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Algebra Lineal Vectores Rectas Planos Rotaciones PDF
Algebra Lineal Vectores Rectas Planos Rotaciones PDF
cr/revistamate/)
Introduccin breve
Algebra lineal
Vectores, rectas,
planos y rotaciones
PDF Interactivo
Walter Mora F.
Escuela de Matemtica
Instituto Tecnolgico de Costa Rica
PDF Interactivo
Puede ver y manipular las figuras (marcadas con . ), en 3D haciendo clic sobre ellas (Internet).
1 Vectores 1
1.1 Operaciones Bsicas 2
1.13 Propiedades de los vectores 7
1.15 Producto punto y norma. 7
1.24 ngulo entre vectores en R 3 . 10
1.30 Paralelismo, perpendicularidad y cosenos directores. 13
1.32 Proyeccin ortogonal 13
1.38 Producto Cruz en R 3 17
1.44 (*) El producto cruz solo existe en R 1 R 3 y R 7 . 21
3 Planos. 30
3.1 Ecuacin vectorial 30
3.2 Ecuacin normal y cartesiana. 30
3.5 Paralelismo, perpendicularidad y ngulo 33
3.10 Interseccin entre recta y plano. 36
3.12 Distancia mnima de un punto a un plano. 37
3.14 El punto de un plano ms cercano a un punto dado. 37
3.15 Proyeccin ortogonal sobre un plano. 38
Bibliografa 42
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Esta edicin se proporciona tal cual. Se distribuye gratuitamente con la esperanza de que sea til, pero sin ninguna garanta expresa o
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1 VECTORES
A partir de la representacin de R, como una recta numrica, los elementos ( a, b) R2 se asocian con puntos de
un plano definido por dos rectas perpendiculares que al mismo tiempo definen un sistema de coordenadas rect-
angulares donde la interseccn representa a (0, 0) y cada ( a, b) se asocia con un punto de coordenada a en la recta
horizontal (eje X) y la coordenada b en la recta vertical (eje Y).
Analgamente, los elementos ( a, b, c) R3 se asocian con puntos en el espacio tridimensional definido con tres
rectas mutuamente perpendiculares. Estas rectas forman los ejes del sistema de coordenadas rectangulares (ejes X,
Y y Z).
Notacin. Los vectores se denotarn con letras minsculas con una flecha arriba tales como
v,
y,
z . Los
puntos se denotarn con letras maysculas tales como A , B , C . En el contexto de los vectores, los nmeros reales
sern llamados escalares y se denotarn con letras minsculas cursivas tales como , , k.
El vector nulo se denota con 0 = (0, 0, 0)
Z
Los vectores estn anclados en el origen. Sin embargo, fre-
cuentemente visualizamos un vector como su traslacin:
El vector AB est anclado en el origen pero lo visual-
izamos como el vector que va A hasta B. Formalmente
AB = OB OA.
Igualdad. Dos vectores son iguales si tienen, en el mismo orden, los mismos componentes.
Ejemplo 1.3.
Z
4
w 3
v
Sea
v = (1, 3, 4) y
w = (3, 1, 4) , entonces
v 6=
2
w.
1
1
1 2
3 Y
2
3
4
X
Si
v = (v1 , v2 , v3 ) R3 y
w = (w1 , w2 , w3 ) R3 ;
v +
w = ( v 1 + w1 , v 2 + w2 , v 3 + w3 ) y
v
w = ( v 1 w1 , v 2 w2 , v 3 w3 )
Ejemplo 1.5.
w v
Sea
v = (1, 3, 4) y
w = (3, 1, 4) , entonces
v +
w = (4, 4, 8)
X
4 VECTORES
Ejemplo 1.6.
Y
X
Ejemplo 1.7.
w v
Sea
v = (1, 3, 4) y
w = (3, 1, 4) , entonces
v w = (2, 2, 0) y
w v = (2, 2, 0).
v w
w v Y
Ejemplo 1.8.
Considere los puntos A = (0, 0, 1), B = (3, 5, 0) y C = (2, 0, 0). Nos interesa calcular D R3 tal que A, B, C y D
sean los vrtices de un paralelogramo.
Hay tres soluciones. Supongamos que el paralelogramo tiene lados AB y AC , entonces B A = D1 C de donde
D1 = C + B A , en este caso, D1 es el vrtice opuesto al vrtice A . Las otras dos soluciones son D2 = C + A B
y D3 = A + B C. As, tenemos los paralelogramos ACBD3 , ACD1 B y AD2 CB.
5
Continuacin...
D2
A
A D3
D3
C
Y
Y
X B
C D1
X B
Multiplicacin por un escalar. Un escalamiento de un vector, por un factor k R, se logra multiplicando cada
componente por el mismo nmero real k
k
v = ( k v1 , k v2 , k v3 )
Ejemplo 1.10.
Sea
v = (1, 3, 4) entonces
2
v = (2, 6, 8)
1
1 3 4
2 v = 2, 2, 2
Y
X
6 VECTORES
Ejemplo 1.11.
b + cb
b + bb
( a, b, c) = ab b
a b Y
Ejemplo 1.12.
Sea
u = (4, 1, 1),
v = (0, 0.5, 3) y
w = (0, 3, 0.5).
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
v
a.)
u + 0.5
v +
w = (4, 1, 1) + [0.5 (0, 0.5, 3) + (0, 3, 0.5]
u + 0.5 v + w
= (4, 1, 1) + (0, 3.25, 2)
= (4, 2.25, 3) 0.5 v +w
b.)
u + t
v + s
w = (4, 1, 1) + [t (0, 0.5, 3) + s (0, 3, 0.5]
= (4, 1, 1) + (0, 3s + 0.5t, 0.5s + 3t)
= (4, 1 + 3s + 0.5t, 1 + 0.5s + 3t)
u w Y
X
7
Las propiedades ms tiles de los vectores, segn lo que ha demostrado la experiencia, se enuncian en el siguiente
teorema,
1.) Conmutatividad:
v +
w =
w +
v 5.) 1
v =
v
2.) Asociatividad:
u + (
v +
w ) = (
u +
v )+
w 6.)
v = (
v)
3.) Elemento neutro:
v + 0 = 7.)
v +
w =
v +
v w
8.) ( + )
v =
v +
4.) Inversos:
v +
v = 0 v
El producto punto (o escalar) es una operacin entre vectores que devuelve un escalar. Esta operacin es intro-
ducida para expresar algebraicamente la idea geomtrica de magnitud y ngulo entre vectores.
Ejemplo 1.17.
a.) Sean
v = (1, 3, 4) y
w = (1, 0, 2) entonces
v
w = 1 1 + 3 0 + 4 2 = 4 2 1
b.) Sea
u = ( a, b, c) entonces
u
u = a2 + b2 + c2
Propiedades del producto punto. En los clculos que usan el producto punto es frecuente invocar las
propiedades que se enuncian en le teorema que sigue. Tambin, el producto punto se generaliza como el pro-
ducto interno (en contraposicin con el producto exterior). Las propiedades que permanecen en esta generalizacin
son,
Clculo Superior. Walter Mora F.
Derechos Reservados 2011 Revista digital Matemtica, Educacin e Internet (www.cidse.itcr.ac.cr/revistamate/)
8 VECTORES
2.)
v
w =
w v
3.)
u
v +
w =
u
v +
u
w
4.)
v
w =
v
w
Nota: No hay propiedad asociativa pues v ( w u ) no tiene sentido dado que w u es un nmero real.
Norma (Euclidiana). La norma define la longitud de un vector desde el punto de vista de la geometra euclideana
Ejemplo 1.20.
2
r
a.) Sea
w = (1, 0, 2) entonces ||w|| = 12 + 02 + 2 = 3
p
b.) La distancia de A = ( x, y, z) a B = (1, 3, 2) es || B A|| = ( x 1)2 + ( y + 3)2 + ( z 2)2
1.) ||
v || 0 y ||
v || = 0 si y slo si
v =0
2.) ||
v || = || ||
v ||
3.) ||
v +
w || ||
v || + ||
w || (desigualdad triangular)
4.) |
v
w | ||
v || ||
w || (desigualdad de Cauchy-Schwarz)
9
v
La propiedad 4.) parece geomtricamente muy intuitiva: Uno
espera que si
w 6= 0, entonces
u v proywv
|
||
=
v w
v
= v w |,
v ||
proy
||
w
w w ||2
||
w ||
de aqu se obtiene ||
v ||
w
|
v w |. Tambin, intuitiva-
v
mente la igualdad se da si v = proy . w
w
proywv
Para formalizar el razonamiento usamos algo que no necesita verificacin y que es equivalente al argumento in-
v
tuitivo: Si
w 6= 0 = ||
u ||2 0. La demostracin formal es as: Sea
u =
v proy . Entonces
u
w = 0.
w
Luego, si w 6= 0,
v w
v w
0 ||
u ||2 =
v
w v
w
||
w ||2 ||
w ||2
v w
0
v
w
v pues u
w = 0,
||
w ||2
(
v w )2
2
2
0 v
pues v v = v
|| w ||2
(
v
2
v
||
w ||2 = | v
v ||
w | ||
w )2 w
||
v +
w ||2 = (
v +
w ) (
v +
w)
=
v
+ 2 v w +
2
2
w
2
v
+ 2
v
w
+
2
w
= (||
v || + ||
w ||)2
||
v +
w || ||
v || + ||
w ||
El caso
w = 0 produce una identidad de verificacin directa.
10 VECTORES
Ejemplo 1.22.
w
Observe que si
w 6= 0 entonces es unitario.
||w||
El vector
w = (cos , sin ) es unitario para todo R, pues ||(cos , sin )|| = cos2 + sen2 = 1.
X
Para visualizar esta ley usando vectores, consideremos el trin- Y
gulo determinado por los vectors
v,
w R3 , como se muestra
en la figura.
Entonces
||
v
w ||2 = ||
v ||2 + ||
w ||2 2||
v || ||
w || cos ()
||
v
w ||2 = (
v
w ) (
v
w ) = ||
v ||2 + ||
w ||2 2
v
w
v
w = ||
v || ||
w || cos
v w = || v || || w || cos . Formalmente,
Definicin 1.25
Si
v ,
w Rn son vectores no nulos, el ngulo entre v y
w es el nico [0, ] tal que
v
w
v
w = ||
v || ||
w || cos , i.e. = arccos ,
||
v || ||
w ||
Notacin: v , w denota el ngulo entre v y w
Como una consecuencia, tenemos una caracterizacin para vectores ortogonales. Recordemos que dos vectores son
ortogonales si al menos uno de ellos es nulo o si el ngulo entre ellos es /2. Entonces
Nota: El nico vector ortogonal consigo mismo es el vector 0
Ejemplo 1.27.
v
w
Sean
w = (1, 0, 2) y
v = (2, 1, 2) entonces
w y
v son
ortogonales pues w v = 2 + 2 = 0
X
Y
12 VECTORES
Ejemplo 1.28.
Sean
w = (2, 0, 2) y
v = (0, 2, 2) entonces el ngulo entre
w
y v es
1
= arccos = /3; w v
2
pues,
v w
v w
1
cos =
= = arccos
= arccos
|| v || || w || || v || || w || 2 Y
X
Ejemplo 1.29.
Sean
v = (1, 1, 0) y
w = (1, 1, 0). Consideremos el problema de encontrar un vector
u R3 que cumpla las tres
condiciones siguientes
u
v; ||
u || = 4; y
u ,
w =
3
Definicin 1.31
Dos vectores
u ,
v R3 distintos de cero,
w1 w2 w3
cos = , cos = , cos =
||
w || ||
w || ||
w ||
. Observe que si
w es unitario, entonces
w = (cos , cos , cos )
Geomtricamente lo que queremos es determinar el vector que se obtiene al proyectar ortogonalmente el vector
u 6= 0 sobre el vector
u
w . Si denotamos a este vector con proy
w
entonces, de acuerdo con la figura, se debe cumplir
que
u
u tw
proyu w
w
= t
u
= t
= t
proy w
u u
proy w proy w w
w
w
= =
w
w (
u t
w
u
w t
u
w) = 0 w = 0
t= =
w
w
y finalmente,
u
w
u
proy =
w
w w
w
proywv w
X
v
v
.
Como v w =
proy
entonces, el producto punto de
v y
kwk; si ponemos =
proy
w es veces
w w
la longitud de w .
v
. Al vector
v proy
se le conoce como la componente de
v ortogonal a
w .
w
15
v
.
Si = ] v w , entonces
proy
= ||
v || cos
w
Ejemplo 1.34.
Z
Y
Sean
v = (5, 0, 2) y
v = (2, 1, 2) entonces
!
v w
v
12 24 12 12 2
proy
=
w = (2, 1, 2) = , ,
w w w 7 7 7 7
!
w w
v
12 60 12 2
proy
=
v = (5, 0, 2) = , 0,
v v v 27 27 27
X
Ejemplo 1.35.
Sean
v = (3, 1, 0) y w = (2, 2, 0). Consideremos el problema de determinar un vector
u
u
R3 tal que u = ( x, y, x ) y que cumpla las dos condiciones proy = v y
u
w.
v
Z
Bien, X
u 3x + y
proy =
v (3, 1, 0) = (3, 1, 0),
10
v =
u
w = 0 2x + 2y = 0.
Ejemplo 1.36.
Consideremos un tringulo determinado por los puntos A, B, C R3 . Podemos calcular la altura y el rea de la
siguiente manera,
Sean
u = B A,
w = C A, entonces la altura es h = ||
u || . Luego, como la base mide ||
u proy
w
w ||, entonces
||
w || ||
u ||
u proy
w
rea =
2
proyu
w
w
Ejemplo 1.37.
Sea A = (2, 2, 2), B = (1, 1, 0) y C = (0, 2, 2). Nos interesa Calcular el punto E en el segmento BC tal que el
segmento AE sea la "altura" del tringulo 4 ABC sobre este segmento.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
proywu
Sean
u = A B,
w = C B, el punto buscado es
u
u w
E = B + proy
w
.
Y
17
Definicin 1.39
Consideremos los vectores
u = ( u 1 , u 2 , u 3 ) R3 y
v = (v1 , v2 , v3 ) R3 . El producto cruz
u
v se define de la
siguiente manera,
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Z
w
u
v = (u2 v3 u3 v2 )b (u1 v3 u3 v1 )b + (u1 v2 u2 v1 )b
k
v
w v
= (u2 v3 u3 v2 )b + (u3 v1 u1 v3 )b + (u1 v2 u2 v1 )bk
v w Y
u
v = ( u2 v3 u3 v2 , u3 v1 u1 v3 , u1 v2 u2 v1 )
. El producto cruz
v
w es un vector que es tanto perpendicular a
v como a
w.
Ejemplo 1.40.
i = (1, 0, 0), b
Si b j = (0, 1, 0) y b
k = (0, 0, 1); entonces
bi bj = b
kk, bj b k bi = bj
k = bi y b
Sean
u = (5, 0, 2) y
v = (2, 1, 2) entonces
b
Z
b k
b
u v = 5 0 2 = ( 2, 3 2, 5)
2 1 2
b b
bk v
Y
v
u
u = 2 1 2 = ( 2, 3 2, 5)
5 0 2
X
Propiedades del producto cruz. Recordemos que el producto cruz solo lo hemos definido en R3 ,
19
1.)
u (
u
v )=0
2.)
v (
u
v )=0
3.) ||
u
v ||2 = ||
u ||2 ||
v ||2 (
u
v )2 (igualdad d Lagrange)
4.)
u
v = (
v
u)
5.)
u (
v +
w) =
u
v +
u
w
6.) (
u +
v )
w =
u
w +
v
w
7.) (
u
v ) = (
u )
v =
u (
v)
8.)
u 0 = 0
u = 0
9.)
u
u =0
. De la propiedad 9 y la propiedad 7 podemos deducir que si dos vectores son paralelos, el producto cruz es cero
u k
v =
u =
v =
u
v =0
||
u
v || = ||
u || ||
v || sin (1.1)
. Consideremos un paralelogramo determinado por dos vectores u,
v R3 , como se ve en la figura de la derecha.
Si es el ngulo entre estos vectores, el rea del paralelogramo es,
A = ||
u || ||
v || sin = ||
u
v ||
u1 u2 u3
w
V = |
w (
u
v ) | = Det
v1 v2 v3
w1 w2 w3
v Y
u
X
Ejemplo 1.42.
Z
El rea del tringulo con vrtices en P = (1, 3, 2),
R
Q = (2, 1, 4) y R = (3, 1, 6) es v
b bk
b Q
1
2 6
5
|| PQ QR|| 0 2 1140
rea = = = Y
2 2 2 X
w P
Ejemplo 1.43.
w
2
1 3
v
V = |
w (
u
v ) | = Det
2 1 = 80
4
3 1 6
Y
u
21
Con el producto punto tal y como lo hemos definido, si un producto cruz cumple las propiedades del teorema
(1.41), solo podra existir en en R1 , R3 y R7 . La teora que sigue es un resumen de ([7]) y ([12]).
Este producto existe en R1 , pero como aqu todos los vectores son paralelos, la nica opcin sera v w = 0 para
todo v , w R.
Si el producto cruz existe en Rn con n 4 entonces n = 7. Esto es un poco ms complicado de ver y requiere un
poco de conocimiento de espacios vectoriales.
Un subespacio W de Rn se dice cerrado bajo la operacin binaria si v w W para todo v , w W. Por ejemplo,
en R3 el subespacio W generado por b y b, W =< b , b >, no es cerrado bajo pues b b = b
k
/ W. En cambio el
subespacio W generado por kk, W =< k >, si lo es pues k k = 0 W.
b b b b
Teorema 1.45
Sea un producto cruz en Rn y sea A un subepacio de Rn el cual es cerrado bajo y posee una base ortonormal
{ f 1 , ..., f k .} Sea b A . Entonces los vectores {b , f 1 b , ..., f k b } A y son mutuamente ortogonales y con la
misma longitud que b .
El teorema es fcil de probar (como se puede ver en la referencia). Para ver como funciona el teorema, consideremos
por ejemplo el subespacio A =< b k > de R3 que es cerrado bajo . Una base ortonormal de A es, por supuesto,
kk. Luego como b A , {b, b
b k b } = {b, b } A . En este caso, dimA + dimA = 3.
A A
z }| { z
" }| #{
3 3
a= a ei + a a ei
i =1 i =1
con el primer sumando en A y el segundosumando en A (como se puede verificar haciendo el producto punto
y utilizando el hecho de que ei ei = 1 ). Ahora, de acuerdo al teorema (1.46), si n 4, existe b A unitario tal
que {b , e1 b , e2 b , e3 b } es un subconjunto ortonormal de A y entonces {e1 , e2 , e3 , b , e1 b , e2 b , e3 b } es
un conjunto ortonormal de Rn . Esto nos dice, a la luz del teorema (1.46), que si hay un un producto cruz en Rn
Clculo Superior. Walter Mora F.
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22 VECTORES
con n 4, entonces n 7. Para cerrar, se tiene el siguiente teorema [12, pg. 191] ,
Teorema 1.46
Sea C =< e1 , e2 , e3 , b , e1 b , e2 b , e3 b > . C es cerrado bajo .
Para probar que la nica posibilidad es n = 7 se procede por contradiccin, si n > 7 entonces habra un vector
unitario n C y b n sera un vector unitario en C . Sea p = b n entonces n p = b y p b = n . Un
clculo sencillo pero un poco extenso muestra que si i 6= j entonces (ei b ) (e j n ) = (e j n ) (ei b ) lo cual
contradice la no conmutatividad del producto cruz (pues estos vectores no son nulos, son de norma 1). As, no hay
producto cruz si n > 7. Solo queda el caso n = 7. Hay un producto cruz en R7 ?. La respuesta es: hay varios. Sean
a = ( a1 , ..., a7 ) R7 y b = (b1 , ..., b7 ) R7 . Sea a 0 = ( a1 , a2 , a3 ), = a4 , a 00 = ( a5 , a6 , a7 ) y b 0 = (b1 , b2 , b3 ), = b4 , b 00 =
(b5 , b6 , b7 ). Entonces un producto cruz en R7 es,
a b = (bb 00 aa 00 + a 0 b 0 a 00 b 00 , a 00 b 0 a 0 b 00 , bb 0 + aa 0 a 0 b 00 + b 0 a 00 )
Aunque este es un producto cruz en R7 , no cumple algunas identidades deseables que se obtienen en R3 .
2 RECTAS Y PLANOS EN EL
ESPACIO
2.1 Rectas en R3 .
PR = t v , o sea R P = t
v ; tR
de donde L = {( x, y, z) R3 : ( x, y, z) = OP + t
v }. Informal-
mente escribimos L : ( x, y, z) = P + t v . Y
X
x p1 x p2 x p3
3.) Si cada vi 6= 0, despejando t obtenemos las ecuaciones simtricas de L: = =
v1 v2 v3
Ejemplo 2.3.
Ecuaciones simtricas: X
Y
x1 y3 z2
= = .
1 2 2
Ejemplo 2.4.
a.) Consideremos la recta L que pasa por P = (1, 3, 2) y Q = (2, 1, 2). En este caso
v = Q P = (1, 2, 0), luego
Ecuaciones simtricas:
x1 y3
= ; z = 2.
1 2
x+1 y+2
= = z 1,
3 2
entonces L1 va en la direccin de
v = (3, 2, 1)
25
L1 : ( x, y, z) = P + t
v ; t R L2 : ( x, y, z) = Q + s
w; sR
L1 k L2 si y slo si
v k
w
L1 L2 si y slo si
v
w
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet) . Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
. Como podemos escoger dos puntos cualesquiera (distintos) de una recta, las ecuaciones no son nicas pero son
equivalentes.
26 RECTAS Y PLANOS EN EL ESPACIO
L1 : ( x, y, z) = P + t
v y L2 : ( x, y, z) = Q + s
w.
Para determinar si hay interseccin igualamos la ecuaciones, Z
t v 1 s w1 = q1 p1
P + t
v = Q + s
w t v 2 s w2 = q2 p2
t v 3 s w3 = q3 p3
. Y
hay solucin nica: las rectas se intersecan en un solo
punto,
X
. no hay solucin: las rectas no se intersecan.
.Observe que, para el clculo de la interseccin usamos un prametro distinto en cada recta. Esto es as
porque el punto de interseccin se obtiene en general, con un valor del parmetro que vara en cada recta.
Ejemplo 2.5.
Continuacin...
1 + 4t = s
3+t = 2 + 4s
1 = 1 + 3s
L2 L4
no tiene solucin (es inconsistente). L3
X L1 Y
Ejemplo 2.6.
Sea v = (1, 1, 1) y consideremos la recta L1 : P + t . Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
v . Si la recta
Z
L2 : Q + t (w1 , w2 , w3 ) es perpendicular a L1 , tenemos
(w1 , w2 , w3 ) (1, 1, 1) = 0 = w1 + w2 + w3 = 0
L1
por lo que hay muchas posiblidades para encontrar rectas
perpendiculares a L1 que no sean paralelas entre s.
Sea L una recta y P, Q dos puntos distintos en L. Dado R 6= L, queremos calcular la distancia mnima de R a L
y el punto E L en el que se alcanza este mnimo. Por supuesto, la distancia mnima es la longitud del segmento
PR
perpendicular que va desde R a L : La distancia mnima de R a la recta es k PR proy k y esta distancia
PQ
PR
mnima se alcanza en E = P + proy .
PQ
Ejemplo 2.8.
Sea R = (2, 2, 5) y consideremos la recta L : ( x, y, z) = (2, 0, 1) + . Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
t (0, 2, 1). Para calcular la distancia de R a L, tomamos P = Z R
(2, 0, 1) y en vez de un Q P podemos usar
v = (0, 2, 1) para
proyectar. La distancia de R = (2, 2, 5) a L es
PR 6 12 6
k PR proy k=k (0, , ) k= .
(0,2,1) 5 5 5 E
La distancia mnima se alcanza en P
Y
PR 16 13 X
E = P + proy = (2, , ) L.
PQ 5 5
2.9 Rectas en R2
Podemos usar lgebra vectorial para deducir algunas propiedades de rectas en en dos dimensiones
Si P, Q R2 son puntos distintos, la recta L que pasa por estos puntos es como antes, L : ( x, y) = P + t ( Q P).
Un vector N R2 es perpendicular a L si y solo si N ( Q P) = 0.
A diferencia de las rectas en R3 , en dos dimensiones todas las rectas perpendiculares a L son paralelas entre s.
Si N = ( a, b) es normal a la recta L, entonces
( x, y) L L : ( N (( x, y) P) = 0 ax + by = N P
Si N = ( a, b) es normal a la recta L, la ecuacin cartesiana de L es ax + by + c = 0 con c = N P.
Dividiendo por b1 y b2 en las ecuaciones respectivas, las ecuaciones se pueden escribir como
a1 c a2 c2
L1 : x + y + 1 = 0 y L2 : x+y+ = 0.
b1 b1 b2 b2
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Derechos Reservados 2011 Revista digital Matemtica, Educacin e Internet (www.cidse.itcr.ac.cr/revistamate/)
29
a1 a2
Luego, N1 = ,1 es normal a L1 y N2 = ,1 es normal a L2 .
b1 b2
a1 a2
L1 L2 N1 N2 = 0 = 1.
b1 b2
As como una recta esta determinada por dos puntos distintos, un plano est determinado por tres puntos no coli-
neales.
Sean P, Q, R R no colineales y sea el plano que contiene estos tres puntos. Si M = ( x, y, z) entonces,
M = P + t QP + s RP; t, s R
R
Z
P
Y
PR Y
PQ
X X
Un vector normal al plano . Si N es perpendicular al plano entonces P, Q si y solo si N PQ.
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Z
N N
P Q
PQ
Y
Si P, Q, R (no colineales) entonces un vector normal al plano es PQ PR.
PQ
PR Y
Sea N un vector normal al plano . Si P est en el plano, en-
tonces ( x, y, z) si y solo si
(( x, y, z) P) N = 0
Si escribimos N = ( a, b, c) y desarrollamos la ecuacin anterior, obtenemos una ecuacin cartesiana de
ax + by + cz = N P
Si N = ( a, b, c) es un vector normal del plano entonces
ax + by + cz = N P
Si
v = PQ y si
w = PR entonces
( x, y, z) = P + t
v + s
w ; t, s R
p1 p2 p3
Tres puntos P = ( p1 , p2 , p3 ), Q = (q1 , q2 , q3 ) y R = (r1 , r2 , r3 ) R3 son no colineales si q1
. q2 q3 6= 0
r r2 r
1 3
Ejemplo 3.4.
. X
Ecuacin vectorial: ( x, y, z) = (1, 1, 1) + t (1, 0, 1) +
s (1, 1, 2)
. Ecuacin cartesiana: un vector normal es
N = QP RP = (1, 0, 1) (1, 1, 2) = (1, 1, 1). Como
Y
N P = 1, una ecuacin cartesiana es x + y + z = 1.
Definicin 3.6
Consideremos la recta L1 : ( x, y, z) = P + t
v y los dos planos
1 : a1 x + b1 y + c1 z = d1 y 2 : a2 x + b2 y + c2 z = d2
Entonces, siendo N1 = ( a1 , b1 , c1 ), y N2 = ( a2 , b2 , c2 ), normales a 1 y 2 , respectivamente,
1 k 2 si y slo si N1 k N2
1 2 si y slo si N1 N2
en 3D
Z N2
N1
Recta paralela a un plano.Puede mover la recta con el Recta perpendicular a un plano.Puede mover la recta
punto P . Ver en 3D con el punto P . Ver en 3D
L1
Z
Z
N
v
L1
X X
35
Ejemplo 3.7.
Z
L1 : ( x, y, z) = (1, 2, 1) + t (0, 2, 3)
R
y al punto P = (0, 0, 1) (que no est en L1 ).
Bien, ahora tomemos N = QP RP = (1, 2, 2) (1, 4, 5) = (2, 3, 2). Como N P = 2, una ecuacin cartesiana
es 2x 3y + 2z = 2
Ejemplo 3.8.
N = (0, 2, 3) (5, 0, 0) = (0, 15, 10). Como N P = 5, una P
ecuacin cartesiana es
Y
X N
15y 10z = 5
36 PLANOS.
Ejemplo 3.9.
L1 : ( x, y, z) = (1, 2, 1) + t (0, 2, 3) N
2y + 3z = 5
Para obtener la interseccin entre una recta L1 : ( x, y, z) = . Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
P + t
v y el plano 1 : a1 x + b1 y + c1 z = d1 , lo que hacemos es Z
pasar a la ecuacin paramtrica de L1 y sustituimos x (t), y(t)
y z(t) en la ecuacin del plano: a1 x (t) + b1 y(t) + c1 z(t) = d1 . L
Resolvemos para t; si la solucin es nica, con este valor de t
obtenemos el punto de interseccin sustituyendo en la ecuacin Y
de la recta.
1
1 2(2 + 2t) + 3(1 + 3t) = 1 = t = Y
5
X
Finalmente, sustituyendo en la ecuacin de L, obtenemos el
punto de interseccin (1, 12 8
5 , 5)
( Q P) N
= k
2 N k
|| N ||
(Q P)
N
=
|| kNk
N ||2
( x, y, z) N P N
| ax + by + cz d|
= =
|| N || a2 + b2 + c2
Ejemplo 3.13.
|2 0 + 3 02 0 5| 5
Consideremos el plano : 2x + 3y2z = 5. La distancia del plano al origen es p =
2 2
2 + 2 + (2) 2 12
Z
Como EQ = N entonces,
E Q = N
Multiplicamos por N
N ( E Q) = N N
N E N Q = N N
Como E entonces N E = d
Y
dNQ d ax by cz
= =
NN a2 + b2 + c2
X
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Derechos Reservados 2011 Revista digital Matemtica, Educacin e Internet (www.cidse.itcr.ac.cr/revistamate/)
38 PLANOS.
d d
En particular, el punto del plano ms cercano al origen es E = N y d(O, ) = .
|| N ||2 || N ||
La proyeccin de un vector
v sobre un vector
w se puede extender al caso de un vector y un plano.
Ortogonalidad y proyecciones. Empecemos por un plano 0 que pasa por el origen (en este caso el plano es
u
un subespacio vectorial de R3 ). Sea
u R3 , la proyeccin ortogonal de
u sobre 0 es el nico vector proy R3
0
que cumple las dos condiciones siguientes,
u
a.)
u proy
w,
w 0
0
u
b.) ||
u proy || ||
u
w ||,
w 0
0
u
El vector
u proy se le llama componente de
u ortogonal a 0 . Aunque parece suficiente con la condicin a.),
0
es la condicin b.) la que garantiza la unicidad.
Teorema 3.16
Sea 0 es un plano que pasa por el origen (un subespacio vectorial de R3 ) y sean
v y
w vectores ortogonales y
unitarios, si
0 : ( x, y, z) = t
v +s
w ; t, s R,
entonces
u
a.) proy = (
u
v )v + (
u
w )w
0
u
b.) proy = BB T u, donde B es la matriz cuyas columnas son lo vectores (columna) de la base B .
0
De nuevo, el punto E en el que se alcanza la mnima distancia entre un punto Q y el plano 0 , que pasa por el
OQ
origen se puede calcular como E = proy = (OQ
v )
v + (OQ w )w
0
Y si el plano no pasa por el origen? Hacemos una traslacin. Una traslacin es una transformacin que
preserva distancia (isometra).
Calcular la distancia de Q = (2, 3, 1) al plano 0 : x + y + 2z = 0. . Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Y
| ax + by + cz d| |1 2 + 1 3 + 2 1 0| 7
d( Q, 0 ) = = = X
a2 + b2 + c2 12 + 12 + 22 6
Clculo de E : Como el plano pasa por el origen, es un sub-
espacio vectorial de R3 . Para obtener una base basta con dos
vectores en el plano, no paralelos; digamos v1 = (1, 1, 1) y v2 =
(0, 2, 1).
Ahora, una base ortonormal sera,
v2 ( v2 v ) v
1 1 1 1 1
B = v, = , , , , , 0
k v2 ( v2 v ) v k 3 3 3 2 2
Entonces E = ( Q v)v + ( Q w)w = 65 , 116 ,3 .
4
4 ROTACIN DE UN PUNTO
ALREDEDOR DE UNA RECTA.
Rotar un punto P alrededor de una recta L significa mover el punto P sobre un circunferencia, de radio r = d( P, L),
que est sobre un plano ortogonal a L y pasa por P.
Primero vamos a considerar un punto P R3 y una recta L que pasa por el origen O y va en la direccin del vector
unitario vb. Supongamos que P0 se obtiene rotando P alrededor de L en un ngulo , entonces los nicos datos
que conocemos son P, vb y .
Entonces k vb OP k=k NP k=k NP0 k .
Nuevamente usamos el tringulo rectngulo 4 NQP0 ,
k QP0 k=k vb OP k sen ,
y como QP0 y vb OP son paralelos, conlcluimos
0
QP = vb OP sen .
Finalmente,
OP0 = ON + NQ + QP0
h i
= OP vb vb + OP OP vb vb cos + vb OP sen
= OP cos + OP vb vb (1 cos ) + vb OP sen .
Rotacin de un punto alrededor de una recta arbitaria. Si la recta no pasa por el origen, hacemos una
traslacin. Si la recta tiene ecuacin vectorial L : ( x, y, z) = A + t vb entonces, la rotacin P0 de P alrededor de L en
un ngulo de radianes es,
OP0 = AP cos + AP vb vb (1 cos ) + vb AP sen + A. (4.1)
41
42 ROTACIN DE UN PUNTO ALREDEDOR DE UNA RECTA.
Ejemplo 4.1.
Z
Sea P = (3, 0.3, 4.5) y L : (3, 3, 1) + t (2, 1.5, 3). Para calcular la
rotacin P0 de P alrededor de la recta L en un ngulo de = 5.5
radianes, usamos la frmula (4.1). Primero debemos normalizar,
(2, 1.5, 3)
v= (0.512148, 0.384111, 0.768221).
||(2, 1.5, 3)||
Bibliografa