Está en la página 1de 10
08/11/09
08/11/09

PROGRAMA DE CAPACITACIÓN CONTÍNUA

Oscar W. Rodríguez R.

08/11/09

SESIÓN 01

DINÁMICA DE LOS PROCESOS

08/11/09
08/11/09

Sesión 01 :

ESTRATEGIAS DE CONTROL

A. Norma ISA

A. Norma ISA

B. Modelamiento matemático

B. Modelamiento matemático

C. Características dinámicas

C. Características dinámicas

08/11/09
08/11/09
matemático C. Características dinámicas 08/11/09 Norma ISA 1.A. Simbología y diagrama de Instrumentación
Norma ISA 1.A. Simbología y diagrama de Instrumentación
Norma ISA
1.A.
Simbología y diagrama de Instrumentación
08/11/09
08/11/09

Simbología y diagrama de Instrumentación

1.A.

¿Qué es Instrumentación?

La instrumentación industrial estudia los equipos utilizados para la automatización de un proceso industrial y su integración. La integración de dichos equipos se representa gráficamente mediante los diagramas P&ID (diagramas de tuberías e instrumentación) en donde se utilizan símbolos normados por ISA (Sociedad de Instrumentistas de América).

08/11/09

Simbología y diagrama de Instrumentación

1.A.

Simbología de Instrumentación

Un diagrama de tuberías e instrumentación (P&ID) es una descripción gráfica de un proceso en la cual también se muestran los instrumentos empleados (sensores, actuadores, controladores

y elementos auxiliares). Para describir las características de los

instrumentos se utilizan símbolos, letras, números de identificación

y

líneas especiales, los cuales son indicativos del tipo, localización

y

función del instrumento.

08/11/09
08/11/09

Simbología y diagrama de Instrumentación

1.A.

Norma ISA

Identificación de los Instrumentos

Cada instrumento puede ser identificado mediante un TAG, como se muestra a continuación:

FIT Líneas y Señales
FIT
Líneas y Señales

Función de la identificación funcional

Lectura pasiva de la identificación funcional

Variable de la identificación funcional

Las líneas indican la forma en que se interconectan los diferentes instrumentos así como las tuberías dentro de un lazo de control.

08/11/09
08/11/09

Simbología y diagrama de Instrumentación

1.A.

Norma ISA

Válvulas de Control

de Instrumentación 1.A. Norma ISA Válvulas de Control La válvula es un elemento final de control,

La válvula es un elemento final de control, ya sea en manual o automático. Realiza la función de variar el caudal del fluido de control (O), que modifica a su vez el valor de la variable del proceso (PV), comportándose como un orificio de área variable.

La válvula puede desdoblarse en dos elementos, el actuador y el cuerpo. El actuador convierte la señal de entrada en un desplazamiento lineal o rotacional, que es trasladado al cuerpo, el cual permite el mayor o menor paso del caudal de fluido. En caso de fallo de la señal de entrada, el actuador tiene un comportamiento especifico.

08/11/09
08/11/09

Simbología y diagrama de Instrumentación

1.A.

Norma ISA

Convertidores de Señales

Hacen el cambio de un tipo de señal a otra. Dicha conversión debe de definirse en la esquina superior derecha del símbolo teniendo en cuenta las siguientes letras:

del símbolo teniendo en cuenta las siguientes letras : Donde: I: corriente P: presión neumática F:

Donde:

I: corriente P: presión neumática F: frecuencia

V: voltaje H: presión hidráulica

08/11/09

Simbología y diagrama de Instrumentación

1.A.

Norma ISA

Diagramas de Instrumentación (P&ID)

Los diagramas de tuberías e instrumentación (P&ID) nos sirven para tener un mejor entendimiento del proceso. En estos diagramas, en las líneas que corresponden a las tuberías, se proporciona toda la información sobre las mismas como diámetro, nombre, material, fluido que transportan, aislamiento, etc. Sin embargo, no se puede utilizar como plano constructivo porque no contiene dimensiones reales. A continuación se muestra un diagrama P&ID:

08/11/09
08/11/09
A continuación se muestra un diagrama P&ID: 08/11/09 ¿Cómo puedo “controlar” el nivel de un tanque?
¿Cómo puedo “controlar” el nivel de un tanque? CONDICIONES : Sensor = Ojos e (+)
¿Cómo puedo “controlar” el nivel de un tanque?
CONDICIONES :
Sensor = Ojos
e
(+) ;
Q2 = Cte
=>
Q1
e
(0) ;
Q2 = Cte
=>
Q1 = Cte
e
(-) ;
Q2 = Cte
=>
Q1
Actuador = Manos
Controlador = Cerebro
V1
Referencia
Error
Nivel
Proceso
V2
1.A.
Simbología y diagrama de Instrumentación
08/11/09
08/11/09
1.A. Simbología y diagrama de Instrumentación 08/11/09 ¿Cómo puedo “controlar” el flujo de un tanque?
¿Cómo puedo “controlar” el flujo de un tanque? CONDICIONES : Sensor = Ojos e (+)
¿Cómo puedo “controlar” el flujo de un tanque?
CONDICIONES :
Sensor = Ojos
e (+)
=>
Q1
e (0)
=>
Q1 = Cte
Actuador = Manos
e (-)
=>
Q1
Controlador = Cerebro
V1
FI
M
Tanque de
Almacenamiento
1.A.
Simbología y diagrama de Instrumentación
08/11/09
08/11/09
08/11/09 Torre de Destilación Binaria 1.A. Simbología y diagrama de Instrumentación 08/11/09 Sesión 01 :
Torre de Destilación Binaria 1.A. Simbología y diagrama de Instrumentación
Torre de Destilación Binaria
1.A.
Simbología y diagrama de Instrumentación

08/11/09

Sesión 01 :

ESTRATEGIAS DE CONTROL

Simbología y diagramas de instrumentaciónSesión 01 : ESTRATEGIAS DE CONTROL A. B. Modelamiento matemático Características dinámicas C.

A.

B.DE CONTROL Simbología y diagramas de instrumentación A. Modelamiento matemático Características dinámicas C.

Modelamiento matemático

Características dinámicasSesión 01 : ESTRATEGIAS DE CONTROL Simbología y diagramas de instrumentación A. B. Modelamiento matemático C.

C.

08/11/09
08/11/09
matemático Características dinámicas C. 08/11/09 Modelamiento Matemático 1.B. Modelamiento matemático

Modelamiento Matemático

1.B. Modelamiento matemático
1.B.
Modelamiento matemático
08/11/09
08/11/09

1.B.

Modelamiento Matemático

Modelamiento del sistema de control de presión: Modelamiento matemático
Modelamiento del sistema de control de presión:
Modelamiento matemático
08/11/09
08/11/09
08/11/09 Modelamiento Matemático 1.B. Modelamiento matemático 08/11/09 1.B. Modelamiento Matemático Modelamiento del

Modelamiento Matemático

1.B. Modelamiento matemático
1.B.
Modelamiento matemático

08/11/09

1.B.

Modelamiento Matemático

Modelamiento del sistema de control de Flujo: Modelamiento matemático
Modelamiento del sistema de control de Flujo:
Modelamiento matemático
08/11/09
08/11/09

Modelamiento matemático

1.B.

Modelamiento Matemático

¿Cómo es el diagrama P&ID del sistema de control de nivel?

¿Cómo es el modelo matemático del sistema de control de nivel?

08/11/09
08/11/09

Sesión 01 :

ESTRATEGIAS DE CONTROL

A. Simbología y diagramas de instrumentación

A. Simbología y diagramas de instrumentación

B. Modelamiento matemático

B. Modelamiento matemático

C. Características dinámicas

08/11/09
08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Dinámica de los Procesos

Ingeniero de Diseño

Alcanza los objetivos de producción y especificaciones de calidad, “condiciones de diseño”.

Objetivo: minimizar el costo inicial del equipo de proceso.

Preocupación: condiciones de estado estable del proceso.

Ingeniero de Control

Operación del proceso, a condiciones diferentes a las de diseño, incluso condiciones anormales.

Objetivo: uso eficiente del equipamiento que ya está instalado.

Preocupación: tanto el comportamiento del proceso en estado estable como las características dinámicas o las transitorias.

08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características en Estado Estable

F

f ent

, T

f ent

TC TT TE 101 101 101 I/P AY T f sal −
TC
TT
TE
101
101
101
I/P
AY
T f sal

Disturbios en un Lazo de Control

T

c sal

F

c

, T

c ent

08/11/09
08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características en el Estado Estable

Disturbios que afectan al intercambiador de calor:

- Cambios en la temperatura inicial del fluido a calentar (T c-ent )

- Cambios en el flujo del fluido a calentar (F c )

- Cambios en la Temperatura del medio – fuente de calor (T f-ent )

- Cambios en la presión aguas arriva o aguas abajo del medio – duente de calor (F f-ent ), aún incluso si la posición de la válvula no varía.

- Tamaño de las tuberías del intercambiador, lo cual afecta el coeficiente de transferecia de calor.

- Efecto ambientales, si el intercambiador no está perfectamente aislado.

Si todas las influencias externas a un proceos (distubios) se mantienen constantes, cada valor de la señal de control (variable independiente) produce un valor específico y único del valor de la variable medida (variable dependiente).

08/11/09
08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características en el Estado Estable

T

c sal

T

f ent

T

c ent

en el Estado Estable T c sal − T f − ent T c ent −

F

f ent

Relación entre variables controlada y manipulada

Valor Medido (%)

08/11/09
08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características en el Estado Estable

T

c sal

T

f ent

T

c ent

Incremento en T c − ent Incremento en F c
Incremento en T
c − ent
Incremento en F
c

F

f ent

Efecto de los cambios de carga

08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características en el Estado Estable

100%

x

0%

Curva Estática del Proceso
Curva Estática del Proceso
Curva Estática del Proceso
Curva Estática del Proceso
Curva Estática del Proceso
Curva Estática del Proceso

Curva Estática del

Proceso

Curva Estática del Proceso
Curva Estática del Proceso

0%

m

Apertura de Válvula (%)

100%

Ventaja del gráfico de proceso

08/11/09
08/11/09

1.C.

Características Dinámicas

FC FT 101 101 I/P FE FY 101
FC
FT
101 101
I/P
FE
FY
101

Proceso no auto-regulado

El flujo de salida es independiente al nivel del tanque.

Características Dinámicas
Características Dinámicas

Proceso auto-regulado

Si todas las entradas son fijas, buscarán su propio equilibrio.

08/11/09
08/11/09
son fijas, buscarán su propio equilibrio. 08/11/09 Características Dinámicas 1.C. Características

Características Dinámicas

1.C. Características Dinámicas
1.C.
Características Dinámicas

Proceso con punto simple de almacenamiento de energía

08/11/09
08/11/09

1.C.

Características Dinámicas

Salida Entrada
Salida
Entrada
F1 F2 F3 Características Dinámicas
F1
F2
F3
Características Dinámicas

Sistemas desacoplados en serie

08/11/09

Dinámicas Sistemas desacoplados en serie 08/11/09 Características Dinámicas 1.C. Características

Características Dinámicas

1.C. Características Dinámicas
1.C.
Características Dinámicas

Sistemas de distintos órdenes

08/11/09
08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características Dinámicas

Dinámicas 1.C. Características Dinámicas Sistemas acomplados en serie 08/11/09 Características

Sistemas acomplados en serie

08/11/09
08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características de Lazos Comunes

Lazos de control de flujo

El carácter dinámico es un lazo de flujo está a menudo dominado por la dinámica del elemento final de control.

Si es una válvula de control tradicional, la velocidad del actuador es el elemento dinámico dominante.

Las posibles interacciones entre el actuador y la fricción del vástago (genera histérisis) es compensada por la sintonía del controlador.

Los lazos de flujo son por lo general NO LINEALES, y ésta es determinada por las características del elemento final de control, el tipo de medición utilizado y efecto de otras restricciones en la línea de flujo.

Consideraciones: Ruido en la medición, debido a la turbulencia en la línea. Solución: Filtros por software o hardware; pero genera un retardo del lazo de control.

Usualmente presenta una baja ganancia, tiempo integrativo corto. Derivativo no es usado debido a la existencia de ruido en la medición.

08/11/09
08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características de Lazos Comunes

Lazos de control de Temperatura

Son sistemas lentos y usualmente no ruidosos.

O son relativamente lineales ó tienen una no linealidad predecible.

Sistemas normalmente autoregulados, e indican almacenamiento de energía térmica (no siempre).

Puede ser aproximado a u sistema de 1er Orden. Y dado que no es homogenio la temperatura, presenta varios puntos de almacenamiento de energía.

Modelo simplificado: Sistema de 1er orden con tiempo muerto.

La constante de tiempo y el tiempo muerto se incrementarán sin embargo a medida que el flujo del producto disminuya.

Sintonizados con una ganancia alta, y un tiempo integrativo moderadamente alto. Son ideales para el uso del modo derivativo, debido a la ausencia del ruido.

08/11/09

modo deriv ativo, debido a la ausencia del ruido. 08/11/09 Características de Lazos Comunes Lazos de

Características de Lazos Comunes

Lazos de control de Temperatura

1.C. Características Dinámicas
1.C.
Características Dinámicas

Lazo de control de temperatura

08/11/09
08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características de Lazos Comunes

Lazos de control de Presión

Se categoriza de acuerdo al fluido controlado (líquido, gas o vapor)

Si el sensor viene después de la válvula de control, el lazo de control es llamado

“regulador de presión” o estación reguladora de presión.

Si el sensor está antes de la válvula de de control, el lazo de control es

denominado “regulador de presión de ingreso.”

Dado que la presión del líquido es controlada por un balance de flujo dentro y fuera del volumen controlado, las características son bastante similares a aquellas de lazos de flujo.

08/11/09
08/11/09
bastante similares a aquellas de lazos de flujo. 08/11/09 Características de Lazos Comunes Lazos de control

Características de Lazos Comunes

Lazos de control de Presión

1.C. Características Dinámicas
1.C.
Características Dinámicas

Control de presión de un proceso auto-regulado

08/11/09
08/11/09
08/11/09 Características de Lazos Comunes Lazos de control de Presión 1.C. Características Dinámicas Control de

Características de Lazos Comunes

Lazos de control de Presión

1.C. Características Dinámicas
1.C.
Características Dinámicas

Control de presión de un proceso integrativo

08/11/09

Características Dinámicas

1.C.

Características de Lazos Comunes

Lazos de control de Nivel

Controlan procesos integrativos, debido a la acumulación de nivel de líquido producido por la diferencia entre el flujo de entrada y el flujo de salida

Usualmente es un proceso ruidoso.

No es un proceso crítico.

13/10/08
13/10/08

Referencia Bibliográfica

*

BIBLIOGRAFÍA

[1] Ogata, Katsuhiko “Ingeniería de Control Moderna”

[2] Acedo Sánchez, José “Control Avanzado de Procesos”

[3] Corripio & Smith “Control Automático de Procesos”

13/10/08
13/10/08

GRACIAS

orodriguez@pucp.edu.pe