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INTRODUCCION
La cintica del solido rgido estudia las relaciones existentes entre las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo supuesto rgido, la forma y la masa de este y el movimiento
originado. Abordaremos este estudio considerando que un slido rgido est
compuesto de un gran nmero de partculas para lo cual emplearemos dos
ecuaciones, F = ma, que relaciona la resultante de las fuerzas externas con la
aceleracin del centro de masas G del sistema de partculas, y MG = G, que
relaciona el momento resultante de las fuerzas externas con el momento angular del
sistema de partculas respecto a G. Adems la derivada temporal del momento
angular G respecto al centro de masases igual al producto del momento de inercia
msico centroidal por la aceleracin angular del cuerpo.
El principio de DAlembert se utiliza para demostrar que las fuerzas externas actuantes
sobre un cuerpo rgido equivalente a un vector ma aplicado en el centro de masas y un
par de momento . Este principio complementa la definicin de la segunda ley de
Newton. El cual consiste en agregar al sistema dinmico una fuerza inercial, logrando
con esta que el este sistema est en equilibrio, donde este equilibrio se le conoce
como Equilibrio Dinmico.
Fuerza inercial es una fuerza que existe en los cuerpos acelerados, y que es igual
a la fuerza que los acelera, pero de sentido contrario.
Si a un cuerpo, colocado en un sistema no inercial, se le aplica una fuerza igual a
la fuerza de inercia, ese cuerpo estar en equilibrio dinmico respecto a dicho
sistema.
La fuerza centrfuga es un ejemplo importante de fuerza inercial.
MARCO TEORICO
SEGUNDA LEY DE NEWTON O PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA
DINMICA
F = ma
Esta relacin establece por completo la formulacin de la segunda ley de Newton.
Tanto la fuerza como la aceleracin son magnitudes vectoriales, es decir, tienen,
adems de un mdulo, una direccin y un sentido. De esta manera, la Segunda ley de
Newton debe expresarse como:
dv
F = m dt
Esta expresin de la Segunda ley de Newton es vlida para cuerpos cuya masa sea
constante.
Para dos objetos de la misma masa, cuanto mayor sea la fuerza que les
comuniquemos mayor ser la aceleracin producida.
Del mismo modo, la aceleracin ser inversamente proporcional a la masa. Para una
misma fuerza, un objeto pesado se acelerar menos que uno ligero.
CUERPOS RGIDOS
Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no se deforma, se supone que la
mayora de los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Dentro de
lo que son los cuerpos rgidos se estudia el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un
cuerpo rgido y ver como reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema
equivalente ms simple. Este anlisis se basa en la suposicin fundamental de que el
efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo rgido permanece inalterado si dicha fuerza
se mueve a lo largo de su lnea de accin. Por tanto, las fuerzas que actan sobre un
cuerpo rgido pueden representarse por vectores deslizante.
CENTRO DE GRAVEDAD
MOMENTO DE INERCIA:
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
I. TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, todas sus partculas tienen la
misma aceleracin lineal a adems, = 0 en donde la ecuacin de movimiento de
rotacin aplicada en el punto G se reduce a una forma simplificada, o sea, MG= 0.
Fx = m(aG )x
Fy = m(aG )y
MG = 0
Adems se puede sumar momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del
cuerpo, en cuyo caso el momento de maG debe de tomarse en cuenta.
Ejemplo:
Aqu la suma de, los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par con
respecto a A ( MA, diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de maG , con
respecto a A ((MK), diagrama cintico)
TRASLACIN CURVILNEA
Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin curvilnea, todas sus partculas viajan
a lo largo de trayectorias de curvas paralelas. En un anlisis, con frecuencias es
conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida con
el centro de masa de cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en las
direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento son:
Fn= m (aG ) n
Ft=m (aG ) t
MG=0
Diremos pues que (aG )t y (aG )n representan, respectivamente, las magnitudes de las
componentes de la aceleracin tangencial y normal del punto G.
II. ROTACION
Los aspectos de rotacin son provocados por un momento M, se determinara
ahora los efectos causados por los momentos del sistema de fuerzas externas
calculados con respecto al eje z que pasa por el punto P.
(MP )i = r mi ai
Expresamos en trminos de la aceleracin angular y la velocidad angular .
(MP )i = mi [r aP + ( r) 2 (r r)]
Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para
localizar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P, ya que ym = y dm y
xm = x dm. La ltima integral representa el momento de inercia del cuerpo
calculado con respecto al eje z, esto es IP = r 2 dm. As,
MP = ym(aP )x + xm(aP )y + IP
MG = IG
MP = ym[(aP )x + y] + xm[(aP )y + x] + IG
aG = aP + r 2 r
Efectuando los productos cruz e igualando las respectivas componentes i y j
resultan las dos ecuaciones escalares
(aG )x = (aP )x y x2
(aG )y = (aP )y x y2
MP = ym(aG )x + xm(aG )y + IG
Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con respecto al punto P ,
resultan ser equivalentes a la suma de los momento cintico de IG , en otras
palabras, cuando son calculados los momentos cinticos, (k )P, los vectores
m(aG )x m(aG )y , son tratados como vectores deslizables; esto es, pueden actuar
en cualquier punto a lo largo de su lnea de accin. Entonces podemos escribir la
ecuacin en una forma ms general como:
MP = (k )P
Para resumir este anlisis pueden escribirse tres ecuaciones escalares independientes
para describir el movimiento plano general de un cuerpo rgido simtrico.
Fx = m(aG )x Fy = m(aG )y
MG = IG O MP = (k )P
Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran la figura. El peso
del cuerpo, W,= mg, y en el pasador estn incluidos en el diagrama de cuerpo libre ya
que representan las fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos componentes
m(aG )t y m(aG )n mostradas en el diagrama cintico, estn asociadas con las
componentes tangencial y normal de aceleracin del centro de masa del cuerpo. Estos
vectores actan en la misma direccin que las componentes de aceleracin y tienen
magnitudes de m(aG )t y m(aG )n respectivamente. El vector IG actua en la misma
direccin que y tiene la magnitud de IG , donde IG es el momento de masa del
cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por G. A
a partir de la derivacin, las ecuaciones de movimiento que se aplican al cuerpo
pueden ser escritas en 1a forma
= ( ) = 2
= ( ) =
O = ( ) = + (mr ) r = ( + mr 2 )
a t = r ; a n = r 2
Pero segn el teorema de Steiner, es I + mr 2 = Io donde Io representa el momento de
inercia del cuerpo respecto al eje fijo. Por lo tanto, podemos escribir:
O =
= ( )
= ( )
En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algn
punto P diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas
a partir de la suma de momentos.
Cuando se usan en este sentido ms general, las tres ecuaciones del movimiento son
= ( )
= ( )
= ( )
La forma del cuerpo, as como la ubicacin exacta Estudia las relaciones existentes entre las
de los puntos de aplicacin de las fuerzas no se fuerzas, la forma y la masa y el movimiento que
toman en cuenta. se produce.
El cuerpo puede considerarse como una partcula, El planteamiento esta considerar a los cuerpos
esto es, que su masa podra concentrarse en un rgidos conformados por un nmero de partculas.
punto. En un cuerpo rgido se toma en cuenta el efecto
En un cuerpo real, incluimos cuerpos tan grandes de rotacin ocasionada por una fuerza alrededor
como un automvil, un cohete o un aeroplano se de un punto o eje.
ignoran el efecto de una rotacin del cuerpo. El momento de inercia es aquel que mide la
resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular,
al igual que la masa resiste a una aceleracin.
= =
Ejemplo :la fuerza que ejerce un hombre al Ejemplo:
empujar el carro El disco que se muestra en la figura