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UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLGICA DE LIMA SUR

(UNTELS)

ESCUELA ACADMICA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA Y


TELECOMUNICACIONES

PRE - INFORME
AVANCE 1

AREA : INGENIERIA BASICA

DOCENTE : CUZCANO RIVAS ABIBLIO BERNARDINO

INTEGRANTES : Franco Villani Alejandro Aldair


Salas Figueroa Ricardo
Surita Placencia Bernard
Rosales Veliz Yovani
Cuenca Aviles Raul

LIMA PER
2017
SEGUIDOR DE LINEA
PEPPABOT
1. Materiales:

QTR 8RC (matriz de 8 sensores)


Bsicamente estos sensores se utilizan en pines digitales, tambin se pueden utilizar en pines
analgicos pero previamente configurados como digitales. Es por ello que estos sensores son
muy verstiles y adems tienen una mayor distancia en sensado a comparacin de los
analgicos).La forma de funcionamiento de estos sensores se fundamenta en base del principio
de carga y descarga del condensadores que est en serie con los foto-transistores, cuando esta
sobre una superficie blanca el capacitor tendera a no retener carga por lo tanto la salida ser
de 0 volts, pero por el contrario, si se encuentra en una superficie oscura (cuerpo oscuro
absorbe luz), el foto transistor no saturara, de esta forma el capacitor retendr carga,
produciendo un voltaje positivo. Previamente se tiene que configurar los pines respectivos del
microcontrolador como salida mandando un pulso de unos cuantos micro-segundos, y luego
despus de mandar el pulso configurarlo como entrada haciendo una lectura digital, esto se
debe hacer continuamente en un bucle para obtener datos de sensado. Es as como se puede
saber si se est en una sobre una superficie blanca o negra. Estos sensores ya cuentan con una
librera en arduino que hace todo este procedimiento de forma automtica, solo tendremos
que declarar los pines que utilizaremos y haremos los llamados a las respectivas funciones de
calibrados, funciones de lectura de sensores y lecturas de posicin que es lo que nos interesa
para el algoritmode de control de robot velocista.
Arduino Nano
Bueno en teora se podra utilizar cualquier arduino, pero lo recomendable para un robot
velocista de competencias (que por lo general son muy livianos) es utilizar un arduino nano
o mini pro. En nuestro caso utilizamos el arduino nano ya que me permite cargar el programa
directamente desde el USB.

Micro Metal Gearmotor 10:1 HP


Este es elemento principal y crtico que determinara las caractersticas de nuestro robot
velocista, ya que del depender el desempeo del robot, se debe considerar que tipo de
reduccin, consumo y torque que posee. Por lo general se utilizan los " High Power" o "HP"
con reducciones de 10:1 y 30:1.La reduccin se refiere a cuantas vueltas dar el motor para
que los engranajes produzcan una vuelta a la salida del eje. Se le suelen llamar a los engranajes
como reductoras, pues obviamente reducen la velocidad a la salida del motor. La ventaja que
conlleva tener una reductora es que al reducir las revoluciones del motor, se convertir en
una mayor torque, o lo vulgarmente decimos "fuerza. Es decir, un motor de reduccin 10:1
utilizar engranajes que reducen 10 vueltas del motor en un 1 produciendo un torque
relativamente mayor, por ejemplo:
Un motor de reduccin 10:1 tendr mucha ms velocidad que un motor 30:1, pero poseer
menor torque que el motor 30:1.
Driver DRV8833
Este driver es de 2 canales y entrega una corriente de 1.2 A continuos y 2 A pico por cada
canal soporta hasta 10.8 Voltios y es el que nuestro grupo utiliza, este driver es simple de
utilizar, cuenta con los pines necesarios para el control de cada motor, a un pin lo puedes usar
para dar para el sentido de giro al motor y al otro para el pwm, cumple su proposito muy
bien.

Llantas
Estas llantas son lo mejorcito que tiene pololu, no es lo ideal pero se pueden conseguir otras
opciones, esto ya depende de cada uno, as que para empezar estas llantitas van bien, pero
repito no son lo ideal.
Estas llantitas se acoplan bien a los micro motores de pololu as que no hay mucho problema
hasta aqu.
Bateras
Las bateras de lipo son siempre la mejor opcin, lo recomendable es que sean de 7.4 voltios,
ya que nuestros micro motores funcionan a ese voltaje. Un aspecto importante tambin es la
capacidad A/h (amperios hora que es capaz de entregar la batera antes de agotarse), al medir
la corriente que consume en funcionamiento el circuito de control del robot (arduino,
sensores, leds, etc.) estos consumen alrededor de 100 mA- 150 mA y los motores con carga
consumes 200 mA- 400 mA (es decir si promediamos el consumo del robot en funcionamiento
normal, este estara consumiendo algo ms de 400 mA, por lo que lo ideal sera contar con
una batera que suministre al menos una hora de funcionamiento. Este sera el caso de una
batera de 500mAh. Como nuestro robot consume alrededor de 400 mAh, esta batera nos
brindara un poco ms de una hora de funcionamiento antes de que est completamente
descargada.
Pero por supuesto siempre est la opcin de comprar una batera que tenga mayor capacidad
como los de 1000mA y los de 1500mAh, pero sabemos que a mayor capacidad, mayor tamao
y peso, produciendo un mayor consumo de los motores, por lo tanto siempre hay q buscar un
equilibrio.

Brackets
Sirven para unir los motores con el chasis del robot, estos brackets son estandarizados para
los motores pololu.
Chasis
Para disminuir el peso, la misma placa del robot es el chasis. Sobre el los dems componentes
electrnicos se sueldan, es importante que la placa este hecha de un buen material que
garantice que no se vaya a quebrar o doblar con facilidad. Usar el PCB como chasis trae
muchas ventajas como el saber que componentes estn funcionando correctamente, tambin
de poder verificar si est funcionando correctamente la electrnica del robot y por supuesto
esta que en caso de que se haya malogrado un componente, este se puede reemplazar
rpidamente simplemente desoldando y sustituyendo por otro con suma facilidad. Es
importante tambin que la placa se doble, cosa que as se reduce el tamao del circuito
considerablemente.
2. Algoritmo PID
El PID (control proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere
obtener (set point, target position o punto de consigna), para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso.
En el caso del robot velocista, el controlador PID, procesara los datos del sensor, y lo utiliza
para controlar la direccin (velocidad de cada motor), para de esta forma mantenerlo en
curso.

PARAMETROS:
- Proporcional: Es la respuesta al error que se tiene que entregar de manera inmediata,
es decir, si nos encontramos en el centro de la lnea, los motores, tendrn en respuesta
una velocidad de igual valor, si nos alejamos del centro, uno de los motores reducir
su velocidad y el otro aumentara.
Proporcional= (posicin)-punto_consigna
- Integral: La integral es la sumatoria de los errores acumulados, tiene como propsito
el disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado por el modo
proporcional, en otras palabras, si el robot velocista se encuentra mucho tiempo
alejado del centro (ocurre muchas veces cuando se encuentra en curvas), la accin
integral se ira acumulando e ira disminuyendo el error hasta llegar al punto de consigna,
Integral = Integral + proporcional_pasado
- Derivativo: Es la derivada del error, su funcin es mantener el error al mnimo,
corrigindolo proporcionalmente con la mismo velocidad que se produce, de esta
manera evita que el error se incremente, en otra palabra, anticipara la accin evitando
as las oscilaciones excesivas.
Derivativo = proporcional-proporcional_pasado