CURSO de ESTATICA

FIUNA 3er.SEMESTRE 2013

METODO
CAPITULO DEL
TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL

10 CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION

APUNTES DE CLASE

Ms.Ing. Mec. Ing. JUAN PABLO BELLASSAI

Revisin Tcnica: MSc. ING. RUBEN ALCIDES LOPEZ

 APLICACIN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (1)
EN ESTA SECCION SE PRESENTARA UN METODO
QUE NO REQUIERE DIFERENCIACION. ESTE
ENFOQUE SE BASA EN EL CONCEPTO DE CENTRO
INSTANTANEO DE ROTACION, QUE SE DEFINE
COMO SIGUE: EL CENTRO INSTANTANEO DE
ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO ES EL PUNTO
DEL CUERPO QUE TIENE UN DESPLAZAMIENTO
VIRTUAL CERO DURANTE EL MOVIMIENTO VIRTUAL
DEL CUERPO.
PARA ENCONTRAR LA POSICION DEL C.I.R.,
CONSIDERESE EL MOVIMIENTO VIRTUAL DEL
CUERPO RIGIDO MOSTRADO EN LA FIGURA.
SEAN rA Y rB LOS DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES
DE LOS PUNTOS A y B EN EL CUERPO.
SUPONGA POR AHORA QUE SUS DIRECCIONES NO
SON PARALELAS.
TRACE PERPENDICULARES POR A y B A rA Y rB,
LA INTERSECCION DE LAS DOS PERPENDICULARES,
DESIGNADA POR O, ES EL C.I.R.
A VECES, O ESTA FUERA DEL CUERPO, EN CUYO
CASO SE PUEDE IMAGINAR UNA EXTENSION DEL
CUERPO QUE LO INCLUYE. EL CUERPO AMPLIADO
SE LLAMA CUERPO EXTENDIDO.
 APLICACIN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (2)
DEMOSTRAREMOS QUE EL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL
DE O ES CERO.
COMO A, B y O SON PUNTOS EN EL MISMO CUERPO O
EN SU EXTENSION, SUS DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES
SATISFACEN LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO
VIRTUAL GENERAL:
X rA (a)
rA = ro +
X rB (b)
rB = ro +
DONDE ES LA ROTACION VIRTUAL DEL CUERPO Y rA y
rB SON LOS VECTORES DE POSICION DE A y B
RELATIVOS A O.
ES PERPENDICULAR AL PLANO DE MOVIMIENTO, SE

DEDUCE POR LAS PROPIEDADES DEL PRODUCTO
VECTORIAL QUE X rA ES PARALELO A rA
POR LO TANTO, LA ECUACION (a) SE CUMPLE SLO SI
ro ES TAMBIEN PARALELO A rA.
POR LA MISMA RAZON, ro EN LA ECUACION (b) DEBE
SER PARALELO A rB .
COMO UN VECTOR DIFERENTE DE CERO NO PUEDE
TENER DOS DIRECCIONES DIFERENTES, SE CONCLUYE
QUE rO = 0.
 APLICACIN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (3)
EL TERMINO CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
IMPLICA QUE EL CUERPO PARECE ESTAR EN
ROTACION ALREDEDOR DE O DURANTE SU
DESPLAZAMIENTO VIRTUAL. POR LO TANTO, UNA
VEZ LOCALIZADO EL CENTRO INSTANTANEO DE
ROTACION, LA MAGNITUD DEL DESPLAZAMIENTO
VIRTUAL DE CUALQUIER PUNTO EN EL CUERPO,
COMO EL PUNTO A, PUEDE OBTENERSE DE LA
DONDE rA ES LA DISTANCIA
ECUACION: rA = rA
DESDE A HASTA EL CENTRO INSTANTANEO DE
ROTACION.
RESUMEN DE LAS REGLAS PARA DETERMINAR EL
DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE UN PUNTO A EN UN CUERPO
RIGIDO:

LA MAGNITUD DEL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL ES
PROPORCIONAL A LA DISTANCIA DESDE A HASTA EL
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION O.

LA DIRECCION DEL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL ES
PERPENDICULAR A LA LINEA QUE CONECTA A y O.

EL SENTIDO DEL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DEBE
SER CONSISTENTE CON EL SENTIDO DE LA
ROTACION VIRTUAL.
 APLICACIN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (4)

LA CONSTRUCCION MOSTRADA EN LA FIGURA 10.12 PARA LOCALIZAR EL C.I.R. ES

VALIDO SOLO SI LAS DIRECCIONES DE rA y rB NO SON PARALELAS.
SI LA DIRECCION SON PARALELAS, EL C.I.R. AUN PUEDE LOCALIZARSE SIN
DIFICULTAD, COMO SE MUESTRA EN LA FIGURA 10.13.
LA FIGURA 10.13 (a) MUESTRA TRASLACION, EN LA QUE LOS DESPLAZAMIENTOS
VIRTUALES DE TODOS LOS PUNTOS SON IGUALES Y C.I.R. SE LOCALIZA EN EL
INFINITO.
LA 10.13 (b) MUESTRA EL CASO EN QUE LOS DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES TIENEN
LA MISMA DIRECCION PERO MAGNITUDES DESIGUALES, rA > rB
EN LA 10.13 (c) rA y rB TIENEN DIRECCIONES PARALELAS PERO OPUESTAS, NO
TENIENDO IMPORTANCIA SI SUS MAGNITUDES SON IGUALES O NO.
 APLICACIN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (5)
AHORA OBTENDREMOS LAS FORMULAS PARA LAS
COMPONENTES RECTANGULRES DEL
DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE UN PUNTO,
FRMULAS QUE SE USAN CON FECUENCIA EN EL
CALCULO DEL TRABAJO VIRTUAL DE UNA FUERZA.
SEA rA EL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE UN
PUNTO A QUE ESTA A UNA DISTANCIA rA DEL
PUNTO O, C.I.R., DEL CUERPO QUE CONTIENE a A.
EN LA FIGURA SE VE QUE xA = - rA.SEN
y yA = rA.COS .
SUSTITUYENDO rA = rA. y NOTANDO QUE
rA COS = xA y rA.SEN = yA SE TIENE
xA = - yA yA = xA.
LOS SIGNOS EN ESTA ECUACION SON
CONSISTENTES CON LAS DIRECCIONES POSITIVAS
DE x E y Y MOSTRADAS EN LA FIGURA. SIN
EMBARGO, AL RESOLVER PROBLEMAS, ES MAS
FACIL DETERMINAR LAS DIRECCIONES xA Y yA
POR INSPECCION QUE MEDIANTE ALGUNA
RIGUROSA CONVENCION DE SIGNOS.
EJEMPLO 8.8 (1)
EL MECANISMO DE LA FIGURA (a)
CONSISTE EN TRES BARRAS
HOMOGENEAS CON LOS PESOS
MOSTRADOS. UN PAR HORARIO DE
500 lb.pie SE APLICA A LA BARRA CD.
USANDO CENTROS INSTANTANEOS
DE ROTACION, DETERMINE EL PAR
Co QUE DEBE APLICARSE A LA
BARRA AB PARA MANTENER EL
EQUILIBRIO.
EJEMPLO 8.8 (2)
LOS PUNTOS 1, 2 Y 3 EN LA FIGURA (b) SON LOS C.G. DE LAS
BARRAS. APLICANDO EL P.T.V. SE OBTIENE:
U = Co.AB500CD200y1300y2-400y3 = 0 (a)
RELACIONEMOS LAS ROTACIONES VIRTUALES DE BC y CD CON
AB COMO SIGUE
B GIRA ALREDEDOR DE A: rB = 5AB pies, FIG (c)
B GIRA ALREDEDOR DE O: rB = 10BC pies, FIG (d)
BC = 0,5 AB (b)
C GIRA ALREDEDOR DE D: rC = 6CD pies, FIG (c)
C GIRA ALREDEDOR DE O: rC = 3BC pies, FIG (d)
CD = 0,25 AB (c)
1 GIRA ALREDEDOR DE A: DE (c) SE OBTIENE y1= 2 AB (d)
2 GIRA ALREDEDOR DE O: DE (d) SE OBTIENE y2= 4 BC ,
SUSTITUYENDO BC DE LA ECUACION (b) SE OBTIENE
y2= 2 AB (e)
EN LA FIGURA (c) SE OBSERVA y3 = 0 (f)
SUSTITUYENDO LAS ECUACIONES (b) - (f) EN LA (a)
U = Co.AB500(0,25AB)200(2AB)300(2AB)-400(0)=0
(Co -1125)AB = 0
ECUACION QUE PUEDE SATISFACERSE PARA UN AB QUE NO
SEA CERO SOLO SI Co =1125 lb.pie
COMO Co ES POSITIVO,ESTA DIRIGIDO COMO SE VE EN LA FIG (a)