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Traduccin de una red de Petri a diagrama de


escalera de un sistema de produccin

Conference Paper October 2013


DOI: 10.13140/2.1.4760.6725

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4 authors:

Luis Humberto Rivera Cambero Luis Isidro Aguirre Salas


Instituto Tecnolgico Superior de La Huerta University of Guadalajara
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Alejandra Santoyo Sanchez Salvador Gonzlez-Palomares


University of Guadalajara Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa
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Congreso Nacional de Control Automtico 2013
Ensenada, Baja California, Mexico, Octubre 16-18, 2013

Traduccin de una red de Petri a diagrama de escalera de un


sistema de produccin
Luis H. Rivera Cambero*, Luis I. Aguirre Salas**, Alejandra Santoyo Snchez***, Salvador Gonzlez
Palomares****
*
ITS de La Huerta, Rafael Palomera no. 161, C.P. 48850, La Huerta, Jalisco.
(Telfono: 357-3841884; luis.rivera@itslahuerta.edu.mx)
**
U. de G., CUCSur, Av. Independencia N. no. 151, C.P. 48900, Autln de Navarro, Jalisco, Mxico.
(Telfono: (317)-382-5010; laguirre@cucsur.udg.mx)
***
U. de G., CUCEI Blvd. M. Garca Barragn no. 1421, C.P. 44430, Guadalajara, Jalisco, Mxico.
(Telfono: (33)-1378-5900; alejandra.santoyo@cucei.udg.mx)
****
Consejo Estatal de Ciencia y Tecnologa, Lpez Cotilla 1505, C.P 44140 Guadalajara, Jalisco, Mxico
(Telfono: (33) 35-85-65-99; salvador.gonzalez@coecytjal.org.mx)

Resumen El artculo describe la aplicacin de una embargo, el desarrollo del programa es una tarea difcil
metodologa para traducir redes Petri interpretadas (RPI) a cuando las especificaciones del proceso de produccin
diagramas de escalera (LD), para implementarse en un aumentan en complejidad incluyendo las actividades
Controlador Lgico Programable (PLC), con el objeto de concurrentes, as como la depuracin y validacin (Foyo et.
controlar un proceso de embotellado de agua purificada. Se al, 2010; Wu et. al, 2002).
realizaron simulaciones empleando software disponible, tanto La descripcin del controlador se expresa con Redes de
para RdP como para LD para validar la metodologa propuesta.
Petri Interpretadas (RPI) (Moreira et. al, 2009; Rivera et. al,
Palabras clave: Rede de Petri, diagrama de escalera, sistema
2012), una extensin de las redes de Petri (RdP), por lo que
de eventos discretos, controlador lgico programable las tcnicas de anlisis desarrolladas para RdP (Silva, 1985;
Murata, 1989; Desel and Esparza, 1995) se pueden utilizar
I. INTRODUCCIN para la verificacin de las propiedades cualitativas tales
como, vivacidad, acotacin, bloqueo, etc. Por otra parte, las
Hoy en da los Controladores Lgicos Programables (PLC) RPI incluyen seales de entrada y de salida de los sistemas,
an se utilizan en la automatizacin industrial (Gomaa, 2011; por lo que capturan la relacin entre el PLC y su entorno
Venkateswaran et. al, 2009). Controlan sistemas de (Aguirre et. al, 2001).
manufactura de diversos tamaos que van desde estaciones La metodologa propuesta para la traduccin de RPI en LD
de trabajo individuales hasta sistemas complejos de permite la sntesis de LD que incluye rels, bobinas,
produccin. Por otra parte, se prefieren los PLC como temporizadores, contadores, entre otros (Jimnez et. al,
controladores porque pueden reprogramarse para cumplir con 2001). Al utilizar este esquema, se puede disear y analizar
los requisitos de produccin a bajo costo de casi cualquier las estrategias de control con base en el formalismo de las
planta. La construccin y funcionamiento del PLC se estudia RPI y traducirlo en un LD para implementar en un PLC
en la literatura (Fabian, 1998; Frey, 2000; Moreira et. al, como controlador (Murillo, 2008).
2009), sus caractersticas han mejorado por los avances El artculo se organiza de la siguiente manera: la seccin II
tecnolgicos. presenta las definiciones bsicas de RPI y muestra cmo se
Algunos procesos industriales se clasifican como sistemas pueden utilizar para modelar el comportamiento de un
de eventos discretos (DES), que operan o supervisan con sistema de produccin por ltimo, en la seccin III se
controladores de eventos discretos (DEC) (Uzam and Jones, presenta la metodologa para traducir la RdP en LD.
1998). El PLC se implementa como controlador de DES a
nivel industrial, sin embargo, el desarrollo del algoritmo de II. DEFINICIONES BSICAS
control se realiza con mtodos heursticos carentes de
formalismo, donde la experiencia del desarrollador es clave En esta seccin se presentan las definiciones formales de las
fundamental para obtener la solucin (Uzam et. al, 1996). RdP y de las RPI, as como los conceptos asociados a las
La programacin del PLC se puede realizar mediante mismas que sern utilizados en el trabajo. Para un estudio
varios lenguajes como: diagramas de escalera (LD), diagrama ms detallado de las RdP se puede consultar (Murata, 1989;
funcional de secuencias basado en Grafcet (SFC), lista de Desel and Esparza, 1995; Aguirre, 2002).
instrucciones (IL), entre otros, todos ellos estn
estandarizados en la norma IEC 1131(Uzam and Jones, A. Redes de Petri
1998). De esta lista, los LD es el lenguaje de programacin Definicin 1: Una red de Petri (RdP) es
ms utilizado, ya que representa el comportamiento deseado x Un grafo G ( L, T , E , S ) donde L {l1 , l2 ,..., ln } es un
del controlador de una manera grfica y sencilla. Sin conjunto finito de n nodos llamados lugares
representados grficamente mediante crculos,
T {t1 , t2 ,..., tm } es el conjunto finito de m nodos
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Figura 2. Esquema del proceso del embotellado de agua
purificada

A. Marcado inicial de lugares binarios


En la RdP de la planta con controlador existen lugares
Figura 1. Una red de Petri interpretada binarios, como los lugares l1 , l2 ,..., l10 , que corresponden a las
bandas transportadoras B1, B2, B3, B4 y B5, el marcado
O (t2 ) O (t4 ) H . Por lo que, Tc {t1 , t3 , t5} y Tu {t2 , t4} . Note
inicial es M B 0 >0 1 0 1 0 1 0 1 0 1@ . Aplicando la regla
T

que las transiciones controladas y no controladas estn


representadas como barras blancas y negras, respectivamente. de la figura 3 (Jimnez et. al, 2001), se analizan las
La funcin de salida M est dada por la matriz instrucciones utilizadas, para eliminar marcas de un lugar
binario con un reset (R) y para colocar un set (S) y en el LD
1 0 0 0 0 0 0 0 obtenido se eliminan marcas con unlatch (U) y se colocan
M 0 0 0 0 1 0 0 0 con latch (L). En la figura 4 se muestra una seccin del
0 0 0 0 0 0 1 0 marcado inicial de las bandas transportadoras en LD.

Por lo que, Lm {l1 , l5 , l7 } son los lugares medidos y


Ln {l2 , l3 , l4 , l6 , l8} son los lugares no medidos, representados
en blanco y gris, respectivamente. El marcado inicial es
M 0 [01110000]T donde, por ejemplo, M 0 (l2 ) 1 . En este
caso, las transiciones habilitadas en M 0 son E (M 0 ) {t3} ,
porque M 0 (l2 ) 1 t E(l2 , t3 ) 1 . En cambio, la transicin t4 Figura 3. Marcado inicial
no est habilitada porque M 0 (l4 ) 1 t E(l4 , t4 ) 1 pero
M 0 (l5 ) 0 t E(l5 , t4 ) 1 . La transicin t3 debe dispararse
cuando se presente la seal O (t3 ) b . Si esto ocurre, se
remover una marca del lugar de entrada x (t3 ) {l2} y se
pondr una marca en cada lugar de salida (t3 )x {l5 , l6} . As
el marcado alcanzado al disparar t3 es M1 [00111100]T . Si
Figura 4. Marcado inicial de los lugares l1 , l2 , l3 y l4
se analiza toda la evolucin de esta red es posible determinar
que se trata de una red binaria.
B. Marcado inicial de lugares no binarios
Para convertir los lugares no binarios se aplica la regla de
la figura 6 (Jimnez et. al, 2001). Los lugares del controlador
III. TRADUCCIN DE RED DE PETRI A DIAGRAMA DE
ESCALERA
c1 , c2 ,..., c11 de la RdP de la planta son lugares no binarios
puesto que el marcado inicial del controlador es
Partiendo del proceso de la figura 2, se analiza su M c0 >5 12 15 12 15 5 15 4 12 1 1@ . Al aplicar la regla de
T

comportamiento y se obtiene la RdP (figura 5) de la tabla de conversin se obtiene el LD de la figura 7 y se observa en el


restricciones detallada en (Rivera et. al, 2012) utilizando la marcado inicial que a cada lugar se le asigna un contador
metodologa para el diseo del controlador propuesta por
ascendente/descendente. Los lugares l31 , l32 ,..., l41 deben recibir
(Moody and Antsaklis, 1999; Giua and Seatzu, 2001). Para
propsitos de simulacin y validacin de las traducciones se las marcas del controlador, tambin se les asignan
utiliz el programa TLP LogixPro Simulator, versin 1.61 de contadores. En la figura 8, se muestra el lugar no binario de
Rockwell Automation. La metodologa propuesta para la la transicin 50, se agreg un latch (L) en paralelo que
traduccin a LD se desglosa a continuacin: deshabilita la transicin para evitar el desbordamiento de los
contadores.

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Figura 5. Red de Petri del proceso de embotellado de agua purificada

Figura 6. Marcado inicial de lugares no binarios

Figura 8. Lugares no binarios l31 y c1

C. Disparo de transiciones
Para la traduccin mostrada en la figura 9 (Jimnez et. al,
2001), se analiza que para dispararse la transicin t5 debe
existir una marca en l5 . Bajo el principio anterior, se observa
en el LD que la transicin t5 se habilita al cerrarse el contacto
normalmente abierto, correspondiente al marcado del lugar
l5 , retirando su marca y colocndola en l8 . En la figura 10
Figura 7. Marcado inicial de los lugares c1 , c2 y c3 (Jimnez et. al, 2001) se observa una transicin con lugares
no binarios. En la figura 11 se tiene la transicin t1 de la
RdP.

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Figura 13. Arco inhibidor

E. Arcos bidireccionales
Figura 9. Representacin de una transicin en LD Es un par de arcos que van desde un lugar hacia una
transicin y de sta hacia el mismo lugar. En LD se
implementa con un contacto normalmente abierto como se
analiza en la figura 14 en la instruccin etiquetada como
B3:0/10.

Figura 14. Arco bidireccional en LD.

F. Arcos con peso > 1


Se utilizan para retirar marcas de un lugar segn su peso.
En la figura 15 el lugar l1 tiene 2 marcas, al dispararse la
transicin t1 se retiran 2 marcas de l1 y se colocan en l2 . La
Figura 10. Transicin con dos lugares no binarios RdP de la planta (figura 5) tiene un arco con peso 12 en el
lugar l39 que va a la transicin t59 , se representa en LD en la
figura 16, donde se observa la instruccin de comparacin
mayor que (GRT), utilizada para habilitar la transicin t59
cuando el registro C5:8.ACC tiene un valor mayor a 11; la
instruccin resta (SUB) elimina las 12 marcas al lugar l39
(contador C5:8) y la instruccin suma (ADD) agrega 12
marcas en el lugar c9 (contador C5:18). Se realizaron
Figura 11. Transicin 1
adaptaciones a las instrucciones en esta transicin debido a
D. Arcos inhibidores que en el programa SpADES (Specification Analysis System
Corresponde a los arcos que habilitan una transicin en Discrete Events) propuesto en (Jimnez et. al, 2001) en LD
ausencia de marcado en un lugar (ver figura 12) (Wu et. al, no se adaptan al programa como se observa la adaptacin en
2001). En LD, estos se representan como un contacto las figuras 15 y 16.
normalmente cerrado (]/[) en el escaln correspondiente a la
transicin que habilita, como se muestra la instruccin en la
figura 13 etiquetada como C5:1/DN que corresponde al
registro DN del lugar no binario l32 etiquetado como el
contador C5:1.

Figura 15. Arco con peso 2

La tabla 1 detalla la informacin del bloque de suministros de


la planta. Muestra los lugares y transiciones que
Figura 12. Conversin de un arco inhibidor a LD. corresponden en RdP a LD con sus respectivas etiquetas, esta
tabla es necesaria para identificar las instrucciones.

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Universitario de la Costa Sur por el apoyo otorgado para la IEEE International Conference on Robotics & Automation, Seoul,
realizacin de esta investigacin. Korea, pp. 3582-3587.
Wu, W., Su, H., Hu, J. Chu, (2002). Supervisory Control of Discrete Event
Systems Using Enabling Arc Petri Nets. IEEE International
Conference on Robotics & Automation, USA, pp. 1913-1918.

CNCA 2013, Ensenada B.C. Octubre 16-18 429


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