TEORIA DE CONTROL II - TRABAJO DE DISEO DE

CONTROLADORES EN FRECUENCIA Y DE
CONTROLADORES ROBUSTOS
Estudiantes:
Amaya Juan.
Maldonado Klever.
Rubio Freddy.
Valdez Freddy.
RESOLUCION DE LOS EJERCICIOS.

B-7-34. Sea el sistema que se muestra en la Figura 7-168. Disee un compensador de retardo-adelanto
tal que la constante de error esttico de velocidad Kv sea de 20 seg.1, el margen de fase sea de 60 y el
margen de ganancia de al menos 8 dB. Represente las curvas de respuesta a un escaln unitario y a
una rampa unitaria del sistema compensado con MATLAB.

(1 + 1) (2 + 1)
() =
1
( + 1) ( 2 + 1)

1 1
(+ )(+ )
1 2
() = 1
(+ )(+ )
1 2

= lim ()()
0
Donde = 20

1 1
(+ )(+ ) 1
1 2
20=lim [ 1 ] ((+1)(+5))
0 (+ )(+ )
1 2

Resolviendo

20 =
5
Despejamos

= 100

Remplazamos en ()

1() = 100 ()

1
1() =
(+1)(+5)
 100
1()= 3 +6 2 +5

Con la funcin de transferencia que tenemos graficamos en Matlab

Segn nuestra grafica el cruce de frecuencia de fase es en w=2.25rad/seg

1
Entonces = 0.225
2

1
1 1

() = 1 = +1
1+

Despejamos considerando que = 20

= 64.7912 65

Entonces

1 1 0.225
2
= 1 = 20
= 0.01125
20
0.225

Por lo tanto, la porcin del compensador de retraso de fase es:

 1
( + )
2

1
( + )
2

( + 0.225) 4.44 + 1
= 20
( + 0.01125 88.88 + 1

Dado que la nueva frecuencia de cruce de ganancia es = 2.25 /. Se puede

trazar una recta con una pendiente de 20dB/dcada y que pase por el punto (10.5,
2.25/).

+ 0.3704 1 2068 + 1
= ( ) .
+ 7.408 20 0.1258 + 1

+ 0.225 + 0.3704
() = 100 ( )( ) .
+ 0.01125 + 7.408

()
+ 0.225 + 0.3704 1
= 100 ( )( )( ) . .
+ 0.01125 + 7.408 ( + 1)( + 5)

Ahora mostraremos la respuesta al escaln del sistema con compensador y sin el

compensador pudiendo observar una mejora considerable del sistema ya que antes el
sistema era inestable y oscilante.
Mostramos el sistema sin compensar y compensado pudiendo observar la diferencia
entre los mismos.

Cdigo de matlab.

clc
clear all
num=[0 0 100];
den=[1 6 5 0];
G=tf(num,den)
figure(1)
m=feedback(G,1)
margin(num,den)
figure(2)
step(m)
grid on
num1=[1199 741.42 100];
den1=[12 161.0239 595.14 451.1195 5 0];
G1=tf(num1,den1)
m1=feedback(G1,1)
figure(3)
step(m1)
figure(4)
margin(num1,den1)
grid on

B-10-20. Sea el Sistema

Fig. 1 Sistema de Control

Se desea encontrar la senal de control optima tal que el indice de comportamiento se

minimice. Determine la senal optima ().

Ecuacion matricial de Riccati:

+ 1 + = 0

0 0 11 12 0 1 11 12 12 0 12 12
[ ][ ]+[ ][ ] [ 11 ] [ ] [1][0 1] [ 11 ] + [ 11 ]
1 0 12 22 0 0 12 22 12 22 1 12 22 12 22
0 1
+[ ]=0
0 0

0 0 0 11 12 1 0 0 0
[ ]+[ ] [ 12 ] [0 1] [ 11 ]+[ ]=[ ]
11 12 0 12 22 12 22 0 0 0 0
 0 0 0 11 1 0 0 0
[ ]+[ ] [ 12 ] [12 22 ] + [ ]=[ ]
11 12 0 12 22 0 u 0 0

0 0 0 11 2 12 22 1 0 0 0
[ ]+[ ] [ 11 2 ] + [0 ]=[ ]
11 12 0 12 12 22 22 u 0 0

0 0 2 12 22 1 0 0 0
[ ] [ 11 2 ] + [0 u] = [0 ]
11 12 12 22 22 0

2
12 11 12 22 1 0 0 0
[ 2 ] + [0 u] = [0 ]
11 12 22 212 22 0

2
12 +1 11 12 22 0 0
[ 2 ]=[ ]
11 12 22 212 22 + 0 0

2 ][2
[1 12 2 2
12 22 + ] [11 12 22 ] = 0

Igualando a cero cada una de las esciaciones se tiene que:

2
1 12 =0
2
212 22 + =0
11 12 22 = 0
Desarrollando las tres ultimas ecuaciones se tiene que:
2
12 =1

11 22 = 0
11 = 22

11 = + 2
2
+ 2 12 =0

12 = + 2
Despejamos 11 , 12 y 22 de las tres ecuaciones, para lo cual se require que P sea definida como
positiva.

12 +2 1
P = [ 11 ] = [ ]
12 22 1 + 2
Proximamente se encuentra la matriz de ganacia de realimentacion optima :

= 1
 11 12
= [1][0 1] [ ]
12 22
K = [12 22 ]

K = [1 + 2 ]
Finalmente la senal de control optimo () es:
1
= = [1 + 2 ] | |
2

= +