GUA BREVE PARA MATLAB

EN SISTEMAS DE CONTROL

Esta gua es una introduccin para usar la Toolbox de Sistemas de Control en el

anlisis y diseo de control, especialmente control por computador. La estructura
bsica de datos es el modelo LTI (lineal e invariante en el tiempo). Existen varias
formas de crear, manipular y analizar modelos. Algunas operaciones se realizan
mejor en el sistema LTI y otras directamente sobre las matrices y polinomios del
modelo.

Manipulacin Bsica

Defina funcin de transferencia continua G1(s) = exp(-1.5s) / (6s+1):

Muestree G1 con retentor de orden y h = 2:

Extraiga ceros, polos y ganancia de H1 como vectores:

Control Automtico II - Gua Matlab (1)

Calcule y dibuje respuesta a escaln:

Dibuje Nyquist de G1 y H1 (frecuencias positivas y negativas):

Control Automtico II - Gua Matlab (2)

Realimentacin de Estado

Modelo en espacio de estado de tiempo discreto, por ejemplo, con h =1:

Verifique alcanzabilidad:

Resuelva el polinomio caracterstico de tiempo discreto:

Posicione los polos:

Use Lc para forzar la ganancia esttica a 1:

Control Automtico II - Gua Matlab (3)

Conexin de Sistemas

Es posible conectar sistemas LTI de varias maneras. Por ejemplo, se puede sumar
y multiplicar sistemas (o constantes) para conseguir conexiones seriales y
paralelas, respectivamente. Suponga que el H1 anterior es controlado con un
regulador PI con K = 1, Ti = 4 y h = 2, de acuerdo con el diagrama de bloques
estndar de la izquierda:

Defina controlador PI de tiempo discreto con K = 1, Ti = 4, h = 2:

Existe una funcin feedback para construir sistemas realimentados. El diagrama

de bloques de la derecha se obtiene con feedback(SYS1,SYS2). Observe las
convenciones de signo. Para encontrar la transferencia desde la referencia uc
hasta la salida y, se identifica SYS1 con H1Hr y SYS2 con 1. Tambin puede
usarse matrices en bloques de sistemas para describir sistemas de entradas y
salidas mltiples.

Tambin puede derivarse las matrices funciones de transferencia, desde las

entradas uc y 1 hasta las salidas u e y :

Control Automtico II - Gua Matlab (4)

Desde y = H1(1+u), u = Hr(uc=y) sigue que

Se puede asignar nombres a las seales:

A veces es mejor hacer la realimentacin en variables de estado:

Dibuje las respuestas a escaln para referencia y perturbacin de carga en la

salida y en la actuacin:

Control Automtico II - Gua Matlab (5)

Para mezclar sistemas continuos y sistemas discretos, debe usarse Simulink. Los
grficos anteriores no muestran la salida del sistema continuo entre instantes de
muestreo.

Algunas Funciones tiles de la Toolbox de Sistemas de Control

Ejecute help <funcin> para conocer los argumentos posibles de entrada y salida

Creacin y conversin de modelos LTI continuos o discretos:

ss Crear/convertir a modelo en espacio de estado
tf Crear/convertir a modelo en funcin de transferencia
zpk Crear/convertir a modelo con ganancia/polos/ceros
ltiprops Ayuda detallada para propiedades LTI disponibles
ssdata etc. Extraer datos desde un modelo LTI
set Definir/modificar propiedades de modelos LTI
get Accesar valores de propiedades de modelos LTI

Control Automtico II - Gua Matlab (6)

Muestreo de sistemas
c2d Conversin continua a discreta
d2c Conversin discreta a continua

Modelos dinmicos
pole, eig Polos del sistema
pzmap Mapa de polos y ceros
covar Covarianza de respuesta a ruido blanco

Modelos en variables de estado

ss2ss Transformacin de coordenadas de estado
canon Formas cannicas de variables de estado
ctrb, obsv matrices de controlabilidad y observabilidad

Respuesta en el tiempo
step Respuesta a escaln
impulse Respuesta a impulso
initial Respuesta de sistema en variables de estado con condiciones
iniciales dadas
lsim Respuesta a entradas arbitrarias
ltiview Anlisis GUI de la respuesta
gensig Generar seal de entrada para LSIM
stepfun Generar entrada escaln unitario

Respuesta en frecuencia
bode Bode de respuesta en frecuencia
nyquist Nyquist de respuesta en frecuencia
ltiview Anlisis GUI de la respuesta

Interconexin de sistemas
+y- Sumar y restar sistemas (conexin paralela)
* Multiplicar sistemas (conexin serie)
/y\ Dividir sistemas (derecha e izquierda, respectivamente)
inv Inversa de un sistema
[ ] Concatenacin horizontal/vertical de sistemas
feedback Conexin realimentada de dos sistemas

Herramientas de diseo clsico

rlocus Lugar geomtrico de races
rlocfind Determinar interactivamente ganancia del LGR
rltool Diseo GUI de LGR
place Posicionar polos (realimentacin de estado o estimador)
estim Formar estimador dada ganancia de estimador
reg Formar regulador dadas las ganancias de realimentacin de
estado y de estimador

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