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1) UNIDAD DE RETRASO
La relacin caracterstica para esta unidad es = ( 1)
u (k ) y (k ) u (k 1)
Z 1
u (k ) u (k 1) y (k ) u (k 2)
Z 1 Z 1
2) UNIDAD MULTIPLICADORA
u (k ) y (k ) a u (k )
a
3) UNIDAD DE SUMA
La relacin caracterstica para esta unidad es = 1 + 2 ()
u1 (k )
u1 (k ) y (k ) u1 (k ) u2 (k )
y (k ) u1 (k ) u2 (k )
u2 ( k ) u2 ( k )
ALGUNOS SISTEMAS TPICOS
1. Sistema en cascada
u1 (k ) y1 (k ) u2 (k ) y2 ( k )
h1 (k ) h2 (k )
En el domino de Z:
u( z) y2 ( z )
H ( z ) H1 ( z ) H 2 ( z )
ALGUNOS SISTEMAS TPICOS
2. Sistema inverso = ()
1
1 =
2 ()
= 1 2 = 1
u( z) Y (Z )
H1 ( Z ) H 2 (Z )
u (k ) y (k )
h1 (k )
H ()
z
Yz
() 1
1H()
1zH ()
2z
h2 (k )
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE
UN SISTEMA CON ELEMENTOS EN CASCADA
Considerando el sistema que se muestra en la figura 3.6a en el
cual cada una de las funciones G1(S) y G2(S) estn precedidas por
un muestreador y, asumiendo que estos trabajan en forma
sincronizada y que tienen el mismo periodo de muestreo, resulta:
De las ecuaciones anteriores se obtiene:
Por lo tanto:
En donde:
b) Sistema simplificado
Para obtener la funcin de transferencia de pulso en lazo cerrado
de un sistema de control digital como el que se muestra en la
figura b, se utiliza un procedimiento anlogo al empleado para
obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado de un sistema
continuo.
Es decir:
Tomando la transformada z :
Por lo tanto, la funcin de transferencia de pulso de lazo cerrado, para el
sistema de la figura b) es:
En donde:
Cuando Gp(S) presenta retardo o tiempo muerto. En este caso, para evaluar la
transformada z modificada, se utiliza el procedimiento expuesto respectivo.
EJEMPLO 3.6
Para el sistema de control discreto mostrado en la figura 3.11,
hallar:
a) La funcin de transferencia de pulso en lazo cerrado.
b) La respuesta c(kT) si r(t) es un escaln unitario. Asuma que el
periodo de muestreo es T = 1s, que H(S) es un retenedor de orden
cero y que D(z) es un controlador digital con funcin de
transferencia:
a) SOLUCIN ANALTICA:
La funcin de transferencia de pulso para el sistema
planta-retenedor est dada por la ecuacin:
Reemplazando se obtiene:
Ganancias de lazo: