VIBRACIN FORZADA

ARMNICA DE SISTEMAS
SDOF
 III.1. Introduccin

En este captulo estudiaremos la respuesta de un sistema de un grado de libertad a una

excitacin externa con una dependencia sinusoidal respecto al tiempo.
Este tipo de excitaciones afectan comnmente a maquinaria y estructuras. Mquinas
rotatorias como ventiladores, motores elctricos, etc. transmiten a los componentes
adyacentes fuerzas que varan sinusoidalmente. Adems, muchas otras excitaciones pueden
expresarse como superposicin de fuerzas armnicas, como veremos ms adelante, de forma
que la respuesta no es ms que la superposicin de las respuestas individuales a cada
excitacin armnica. De ah la importancia de calcular la respuesta de un sistema a una
excitacin armnica.
Por otro lado, la respuesta a una excitacin armnica constituye la base de las medidas
de vibraciones, del diseo de aparatos para proteger a las mquinas de las oscilaciones no
deseadas as como del diseo de transductores empleados en la medida de vibraciones.
Adems, las excitaciones peridicas son muy sencillas de provocar en laboratorios, lo que las
hace muy tiles para estudiar las propiedades de amortiguamiento y de rigidez de los
sistemas.

III.2. Excitacin armnica de sistemas no amortiguados

Supongamos el sistema de masa con resorte sin amortiguamiento y una excitacin

donde es la frecuencia de la excitacin. La ecuacin de movimiento de

ese sistema se puede escribir

Una ecuacin de ese tipo tiene como solucin general la suma de la solucin de la
ecuacin homognea -que ya conocemos- y de una solucin particular que verifique la
ecuacin de movimiento. En cuanto a esta ltima, la experiencia nos dice que es tal que
. Sustituyendo en la ecuacin de movimiento determinamos el valor de la

amplitud , de manera que la solucin particular queda

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 Si recordamos la solucin de la ecuacin homognea podemos escribir la solucin
general como

donde las constantes deben determinarse a partir de las condiciones iniciales del

sistema

En caso de que la excitacin hubiera sido la solucin general

quedara

Dos fenmenos importantes tienen lugar cuando la frecuencia de la excitacin y la

frecuencia natural del sistema estn prximas:

(1) Batido o beating:

Si suponemos condiciones iniciales nulas la respuesta del sistema a una excitacin tipo
coseno es

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y una diferencia pequea hace que el sistema oscile con dos frecuencias muy

dispares, una muy grande en comparacin con la otra, lo que se traduce en una oscilacin
rpida con una envolvente lentamente variable, que se conoce como batido.

(2) Resonancia:
Cuando ambas frecuencias se igualan, la solucin general anterior no es vlida pues la
solucin particular es tambin solucin de la homognea. Hay que buscar otra solucin
particular que puede ser de forma que sustituyendo obtenemos que

y la solucin general ser

Representando grficamente la respuesta del sistema se ve que sta crece

ilimitadamente lo que define el fenmeno de resonancia, que provocara que el resorte
acabara rompindose.

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 III.3. Excitacin armnica de sistemas amortiguados

Supondremos que el amortiguamiento es proporcional a la velocidad del sistema, por

tanto, viscoso. La ecuacin de movimiento si suponemos una excitacin es

Una vez ms la solucin general ser suma de la de la ecuacin homognea y una

solucin particular que supondremos , donde

. Sustituyendo en la ecuacin de movimiento

encontramos que

y la solucin general para el caso de subamortiguamiento es

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donde las constantes hay que determinarlas para las condiciones iniciales dadas, no

coincidiendo con las que se obtienen en el caso en que el sistema amortiguado est libre.
Cuando ha transcurrido un determinado tiempo, la respuesta del sistema coincidir
prcticamente el resto del tiempo con la solucin particular que por eso se llama tambin
estacionaria. Al trmino correspondiente a la solucin de la ecuacin homognea se le conoce
como trmino transitorio por razones obvias. La decisin para ignorar el trmino transitorio se
basa en la aplicacin del sistema bajo estudio. Si se trata de aplicaciones como el anlisis de
terremotos o el anlisis de satlites, la respuesta transitoria puede ser incluso ms importante
que la estacionaria, como sucedi con el Hubble, que experiment originalmente una
vibracin transitoria de 10 minutos que haca el telescopio inservible cada vez que pasaba por
la sombra de la Tierra hasta que se corrigi el defecto. La respuesta transitoria tambin es
importante si tiene una amplitud relativamente grande en comparacin con el estado
estacionario.
Es interesante estudiar la amplitud y el desfase de la respuesta estacionaria como
funcin de la frecuencia de la excitacin. En vez de la amplitud, a veces se estudia el factor de
amplificacin que no es ms que

La representacin grfica del factor de amplificacin y del desfase frente a la

frecuencia de la excitacin para diferentes valores del amortiguamiento se muestra en la
figura siguiente

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 A medida que la frecuencia de la excitacin se acerca a la frecuencia natural del
sistema, el factor de amplificacin crece hasta alcanzar un valor mximo que ser mayor
cuanto menor sea la razn de amortiguamiento. Por otro lado, en ese caso el desfase pasa a
travs de 90 grados. Ambos hechos definen la resonancia para el caso en que existe
amortiguamiento.
Tambin se observa que a medida que la frecuencia de la excitacin se aproxima a
cero el factor de amplificacin tiende a la unidad y el desfase a 0 y en el caso contrario, el
factor de amplificacin tiende asintticamente a 0 mientras que el desfase tiende a 180
grados.
Desde el punto de vista del diseo de maquinarias y estructuras es importante observar
el comportamiento del factor de amplificacin con la razn de amortiguamiento. As vemos
que cuanto menor es esta ltima mayor es el valor del primero en resonancia y viceversa.
Tambin hay que notar que la resonancia no ocurre exactamente cuando la frecuencia de la
excitacin y la natural del sistema coinciden sino cuando aqulla es menor an que la
segunda. El valor exacto en que ocurre la resonancia y el valor de son

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 En muchas aplicaciones, la razn de amortiguamiento es muy pequea por lo que se
puede suponer que en resonancia ambas frecuencias coinciden.

III.4. Otros tipos de amortiguamiento

Hasta el momento hemos supuesto siempre que el amortiguamiento de nuestro sistema

era viscoso, pero la disipacin de energa en un sistema puede realizarse de muchas formas
diferentes, como por ejemplo, el rozamiento, el debido a fricciones en la estructura interna del
sistema, etc. En general, para estos tipos de amortiguamiento es difcil encontrar un modelo
matemtico que introducido en la ecuacin de movimiento nos permita obtener la respuesta
del sistema.
Lo que se hace en estos casos es aproximar la respuesta de esos sistemas aadiendo un
trmino de amortiguamiento viscoso equivalente que disipe una cantidad de energa igual a la
que disipa el amortiguamiento no viscoso. Supondremos que trabajamos en estado
estacionario aunque en la fase transitoria tambin existe disipacin de energa.
La energa que disipa por ciclo un sistema con amortiguamiento viscoso es

siendo la amplitud mxima del estado estacionario.

Veamos ahora cul es la energa disipada por otros tipos de amortiguamiento.

III.4.1. Amortiguamiento de Coulomb o friccin seca

Considerando el rozamiento independiente de la velocidad tenemos que la energa

disipada por ciclo es

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Esta energa disipada hay que igualarla a la energa que disipara en un sistema con un
amortiguamiento viscoso equivalente

La respuesta aproximada resultar de sustituir en la respuesta a una excitacin

armnica de por . La amplitud y el desfase se pueden obtener fcilmente

Es interesante notar que el desfase es constante para un valor dado de y es

independiente de la frecuencia de la excitacin. Adems al pasar por resonancia se produce un

salto discontinuo del desfase al contrario que en el caso viscoso. Por otra parte, en resonancia,
la amplitud de oscilacin resulta ser infinita en contraste con el caso de amortiguamiento
viscoso, lo que es debido a que la fuerza externa debe superar siempre a la fuerza de
rozamiento para que haya movimiento y por tanto la disipacin de energa por rozamiento es
siempre menor que la energa cintica proporcionada por la excitacin externa. En ese
sentido, se observa que la aproximacin slo es vlida si se verifica que .

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 III.4.2. Amortiguamiento estructural o histertico

En estos casos, la prdida de energa se produce por la friccin interna dentro del
material que conforma el sistema. Para estudiar estos sistemas primero definamos una serie de
conceptos. Se define el factor o coeficiente de prdida como la energa disipada por radin
dividida por la energa potencial mxima.

En el caso de un sistema con amortiguamiento viscoso en resonancia

Supongamos ahora la curva de fuerza frente a desplazamientos para un sistema con

amortiguamiento viscoso. La fuerza necesaria para desplazar la masa en estado estacionario
es

y la grfica de fuerza frente a desplazamiento es una elipse que se denomina ciclo de

histresis y cuya rea es la energa perdida en un ciclo por el sistema, en este caso, .

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 Los materiales se chequean haciendo ensayos de fuerza-desplazamiento mediante la
aplicacin de cargas de forma armnica. Muchos de los materiales exhiben friccin interna
entre secciones de material cuando ste se deforma, produciendo ciclos de histresis del tipo

siendo el rea del ciclo la energa disipada en un ciclo de la excitacin externa.

Experimentalmente se encuentra que el rea es independiente de la frecuencia y proporcional

a la amplitud de la vibracin y a la constante elstica siendo la constante de

amortiguamiento histertica o estructural.

Aplicando la idea de amortiguamiento viscoso equivalente tenemos que

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y sustituyendo en la ecuacin de movimiento tenemos que la amplitud y la fase de la
respuesta sern

que es en todo similar a la respuesta para un sistema con amortiguamiento viscoso. La nica
diferencia es que el mximo en resonancia se da cuando coinciden las frecuencias y no antes y
que la respuesta nunca est en fase con la fuerza aplicada.

III.4.3. Amortiguamiento cuadrtico o de un fluido no viscoso

En este caso, la fuerza disipadora que es opuesta al movimiento se escribe

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donde es el coeficiente de arrastre, es la densidad del fluido y el rea transversal de

la masa. Si calculamos la energa disipada por ciclo obtenemos que

y a partir de aqu nos remitimos a lo hecho en los casos anteriores.

III.5. Excitacin por movimiento del soporte

Con frecuencia, la maquinaria es excitada armnicamente por un basamento elstico

que puede ser modelizado mediante resortes y amortiguadores. Es el caso de la suspensin de
un automvil excitada por la superficie de la carretera a travs de un amortiguador. Otro
ejemplo son las protecciones de caucho de los motores de los coches. El modelo para estos
sistemas es pues

La ecuacin de movimiento para este sistema es

donde el movimiento de la base es armnico . Si sustituimos en la ecuacin

de movimiento sta queda

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que se puede interpretar como un sistema de resorte y masa amortiguado sometido a dos
excitaciones peridicas. Aprovechando la linealidad de la ecuacin de movimiento y teniendo
en cuenta que la solucin particular ser la suma de las dos soluciones particulares
independientes

obtenemos la solucin estacionaria para este caso. La relacin de amplitud entre la respuesta
del sistema y el movimiento del soporte se puede escribir

Esta razn de amplitudes se llama transmisibilidad y describe cmo el movimiento de la base

se transmite a la masa, y lgicamente su valor es mximo cerca de resonancia.

De la figura se puede extraer que para la transmisibilidad es siempre mayor

que 1 y su magnitud viene determinada por la razn de amortiguamiento mientras que por
encima de ese valor la transmisibilidad es menor que 1 siendo mayor cuanto mayor es la

razn de amortiguamiento, al contrario que para .

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 Tambin es interesante estudiar la fuerza transmitida a la masa como resultado del
desplazamiento de la base. sta ser la suma de la fuerza en el muelle y en el amortiguador
y debe ser igual a la fuerza de inercia de la masa

. A partir de la solucin en estado estacionario hallada antes determinamos el

valor de la fuerza transmitida cuya amplitud ser

siendo la ltima cantidad la razn de transmisibilidad de la fuerza. La fuerza transmitida est

en fase con el desplazamiento provocado.
Las frmulas de la transmisibilidad de fuerza y desplazamiento son muy tiles para el
diseo de sistemas de proteccin contra vibraciones indeseables.
Es posible que nuestro sistema sea sensible a la aceleracin de la base y no a su
desplazamiento (por ejemplo, un acelermetro). En ese caso dada la ecuacin de movimiento
que vimos antes para el sistema habr que hacer un cambio de coordenadas y pasar a
coordenadas relativas

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de forma que conocida la aceleracin de la base (la suponemos armnica) el problema se
reduce a una oscilacin forzada por una excitacin armnica. El problema es que
conoceremos la respuesta en coordenadas relativas y no en coordenadas absolutas.

III.6. Dispositivos de medida

Una aplicacin importante de todo lo anterior es el diseo de dispositivos de medida

de vibraciones. Un dispositivo que convierte movimiento mecnico en un voltaje o viceversa
se llama transductor, ejemplos de los cuales se muestran en las figuras de la pgina siguiente.
Todos ellos transforman vibraciones mecnicas en voltajes proporcionales a la aceleracin.
Supongamos el primero de los transductores que llamaremos tambin acelermetros.
La ecuacin de movimiento es

donde asumimos que la estructura sobre la que se encuentra montado el acelermetro lleva a
cabo un movimiento armnico .

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 Si llamamos al movimiento relativo del acelermetro respecto a la

base tenemos que

cuya solucin es bien conocida

Si llamamos a la amplitud del movimiento relativo tenemos que la relacin de amplitudes

se puede escribir

Observando la grfica de la relacin de amplitudes se deduce que para valores

elevados de dicha relacin se aproxima a 1 asintticamente y por tanto, el desplazamiento
relativo entre acelermetro y estructura es equivalente al desplazamiento de la estructura. En
esos casos, el acelermetro es til para medir desplazamientos de la estructura cumpliendo el
papel de un sismmetro. Por el contrario, si es pequeo podemos manipular la solucin
para la respuesta del sistema de modo que

es decir, el desplazamiento relativo es proporcional a la aceleracin de la estructura. Se dice

en este caso que el transductor acta como acelermetro.

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 El efecto de la razn de amortiguamiento del acelermetro sobre la constante de
proporcionalidad entre el desplazamiento relativo y la aceleracin se muestra en la siguiente
figura. Se observa que para la curva es prxima a la unidad para el mayor rango de

valores de aproximadamente para .

El rango de medida de los acelermetros como el que estamos estudiando es muy pequeo
pues . No obstante, las estructuras y maquinaria pueden vibrar a frecuencias del

orden de kHz, para lo cual se disean los acelermetros piezoelctricos como el ltimo de la
serie de una figura anterior y el que poseemos en nuestro rea. En estos casos, como
que suele ser suficiente para las medidas ms habituales.

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