XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

FERRAMENTA PARA AJUSTE ROBUSTO DE CONTROLADORES DE

AMORTECIMENTO PARA SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA
RICARDO V. DE OLIVEIRA+, RODRIGO A. RAMOS*, NEWTON G. BRETAS*
+
Depto. de Engenharia Eltrica, Universidade Tecnolgica Federal do Paran, Via do Conhecimento, Km 1
Pato Branco CEP 85503-390, PR, Brasil, +55-46-3220-2511.
*Depto. de Engenharia Eltrica, Escola de Engenharia de So Carlos-USP, Av.Trabalhador Socarlense, 400
So Carlos CEP 13566-590, SP, Brasil, +55-16-3373-9365.
E-mails: vasques@utfpr.edu.br, ramos@sc.usp.br, ngbretas@sc.usp.br

Abstract This work proposes an approach to help power system engineers in the field tuning of damping controllers. The proposed
approach can also be employed in the tuning of other kinds of regulators and controllers. The objective of this approach is to generate a
range of values for one parameter of the damping controllers, which can be employed by engineers in field tuning of damping controllers,
giving to the engineer in charge a set of limit values for the respective parameter that theoretically guarantee some particular characteristics
that are desired for the controllers. The use of parameter values which are inside the parameter range generated by the approach formally
assure a robust tuning and a minimum performance index for the power system with the tuned controllers. The proposed approach was
formulated based on linear matrix inequalities together with robust control techniques.
Keywords Power system control, low-frequency electromechanical oscillations, damping controllers, robust control.

Resumo O presente trabalho prope uma abordagem para auxiliar engenheiros de sistemas eltricos de potncia no ajuste em campo de
controladores de amortecimento. A abordagem proposta tambm pode ser usada para o ajuste de outros tipos de controladores e
reguladores. O objetivo da abordagem gerar uma faixa admissvel de valores para um parmetro de controladores de amortecimento, a
qual poder ser usada no ajuste em campo desses controladores. A faixa de valores gerada fornece ao engenheiro responsvel valores
limtrofes do respectivo parmetro que garantem teoricamente propriedades desejadas para os controladores. O uso de valores de parmetro
dentro da faixa fornecida garante um ajuste/reajuste robusto e um ndice de desempenho mnimo para o sistema com os controladores
ajustados. A abordagem em questo foi formulada usando desigualdades matriciais lineares, juntamente com tcnicas de controle robusto.

Palavras-chave Controle de sistemas eltricos de potncia, oscilaes eletromecnicas de baixa freqncia, controladores de
amortecimento, controle robusto.
1 Introduo
O bom desempenho e a confiabilidade dos Sistemas
Eltricos de Potncia (SEPs), em condies de regime
permanente e transitrias, dependem significativamente
do projeto e ajuste em campo dos controladores e
reguladores do sistema (estabilizador, regulador de
tenso, controle primrio de velocidade, etc.). Muitos
controladores, mesmo sendo projetados por meio de
metodologias que assegurem a robustez do sistema,
podem requer um ajuste nos testes de campo. Tal ajuste
pode ser necessrio devido s interaes com outros
controladores, dinmicas no consideradas no projeto,
mudana no ponto de operao do sistema, entre outros.
A topologia e a curva tpica de carga do sistema tambm
podem se modificar ao longo do tempo, requerendo um
reajuste dos controladores para garantir uma operao
segura e com desempenho satisfatrio.
A combinao dos fatores mencionados levou o
surgimento de muitas tcnicas para o projeto robusto de
estabilizadores de sistemas eltricos de potncia (PSSs,
do Ingls, Power System Stabilizers). Em Fischman et
al. (1997), Rao e Sen (2000), Abdel-Magid e Abido
(2003), Yue e Schlueter (2003), Ramos et al. (2004),
Wenzheng et al. (2004), Oliveira et al. (2007), Oliveira
et al. (2010), por exemplo, so apresentadas
metodologias para o projeto ou ajuste de PSSs baseadas
em tcnicas de controle robusto. No entanto, a grande
maioria das metodologias propostas at o momento no
considera a necessidade de um ajuste/reajuste em campo
dos controladores projetados. importante ressaltar
ainda que o engenheiro responsvel pelo ajuste em
campo do PSS usualmente no o mesmo que realizou
seu projeto, de forma que tal engenheiro responsvel
pode no conhecer adequadamente os limites tericos
dentro dos quais o mesmo pode reajustar os parmetros
destes controladores.
Nesse contexto, o presente trabalho prope uma
ferramenta para auxiliar engenheiros de SEPs no
ajuste/reajuste de PSSs em testes de campo e/ou
comissionamento de unidades geradoras, fornecendo
limites tericos dentro dos quais o engenheiro
responsvel pelo ajuste em campo pode trabalhar
seguramente para realizar tal ajuste. A ferramenta
proposta gera uma faixa de valores de ganho para ser
usada no ajuste em campo de PSSs j instalados em
SEPs. Dentro da faixa de valores gerada, possvel
escolher o valor de ganho que produza o melhor
desempenho observado no teste em campo, tendo ainda a
garantia de robustez e do amortecimento adequado das
oscilaes eletromecnicas de baixa freqncia, sem o
risco de produzir instabilidade no sistema. Tal
metodologia estruturada na forma de desigualdades
matriciais lineares (LMIs, do Ingls, Linear Matrix
Inequalities) e considera mltiplos pontos de operao
do SEP, bem como um fator de amortecimento mnimo
para o SEP em malha fechada com os controladores
ajustados.
Este artigo est estruturado da seguinte forma: A
seo 2 apresenta a fundamentao terica bsica usada
na formulao do problema de controle proposto; a
abordagem proposta apresentada na seo 3; a seo 4
apresenta os testes e resultados, e as concluses so
apresentadas na seo 5.

1894
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2 Fundamentao Terica Bsica Usada na

Abordagem Proposta onde as matrizes A 0 , A1 , , A k so constantes. O
problema formulado considerando-se que cada
A abordagem proposta nesse trabalho baseada em parmetro i pertence a um intervalo conhecido e
funes de Lyapunov dependentes de parmetros
(FLDP) na forma de LMIs (Gahinet et al., 1996). Para definido pelos valores extremos i e i , ou seja,
melhor compreenso da proposta, ser apresentada nessa
seo a fundamentao terica empregada na formulao i [ i i ], (11)
da ferramenta proposta.
Os estudos dinmicos de SEPs so geralmente sendo i o limite inferior e i o limite superior da faixa
baseados em um conjunto de equaes algbrico-
diferencias no-lineares na forma de valores do parmetro i . Ambos os valores extremos
devem ser especificados de forma a definir a faixa de
x=f (x,u,z ) , (1)
incertezas admissveis no problema. Os limites extremos
0=g ( x,u,z ) , (2) do vetor de parmetros definem um hiper-retngulo no
y =h( x,u,z ), (3) R k , cujos vrtices so dados por
onde xR n o vetor de estado do sistema, uR p o := {(1 , , k ) : i [ i i ]} . (12)
vetor de entrada de controle, y R q o vetor com as
sadas medidas e z R m o vetor com as variveis O hiper-retngulo, tambm chamado de caixa de
algbricas. O projeto de controladores e os estudos de parmetros (no Ingls, Parameter Box), formado por
estabilidade a pequenas perturbaes em SEPs so 2k vrtices. Para melhor compreenso da formulao,
usualmente realizados com base em modelos obtidos por considere
meio da linearizao das equaes (1) a (3), com a
eliminao da equao resultante de (2). O modelo 1 + 1 k + k
linearizado do SEP pode ser representado por med := , , , (13)
2 2
x= Ax+Bu, (4)
sendo med o valor mdio do vetor dos parmetros. Uma
y =Cx+ Du. (5)
funo quadrtica de Lyapunov para (8) pode ser escrita
Em (4)-(5), xR n corresponde ao desvio da varivel de como
estado com relao a um ponto de equilbrio xe de (1) e
V ( x , ) = x T P ( ) x , (14)
(3). De forma anloga, uR e yR representam o
p q

desvio com relao a ue e y e , respectivamente. Os onde P( ) tambm uma funo afim de dada por
controladores lineares presentes nos sistemas podem ser
usualmente representados por modelos na forma P( ) = P0 + P11 + + Pk k . (15)

xc = A c xc + Bc y , (6) Condies suficientes para a estabilidade de (8) podem

u = Cc xc , (7) ser escritas na forma de LMIs, usando (14) (Gahinet et
al., 1996). O sistema (8) estvel se A (med ) for estvel
sendo x c R s as variveis de estado dos controladores. e
Com isso, a conexo em malha fechada de (4)-(5) com P0 + P11 + + Pk k 0, (16)
(6)-(7), considerando a dependncia dos parmetros dos A ( )T P ( ) + P ( ) A ( ) + i =1 i2 i I 0, (17)
k

controladores (Gahinet et al., 1996), pode ser

representada por ATi Pi + Pi A i + i I 0, (18)

x = A ( ) x , (8) para todo , i 0 e i = 1, , k . A partir de

onde x = [ x xc ] e
T
(10) e (15), a desigualdade (17) pode ser reescrita como
A BCC () (9) AT0 P0 + P0 A0 + i =1 i (AT0 Pi + Pi A0 + ATi P0 + P0 Ai )
k
A() = .
BC ()C AC () + BC ()DCC () (19)
+ i >0 i j ( ATi Pj + Pj Ai + ATj Pi + Pi A j )
i< j

Em (8), R o vetor dos parmetros dos

k
+ i =1 i2 ( ATi Pi + Pi Ai ) + i =1 i2 i I 0,
k k
controladores do sistema. Na formulao adotada nesse
trabalho, os parmetros so considerados invariantes no
para i = 1, , k . O escalar presente nas LMIs do
tempo (ou seja, = 0 ). A matriz A( ) depende de
problema de controle tem a funo de reduzir o
maneira afim dos parmetros , ou seja, conservadorismo da formulao LMI e evitar que o
solver usado para resolver as LMIs apresente problemas
A( ) = A 0 + A11 + + A kk , (10) numricos. Os teoremas e outras informaes detalhadas

1895
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a respeito do conjunto de desigualdades (16)-(18) podem
ser encontrados em Gahinet et al. (1996).
Embora a formulao apresentada at aqui seja
vlida apenas na vizinhana de um ponto de operao de
interesse, necessrio que o ajuste do controlador leve
em conta as diferentes condies nas quais o SEP pode
operar.
Mltiplos pontos de operao so includos nesta
abordagem por meio de uma modelagem politpica
(Boyd et al., 1994 e Ramos et al., 2004). Tais pontos de
operao podem corresponder diferentes valores de
cargas, diferentes topologias do sistema de transmisso e
outras condies operacionais. Dessa forma, a
abordagem proposta permite que o ajuste em campo,
baseado nos parmetros fornecidos, possa ser realizado
em condies tpicas de operao do sistema, as quais
esto geralmente disponveis para o projeto dos
controladores.
Considerando mltiplos pontos de operao na
formulao do problema, o sistema (8) pode ser reescrito
na forma
x = A j ( ) x ,
para j = 1, ,L e
Aj B j CC ()
A j () = , (21)
BC ()C j AC () + B C ()D j CC ()
onde L o nmero de condies operacionais
consideradas.
Alm da robustez, a formulao proposta garante um
fator de amortecimento mnimo como ndice de
desempenho para o sistema com os controladores
ajustados. Ou seja, o uso desse ndice de desempenho
garante que a faixa de valores dos parmetros, gerada
para ajuste em campo, proporcione um fator de
amortecimento mnimo 0 para os modos de resposta do
SEP com os PSSs ajustado/reajustados. Tal ndice de
desempenho considerado por meio do posicionamento
regional de plos, includo no problema usando uma
formulao LMI (Ramos et al., 2004). Tal formulao
define uma regio no plano complexo onde os
autovalores do SEP estaro posicionados se os PSSs
forem ajustados usando valores de parmetros dentro da
faixa de valores gerada pela ferramenta proposta.
Considerando mltiplos pontos de operao e o fator de
amortecimento mnimo, o conjunto de LMIs (16)-(18)
passa a ser escrito na forma
P0 + P11 + + Pk k 0,
( ) ( )
sen Aj ()T P() + P()Aj () cos Aj ()T P() P()Aj ()
j( j ) j (
cos A ()T P() + P()A () T sen A ()T P() + P()A ()
+i=1i2iI 0,
k
A Pi + Pi A ij + i I
T
ij 0,
para i = 1, , k e j = 1, , L, sendo = cos 1 0 . Se as
LMIs (22)-(24) forem satisfeitas, a faixa de valores dos
parmetros gerada garante que os modos de resposta do
SEP, com os controladores ajustados, apresentam fator
de amortecimento maior que 0 para os mltiplos pontos
de operao considerados no problema. O
posicionamento de plos em regies LMIs apresentado
com detalhes em Chiali e Gahinet (1996).
3 Detalhamento da Abordagem Proposta
Para melhor compreenso da proposta, algumas
consideraes a respeito da estrutura clssica dos PSSs
usados por grande parte da indstria so apresentadas
nessa seo. A compensao de fase a abordagem
usualmente adotada pela indstria para implementar
PSS. A tradicional estrutura dos controladores baseados
na compensao de fase composta por um ganho de
realimentao K pss , um filtro do tipo washout, para
evitar que o controlador atue em condies de regime
permanente, seguidos por nc circuitos de avano-atraso
(compensao de fase), como mostrado na figura 1.
yi STwi 1+ST1i nc ui
(20) KPSSi 1+STwi 1+ST2i
Figura 1. Estrutura clssica do PSS adotado.
A estrutura do controlador apresentada, considerando
dois blocos de avano-atraso, utilizada na metodologia
proposta. Para incluir o controlador na formulao (22)-
(24), mais especificamente na matriz A j ( ) , o modelo
na forma de diagrama de blocos apresentado na figura 1
convertido no modelo na forma de espao de estado
(6)-(7) (detalhes adicionais a respeito da converso do
modelo podem ser obtidos em Oliveira et al. (2010)).
A proposta aqui apresentada consiste em estruturar
um problema de controle, na forma de LMIs, capaz de
gerar uma faixa de valores para o ganho K pss a ser
usada no ajuste robusto em campo de PSSs. Ou seja, o
parmetro , includo na formulao de controle (22)-
(24), corresponde ao ganho esttico K pss dos
controladores ( i = K pssi ). Tal parmetro foi escolhido
pelo fato de que em algumas condies operacionais (por
exemplo, mudana no perfil de carga do sistema,
mudana na topologia do sistema, etc.) necessrio que
o operador reajuste o ganho esttico do PSS da unidade
geradora para melhorar o desempenho do sistema e
evitar problemas operacionais.
(22) A faixa de valores fornecida pelo mtodo descrito
neste trabalho garante que o sistema com os
controladores ajustados apresente um desempenho
mnimo para o conjunto de pontos de operao tpicos
j )
considerado na metodologia proposta. Por exemplo, uma
faixa de valores especfica garante um fator de
(23) amortecimento superior a 5% para os modos de resposta
(24) do sistema, nas condies de operao referentes ao
baixo e mdio carregamento do SEP. Outra faixa de
valores garante um fator de amortecimento superior a
10% para as condies de operao referentes ao mdio
e elevado carregamento do SEP, como pode ser visto na
figura 2.
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A metodologia proposta permite duas abordagens:
ajuste de apenas um controlador do SEP por vez e ajuste
simultneo de controladores. Considerando a primeira
possibilidade, as faixas de valores so calculadas pela
formulao de controle para um nico controlador do
sistema, considerando o sistema multimquinas com os
outros PSSs em outras unidades de gerao. Ou seja,
apenas um PSS ajustado em campo por vez, enquanto
os outros controladores do sistema permanecem
inalterados. A figura 2 ilustra um exemplo de faixas de
valores geradas para um nico controlador, considerando
diferentes valores de fator de amortecimento e mltiplas
condies de operao.
0 (%) Condies de operao do SEP: Baixo e
mdio carregamento
Faixa B
10
Faixa A
5 Kpssi=i
0
A B B A
Figura 2. Exemplo de faixas de valores de parmetro para ajuste de um
nico controlador em campo.
Na figura 2, a faixa A foi ilustrada como sendo maior
que a faixa B pelo fato de que em alguns casos o
aumento do ganho acima de um dado valor acarreta na
diminuio do amortecimento das oscilaes observadas
no sistema.
A metodologia proposta tambm permite calcular
simultaneamente faixas de valores para mais de um
controlador do sistema. Nesse caso, mais de um
controlador pode ser ajustado em campo
simultaneamente. A figura 3 ilustra tambm um exemplo
de faixas de valores geradas para dois controladores.
Quaisquer valores de K pss contidos dentro da caixa de
parmetros A, por exemplo, resulta em um ajuste robusto
dos dois controladores, garantindo um fator de
amortecimento mnimo superior a 5% para os modos de
resposta do sistema multimquinas.
As faixas de valores de parmetros so calculadas por
meio de um algoritmo envolvendo a resoluo do
conjunto de LMIs (22)-(24). De forma geral, o
algoritmo consiste na resoluo das LMIs em questo,
aps atribuir os valores extremos para os parmetros
( [ i i ] ), escolher os pontos de operao de interesse
para o SEP e fator de amortecimento desejado para os
modos de resposta do sistema com os controladores
ajustados.
Kpssi=i Condies de operao do SEP: Mdio e
(p.u./p.u.)
elevado carregamento
Ai
Bi
Bi
Caixa B-=10%
Ai
Caixa A-=5%
0 factvel foi encontrada no Passo 3; Se
Ai+1 Bi+1 Bi+1 Ai+1
Figura 3. Exemplo de faixas de valores de parmetros para ajuste de
dois controladores em campo.
Os primeiros passos do procedimento consistem em
escolher os controladores que sero ajustados,
determinar os pontos de operao de interesse e o fator
de amortecimento mnimo desejado para os modos de
resposta do sistema em malha fechada. Na seqncia,
especifica-se o valor nominal do parmetro a ser
ajustado ( K pss 0 _ i = 0 _ i ) e os valores extremos iniciais
para o mesmo. Nesse trabalho, foram adotadas variaes
de 15% em relao ao valor nominal do parmetro do
controlador ( i = 0 _ i 0,15 0_ i e i = 0 _ i + 0,150 _ i ).
As LMIs so resolvidas iterativamente, sempre
aplicando variaes de 15% sobre os valores extremos
dos parmetros, at que o solver usado para resolver as
LMIs no consiga encontrar uma soluo factvel para o
problema. Ou seja, o algoritmo proposto finaliza quando
no consegue mais encontrar uma soluo factvel para o
conjunto de LMIs (22)-(24). Cabe mencionar que o fato
do solver no conseguir encontrar uma soluo factvel,
no significa que no existe uma soluo factvel para o
(p.u./p.u.) problema de controle formulado.
Para garantir uma maior faixa de valores, inicialmente
aplicam-se variaes negativas sobre o valor nominal do
parmetro. Aps encontrar o limite inferior ( i ),
iniciam-se as variaes positivas, at a determinao do
limite superior do parmetro ( i ). A figura 4 apresenta
um exemplo da evoluo da faixa de valores de
parmetros durante o processo iterativo adotado. O
exemplo em questo corresponde ao ajuste de apenas um
controlador e considera um fator de amortecimento
mnimo de 10% para o sistema com o controlador
ajustado. Os detalhes do procedimento referente
metodologia proposta so apresentados no algoritmo
seguinte.
0 (%) ltima iterao
3 iterao
...
10
1 iterao
2 iterao Kpssi=i
(p.u./p.u.)
0 ...
Final_i 1_i 0_i 1_i Final_i
Figura 4. Ilustrao do procedimento usado no clculo da faixa de
valores de parmetro.
Algoritmo para a abordagem proposta:
Passo 1: Escolha os controladores a
serem ajustados, os pontos de operao de
interesse e o fator de amortecimento
mnimo para o sistema em malha fechada;
Passo 2: Determine novos valores
extremos da faixa de parmetros a serem
utilizados em (22)-(24) ( i e i );
Passo 3: Minimize sujeito s
restries (22)-(24);
Kpssi+1=i+1 Passo 4: Verifique se uma soluo
(p.u./p.u.)
sim, volte para o Passo 2; Se no, um dos
limites extremos de i foi determinado na
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iterao anterior ( i ou i ); Se ambos os apresentada na figura 5. O solver mincx do Matlab

limites extremos foram determinados, siga
para o Passo 5;
Passo 5: A faixa de valores final dos
parmetros a ser usada no ajuste ( [ i
corresponde maior faixa de valores que
resultou em uma soluo factvel para
(22)-(24) no Passo 3.
4 Testes e Resultados
Uma srie de testes foi realizada para validar e
explorar as caractersticas da abordagem proposta. Tais
testes foram realizados utilizando um modelo padro de
LMI Control Toolbox (Gahinet et al., 1995) foi usado
para resolver as LMIs que fazem parte da abordagem
proposta.
i ] ) Na seqncia, a faixa de ganho foi recalculada
considerando um fator de amortecimento mnimo de
10% para o sistema com o PSS ajustado. Nesse caso, o
algoritmo terminou em 5 iteraes, resultando na faixa
de valores de ganho tambm apresentada na figura 5.
Como o valor nominal do parmetro (Kpss1=20) no
garante um fator de amortecimento de 10%, nesse caso,
o algoritmo foi iniciado com o valor mximo para o
limite superior do parmetro (Kpss1=50).

Amortecimento (%)
duas reas do IEEE, cujos dados podem ser encontrados
em Kundur (1994).
Faixa B
No modelo multimquinas linear adotado na 10
metodologia proposta, o sistema de transmisso foi

Fator de
Faixa A
modelado como um circuito passivo atravs de equaes 5
algbricas. As cargas do sistema foram modeladas como 0
impedncia constante. As mquinas do sistema foram 10 17 20 30 38 40 50
modeladas atravs do modelo de dois eixos (Kundur, Ganho Esttico Kpss1 (p.u./p.u.)
1994). O regulador automtico de tenso, do tipo Figura 5. Faixas de valores para o ajuste do PSS do gerador 3.
esttico, foi representado por um modelo de primeira
ordem. No entanto, importante evidenciar que a A figura 6 apresenta os autovalores referentes aos
abordagem proposta geral o suficiente para permitir o modos de resposta do sistema, no caso base,
uso de outros modelos lineares para o SEP, sem a considerando cinco valores de ganho contidos na faixa
necessidade de modificar a formulao proposta. de valores correspondente a 5% para o fator de
Nesse trabalho, por questes prticas, o algoritmo amortecimento (Faixa A).
interrompido quando o limite superior da faixa de
valores ultrapassa 50 p.u./p.u., pois ganhos elevados 9

podem causar saturao da sada dos PSSs. 8

A abordagem proposta foi aplicada para gerar faixas
7
de valores de ganhos estticos para os PSSs apresentados Modos Locais 5% (Fator de
em Kundur (1994). Na seqncia de testes realizada, 6 Amortecimento)
Imaginria (rad/s)

considerou-se PSSs instalados apenas nos geradores 1 e 5

3, o que suficiente para amortecer adequadamente o
4
sistema. As funes de transferncia dos controladores
dos geradores 1 e 3 so apresentadas no Apndice. 3
Kpss1=17
Modo
Inter-rea
Inicialmente, foi gerada uma faixa de valores de ganho 2
Kpss1=25
Kpss1=35
apenas para o PSS instalado no gerador 3. Nesse teste, Kpss1=45
1
trs condies operacionais diferentes foram usadas. Kpss1=50

Uma condio operacional corresponde ao caso base 0

(veja Kundur (1994)) e as outras duas correspondem -3 -2.5 -2 -1.5

Real (1/s)
-1 -0.5 0

variaes de +10 e -10% nas cargas do caso base. A Figura 6. Autovalores referentes ao sistema teste no caso base,
tabela 1 apresenta os autovalores correspondentes aos considerando diferentes valores de ganhos.
modos locais e inter-rea do sistema, no caso base, com
os PSSs apresentados em Kundur (1994).
Esses cinco valores de ganho, juntamente com
Tabela 1. Autovalores do sistema teste com os controladores outros valores, tambm foram testados considerando os
apresentados no apndice.
outros pontos de operao adotados. Como esperado,
Modos de Autovalores Fator de todos os ganhos testados proporcionaram um
Oscilao (1/s) amortecimento (%) desempenho para o sistema teste melhor que o
Inter-rea -0,27 j3,77 7,22 desempenho mnimo especificado na formulao do
Local -1,23 j7,09 17,12 problema de controle. Os autovalores referentes aos
Local -1,26 j7,35 16,86 modos de resposta do sistema, em cinco diferentes
condies de operao e considerando apenas um valor
Nesse primeiro teste, adotou-se um fator de de ganho contido na faixa B de valores (Kpss1=39), so
amortecimento mnimo de 5% para o sistema com o apresentados na figura 7.
controlador ajustado. O algoritmo finalizou-se em 12 importante destacar que a faixa de valores de
iteraes e a faixa de valores de ganho gerada parmetro que garante a mesma robustez e o mesmo

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desempenho para o sistema geralmente maior que a realizadas simulaes no-lineares com o objetivo de
faixa gerada pela abordagem proposta. Esse fato ocorre validar as anlises lineares e a robustez garantida pelas
devido ao conservadorismo da formulao matemtica faixas de valores de ganhos. Todas as simulaes no-
do problema de controle e por problemas numricos do lineares realizadas confirmaram os resultados obtidos
solver usado para determinar a soluo das LMIs. No nas anlises lineares. A resposta no-linear da velocidade
entanto, sempre h garantia formal de robustez e do rotor do gerador G4, considerando um incremento de
desempenho mnimo para a faixa de valores gerada pela 7,5% nos valores das cargas do caso base, para
metodologia. diferentes valores de ganhos apresentada na figura 10.
8
8
7
7
10% (Fator de
6 Amortecimento)
6 10% (Fator de
Imaginria (rad/s)

Amortecimento)

Imaginria (rad/s)
5
5

4
4

3
3
Caso Base
2 Caso Base
+10% nas cargas do sistema 2 +10% nas cargas do sistema
- 10% nas cargas do sistema
- 10% nas cargas do sistema
1 - 5% nas cargas do sistema
1 - 5% nas cargas do sistema
+5% nas cargas do sistema
+ 5% nas cargas do sistema
0 0
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-2.5 -2 -1,5 -1 -0,5 0
Real (1/s)
Real (1/s)
Figura 7. Autovalores referentes ao sistema teste em cinco diferentes
condies de operao, considerando o ajuste de um nico PSS. Figura 9. Autovalores referentes ao sistema teste em cinco diferentes
condies de operao, considerando o ajuste dos dois PSSs.
O procedimento proposto foi tambm usado para
377.6
gerar simultaneamente faixas de valores dos parmetros
Kpss1=Kpss2=20 (Antes do Ajuste)
para os dois controladores do sistema. Nos referidos 377.5 Kpss1=40 - Kpss2=20 (Ajuste do PSS1)

testes, utilizou-se as mesmas condies operacionais 377.4

Kpss1=40 - Kpss2=40 (Auste do PSS1 e PSS2)
Velocidade do Rotor (rad/s)

mencionadas anteriormente e os mesmos valores para o

fator de amortecimento mnimo (5% e 10%). A faixa de 377.3

valores dos ganhos foi calculada em 12 iteraes para o 377.2

fator de amortecimento de 5% e 7 iteraes para o fator 377.1

de amortecimento de 10%. As faixas de valores obtidas
so apresentadas na figura 8. 377

376.9
Ganho Esttico Kpss1 (p.u./p.u.)

50
40
32
30
20
17
10
0
10
Ganho Esttico Kpss2 (p.u./p.u.)
Figura 8. Faixas de valores dos parmetros dos dois controladores do
sistema teste.
Foram realizadas anlises lineares para vinte valores
de ganhos contidos nas faixas de valores de ganhos
apresentadas na figura 8. Em todos os casos analisados
observou-se que os valores de ganhos usados garantem a
robustez e o desempenho mnimo especificados no
problema de controle. A figura 9 apresenta os
autovalores referentes aos modos de resposta do sistema,
em cinco diferentes condies de operao, considerando
apenas um ponto contido na caixa de parmetros B
(Kpss1=37 e Kpss2=32). Em todos os testes foram
376.8
2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
Caixa B Figura 10. Resposta no-linear da velocidade do rotor do gerador G4
0=10% antes e depois do ajuste dos PSSs.
Caixa A A robustez com relao s variaes do ponto de
0=5% operao do sistema, garantida pelas faixas de valores de
parmetros geradas, pode ser observada nas anlises
lineares e no-lineares apresentadas anteriormente.
17 20 30 32 40 50
5 Concluses
O trabalho apresentou uma metodologia capaz de
gerar faixas de valores de ganhos estticos para auxiliar
o ajuste/reajuste em campo de PSSs. Dessa forma, o
engenheiro responsvel pelo ajuste em campo pode
conhecer os limites tericos para ajuste/reajuste do
ganho esttico que no induzem instabilidade no sistema.
Os resultados obtidos mostraram que a metodologia
foi capaz de gerar faixas de valores de ganhos de PSSs
que garantem robustez e desempenho mnimo para o
sistema com os controladores ajustados e/ou reajustados.
Dentro das faixas de valores geradas, pode-se escolher o
valor de ganho que produza o melhor desempenho

1899
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

observado em testes de campo e/ou comissionamento de Yue, M. and Schlueter, R.A. (2003). -Synthesis Power System
unidades de gerao, tendo ainda a garantia de robustez e Stabilizer Design Using a Bifurcation Subsystem Based
Methodololy. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 18, No.
o amortecimento adequado das oscilaes 4, pp. 1497-1506.
eletromecnicas de baixa freqncia. Wenzheng, Q.; Vittal V. and Khammash, M. (2004). Decentralized
A aplicao da metodologia para ajuste de fase e power system stabilizer design using linear parameter varying
fase e ganho simultaneamente ser tratada em pesquisas approach. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 19, No. 4,
pp. 1951-1960.
futuras. Tambm ser investigada a aplicao da
metodologia para o ajuste de reguladores automticos de
tenso e outros controladores de SEPs.

Agradecimentos

Os autores agradecem ao CNPq (Conselho Nacional

de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico) e
FAPESP (Fundao de Amparo Pesquisa do estado de
So Paulo) pelo suporte financeiro.

Apndice

As funes de transferncia dos controladores usados

nesse trabalho so dadas por

(10s )(0.05s+1)(3.00s+1) (A.1)

Fpss1 ( s) = Fpss 2 ( s) = 20 .
(10s + 1)(0.02s+1)(5.40s+1)

As funes de transferncias apresentadas foram

obtidas usando as condies de operao do caso base
(Kundur, 1994).

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1900