Errores en Estado Estable

Sistemas de Control Automtico

Error en Estado Estable
Definicin: Es la diferencia entre la entrada del sistema y la
salida del mismo cuando el tiempo tiende a infinito

Las seales paso, rampa y parbola se utilizan tpicamente para

estudiar el error en estado estable.

Este error es independiente de la respuesta transitoria del

sistema.
Interpretacin Fsica de las entradas:

Entrada Paso: Referencia con

comportamiento constante del sistema:
posicin, nivel, temperatura, etc.

Entrada Rampa: Referencia que

modifica su posicin con respecto al
tiempo: velocidad constante

Entrada Rampa: Referencia con

aceleracin constante.
Evaluacin de los errores

Entrada Paso
Entrada Rampa
Errores como funciones de transferencia
Errores:
Se puede calcular e(t) sin ningn problema.
Nuestro objetivo es generalmente conocer el error
cuando t

Donde R(s)
puede ser
cualquier tipo
de seal
Errores a Entradas de Prueba

Entrada Paso:

Se puede establecer la siguiente constante (constante de error esttico):

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???

Cmo se relaciona el error con kp??
 Errores a Entradas de Prueba

Entrada Rampa:

Se puede establecer la siguiente constante (constante de velocidad esttica):

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???
Como se relaciona el error con kv??
 Errores a Entradas de Prueba

Entrada Rampa:

Se puede establecer la siguiente constante (constante de velocidad esttica):

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???
Como se relaciona el error con kv??