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UNAC - FIEE 2013

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO


FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA

CURSO:

INGENIERIA DE CONTROL II

TEMA:

LABORATORIO 2

PROFESOR:

Ing. BORJAS CASTAEDA, Julio C.

ALUMNOS: CDIGO:

LOVATON AGUILAR, Manuel Emilio 1113220244


CALLUPE VARGAS, Jose Manuel 100732D
MENDIVIL TEJEDA, Jhean Francco 100747A
MEDINA BURGA, Cristhian Constantino 090615k

CICLO:

2013-B

CALLAO - UNAC

LABORATORIO DE INGENIERIA DE CONTROL II


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B

LABORATORIO 02
1. INTRODUCCIN
El objetivo principal es presentar los procedimientos para el diseo y
la compensacin de sistemas de control de una entrada y una salida e
invariantes con el tiempo.
La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.
Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas.
Los requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan
como especificaciones de desempeo.
Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y la
velocidad de respuesta. Para problemas de diseo rutinarios, las
especificaciones de desempeo se proporcionan en trminos de
valores numricos precisos.
Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms
rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida. Si la
precisin de una operacin en estado estable es de importancia vital
para determinado sistema de control, no debemos solicitar
especificaciones de desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la
respuesta transitoria, dado que tales especificaciones requeriran de
componentes costosos.

2. MARCO TERICO:
Un compensador de adelanto de fase har descender la ganancia de
baja frecuencia y elevar el ngulo de fase de la frecuencia media
total, relativas a la frecuencia de corte determinada por la constante
de tiempo T. Normalmente se utiliza para mejorar el margen de fase.
Es decir, puede mejorar la estabilidad relativa del sistema. Para
compensar la prdida de ganancia, es comn aplicar una
compensacin de ganancia. El efecto combinado de estos dos
compensadores se puede utilizar para incrementar el ancho de banda
del sistema y, por ende, la velocidad de respuesta.

3. DESARROLLO DEL SISTEMA


1.- CONTROLADOR PI

k p , ki
Para el controlador PI de la figura encuentre de modo que el
kp
sistema de lazo cerrado tenga polos en s=x j 3 y =0.2
ki

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1
G p ( s )=
( s+ 2 )( s+ 4 )

ki k p ki
G c ( s ) =k p + =
s s
s+
kp( )
Dnde:
ki
k p =k ; =t=5
kp

Entonces:
k (s+t )

s(s+ 2)( s+ 4)

G ( s) k ( s+ 5 )
T ( s )= =
1+G ( s ) s ( s+2 ) ( s +4 ) +k ( s +5 )

Donde sus races son:

s+ 2

s+ 4
( s +a ) ( s + x + j 3 ) ( s+ x j 3 )=s

( s +a ) ( s2 +2 xs+ x 2 +9 ) =s ( s 2+ 6 s +8 ) + k (s+5)

s 3 +2 x s 2 + x 2 s+9 s+a s2 +2 xas+ a x 2 +9 a=s3 +6 s2 + ( 8+ k ) s+5 k

s 3 + ( 2 x +a ) s2 + ( x 2 +9+2 xa ) s+9 a+ a x2 =s 3+ 6 s 2+ ( 8+k ) s+5 k

Igualando
2 x +a=6 a=62 x

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2
x + 9+2 xa=8+ k

x 2+ 9+2 x (62 x)=8+k

x 2+ 9+12 x4 x 2=8+ k

123 x 2+ 1=k

9 a+ ax2 =5 k

9 ( 62 x ) + ( 62 x ) x2 =5 ( 12 x3 x 2+ 1 )

2 3 2
5418 x +6 x 2 x =60 x15 x +5

2 x 321 x 2+ 78 x49

x=0.78
x=4.86+ 2.79 j

x=4.862.79 j
Donde reemplazando x=0.78:

k =12 ( 0.78 )3 ( 0.78 )2 +1=8.53

Entonces:
k p =8.53

kp
=0.2 k i=42.65
ki

GRFICO:
Sin compensar:

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Compensado:

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