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Identificacion Sistemas Segundo Orden PDF
Identificacion Sistemas Segundo Orden PDF
Tecnolgica Nacional
Resumen
Para el diseo de sistemas de control, existen numerosos mtodos que permiten ser des-
arrollados dentro de una amplia gama de caractersticas. Sin embargo, no es tan fcil en-
contrar mtodos de reconocimiento matemtico de un sistema prearmado, que sea de
sencilla implementacin. Por ello, el presente artculo muestra una forma simple de identi-
ficacin de sistemas de segundo orden o de aquellos que puedan representarse con un
par de polos dominantes.
Abstract
To design control systems, there is a lot of methods that permit develop systems of dif-
ferent types. But it is not so easy to find mathematical identifications methods of actual
systems, easy to implement. Thus, this paper shows a simple identification method for
second order systems or systems which can be represented by a pair of dominant poles.
1
IDENTIFICACION DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
1. INTRODUCCION
2. CARACTERISTICA
Fig. 1
2
respuesta en el tiempo resulta menor. (En particular ello se cumple significativamen-
te cuando la relacin entre las partes reales de los otros polos y las partes reales de
los polos dominantes es mayor de 5 y no hay ceros cercanos) Por ello, se la puede
representar aproximadamente por un sistema de segundo orden conocido como de
modos dominantes.
3. METODOLOGIA E IMPLEMENTACION:
Se parte suponiendo:
y(s) n2
T (s) = = (1)
x( s ) s 2 + 2 n s + n2
Y0
x( s ) = (2)
s
c) y que las condiciones iniciales son nulas,
Entonces, la respuesta del sistema a un salto escaln de amplitud Y0 est dada por:
Y0 n2
Y (s) = 2 (3)
s s + 2 n s + n2
Cada una de ellas presenta caractersticas distintas que la diferencian entre s. Sin em-
bargo, para el reconocimiento de los parmetros del sistema, se utiliza otra divisin basada en
las siguientes situaciones prcticas:
En todos los casos se supone que las condiciones iniciales del sistema son nulas.
3
y
Y1
Y2
Y0
T
t1 t2 t
En la prctica, es fcil distinguir los sobrepicos primero (Y1) y segundo (Y2) cuando el
valor de es igual o menor que 0,5. Cuando es mayor que 0,5, pero menor que 1, si bien ma-
temticamente es posible determinar la oscilacin de la respuesta, a veces los valores de los
sobrepicos Y1 e Y2 no resultan lo suficientemente notorios en los mtodos de medicin, por lo
que una estimacin de los parmetros utilizando estos valores pueden llevar a errores poco
aceptables.
y (t ) = Y0 Y0 e nt cos( n 1 2 t ) + sen( n 1 2 t ) (4)
1 2
2
Y1 1 2 Y2 1 2
=e e =e (5)
Y0 Y0
ln(Y1 / Y0 ) ln(Y2 / Y0 )
= y = (6)
2 + (ln(Y1 / Y0 )) 2 4 2 + (ln(Y2 / Y0 )) 2
4
En la prctica se adopta el valor promedio de ambos.
Los valores de las ecuaciones (6) tambin pueden obtenerse utilizando la tabla No1 o el
grfico No1.
2 2
T= o sea n = (7)
n 1 2 T 1 2
Tabla No 1
5
Valores de a partir de sobrepicos
0,8
0,7
0,6
Valor de
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
05
15
25
35
45
55
65
75
85
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
Valor del sobrepico
Grfico No1
Y0 0,8 Y0
0,264 Yo
t3 t4 t
Y4 = Y0 (1 4 e 3 ) = Y0 0,80079
(8)
Y3 = Y0 (1 2 e 1 ) = Y0 0,26416
6
y si se conocen los tiempos t3 y t4 respectivos, se cumple que:
t4
=3
t3 (9)
cuando es igual a uno.
Por ello, si la relacin t4/t3 es menor que tres, significa que es menor que uno y si resul-
ta mayor que tres, el valor de es mayor que uno. Esta caracterstica permite en consecuencia
determinar los parmetros yn del sistema de segundo orden, a partir de las dos posibles res-
puestas en el tiempo a una excitacin escaln.
En efecto, la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden a un salto escaln
est dada por la ecuacin:
y (t ) = Y0 Y0 e nt cos( n 1 2 t ) + sen( n 1 2 t )
1 2
(10)
cuando es menor que uno, y por
1
y (t ) = Y0 + Y0 e ( + 2 1 ) n t
2 1 ( + 1)
2 2
(11)
1 ( 2 1 ) n t
Y0 e
2 2 1 ( 2 1)
cuando es mayor que uno.
t4/t3 nt4
Tabla 2
7
Los valores anteriores tambin pueden obtenerse del grfico 2, donde se presentan las
curvas de t4/t3, nt3, y nt4 en funcin de .
Curvas de t 4 /t 3 , n t 3 y n t 4
0
5
9
0,
0,
0,
1,
1,
1,
1,
1,
Valores de
Grfico No 2
Y0
Y6
Y5
t5 t6 t
Fig. 4 Forma aproximada de la respuesta del sistema de segundo orden a la excitacin de un
salto escaln de amplitud Y0 cuando el valor de es mayor que 2.
8
Su ecuacin est dada por:
1
y (t ) = Y0 + Y0 e ( + 2 1 ) n t
2 2 1 ( + 2 1)
(13)
1
e ( 1 ) n t
2
Y0
2 1 ( 1)
2 2
y(s) p1 p 2
T (s) = = 2 (15)
x( s ) s + ( p1 + p 2 ) s + p1 p 2
Para ello, conociendo que la respuesta en el tiempo al salto escaln est prcticamente
determinada por el polo de menor valor absoluto p2, cuando la amplitud de la salida es superior a
la mitad del valor total, el clculo de los coeficientes se facilita determinando primero el polo p2,
como si fuera el nico existente. Para ello se determinan dos valores de ordenadas de la curva
de respuesta en frecuencia, Y5(t5) e Y6(t6), tal que ambos sean mayores que el 50 % de la am-
plitud final de la respuesta, segn indica la figura 4.
Entonces, el polo p2 est dado por:
(1 (Y5 / Y0 )) e p2t5
p1 = p 2 (17)
(1 (Y5 / Y0 )) e p2t5 1
o
(1 (Y6 / Y0 )) e p2t6
p1 = p 2 (18)
(1 (Y6 / Y0 )) e p2t6 1
Finalmente, de las ecuaciones (15), (16), (17) y (18), si se desea, pueden encontrarse
los valores de y n , segn:
n = p1 p 2 (19)
9
y
p1 + p 2
= (20)
2 p1 p 2
4. CONCLUSION:
5. BIBLIOGRAFIA
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