desar
ay Sistema de comando remoto
ro
ademi
por voz para un mvil
llo
Ac
RESUMEN
Hugo Velasco
Miguel Escandn En este documento se presenta un estudio pro-
gresivo de algunas de las principales tecnologas dis-
Csar Rodrguez
ponibles para el reconocimiento de voz y comunica-
ciones inalmbricas. Finalizando con la implemen-
tacin de un sistema mvil, que responde a la voz de
un usuario, haciendo uso de mtodos eficientes para
el control de movimiento.
El sistema de reconocimiento de comandos de voz
conseguido tras la evaluacin de varias opciones, se lo-
gr a travs de la utilizacin del circuito integrado
HM2007, en el cual se encuentra implementada una
red neuronal para la identificacin de comandos voca-
les. Los comandos son codificados y transmitidos pos-
teriormente va infrarrojo. La informacin llega al m-
vil y es procesada por los sistemas de control digital,
que gobiernan de manera directa su comportamiento.
El sistema de reconocimiento de voz es porttil e
independiente del mvil, al que comanda de forma
remota, de modo que se puede adaptar a otras ta-
reas, que impliquen el control por voz.
Palabras clave: Reconocimiento de comandos de
voz, redes neuronales, comunicacin IR, manejo efi-
ciente de la energa.
ABSTRACT
This document presents a study of some of the
main technologies available for speech recognition
and wireless communications. Also the
implementation of a mobile system is presented, this
mobile is able to respond to the users voice, by using
of efficient methods for the movement control.
Se busca disear The speech recognition system of voice
un sistema de commands obtained after evaluation of several
comando remoto options, was achieved through the use of integrated
y porttil capaz circuit HM2007, which is implemented in a neuronal
de responder a network, for vocal commands identification. The
commands are codified and transmitted later by
ordenes dadas infrared way. The information arrives at the mobile
por voz humana,
and is processed by the control digital systems, which
y segn estas, govern of direct way his behavior. The speech
realizar el control recognition system is portable and independent of
de un mvil mobile, which it commands of remote form to, so
accionado por that it could be adapted to other tasks, that imply
motores. the speech control .
I. INTRODUCCIN
En el futuro cercano, ser cada vez mas comn
Artculo recibido en Abril de 2002
Aceptado en Junio de 2002 encontrar sistemas electrnicos como: juguetes,
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herramientas elctricas, computadores y robots, do-
tados con la capacidad de atender a comandos de voz,
dados por el operario del dispositivo. Es por ello que
en la actualidad, muchas empresas desarrolladoras de
tecnologa se encuentran trabajando en prototipos de
bajo costo, para brindar al usuario final la facilidad de
interfaces hombre-mquina mucho mas amigables,
abrindose de este modo un mercado potencial de
productos electrnicos. Estas nuevas tecnologas tam-
bin contribuirn a mejorar la calidad de vida de per-
sonas con discapacidades fsicas [1].
Por lo tanto es necesario, hacer uso de la tecnologa
disponible para llegar a aplicaciones tiles, y de esta
manera poder valorar los alcances reales de la misma;
evaluando parmetros de confiabilidad, relacin cos-
to beneficio y escala de integracin entre otros.
Este artculo se organiza de la siguiente manera:
en la seccin 2 se da a conocer el problema. En la
seccin 3, se realiza un estudio sobre algunas de las
principales tecnologas disponibles tanto para el re-
conocimiento de voz, como para la transmisin de
datos. En la seccin 4, se detalla la forma en que fue
implementado un modelo de aplicacin, para la com-
probacin del sistema de voz. En la seccin 5, se
plantea el uso de otra tecnologas para la mejora de
los resultados obtenidos.
II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Se busca disear un sistema de comando remoto y
porttil capaz de responder a ordenes dadas por voz
humana, y a partir de dichas rdenes, realizar el con-
trol de un mvil accionado por motores. El sistema
de reconocimiento de voz debe ser adaptable a mvi-
les de cualquier tamao, para ampliar el rango de apli-
caciones (sillas de ruedas, montacargas, juguetes, etc.).
Para llevar a cabo la realizacin de este sistema se
recurri al uso y contraste de diferentes tecnologas
como procesamiento digital de seales (DSP) y sis-
temas expertos para el reconocimiento del habla,
evaluando caractersticas relativas a software como
tiempo de respuesta y efectividad de interpretacin,
as como las relativas a hardware considerando con-
sumo de energa y portabilidad.
De igual manera para el desarrollo del sistema de
comunicacin remota se estudiaron tecnologas de
comunicaciones inalmbricas de RF (Radio Frecuency)
e IR (Infra Red), realizando una comparacin de cos-
to / beneficio, eficiencia, y facilidad de manejo, de tal
forma que se obtuviera un sistema confiable, y adap-
table segn las necesidades de la aplicacin.
 III. DESCRIPCIN Y ANLISIS
DE TECNOLOGAS
Una vista final del mvil se observa
en la figura 1, donde se aprecian los
mdulos de comunicaciones, potencia,
sensrica y control.
La figura 2, presenta el diagrama de
bloques del sistema final. Las tres di-
visiones que se observan all, corres-
ponden a los siguientes tpicos:
Sistemas de reconocimiento de voz
Fig. 1. Vista real del prototipo. Comunicaciones.
Sistemas de locomocin y control
del mvil.
3.1 Sistema de reconocimiento
RECONOCIMIENTO POTENCIA
DE HABLA
(HM2007) de comandos de voz
SCVR MVIL
CONTROL
(AT8951 El sistema de reconocimiento de co-
mandos de voz SRCV, es la parte ms
MC68HC908JL3)
COMUNICACIONES
IR
COMUNICACIONES importante de este proyecto, de su efi-
TX (MC145026) RX (MC145027)
ciencia para reconocer los comandos
Fig. 2 Diagrama del bloques del sistema de de voz, depende en gran parte los re-
comando remoto. Se muestran las relaciones sultados finales del sistema.
entre el SCVR, las comunicaciones y el mvil
Para tal efecto, se presentaron dos
opciones como las ms viables para dar solucin al
problema. Una primera opcin consiste en lograr la
identificacin de las palabras haciendo uso de anli-
sis estadstico. As se desarrollo un programa en
LabVIEW [2], sobre una plataforma PC con
procesador AMD K6-II de 400MHz y 64MB de
memoria RAM. El mtodo implementa el estudio
de patrones estadsticos de la voz, tales como:
varianza, desviacin estndar, tercer momento, etc.,
y factores deducibles a partir de sus componentes
en frecuencia como potencia media, picos de poten-
cia, armnicos etc. Con este primer mtodo se logr
una efectividad de aproximadamente un 80% en di-
ferenciar palabras, cuando el programa es configu-
rado para un usuario en particular. Un detalle del
software en LabVIEW, se muestra en la fig. 3.
Fig. 3. Detalle del cdigo fuente del software para la
identificacin de comandos de voz en LabVIEW.
Este mtodo presenta varios inconvenientes debi-
do a que se toman muestras de 0.5 segundos para su
anlisis. Si este tiempo no coincide con el momento
en que se habla, la evaluacin de la palabra es inco-
rrecta; adems presenta un gran retardo en lograr la
identificacin del comando dado.
La segunda op-
cin que se estu-
dio fue el integra-
do HM2007 de
H U A L O N
Microelectronic
Corp., el cual
consiste en una
red neuronal apli-
Fig. 4. Presentacin final del kit de
cada al reconoci-
desarrollo del HM 2007.
Se destaca el teclado de miento de co-
programacin, el micrfono para la mandos de voz.
captura de voz y la salida en BCD. En la figura 4 se
muestra el mdulo de reconocimiento de voz, a tra-
vs del cual se toma la seal de voz, se procesa y
finalmente, se genera un cdigo digital el cual est
asociado al comando que ha reconocido.
Algunas de las caractersticas del HM 2007 son:
Reconocimiento mximo de 40 palabras de 0.96
segundos de duracin.
Reconocimiento mnimo de 20 palabras de 1.92
segundos de duracin.
Soporte de RAM externa, donde se almacenan los
descriptores de cada palabra.
Soporte de micrfono externo.
Utiliza tecnologa CMOS LSI, con lo que se tiene
un bajo consumo de energa.
Se escogi este CI debido a su relacin costo/pres-
taciones, dentro de una moderada gama de integra-
dos que se pueden conseguir en el mercado. Este
integrado reconoce un 100% ms de palabras, que
otros que realizan la misma funcin.
Este integrado facilita enormemente la labor de en-
trenamiento y reconocimiento de voz, ya que cuenta
con interfaces para teclado matricial 4x3, junto con una
salida de datos en BCD, lo cual facilita el manejo y la
decodificacin de las instrucciones.
Con la red neuronal, se obtuvo una efectividad del
89% para reconocer los comandos entrenados, para
la persona que realiz el entrenamiento. Para otras
personas vara entre un 60% a un 85% de efectividad.
Despus de haber evaluado estas tecnologas para
el reconocimiento de voz, se escogi usar el CI
HM2007, por cumplir mejor con los requerimientos
de portabilidad y relacin costo-eficiencia.
3.2. COMUNICACIONES
Cuando se reconoce una palabra previamente en-
trenada se le enva un cdigo al mvil para que adopte
una opcin de movimiento, las palabras que se eli-
gieron se observan en la tabla I junto con el respec-
tivo cdigo que se le enva al mvil:
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TABLA I. Voces entrenadas por el usuario y cdigos Es importante que la comuni- emite informacin en el mismo canal de comunica-
asociados para interpretacin por parte del control cacin entre el mvil y el sistema cin, seleccionado por el receptor, es decir, el mvil.
del sistema, para cada accin. de voz sea confiable, de manera
que se eliminen posibles fallas del Cuando la seal es activa en ambos receptores, el
VOZ DE
ACCIN
MANDO
CODIGO sistema. Tambin es necesario sistema de control toma la decisin de dar marcha
tener en cuenta, la posibilidad de hacia adelante a ambos motores, para dirigir el mvil
00100000
Adelante GO
00110000 01000000 una futura ampliacin de los sis- hacia la fuente. Si alguna seal se pierde en este pro-
00010001 temas u opciones en el compor- ceso, el control
Atrs BACK
00100001 00110001 tamiento del mvil. produce un giro
Izquierda IZQ
00010010 correctivo del
00100010 00110010 El desarrollo del sistema de mvil hacia la
00010011
Derecha DER
00100011 00110011 comunicaciones comenz con direccin en la
00000100 00010100 el estudio de factibilidad de un cual an se en-
Alto STOP
00100100 00110100 sistema inalmbrico RF basado cuentra presen-
Acelere FAST
00001000 00011000 en el CI TRF6900 de Texas te la seal de re-
00101000 00111000 Instruments [3]. Este sistema cepcin. Esto
00001001 00011001
Desacelere SLOW
00101001 00111001 presentaba bastantes compleji- Figura 5. Comportamiento grfico del se muestra en la
00010000 00000001 dades tcnicas para su desarro- algoritmo de seleccin. Las flechas figura 5.
Ven COME
00000010 00000011 llo debido a costos, el tiempo indican el sentido de giro de las llantas.
de implementacin y tolerancia
de los componentes externos, aunque es una op- IV. MVIL
cin para tener en cuenta en un trabajo futuro de-
bido a sus caractersticas de alcance y disponibili- El proceso de diseo tuvo en cuenta las etapas a
dad del enlace SRCV - Mvil. continuacin, en las cuales se fija como parmetro prin-
cipal la eficiencia del sistema.
Una segunda alternativa para lograr la comunica-
cin entre el SRCV y el mvil utiliza un par de trans-
misin-recepcin de datos fabricado por Motorola, 4.1 Sistema de traccin del mvil
especial para comunicaciones seriales por infrarrojo, Dado que el mvil debe salir de dificultades cuan-
MC145026 (emisor) y MC145027 (receptor). Estos do se encuentre en condiciones adversas como un
permiten transmitir las palabras ya codificadas hacia terreno escabroso u obstculos, es importante que
el mdulo de control aprovechando los datos de un el sistema de traccin sea lo mas potente posible.
nibble de longitud que se pueden enviar por medio
de estos integrados [4], [5]. Para tal fin, se adopt
como plataforma mecni-
Dada la confiabilidad en la transmisin lograda, ca del mvil, dos carros de
gracias a los sistemas de prevencin de errores inter- bateras comnmente co-
nos que poseen los integrados MC1450CXX y a su nocidos como Buggy
flexibilidad para establecer diferentes canales de co- acoplados lateralmente; un
municacin, se adopt la opcin IR, como sistema a dibujo esquemtico del
implementar en el prototipo final. Fig. 6. Esquemtico del acople se ve en la figura 6.
sistema de traccin del mvil.
En el prototipo realizado, el operario del mvil cuenta
con un transmisor que tiene una direccin que selec- Cada uno de estos carros cuenta con un motor
ciona un canal especfico; en el mvil se instala un re- DC con una tensin nominal de 3 voltios, y caja de
ceptor con el mismo canal habilitado. El circuito de transmisin con una relacin de 58,57:1. Esto mues-
control sabe cual es el respectivo nmero que identifica tra que la velocidad sobre las llantas no es muy alta,
Debido a que es a cada una de las instrucciones (ver tabla I) y depen- pero el torque que se desarrolla en ellas s lo es. Por
necesario diendo de cual sea este, ejecutar la accin correspon- lo cual, una carga hasta de una libra puede ser trans-
controlar el diente al comando de voz. portada con facilidad (en este caso, la carga est cons-
sentido de giro tituida por los sistemas electrnicos y una batera).
Adems, se utilizaron estos CI para implementar
del mvil se la funcin de bsqueda de la base remota (el lugar Debido a que es necesario controlar el sentido de
hacen girar los en que se encuentra ubicado el SRCV) por parte del giro del mvil se hacen girar los motores en direccio-
motores en mvil. Esta funcin se basa en el uso de dos recep- nes opuestas, lo que da como resultado un movimien-
direcciones tores MC145027, aislados de tal forma, que recono- to circular alrededor del centro del eje.
opuestas, lo que cen la fuente de transmisin de manera unidireccional
da como y por medio de un algoritmo de seleccin), permi- 4.2 Sistema de potencia
ten al mvil dirigirse hacia la base de transmisin.
resultado un Dado que en un sistema mvil, la energa que se
movimiento El algoritmo de seleccin consiste en la evaluacin puede transportar es limitada, la alimentacin puede
circular de las seales provenientes de cada uno de los sensores llegar a ser un problema. La primera solucin que se
alrededor del IR. Estos generan una seal en estado alto TTL, en el plante fue la utilizacin de dos bateras, ya que en la
centro del eje. momento de detectar la fuente de transmisin, que prctica se presentaron problemas de ruido, que afec-
taban el comportamiento del circuito de control. Lo

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anterior en el momento en que se efectuaba algn cam-
bio de estado sobre los motores, por lo tanto fue ne-
cesario desacoplar totalmente el sistema de alimenta-
cin, de los sistemas de traccin y control.
La alimentacin del mvil es una batera de 6V @
4Ah (Amperios hora). Fue escogida porque brinda una
autonoma bastante amplia para el funcionamiento de
los sistemas. La batera tiene unas dimensiones
(108mm x 70mm x 47mm) y peso (0.9kg), apropiados
para la capacidad de carga del sistema de traccin.
Para obtener la alimentacin regulada del circuito de
control, se utiliz un conversor reductor LM2678T-5
de National Semiconductors [6], de 5V @ 3A.
El manejo de los motores se realiza por medio de
relevos electromecnicos, configurados como puente
H, para conseguir la inversin de la polaridad. Se hace
necesario adems, minimizar las prdidas que puedan
tener los interruptores que se conmutan en el puente
H. Los relevos utilizados para la implementacin son
los ATX221 M01 de doble bobina fabricados por NaiS.
Estos relevos cuentan con memoria, ya que con slo
un pulso de corriente se logra el cambio de estado y
sostenimiento de ste, sin necesidad de mantener
energizada la bobina, esto por cada interruptor. Con
la aplicacin de un pulso sobre la otra bobina se logra
cambiar el estado del interruptor.
En comparacin con los relevos clsicos, que deben
mantener la alimentacin del electroimn para conser-
varse en cierto estado, se logra un ahorro significativo
de energa. Esto en vista a que los cambios de accin
ocurren en un tiempo pequeo, con respecto al tiempo
que dura realizando una accin en particular.
Para administrar la energa a los motores se utiliza
una modulacin por ancho de pulso (PWM) [7], [8], de
la fuente de alimentacin, con lo que se obtuvo una
mejora sustancial en la autonoma del mvil, al com-
pensarse la cada de tensin que se presenta con el tiem-
po. Esto se logra con un incremento del porcentaje de
ciclo til mximo de la seal, con que se excita a los
motores. Este sistema se implemento por medio del
mdulo de temporizacin del C MC68HC908JL3 de
Motorola [9], que funciona como PWM.
4.3 Sistema de control del mvil
El sistema de control del mvil se implementa por
medio de un microcontrolador 8951 de ATMEL [10]
junto al C MC68HC908JL3. La seleccin de estos
dos C se debe al aprovechamiento de las caracters-
ticas individuales, como nmero de puertos I/O dis-
ponibles en el 8951, y los perifricos de temporizacin
y conversin anlogo-digital que posee el JL3. La fun-
cin que desempea este conjunto hace posible reci-
bir las seales de los sistemas de comunicacin y con
base en los cdigos recibidos tomar las decisiones co-
rrespondientes, como se describi anteriormente.
V. TRABAJO A FUTURO
Despus de la realizacin de un pequeo modelo
del sistema de comando remoto, se podra llevar a
cabo la ejecucin de un mvil a mayor escala, que
permita transportar una persona.
Tambin se proyecta el uso de tecnologas, como
la transformada Wavelet, que permitan obtener un
mayor desempeo del sistema, en cuanto a la efecti-
vidad del reconocimiento de los comandos. Es de-
cir, hacer posible que cualquier usuario pueda ope-
rar el sistema, con un 100% de confiabilidad.
CONCLUSIONES
Dado que los requerimientos tanto de hardware
como de software, necesarios para realizar el procesa-
miento de las seales y en este caso seales de voz son
tan grandes, los tiempos de respuesta que se deben
esperar de ningn modo cumplen con exigencias de
tiempo real. Por lo tanto las aplicaciones en las cuales
se utilice este sistema, no podrn demandar tiempos
despreciables de respuesta (tiempos menores a 2 seg).
Cuando se realizan implementaciones, para m-
dulos que requieren determinadas condiciones de au-
tonoma y consumo de energa, la relacin peso vs.
capacidad Ah es un doble compromiso por parte del
diseador. Es decir, se requiere llegar a un rango p-
timo, donde se presente el mnimo peso con la ma-
yor autonoma.
De acuerdo con las pruebas realizadas al prototipo
final, durante el da, en un espacio cerrado e iluminado
con lmparas fluorescentes, se determin que se pueden
alcanzar distancias mximas de transmisin de 15 m.
La interferencia de la luz es un problema crtico
en el proceso de comunicaciones IR, entre los ele-
mentos del sistema, ya que afecta los umbrales de
deteccin de luz infrarroja.
El sistema cuenta con una efectividad para responder
a los comandos de 60% a 85%, para cualquier usuario.
REFERENCIAS
[1] SEAL COLOMBIA. (Documental en Video). Bogot. Diciembre 2001.
[2] NATIONAL INSTRUMENT. Labview basics course manual. April 1998
Edition.
[3] Spevak P., y Loy M. Texas Intruments. Application Report. SWRA034B -
May 2001.
[4] MOTOROLA. Encoder and Decoder Pairs. MC145026/D. Revisin 3. 1998.
[5] JAN AXELSON. Comunicaciones inalmbricas con PC. Electrnica y com-
putadores. Cekit. 1997
[6] NATIONAL SEMICONDUCTOR. Power Ics Databook. USA. 1995.
[7] SAVANT, RODEN y CARPENTIER, Diseo Electrnico. Addison-Wesley
Iberoamericana. USA. 1992.
[8] BOYLESTAD, Robert L.; NASHELSKY, Louis. ELECTRONICA: Teora de
Circuitos. 6 Ed. Prentice Hall Hispanoamericana S.A., Mxico DF. 1996.
[9] MOTOROLA. MC68HC908GP32/H Technical Data. Revisin 5. Julio 2001.
[10] BERNAND ODANT. Microcontroladores 8051 y 8052. 1 Ed. Editorial Pa-
raninfo. Madrid. 1995.
Hugo Fernando Velasco Pea
Estudiante de Ingeniera Electrnica, Universidad Distrital. Integran-
te del grupo de Instrumentacin Virtual. hvelasco@ieee.org
Miguel A. Escandn Moscoso
Estudiante de Ingeniera Electrnica, Universidad Distrital. Integrante
del grupo de Instrumentacin Virtual. miguelescandon@mixmail.com
Csar H. Rodrguez Garavito
Estudiante de Ingeniera Electrnica, Universidad Distrital. Integran-
te del grupo de Instrumentacin Virtual. cesar_rodriguez80@yahoo.es
Vol. 7 No.1
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Ingeniera