Diseo de un Controlador de Velocidad para

un Motor de Induccin utilizando Control

Vectorial

Anteproyecto de Trabajo de Grado

Diana Fernanda Morales Rincn

Jorge Olmedo Vanegas Serna

Director: Ing. Jaime Oscar Daz Chvez

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control

0
Lnea de Control de Procesos
Popayn, noviembre de 2004

1
 TABLA DE CONTENIDO

Pg.
TABLA DE CONTENIDO................ 1
1. PRESENTACIN DEL DIRECTOR... 2
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA....... 3
2.1. MARCO TERICO.. 4
2.1.1. TCNICA DE CONTROL ESCALAR. 4
2.1.2. TCNICA DE CONTROL VECTORIAL (FOC). 5
2.1.3. TCNICA DE CONTROL DIRECTO DE PAR (DTC).. 7
3. OBJETIVOS... 9
3.1. OBJETIVO GENERAL. 9
3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS.. 9
4. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA............... 10
4.1. METODOLOGA... 10
4.2. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA... 10
5. RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN. 13
5.1. RECURSOS.. 13
5.2. PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN.. 14
6. CONDICIONES DE ENTREGA.. 15
7. CONTENIDO DEL DOCUMENTO FINAL. 16
ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL... 17
BIBLIOGRAFA.. 19

2
 1. PRESENTACIN DEL DIRECTOR

El presente anteproyecto de trabajo de grado titulado Diseo de un Controlador de

Velocidad para un Motor de Induccin utilizando Control Vectorial se enmarca dentro de
la lnea de control de procesos del grupo de investigacin en Automtica Industrial y surge
como respuesta a las inquietudes planteadas en la asignatura Control de Mquinas que
actualmente se ofrece en el programa de Ingeniera en Automtica Industrial.

Dada la gran cantidad de aplicaciones industriales, la demanda de motores de induccin

accionados con equipos electrnicos es creciente. Teniendo en cuenta el desconocimiento
terico y prctico que se tiene a nivel local en el rea (factor que disminuye la
competitividad de las industrias), se pretende realizar un trabajo que contribuya al
enriquecimiento acadmico enfocado al diseo de controladores avanzados como una
alternativa para conseguir mejoras en las caractersticas dinmicas y en el consumo
energtico del motor de Induccin en los procesos en que ste interviene.

Las expectativas con este trabajo son mltiples, por una parte se busca aportar un granito
de arena al conocimiento del control de accionamientos elctricos en nuestro medio, y por
otra, se espera fortalecer la naciente lnea de investigacin en Accionamientos Elctricos
del Grupo de Investigacin en Automtica Industrial, enmarcados dentro del Proyecto de
investigacin Anlisis, modelado y control de motores de induccin. Etapa I aprobado
recientemente.

Atentamente,

________________________
Jaime Oscar Daz Chvez
Director del Proyecto

3
 2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

El motor de induccin con rotor de jaula de ardilla es sin duda, el ms popular entre todos
los motores elctricos. Su campo de aplicacin va desde potencias fraccionarias hasta
varios cientos de kilovatios. Se trata de una mquina de corriente alterna, cuyo
funcionamiento no presenta grandes dificultades siempre que se desee trabajar a
velocidad constante. Sin embargo, cuando se desea controlar la velocidad de forma gil y
precisa, se encuentran mltiples inconvenientes puesto que el motor de induccin es un
sistema no lineal, multivariable, altamente acoplado y sus parmetros varan con la
temperatura y grado de saturacin magntica durante su operacin.

Sin embargo, gracias a los avances alcanzados en la electrnica de potencia, en la

electrnica digital, en la teora de control y en la teora de mquinas elctricas, se han
desarrollado sistemas impulsores de velocidad variable de alta precisin a costos
razonables.

Una gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna como por ejemplo
bombas, ventiladores, elevadores y mquinas-herramientas, entre otros, no slo utilizan
motores de induccin, sino que deben funcionar a velocidades variables. Para alcanzar un
buen desempeo de estos sistemas se hace necesario que estas velocidades variables
sean controladas de una manera adecuada. Sin embargo, el motor de induccin presenta
varias complicaciones desde el punto de vista del control como se expuso anteriormente.

Por esto surge la necesidad de desarrollar ste trabajo de grado en el que se analizarn
diferentes estructuras de control para el motor de induccin y se simularn mediante la
ayuda de paquetes computacionales.

El problema es entonces disear un controlador para un motor trifsico de induccin de

jaula de ardilla de tal manera que pueda seguir una velocidad de referencia usando la
tcnica de control vectorial (Figura 1), pues esta tcnica conlleva a un desempeo
dinmico satisfactorio. Se trabajar con las caractersticas y parmetros estndar de un
motor de induccin trifsico simtrico tipo jaula de ardilla 1 para llevar a cabo la simulacin,
de tal manera que posteriormente pueda ser implementado el controlador.

1
El motor es similar al ubicado en el laboratorio de mquinas de la FIET

4
 Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado.

En donde:

La seal de salida m, corresponde a la velocidad mecnica del motor. La seal de

referencia *m ref, corresponde a la velocidad deseada. Las seales de control u,
corresponden a las corrientes de estator i*a, i*b e i*c. Por lo que se refiere al ngulo *K, al
par T*e y al flujo *R, se obtienen de las ecuaciones del modelo matemtico del motor,
previa conversin de las corrientes trifsicas ia, ib e ic a las corrientes isd e isq (de
magnetizacin y activa respectivamente) en el sistema de referencia giratorio. Las
seales i*sd e i*sq corresponden a las corrientes del sistema de referencia giratorio
calculadas por la ley de control. PPU es la unidad de procesamiento de potencia.

2.1. MARCO TERICO

Cuando se desea controlar la velocidad o el par mecnico de forma gil y precisa, no hay
nada mejor que un motor elctrico alimentado por un regulador electrnico. Hace unos
quince aos el motor de continua era el lder de las aplicaciones de velocidad variable,
porque hasta entonces los convertidores de frecuencia todava eran bastante caros,
complejos y poco fiables. Pero la situacin ha cambiado por los avances en la fabricacin
de semiconductores de potencia y circuitos de control ms potentes que permiten incluir
estrategias ms eficaces. Existen varias formas de controlar un motor de induccin
basndose en el par, la velocidad o la posicin, las cuales pueden clasificarse en tres
grandes categoras; el control escalar, el control vectorial y control directo de par.

2.1.1. TCNICA DE CONTROL ESCALAR.

Para generar la mayor relacin posible de par por amperio en la corriente del estator, y de
aqu un uso ptimo de la capacidad de corriente disponible de un motor, el flujo debe
permanecer constante y cercano a su valor nominal aun cuando las condiciones de

5
operacin varen. Para trabajar a flujo constante se pueden ajustar para cada condicin
de operacin dos parmetros controlables, que son la amplitud y la frecuencia del voltaje
de alimentacin.

En la figura 2, se muestra un esquema simple de control escalar o control V/F. En este

tipo de control la relacin entre la magnitud del voltaje y su frecuencia se conoce como ley
de control. Las tcnicas de control V/F estn basadas en los modelos estticos del motor
de induccin para la operacin a flujo constante.

Figura 2. Control de velocidad V/F.

A continuacin se describen algunos trabajos desarrollados sobre este tipo de control:

- Hasmukh Patel y Richard Hof [3] presentan mtodos tericos para eliminar armnicos
de las formas de onda del inversor, presentan soluciones para eliminar hasta cinco
armnicos. Usan filtros en la etapa de salida del inversor para atenuar los armnicos
de orden superior no eliminados.

- Plunkett [4] explica el mtodo de control de ancho de pulso PWM de la fuente de

tensin para minimizar el pico de la corriente de salida. Su mtodo de control tambin
genera unas referencias de ngulo del rotor y de la amplitud de la seal del estator
usando las seales de realimentaciones de par y de flujo.

- Kadhim, Rezak y OKelly [5] muestran un sistema basado en un microprocesador para

el clculo en lnea de los ngulos de disparo, el cual posee una gran flexibilidad y
versatilidad.

2.1.2. TCNICA DE CONTROL VECTORIAL (FOC)

Los esquemas de control vectorial permiten tratar el motor de induccin de la misma

manera que el motor de corriente directa de excitacin separada. Es decir, admiten un
control independiente del flujo y el par, pues reducen el modelo no lineal del motor de
induccin a un modelo referido a dos ejes ortogonales d y q; de este modo, el control de

6
flujo se logra regulando la componente de la corriente de eje directo d y el control del par
se logra regulando la corriente asociada al eje en cuadratura q.

Para lograr esta reduccin de modelos, se referencia el sistema trifsico alterno de

corrientes del estator a un sistema de coordenadas ortogonales no estacionario que gira
sincrnicamente con el campo magntico rotatorio. En este nuevo sistema de referencia
las corrientes del estator pueden ser tratadas como vectores rotantes, de ah el nombre
de control vectorial o tambin control de campo orientado. El paso siguiente es
descomponer cada uno de estos vectores en dos componentes: una colineal con el
campo rotatorio (normalmente denominada isd) y la otra en cuadratura (normalmente isq).
La primera componente resulta ser responsable del flujo magntico de la mquina y se
designa como corriente de magnetizacin, la segunda componente ayuda en la
generacin del par motriz y se llama corriente activa. Por la va de esta transformacin de
coordenadas resulta entonces posible desacoplar el modelo matemtico de la mquina de
induccin y as poder controlar estas componentes en forma independiente de la misma
manera que en un motor de corriente continua se controlan las corrientes de campo y
armadura. Una vez determinados en este sistema de referencia no estacionario los
valores requeridos de isd e isq a travs de cualquier tcnica de control (clsica o moderna),
se aplica una transformacin de coordenadas inversa que arroja por resultado las
consignas de magnitud y fase de las corrientes alternas del estator.

En las figuras 3 y 4 se muestran los dos posibles esquemas bsicos de control vectorial,
directo e indirecto respectivamente. Ya que en el control por campo orientado la
generacin del vector de corriente depende de las seales de flujo del estator o del
entrehierro, la diferencia fundamental entre ambos mtodos est en la forma de
adquisicin de este vector.

Figura 3. Mtodo directo de FOC

En el mtodo directo, el vector flujo del entrehierro se mide a travs de sensores de efecto
Hall o bobinas en el estator, o bien se estima a partir del modelo del motor y la medida de
la tensin y la corriente en el estator. En este mtodo la velocidad del rotor no es un
requerimiento para obtener la informacin del ngulo espacial del flujo del entrehierro.

7
 Figura 4. Mtodo Indirecto de FOC

El mtodo indirecto es ms simple de implementar debido a que prescinde de medir o

estimar el vector flujo del entrehierro, se hace imponiendo desde control el valor de flujo y
par, as el clculo del vector flujo del entrehierro no depende de las condiciones en los
terminales de la mquina, por lo tanto no existe tal dependencia, y no aparecen
problemas de distorsin [2]. Sin embargo es necesaria una seal de posicin del rotor. El
clculo del controlador depender de los parmetros de la mquina, siendo el parmetro
dominante a considerar la resistencia del rotor, la cual se puede calcular por varios
mtodos.

A continuacin se describen algunos trabajos desarrollados sobre este tipo de control:

- Hass [6] y Blaschke [7] desarrollaron los principios del control vectorial o por campo
orientado (FOC), el cual tuvo su origen en la dcada de los aos 70

- Chang y Yeh [8] presentan un mtodo de control de campo orientado sin sensores de
la corriente de estator. Usando un estimador parcial de estado para estimar el
par/corriente y un predictor de tensin para el vector de tensin del inversor.

- Chang-Ming Liaw, Kuei-Hsiang y Faa-Jeng Lin [9] diseo e implementacin de un

controlador adaptativo con modelo de referencia discreta para lograr que el sistema de
control del motor de induccin por orientacin de campo sea insensible al cambio de
parmetros. Dicho control solo requiere de informacin modelo de referencia y salida
del sistema, no requiere identificacin en tiempo real de ningn parmetro explcito.

- Liaw C. M., Wang J. B. y Chang Y. C. [10] aplican lgica difusa al control de campo
orientado para una mquina de induccin.

2.1.3. TCNICA DE CONTROL DIRECTO DE PAR (DTC)

La principal diferencia con los otros mtodos de control anteriores es que en el DTC no
existe un modulador PWM separado, sino que la posicin de los interruptores del
convertidor de potencia se determina directamente por el estado electromagntico del
motor. Para ello es necesario disponer de un modelo muy exacto del motor junto con una
elevadsima capacidad de clculo. La figura 5 muestra un esquema bsico de control

8
directo del par el cual permite una respuesta dinmica mucho ms rpida, que inclusive
puede llegar a duplicar las prestaciones de los esquemas de control vectorial anteriores.

Figura 5. Esquema de control directo de par

Los bloques sumadores comparan los valores estimados de par y flujo con sus valores de
referencia y a travs del bloque de seleccin de voltaje se logra la posicin ptima de los
interruptores del convertidor de potencia para seleccionar el vector de voltaje ms
indicado. El objetivo es obligar al vector de flujo del entrehierro variar en la forma que se
establece los valores de referencia del par y flujo del estator.

Para determinar la secuencia de conmutacin del inversor, el DTC utiliza las ltimas
tecnologas de los microprocesadores y los procesadores digitales de seales (DSP).

A continuacin se describen algunos trabajos desarrollados sobre este tipo de control:

- Takahashi, Noguchi [11] realizaron los primeros trabajos en control directo de par
(DTC), ellos explican cmo el DTC tiene una respuesta ms rpida y una eficiencia
mal alta que el control vectorial.

- Habetler, Divan [12] estudia un esquema por control directo del par usando inversores
de modulacin del ancho del pulso tal como el inversor con el lazo de corriente
continua.

- Casadei, Grandi y Serra [13] hacen un control del par de un motor de induccin por
campo orientado del rotor basado en las componentes de campo del estator como
variables de control, sin utilizar sensor de velocidad.

- Donescu, Griva y Profumo [14] proponen una estrategia nueva de control vectorial de
la corriente para un sistema de control del par de campo orientado.

- Cabrera L. A., Elbuluk M. E. y Husain I. [15] usa la red neuronal para la sintonizacin
de la resistencia del estator del motor de induccin en un sistema de control directo de
par.

9
 3. OBJETIVOS

3.1. OBJETIVO GENERAL

Disear un controlador de velocidad para un motor de induccin 2 utilizando una tcnica de

control vectorial.

3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Estudiar y documentar el estado del arte de las diferentes tcnicas de control vectorial
o por campo orientado que se utilizan para controlar velocidad en motores de
induccin.
Seleccionar la tcnica de control vectorial o por campo orientado a utilizar.
Disear el controlador de velocidad para un motor de induccin2.
Simular el sistema de control de velocidad cuya planta es un motor de induccin2.
Seleccionar el tipo de convertidor comercial necesario para la implementacin del
control diseado.

2
El motor es similar al ubicado en el laboratorio de mquinas de la FIET

10
 4. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA

4.1. METODOLOGA

Las fases en las cuales se ha ido desarrollando este proyecto de investigacin en relacin
con la normativa de la Universidad para la presentacin y desarrollo de trabajos de grado
son las siguientes:

1. Presentacin de la propuesta de trabajo de grado al Departamento de Electrnica

Instrumentacin y Control.
2. Desarrollo del anteproyecto.
3. Aprobacin del anteproyecto.
4. Desarrollo del trabajo de grado.
5. Sustentacin del trabajo de grado.

Con respecto a la fase 4. (Desarrollo del trabajo de grado) esta se subdivide en cuatro
etapas que conforman la metodologa de investigacin, las cuales se presentan a
continuacin:

Etapa 1: Consistir en fundamentar la teora necesaria tanto en los temas

relacionados con mquinas elctricas como en el estudio de las tcnicas de control
aplicables a este tipo de plantas, esto con el propsito de seleccionar un modelo
matemtico del motor y obtener un modelo apropiado para el diseo del controlador.

Etapa 2: En esta etapa se ejecutar el diseo del controlador teniendo en cuenta las
caractersticas y parmetros estndar de un motor de induccin 3 y el modelo escogido
en la etapa anterior.

Etapa 3: Validacin del controlador diseado usando herramientas computacionales.

En esta etapa se harn simulaciones del motor sin control y con control dentro del
esquema del control vectorial, con el fin de validar la estrategia escogida.

Etapa 4: Elaboracin del informe final.

4.2. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA

Etapa 1
Recopilacin y clasificacin de material bibliogrfico relacionado con: principio de
funcionamiento del motor de induccin, modelado del motor de induccin y tcnicas de
control de velocidad aplicables a los motores de induccin.
Anlisis de la informacin obtenida.
3
El motor es similar al ubicado en el laboratorio de mquinas de la FIET

11
 Seleccin del modelo matemtico del motor de induccin.
Seleccin de la tcnica de control y el modelo del motor aplicable a sta.

Etapa 2
Recopilacin y clasificacin de material bibliogrfico relacionado con: diseo del
controlador.
Anlisis de la informacin obtenida.
Clculo de parmetros del controlador

Etapa 3
Simulacin inicial del sistema sin control y con control.
Depuracin de errores.

Etapa 4
Redaccin inicial del informe final
Depuracin del informe final.

Estas etapas, sus actividades, su tiempo mximo de duracin y sus fechas de inicio y
terminacin estn descritas en el cronograma que se muestra a continuacin.

12
Figura 6. Cronograma
 5. RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN

5.1. RECURSOS

Nmero
Talento Horas Total Total Valor
Cargo de Puntos/Horas Valor Total
Humano Semanales Horas Puntos Punto
Semanas
Jaime
Director 2 34 68 2,5 170 $ 6.661 $ 1.132.370
Diaz
Diana
Estudiante 30 34 1.020 1,5 1.530 $ 6.661 $ 10.191.330
Morales
Jorge
Estudiante 30 34 1.020 1,5 1.530 $ 6.661 $ 10.191.330
Vanegas
Total $ 21.515.030

Costo 1560 Horas

Recursos Horas
Cantidad Valor Actual de Utilizacin Costo Final
Hardware Utilizacin
(25% Valor Actual)
Utilizacin
1 $ 400.000 168 $ 100.000 $ 10.769
impresora
Utilizacin PC 2 $ 1.800.000 969 $ 450.000 $ 559.038
Mantenimiento
1 $ 400.000 168 $ 60.000 $ 6.462
impresora
Mantenimiento
2 $ 1.800.000 969 $ 270.000 $ 335.423
PC
Total $ 911.692

Recursos Costo Costo Final

Cantidad
Software Adquisicin (20% costo de adquisicin )

Utilizacin de
1 $ 635.250 $ 127.050
Windows XP
Utilizacin de
1 $ 546.550 $ 109.310
Office 2003 Pro
Utilizacin de
1 $ 5.400.000 $ 1.080.000
Matlab
Total $ 1.316.360

13
 Recursos
Cantidad Valor Valor Final
Bibliogrficos
Libros 2 $ 75.000 $ 150.000
Afiliacin
3 $ 60.000 $ 180.000
Revistas
Prstamo nter
2 $ 10.000 $ 20.000
bibliotecario
Total $ 350.000

Recursos
Cantidad Valor Valor Final
Varios
Resma
1 $ 10.000 $ 10.000
Papel
Cartucho
1 $ 70.000 $ 70.000
Impresora
Caja CD's 1 $ 40.000 $ 40.000
Total $ 120.000

Comunicaciones Valor Total % del

Valor Final
y A.U.I. del Proyecto Proyecto
Uso medios de
$ 24.213.082 2 $ 484.262
comunicacin
A.U.I. $ 24.213.082 20 $ 4.842.616
Total $ 5.326.878

5.2. PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN

Fuentes
Rubros Total
Estudiantes DEIC
Talento Humano $ 20.382.660 $ 1.132.370 $ 21.515.030
Recursos
$ 911.692 $ 911.692
Hardware
Recursos
$ 1.316.360 $ 1.316.360
Software
Recursos
$ 350.000 $ 350.000
Bibliogrficos
Recursos Varios $ 120.000 $ 120.000
Comunicaciones
$ 5.326.878 $ 5.326.878
y A.U.I.
Total $ 20.852.660 $ 8.687.300 $ 29.539.960

14
 6. CONDICIONES DE ENTREGA

Se entregar una monografa con:

Estado del arte de las tcnicas de control usadas para el motor de induccin.

Justificacin del modelo matemtico seleccionado del motor de induccin para

implementar la tcnica de control vectorial elegida.

Procedimiento del diseo del controlador.

Resultados de la validacin del modelo. Grficas donde se muestra el comportamiento

del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.

Se entregar un artculo donde se describen los resultados del proyecto.

15
 7. CONTENIDO DEL DOCUMENTO FINAL

0. Introduccin.

1. Descripcin general del motor de induccin de jaula de ardilla y del modelado

matemtico del motor de Induccin.

2. Marco terico acerca de las tcnicas de control para el motor de Induccin.

3. Explicacin del procedimiento utilizado para, la seleccin de la estrategia de control y

la validacin del modelo obtenido del controlador.

4. Explicacin del procedimiento de calibracin del controlador a partir del modelo

obtenido.

5. Resultados obtenidos.

6. Bibliografa.

7. Glosario.

8. Anexo 1: Cdigo de los programas desarrollados en Matlab.

16
 ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
ACTA DE ACUERDO SOBRE PROPIEDAD INTELECTUAL DEL TRABAJO DE GRADO

En atencin al acuerdo del Honorable Consejo Superior de la Universidad del Cauca,

nmero 008 del 23 de Febrero de 1999, donde se estipula todo lo concerniente a la
produccin intelectual en la institucin, los abajo firmantes, reunidos el da ___ del
mes___ de 2004 en el saln del Consejo de Facultad, acordamos las siguientes
condiciones para el desarrollo y posible usufructo del siguiente proyecto.

Materia del acuerdo: Trabajo de grado para optar al ttulo de Ingeniero en Automtica
Industrial

Ttulo del Trabajo de Grado:

Diseo de un Controlador de Velocidad para un Motor de Induccin utilizando

Control Vectorial

Objetivo del Trabajo de Grado:

Disear un controlador de velocidad para un motor de induccin utilizando una tcnica de

control vectorial.

Duracin del Trabajo de Grado:

12 Meses

Los participantes del trabajo de grado, los seores estudiantes de pregrado Jorge
Olmedo Vanegas Serna, identificado con la cdula de ciudadana nmero 16.227.532 de
Cartago Valle y Diana Fernanda Morales Rincn, identificada con la cdula de
ciudadana nmero 29.877.240 de Tulu Valle, a quienes en adelante se les llamar
"estudiantes"; el ingeniero Jaime Oscar Daz Chvez en calidad de Director del trabajo
de grado, identificado con la cdula de ciudadana nmero 10.523.563 de Popayn
Cauca, a quien en adelante se le llamar "docente"; y la Universidad del Cauca,
representada por el ingeniero Carlos Enrique Serrano, identificado con la cdula de
ciudadana nmero __________ de ____________ en su calidad de Decano de la FIET,
manifiestan que:

1.- La idea original del trabajo de grado es de los estudiantes quienes la propusieron y
presentaron al Departamento de Electrnica Instrumentacin y Control, que la acept
como tema para el proyecto de grado en referencia.

2.- El trabajo de grado es financiado por la Universidad y los estudiantes en la naturaleza,

cuanta y porcentajes establecidos en la tabla de presupuesto contenida en el
anteproyecto.

3.- Los derechos intelectuales y morales corresponden al docente y a los estudiantes.

17
4.- Los derechos patrimoniales corresponden al docente, a los estudiantes y a la
Universidad del Cauca por partes iguales y continuarn vigentes an despus de la
desvinculacin de alguna de las partes de la Universidad.

5.- El programa de actividades y cronograma del trabajo de grado estn estipulados en el

anteproyecto. Todos los participantes en el trabajo de grado estarn vinculados por el
tiempo de ejecucin del mismo.

6.- Los participantes se comprometen a cumplir con todas las condiciones de tiempo,
recursos, infraestructura, direccin, asesora, establecidas en el anteproyecto, a estudiar,
analizar, documentar y hacer acta de cambios aprobados por el Consejo de Facultad,
durante el desarrollo del proyecto, los cuales entran a formar parte de las condiciones
generales.

7.- Los estudiantes se comprometen a restituir en efectivo y de manera inmediata a la

Universidad los aportes recibidos y los pagos hechos por la Institucin a terceros por
servicios o equipos, si el Consejo de Facultad declara suspendido el proyecto por
incumplimiento del cronograma o de las dems obligaciones contradas por los
estudiantes; y en cualquier caso de suspensin, la obligacin de devolver en el estado en
que les fueron proporcionados y de manera inmediata, los equipos de laboratorio, de
cmputo y dems bienes suministrados por la Universidad para la realizacin del
proyecto.

8.- El docente y los estudiantes se comprometen a dar crdito a la Universidad en los

informes de avance y de resultados, y en el registro de stos.

9.- Cuando por razones de incumplimiento, legalmente comprobadas, de las condiciones

de desarrollo planteadas en el anteproyecto y sus modificaciones, alguno de los
participantes deba ser excluido del proyecto, los derechos aqu establecidos concluyen
para l. Tambin concluyen estos derechos cuando el estudiante pierde el derecho a
continuar estudios al tenor de los principios establecidos en el reglamento estudiantil
vigente de la Universidad del Cauca.

10.- El documento del anteproyecto y las actas de modificaciones si las hubiere, forman
parte integral de la presente acta.

11.- Los aspectos no contemplados en la presente acta sern definidos en los trminos
del acuerdo 008 del 23 de febrero de 1999 expedido por el Consejo Superior de la
Universidad del Cauca, del cual los participantes del acuerdo aseguran tener pleno
conocimiento.

Director ----------------------------------

Estudiante ---------------------------------

Decano Facultad ---------------------------------

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 BIBLIOGRAFIA

[1] Daz Rodrguez, Jorge Lus. Estrategias avanzadas de control en accionamientos de

corriente alterna. URL http://www.control-automatico.net/index.html

[2] Hasse K., Zur Dynamik drehzahlgeregelter Antriebe mit Stromrichtergespeisten

Asynchron-Kurzschlublaufermaschinen Darmastadt Techn. Hochs., Diss, 1969

[3] Hasmukh. S. Patel: Richard G. Hoft: Generalized techniques of harmonic elimination

and voltage control in thyristor inverters: Part I-Harmonic elimination. IEEE trans. on Ind.
Applicat..Vol. IA-9. No.3. May/june 1973. PP.310-317.

[4] Plunkett, A.B: A current-controlled PWM transistor invertir Drive. Reprinted from IEEE
Ann. Meet. Conf. Rec., pp. 785-792, 1997.

[5] Kakhim, A. H.; Rezak, M. J. A.; OKelly, D: A PWM inverter using on-line control
algorithms. UPEC 91, PP. 333-336.

[6] Hasse.K, Zur Dynamic Drehzahlgeregelter Antriebe mit stromaschinen,techn.

Hoschsch. Darmstadt. Dissertattion, 1969.

[7] Blaschke.F, The principle of field orientation as Applied to the New transvektor Close
loop Control system for Rotating- Field machines, Siemens Rev,39,5,May 1972, pp 517-
525.

[8] Chang, S. C,; Yeh, S. N: Current sensorless field-oriented control of induction

motors. IEE Proc. Electr. Power Appl., Vol. 143, No. 6, PP. 492-500, November 1996.

[9] Liaw, C.- M.; K. H.; Lin, F. J: A discrete adaptive field-oriented induction motor drive.
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[10] Liaw, C. M.: Wang, J. B.; Chang, Y. C: A fuzzy adapted field oriented mechanism for
induction motor drive. IEEE Tans. On Energy Conversion, Vol. 11, No. 1, PP. 76-83, March
1996.

[11] Takahashi, I.; Noguchi, T: A new quick-response and high-efficiency control strategy of
an induction motor. IEEE Trans. on Ind. Applicat., Vol IA-22, No. 5, PP. 820-827,
September/October 1986.

[12] Habetler, T. G.; Divan, D. M: Control Strategies for direct torque control using discrete
pulse modulation. IEEE Trans. on Ind. Applicat., Vol. 7, No. 5, PP. 893-901,
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19
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