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Gua

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Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica
Asignatura: Control Digital
Tema: Tcnicas de variables de estado con la caja de herramientas de
sistemas de control de MATLAB.
Lugar de ejecucin: Taller de Electrnica
(Laboratorio: Instrumentacin y Control).
Tiempo de ejecucin: 2 hrs.

Objetivos especficos

Crear modelos en el espacio de estado usando la caja de herramientas de sistemas de control de


MATLAB.
Aplicar los comandos mostrados en la gua.

Introduccin Terica

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Materiales y equipos

1 Computadora con sistema operativo Windows 95 o superior


1 Programa MATLAB 5.2 o superior.

Procedimiento

Parte I. Tutorial.

Modelos de tiempo discreto en el espacio de estado:

Crear modelos en el tiempo discreto es muy similar a como se crean en el tiempo continuo, excepto que
se debe especificar el periodo o tiempo de muestreo de los modelos en tiempo discreto. El valor del
tiempo de muestreo debe ser un escalar y estar expresado en segundos. Tambin puede usarse el valor
de -1 para dejarlo sin especificar.

Como vimos en el prctica anterior, para especificar modelos LTI (Lineales invariables en el tiempo) en
el tiempo discreto se usan los comandos tf, zpk, ss, o frd y simplemente se aade el valor del
tiempo de muestreo deseado a la lista de las entradas.

sist1 = tf(num,den,Ts)
sist2 = zpk(z,p,k,Ts)
sist3 = ss(a,b,c,d,Ts)
sist4 = frd(respuesta,frecuencia,Ts)

Por ejemplo:

sist = ss(A,B,C,D,0.5)

Especifica el modelo en el espacio de estado de tiempo discreto:

x [ n + 1] = Ax [ n ] + Bu [ n ]
y [ n ] = Cx [ n ] + Du [ n ]

con un periodo de muestreo de 0.5 segundos. Los vectores x [ n ] , u [ n ] , y [ n] denotan las valores de los
vectores de estado, de entrada y salida en la n-sima muestra.

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Herramientas de anlisis de modelos:

Las siguientes funciones son tiles para analizar, realizar transformaciones de coordenadas de estado en
ellos y derivar realizaciones cannicas en el espacio de estado para modelos nicos LTI o arreglos de
modelos LTI en el espacio de estado.

Realizaciones en el espacio de estado


canon Realizacin cannica en el espacio de estado
ctrb Matriz de controlabilidad
ctrbf Forma de escalera de controlabilidad
gram Gramians de controlabilidad y observabilidad
obsv Matriz de observabilidad
obsvf Forma de escalera de observabilidad
ss2ss Transformacin de coordenadas de estado
ssbal Balanceo diagonal de realizaciones en el espacio de estado

Conversin de Modelos

La Control System Toolbox contiene un conjunto de funciones que permiten a los modelos LTI ser
convertidos entre las varias representaciones.

Conversin de Modelos

Residue Expansin en fracciones parciales consulte la ayuda de MATLAB


ss2tf Conversin de espacio de estado a funcin de transferencia
ss2zp Conversin de espacio de estado a polos y ceros
tf2ss Conversin de funcin de transferencia a espacio de estado
tf2zp Conversin de funcin de transferencia a polos y ceros
zp2tf Conversin de polos y ceros a funcin de transferencia
zp2ss Conversin de polos y ceros a espacio de estado

Tambin pueden convertirse entre el tiempo continuo y el tiempo discreto como se muestra en la
siguiente tabla:

Discretizacin

c2d Conversin de tiempo continuo a discreto


Ctdm Conversin de tiempo continuo a discreto con mtodo
c2dt Conversin de tiempo continuo a discreto con retraso
d2c Conversin de tiempo discreto a continuo
d2cm Conversin de tiempo discreto a continuo con mtodo

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1. Realizar cada uno de los tres (3) primeros ejemplos que aparecen en la introduccin terica usando
MATLAB

Ejemplo 1: En MATLAB estudiantil:

2. Encuentre la respuesta en el tiempo discreto del integrador doble y explique el por qu de ella. Use
un tiempo de muestreo de 1 segundo (T=1s).

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3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema anterior:

4. Repita los numerales 2 y 3 para el ejemplo 3

5. Encuentre la forma cannica en el espacio de estado del doble integrador y del motor.

6. Encuentre el sistema discreto correspondiente al siguiente sistema continuo:


2
( s + 1)( s + 2 )
Para un periodo de muestreo de 1 y para uno de 1e-6.

Cundo puede despreciarse el numerador? _____________________________________________

7. Encuentre el sistema discreto correspondiente al siguiente sistema continuo con inversa inestable
6(s 1)
G (s ) =
(s 2)(s + 3)
Pruebe para un Ts = 1.25s.

Encuentre la respuesta en el tiempo e indique si es inestable.


OTA: Un sistema discreto tiene inversa inestable si tiene algn polo fuera del crculo unitario.

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Anlisis de resultado

1. Resuelva las preguntas que se hacen en la gua usando MATLAB.

Bibliografa

 MATLAB Getting Started with MATLAB The Math Works Inc.


Biblioteca Personal

 Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, Segunda Edicin Edit. Prentice Hall. 1993.
Mxico.

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