Cur So Program Ac I On Rockwell

PROGRAMACIN DE
AUTMATAS ROCKWELL

Ramn Piedrafita Moreno
Escuela de Ingeniera y Arquitectura

Programacin de Autmatas Rockwell
Automatizacin de una clula de fabricacin
0.- NDICE

2.- INTRODUCCIN A LA PLATAFORMA DE AUTOMATIZACIN. ..................................................... 3

2.1 CONTROLADOR COMPACTLOGIX 1769-L23E ............................................................................... 3
2.1.1 Asignar la direccin IP ..................................................................................................................... 5
2.1.2 Modos de funcionamiento del controlador ............................................................................ 5
2.1.3 Indicadores de estado del controlador ..................................................................................... 7
2.4 COMUNICACIN ETHERNET. 1734-AENT ...................................................................................... 8
2.4.1 Ethernet ................................................................................................................................................. 8
2.4.2 Protocolo Ethernet / Ip ................................................................................................................... 8
2.4.3 Adaptador Ethernet / IP 1734-AENT POINT I / O .............................................................. 9
2.5 SOFTWARE: RSLOGIX 5000 ................................................................................................................ 14
2.5.1 Introduccin ...................................................................................................................................... 14
2.5.2 Caractersticas de RSLogix 5000 .............................................................................................. 14
2.5.3 Interfaz Usuario - RSLogix 5000 .............................................................................................. 14
3. CURSO DE PROGRAMACIN ...................................................................................................................... 26
3.1 CREACIN DE APLICACIONES ........................................................................................................... 26
3.1.1 Arrancar la mquina virtual ....................................................................................................... 26
3.1.2. Crear un nuevo proyecto ............................................................................................................ 27
3.1.3. Configurar la tarea principal ..................................................................................................... 29
3.1.4. Modificar / Crear una rutina principal ................................................................................. 31
3.1.5 Aadir las entradas / salidas locales. ..................................................................................... 35
3.1.6 Crear / Modificar un Tag (Etiqueta) ....................................................................................... 37
3.1.7 Aadir entradas/salidas distibuidas point i/o en ethernet/ip ................................... 39
3.1.8 Comunicar con el controlador ................................................................................................... 44
3.1.9 Descargar el proyecto al controlador ..................................................................................... 47
4. PROGRAMACIN EN SFC ............................................................................................................................. 49
4.1 INTRODUCCIN ....................................................................................................................................... 49
4.2 COMO CREAR UNA RUTINA SFC ....................................................................................................... 50
4.3 DISEO Y PROGRAMACIN DE UN DIAGRAMA DE FUNCIONES SECUENCIALES. .... 53
4.3.1. Step (Etapa) ...................................................................................................................................... 54
4.3.2. Accin .................................................................................................................................................. 58
4.3.3. Transicin ......................................................................................................................................... 64
4.3.4. Temporizadores y Contadores ................................................................................................. 67
2

2.- INTRODUCCIN A LA PLATAFORMA DE

AUTOMATIZACIN.
2.1 CONTROLADOR COMPACTLOGIX 1769-L23E

Figura 1. Controlador 1769-L23E
El controlador, o autmata, 1769-L23E ser utilizado durante todo el proyecto

para poder descargar sobre l el programa diseado para controlar las diferentes
estaciones de trabajo.
En primer lugar habr que tener en cuenta las siguientes cuestiones:
El controlador CompactLogix se encontrar siempre en el mdulo

izquierdo del sistema.
Estar localizado dentro de los 4 mdulos del sistema de suministro de
energa.
El autmata 1769-L23E soporta hasta 16 mdulos de entradas y salidas en
un mximo de tres mdulos con dos cables de extensin.
Cada mdulo de entradas y salidas necesita de su propia fuente de
alimentacin
Solo se puede utilizar un controlador en un nico sistema CompactLogix
Adems sern necesarios los siguientes elementos:
Batera: en este caso el modelo 1769-BA ser el nico vlido.

Llave: utilizada para controlar el estado del autmata.
Un cable estndar para poder conectar un dispositivo EtherNet/IP, en este
caso un cable con conector RJ-45.
3

Se pueden agregar dos mdulos de 1769 a la derecha del paquete controlador. Los
mdulos se pueden aadir segn su consumo de corriente. En este caso y para 5V de
corriente continua disponibles, el consumo mximo ser de 450mA .
Pasaremos a indicar sus principales caractersticas as como las de sus mdulos de

entradas y salidas digitales, puesto que sern los que utilizaremos con posterioridad:
CARACTERSTICAS 1769 L23E QBFC1B
Memoria disponible para el usuario 512 Kb
Tarjeta CompactFlash ----------
1 puerto de entrada y salidas EtherNet

Puertos de comunicacin 1 puerto RS-232 (aisladas o DF1 ASCII, no
aislado slo DF1
16 entradas DC
16 salidas DC
Entradas y salidas integradas 4 entradas analgicas
2 salidas analgicas
4 contadores de alta velocidad
Capacidad de expansin de mdulos Hasta dos mdulos 1769
Fuente de alimentacin integrada 24V DC
Tabla 1. Caractersticas principales del autmata

ESPECIFICACIONES ENTRADAS DIGITALES ESPECIFICACIONES SALIDAS DIGITALES

Entradas 16 (grupos de 8) Salidas 16 (grupos de 8)
Voltaje 24V DC Voltaje 24V fuente DC

10-30V......30C
Rango de tensin Rango de tensin 20.4-26.4V DC
10-26'4V...60C
Filtro digital de Retardo a la salida,
0 s, 100s, 500s,
apagado a de apagado a 0.1ms
1ms, 2ms
encendido) encendido
100s(tpico),300 Retardo a la salida
Retardo de entrada 1.0 ms
s encendido/apagado
Filtro digital de 0 s, 100 s, 500 s, Corriente de fuga
1.0 mA a 26.4 V
encendido-apagado 1 ms, 2 ms mxima
Tensin mxima en Corriente mnima en
5V DC 1.0 mA
desconexin encendido
Corriente mxima Corriente mxima
1'5 mA 0.5A a 60C
en desconexin por punto
Impedancia de Corriente mnima en
3 k 3mA por punto
entrada mxima carga
Tiempo de Corriente mxima
100 s...750 ms 4A a 60C
actualizacin por mdulo
4

Tensin aislamiento 75V DC Tensin aislamiento 75V DC

Grupo 1: entradas 0-7 Grupo 1: salidas 0-15
Grupos aislados Grupos aislados
Grupo 2: entradas 8-15 conectadas a comn
Tabla 2. Especificaciones entradas-salidas digitales
2.1.1 Asignar la direccin IP

Para asignarl la direccin IP correspondiente se pueden utilizar tres medios
distintos: Rockwell BOOTP Utility, el software RSLinx o RSLogix 5000. En nuestro caso
pasaremos a explicar los dos ltimos pues sern los programas que utilizaremos para la
realizacin del proyecto.
a) Usar RSLinx para introducir la direccin IP :
1. El controlador debe estar instalado y funcionando.

2. Conectar el controlador a travs de la conexin serie.
3. Inicializar RSLinx y abrir la pestaa correspondiente a RSWho.
4. Ir a la red Ethernet.
5. Con el botn derecho pulsar en el puerto de Ethernet (no del controlador) y
sealar Configuracin del Mdulo.
6. Seleccionar la pestaa de configuracin del puerto.
7. Hacer clic en el botn adecuado para seleccionar la configuracin tipo.
8. Introducir la direccin IP, direccin de subred "La mscara" y la puerta de
enlace.
b) Usar RSLogix para introducir la direccin IP :
1. El controlador debe estar instalado y funcionando.

2. Conectar el controlador a travs de la conexin serie.
3. Inicializar RSLogix 5000. En la pestaa organizador del controlador
seleccionar propiedades del puerto Ethernet
4. Seleccionar la pestaa de configuracin del puerto
5. Introducir la direccin IP
Mediante estos pasos conseguimos introducir la direccin IP en el hardware, dicha

direccin debe de ser la misma que la asignada en la ficha general.
2.1.2 Modos de funcionamiento del controlador

En funcin de la posicin de la llave del panel frontal del controlador,
determinaremos el modo de funcionamiento de este.
1. En marcha (Run)
Cargar proyectos
Ejecutar el programa y habilitar las salidas
No se podrn crear o borrar tareas, programas o rutinas. Del mismo
modo no se podrn borrar o crear etiquetas o editar en lnea.
No se puede cambiar el modo mediante el software de
programacin mientras la llave est en posicin Run.

5


2. Programar (Prog)
Deshabilitar las salidas
Cargar o descargar proyectos
Crear, modificar o borrar tareas, programas y rutinas
El controlador no ejecutar tareas mientras se mantenga dicho
modo de ejecucin
No se podr cambiar el modo a travs del software de
programacin mientras se mantenga tal modo de ejecucin

3. Remoto (Rem)
Cargar o descargar proyectos
Cambiar entre programacin remota, prueba remota y los modos
de ejecucin remotos a travs del software de programacin.
Explicaremos los tres modos remotos posibles:
a. Modo de ejecucin remoto:

El controlador ejecuta tareas.
Activacin de las salidas.
Se puede editar online.
b. Programacin remota:
Desactivacin de las salidas.
Crear, modificar o borrar tareas, programas y rutinas.
Descargar proyectos.
Editar en lnea.
El controlador no ejecuta tareas.

c. Prueba remota:
Ejecuta tareas con las salidas desactivadas.
Se puede editar en lnea.
6

2.1.3 Indicadores de estado del controlador
INDICADOR LUZ DESCRIPCIN

RUN Apagado El controlador est en modo programa o prueba.
Verde fija El controlador est en marcha.

- No hay tags que tengan valores de E/S forzados.
FORCE Apagado
- Las entradas o salidas forzadas estn inactivas.
- Las entradas o salidas forzadas estn activas.

Naranja fija
- Los valores de E/S forzadas pueden existir o no.
Una o ms direcciones de entradas o salidas han sido

Naranja interm.
forzadas a un estado ON u OFF.

BAT Apagado La batera soporta memoria.
- La batera no est instalada.

Roja fija
- La batera est descargada al 95% y debe cambiarse.

I/O - No hay dispositivos en la configuracin E/S del autmata
Apagado
- El controlador no contiene ningn proyecto.
El controlador se est comunicando con todos los

Verde fija
dispositivos en su configuracin de entradas y salidas.
Verde Uno o ms dispositivos en el mdulo de entradas y salidas

intermitente no estn respondiendo.
- El controlador no se comunica con ningn dispositivo.

Roja intermitente
- El controlador est fallando.

OK Apagado No hay alimentacin elctrica.
- Si el controlador es nuevo, requiere actualizacin del

Roja intermitente firmware.
- Sino, se ha producido un fallo grave.
El controlador ha detectado un fallo irrecuperable, se
Roja fija eliminar el programa de la memoria para evitar ms
fallos.
Verde fija El controlador funciona correctamente.
Verde El controlador est almacenando o cargando un proyecto

intermitente desde o a una memoria no voltil.
Tabla 3. Indicadores de estado del controlador
7

2.4 COMUNICACIN ETHERNET. 1734-AENT

2.4.1 Ethernet
Ethernet es un estndar de redes de rea local para ordenadores que permite
transmitir informacin entre estos a velocidades entre 10 y 100 millones de bits por
segundo. Actualmente es considerado como el mtodo de acceso LAN que ms se utiliza.
Un sistema Ethernet consta de tres elementos bsicos:
Un medio fsico utilizado para transportar seales entre ordenadores

(adaptadores de red y cableado).
Un juego de reglas o normas de acceso al medio (al cable, por ejemplo) que
le permita a los ordenadores poder regular el acceso al sistema Ethernet
Un estndar o patrn llamado frame que consiste en un juego determinado
de bits, usados para transportar datos a travs del sistema.
El protocolo de acceso al medio CSMA/CD, y el marco Ethernet son idnticos para

todas las variantes de Ethernet, sin importar la velocidad de transmisin, sin embargo,
cada dispositivo equipado con una interfaz Ethernet, tambin conocido como estacin,
opera de manera independiente de todas las dems estaciones en la red puesto que no
existe un controlador central. Todas las estaciones unidas a Ethernet son conectadas a un
sistema de sealamiento compartido, tambin conocido como medio.
Las seales Ethernet son transmitidas de manera serial, un bit a la vez, sobre el
canal, a todas las estaciones conectadas. Para enviar datos, una estacin escucha el canal y
cuando est sin transmisin, la estacin transmite sus datos en la forma de un marco
Ethernet o paquete.
Despus de la transmisin de cada paquete, todas las estaciones en la red deben de

contender por la siguiente oportunidad de transmisin, lo cual asegura que el acceso al
canal es equitativo, y ninguna estacin puede asegurar el medio a otras estaciones. El
acceso al canal compartido es determinado por el mecanismo de control de acceso al
medio, integrado en la interfaz Ethernet de cada estacin. El mecanismo de acceso al
medio est basado en un sistema llamado Acceso Mltiple de Sensor de Portadora con
Deteccin de Colisin (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect, CSMA/CD).
2.4.2 Protocolo Ethernet / Ip

Ethernet/IP es un protocolo de redes desarrollado por Rockwell Automation,
gestionado por la Open DeviceNet Vendors Association (ODVA) y diseado para su uso en
el control de procesos industriales y otros de automatizacin de aplicaciones. Basado en
los protocolos estndar TCP/IP, utiliza los hardware y software Ethernet con la intencin
de establecer un nivel de protocolo para configurar, acceder y controlar dispositivos de
automatizacin industrial. Ethernet/IP clasifica los nodos de acuerdo a los tipos de
dispositivos preestablecidos con sus actuaciones especficas. El protocolo de red
8

Ethernet/IP est basado en el Protocolo de Control e Informacin (Control and

Information Protocol - CIP) utilizado en DeviceNet y ControlNet. Basados en esos
protocolos, Ethernet/IP ofrece un sistema integrado y completo desde la planta industrial
hasta la red central de la empresa.
Los medios fsicos de Ethernet el cable y los conectores utilizados por los PCs
(autmatas programables) - trabajan con una gama de protocolos de comunicacin tales
como IP (Protocolo Internet), TCP (Protocolo de Control de Transmisin) y muchos otros
protocolos de envo de informacin por red. Estos tipos de protocolos permiten que los
usuarios compartan archivos, accedan a impresoras, enven e-mails, naveguen por
Internet y realicen todo tipo de comunicacin normal en un ambiente de oficina.
Sin embargo, las necesidades a pie de fbrica son mucho ms exigentes y
demandan la adecuacin a algunos requerimientos especiales de modo que los
controladores tienen que acceder a datos en los mismos sistemas operativos, estaciones
de trabajo y dispositivos I/O. En una situacin normal, los software dejan al usuario
esperando mientras realizan su tarea, pero en planta todo es distinto puesto que el tiempo
es crucial y ello requiere una comunicacin en tiempo real.
2.4.3 Adaptador Ethernet / IP 1734-AENT POINT I / O

En primer lugar se har una breve descripcin acerca de los diferentes indicadores
que incopora el adaptador en cuestin y los mdulos de entradas y salidas.
Estado del mdulo

Actividad de la red
Estado de la red
Estado de los puntos
Zona de potencia

Figura 4. Esquema adaptador Figura 5. Adaptador Ethernet
INDICACIN CAUSA PROBABLE

Sistema de potencia
No hay alimentacin o hay un problema en el
APAGADO
convertido DC-DC.
Sistema funcionando, convertidor DC-DC
VERDE
activo (5V).
Campo de potencia
APAGADO No hay alimentacin.
9

VERDE Encendido, hay 24V.

Estado del mdulo
No hay alimentacin elctrica en el
APAGADO
dispositivo.
ALTERNANDO LUZ ROJA Y VERDE Modo de prueba (Auto-test).
VERDE El dispositivo trabaja sin problemas.
Ha ocurrido un fallo, posiblemente debido a
LUZ ROJA INTEMITENTE
un cambio en las IP o en el Firmware.
Fallo irrecuperable: Auto test (fallo de
LUZ ROJA FIJA
control o en RAM en arranque); Error en el
Estado de la red firmware.
Dispositivo no inicializado o no tiene
APAGADO
direccin IP asignada.
EL mdulo est realizando un test de
ALTERNANDO LUZ ROJA Y VERDE
seguridad.(solo durante el arranque de
prueba).
Dispositivo en lnea y tiene asignada una
VERDE
direccin IP.
Una o ms conexiones EtherNet han agotado
LUZ ROJA INTEMITENTE
el tiempo de conexin.
No hay enlace. El mdulo no est conectado
LUZ ROJA FIJA
fsicamente a un dispositivo Ethernet.
Actividad de la red
APAGADO No hay un link establecido.
LUZ VERDE INTEMITENTE Hay actividad de recepcin o transmisin.
LUZ VERDE FIJA Hay un link establecido.
Estado de los puntos
Dispositivo encendido. Indicador de
APAGADO
comprobar el estado.
ALTERNANDO LUZ ROJA Y VERDE Led de prueba de arranque.
Fallo recuperable ha ocurrido
- Nmero de mdulos de espera en el
LUZ ROJA INTERMITENTE encendido distinto a los presentes
- Falta un mdulo
- Fallo en un nodo
Fallo irrecuperable ( el adaptador de bus est
LUZ ROJA
apagado o hay un fallo de duplicado).
Adaptador en lnea con las conexiones
LUZ VERDE
establecidas
Tabla 4. . Indicadores de estado del adaptador
A continuacin se har una descripcin de los mdulos de entradas y salidas que se

utilizarn a lo largo del proyecto:
INDICACIN CAUSA PROBABLE
ESTADO DEL MDULO
10

Apagado No recibe alimentacin.
Dispositivo necesita la puesta en marcha

Verde intermitente debido a la falta de configuracin, incompleta o
incorrecta.
Verde Dispositivo trabajando sin problemas.
Rojo intermitente Fallo recuperable

Fallo irrecuperable, se debe cambiar el
Rojo
dispositivo.
Rojo y verde intermitente Se est llevando a cabo un test de seguridad.
ESTADO DE LA RED DE TRABAJO
Apagado El dispositivo no est en lnea.

El dispositivo est en lnea pero no hay
Verde intermitente
conexiones establecidas.
El dispositivo est en lnea y hay conexiones
Verde
establecidas.
Una o ms conexiones I / O en tiempo-fuera del
Rojo intermitente
estado.
Fallo crtico. El dispositivo de comunicacin ha
Rojo fallado. El dispositivo ha detectado un error
impide que la comunicacin en la red.
La comunicacin del dispositivo falla. El

dispositivo ha detectado un error de acceso a la
red y se encuentra en estado de comunicacin
Rojo y verde intermitente
de fallo. El dispositivo ha recibido y aceptado
una solicitud de comunicacin de fallo -
mensaje de protocolo largo.
ESTADO ENTRADAS - SALIDAS
Apagado Entrada/salida no activada
Amarillo Entrada/salida activada

Circuito abierto detectado, Sin carga (estado
Rojo intermitente ( solo mdulo salidas )
apagado).
Rojo ( solo mdulo salidas ) Cortocircuito detectado
Tabla 5. Indicadores de estado de los mdulos
a) Mdulos de entradas digitales ( 1734-IB8/C y 1734-IB4/C )
11

Estado de entrada 0 Estado de entrada 0-4

Entrada 0 Entrada 1 Entrada 0 Entrada 1
Entrada 2 Entrada 3 Entrada 2 Entrada 3
Entrada 4 Entrada 5
Entrada 6 Entrada 7

Figura 6. Mdulos de entradas digitales
1734-IB4 1734-IB8
Entradas por mdulo 4 ( 1 grupo de 4 ) 8 ( 1 grupo de 8 )

10V DC mnimo
Estado tensin (ON) 24V DC de nominal
28.8V DC mximo
2mA mnimo
Estado corriente (ON) 4mA nominal a 24V DC
5mA mximo
Estado tensin (OFF) 5V DC mximo
Estado corriente (OFF) 1.5 mA mximo
Impedancia entrada 4.7K mximo, 3,6K nominal
Potencia disipada 1.0W mximo a 28.8V DC 1.6W mximo a 28.8V DC
Disipacin trmica 3.4 BTU/hr mximo 5.5 BTU/hr mximo

Voltaje de aislamiento
50V
(tensin nominal
Probados para soportar 2500V CC durante 60 s
continua soportar)
Alimentacin de tensin 24V DC de nominal
Rango de tensin 10-28.8V DC
Tabla 6. Caractersticas mdulos de entrada
b) Mdulos de salidas digitales ( 1734 OB8E )
12

Estado de salida 0-4

Salida 0 Salida 1
Salida 2 Salida 3
Salida 4 Salida 5
Salida6 Salida 7

Figura 7. Mdulos de entradas digitales
1734-OB8E
Nmero de salidas 8 ( 1 grupo de 8 )

10V DC mnimo
Rango de tensin (ON) 24V DC nominal
28.8V DC mximo
Corriente (estado ON) 1.0mA por canal
Cada de tensin (ON) 0.2V DC mximo
Tensin (estado OFF) 28.8V DC mximo
Fuga corriente (OFF) 0.5mA mximo
Potencia disipada 2.0W mximo a 28.8V DC
Disipacin trmica 6.8 BTU/hr mximo

Voltaje de aislamiento (tensin 50V
nominal continua soportar) Probados para soportar 2500V CC durante 60 s
Alimentacin de tensin externa 24V DC de nominal
Rango de tensin 10-28.8V DC
Corriente de suministro 32mA
Tabla 7. Caractersticas tcnicas mdulo salida
13

2.5 SOFTWARE: RSLOGIX 5000

2.5.1 Introduccin
Con el software de programacin RSLogix 5000, slo se necesita un paquete de
software para controlar o programar aplicaciones discretas, de procesos por lotes, el
movimiento de estas, la seguridad y la unidad base. El software RSLogix 5000 ofrece una
solucin fcil de usar, IEC61131-3 compatible con la interfaz, programacin con
estructuras y arreglos y un conjunto de instrucciones que es de gran utilidad para
ejecutrar aplicaciones variadas.
2.5.2 Caractersticas de RSLogix 5000

Dentro de los diferentes lenguajes de programacin de los cuales nos permite
hacer uso RSLogix estn:
Lenguaje estructurado (ST)

Diagrama de bloques de funcin secuencial (FBD)
Lenguaje Grafcet (SFC)
Diagrama de escaleras
Todos ellos de acorde con la Comisin Electrnica Internacional, incluyendo

adems:
Editores de diagrama de funciones para el desarrollo del programa as como para

el modelo S88, equipamiento destinado a controlar las diferentes aplicaciones
de la mquina as como procesos por lotes.
As mismo si hacemos referencia a las diferentes posibilidades que nos ofrece el

programa en lo referente a la programacin:
Configuracin de los equipamientos necesarios para llevar a cabo el control de la

maquinaria ( mdulos de entradas y salidas, adaptador de Ethernet, autmatas con
los cuales se trabajan... )
Monitorizacin y seguimiento de las variables (activacin o no de las salidas,
encaso de ser digitales "0" o "1", o su valor concreto si son analgicas) as como del
estado en el cual se encuentra la programacin (etapa).
Configuracin de todo lo referente a la programacin ( tanto la zona de cdigo
como la declaracin de variables, definicin de entradas y salidas...).

En lo referente a la interfaz usuario-mquina RSLogix 5000 ofrece un amplio
repertorio de servicios, si bien, estos sern abordados en el siguiente punto.
2.5.3 Interfaz Usuario - RSLogix 5000

Una de las principales ventajas de RSLogix 5000 es las ayudas y posibilidades que
ofrece en todo momento, desde un primer momento se ponen a disposicin del usuario
14

tanto vdeos en los cuales se incluyen diferentes anlisis, como pdf, servicios a travs de
internet..
2.5.3.1 Pgina de inicio

Desde la pgina de inicio, se puede acceder a informacin sobre distintos temas,
entre los que se incluyen:
Procedimientos para conectarse y crear el primer proyecto.
Proyectos de controller recientes y de muestra.
Novedades de esta versin del software.
Ayuda para mejorar la productividad con el uso del software.
Vnculos a libros en lnea, sitios web y descargas.
Si no se desea que se abra la pgina de inicio al iniciar el software RSLogix 5000,

se puede desactivar seleccionando Opciones en el men Herramientas del
software RSLogix 5000 y continuacin, desactivando la casilla de verificacin Mostrar
pgina de inicio al iniciar.
La pgina de inicio incluye tres pginas principales:
Inicio rpido.
Centro de aprendizaje.
Centro de recursos.
a) Inicio rpido : Al iniciar por primera vez el software RSLogix 5000, se abre la
ventana de la pgina de inicio y se muestra la ficha Pgina Inicio rpido.
La pgina Inicio rpido incluye proyectos de controller recientes y de muestra, as
como procedimientos que ayudarn a familiarizarse con el dispositivo, a conectarse a un
controller y a crear un primer proyecto.
En la ficha Proyectos de controller, se puede:
Abrir un proyecto reciente
Abrir un proyecto existente
Crear un nuevo proyecto
Abrir un proyecto de muestra de Rockwell Automation
Abrir un proyecto de muestra de otros fabricantes
Ver informacin sobre proyectos de muestra de distribuidores
15


Figura 8. Inicio rpido --> Proyectos
Las fichas Para empezar, Conectarse y Mi primer proyecto incluyen una

lista de procedimientos animados que ayudarn a familiarizarse con el software.

Figura 9. Inicio rpido - Para empezar

Figura 10. Inicio rpido - Conectarse
16


Figura 11. Inicio rpido - Mi primer proyecto
Una vez ejecutado el procedimiento, se puede:
Pausarlo y reiniciarlo
Detener el procedimiento y volver al principio
Avanzar o retroceder un paso en el procedimiento
Cada procedimiento incluye tambin una lista de trminos: Si se hace clic

en un trmino, aparecer una definicin para dicho trmino y se pausar el
procedimiento.
b) Centro de aprendizaje : El Centro de aprendizaje incluye informacin

sobre:
Novedades del software RSLogix 5000
Cmo realizar tasks especficas con el software RSLogix 5000
Consejos para mejorar su eficacia con el software
La ficha Qu hay de nuevo? incluye vnculos a tutoriales animados que le

muestran las nuevas funciones de esta versin del software RSLogix 5000.

Figura 12. Centro de aprendizaje - Qu hay de nuevo
17

La ficha Cmo hacerlo? incluye procedimientos agrupados en categoras

que le ayudarn a realizar distintas tasks con el software.

Figura 13. Centro de aprendizaje - Cmo hacerlo
La ficha Saba usted que...? incluye categoras de consejos que pueden

ayudar a trabajar de manera ms eficaz con el software.

Figura 14. Centro de aprendizaje - Saba usted
c) Centro de recursos : El Centro de recursos incluye vnculos a libros en

lnea, descargas y sitios web.
La ficha Descargas incluye vnculos a sitios web desde los que puede
descargar las ltimas versiones de software y firmware, as como archivos EDS y
perfiles de mdulos. Si se dispone de conexin a Internet, puede hacer clic en un
vnculo para visitar el sitio web relacionado.

Figura 15. Centro de recursos - Descargas
18

La ficha permite ver los libros disponibles en relacin con una determinada
categora.

Figura 16. Centro de recursos - Libros en lnea
La ficha Sitios web incluye vnculos a una serie de sitios Web que le
ayudarn a familiarizarse con el software RSLogix 5000. Si se dispone de
conexin a Internet, puede hacer clic en un vnculo para visitar el sitio web
relacionado.

Figura 17. Centro de recursos - Sitios web
19

2.5.3.2 Pantalla principal

Las ventanas del software RSLogix 5000 descritas en este apartado se muestran en
su formato predeterminado. Si se cambia la configuracin predeterminada, es posible que
la informacin que contiene esta seccin no se ajuste a las opciones que se han elegido.
Al abrir el software RSLogix 5000, aparece la pantalla principal:

Figura 18. Pantalla inicial
Al abrir un proyecto existente o crear un proyecto nuevo, se abre el organizador de

controller:

Figura 19. Organizador
20

El organizador del controller muestra el contenido del proyecto del autmata.

Consiste en un rbol jerrquico en el que se muestran los componentes y los conjuntos de
componentes que contienen toda la informacin sobre la lgica y los datos guardados en el
proyecto de controller actual.
Para abrir o cerrar rpidamente el organizador del controller, se puede hacer clic
en el botn Alternar ventana de organizador del controller, presionar ALT + 0 o
seleccionar Organizador del controller en el men Ver.
El panel de vista rpida es el rea situada inmediatamente debajo del rbol del
organizador del controller. Este rea est diseada para ofrecer un resumen rpido de la
informacin relacionada con el elemento seleccionado en el organizador del controller.
Con frecuencia, esta informacin incluye descripciones, informacin sobre el estado, fallos,
etc:

Figura 20. Vista rpida
En la parte superior de la ventana principal, la barra de ttulo muestra el nombre

del proyecto de controller abierto del modo especificado en las propiedades del controller.

Figura 21. Barra de ttulo
La barra de ttulo contiene:
El nombre de la aplicacin
El nombre del controller
El nombre del archivo de proyecto si vara con respecto al del controller
El tipo de controller
Un asterisco (*) si el proyecto contiene cambios que no se hayan

guardado en el archivo de proyecto
Adems contiene mens con comandos agrupados por funciones.
21

Figura 22. Comandos
El men Edicin contiene comandos para editar lgica.
El men de Bsqueda contiene comandos que permiten buscar

elementos en un proyecto.
La barra de herramientas Estndar o barra de herramientas principal se utiliza

para realizar multitud de funciones comunes a la mayora de las aplicaciones de Microsoft
Windows, como Guardar, Imprimir o Cortar:

Figura 23. Barra de herramientas "Estndar"
La ventana principal contiene tambin una barra de estado. Muestra los nombres
de las selecciones de men y de los componentes de pantalla al colocar el puntero sobre
ellos o aparece para indicar que el software requiere que se introduzcan datos:

Figura 24. Barra de estado
La barra de herramientas En lnea est diseada para simular la apariencia del

hardware de un controller real:

Figura 25. Barra de herramientas "En lnea"
Si el proyecto se encuentra en lnea y se ha establecido la comunicacin con el

controller, la barra de herramientas En lnea mostrar el modo y el estado del controller.
Adems de los indicadores LED del controller y de las posiciones del interruptor de
llave, la barra de herramientas En lnea muestra los estados de controller, forzados,
edicin en lnea y, finalmente, redundancy, si este ltimo est disponible.
La barra de herramientas Ruta indica la ruta de comunicaciones actual entre la

estacin de trabajo y el controller de destino.
22


Figura 26. Barra de herramientas "Ruta"
El botn Elemento activo le permite acceder al cuadro de dilogo Elemento activo,

en el que puede seleccionar un nuevo controller de destino o actualizar su ruta de
comunicaciones.

Figura 27. Cuadro de dilogo "Elemento activo"
La barra de herramientas Elementos de lenguaje contiene elementos de

programacin agrupados en fichas con categoras. Se puede arrastrar estos elementos a la
routine activa con el fin de facilitar el acceso y la edicin de una rutina abierta.

Figura 28. Barra de herramientas "Elementos de lenguaje"
2.5.3.3 Cuadros de dilogo

La ventana Editor de tag/Monitor de datos permite trabajar con un conjunto de
tags o reas concretas de la memoria del controller:
- El Editor de tag, al que se accede mediante un clic en la ficha Editar tags,

permite crear nuevos tags, eliminarlos o modificar sus propiedades.
- El Monitor de datos, al que se accede mediante un clic en la ficha

Monitorear tags, le permite monitorear datos en lnea, modificar valores de datos y
forzar valores de I/O.
- Los tags de la ventana Editor de tag/Monitor de datos se muestran por

alcance, tambin denominado conjunto. Los conjuntos incluyen tags de controller,
tags del programa, fases de equipo e instrucciones adicionales.
23


Figura 29. Ventana Editor de tag
La ventana de rutina contiene una vista de la lgica de un proyecto. En funcin del

tipo de routine, aparecer uno de los siguientes editores de lenguaje:
Editor de diagrama de lgica de escalera

Figura 30. Editor de lgica de escalera
Editor de diagrama del bloque de funciones

Figura 31. Editor de bloque de funciones
24

Editor del diagrama de funciones secuenciales
Figura 32. Editor de funciones secuenciales
Editor de texto estructurado

Figura 33. Barra Editor de texto estructurado
25

3. CURSO DE PROGRAMACIN
3.1 CREACIN DE APLICACIONES
3.1.1 Arrancar la mquina virtual
En primer lugar se tendr que transferir la carpeta Rockwell de la unidad de disco
duro (C:) a la unidad de disco duro (D:)
Tras esto se deber arrancar la mquina virtual haciendo doble clic al icono del
escritorio o desde el inicio.

Figura 34. Mquina Virtual
En caso de producirse un error, configurar el sistema as como la pantalla para

proporcionarle la memoria RAM necesaria

Figura 35. Configuracin de la Mquina virtual
26

3.1.2. Crear un nuevo proyecto

Para almacenar la lgica, as como la configuracin, los datos y la documentacin
del controller, se necesita crear un nuevo proyecto con RSLogix 5000.
En el men Archivo, seleccionar Nuevo:

Figura 36. Crear nuevo archivo
Tambin se puede crear un nuevo archivo de proyecto haciendo clic en el botn

Nuevo de la barra de herramientas Estndar.
En la lista desplegable Tipo, seleccionar el controller a utilizar en el proyecto:

Figura 37. Eleccin del autmata
En funcin del tipo de controller que se seleccione, puede que algunas de

las opciones del cuadro de dilogo Nuevo controller no estn disponibles.
En la lista desplegable Revisin, seleccionar la Revisin mayor del Firmware
* Importante:
la revisin del firmware que se seleccione debe ser compatible con la
versin del software de este proyecto y el hardware utilizado.

27

Para comprobar la revisin del firmware del controller, haz clic con el botn
derecho del mouse en el controller y seleccione Propiedades del dispositivo en la ventana
Elemento activo del software RSLinx.
Si deseas habilitar redundancy para este controller, selecciona la casilla de
verificacin Redundancy habilitada. Si seleccionas un controller incompatible con la
opcin de redundancy, esta opcin no estar disponible.
En el cuadro de texto Nombre, escribe el nombre del proyecto del controller.
Requisitos:
Empezar por una letra o un guin bajo (_)
Tener un mximo de 40 caracteres, incluidos letras, nmeros o

guiones bajos.
No incluir sucesiones de guiones bajos (_)
En el cuadro de texto Descripcin, escribe una descripcin del proyecto del

controller (puede tener hasta 128 caracteres).
Si la lista desplegable Tipo de chasis est activa, selecciona el tipo de chasis en el

que se encuentra el controller.
Si la casilla de seleccin Ranura est activa, escribe o selecciona el nmero de

ranura del controller para el que se crear el proyecto.
Para almacenar un archivo en un directorio distinto del predeterminado, escribe

una nueva ruta en el cuadro de texto Crear en. Se crear el nuevo programa

Figura 38. Nuevo Programa
28

3.1.3. Configurar la tarea principal

Al crear un proyecto por primera vez, el software RSLogix 5000 crear una task
(tarea) principal.

Figura 39. Tarea principal generada
En el organizador del controlador, hacer doble clic en Main Task. De igual modo,
para acceder a las propiedades de la task, se puede hacer clic con el botn derecho del
mouse en la task y seleccionar Propiedades ; seleccionar la task y, a continuacin, elegir
Propiedades en el men Edicin, o presionar ALT + INTRO en el teclado.

Figura 40. Propiedades de la tarea
29

Hacer clic en la ficha Configuracin. --> en la lista desplegable Tipo, seleccionar el

tipo de task que solicita la aplicacin:

*Importante: si la aplicacin no exige una task continua, deber cambiar el tipo de
task a Peridico o Evento.
Si el proyecto exige una task continua que se pueda interrumpir

otras tasks, se debe manter el tipo de task como Continuo.
Si el proyecto exige que una task se ejecute con una frecuencia
especfica, se debe seleccionar Peridico.
Si el proyecto exige que una task se ejecute en funcin de eventos
concretos, se seleccionar Evento.
Si se selecciona Peridico o Evento como tipo de task, las opciones del cuadro de
dilogo cambiarn.
En el cuadro de texto Watchdog, se tiene que escribir un valor del tiempo en

milisegundos (ms) que especifique el tiempo que puede tardar un escaneo de la task antes
de activar un major fault del controller.

Figura 41. Configuracin de la tarea principal. Watchdog
*Importante: el perodo de tiempo deber ser mayor que la suma de los tiempos de
ejecucin de todos los programas asignados a la task.

Para indicar la prioridad de los programas realizados en un mismo archivo, hay

que hacer clic en la ficha Programa de Programa / Fase. Esta ficha permite determinar el
orden en el que se ejecutan los programas en un task. Al realizar los programas, aparecen
en el organizador del controlador en el orden en el que se ejecutarn.
Una vez que el proyecto se est ejecutando en el controlador, se puede utilizar la

ficha Monitorear para monitorear la informacin en lnea relacionada con el task, como los
tiempos de escaneo mximo y ltimo.
30

3.1.4. Modificar / Crear una rutina principal

Al crear un proyecto por primera vez, el software RSLogix 5000 crea una rutina
principal para el usuario. Dicha rutina estar programada en lenguaje de escalera.
* Importante: para ejecutar la lgica en una rutina al activar un programa, debe

configurar una rutina como rutina principal del programa.

Para crear una nueva rutina, hay que hacer clic con el botn derecho del mouse en
el programa principal y seleccionar nueva rutina.

Figura 42. Crear nueva rutina
A la hora de crear una nueva rutina, se puede elegir entre los siguientes lenguajes
de programacin:
Diagrama de escalera: tiene una gran ventaja para programar las acciones
generadas en SFC ; Como ejemplo el preposicionamiento de la estacin 3:

Figura 43. Barra Diagrama de escalera
31

- Lnea 0: saltamos a la rutina que programa el funcionamiento de la estacin.
- Lnea 1: se desenclava (se pone a 0) la salida "Pinza" que sujeta la culata.
- Lnea 2: se desenclava la salida "Fijar" que sujeta la pieza para roscarla.
- Lnea 3: se sube la pinza al desactivar la salida "Pinza_sube_baja".
- Lnea 4: se desenroscar la pinza al desactivar "Roscar".
- Lnea 5: se lleva la cinta hasta la zona del almacn de culatas.
Diagrama del bloque de funciones: es un tipo de lenguaje de programacin

bastante grfico, si bien durante la programacin de las diferentes estaciones no ser
utilizado.
Texto estructurado: ser de gran utilidad para realizar el preposicionamiento de

la estacin correspondiente, pondremos de nuevo como ejemplo la estacin 3:

Figura 44. Texto estructurado
Al asignar el valor "0" o "1" a las salidas lo que conseguiremos es activarlas

o desactivarlas y de este modo situar los brazos de la estacin en la posicin deseada. De
esta manera la estacin estar preparada para ponerse en marcha y comenzar el proceso.
32

Diagrama de funciones secuenciales: se utilizar para programar la estacin

correspondiente. Incorporaremos la parte correspondiente al ejemplo anterior:

Figura 45. Diagrama de funciones secuenciales
33


Para ello se deber elegir dicho lenguaje en la correspondiente pantalla de
configuracin que aparecer al crear una nueva rutina.
En nuestro caso escogeremos el lenguaje correspondiente al diagrama de

funciones secuenciales que ser el que explicaremos con posterioridad.
El Nombre y Descripcin sern los correspondientes a la nueva rutina que

vayamos a programar, bien sea una rutina principal o una rutina secundaria.

Figura 46. Eleccin del lenguaje de Programacin
Una vez elegido el correspondiente lenguaje de programacin (Sequential

Function Chart SFC) deber aparecer en la siguiente pantalla la etapa inicial as como la
transicin:

Figura 47. Generacin de nueva rutina en SFC
Lo primero que se deber hacer una vez creada la rutina, ser modificar el
programa en el caso que se quiera que la nueva rutina sea la principal del programa.
Se puede hacer clic con el botn derecho del mouse en el programa principal y
seleccionar propiedades.
34

Pulsar la pestaa Configuracin y seleccionar la nueva rutina como Rutina

Principal de modo que sustituir la que haba con anterioridad.
La pestaa inhibir programa posibilitar poder trabajar en modo de fallos o

realizar las pruebas pertinentes sin afectar all programa correspondiente.

Figura 48. Eleccin de la nueva rutina como rutina principal
3.1.5 Aadir las entradas / salidas locales.

En principio no ser necesario que las generemos puesto que en cuanto elijamos el
autmata con el que vamos a trabajar y una vez creado el programa, los mdulos de
entradas y salidas aparecern directamente.
A continuacin veremos cmo configurar dispositivos de Entradas y Salidas para

nuestro proyecto. Para establecer comunicacin con los mdulos de E/S, se deber aadir
mdulos a la carpeta de configuracin de entradas y salidas.
En el organizador del controlador hacer clic con el botn derecho del ratn en
Configuracin de I/O y en el CompactBus Local selecciona "Nuevo mdulo"

Figura 49. Nuevo mdulo de entradas o salidas
35

Aparecer la ventana seleccionar mdulo Figura donde se podr elegir entre 5

tipos de mdulos distintos (analgico, digital, digital, especialidad u otros).Desplazarse
hacia abajo en la lista correspondiente o buscarlos mediante su correspondiente nombre.

Figura 50. Eleccin del mdulo
Hacer clic en OK para aceptar. En este momento, aparecer una ventana con el
asistente de Module Properties (propiedades del mdulo) para la tarjeta 1769-IQ16F.
Asistente de configuracin de mdulos: Cuando se aade un mdulo de E/S al

sistema, se pasar por el asistente de configuracin de mdulos. El asistente te permite
completar paso a paso toda la configuracin necesaria para un mdulo.
Se introducir entonces el Nombre con el que quieres identificar al mdulo en el

proyecto (p ej: "Entradas Discretas Locales") y selecciona el Slot (ranura) donde est
localizado el mdulo

Figura 51. Configuracin del mdulo de entrada o de salida
Hacer clic en el botn Cambiar y comprobar que la informacin de Codificacin

Electrnica est configurada en Mdulo Compatible y hacer clic en aceptar.
36

Habr que observar la pestaa Conexin y desactivar la casilla de verificacin

fallo grave en el controlador si falla la conexin. Al desactivar esta funcin se evita que
el controlador se configure en estado de fallo grave si el mdulo est desconectado del
chasis.
En el organizador del controlador aparecer el mdulo generado en configuracin

de entradas y salidas. Repetir el mismo proceso para el mdulo "Salidas Discretas
Locales"

Figura 52. Compact Bus Local. Mdulo de entradas y salidas generadas.
3.1.6 Crear / Modificar un Tag (Etiqueta)

Para crear un tag, se necesita determinar el alcance del tag o dnde se
referenciar. Los tags pueden clasificarse en tags de controlador o tags del programa.
Pulsar con el botn derecho Etiquetas del Controlador y seleccionar Nuevo Tag.

Figura 53. Crear nueva etiqueta
* Informacin: Cuando se aade un nuevo mdulo en la Configuracin de E/S,

RSLogix 5000 genera automticamente los tags correspondientes al mdulo que se ha
configurado. Son los que se denominan "Module Defined Tag".
37

El controlador Logix5000 crea automticamente los tags necesarios para cada

mdulo configurado en el alcance del controlador. Cada tag es una estructura de mltiples
campos.
Segunda opcin: seleccionar la carpeta de tags correspondiente y, a continuacin,

presionar CTRL + W en el teclado. La ubicacin del software en la que se est trabajando
determina el alcance que se muestra inicialmente al abrir el cuadro de dilogo.

Figura 54. Crear nueva etiqueta. Opcin 2
En el cuadro nombre de texto Nombre, escribir el nombre de la etiqueta.
En el cuadro Descripcin, introducir una descripcin de la etiqueta.
En la lista desplegable Tipo, seleccin el tipo de etiqueta correspondiente. Si se

crea un tag de alias, tambin se deber seleccionar una etiqueta para la cual el primero
acta como alias en la lista desplegable Alias para.
Para cambiar el tipo de dato de la etiqueta, hacer clic en el botn Examinar situado
junto al cuadro de texto Data Type, seleccionar el nuevo tipo de dato y, a continuacin,
hacer clic en Aceptar.
Para cambiar el alcance de la etiqueta, seleccionar el controlador o el programa

con el que la etiqueta estar asociada en la lista desplegable Alcance.
Para seleccionar el estilo predeterminado en el que desea mostrar el valor de la

etiqueta, seleccionar un estilo en la lista desplegable Estilo.
Para editar la etiqueta, hacer doble clic con el botn derecho del ratn en
etiquetas del programa o etiquetas del controlador, en funcin del conjunto en el que se
haya creado la etiqueta.
38


Figura 55. Creacin final de las etiquetas
En nuestro caso los alias deberemos asociarlos a los mdulos de entradas y salidas
correspondientes al armario remoto puesto que la informacin de estas vendrn dadas
desde la clula de fabricacin donde est situado el adaptador.
3.1.7 Aadir entradas/salidas distibuidas point i/o en ethernet/ip

A continuacin veremos cmo configurar E/S distribuidas para un proyecto. Para
establecer comunicacin con los mdulos de E/S Point I/O en Ethernet, debes aadir los
mdulos correspondientes al autmata a la carpeta de configuracin de E/S.
Configurar dispositivos de E/S distribuidos en Ethernet/IP. Desde el Organizador

del Controlador, seleccionar con el botn derecho del ratn en Configuracin de I/O --->
1769-L35E Ethernet Port LocalENB ---> Ethernet y seleccionar nuevo mdulo.

Figura 56. Aadir mdulo en Ethernet
39

En primer lugar se deber seleccionar el mdulo 1734-AENT/A dentro del mdulo

de comunicaciones. Una forma rpida de encontrarlo es darle a buscar e introducir el
nombre del mdulo.

Figura 57. Buscar el mdulo 1734-AENT
Seleccionar la revisin mayor, en este caso 2.

Figura 58. Revisin mayor
Aparecer la ventana para configurar el mdulo. Poner un Nombre al mdulo

adaptador de comunicaciones. Ethernet/IP (por ejemplo "Estacin 3" y rellenar el campo
Tamao de chasis (depender del autmata a utilizar, la ranura 0 se reservar para el
mdulo adaptador de Ethernet el cual se generar directamente). Por ltimo, rellenar la
Direccin IP (direccin Ethernet) asignada a la estacin remota que iremos a utilizar.
40

Direccin IP de la estacin remota
Coincidir la revisin con el valor marcado Tamao del chasis: nmero de mdulos + 1

Figura 59. Configuracin del mdulo
* INFORMACIN: Formato de comunicacin: Hay varias formas de recopilar datos en

Ethernet.
dependiendo del tipo de mdulo seleccionado y de otros factores. Las
diferentes opciones estn explicadas a continuacin:

- Optimizacin de Racks: Permite a todas las entradas y salidas discretas ser enviadas a

travs de una nica conexin. Despus de seleccionar optimizacin rack, en la conexin

del adaptador, tambin deber ser seleccionada en los diferentes mdulos de entradas y

salidas. Solo podr transferir datos discretos.

- Ninguno: Modo de establecer una conexin con el adaptador que obligar a usar
conexiones individuales con cada mdulo de E/S. Todos los mdulos debern
comunicarse utilizando alguno de los diferentes tipos de comunicacin individual.
Este tipo de conexin permite que mltiples Controladores reciban datos de
entrada del mismo dispositivo. Si la conexin es con un dispositivo de E/S que necesita
de datos de configuracin, la conexin Input Data enviar los datos de configuracin, una
vez, cuando se establezca la conexin por primera vez. No es necesario que los datos de
entrada existan en la red, se pueden obtener Input Data con o sin una conexin
propietaria existente.

La pestaa Conexin permite cambiar el RPI (Requested Packet Interval) del
adaptador. Mantenerlo a 20 ms y hacer clic en OK para aceptar la configuracin del
adaptador.

* Importante: El RPI es el tiempo que el usuario solicita que los datos sean movidos

hacia o desde el mdulo. Los valores mximos o mnimos de RPI se muestran entre
parntesis a la derecha de la casilla de control.
41 El RPI se configura de acuerdo con las

necesidades de la aplicacin de forma independiente para cada adaptador.


Para aadir los mdulos de Entrada y Salida en el chasis de Point I/O hacer clic
con el botn derecho del ratn en la carpeta

Figura 60. Configurar el armario remoto. Aadir mdulos I/O en Ethernet
Seleccionar el mdulo correspondiente desde el directorio Digital y hacer clic en

aceptar. Aparecer entonces la ventana de configuracin del mdulo. Aadir un Nombre
para identificar el mdulo en el proyecto tal y como se muestra a continuacin:

Figura 61. Seleccin de directorio
42


Figura 62. Seleccin de mdulo
Nombre que le daremos

Ranura en la cual se localiza

Figura 63. Configurar el mdulo de entradas o salidas remotas
43

3.1.8 Comunicar con el controlador

En este apartado se iniciar el Software RSLinx, que permitir configurar el puerto
que se utilizar para establecer comunicacin con el procesador CompactLogix de la
estacin de trabajo.
En primer lugar hacer doble clic en el icono RSLinx del escritorio para iniciar el
software RSLinx o abrirlo desde Inicio -->Todos los programas --> Rockwell Software -
-> RSLinx --> RSLinx.

Figura 64. Abrir RSLinx
A continuacin hacer clic en RSWho en el programa RSLinx.

Figura 65. RSWho

*Informacin: La pantalla RSWho es realmente una interfaz de navegador de red de
RSLinx, que permite visualizar todas sus conexiones de red activas.
En la parte izquierda se puede visualizar la estructura de control de rbol, que

muestra las redes y los dispositivos de forma jerrquica. Si una red o un dispositivo est
contrado, como indica el signo +, puedes hacer clic en el signo + o doble clic en el icono
de la red o el dispositivo para expandir la vista y comenzar a explorar. Si una red o un
dispositivo est expandido, como indica el signo -. puede hacer clic en el signo - o doble
clic en el icono de la red o el dispositivo para contraerlo.
44

Para agregar el puerto AB_ETHIP-1 (Ethernet/IP), utilizado para establecer

comunicacin con su procesador CompactLogix, en el men Communications
(comunicaciones), seleccionar Configure Drivers (configurar puertos) .
A continuacin aparecer el cuadro de dilogo de Configure Drivers (configurar

puertos).

Figura 66. Configurar Drivers
En el men desplegable Available Driver Types (tipos de puertos disponibles).

selecciona Ethernet Net/IP Driver (puerto Ethernet/IP) y hacer clic en el botn Add New
(aadir nuevo).
En RSLinx se puede observar que aparecen dos puertos diferentes de Ethernet:

Ethernet/IP Driver (puerto Ethernet/IP) y Ethernet devices (dispositivos de

Ethernet). Por lo general, se debe utilizar el nuevo puerto Ethernet. Algunos
productos Ethernet de Rockwell ms antiguos no se pueden encontrar a travs de
este puerto. El puerto de dispositivos de Ethernet ms antiguos funciona con todos
los productos Ethernet de Rockwell, pero nicamente buscar una direccin IP que le
indique manualmente que busque. Cuando es necesario, se pueden tener ambos tipos

de puertos o varios puertos o puertos de cada tipo activos en RSLinx al mismo
tiempo.
Comprobar que el botn de control Browse Local Subnet (explorar subred local)
est marcado, seleccione la tarjeta Ethernet del PC que est conectada al procesador y a
continuacin hacer clic en ACEPTAR.
45


Figura 67. Configurar driver aadido
Comprobar en la pantalla RSWho que ya aparece el puerto de comunicacin para

Ethernet/IP.
Desplegar la carpeta correspondiente al puerto Ethernet/IP haciendo clic sobre el

smbolo + y comprobar que se pueden visualizar los dispositivos de la estacin de trabajo

Figura 68. Visualizacin de los dispositivos
En el caso de querer aadir algn dispositivo nuevo se debera acudir a

Communications --> Configure Drivers --> Elegir el driver sobre el cual estamos
trabajando ( AB_ETH-1, Ethernet es el que debemos generar nosotros ) y a continuacin
indicar la direccin IP del dispositivo.
46

3.1.9 Descargar el proyecto al controlador

Abrir RSLogix 5000 y en el men comunicaciones seleccionar Who Active
(Elemento activo).

Figura 69. Comunicaciones --> Elemento activo
A continuacin deber aparecer la siguiente ventana:

Figura 70. Elemento activo
Expanda la vista haciendo clic en el signo "+" y utilizar el puerto Ethernet 1769-
L23E con la direccin IP correspondiente al mdulo de entradas y salidas que se vaya a
programar.
Hacer clic en CompactLogix Processor, 1769-L23E/A en la ranura 00 y a

continuacin hacer clic en Download (descargar), el programa le pedir que confirme la
descarga, cuando aparezca el aviso hacer de nuevo en Download (descargar).El proyecto
pasar a descargarse sobre el ordenador
47


* SI SU CONTROLADOR SE ENCONTRABA EN MODO RUN ANTES DE LA DESCARGA

* SI TE PREGUNTA SI DESEAS VOLVERLO A RUN, SELECCIONAR NO

En este momento estars en lnea con el controlador, y los LED de estado

coincidirn con los LED de tu controlador.
Comprobar que el LED I/O (E/S) est en verde de forma continua. Si el LED queda
iluminado en verde significa que todas las conexiones con los mdulos de E/S y
dispositivos configurados en el proyecto est activos y comunicando de forma adecuada.

Figura 71.LED
48

4. PROGRAMACIN EN SFC
4.1 INTRODUCCIN
Programar en SFC es similar a realizar un diagrama de flujos de la estacin
correspondiente. A travs de este se pueden definir las etapas por medio de las cuales
habr que pasar para hacer funcionar el sistema.
Organizar la especificacin funcional de su sistema.
Programar y controlar el sistema mediante una serie de etapas y transiciones.
Mediante la especificacin del programa por medio de SFC se obtienen las

siguientes ventajas:
La programacin en SFC es una representacin ms grfica, y por lo tanto es ms

fcil programar y leer que por medio de una versin textual. Se pueden agregar notas que
aclaren las etapas o la captura de informacin.
As mismo la programacin en SFC proporciona una serie de ventajas:
Divisin grfica de los procesos en etapas (pasos)
Ejecucin ms rpida de las diferentes etapas de la lgica
Simplificacin de la pantalla de visualizacin
Reduccin del tiempo para disear y depurar el programa
Acceso directo al punto en donde la lgica de una mquina falla
Qu es un diagrama de funciones secuenciales?
Un diagrama de funciones secuenciales (SFC) es similar a un diagrama de flujo y

utiliza las etapas y transiciones para realizar operaciones o acciones especficas.
Para ejecutar un SFC, o bien se configura como la rutina principal de un programa

o se le llama como una subrutina.

SI ENTONCES

La rutina SFC es la nica del programa
Configura la rutina SFC como la principal
La rutina SFC llama al resto de rutinas

El programa requiere ejecutar otras 1.Configurar otra rutina como la principal
2. Utiliza la rutina principal para llamar la
rutinas.
La rutina SFC utiliza acciones booleanas subrutina SFC

Tabla 8. Condicin para configuracin de rutina
49

4.2 COMO CREAR UNA RUTINA SFC

Al crear un proyecto por primera vez, el software RSLogix 5000 crea una rutina
principal para el usuario. Dicha rutina estar programada en lenguaje de escalera.
Para crear una nueva rutina, puedes hacer clic con el botn derecho del ratn en el
programa principal y seleccionar nueva rutina.

Figura 72. Creacin nueva rutina
A la hora de crear una nueva rutina, se puede elegir entre los siguientes lenguajes
de programacin:
Diagrama de escalera
Diagrama de funciones secuenciales
Diagrama del bloque de funciones
Texto estructurado
En este caso se elegira el lenguaje correspondiente a diagrama de funciones

secuenciales en la correspondiente pantalla de configuracin que aparecer al crear una
nueva rutina.
50

El Nombre y Descripcin sern los correspondientes a la nueva rutina que

vayamos a programar, bien sea una rutina principal o una rutina secundaria.

Figura 73. Pantalla de configuracin
Una vez elegido el correspondiente lenguaje de programacin (SFC) deber

aparecer una nueva pantalla con la etapa y transicin iniciales. Esta etapa se utilizar para
inicializar el proceso.

Figura 74. Etapa inicial
La etapa inicial se ejecutar en las siguientes situaciones:
Despus de una descarga del proyecto cuando el controlador entra en

modo de ejecucin.
Cuando la rutina que contiene el diagrama se ha modificado en lnea y se
requiere un restablecimiento y el controlador cambia a modo prueba.
En funcin de si la nueva rutina deber ser programada como principal o como

subrutina. Para ello se debe hacer doble clic con el botn derecho del ratn en el programa
principal y seleccionar propiedades.
Pulsar la pestaa Configuracin y seleccionar la nueva rutina como Rutina

Principal de modo que sustituir la que haba con anterioridad.
51

La pestaa inhibir programa posibilitar poder trabajar en modo de fallos o

simplemente realizar las pruebas pertinentes sin que haya afeccin alguna por parte del
programa correspondiente.

Figura 75. Configuracin rutina
52

4.3 DISEO Y PROGRAMACIN DE UN DIAGRAMA DE

FUNCIONES SECUENCIALES.
Para programar en SFC se har uso de la barra de herramientas [Opcin 1],
haciendo clic con el botn derecho y seleccionando agregar elemento SFC [Opcin 2] o
pulsando (Alt + Ins).

Figura 76. Opcin 1: Barra de herramientas

Figura 77. Opcin 2: Agregar manualmente
Hay que tener en cuenta que para llevar a cabo la programacin se debern
declarar en primer lugar las variables de entrada y de salida, tal y como se explica en el
apartado 3 de la memoria "Curso de programacin"
Una vez declaradas las variables se podr empezar a programar en SFC, en caso de
no haber programado alguna de las variables, se podr realizar dicho paso mientras se
est trabajando.
A continuacin pasaremos a explicar las diferentes instrucciones a cerca del

lenguaje de programacin SFC:
53

4.3.1. Step (Etapa)

Ser el paso entre una transicin y otra y sobre l programaremos las acciones
correspondientes del programa (accionaremos las diferentes salidas).
Etapa inicial

Figura 78. Aadir etapa

* Importante: La primera etapa (step) deber configurarse siempre como etapa inicial.
Cuando
se crea una nueva rutina en lenguaje de programacin SFC, automticamente
generar una etapa principal con su correspondiente transicin.

Si es necesario establecer una etapa como inicial, acudiremos al panel de

configuracin de la etapa, bien pulsando con el botn derecho sobre la etapa
correspondiente y seleccionando propiedades o pulsando con el botn izquierdo sobre los
puntos suspensivos que se encuentran dentro de la propia etapa.

Figura 79. Modificar rutina
A continuacin se establecer la etapa correspondiente como la etapa principal

Figura 80. Establecer rutina como principal
54

Si el cambio se ha realizado correctamente, la etapa inicial se reconocer

fcilmente puesto que estar formada por un doble rectngulo, de igual modo que cuando
se genera automticamente la etapa inicial.

Figura 81. Etapa inicial
Algunas de las etiquetas ms importantes a utilizar sern:
Step.T : Si se quiere determinar el tiempo que una etapa est activa o incluir
condiciones temporales en el programa. Cuando una etapase activa, el
temporizador (T) comienza a contar en milisegundos, este continuar contando
hasta que la etapa se desactiva. Ser til para programar las transiciones en
lenguaje estructurado.
Ejemplo: Step_001.T>=1000
Step.X : Si se quiere ejecutar una orden cuando la etapa est activa ( al principio o
durante el ltimo escaneo ). Como ejemplo muy claro, si queremos activar una
salida cuando nos encontremos en una o varias etapas concretas:

Figura 82. Etiqueta Step.X
55

Step.Pre : Indica cuando la etapa se ha activado durante un periodo especfico de

tiempo (milisegundos).

Reset: Una instruccin Reset SFC (SFR), reinicia el SFC a un etapa o paro (stop)
que la instruccin especifica. Tipo de dato [BOOL]
- El bit de restablecimiento indica a qu paso o stop el SFC debe dirigirse

para comenzar a ejecutarse de nuevo.
- Una vez que el SFC se ejecuta, el bit de restablecimiento se borra.
Count: Determina cuantas veces una etapa esta activa. Tipo de dato [DINT].

- El conteo se incrementa cada vez que el paso se activa.
- Se incrementa nuevamente slo despus de que el paso se desactiva y
se vuelve a activar.
- El conteo se restablece slo si se configura el SFC para reiniciar en el
paso inicial. Con esa configuracin, se restablece cuando el controlador
cambia del modo programa al modo ejecutando

En el caso de querer colocar varias etapas a partir de una nica transicin, o
viceversa, haremos uso de la opcin "Simultaneous Branch "rama simultnea".
1. Seleccionar la transicin o etapa correspondiente
2. Hacer click con el botn izquierdo en el botn correspondiente
para varias etapas o para varias transiciones.
A continuacin aparecer la correspondiente bifurcacin, para ampliar la rama:
3. Hacer click con el botn derecho del ratn sobre la rama.
4. Seleccionar expandir bifurcacin, tantas veces como sea necesario

Figura 83. Expandir bifurcacin
56

5. Hacer uso del botn de bifurcacin de etapas

Figura 84. Bifurcacin de etapas o transiciones.
La prioridad a la hora de ejecutar acciones o transiciones simultneas ser de

izquierda a derecha. Si la primera transicin es correcta, se ejecutar esta, de lo contrario
se continuar con la siguiente, lo mismo ocurrir con las acciones, ejecutndose en primer
lugar la de mayor prioridad y continuando sucesivamente.
Para indicar la prioridad dentro de una bifurcacin de transiciones pulsar con el
botn derecho sobre la lnea y pulsar establecer prioridades de secuencia.

Figura 85. Establecer prioridades de secuencia
Se debe desbloquear la casilla "Usar prioridades" y colocar el orden necesario
57

Para convergir varios elementos (transiciones o etapas)
1. Seleccionar las etapas o transiciones correspondientes, seleccionar la

primera con el botn izquierdo y posteriormente manteniendo [Ctrl]
seleccionar el resto.
2. Hacer uso del elemento correspondiente

Figura 86. Convergir elementos
4.3.2. Accin
Anteriormente, se ha podido observar que una de los maneras de activar las
salidas es utilizando el trmino Step.X y sealando las etapas en las cuales queremos que
dicha salida se active [Punto 4.3.1 del proyecto].
Otro de los mtodos que se utilizarn para activar y desactivar las salidas ser el
uso de las acciones, para ello se podr insertar en la etapa tantas acciones como sean
necesarias para la manipulacin de una vlvula, el movimiento de una pinza, un brazo ....
Hay que tener en cuenta el calificador de la accin, por defecto aparece N (Sin
guardar) De manera que la accin empieza cuando la etapa est activada y se termina
cuando se desactiva

Figura 87. Calificador de las acciones
58


Calificador
Si deseas que la accin Y Adems Significado
asignado

Empiece cuando la etapa se Termine cuando
N Sin guardar
activa. finalice

Ejecutar solo una vez. P1 Impulso (flanco de subida)
Parada antes de que la
etapa est desactivada
o si la etapa ya no est L De tiempo limitado
activada.

Estado activo hasta que
una instruccin de
Reset desactiva la S Almacenar
accin.

una instruccin de
Reset desactiva la
accin.
Guardado y de tiempo
SL
O cuando un tiempo limitado
especfico pasa, a
menudo al terminar la
etapa.

Comience una vez activa la Termina cuando la
etapa (tras un tiempo etapa se desactiva.
determinado) y con la etapa D Retardado
todava activa.

una instruccin de
Reset desactiva la DS Retardado y guardado
accin.

Comience una vez activa la
etapa (tras un tiempo
una instruccin de
determinado) incluso si el
Reset desactiva la SD Guardado y retardado
paso se desactiva antes de
accin.
este tiempo

Se ejecute una vez cuando la Se ejecuta una vez
etapa se activa. cuando la etapa se
P Impulso
desactiva.

Comience cuando la etapa Se ejecuta solo una vez
se desactiva PO Impulso (flanco de bajada)

Desactive una accin
almacenada: R Resetear
S, SL, DS y SD

Tabla 9. Eleccin de calificadores
59

Existen dos tipos de acciones (booleana o no booleana) que se utilizarn en

funcin de las necesidades del usuario:
Necesidades del usuario Accin
Programar directamente en lenguaje

estructurado en SFC Accin no booleana

Llamar una subrutina
Usar la opcin de restablecimiento

automtico para restablecer una etapa.
Accin booleana
Poner a 1 un bit o programar una lgica
para poner a 1 el bit.
Tabla 10. Acciones

Figura 88. Aadir accin
- Accin no booleana: contiene la lgica de la accin (Action_000). Utiliza texto

estructurado para ejecutar las tareas y las instrucciones o llamar la subrutina.
Correspondiente a los ejemplos nmero 1 y 2, en algunos de estos casos se deber
hacer uso tambin del lenguaje estructurado para llevar a cabo la programacin de las
salidas en cuestin.
60

Ejemplo 1: Utilizar texto estructurado

Figura 89. Accin con texto estructurado
1. Hacer doble clic en el rea de texto de la accin
2. Escribir el texto requerido
3. Para cerrar la ventana de texto pulsar [Ctrl] + [Enter]
Ejemplo 2: Llamar a una subrutina

Figura 90. Llamar subrutina
1. En el SFC, se debe hacer clic en el rea de entrada de texto de la

accin y seleccionar Establecer JSR.
2. Elegir la rutina que se desea llamar.
3. Para pasar un parmetro a la rutina, hacer clic en "Parmetro de

entrada" en el cuadro de texto. A continuacin, se debe seleccionar la
etiqueta que contiene el parmetro.
4. Para recibir un parmetro de la rutina, hacer clic en el cuadro de texro

correspondiente a "Parmetro de retorno". A continuacin, seleccionar la
etiqueta en la cual almacenar el parmetro de la rutina.
- Accin booleana: no contiene la lgica de la accin. Se limita a poner a "1" su

etiqueta. Para llevar a cabo la accin, esta deber programarse en otra subrutina.
Ejemplo 3: Accin no booleana

Figura 91. Accin no booleana
Si lo que se desea es activar una tag (etiqueta) de tipo BOOL (por ejemplo una tag
de tipo Alias a una Salida fsica de autmata) hay dos opciones
Este tipo de acciones sern utilizadas para llevar a cabo la programacin del
proyecto puesto que conllevan una mayor facilidad a la hora de programar las estaciones
pertinentes.
61

Ejemplo 4: Uso de acciones no booleanas mediante las cuales programaremos las

salidas. En funcin del tipo de salida se deber programar de un modo o de otro:
a) Nos interesa desactivar la salida al terminar la etapa para evitar que ningn
mecanismo pueda ser interferido por esta y por ello la reposicionamos al desactivarse.

Figura 92. Activacin de salidas I
Nos interesa desactivar la culata para que vuelva a su posicin de reposo.

b) Aquellas salidas que en funcin de su estado ( 1 0 ) su posicionamiento ser
distinto. Un claro ejemplo puede ser la pinza en la cual si su valor es 1 (est activada) se
cerrar y de lo contrario permanecer abierta. Para ello har falta activarlas cuando se
necesite y desactivarla en el momento en el cual queramos que se abra.

Figura 93. Activacin de salidas II
62

c) Po ltimo hablaremos de aquellas salidas que son "complementarias". En la

estacin 3 tenemos la salida "Cinta_avanza" y "Cinta_retrocede" de manera que si se activa
"Cinta_avanza" la cinta se encontrar en la zona de la mordaza. Si en ese momento
quisiramos reposicionar la cinta en su posicin inicial, al activar "Cinta_retrocede" no
obtendramos el movimiento deseado puesto que se encontrara activa an la otra salida.
Para ello habr que desactivarlas mediante flanco descendente.

Figura 94. Activacin de salidas III
Ejemplo 5: Contiene una accin de tipo N y B (booleana), en esta ocasin la

etiqueta asociada a la accin es del tipo SFC_Action. En otra rutina se activa la
etiqueta de tipo booleano deseada con el bit Q (podra ser el A) (Step_002).

Figura 95. Activacin de salidas IV
63

Para asignar el orden de ejecucin de las acciones se deber arrastrar la accin al

lugar deseado, una barra verde indicar que el lugar es correcto.
Cambio en la prioridad de la
accin "Pinza_cierra" a tercer
lugar

Figura 96. Establecer prioridades de acciones
En el caso de querer incluir comentarios en las acciones:
1. Hacer doble click en el rea de texto de la accin
2. Tipo de comentarios
Tipo de comentario Formato
Una nica lnea // Comentario

Al final de una lnea de texto estructurado (*comentario*)
/*comentario*/
Sin una lnea de texto estructurado (*comentario*)
/*comentario*/
Si ocupa ms de una lnea (*principio de comentario..........final*)
/*principio de comentario..........final*/
Tabla 11. Inclusin de comentarios
4.3.3. Transicin
Condicin fsica necesaria para acceder a la siguiente etapa. Si la condicin de la
transicin es correcta, se ir a la siguiente etapa, de lo contrario se mantendr en la
misma. Una transicin en SFC se puede programar:
a) Utilizando una expresin booleana: es el mtodo ms fcil. Se introducirn

directamente las condiciones como una expresin booleana en el rea de texto.
Ejemplo 1: Una nica condicin

Figura 97. Condicin nica
64

Ejemplo 2: Dos o ms condiciones

Figura 98. Condicin doble
Ejemplo 3: La transicin es una restriccin temporal correspondiente a la

etapa anterior. El tiempo se introducir en milisegundos

Figura 99. Restriccin temporal
b) Llamando a una subrutina: se deber incluir la instruccin EOT (End of Transition)

al final de la subrutina. Se usa una instruccin EOT para establecer el estado de la
transicin igual al valor de la variable BOOL. Cuando el tag BOOL est activado (true),
la transicin ser verdad.

SI ENTONCES

Se introducen las condiciones en texto
Utilizar expresin booleana
estructurado.

Las condiciones se programan en otra
rutina.

Llamar una subrutina

Se debe utilizar la misma lgica para
mltiples transiciones

Tabla 12. Llamar una subrutina
65


Figura 100. Establecer salto a una rutina
* Cuando se alcanza la ltima etapa el SFC no vuelve directamente a la primera etapa sino
que esto de ser indicado, si bien hay dos opciones:
1- Si se quiere que automticamente pase de la ltima etapa a la primera tras

cumplirse la ltima condicin, se unir directamente la ltima etapa con la primera.
Opcin 1: unir directamente el cable
Opcin 2: ocultar el cable, pulsar con el botn derecho sobre el cable y

seleccionar ocultar el cable.
2- Hacer uso del elemento Stop (Opcin 3): El elemento de paro permite detener
la ejecucin de un SFC completa o una ruta de una rama simultnea y esperar a que se
reinicie. Cuando se llega a un elemento de paro:.
El bit X del elemento de par se enciende. Esto indica que el SFC est en
el elemento de paro.
La ejecucin se detiene durante todo o parte de la SFC
. Figura 101. Unin de cables
66

Una vez colocado el elemento de paro hay diferentes opciones para reiniciar
(resetear) el SFC, una de ellas es hacer uso de la instruccin SFR (Restablecer SFC) de la
siguiente manera:

Figura 102. Instruccin SFR
4.3.4. Temporizadores y Contadores

Para hacer uso de las instrucciones referentes a temporizadores o
contadores se deber programar en lenguaje estructurado, diagrama de bloques o
lenguaje de escalera. Puesto que el mtodo ms grfico es el de diagrama de de bloques,
nos basaremos en este lenguaje para explicarlas.
a) Temporizador de retardo a ON con restablecimiento " Timer On Delay with

Reset ". La instruccin (TONR) es un temporizador no retentivo que acumula tiempo
cuando TimerEnable se activa.

Figura 103. Temporizador TONR
Cuando est activado, la instruccin TONR acumula tiempo hasta que:
- La instruccin TONR se desactiva

- El valor de ACC es mayor que el de PRE
La base de tiempo siempre es de 1 ms. De este modo para un temporizador de 2
segundos, se deber introducir 2000 en el valor PRE.

Significado de los bits principales:
- DN: Indica cuando el valor acumulado del tiempo es mayor o igual
que el preset
- ACC: acumula el tiempo en milisegundos
- TT: Cuando se establece, una operacin de sincronizacin est en
curso.
67

TimerEnable
Bit de habilitacin
Bit temporizador de tiempo
Bit Timer done (DN)
Preset
Valor acumulado del temporizador (ACC)

Figura 104. Grfico funcionamiento bits temporizador TONR
Ejemplo : Cada vez que se activa el final de carrera, el valor del ACC se
incrementa ( tiempo transcurrido ) hasta que alcanza el valor del bit de entrada PRE (ACC
= 500 ). Cuando ACC es mayor o igual que PRE el parmetro DN se activa y el
temporizador de estado tambin.

Figura 105. Ejemplo temporizador TONR
b) Temporizador de retardo a OFF con restablecimiento " Timer OFF delay

with reset " (TOFR). La instruccin (TOFR) es un temporizador no retentivo que acumula
tiempo cuando TimerEnable se desactiva.

Figura 106. Temporizador TOFR
68

Cuando est activado, la instruccin TOFR acumula tiempo hasta que:
- La instruccin TOFR est desactivada

- ACC mayor o igual que PRE
La base de tiempo siempre es de 1 ms

TimerEnable
Bit de habilitacin
Bit Timer done (DN)
Preset

Figura 107. Grfico funcionamiento bits temporizador TOFR
Ejemplo : Cada vez que se desactiva el final de carrera, el valor del ACC se
incrementa ( tiempo transcurrido ) hasta que alcanza el valor del bit de entrada PRE (ACC
= 500 ). Cuando ACC es mayor o igual que PRE el parmetro DN se borra y el temporizador
de estado se activa.

Figura 108. Ejemplo temporizador TOFR
69

c) Temporizador retentivo a ON con restablecimiento " Retentive Timer on

with Reset " ( RTOR ). La instruccin RTOR es un temporizador retentivo que acumula
tiempo cuando el bit TimerEnable se activa.

Figura 109. Temporizador RTOR
Dicha instruccin acumula tiempo hasta que es desactivada; Cuando es desactivada

se encarga de retener el valor del ACC. Para poner a cero de nuevo el valor del ACC se debe
hacer uso del bit de entrada Reset.
Al igual que en los anteriores temporizadores, la base de tiempos es 1 ms.
TimerEnable
Bit de habilitacin
Reset
Bit Timer done (DN)

Figura 110. Grfico funcionamiento bits temporizador
RTOR
70

Ejemplo : Cada vez que se activa el final de carrera, el valor del ACC se incrementa
( tiempo transcurrido ) hasta que alcanza el valor del bit de entrada PRE (ACC = 500 ).
Cuando ACC es mayor o igual que PRE el parmetro DN se borra y el temporizador de
estado se activa.

Figura 111. Ejemplo temporizador RTOR
d) Contador arriba/abajo " Count Up/Down " ( CTUD ). La instruccin CTUD

cuenta hacia arriba cuando el parmetro CUEnable pasa de estar desactivado a activarse.
La cuenta hacia abajo se producir cuando el parmetro CDEnable pase de estar
desactivado a activarse.

Figura 112. Contador DTUD
Por lo tanto el funcionamiento del contador es muy bsico, cuando est activada la
cuenta hacia arriba, aumenta su valor de uno en uno y, por lo tanto, cuando est en
funcionamiento la cuenta hacia abajo el valor del contador desciende de uno en uno.
Los principales bit del contador son:
- CU: cuando se activa se habilita el contador aumenta.

- CD: cuando se activa se habilita el contador desciende.
- ACC: acumula el valor
- DN: se activa cuando el valor del ACC es mayor o menor que el preset.
- OV: Overflow. Indica que el contador ha excedido el lmite superior de
2,147,483,647. El contador se da la vuelta a -2,147,483,648 y comienza
la cuenta atrs de nuevo.
71

- UF: Underflow: Indica que el contador ha excedido su lmite inferior de

-2,147,483,647. El contador se da la vuelta a 2,147,483,648 y comienza
la cuenta atrs de nuevo.
Cuenta arriba
Habilitacin CU
Bit de habilitacin cuenta arriba
Bit DN
preset
Valor acumulado del contador (ACC)

Cuenta abajo
Habilitacin CD
Bit de habilitacin cuenta abajo
Bit DN
Valor acumulado del contador (ACC)
preset

Figura 113. Grfico funcionamiento bits contador CTUD
72

Ejemplo ( para contaje ascendente ) : Cuando el final d carrera pasa de estar

desactivado a estar activado, el bit de habilitacin CU se activa y el contador incrementa su
valor almacenado en el ACC de uno en uno. Cuando el valor del ACC iguala o supera el del
PRE ( 500 ) el parmetro DN se activa.

Figura 114. Ejemplo contador CTUD
73

74

Cur So Program Ac I On Rockwell

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Cur So Program Ac I On Rockwell

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

PROGRAMACIN DE

2.- INTRODUCCIN A LA PLATAFORMA DE AUTOMATIZACIN. ..................................................... 3

2.- INTRODUCCIN A LA PLATAFORMA DE

El controlador, o autmata, 1769-L23E ser utilizado durante todo el proyecto

En primer lugar habr que tener en cuenta las siguientes cuestiones:

El controlador CompactLogix se encontrar siempre en el mdulo

Adems sern necesarios los siguientes elementos:

Batera: en este caso el modelo 1769-BA ser el nico vlido.

Pasaremos a indicar sus principales caractersticas as como las de sus mdulos de

CARACTERSTICAS 1769 L23E QBFC1B

Memoria disponible para el usuario 512 Kb

Tarjeta CompactFlash ----------

1 puerto de entrada y salidas EtherNet

Capacidad de expansin de mdulos Hasta dos mdulos 1769

Fuente de alimentacin integrada 24V DC

Tabla 1. Caractersticas principales del autmata

Voltaje 24V DC Voltaje 24V fuente DC

Tensin aislamiento 75V DC Tensin aislamiento 75V DC

2.1.1 Asignar la direccin IP

a) Usar RSLinx para introducir la direccin IP :

1. El controlador debe estar instalado y funcionando.

b) Usar RSLogix para introducir la direccin IP :

1. El controlador debe estar instalado y funcionando.

Mediante estos pasos conseguimos introducir la direccin IP en el hardware, dicha

2.1.2 Modos de funcionamiento del controlador

Explicaremos los tres modos remotos posibles:

a. Modo de ejecucin remoto:

2.1.3 Indicadores de estado del controlador

INDICADOR LUZ DESCRIPCIN

Verde fija El controlador est en marcha.

- Las entradas o salidas forzadas estn activas.

Una o ms direcciones de entradas o salidas han sido

- La batera no est instalada.

El controlador se est comunicando con todos los

Verde Uno o ms dispositivos en el mdulo de entradas y salidas

- El controlador no se comunica con ningn dispositivo.

- Si el controlador es nuevo, requiere actualizacin del

Verde fija El controlador funciona correctamente.

Verde El controlador est almacenando o cargando un proyecto

Tabla 3. Indicadores de estado del controlador

2.4 COMUNICACIN ETHERNET. 1734-AENT

Un sistema Ethernet consta de tres elementos bsicos:

Un medio fsico utilizado para transportar seales entre ordenadores

El protocolo de acceso al medio CSMA/CD, y el marco Ethernet son idnticos para

Despus de la transmisin de cada paquete, todas las estaciones en la red deben de

2.4.2 Protocolo Ethernet / Ip

Ethernet/IP est basado en el Protocolo de Control e Informacin (Control and

2.4.3 Adaptador Ethernet / IP 1734-AENT POINT I / O

Estado del mdulo

INDICACIN CAUSA PROBABLE

VERDE Encendido, hay 24V.

A continuacin se har una descripcin de los mdulos de entradas y salidas que se

INDICACIN CAUSA PROBABLE

ESTADO DEL MDULO

Apagado No recibe alimentacin.

Dispositivo necesita la puesta en marcha

Verde Dispositivo trabajando sin problemas.

Rojo intermitente Fallo recuperable

ESTADO DE LA RED DE TRABAJO

Apagado El dispositivo no est en lnea.

La comunicacin del dispositivo falla. El

ESTADO ENTRADAS - SALIDAS

Apagado Entrada/salida no activada