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UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

TEORA DE MECANISMOS

Leonid Vladmirovich Assur

(31 de marzode 1878 19 de mayo de 1920 - Ingeniero mecnico y cientfico


ruso, cuyos trabajos sobre Cinemtica y Dinmica de mecanismos establecieron
los principios tericos de la escuela sovitica de Teora de Mecanismos y
Mquinas (TMM).

Desarroll una clasificacin racional de los mecanismos planos. Desarroll el


mtodo de formacin de los mecanismos planos de cualquier complejidad por el
mtodo de superposicin de cadenas cinemticas con grado de movilidad cero,
las cuales han recibido la denominacin de "grupos de Assur". Propuso subdividir
los mecanismos por familias, clases, gneros, rdenes, etc.

GRUPO DE ASSUR

Un grupo de Assur es un conjunto de eslabones que tiene las siguientes


propiedades:

1) Los eslabones del grupo forman unos con otros pares cinemticos (estos son
los pares internos); adems, no menos de dos eslabones del grupo contienen
elementos de pares cinemticos, por medio de los cuales estos eslabones pueden
unirse a cuerpos rgidos, en particular a eslabones de cualquier mecanismo, que
no pertenecen al grupo (estos son los pares externos).

2) En un eslabn de grupo no puede haber ms de un par externo.

3) Un eslabn de grupo no puede ser monopar.

4) Cualquiera de los eslabones del grupo tiene movilidad relativa con respecto a
cualquiera otro de los eslabones del grupo, con la condicin de que por lo menos
uno de los pares externos no est unido a un cuerpo rgido que no compone al
grupo.

5) Si se une el grupo de eslabones, por medio de sus pares externos, a un mismo


cuerpo rgido, el nmero de grados de libertad del grupo con respecto al cuerpo
sealado, ser igual a cero.

6) Del grupo de eslabones no se puede separar un subgrupo con un nmero de


eslabones menor que el del grupo y que cumpliera con las condiciones sealadas
arriba (cuando se separa un subgrupo de eslabones del grupo observado, los
pares cinemticos en los cuales se realiza la separacin, pertenecen al subgrupo
separado y se constituyen en sus pares externos).

SNTESIS DE LOS GRUPOS DE ASSUR DE CUATRO ESLABONES

Este grupo de Assur se compone de las posibles combinaciones de eslabones


binarios (b) y terciarios (t), as:

Donde e1, e2, e3, e4, son los eslabones del grupo. De la propiedad 1 (ver al final
del texto), (no menos de dos eslabones del grupo contienen elementos de pares
cinemticos, por medio de los cuales estos eslabones pueden unirse a cuerpos
rgidos), se deduce que el nmero de pares externos (elementos de par libres),
puede variar entre 2 y el nmero de eslabones del grupo 4 para nuestro caso, en
consideracin a la propiedad 2 (En un eslabn de grupo no puede haber ms de
un par externo). Entonces se propone examinar cada una de las posibles
combinaciones anteriores, para cada uno de los nmeros de pares externos.
El esquema cinemtico arroja que la cadena cinemtica cumple con todas las
propiedades, por lo tanto es un grupo de Assur. Este grupo de Assur se conoce
como grupo de Assur de tercera clase.
Otra posible variante para esta combinacin es:

Esta cadena cinemtica puede ser dividida en dos grupos de Assur de segunda
clase, no cumple con la propiedad 6. No es un grupo de Assur.

Bibliografa:

http://www.geocities.ws/mecanautomat3/SESION03/SintesisGruposAssur4eslab.p
df

https://es.wikipedia.org/wiki/Leonid_Assur

http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84911698023