es Capitulo Momento angular y su conservacién Competencias En esta unidad se busca que el estudiante «= Defina los vectores unitarios radial y trans- versal y exprese el vector velocidad en sus componentes radial y transversal. Defina e interprete correctamente los con- ceptos de velocidad radial y velocidad transversal. = Defina los vectores unitarios tangencial y normal y exprese el vector aceleracién en sus componentes tangencial y normal. + Defina e interprete correctamente las com- ponentes tangencial y normal del vector aceleracién. 1 Exprese el vector fuerza en sus componen- tes tangencial y normal. ‘= Defina e interprete correctamente las com- ponentes tangencial y normal del vector fuerza. = Describa las caracteristicas de un movi- ‘miento circular, ‘= Defina los conceptos de vector velocidad angular y de vector aceleracién angular. * Defina y analice el movimientos circular uniforme y el movimiento circular unifor- memente acelerado. = Aplique las leyes de Newton en el mo- vimiento curvilineo, particularmente en el movimiento circular. + Defina el concepto de vector momento an- gular y analice su variaciGn con el tiempo. = Analice situaciones en las que se conserva el vector momento angular. * Defina el concepto de fuerza central + Defina el concepto de cuerpo rigido. «= Infiera la diferencia entre el modelo de par- ticula y el modelo de cuerpo rigido. ‘= Obienga el momento angular de un cuerpo rigido. = Defina el concepto de momento de inercia. «= Infiera la relacién entre masa y momento de inercia. «= Defina un eje principal de inercia. = Enuncie y aplique adecuadamente el Teo- rema de Steiner, = Aplique Ja conservacién del momento an- gular en el caso un cuerpo rigido. ‘CONCEPTOS BASICOS Se definiran los conceptos de velocidad radial (@,), velocidad transversal (vg), aceleracion tan- gencial (a7), aceleracién normal (ay), fuerza tan- igencial (Fy), fuerza normal (Fx), vector veloci dad angular (w), vector aceleraci6n angular (), vector momento angular ( L) y momento de inercia (I).128 CAPITULO, MOMENTO ANGULAR YSU CONSERVACION 3.1. Introduccién En la primera parte de la unidad se hace un ané- lisis de particulas que se mueven a lo largo de trayectorias curvilineas, aplicando los concepto analizados en las unidades anteriores. En esta unidad se redefinen los conceptos de vector po- sici6n (f), vector velocidad (v) y vector acelera- ign (a), empleando coordenadas polares, para egar a las causas que generan los cambios en el estado de reposo o de movimiento de los cuer- pos. Posteriormente, se define el vector momen- to angular 0 cantidad de movimiento angular, ‘ya que esta es una cantidad fisica de mucho in- terés, puesto que en la naturaleza se presentan ‘muchas situaciones fisicas en las que el vector ‘momento angular se conserva, cuando un cuer- po describe una trayectoria curvilinea. Esto da lugar al principio de conservacién del momen- to angular, que se aplica en diferentes areas de la fisica. Es de mucha utilidad en el andlisis de fuerzas centrales, como se veré posteriormente enel caso del movimiento de la tierra alrededor del sol. Finalmente, se define el concepto del es- calar, momento de inercia, que desempefia en rotaci6n el mismo papel que la masa en trasla- cién. 3.2. Movimiento curvilineo, leyes de Newton y energia En esta seccién se analizan los efectos que se presentan cuando ocurren cambios en la magni- tud y en la direccién, tanto del vector posicién como del vector velocidad de una particula que se mueve en una trayectoria curvilinea. Para lle- vara cabo esta tarea se utilizan coordenadas po- fares, Igual que en el caso de coordenadas rectan- gulares, se definen dos vectores unitarios per- pendiculares entre sf u, y us, que cumplen las siguientes condiciones: = u,, en todo instante, es paralelo al vector posicién ry se le denomina vector unitario radial. = up, en todo instante, es perpendicular al vector posicién r y se le denomina vector unitario transversal. Ahora, de acuerdo con la definicién de estos vectores unitarios, mientras una particula des- cribe una trayectoria curvilinea, la direccion del vector posicién cambia con el tiempo, es decir, que la direccién, mas no su magnitud, de los vectores unitarios u, y uy cambia con el tiempo. Figura 3.1: Vectores wnitarios radial y transversal. Con el fin de hacer més simple el trabajo ma- tematico, se expresan los vectores uy y uy en funcién de los vectores unitarios i yj cuyas direcciones permanecen constantes, cuando el sistema de coordenadas rectangulares no rota mientras la particula esta en movimiento. De la figura 3.1, se tiene que los vectores unitarios u, Yy Wy en componentes rectangulares estan dados por u, = costi + send}, Ga) ug = —sen6i + cos6j, @2) donde 6 se expresa en radianes. 3.2.1. Vector posicién en el movimiento curvilineo De acuerdo con la definicién del vector uni- tario u, y de la figura 3.1, se tiene que el vector posicién, cuando la particula pasa por el punto A, se puede expresar en la forma r=r, G3) donde, en general, cambian tanto su magnitud como su direccién mientras la particula describe Ja trayectoria curvilinea,£32, MOVIMIENTO CURVILINEO, LEYES DE NEWTON ¥ ENERGIA 3.2.2. Vector velocidad en el movimiento curvilineo En esta seccion se muestra que un cambio en la magnitud del vector posicién 6 un cambio en su direccion, genera una componente en la veloci- dad. De acuerdo con la figura 3.1, la velocidad de Ja particula en el punto A, esté dada por la defi- nicién usual v = dr/dt, donde al reemplazar la ecuacién (33), adquiere la forma ar_ 4 an a: Derivando la ecuacién (3.3) respecto al tiempo, teniendo en cuenta que u, varia en direccién por tratarse de una trayectoria curvilinea, se tiene ee we are are Derivando la ecuacién (3.1) respecto al tiempo y comparando el resultado con la ecuacién (3.2), se encuentra que GA) (3.5) du, _ 40. “a ar donde se observa que la derivada respecto al tiempo del vector unitario en la direcci6n radial, es un vector paralelo al vector unitario en la di- reccién transversal, es decit, es un vector per- (3.6) pendicular al vector posicion. Luego de reemplazar la ecuacién (3.6) en la ecuacion (3.5), se obtiene ar, 20 v= Grub rGa. en ‘Como resultado del procedimiento llevado a ca- bo, en la ecuacion (3.7) aparecen dos componen- tes de la velocidad, una en la direccion radial y ‘otra en la direccién transversal La componente de la velocidad en direccion radial, solo aparece cuando cambia con el tiem- po la magnitud del vector posicisn y se le deno- ‘mina velocidad radial, es decir eS. a En cambio, la componente de velocidad en la di- recci6n transversal, solo aparece cuando cambia G8) con el tiempo la direccién del vector posicion y se le denomina velocidad transversal, 0 sea de 69 Figura 3.2: Componentes radial y transversal det vector velocidad. Mediante las definiciones dadas por las ecua- ciones (3.8) y (3.9) la ecuacién (3.7) se puede es- cribir en la forma G10) ‘Ahora, como las componentes radial y transver- sal de la velocidad son perpendiculares, como ‘se muestra en la figura 3.2, se cumple Ejemplo 3-1 Una particula se mueve en el plano .ny de tal forma que su posicién esté dada por la ex- presién r = 2ti + 41°] donde r est dado en p (pies) y fen s. Determine a) La ecuacién de la trayectoria Seguida por la particula. b) Las coordenadas pola~ res cortespondientes, en funcién del tiempo. ¢) Las ‘componentes radial y transversal dela velocidad, en funcion del tiempo Solucion . 3) Be acuerdo con la expresién dada para el vector posicién de la particula, se tiene que sus coordena- das rectangulares estan dadas por x = 21 y y = 4 Mediante estas ecuaciones paramétricas se encuen- tra que la trayectoria seguida por la particula esta dada por v= Dpuy + ves. En la figura 3.3 se muestra la trayectoria parabolica seguida por la particula ') Tas coordenadas polares estén dadas por la magnitud del vector posicién y por la direccion del vector posicién con respecto al eje x, como se indica en la figura 3.3. Matemticamente, se tiene r=2(1+4P)?, ay130 CAPITULO, MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION Figura 3.3: Coordenadas polares y rectangulares. 6 =tan“2. @) 6) La componente radial dg velocidad, que sede be al cambio en la magnitud del vector posicién con cl tiempo, std dada por la expresion 0, = dr/dt Mediante la ecuacin (1), se encuentra que esté da- da por 20.+8") (144ry? La componente transversal de la velocidad, que se debe al cambio en la direccién del vector posicién con el tiempo, esté dada por la expresién v9 148/d?. Utilizando las ecuaciones (1) y (2) se encuen- fa que esté dada por ya Ae (+aey? Ejercicio 3.1. Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1: 4) Halle la velocidad de la particula en componen- tes rectangulares. b) Compruebe que (v2 + 03)!/? (03 + vf)'/?. c) Calcule el valor de las componentes: radial y transversal de la velocidad de la partfcula enel instante f = 2s. 3.2.3. Vector aceleracién en el movimien- to curvilineo En esta seccién, se muestra que un cambio en la magnitud de la velocidad 6 un cambio en stu direceién genera una componente en la acelera- ion, Para ello, primero se expresa el vector veloci- dad en funci6n de su magnitud y direcci6n. Se considera una particula que se mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 3.4, donde se toma O, como punto de referencia, Figura 3.4: Movimiento curvilineo de una particula. origen, sobre la trayectoria. De este modo, la po- sicién de la particula cuando pasa por el pun- to A esté dada por Sy = OoA (longitud de la trayectoria entre Op y A) y cuando pasa por el punto Besta dada por Sp = OcB (longitud de la trayectoria entre Op y B)- El desplazamiento de la particula a Io largo de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es AS (longitud de la trayectoria entre A y B). Aho- 1a, la definicion del vector velocidad se puede escribir en la forma Ar ato At Ar AS o= (gin, $2) (tim 53) Si se hace que el punto B se aproxime al pun- to A, se tiene que cuando estén muy préximos |ar| = AS, asf, el primer paréntesis de la ecua- Aras 30 oF 11) ion (3.11) adquiere la forma Acne iecars dim, 33 = a5 =" @.12) que es un vector unitario tangente a la trayecto- ria seguida por la particula, ya que se divide un vector en la direccién tangente a la trayectoria por su magnitud. Por otro lado, el segundo paréntesis se trans- forma en As ee aro Ar Gaivae 13) que corresponde a la magnitud del vector velo- cidad puesto que se divide la magnitud del vec- tor desplazamiento por el intervalo de tiempo‘32. MOVIMIENTO CURVILINEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGIA correspondiente. Asi, dS juega el mismo papel que dx 6 dy en un movimiento rectilineo. De este modo, reemplazando las ecuaciones 3.12) y (3:13) en la ecuaci6n (3.11), se encuentra que * vevur, G14) donde se expresa el vector velocidad como el producto de su magnitud por su direccién. Figura 3.5: Vectores unitarios tangencial y normal. Utilizando la figura 35, el vector unitario tan~ gencial ur que forma un angulo g con la hori- zontal, se expresa en componentes rectangula- res por ur = cosgi +sengj. G15) ‘Ademés, como se indica en la figura 3.5, se de~ fine un segundo vector unitario uy perpendicu- lar al vector velocidad y dirigido hacia la conca- vidad de la trayectoria. Este vector se denomina vector unitario normal, que expresado en com- ponentes rectangulares, adquiere la forma uy = —sengi + cosg} 6.16) Sien el instante f la particula se encuentra en el punto P de la figura 3.5, se tiene que mediante Ta ecuaci6n (3.14), la definicién de aceleracion a= dv/dt adquiere la forma av Pied a = g(r). 7 Derivando la ecuacién (3.17) respecto al tiempo, y teniendo en cuenta que el vector unitario tan- gencial varia en direccién por tratarse de una trayectoria curvilinea, se tiene avd ur ert ese 3.18) Derivando la ecuaci6n (3.17) respecto al tiempo ¥y teniendo en cuenta la ecuacién (3.16), se en- ‘cuentra que la ecuacién (3.18) adquiere la forma _d@o de. a= Gpurt+ogeun, G19) ‘Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se tiene que la derivada respecto al tiempo del vec~ tor unitario en la direccion tangencial es un vec~ tor perpendicular o normal a la curva en el pun- toP. En la ecuacién (3.19), la componente en la direcci6n paralela al vector unitario tangencial se le denomina aceleracién tangencial y aparece siempre que cambia la magnitud del vector ve- locidad con el tiempo, es decir _ do ~ dt Igualmente, en la ecuaci6n (3.19) la componen- te en la direccién paralela al vector unitario normal se le llama aceleracién normal y aparece cuando cambia la direccién del vector velocidad con el tiempo, esto es ar 6.20) @.21) Con las definiciones dadas por las ecuaciones (6.20) y (G21), la ecuacién (3.19) se puede escri- bir en la forma irur + aun. (3.22) ‘Como las componentes tangencial y normal de Ja aceleracion son perpendiculares, en este caso se cumple la relacion an iak, En la figura 3.6 se muestran las componentes tangencial y normal de la aceleraci6n en un mo- vimiento curvilineo. Hay otra forma de expresar la ecuaci6n (3.21) para la componente normal de la aceleraciGn. En la figura 3.7, se considera un pequetio des- plazamiento de la particula a lo largo de la tra- yectoria, donde dS = PP’ es el pequefto ar- o que recorre la particula al moverse desde el132 Figura 3.6: Componentes tangencial y normal del vector aceleracién. punto P al punto P en un pequefio intervalo de tiempo dt. ‘ a figura 3.7, las perpendiculares a las rectas tangentes en los puntos P y P’, se cortan en el punto C llamado centro de curvatura. Escribiendo el término dg/dt en la forma de _deds _ de dt dS dt ‘ds’ donde se ha utilizado la ecuaci6n (3.13). Definiendo el radio de curoatura por p = CP, ena figura 3.7, se tiene (3.23) ds=pdp 0 (G.24) Figura 3.7: Radio de curoatura en el nromento cur- vilineo. Reemplazando la ecuaci6n (3.24) en la ecua~ ci6n (3.23), se obtiene dp _v at p ‘Asif, al reemplazar la ecuacién (3.25) en la ecua- cién (3.21) se encuentra que la aceleracién nor- (3.25) CAPITULO3, MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION ‘mal se puede expresar en la forma ays 626) e De este modo, mediante la ecuaciGn (3.26), la ‘ecuacién (3.19) adquiere la forma a @ a= Surt ww. Tae eZ) Bjemplo 3.2 Una particula se mueve en el plano ay de tal forma que su posicion esta dada por la ex- presién x = 2+ 4Fj donde resté dado en p (pies) y Poms. Determine las componentes tangencial y nor- imal de Ia aceleracion. Solucion Bennett respecto al tiempo el vector posicion de In partfcula,se encuentra que Ia magnitud y direc- ‘dn de la velocidad estan dadas por p= 2 +168)", a) nt @ La componente tangencial de Ja aceleraci6n, que se debe al cambio en la magnitud de la velocidad con fl tiempo, estd dada por . Mediante la ecuacién (1) sellega a ar = do /at ° ee ase T= e162? La componente normal de la aceleracion, que se'de- bbe al cambio con el tiempo en la direccién de la ve~ locidad, esta dada por ax, = vdg/dt. Con ayuda de Ing ecutciones (1) ¥ (2) se encuentra que ext dada 8 Gye)? Ejercicio 3.2 Una particula se mueve en el plano de tal forma que su posicion esta dada por la expre~ sidn x = 24 +42) donde r esté dado en p (pies) y fens. a) Determine la aceleracion de la particula ‘en componentes rectangulares. b) Compruebe que (a3 + a8)? = (ab + ah)". c) Calcule tos valores de las componentes tangencial y normal de la acele- racién en el instante + = 2s. d) Determine el radio de curvatura en funcién del tiempo y su valor en el instante f = 2s.34. MOVIMIENTO CIRCULAR 133 3.3. Dindmica del curvilineo movimiento ‘Cuando la fuerza F y la velocidad v forman un Angulo diferente a 0° 6 180°, es decir, v y a for- ‘man un éngulo diferente a 0° 6 180°, la particu- la describe una trayectoria curvilinea, donde la aceleracién ay se debe al cambio en la direccién de la velocidad y ar al cambio en la magnitud dela velocidad, como se analizé anteriormente, Para una masa m, constante, la segunda ley de Newton, en este caso, tiene la forma Fama. 6.28) De acuerdo con la ecuacién (3.28), la fuerza y la aceleracién son paralelas, por ello, la fuerza también debe tener componentes tangencial y + normal igual que la aceleracién, como se indica ena figura 3.8. Componentes tangencial y normal de una fuerza Sabiendo que la aceleracién se puede expre- sar en la forma tear + Son, at la ecuaci6n (3.28) se transforma en = m (arts + any) 29) De este modo, se tiene que dv Fr=mat= may, corresponde a la componente de la fuerza en la direccién tangente a la trayectoria y es la res- ponsable (causante) del cambio en Ia magnitud de la velocidad, por ello, a esta componente se le lla- ma fuerza tangencial. Igualmente, mo? a corresponde a la componente de la fuerza en la direccién normal, apuntando siempre hacia el centro de curvatura de la trayectoria y es la responsable (causante) del cambio en la iireccién de la velocidad. A esta componente se le denomina fuerza normal o centripeta. Casos particulares de la ecuacién (3.28) 1, Si sobre una particula, Fy = Oy Fr #0, no hay cambio en la direcci6n de la velocidad. Por tanto, el movimiento es rectilineo ace- lerado, ya que Fr genera un cambio en la magnitud de la velocidad. Si en este caso, Fr es constante, se tiene movimiento recti- Iineo uniformemente acelerado (MRUA) 2, Si sobre una particula, Fy = Oy Fr = 0, no cambia la direccién ni la magnitud de la velocidad, por lo que el cuerpo tiene movi- miento rectilineo uniforme (MRU), 0 se en- ‘cuentra en reposo. 3. Si sobre una partfcula, Fy 4 Oy Fr = 0,no hay cambio en la magnitud de la velocidad, sélo cambia su direccién como en el movi- miento circular uniforme, que se analiza en Toque sigue. 3.4. Movimiento circular En esta secci6n se analiza un caso particular de movimiento curvilineo en un plano, como es el. movimiento circular. En este caso, la trayectoria seguida por una particula es una circunferencia de radio R, dada por la expresiGn 2+y=R, donde se ha tomado el origen de coordenadas coincidente con el centro de la trayectoria, como se indica en la figura 3.9.134 CCAPHTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION Figura 3.9: Trayectoria en el movimiento circular. 3.4.1, ién (2) Vector posi Este movimiento se cargcteriza por tener un vector posicién en el cual su magnitud per- manece constante, es decir, la ecuacin (3.3) se transforma en = Ru, Figura 3.10: Vector posicién en el movimiento cir- cular. ‘0 sea, como se muestra en la figura 3.10, el vector posicién tinicamente cambia en direccién ‘mientras la particula esta en movimiento. 3.4.2. Vector velocidad (v) Como la magnitud del vector posicion es igual al radio de la circunferencia descrita por la par- tfoula, se tiene que el primer término de la ecua- cién (3.10) se hace cero, donde al utilizar la ecuacién (3.9) adquiere la forma de, RGw sea, como se muestra en la figura 3.11, el vector posicién tinicamente cambia en direccion mientras la particula esta en movimiento. (3.30) Figura 3.11: Vector posicién en ef movimiento cir- cular. Velocidad angular («) La velocidad angular se define por ae ony 31) que tiene dimensién T-1, y unidad rad ot Mediante la definicion dada por la ecuacion (3.31), la ecuacién (3.30), para la velocidad, se puede escribir como, 3.32) En conclusién, en el movimiento circular, s6lo se tiene componente de velocidad en la direc- ign transversal, mientras que no se tiene com- ponente en la direccién radial. Ahora, como en ‘este tipo de movimiento, el vector posicién es perpendicular tanto el vector unitario transver- sal como al vector unitario tangencial, entonces se cumple que v= Rwy. up = tur, como es de esperarse, ya que en todo movi- miento circular, el vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria seguida por una parti- cula, como se muestra en la figura 3.12, donde Uo = —Ur 3.4.3, Vector aceleracién (a) Cuando una particula describe una trayectoria circular, su vector aceleracién se obtiene reem- plazando, en la ecuacién (3.27), el radio de cur- vatura p por el radio R de la circunferencia se- guida por la particula, es decir, av, 2, ou a= Burt Fox. a 33)34. MOVIMIENTO CIRCULAR, yy Figura 3.12: Vector velocidad en el movimiento cir- cular. ‘Ademés, al reemplazar la magnitud de la velo- cidad, de acuerdo con la ecuacién (3.32), el vec- tor aceleracién dado por la ecuacién (3.33), se transforma en dni Gear + Ruy. (3.34) Aceleraci6n angular(a) Laaceleracién angular se define por dw a 3.35) que tiene dimension T~*, y unidad rad s~*. Me- diante la ecuaciGn (3.35), la ecuacion (3.34) se puede escribir como a= Rauy + w?Run, (3.36) expresién que solo es valida en un movimiento circular. En sintesis, en uun movimiento circular gene- ralmente se tiene una componente de acelera- cign tangencial y una componente de acelera- cién normal o centripeta dadas, respectivamen- te, por Ra, 37) wR, (3.38) En la figura 3.13, se muestran las componentes tangencial y normal de la aceleracion. CTS ae Figura 3.13: Vector aceleracién en el movimiento circular. 3.4. Movimiento circular uniforme Un tipo de movimiento circular se presenta, cuando tanto la magnitud de la velocidad co- mo la magnitud de la aceleracién permanecen constantes, es decir, cuando solo cambia la di- recci6n del vector velocidad y por ende la direc- ion del vector aceleracién. Cuando esta situa- cin se presenta, se tiene un movimiento circular uniforme (MCU), En otras palabras, una particula tiene mo miento circular uniforme, cuando su acelera- cin angular es cero. Ast, la aceleracién tinica~ ‘mente tiene componente en la direccién normal, debido al cambio en la direccién del vector ve- locidad. De acuerdo con lo anterior, la ecuacién (3:36) se convierte en a= Fan =u? Ruy. 3.39) Figura 3.14: Vectores velocidad y aceleracién en el ‘MCU. Igualmente, este tipo de movimiento se carac- teriza porque los vectores aceleracién y veloci- 135136 dad son perpendiculares entre sf, como se ilus- tra en la figura 3.14. ‘Una particula sometida a un movimiento cir- cular uniforme, posee un movimiento que se re~ pite a intervalos iguales de tiempo, 0 sea, que el movimiento es periddico. Si la particula, con movimiento circular uni- forme, realiza n vueltas en un tiempo t, se defi- ne el periodo P, o tiempo que tarda en dar una vuelta completa, por t n £. (40) ‘Ademés, la particula tiene una frecuencia v, 0 ‘uimero de vueltas por unidad de tiempo, defi- nida por vet. Comparando las ecuaciones (3.40) y (341), se encuentra que la frecuencia es el inverso del pe- iodo, 0 sea (al) e 8.42) Porla ecuacién (3.42), se tiene que la dimension de frecuencia es T~1, es decir, su unidad es s“" que se acostumbra definir como 1s" = 1Hz, simbolo que proviene de la palabra Hertz. La frecuencia también se expresa en revolu- ciones por minuto o rpm, donde 1 a Si en el tiempo fo, una particula con MCU tie- ne una posicién angular 8, mediante la ecuacion (331), se encuentra que su posicién angular en cl instante de tiempo t, esté dada por Inpm ' = 8+ f w(t)at, 3.43) pero como en este caso la velocidad angular 5 una constante del movimiento, la ecuacién (3.43) se transforma en 0 = 6+ u(t to), G44) CAPITULO 3, MOMENTO ANGULAR YSU CONSERVACION donde w es una constante del movimiento y 6 se cexpresa en radianes, Esta ecuacién corresponde ala ecuaciGn cinematica de posicién angular en ‘un movimiento circular uniforme. Sien el tiempo fo = 0, una partfcula con mo- vimiento circular uniforme tiene la posicién an- gular 5 = 0, cuando da una vuelta se tiene que ‘el tiempo y la posicién angular, respectivamen- te, son = Py 27t. Reemplazando estos térmi- nos en la ecuacién (3.44), se obtiene 2n on (3.45) teniendo en cuenta la ecuaci6n (3.42) w=2m. (3.46) No sobra aclarar que las ecuaciones (3.45) y (6.46), tinicamente son vélidas para el caso de particulas con movimiento circular uniforme. Fjemplo 3.3 Como se muestra en la figura 3.15, 1una piedre, sujeta al extremo de una cuerda, se hace girar de tal manera que describe una circunferencia Ge radio 30cm y en un plano horizontal. La posicion. angular de la piedra est& dada por @(t) = 3t, donde @ esta dado en rad y ten s. Calcular: a) La velocidad angular de la piedra, b) La velocidad de la pied. c) E tiempo que demora la piedra en dar una vuelta. d) El niimero de vueltas que da la piedra en la unidad de tiempo, e) La aceleracidn de la pieda. Figura 3.15: MCU sobre un plano horizontal, olucion, Be Scuetuo con el enunciado, R = 30cm 0(t) = 3t son cantidades dadas. 42) Utlizando la definicion de velocidad angular, ecuacién (344), se encuentra que su valor es \3my rads? Este resultado indica que la velocidad angular es in- dependiente del tiempo, de este modo, la piedta tie- ne un movimiento circular uniforme.34. MOVIMIENTO CIRCULAR ») Como es un movimiento circular, la velocidad sun vector tangente a la trayectoria seguida por la piedra. Por consiguiente, de acuerdo con la defini- ‘ién de velocidad transversal (que en este caso coin- ‘ide con la velocidad tangencial) dada por la ecua- ‘ion (8.3), se encuentra que su valor es 0.90ms~* «El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta, que cormeeponde al priodo se obtiene reemplazan- io @ = 2nrad y t = P, en la expresién dada en el ‘enunciado. Cor ello, se encuentra que P= 2095. d) El némero de vueltas por unidad de tiempo, que corresponde a la frecuencia, se encuentra teniendo en cuenta que es igual al inverso del periodo, ast A8Hz, ©) Como la piedra posee un movimiento circular ‘uniforme, su aceleracion coincide con la aceleracion centripeta dada por la ecuacién (339), obteniéndose el valor a= ay =270ms~ Ejercicio 3.3 Una piedra, sujeta al extremo de una cuerda, se hace girar de tal manera que describe una circunferencia de radio 30cm y en un plano horizon- tal. La posicion angular de la piedra esta dada por 8 (t) = 3t, donde é estd dado en rad y ten s.a) Cudl es el valor de la aceleracién angular de la piedra? ¢Por qué? b) ¢Por qué raz6n la piedra esté someti- daa una aceleracién, si la magnitud de la velocidad permanece constante? c) En la situaci6n considera- da, gel vector aceleraciGn es paralelo a la cuerda? 3.4.5. Movimiento circular _uniforme- ‘mente acelerado Cuando a aceleracién angular de una partfcu- la permanece constante, se dice que tiene un ‘movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA), es decir, que tanto la magnitud como la direccién del vector velocidad cambian con el tiempo. Como consecuencia, la velocidad angu- Jar también varia con el tiempo. Ahora, si una particula en el instante t. tiene una velocidad angular wo y se mueve con una aceleracién angular a, la velocidad angular w en cl instante de tiempo f, esté dada por de (3.47) W = Wo +a(t— donde se ha utilizado la ecuacién (3.35). Esta ecuacién corresponde a la ecuacién cinematica de velocidad angular en un movimiento circu- lar uniformemente acelerado. Por otro lado, al reemplazar la ecuaci6n (3.47) enla ecuacién (3.43), luego de integrary evaluar se llega a fo) que corresponde a la ecuacién cinematica de osicién angular para una partfcula con movi- ‘miento circular uniformemente acelerado. Ejemplo 3.4 La particula de la figura 3.16, descri- be una trayectoria circular de radio 0.25m y con una acelery de 90ms-?, Enel - a eafsilara} Ls Scletacion tangencial de a part ula. b) La aceleracién centripeta de la particula, = 8 + wolt — te) + fa(t — 3.48) Figura 3.16: Aceleraci6n tangencial y normal, Solucion 4) Para conocer la aceleraciGn tangencial de la par- ‘icula, se halla la componente de la aceleracién total que es paralela ala velocidad, es decir ay = 9.0ms~*sen30 = 4.5m: b) De igual manera, la aceleracién centripeta de la ‘particula corresponde a la componente de la acele- racién en la direccién radial, 0 sea .Oms~2e0s30 = 7.79ms-2, aN Ejercicio 3.4 Calcule la velocidad de la particula, para el instante mostrado en la figura del ejemplo 3. 3.4.6. Vector velocidad angular y vector aceleracién angular En esta secci6n, se define la velocidad angular y la aceleraci6n angular como cantidades vecto- Tiales, es decir, cantidades que tienen magnitud y direccién. 137138 Figura 3.1; felocidad angular como vector. Se define el vector velocidad angular, como ‘un vector perpendicular al plano en el cual se mueve la particula, cuyo sentido esté dado por la regla de la mano derecha, y que gira sobre si mismo en el sentido que se mueve la particula, como se ilustra en la figura 3.17. Por la ecuaci6n (3.32), se tiene que la magni- tud del vector velocidad esta dada por v=aR, 3.49) pero de la figura 3.14, se tiene que R=rseny, @50) por lo que al reemplazar la ecuacién (3.50) en la ‘ecuacién (3.49), se obtiene v= wrseny, G51) donde 7 ¢s el éngulo entre el vector velocidad angular w y el vector posicisn t. ‘Ahora, por definicién de producto cruz 0 vec- torial, es posible escribir la ecuacién (3.51) en la forma vectorial v=wxr, 352) expresién vélida solo para movimiento circular. Como resultado se tiene que el vector velocidad es perpendicular tanto al vector velocidad an- gular como al vector posicién, siendo esta con- dici6n de validez general. De acuerdo con la ecuacién (3.35), sila veloci- dad angular es un vector, también los es la ace- leraci6n angular, es decir dw =a 53) ‘CAPHTULO 3, MOMENTO ANGULAR ¥ SU CONSERVACION Derivando la ecuacién (3.52) respecto al tiempo, y teniendo en cuenta la ecuacién (3.53), se en- ‘cuentra que el vector aceleracién esté dado por aaaxrtwxv=axrtwx(w x1). 354) En el caso de una particula con movimiento cir- cular uniforme, donde la aceleracién sélo tiene componente en la direccién centripeta, la ecua- ion (3.54) se transforma en a=wxv=wx (wx). Como se muestra en la figura 3.18, el produc- to vectorial w X v apunta hacia el centro de la circunferencia y sumagnitud esta dada por wR, ya que los vectores velocidad angular y veloci- dad son perpendiculares. Figura 3.18: Vectores velocidad y aceleracién en el ‘MCU. Ejemplo 3.5 Las coordenadas de una particula en ‘movimiento, en funcién del tiempo, estén dadas por x= Asen(wt) yy = Acos(wt). Determine a) La tra- ‘yectoria seguida porla particu. b) La magnitud de la velocidad de la particula en cualquier instante. c) Las componentes fangencial y normal de la acelera- ci6n de la particula, en cualquier instante. d) El sen- fidg de movimiento de a particu ‘olucion a) De acuerdo con el enunciado, el vector posicién de la particula en funcién del tiempo, esta dado por £= Alsen(ut)i + cos(wt)j) Por lo que al aplicar el teorema de Pitagoras, se en- ‘cuentra que su magnitud es A34. MOVIMIENTO CIRCULAR, (sea, que la magnitud del vector posicin dela par ticula es constante mientras la ‘se mueve. De este modo, a particula describe una trayectoria circular de radio R= A. 5) Bnipicando la detincion de velocidad, se en- cuentra que est4 dada por v= WAlcos(wt)i - sen(whl, por lo que su magnitud es paw es decir, que la particula se mueve de tal forma que a magnitud de su velocidad permanece constante, cen otras palabras, tiene un movimiento circular uni~ forme, “3'Eomo ia magnitude a velocidad es indepen- diente del tiempo, la componente tangencial de la aceleracion es cero (ay = du /di), pues es una conse cuencia del cambio en la magnitud de la velocidad. ‘La componente normal 6 centripeta de la acele~ racién, que proviene del cambio en la direccién del vector velocidad, en este caso coincide con la acele- acion total dela particula, es decir a= —u? Alsen(wt)t + cost} = -u%, ‘por lo que su magnitud esti dada por ay =a = ur. ‘Como se esperaba, la magnitud de la aceleracién de Ji particula permanece constante. 4) Para determinar el sentido de movimiento de la particula en la trayectoria circular, se considera el punto P de la figura 3.19. Cuando la particula pasa y Figura 3.19: Sentido de movimiento en la circunfe- rencia. por el punto P sus coordenadas son.x = Ay y = 0, Bea que sen(wt) =1 cos(wt) = 0. Como en ambos casos se cumple que w! = 7/2, al reemplazar este valor en la expresi6n para la veloci- dad, se obtiene v = —wAj , lo cual indica que la par- tfeula se mueve en una trayectoria circular de radio. ) sambis oul veelr vo cidad Yop ash 139 A, con movimiento circular uniforme y en sentido horario. Bjercicio 3.5. Las coordenadas de una particula en. ‘movimiento, en funcién del tiempo, estén dadas por x = Asen(wt) yy = Acos(wt). a) ¢Cusl es la posi- cién inicial de la particula si fy = 0? {Cul es la po- sicién correspondiente de la particula en la grafica anterior? b) Determine la relacion matemtica entre cl vector posicion y el vector aceleracién, en cual- {quier instante. ;Qué ngulo forman estos dos vecto- res? Por qué? c) Compruebe que se satisface la ex- presion ayy = 02/R. d) gCudl es la aceleracién angu- lar de la particula? | Fras, * pero en una trayectoria circular y para un desplaza- ‘miento angular infinitesimal dS = Rd9, se tiene wen frooae = fF @ i Xs a) De acuerdo con el agra de cuerpo libre del pequefo cuerpo, mostrado en la figura 3.25, de las, tres fuerzas que actaan, s6lo realizan trabajo el peso y la fuerza de friceién dindmica. 4G N, (OSz--- mel‘. Figura 3.25: Diagrama de cuerpo libre. Para la posicion genérica de la figura anterior, lue- ‘go de integrar y evaluar, se encuentra que Wrg = mgRsenp, 2) 6) Por consiguiente, el trabajo total es w=maRens- £), b) Reemplazando valores, con m = 5005 = O5kay R = 20cm = 02m se obtiene la tabla 3.1. Donde, de acuerdo con los resultados obtenidos, cuando 6 = 45°, el trabajo es positivo lo que indi- ‘ca que es mayor el trabajo realizado por el peso, que realizado por la fuerza de ficcin dindmica, igual que para 90° y 135° . En cambio, para B = 180°, el trabajo neto realizado por el peso es nulo a diferen- cia del trabajo realizado porla fuerza de fricién que cs diferente de cero y negativo. ‘Tabla 3.1: Trabajo realizado en funcion de B. BC) | WO) 45 [0.62 90_| 0.83 135 | 0.46 180 | -031 3.5. Vector momento angular de una particula Pra una partcula con masa m y momento li neal p,el vector momento angular L respecto al punto O de la figura 3.26, se define en la forma (8.55) L=rxp Figura 3.26: Momento angular de una particula respecto al punto O. ‘De acuerdo con la definicién de momento an- gular dada por la ecuaci6n (3.58), se tiene que el momento angular Lo es un vector perpendicu- lar al plano formado por el vector posicién r y el vector velocidad v. ‘Teniendo en cuenta la definicion de producto vectorial o producto cruz, el momento angular dela particula se puede obtener mediante el de- terminante ij k L=rxp=|x y z (656) Pr Py P| Luego de resolver el determinante dado por la ecuacién (3.56), se encuentra que las componen- tes rectangulares del momento angular de la particula, estén dadas por Ly = yps—2Py Ly = 2Ps—APs Le = *Py— Ps‘35. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTICULA 143 Si la particula se mueve en plano xy, se tiene 2 = Dy pz = 0, por lo que las componentes del ‘momento angular Ly = Ly = 0 y sélo hay com- ponente de momento angular en la direccién z, es decir ly = Lk (spy-yps)k en forma escalar lo = Le = xPy-¥P: Dimensiones y unidades de momento angular De acuerdo con la definicién dada por la ecua- cién (3.55), el momento angular tiene dimensio- nes de ML?T-1. De este modo, la unidad en el sistema SI est dada por kgm? -s~! y en el sis- tema gaussiano por g-cm?-s~!, En general, el vector momento angular es una ‘cantidad fisica que cambia en magnitud y direc- cién mientras la partfcula se encuentra en mo- vimiento curvilineo. En el caso particular de un movimiento circular, se pueden presentar las si- guientes situaciones, en lo que respecta a la reccion: 1. Que el punto de referencia O, se encuentre sobre el eje z pero fuera del plano en el cual se mueve la particula, como se ilustra en la figura 3.27. Figura 3.27: Direccién variable del momento angu- lar Ly. En este caso, el vector momento angular Lo varia en direcci6n ya que el plano formado por el vector posicion ry el vector velocidad v, cam- bia su orientacién mientras la particula describe la trayectoria circular. 2. Si el punto de referencia O como se mues- tra en la figura 3.28, se encuentra sobre el eje zy enel plano de movimiento de la particula, la direcci6n del vector momento angular Ly es invariante, ya que en este caso es un vector per- pendicular al plano de movimiento, pues el vec- tor posicion ry el vector velocidad v estén en el mismo plano. En este caso de movimiento circular con O en el centro del circulo, el vector posicién res per pendicular al vector velocidad v y sus magni- tudes estan relacionadas mediante la expresién v = ar, donde r es el radio de la trayectoria ‘circular. Asi, la magnitud del momento angular respecto a O es Lo = mrv = mrw. Figura 3.28: Direccién inoariante del momento an- gular Lo Como el vector momento angular Lo y el vee- tor velocidad angular w, son vectores paralelos, en forma vectorial se tiene que Ly = (m?)w. En el caso mas general de un movimiento curvi- neo cualquiera y recordando que el vector ve~ locidad, en coordenadas polares, esta dado por V = vptig + 2, Se tiene que el momento angu- lar también se puede expresar en la forma Ly = mr x (opue + 04u,) = mopr x up, donde el segundo producto, a la derecha de la primera igualdad, se hace cero ya que el vector posicién r es paralelo al vector unitario radial4. 1u,. Por consiguiente, su magnitud en este caso es t 0 mrog = mre 3.5.4. Variacién del vector momento an- gular con el tiempo ‘Ahora se considera la variaci6n del vector mo- ‘mento angular con el tiempo. Derivando la ecuacién (3.55) con respecto al tiempo se tiene dls _ yy dP at at att at *P = xe @57) donde el segundo producto a la derecha de la primera igualdad es cero, ya que el vector ve- locidad v es paralelo al vector momento lineal , mientras que el segundo producto correspon- de a la forma matemitica de la segunda ley de Newton. De este modo, la variacion del mo- ‘mento angular con el tiempo est4 relacionada con la fuerza neta que acta sobre Ja particula, mediante la ecuaci6n (3.57). La ecuaci6n (3.57) es fundamental cuando se analiza el movimiento de rotacién, con la condi- ‘cién que los vectores Ly yr x F sean evaluados respecto al mismo punto. Esta expresién desern- pefia en el movimiento rotaci6n, el mismo papel que la segunda ley de Newton en el movimien- to de traslacion. 3.5.2. Conservacién del momento angu- lar y fuerzas centrales Sien la ecuaci6n (3.57), el producto vectorial en- tre el vector posicién ry la fuerza resultante F es, cero, se tiene que el vector momento angular es ‘una constante del movimiento. Por lo tanto, se tiene que el momento angular de una particu- la es constante si el producto vectorial r x F es cero. Esta situaci6n se presenta en los dos casos siguientes, 1, Si la fuerza neta sobre la particula es cero, se tiene una particula libre o en equilibrio, es de- cir, rx F = Oy la condicién L = Constante se satisface. En la figura 3.29, se considera una particula de masa mi con movimiento rectilineo uniforme CCAPTULO'3. MOMENTO ANGULAR ¥ SU CONSERVACION Figura 329: Momento angular en ef movimiento rectilineo. y con el origen de coordenadas ubicado en O. Por lo tanto Ly =mrxv, 6en magnitud Lo = mrosend. ‘Como muestra la figura 3.29, d = rsen@, por lo que Lo = mod ‘con m, vy d son constantes, el vector momento angular es constante en magnitud y direccion ya que es un vector que entra perpendicularmente al plano de la hoja mientras la particula se en- ‘cuentre en movimiento sobre la trayectoria rec- tilinea. 2. Igualmente, el producto vectorial entre el vector posicién r y la fuerza F se hace cero, si son vectores paralelos con la misma linea de act ion, es decir, si la linea de accién de la fuer- za pasa por un punto fijo, como se ilustra en la figura 3.30 donde una particula de masa m se mueve sobre una trayectoria curvilinea, siendo (O un punto de referencia fijo. Por consiguiente, ‘el momento angular de esta particula se conser- va, ‘Cuando una fuerza actia sobre una particu- la en movimiento y cumple la condicién de pa- sar su linea de acci6n por un punto fio, llama- do centro de fuerzas, se dice que la fuerza es una fuerza central. En conclusién, cuando un cuerpo se mueve bajo la accion de una fuerza central, su momen- to angular no varia, es decir, el momento angu- lar del cuerpo respecto al centro de fuerza es tuna constante de movimiento.35. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTICULA mh 5 { \ Figura 3.30: Fuerza central En la naturaleza se presentan situaciones en las que se cumple la condicién anterior, como ocurre en los siguientes casos: 1. En el movimiento de la tierra alrededor del sol, el momento angular de la tierra respecto al so] es una constante del movimiento. En este ca- 80, el punto fijo se encuentra en el centro del sol como se muestra en la figura 3.31, pues se ob- serva que la linea de accién de la fuerza gravi- tacional que el sol ejerce sobre la tierra pasa por el centro del sol independientemente de la posi- cidn de la tierra sobre la trayectoria elfptica. De este modo, la fuerza que el sol ejerce sobre la tierra es una fuerza central Figura 3.31: Movintiento de la tierra alrededor del Sol. 2. En el modelo atémico de Bohr el movi- miento del electron, de masa m, en el étomo de hidrogeno, es tal que su momento angular es una constante del movimiento, ya que la fuerza eléctrica que el nticleo de carga positiva ejerce sobre el electron de carga negativa, siempre pa- ‘sa por el nticleo independientemente de la posi- cién del electron en la trayectoria circular. Esta situaci6n se ilustra en la figura 3.32. En sintesis, la fuerza que el miicleo ejerce so- bre el electron en el tomo de hidrégeno, es una : fuerza central Figura 3.32: Movimiento electrénico en el dtomo de Bohr. Ejemplo 3.8 Considere un péndulo simple de ‘masa m, donde la longitud de la cuerda es S. Su- ‘ponga que la particula se suelta desde una posicién fal que la cuetda forma un dngulo 0 con la vertical, como se ues el figure 3333) Deter el momento angular de la particula respecto al punto de suspension Ot) Hall la vartacon del momento angular de la particula, respecto al tiempo. c) Deter- ‘mine el producto vectorial rx F, donde res el vector pposicién de la particula respecto a O y Fes la fuerza hheta que actda sobre ia particu. d) Compare los re- Sultados obtenicos en los numeralesb) y c). :Qué se puede concluir? Figura 3.33: Momento angular en péndulo simple. Solucign, 3) Por la ecuaci6n (3.55) y teniendo en cuenta que et Vector posicion r = Su, és perpendicular a la veloci- dad se tiene que el momento angular, respecto a O, fs un vector de magnitud Ly @ que incide \dicularmente al plano de la hoja, para la situacion mostrada en la figura 3.34. “Tomando la ecuaciGn mv, we {Btcoe aa obtenida anteriormente, con. velocidad de la particula v= /245(cost — cos.) WS, se tiene para la (2)146 CAPITULO 3, MOMENTO ANGULAR YSU CONSERVACION “Tiovtmiento Figura 3.34: D.CL. en el péndulo simple. Reemplazando la ecuacién (2) en la ecuaci6n (1), la ‘magnitud del momento angular de la particula res- ppecto al punto de suspension O, es Ly = mS,y/2¢5(cos0 — cose) @) Si se toma el eje z entrando perpendicularmente al plano de la hoja, en forma vectorial la ecuacién (3) se transforma en Ly = m5/2gS(c0s0—cost.)k. (4) ») Derivando la ecuaci6n (4) respecto al tiempo don- de la tinica variable es el Angulo @, y empleando la definicién de velocidad angular se llega a a = = ~(mgSsen0)k, @) ‘sea, es un vector que entra perpendicularmente del plano de la hoj ©) Como F = Suy y F = mg + Tuy, al descompo- ner el peso en las componentes radial y transversal con uy = —Ury UN = ~U,, se tiene para el producto vectorial Fx F = ~(mgSsend)k. 6) ‘Al comparar las ecuaciones (5) y (6), se tiene que se cumple la relacién aly _ Soar, resultado coincidente con la ecuacién (3.3) y que tie- ne validez general Pregunta 3.1 De acuerdo con el resultado obteni- do en el numeral d) del ejemplo 38, se conserva el ‘momento angular de la particula? Justfique su res- puesta. Es de particular importancia tanto el concep- to de momento angular como su conservacién, en el caso de cuerpos que se tratan bajo el mo- delo de cuerpo rigido. Por ello, en lo que sigue se considera el concepto de cuerpo rigido, rela- cionandolo directamente con el movimiento de rotacién, 3.5.3, Concepto de cuerpo rigido En las unidades anteriores se ha analizado la mecénica de los cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de particula; esto ha sido posi- ble ya que solo interesaba considerar el efecto de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento de traslacién. En adicién, se debe considerar otro tipo de movimiento que tienden a imprimir las fuerzas sobre los cuerpos, como es el movimiento de ro- tacién, Io que hace que el modelo de partfcula no sea valido, pues en su lugar el modelo stil es el de cuerpo rigido que se definira en lo que sigue. Un cuerpo rigido, es un caso particular de un sistema de muchas particulas (del orden de 10 particulas por cm’). Estas particulas deben cumplir la condicién de que la separacién en- tre cualquier pareja de ellas siempre permane- ce constante mientras el cuerpo se mueve, sin importar el tipo de fuerzas que acttien sobre él. Esta definicion permite afirmar que un cuerpo rigido no se deforma bajo ninguna interaccién con otros cuerpos. Figura 3.35: Cuerpo rigido. De acuerdo con la definicién de cuerpo rfgi- do, en la figura 3.35 se hace necesario que las magnitudes ny y fan No cambien, condicién que se debe cumplir para cualquier par de particu- las que lo conformen.346. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO 3.6. Vector momento angular de un cuerpo rigido De acuerdo con la ecuacién (3.55), el momento angular Lip de una particula i que describe una trayectoria curvilinea con velocidad vi, esta da- do por Lio = min x Vi (3.58) donde m; es la masa de la particula y 1m es su vector posicién respecto al origen de coordena- das. En el caso de un cuerpo rigido, cuando ro- ta alrededor de un eje determinado, esta defini- ion sigue siendo valida para cualquier partfcu- Ja del cuerpo, Ademés, si los momentos angula- res de todas las particulas del cuerpo se evaltian respecto al mismo punto, el momento angular total del cuerpo rigido esté dado por ly = Dmnxvi = Dh. G59) Primero se considera el caso de la figura 3.36, en el cual se tienen 1 particulas que forman una lé- mina rigida muy delgada, de espesor desprecia- le, con forma irregular y cuya distribucién de ‘masa también es irregular. La lamina gira con velocidad angular w, en su propio plano, alre- dedor de un eje fijo perpendicular a ella y cuyo origen O también se encuentra en ese plano. by Figura 3.36: Momento angular de una lamina res- pecto al punto O. De las particulas que conforman la lamina, se considera la particula genérica i, que describe una trayectoria circular de radio ri = Ri con ve- locidad v, = w x r}. Como la velocidad angular es paralela al eje de rotaciGn, esto es perpendi- cular ar), la magnitud de la velocidad es m= on. 3.60) ‘Ahora, como ¥ es perpendicular a vi, de acuer- do con la ecuacién (3.58) la magnitud del mo- ‘mento angular, esté dada por Ly = mann. G61) Reemplazando la ecuaci6n (3.60) en la ecuaci6n (3.61), se encuentra Lio = mirtw, (3.62) que corresponde a una relacién entre las mag- nitudes de los vectores Li y w; lo cual permite escribir la ecuacién (3.62) en la forma vectorial, Lia El término entre paréntesis que aparece en la ‘ecuacién (3.63), se conoce como el momento de inercia de la particule i, respecto al eje de rota- cin z que pasa por el punto O. Este concepto se analiza con més detalle en la siguiente secciGn. Reemplazando la ecuacién (3.63) en la ecua- ion (8.59), se encuentra que el momento angu- lar del cuerpo rigido, respecto al punto O, est dado por mire. (3.63) Lo = (Limit) w, ) donde se ha tenido en cuenta que la velocidad angular es la misma para todas las partfculas que forman la lémina. La ecuacién (3.61) se puede escribir en la for- ma esi) (3.65) donde se define * 1= Domi, (3.66) como el momento de inercia de la lémina res- pecto al eje z, que pasa por el punto O. En sintesis, cuando la lémina estd en rotacién y el punto de referencia O coincide con el punto de inter- seccién entre el ee de rotacion y ta dina, el momen- to angular total es paralelo a la velocidad angular. Ahora, se considera la misma lémina, pero el origen O ya no coincide con la interseccion entre ‘el ejezy el plano de rotacién, como se ilustra en la figura 3.37. a7148 CAPITULO’. MOMENTO ANGULAR ¥ SU CONSERVACION Figura 3.37: Momento angular de una lémina con O fuera de ella En esta situacion, la ecuacién (3.59) sigue siendo vélida para la particula i, pero la magni- tud del vector posicién 1 ya no coincide con el radio de la trayectoria descrita por la particula. Como se ilustra en la figura 3.37, se presenta una diferencia respecto a la direccion del vec- tor momento angular yo, ya que de acuerdo con su definicion es un vector perpendicular al plano formado por ry vj, esto es, el vector mo- mento angular de la particula i forma un éngulo de 90 ~ 7 con el eje de rotaci6n z, ¥ gira conti- nuamente con la particula alrededor del eje. Por lo anterior, si Lin no es paralelo a w, el ‘momento angular total de la lamina aun es da- do por la ecuacién (3.62), pero en general no es paralelo al vector velocidad angular. En conclusi6n, cuando la Iémina estd rotando y el punto de referencia O no coincide con el punto de interseccién entre el eje de rotacién y la lémina, el ‘momento angular total no es, en general, paralelo a 1a velocidad angular. Cuando el momento angular no es paralelo a la velocidad angular, se considera la compo nente del momento angular paralela al eje z, es decir Li,0. En la figura 3.38, se tiene que esta componente esta dada por Lo = Lyocos(90—7). (3.67) Reemplazando la ecuacién (3.61) en la ecuaci6n 3.67), teniendo en cuenta que v, = nwseny, ¥ Ry = nseny se encuentra Lo = (mR})w, 3.68) donde de nuevo aparece el término mR}. Igual que en el caso del vector momento an- gular total, la componente z del momento angu- lar total de la limina esta dada por Lz = E.Lizo, as{ que al reemplazar Lizo mediante la ecuacion (3.62), se tiene la expresi6n escalar Lio = Iw, (3.69) con I dado por la ecuacién (3.66) De acuerdo con los resultados anteriores, en ‘una placa que gira sobre su propio plano, siem- pre es posible tomar el origen O en ese plano y en consecuencia lograr una simplificacién con- siderable, ya que el momento angular total es paralelo a la velocidad angular. En cambio, cuando se trata el caso mas general de un cuer- Po rigido tridimensional que est rotando, co- mo el mostrado en la figura 3.38, ya no es posi- ble hacer tal eleccién. x7 Figura 3.38: Momento angular de un cuerpo rigido tridimensional, Igual que en el caso de la lamina, el cuerpo rigido rota alrededor del eje z con velocidad an- gular w, y todas las particulas describen trayec- torias circulares. Mediante un procedimiento si- milar al llevado a cabo cuando el punto de refe- rencia O se toma por fuera de la lamina, se en- cuentran resultados semejantes, asi que en ge- neral, el momento angular total no es paralelo al vec- tor velocidad angular, pues en general los Li no son paralelos al eje de rotacién. Por esta razén, es necesario considerar la ‘componente del momento angular paralela al eje z, lo que lleva a relaciones idénticas a las da- das por las ecuaciones (3.69) y (3.59).7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RIGIDO 149 3.7. Momento de inercia de un cuerpo rigido Se ha encontrado que para una lamina plana cuya distribucién de masa es arbitraria, el mo- mento angular total dado por la ecuacién (3.59), es proporcional a la velocidad angular si la pla- ca gira alrededor de un eje perpendicular al plano que contiene la placa y cuando el origen O se elige en la interseccién del eje y el plano de rotacién. La constante de proporcionalidad 1, en la ecuaciGn (3.69), se definié como el mo- ‘mento de inercia de la placa respecto al eje de rotacion y esté dado por la ecuacién (3.66). In- dependientemente que el cuerpo esté en reposo 9 en rotacién, el momento de inercia del cuerpo rigido respecto a dicho eje es el mismo. | Figura 3.39: Momento de inercia respecto a dos ejes diferentes. El momento de inercia de la placa no es tinico, ‘ya que su valor depende del punto de la lamina por donde pase el eje de rotacién que es perpen- dicular a ella. En general, como se indica en la figura 3.39, el valor de los términos 7? varfan al cambiar el eje de rotacion y en consecuencia el valor del momento de inercia I serd diferente. La ecuacién (3.66) muestra que el momento de inercia total de un cuerpo rigido, respecto al eje z, es igual a la suma de los momentos de inercia de las particulas que lo conforman, del mismo modo que su masa total es igual a la suma de las masas de todas las particulas del ‘cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de inercia desempefia en rotaci6n, el mismo papel que la masa en traslacién, Aunque se ha restringido el concepto de mo- mento de inercia para el caso de una placa del- gada, este es aplicable a cualquier cuerpo rigi- do, ya que su valor depende de la distancia per- pendicular de cada particula al ee, sin importar laelecci6n del punto tomado como referencia. En la ecuacién (3.66), la suma se extiende a to- das las particulas del cuerpo rigido tomadas co- ‘mo particulas discretas, esto es, como si se trata- rade un gas de particulas. Ahora, puesto que un ‘cuerpo rigido no se considera como un conjunto discreto de particulas sino como un medio con- tinuo, la suma se convierte en una integral que se extiende sobre todo el volumen del cuerpo rigido. Para obtener la expresi6n correspondiente del ‘momento de inercia de un cuerpo rigido, toma- do como un medio continuo, se considera la fi- gura 3.40. Figura 3.40: Momento de inercia de un cuerpo rigi- do, Se toma un elemento del cuerpo rigido con ‘masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer- po tiene una densidad de masa p. Teniendo en cuenta que la densidad se define como la masa por unidad de volumen, estas cantidades estan relacionadas por’ dm = pav. Ahora, si en la ecuacién (3,66) se reemplaza la ‘masa m por dm, la distancia r, por R y la suma por una integral, esta se transforma en if pReav. @70) Por otro lado, si la masa del cuerpo esté distri- buida uniformemente, la densidad p puede salir de la integral y la ecuacién (3.70) se convierte en p [ Rav, @7)150 Jo que permite una simplificaci6n, ya que el pro- blema se reduce a resolver una integral que con- tiene s6lo un factor geométrico, que es el mismo para todos los cuerpos de igual forma y tamafio. Dimensiones y unidades de momento de ine cia De acuerdo con la ecuacién (3.66) 6 (3.70), las di- mensiones de momento de inercia son ML?, por lo tanto, la unidad en el sistema internacional de unidades esta dada por kgm” y en el sistema gaussiano de unidades por g cm”, Ejemplo 3.9 En a figura 3.41 se tiene un cilindro homogéneo y hueco, de masa M, con radios interior y exterior dados respectivamente por Ri y Rz. Halle el momento de inercia del cilindro, respecto a su eje uci pmo se muestra en la figura 3.41, el cascarén ci- Figura 3.41: Cilindro hueco. Iindrico de radio r y espesor dr tiene un volumen, infinitesimal dado por AV = 2nrhdr. @ Reemplazando la ecuacin (1) en la ecuncion (3.71), con R= r,se tiene eee few, i ‘donde p es la densidad del material con el cual se ha ‘eonstrido el cilindro. Ast luego de integrar y eva- Iuar, se encuentra 1. = |ph(Rd-Rf). @ Ademés, como M es la masa del cilindro se cumple Ja relacién aM: H(RE= RAK CAPETULO 3, MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION Llevando Ia ecuacién (3) a la ecuacion (2), y luego de simplificar, se obtiene para el momento de inercia del cilindro hueco, a expresién 1=MURI+RD, de este modo, el radio de giro del cilindro hueco est dado por la expresién KE=URE+R3) 3.7.1. Bjes principales de inercia Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay por lo menos tres direcciones perpendiculares entre sf, respecto a las cuales el momento an- gular es paralelo al eje de rotacién y es valida la ecuaci6n (3.65). Estos ejes se llaman ejes principa- les de inercia, y cuando el cuerpo rigido presenta simetrias, estos ejes coinciden con algiin eje de simetria. 3.7.2. Bjes principales de inercia en un cuerpo esférico ee * Figura 3.42: Ejes principales de inercia en un cuerpo esférico, En un cuerpo esférico 0 con simetria esférica, cualquier eje que pase por su centro es un eje principal de inercia. En la figura 3.42, los ejes XoiMorZo SON tres ejes principales de inercia. Asi, en una esfera existen infinitos ejes princi- pales de inercia. 3.7.3. Bjes principales de inercia en un cuerpo cilfndrico Para un cuerpo cilindrico o con simetrfa cilin- drica, el ee del cilindro y cualquier eje que sea37, MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RIGIDO Figura 3.43: Ejes principales de inercia en un cu cilindrico. a perpendicular a él, es un eje principal de iner- cia. En la figura 3.43, los ejes xo,fo,2o Son tres ejes principales de inercia,CAPITULO’. MOMENTO ANGULAR YSU CONSERVACION ‘Tabla 3.2: Radios de giro al cuadrado. K Fe. K je Ciindro maz Citindro macizo je oe UR? + IP) 7 Varilla delgada es ZF Co gu (RL + RB) ED Disco R IR? + Esfera maciza Esfera hueca aR cee aR’ © Placa rectangular Placa rectangular (2 + 0) aay 4 Be +e) a ual38. THOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS. 153 3.74. Bjes principales de inercia en un cuerpo rectangular Un bloque rectangular tiene tres ejes principales de inercia que son perpendiculares a las caras y pasana través del centro del bloque. En la figura 3.44, los ejes Xo, o;Z9 corresponden a los tres ejes principales de inercia de un cuerpo rigido con esta simetria, x Figura 3.44: Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular, En sintesis, se define un eje principal de iner- ‘cia como aquel para el cual el momento angular es paralelo a la velocidad angular, que siempre se encuentra a lo largo del eje de rotacién. Asi, para un ee principal de inercia se cum- ple la ecuacién (3.65), donde I es el momento de inercia respecto al eje principal de inercia co- rrespondiente. Cuando un cuerpo rigido gira alrededor de un eje que no es principal, es valida la ecuacién (3.68), donde es de nuevo el momento de iner- cia respecto al eje que no es principal. 3.8. Teorema de Steiner 0 de los ejes paralelos Generalmente se conoce el momento de inercia de un cuerpo rigido respecto a un eje que pasa por su centro de masa; pero en muchos casos, para analizar el movimiento de rotacién de un ‘cuerpo rigido, es necesario conocer el momento de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa porel centro de masa. El teorema de Steiner 0 de los ees paralelos, es una herramienta que permite llevar a cabo esta transformacién, Si en la figura 3.45 se conoce el momento de inercia I, respecto al eje ze que pasa por el centro de masa del cuerpo rigido, el momento de iner- ia I respecto al eje z paralelo a 2<, el teorema de Steiner establece la relacion T= I+ Me, donde M es la masa del cuerpo rigido y aes la separacion entre los dos ejes paralelos. Figura 3.45: Teorema de Steiner o de los ees parale- los. 3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rigido Es una cantidad fisica, definida de tal modo que se cumpla la relacion I = MR, ve 72) donde Ies el momento de inercia del cuerpo ri gido respecto a determinado eje y M su masa. Fisicamente, el radio de giro representa la dis- tancia medida desde el ee, a la cual se pue- de concentrar la masa del cuerpo sin variar su. momento de inercia. Fl radio de giro se puede determinar completamente por geometria para cuerpos homogéneos, Es una cantidad que se puede evaluar fécilmente con ayuda de la ecua- ion (3.71). Conocido el radio de giro, mediante a ecuaci6n (3.72), es posible determinar el mo- mento de inercia respectivo. En la préctica, es posible conocer la forma del radio de giro me- diante la tabla 3.2, donde se da K?, evaluado respecto a un eje especifico en cuerpos con di- ferentes simetrias. K154 Ejemplo 3.10 Como se muestra en la figura 3.46, suna varilla delgada de masa M y longitud 4R, se co- loca sobre un cilindro de masa 2M ¥ radio R. Ade- ‘nis, en los extremos de Ia varilla se colocan dos ma- ‘sas muy pequefias cada una de masa M/2. Halle el momento de inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto de contacto entre el cilindro y la varilla. —-2R me 2R— Mr Miz 1 2 Figura 3.46: Momento de inercia de un sistema. Solucion ‘momento de inercia del sistema, Isp, est4 dado por Ja suma de los momentos de inercia de cada cuerpo, todos evaluados respecto al ee que pasa por el pun- to P.Esto es Ip = le + lep + lip + ap. a Por el teorema de Steiner, el momento de inercia del cilindro, respecto a un eje que pasa por el punto de ‘contacto P es Ip = lee + 2MR? = 3MR, Q) donde Iz: = }2MR?, es el momento de inercia del cilindo respecto a un ee que pasa por el centro de ‘masa, de acuerdo con la tabla 3.2. ‘Como el punto de contacto P coincide con el cen- tro de la varilla, de acuerdo con la informacién de la tabla 32, el momento de inercia dela varilla respecto al eje que pasa por Pes yp = 4MR @) _Ademés, como las pequehas masas se encuentran en posiciones simétrcas, respecto al punto P, sus mo- mentos de inercia respecto al ee que pasa por P, son iguales, esto es Ip = Jap = 2MR™ Reomplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se encuentra que el momento de inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto P, est dado por yp = FMR? Ejercicio 3.7 Para el sistema considerado en el «ejemplo (3.10), encuentre el momento de inercia res- pecto a un ee coincidente con el eje del cilindro, CAPITULO3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION 3.8.2. Conservacién del vector momento angular en un cuerpo rigido ‘Aunque la expresion =rxE, dt 373) se obtuvo para el caso de una particula con mo- -vimiento curvilineo, también es valida en el ca- so de un sistema de particulas, si se interpreta a L, como el momento angular total del sistema de particulas y r x F como el producto vectorial entre el vector posicién ry la fuerza neta que ac- ‘tia sobre el sistema de particulas. Es decir, si se ‘cumplen simulténeamente las expresiones Lb = Lhe Dnxe, donde ambas cantidades fisicas se deben eva- Juar respecto al mismo punto. Como el cuerpo rigido es un caso especial de un sistema de particulas, la ecuaci6n (3.73) €s aplicable en este caso y es la ecuacién basica para analizar el movimiento de rotacién de un cuerpo rigido esto es, la ecuacién (3.73) desem- ppefia en rotacién el mismo papel que la segun- da ley de Newton en traslacin. Por esta razon, se le conoce como la ecuacién de movimiento pa~ 1a la rotacin de un cuerpo rigido. Se supone que el cuerpo rigido de la figura 3.47, tiene un movimiento de rotacién alrededor del eje z con- siderado como eje principal de inercia; ademas, se toma el origen como un punto fijo en el ele que corresponde a un sistema de referencia no rotante o inercial ‘Como el eje de rotacién z es un eje princi- pal de inercia, se cumple la ecuacién (3.66), y Ja ecuacién (3.73) se transforma en rxF ata) di xk, G74) donde el producto cruz r x F se debe a las fuer- zas externas que actin sobre el cuerpo rigido y el cual se evaliia respecto al punto fijo O, sobre el eje principal.9. ENUNCIADOS (Be principal de inercia) Figura 3.47: Rotacién alrededor de un eje principal de inercia. Ahora, si el eje esté fijo en el cuerpo rigido, se tiene que el momento de inercia es constante y la ecuaci6n (3.74) adquiere la forma I rxE, (3.75) donde se ha empleado la definicién de acelera- ion angular. La ecuacién (3.75), valida en rota- idn, es equivalente, en traslacion a la segunda ley de Newton para masa constante. Si el producto vectorial r x F debido a todas las fuerzas externas que acttian sobre el cuerpo rigido, es nulo, por la ecuacién (3.75) se cumple la condicion Iw = Constante, 3.76) que corresponde a la conservacién del vector ‘momento angular. Un ejemplo de esta situacion, se presenta cuando un patinador rota alrededor del eje de su cuerpo, donde las fuerzas que actian sobre él son el peso y la normal que eerce el piso, cuyas. lineas de accién coinciden con el eje de rotacién. En este caso, el producto cruz r x F del peso y la normal respecto a un punto ubicado sobre el eje es nulo y el momento angular del patinador es constante respecto a dicho punto. Esto lleva a que aumente la velocidad angular del patina- dor cuando cierra los brazos, pues el momento de inercia disminuye. Pregunta 3.2 Por qué disminuye el momento de inercia del patinador al cerrar los brazos? Explique, Ensintesis, cuando el producto vectorial r x F ‘es nulo, si el momento de inercia del cuerpo ri- gido aumenta (disminuye) la velocidad angu- Jar disminuye (aumenta) para garantizar que la ‘ecuaciGn (3.76) se satisfaga. Por otro lado, si adicionalmente el momen- to de inercia del cuerpo rigido permanece cons- tante, la ecuacién (3.76) indica que la velocidad angular también permanece constante. Asf, uit cuerpo rigido que rota alrededor de un eje princi- pal, fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular constante cuando el producto erucz x x F es cero. Es- te enunciado, en rotacién, equivale a la primera ley de Newton en traslaci6n. ‘Como se verd en la préxima unidad, el con- cepto de momento angular es de vital importan- cia en el estudio del movimiento de rotacién de os cuerpos. 3.9. ENUNCIADOS 3.1 En el punto A de la figura 3.48, se encuen- tra ubicado un camarografo, que le sigue el mo- vimiento a un auto cuando este describe una trayectoria circular de radio R y con una rapi- dez 0, en sentido antihorario. (a) Halle la rapi- dez angular con la cual debe girar la cémara, a fin de que esta se mantenga en la direccién del auto, (b) Halle el valor de la cantidad obtenida en el numeral anterior, cuando v = 25m-s"! y R=30m. Figura 3.48: Rapidez angular de una cfmara. 3.2 Un auto se mueve en linea recta como se ilustra en la figura 3.49. (a) Obtenga una expre- sin para la velocidad en sus componentes ra- dial y transversal. (b) Halle la magnitud de la velocidad de la particula. Analice el resultado obtenido. (¢) Resuelva para w = 12rad-s7, b= 10myé = 38°. 155156 (A Figura 3.49: Componentes radial y transversal de la velocidad. 33 El vector posicion de una particula esté dado por la expresion r(#) = —Asen(wt)i + ‘Acos(wt)j, donde A y w son constantes. (a) En- ‘cuentre la trayectoria seguida por la particula. {Qué puede concluir de su resultado? Explique. (b) Halle la rapidez. de la particula en funcién del tiempo. {Qué tipo de movimiento tiene la particula? Explique. (c) Obtenga una expresi6n {que relacione el vector aceleraci6n con el vector posicién. ;Qué concluye de su resultado? Por qué? (d) Determine el sentido de movimiento dela particula sobre su trayectoria. (e) Resuelva los numerales anteriores, sabiendo que el vec- tor posicién esta dado por r(t) = A cos(wt)i — Bsen(wt)j, donde A, B y w son constantes. 3.4 Un auto se mueve sobre una pista circu- lar de radio 5m, de tal forma que su rapi- dez se incrementa uniformemente a razon de 4.8m-s~®, Suponga que el origen de coordena- das esté centrado en la trayectoria. (a) En un diagrama muestre, para una posicién dada del auto, los vectores velocidad y aceleracién. Jus- tifique su construccién. (b)Halle la rapidez an- gular del auto, cuando ha sufrido un desplaza- miento angular equivalente a un un noveno de vuelta. (c) Para la posicién anterior, halle la ace- leracién del auto. 3.5 Los autos A y B, que parten de la misma po- sicién y se mueven en sentidos opuestos sobre una pista circular de radio R = 15m. El auto A se mueve con una rapidez de 60km -h~!, mien- tras que el auto B se mueve con una rapidez que aumenta uniformemente a razén de 5.2m: s~*, (a) Qué movimiento tiene cada auto? Explique. (b) Determine el tiempo que tardan los autos en encontrarse. (c) Halle la posicién angular de los CAPITULO 3, MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION autos cuando se encuentran. (d) Encuentre la ra- pidez de los autos en el instante del encuentro. 3.6 Un auto de masa m describe una curva cit- cular de radio R y con peralte 8. (a) Determine la rapidez maxima con la cual el auto puede des- eribir la curva, silos efectos debidos a la friccién se desprecian. En lo que sigue, suponga que el coeficiente de friccién entre las superficies en contacto es 1 (b) Encuentre la rapidez maxima que impide al auto deslizar sobre la superficie. (© Halle la rapidez minima que impide al auto deslizar sobre la superficie. (d) Para qué inter- valo de valores en la rapidez, el auto no desliza sobre la superficie? 3.7 Como se ilustra en la figura 3.50, el bloque de masa mn est sujeto a una cuerda fija en O y rota alrededor del eje OC sobre la superficie del cono, que forma un ngulo 8 con la vertical El segmento AB = d. (a) {Bajo qué modelo de ‘cuerpo se debe tratar el bloque? Explique. Qué ‘movimiento tiene el bloque? {Por qué? sQué se puede afirmar sobre el tiempo que el bloque de- ‘mora en realizar cada vuelta? Explique.(b) En- ‘uentre, en funcién de la rapidez angular, la ten- siGnen la cuerda y la fuerza que la superficie del ‘cono ejerce sobre el bloque. {Qué condicién ma~ tematica se debe satisfacer para que los resul- tados obtenidos tengan significado fisico? Ex- plique. (c) Resuelva para m = 375g, 0 = 83°, d= 28emy w= 16rad-s. tate EES) Figura 3.50: Superficie cénica 3.8 Como se muestra en la figura 3.51, un blo- que de masa m, inicialmente en la parte superior de una esfera fijaal piso y de radio R, parte del reposo. (a) Halle el valor del éngulo @ cuando el bloque se desprende de la esfera. (b) Encuentre39. ENUNCIADOS, la rapidez del bloque y su altura respecto al pi- so, en el instante que el bloque pierde contacto con la esfera. (c) Obtenga la rapidez del bloque en el instante que llega al piso. (d) Determine, respecto al punto B, la distancia horizontal a la que el bloque llega al piso. Figura 3.51: Pérdida de contacto con la superficie. * 3.9 Mediante el bloque de masa m, se compri- ‘me un resorte de constante k. Cuando el bloque se deja en libertad, desliza sobre una superfi- cie horizontal hasta chocar elésticamente con un cuerpo de masa M, que se ericuentra suspendi- do del techo mediante una cuerda de longitud 4, como se muestra en la figura 3.52. (a) Halle a deformacién minima del resorte, que permi- te al cuerpo de masa M deseribir una circun- ferencia completa. (b)Resolver para m = 700g, k=5x10N-m7!, M=900g,d = 25cm. k AO B Figura 3.52: Choque con péndulo simple. 3.10 Como se ilustra en la figura 3.53, una per- sona que estd de pie sobre la base de un cilindro y pegada a la pared, gira adherida al cilindro con una rapidez angular, tal que cuando se qui- ta el piso del cilindro, la persona no desliza so- bre la pared. Una vez que empieza a disminuir la rapidez de rotacién del cilindro, se llega a un valor por debajo del cual la persona se mueve sobre la pared. El coeficiente de fricci6n entre la persona y la pared es py el radio del cilindro es R. (a) Halle la rapidez angular minima que im- pide el movimiento de la persona sobre la pa- red. (b) Resuelva para = 0.27 y R = 90cm. Figura 3.53: Juego mecinico. 3.11 El péndulo simple mostrado en la figu- ra 3.54, tiene masa m. (a) Haga el diagrama de cuerpo libre para una posicién arbitraria de la esferita. (b) ¢Cémo es la magnitud de la tension en la cuerda, comparada con la magnitud del peso, cuando la particula pasa por el punto mas bajo de la trayectoria? Explique. (c) Utilizando el diagrama de cuerpo libre, obtenga gréfica- mente la fuerza neta que actia sobre la parti- ula, {La fuerza neta es una fuerza central? Ex plique. (4) 2E1 momento angular de la esferita se conserva respecto a algtin punto? Justifique su respuesta de dos maneras diferentes. O Figura 3.54: Fuerza normal. 3.12 El péndulo cénico de la figura 3.55, tiene ‘masa m. (a) Para una posicién arbitraria, haga el diagrama de cuerpo libre para la esferita. (b) {Qué movimiento tiene la particula? Explique. (©) Apoyado en el diagrama de cuerpo libre, 157158 CAPITULO 3. MOMENTO ANGULAR YSU CONSERVACION obtenga graficamente la fuerza total que acttia sobre la esferita. ;La fuerza total es una fuer~ za central? Explique. (4) 2E1 momento angular de la esferita se conserva respecto algtin punto? Justifique su respuesta de dos maneras diferen- tes. Figura 3.55: Fuerza centripeta. 3.13 Un auto, de masa m, se mueve sobre una pista circular de radio R. Determine si el mo- mento angular del auto se conserva respecto a algtin punto de la trayectoria, cuando: (a) se su- pone que la curva no tiene peralte, y(b) la curva tiene un peralte @. Analice cada una de sus res- puestas, 3.14 En cada uno de los vertices de un tridngu- Jo equilatero de lado d, se tienen las particulas de masa m,2m y 3m. Halle el momento de iner- cia del sistema y el radio de giro, respecto a un eje perpendicular al triéngulo y que pasa por (a) cada uno de sus vértices y (b) el punto medio de cada uno de sus lados 3.15 Como se ilustra en la figura 3.56, sobre un aro de masa My radio R, se adhieren simétrica- ‘mente tres particulas cada una de masa m. Ha- le el momento de inercia del sistema, respecto a un ee perpendicular al aro y que pasa por (a) el centro del aro y (b) una de las particulas, En cada caso, jel momento de inercia del sistema depende de la posicién de las particulas sobre el aro? Explique. 3.16 Como se muestra en la figura 3.57, el dis- co, de radio Ry masa m, gira con velocidad an- gular wo, hasta que cae sobre él una placa cua drada de igual masa m y de arista ¢, que inicial- mente se encontraba en reposo. Los dos cuer- Figura 3.56: Partfculas y cuerpo rigido. [pos se encuentran sobre el mismo eje y sus cen- tos coinciden. Debido a la friccién entre las su- perficies, los cuerpos se mueven como si est vieran pegados. (a) Halle la velocidad angular del sistema, luego que la placa rectangular cae sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98cm, 123rad-s-1,a = 490m ya=49em. 7 Figura 3.57: Placa que cae sobre disco. 3.17 Elsistema disco-bloque, mostrado en la fi- gura 3.58, rota con velocidad angular wo, debi- do a la friccién entre sus superficies. El pequefio bloque tiene masa nt y se encuentra inicialmen- te a una distancia r; del eje de rotacién, mien- tras que el disco tiene masa M y radio R. (a) En- cuentre la velocidad angular del sistema disco- Dloque, sila distancia del bloque al eje se reduce a2, mediante una cuerda atada al bloque y que pasa por el centro del disco. (b) Encuentre la re- lacién entre las velocidades angulares, cuando nm = 4R, m2 = }Ry m = 3M. (©) Resuelva para 9.7 rad -s~1. 3.18 Un pequefio bloque de masa m se suel- ta desde el punto A de la figura 3.59 y luego de recorrer un cuarto de circunferencia de ra- dio Ri, choca elasticamente con otro bloque de ‘gual masa m que se encuentra en reposo. Luego39. ENUNCIADOS, Figura 3.58: Tirando com la cuerda, del choque, el bloque 2 se mueve en el tramo BC sobre una superficie horizontal de longitud d y que presenta tn coeficiente de friccién j. A par- tir deC el bloque 2 describe la trayectoria circu- lar de radio Rz y cuando sale de ella se mueve sobre una superficie horizontal lisa hasta defor- ‘mar un resorte de constante k, que se encuentra al final de la trayectoria. (a) Halle, por tres mé- todos diferentes, la velocidad del bloque 1, in- mediatamente antes de chocar con el bloque 2. Analice el resultado obtenido. (b) Encuentre la velocidad de los bloques inmediatamente des- pués del choque. Analice sus resultados. (¢) Ob- tenga, por tres métodos diferentes, la velocidad del bloque 2 al final del tramo BC. Analice su resultado. (d) Halle el radio R; minimo que le permita al bloque 2 darla vuelta completa en el rizo de radio Ro. (e) Teniendo en cuenta el nu- ‘meral anterior, encuentre la maxima deforma- cidn que sufte el resorte. (f) {Se conserva el vec- tor momento angular del bloque en alguno de Jos cuatro tramos? Explique. (g) Sabiendo que Ry = 75cm, = 0.27, m = 530g y d = 57cm, halle los valores de: Ry minimo y de las cantida- dees obtenidas en los numerales (a), (b), (©) y (e) Figura 3.59: Movimiento en un rizo 0 bucl. 159