 2 0 S 2 0 1 0 0 0
6 S 0 C 1 0 7 6 S 0 C 2 0 7 6 0 1 0 0 7
6 1 76 2 76 7
4 0 1 0 l1 5 4 0 1 0 l2 5 4 0 0 1 d3 5
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
2 32 32 3
C 4 0 S 4 0 C 5 0 S 5 0 C 6 S 6 0 0
6 S 0 C 4 0 7 6 S 0 C 5 0 7 6 S C 6 0 0 7
6 4 76 5 76 6 7
4 0 1 0 l4 5 4 0 1 0 0 54 0 0 1 l6 5
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Tenga en cuenta que en general el producto de matrices no es
conmutativo, es decir, AB 6= BA.
Por otro lado, una buena asociacin de matrices simplica de manera
notoria los clculos.
Realizando las operaciones A1 A2 , A3 A4 y A5 A6 resulta:

2 3
C 1 C 2 S 1 C 1 S 2 l2 S 1
6 S S C 1 S 1 S 2 l2 C 1 7
T60 = 6 4
1 2 7
5
S 2 0 C 2 l1
0 0 0 1
2 3
C 4 0 S 4 0
6 S 0 C 0 7
6 4 4 7
4 0 1 0 d3 + l4 5
0 0 0 1
2 3
C 5 C 6 C 5 S 6 S 5 l6 S 5
6 S C S 5 S 6 C 5 l6 C 5 7
6 5 6 7
4 S C 6 0 0 5
6
0 0 0 1

La matriz de transformacin homognea T60 est dada por:

2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
T60 = 6
4 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
r11 = C 1 C 2 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) S 1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 )
C 1 S 2 S 5 C 6
r12 = C 1 C 2 ( C 4 C 5 S 6 S 4 C 6 ) S 1 ( S 4 C 5 S 6 + C 4 C 6 )
+ C 1 S 2 S 5 S 6
r13 = C 1 C 2 C 4 S 5 S 1 S 4 S 5 + C 1 S 2 C 5


2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
T60 = 6
4 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
r21 = S 1 C 2 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) + C 1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 )
S 1 S 2 S 5 C 6
r22 = S 1 C 2 ( C 4 C 5 S 6 S 4 C 6 ) + C 1 ( S 4 C 5 S 6 + C 4 C 6 )
+ S 1 S 2 S 5 S 6
r23 = S 1 C 2 C 4 S 5 + C 1 S 4 S 5 + S 1 S 2 C 5


2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
T60 = 6
4 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
r31 = S 2 C 4 C 5 C 6 C 2 S 5 C 6 + S 2 S 4 S 6
r32 = S 2 ( C 4 C 5 S 6 S 4 C 6 ) + C 2 S 5 S 6
r33 = S 2 C 4 S 5 + C 2 C 5


2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
T60 = 6
4 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
dx = l2 S 1 + l6 (C 1 C 2 C 4 C 5 S 1 S 4 S 5 + C 1 S 2 C 5 )
+ l4 C1 S2 + d3 C1 S2
dy = l6 (S1 C2 C4 S5 + C1 S4 S5 + S1 S2 C5 ) + l2 C1
+ l4 S1 S2 + d3 S1 S2
dz = l6 ( S2 C4 S5 + C2 C5 ) + d3 C2 + l4 C2 + l1

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Cinemtica Directa Robot Stanford

Jorge Enrique Lavn Delgado

Jueves 11 de Octubre de 2012

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 1 / 48

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 2 / 48

l6 Conguracin (pose) inicial:

R60 (0) d60 (0)

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Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 9 / 48

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 12 / 48

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 14 / 48

La pose del efector nal se obtiene como:

Haciendo una buena asociacin de matrices los clculos pueden

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 16 / 48

La pose del efector nal se obtiene como:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 17 / 48

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 18 / 48

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 19 / 48

Por otra parte se tiene que:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 20 / 48

La matriz resultante de este producto es:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 21 / 48

Finalmente, la pose del efector nal est dada por:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 23 / 48

Finalmente, la pose del efector nal est dada por:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 24 / 48

Finalmente, la pose del efector nal est dada por:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 25 / 48

Finalmente, la pose del efector nal est dada por:

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Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 27 / 48

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 28 / 48

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 29 / 48

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 30 / 48

i - ngulo entre xi y xi medido sobre zi 1

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Realizando las operaciones A1 A2 , A3 A4 y A5 A6 resulta:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 44 / 48

La matriz de transformacin homognea T60 est dada por:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 45 / 48

La matriz de transformacin homognea T60 est dada por:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 46 / 48

La matriz de transformacin homognea T60 est dada por:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 47 / 48

La matriz de transformacin homognea T60 est dada por:

Jorge E. Lavn Delgado (ULSA) Cinemtica Directa Robot Stanford 11/Octubre/2012 48 / 48

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