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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA


DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERA APLICADA

Curso: Vibraciones Mecnicas (MC 571) Periodo Acadmico 2016-II

Superposicin Modal
Otro abordaje al anlisis modal es la suma de modos o mtodo de la expansin. Este
mtodo se basa en el hecho de que los autovectores de una matriz simtrica real forman
un conjunto completo (es decir, cualquier vector n dimensional puede ser representado
como una combinacin lineal de los autovectores de una matriz simtrica de n x n).

Sabemos que un problema de vibraciones se puede escribir como:

( ) + ( ) = .. (1)
Sean los n autovectores de la matriz , y i sus respectivos autovalores. Una solucin

( ) =
de (1) ser:

Siendo = !" . Estas dos soluciones pueden sumarse, quedando:

( ) = #$ %
+& '

Usando la frmula de Euler, ( ) = ( sin(! + , ) , siendo di y i constantes a


determinar segn las condiciones iniciales.

Debido a que los vectores provienen de un problema simtrico, se puede representar


cualquier vector de n x 1 como una combinacin lineal de . As pues:

( ) = - ./ 012(3/ + 4/ ) 5/ (:)
/78

Usando las condiciones iniciales para calcular di y i:

6 6

( ) = - ./ 012 4/ 5/ ; = ( ) = - 3/ ./ >?0 4/ 5/ (@)


/78 /78

(0) por B C , y usando la ortogonalidad #B C = E ':


D D
Multiplicando

B5F C ( ) = .F 012 4F (4)


G

= (0) por B C :
D
Similarmente, multiplicando

B5F C = ( ) = 3F .F >?0 4F (5)


G

Al dividir (4) entre (5) se elimina dj. As entonces, usando dichas ecuaciones, y cambiando
el ndice, se obtiene:

Preparado por: Ing. Jos Martn Casado Mrquez 1


G G
./ = ; 4/ = HI2 J K
B5F C ( ) %8 3/ B5F C ( )
012 4/ G
B5F C =( )
i = 1, 2, .., n (6)

Las ecuaciones (2) y (6) representan la solucin en forma de suma de modos.

La ecuacin (2) proviene del denominado Teorema de la Expansin (de Laplace),


y equivale a escribir una funcin en una serie de Fourier. Las constantes di se
denominan coeficientes de expansin.

CASO PARTICULAR

Si la velocidad inicial del sistema es 0 ( = (0) = 0 ), cada coordenada tendr fase i


= 90.

Por otro lado, escogiendo las condiciones iniciales tal que di = 0, i = 2, ., n, la


solucin queda como:

( ) = .8 012(38 + 48 ) 58
que establece que cada coordenada qi(t) oscila con la misma frecuencia y fase.

Expresando la solucin en coordenadas fsicas L = M %N/"


:

P( ) = .8 012(38 + 48 ) RS
QSTS
%8/:
SU
V8

WN especifica la magnitud relativa de oscilacin de cada masa, y se denomina


primer grado de deformacin.

Repitiendo el proceso para W" , WX , ., WY :


6

P( ) = - ./ 012(3/ + 4/ ) V/
/78

Las condiciones iniciales requeridas para excitar un sistema en solo un modo se


pueden determinar de la ecuacin (6).

Debido a la mutua ortogonalidad de los autovectores B C, entonces cada di = 0,

(0) = " , y = (0) = 0 . La solucin ser:


para i j. por lo tanto, para excitar una estructura en su segundo modo, se escoge

Z
( ) = .: 012 #3: + ' 5:
:
Cada coordenada oscila con frecuencia 2.

Para transformar (0) = " en coordenadas fsicas, se sabe que L = M %N/"


.

L(0) = M %N/"
(0) = M %N/"
5: = V :
Por lo tanto:

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EJEMPLO: Vibracin horizontal de un edificio de 4 pisos

Sean las masas m1 = m2 = m3 = m4 = 4 000 kg.

Las constantes elsticas asociadas son: k1 = k2 = k3 = k4


= 5 000 N/m.

Las condiciones iniciales son:

L(0) = 0,025 0,02 0,01 0,001 (metros)

L= (0) = 0 0 0 0 (m/s)

SOLUCIN: En la figura inferior se muestra el diagrama


de cuerpo libre de cada masa.

La ecuacin diferencial matricial del sistema es:

`N 0 0 0 cN + c" c" 0 0
0 `" 0 0 c" c" + cX cX 0
_ b L +_ b L = 0
0 0 `X 0 0 cX cX + ca ca
m4 0 0 0 `a 0 0 ca ca
k4(x4 x3) Es decir: M = 4 000 f

10 000 5 000 0 0
m3
=g5 000 10 000 5 000 0 h
0 5 000 10 000 5 000
k3(x3 x2) 0 0 5 000 5 000

Al dividir entre 1 000:


m2
M =" f ; = M M
%N/" N %N/" %N/"

2,5 1,25 0 0
k2(x2 x1)

1,25 2,5 1,25 0


=_ b
0 1,25 2,5 1,25
0 0 1,25 1,25
m1
k1x1

Con las condiciones iniciales, y como M N/"


= 2 f , entonces:

(0) = M N/"
L(0) = 0,05 0,04 0,02 0,002 i

= (0) = M N/"
L= (0) = 0

Luego: det f = 0, cuya ecuacin simplificada resulta:

4 560
64 3 + 1 702
2 2 007,5
+ 775 = 0

Cuyas races son: 1 = 0,150 8; 2 = 1,25; 3 = 2,934 1; 4 = 4,415 1

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As, los autovectores son:

N = 0,228 0,428 5 0,577 4 0,656 5 i

" = 0,577 4 0,577 4 0 0,577 4 i

X = 0,656 5 0,228 0,577 4 0,428 5 i

a = 0,428 5 0,656 5 0,577 4 0,228 i

Las frecuencias naturales ! = y los modos de vibracin son:

1 = 0,388 s-1; 2 = 1,118 s-1; 3 = 1,712 9 s-1; 4 = 2,101 2 s-1

WN = 0,114 0,214 3 0,288 7 0,328 3 i

W" = 0,288 7 0,288 7 0 0,288 7 i

WX = 0,328 3 0,114 0,288 7 0,214 3 i

Wa = 0,214 3 0,328 3 0,288 7 0,114 i

Considerando la ecuacin (6), ya que = (0) = 0 , todas las fases tendrn = /2;
i
(0)
adems:
( = o = i
(0)
sen( )
2

De donde: d1 = 0,041 4 m; d2 = 0,050 8 m; d3 = 0,013 m; d4 = 0,006 3 m.

Finalmente, la solucin (en metros) ser:

P( ) = - ./ 012(3/ + 4/ ) V/
/78

Entindase modo generalmente como la frecuencia natural de oscilacin con su


respectivo modo de deformacin.

La importancia fsica de los modos radica en el hecho de que cada respuesta


vibratoria de un sistema consiste en una combinacin de modos.

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Problema: La plataforma petrolera
off shore mostrada en la figura tiene
tres niveles. En cada nivel se encuen-
ran montadas una cantidad de skids
(mdulo mecnico paquetizado, y su
modelo sera un bloque) con su masa
en toneladas (T).

EN EL PRIMER NIVEL: Manifold


de produccin con su respectiva
ampliacin (5 T), tanque sumidero
(2 T), cabezales de pozo (4 T),
bomba de sistema contra incendios
(6 T), manifold de salida de agua y
crudo (3,5 T), inyeccin de qumi-
cos (2,5 T), trampa lanzadora de
crudo (2 T), trampa lanzadora de agua (1 T).

EN EL SEGUNDO NIVEL: Scrubber de gas de arranque (7 T), manifold de inyeccin de


gas (4 T), manifold de inyeccin de agua (3,5 T), separador de baja (7,5 T), separador de
alta (9,5 T), tratador electrosttico (8,5 T), tanque de medicin de crudo (5 T), tanque
skimmer (6 T), bombas de transferencia de crudo (7 T), tanque de pulmn de agua (5,5
T), bombas booster de agua (3,5 T), bombas de inyeccin de agua (5,5 T), compresor de
gas asociado (12 T).

EN EL TERCER NIVEL: Tanque pulmn de gas de arranque (5 T), Generador elctrico


(6,5 T), sala elctrica (2,5 T), aeroenfriador de gas asociado (11 T), compresor de aire (4
T), tanque de pulmn de aire de instrumentos (6,5 T), tanque diesel (3,5 T), sala de
control (8 T), gra (5 T).

En el modelamiento de plataformas, se sabe que las masas estn concentradas en el piso


del nivel donde estn montadas, y que las columnas laterales proveen de rigidez lateral
(direccin horizontal). La rigidez entre el tercer nivel y el segundo es de 10 kN/m, entre el
segundo y el primero es de 10 kN/m y entre el primer nivel y el piso es de 1 kN/m.

Al inicio, y por accin de la marea, el primer nivel tiene un desplazamiento horizontal de 1


mm, el segundo de 2 mm y el tercero de 3 mm.

a) Tomando los desplazamientos de cada nivel como grados de libertad, siendo x1 el


desplazamiento del primer nivel, x2 del segundo y x3 del tercero, realizar el diagrama de
cuerpo libre, y asimismo mostrar el sistema de ecuaciones diferenciales del sistema, la
matriz de masa y la matriz de rigidez.
b) Obtener las frecuencias naturales y autovectores de la matriz de rigidez normalizada.
c) Seleccionar entre los mtodos de anlisis modal o superposicin modal para solucionar
el sistema y detallar paso a paso el desarrollo de la solucin.

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SOLUCIN 4) Ecuacin diferencial matricial:

`N 0 0 cN + c" c" 0
r0 `" 0 s L + r c" c" + cX cX s L
1) Diagrama equivalente de la plataforma
0 0 `X 0 cX cX
como sistema vibratorio.
= 0
m3 = 26 T m3 Reemplazando los datos:

Matriz en kN/m:

20 10 0
k3

= r10 11 1s
0 1 1
m2 = 84,5 T
m2
52 0 0
Matriz M en T: M =r0 84,5 0 s
k2
0 0 26
m1 = 52 T m1 5) Clculo de las frecuencias naturales:

20 52 10 0
t 10 11 84,5 1 t = 0
k1

0 1 1 26

Que simplificada resulta:


2) DCL de las plataformas.
3 0,553
2 + 0,046 7
8,753.10-4 = 0

m3 Cuyas races son:

N = !N" = 0,454 930 8


k3(x3 x2)
1 = 0,674 5 s-1

= !"" = 0,071 361


m2
"

k2(x2 x1)
2 = 0,267 1 s-1

X = !X" = 0,026 963


m1
k1x1 3 = 0,164 2 s-1

3) Ecuaciones de movimiento: 6) Clculo de la matriz de autovectores v

c" (L" LN ) cN LN = `N LN
(para verificacin del alumno).

v,
Para m1:
Con cada hallado, se obtiene
p8 P8 + (q8 + q: )P8 q: P: =
siendo:

0,960 2 0,374 6 0,130 2


(I)

Para m2: c" (L" LN ) + cX (LX L" ) = `" L" v = r0,422 4 0,777 9 0,465 2s
0,021 6 0,504 5 0,863 2
p: P: q: P8 + (q: + q@ )P: q@ P@ =
7) Clculo de las constantes di (ver la frmula
cX (LX L" ) = `X LX
(II)
(6).
Para m3:

p@ P@ q@ P: + q@ P@ = (III)
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Con dicha frmula, y para las condiciones
iniciales dadas, los valores de los di son:

d1 = 0,028 4 (m)
d2 = 0,233 7 (m)
d3 = 0,732 8 (m)

NOTA.- Debe tenerse en cuenta que, porque


la plataforma empieza a vibrar desde el
reposo, en la solucin del sistema se
obtiene:

1 = /2; 2 = 3 = /2

+
Asimismo, no olvidar que sen( /2) =
.
cos

partir de V = Q %8/: , sern:


As, los grados de deformacin (modos), a

WN = 0,009 0,001 5 0,000 1 i

W" = 0,001 6 0,002 7 0,0031 i

WX = 0,000 9 0,001 6 0,005 4 i

Finalmente, la solucin (en centmetros) viene


dada por la ecuacin:
6

P( ) = - ./ 012(3/ + 4/ ) V/
/78

Siendo:

P( ) = :, wx>?0( , yzx{ ) V8 + 29,37


>?0( , :yz8 ) V: + z@, :w>?0( , 8yx: ) V@

JMCM: 16/11/16

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