La Serena-1 de junio de 2017

(18,4)

Diagrama de Nyquist y estabilidad de los sistemas en lazo cerrado,Lab. 3

Willis Reyes M. - wreyes@alumnosuls.cl
Control Neumtico e hidrulico , Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad de la Serena

Se Realiza cdigos en programa Matlab, con el fin de representar los diagramas Nyquist y Bode, de
las funciones descritas en la gua de laboratorio, tras esto se analizara la estabilidad de las funciones
de transferencias.

I. ANLISIS DE ESTABILIDAD. A. Ecuacin 1

Al examinar la estabilidad de los sistemas de control

lineales mediante el criterio de estabilidad de Nyquist,
se observa que se pueden presentar tres casos:
1
G(s)H(s) = (1)
1. El punto -1+j0 no est rodeado. Esto implica que s3 + 0,2s2 + s + 1
el sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s) en
el semiplano derecho del plano s; de lo contrario,
el sistema es inestable.

2. El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces 1

G(jw)H(jw) =
en sentido contrario al de las agujas del reloj. En (jw)3 + 0,2(jw)2 + jw + 1
este caso, el sistema es estable si el nmero de
rodeos en sentido contrario al de las agujas del
reloj es igual al nmero de polos G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el
sistema es inestable.
0,2(w2 5)
G(jw)H(jw) =
3. El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces w6 1,96w4 + 0,6w2 + 1
en el sentido de las agujas del reloj. En este caso w(w2 1)
+j 6
el sistema es inestable. En los ejemplos siguientes, w 1,96w4 + 0,6w2 + 1
se supone que todos los valores de la ganancia K y
las constantes de tiempo (tales como T, T1 y T2)
son positivos.

r
1
II. OBJETIVO |G(jw)H(jw)| =
w6 1,96w4 + 0,6w2 + 1

Determinar la estabilidad de un sistema, por medio

del diagrama polar de Nyquist.

5w(w2 1)
 
III. EJERCICIO 1 = arctan
w2 5

Construir el diagrama de Nyquist para cada una de

las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto
Polos:(0,262 + 1,15i); (0,262 1,15i); (0,725 + 0i)
y hacer el anlisis de estabilidad para el sistema en lazo
cerrado: Ceros:(-)
 Root Locus Root Locus
6 2.5

2
4
X: 0.2623
Imaginary Axis (seconds -1)

1.5 Y: 1.145

Imaginary Axis (seconds -1)

2 1
X: -0.7246
Y: 0 X: -1 X: -0.7246
X: 0.2623 0.5
0 Y: 0 Y: 0
Y: 1.145
0

-2 X: 0.2623
-0.5 X: 0.2623
Y: -1.145
Y: -1.145
-1
-4
-1.5
-6
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis (seconds -1) -2.5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1

Figura 1. Races de la Funcin de Transferencia 1 Real Axis (seconds -1)

Figura 3. Races de la Funcin de Transferencia 2

Diagrama de Nyquist G(s)H(s)=1/(s 3 +.2s2 +s+1)
0.8
4 dB2 dB 0 dB -2 dB -6 dB -4 dB g1
0.6 6 dB Diagrama de Nyquist G(s)H(s)=(s2 +2s+1)/(s 3 +.2s2 +s+1)
3
0 dB
0.4 10 dB -10 dB
2 dB -2 dB
2
Imaginary Axis

0.2
20 dB -20 dB
4 dB -4 dB
0 1
6 dB -6 dB
Imaginary Axis

10 dB -10 dB
-0.2 20 dB -20 dB
0

-0.4
-1
-0.6

-0.8 -2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Figura 2. Diagrama Nyquist. Ecuacin 1 Real Axis

Figura 4. Diagrama Nyquist. Ecuacin 2

En este primer caso existen dos polos en el semiplano
derecho y uno en el izquierdo, adems la curva no rodea
el punto -1 + j0, por lo tanto segn el primer criterio
descrito anteriormente, este sistema es inestable.
B.
En este segundo caso, la curva rodea al punto -1 +j0
en sentido antihorario dos veces, pero a la vez existen
dos polos en el semiplano derecho rodeados por la curva.
Debido a lo anterior se concluye que este sistema es
Ecuacin 2 estable.

s2 + 2s + 1 C. Ecuacin 3
G(s)H(s) = (2)
s3 + 0,2s2 + s + 1

1,8(w2 1)(w2 + 0,556) K(s + 2)

G(jw)H(jw) = G(s)H(s) = (3)
w6 1,96w4 + 0,6w2 + 1 s(s + 1)(s + 10)
w(w4 1,6w2 1)
+j 6 Para K = 1; 10 y 100
w 1,96w4 + 0,6w2 + 1

Polos:(0,262 + 1,15i); (0,262 1,15i); (0,725 + 0i) Polos: (10 + 0i); (1 + 0i); (0 + 0i)
Ceros:(1 + 0i) Ceros: (2 + 0i)
 En este caso, el punto -1 +j0 no es rodeado por nin-
guna curva y a la vez no existen polos en el semiplano
derecho de s, por lo tanto este sistema es estable.

1,8(w2 1)(w2 + 0,556)

G(jw)H(jw) =
w6 1,96w4 + 0,6w2 + 1
w(w4 1,6w2 1)
+j 6
w 1,96w4 + 0,6w2 + 1 D. Ecuacin 4

10
G(s)H(s) = (4)
s3 + 6s2 + (5 + k)s
Root Locus
15
Para K = 0,3; 0,5 y 0,7
10
Imaginary Axis (seconds -1)

5
X: -10 X: -2 X: -1
Y: 0 Y: 0 Y: 0 1,8(w2 1)(w2 + 0,556)
0 G(jw)H(jw) =
X: 0 w6 1,96w4 + 0,6w2 + 1
Y: 0
w(w4 1,6w2 1)
-5 +j 6
w 1,96w4 + 0,6w2 + 1
-10

-15
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 Ceros (K=0,3; 0,5; 0,7): ()
Real Axis (seconds -1)
Polos K=0.3: (4,92 + 0i); (1,08 + 0i); (0 + 0i)
Figura 5. Races de la Funcin de Transferencia 3

Root Locus
15

10
Imaginary Axis (seconds -1)

Diagrama de Nyquist G(s)H(s)=K(s+2)/(s 3 +11s2 +10s) K=1;10;100 5

5 X: -4.924 X: 0
0 dB G1=1 Y: 0 Y: 0
G2=10 0
G3=100 X: -1.076
2 dB -2 dB Y: 0
-5
Imaginary Axis

4 dB -4 dB
6 dB -6 dB
10 dB -10 dB
0 -10

-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis (seconds -1)

-5 Figura 7. Races de la Funcin de Transferencia 4, con K =

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 0,3
Real Axis

Figura 6. Diagrama Nyquist. Ecuacin 3

Polos K=0.5: (0 + 0i); (4,87 0i); (1,13 + 0i)
Polos K=0.7: (0 + 0i); (4,82 0i); (1,18 + 0i)
 En este ltimo caso, se tiene que el punto -1 +j0 no
Root Locus es rodeado por la curva en ninguno de los tres casos y
15
adems todos los polos para todos los k estn en el
10
semiplano izquierdo de s, por lo tanto este sistema es
estable.
Imaginary Axis (seconds -1)

5
X: -4.871 X: 0
Y: 0 Y: 0
0
X: -1.129 IV. EJERCICIO 2
Y: 0
-5
Considere el sistema en lazo cerrado de la figura .
-10 Dibuje los diagramas de bode y de Nyquist de G(s)H(s)
para K = 0,2; 0,5 y 2. Haga un anlisis de estabilidad
-15 para cada uno de los casos
-20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis (seconds -1)

R(s) c(s)
Figura 8. Races de la Funcin de Transferencia 4, con K =
k(s + 1) 1
s2 +25
0,5

Root Locus
15

Figura 11. Diagrama

10
Imaginary Axis (seconds -1)

5 Funcin lazo Abierto

X: -4.817 X: 0
Y: 0 Y: 0
0 C(s) K(s + 1)
= G(s) = 2 (5)
X: -1.183 R(s) s 0,25
Y: 0
-5

Funcin Lazo Cerrado

-10

C(s) G(s) K(s + 1)

= = 2 (6)
-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10
R(s) 1 + G(s) s + Ks + K 0,25
Real Axis (seconds -1)

Polos: 0,5 + 0i; 0,5 + 0i

Figura 9. Races de la Funcin de Transferencia 4, con K =
0,7

Root Locus
3 2
1
Diagrama de Nyquist G(s)H(s)=10/(s +6s +(5+k)s) k=0.3;0.5;0.7
5 0.8
0 dB
G1=0.3
G2=0.5 0.6
Imaginary Axis (seconds -1)

G3=0.7
-2 dB 0.4
2 dB
X: -1 X: 0.5
Imaginary Axis

4 dB -4 dB 0.2
6 dB -6 dB Y: 0 Y: 0
10 dB -10 dB
0
0
X: -0.5
-0.2 Y: 0

-0.4

-0.6

-0.8
-5
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Real Axis (seconds -1)

Figura 10. Diagrama Nyquist. Ecuacin 4

Figura 12. Races de la ecuacin 5, con K = 0,2; 0,5; 2
 Diagrama de Bode para el sistema de lazo Abierto Nyquist Diagram
0 0.5
6 dB4 dB2 dB
0 dB
-2 dB
-4 dB-6 dB
0.4
Magnitude (dB)

10 dB -10 dB
-20
0.3

0.2
-40

Imaginary Axis
20 dB -20 dB
0.1

-60 0
-90
-0.1
Phase (deg)

-0.2
-135
-0.3

-0.4

-180 -0.5
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Frequency (rad/s) Real Axis

Figura 13. Diagrama Bode para Ecuacion 5, con K = 0,2 Figura 16. Diagrama Nyquist para Ecuacion 5, con K = 0,5

Nyquist Diagram Diagrama de Bode para el sistema de lazo Abierto

0.2 20
10 dB 6 dB4 dB2 dB0 dB-2 dB
-4 dB
-6 dB -10 dB

Magnitude (dB)
0.15
0
20 dB -20 dB
0.1

-20
Imaginary Axis

0.05

0 -40
-90
-0.05
Phase (deg)

-0.1
-135

-0.15

-0.2 -180
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Real Axis Frequency (rad/s)

Figura 14. Diagrama Nyquist para Ecuacion 5, con K = 0,2 Figura 17. Diagrama Bode para Ecuacion 5, con K = 2

Diagrama de Bode para el sistema de lazo Abierto Nyquist Diagram

20 2
2 dB 0 dB -2 dB
Magnitude (dB)

0 1.5

4 dB -4 dB
-20 1
6 dB -6 dB
Imaginary Axis

-40 0.5 10 dB -10 dB

-60 0
-90
-0.5
Phase (deg)

-1
-135

-1.5

-180 -2
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Frequency (rad/s) Real Axis

Figura 15. Diagrama Bode para Ecuacion 5, con K = 0,5 Figura 18. Diagrama Nyquist para Ecuacion 5, con K = 2
 Diagrama de Bode para el sistema de lazo Abierto
Magnitude (dB) 20

0 Y (s) K(s + 1)
= 2 (8)
-20
R(s) s + Ks + K 0,25
-40

-60 Polos K = 0,2

-90
G1(k1=0.2)
(0,145 + 0i); (0,345 0i)
Phase (deg)

G2(k2=0.5)
G3(k3=2)
-135

Root Locus
-180 1
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
0.8
Frequency (rad/s)
0.6

Imaginary Axis (seconds -1)

Figura 19. Diagrama Bode para Ecuacion 5, con K = 0,2;
0.4
0,5; 2
0.2 X: -0.3449
Y: 0
0
X: -1 X: 0.1449
Nyquist Diagram -0.2 Y: 0 Y: 0
2
2 dB 0 G1(k1=0.2)
dB -2 dB -0.4
G2(k2=0.5)
1.5
G3(k3=2) -0.6
4 dB -4 dB
1 -0.8
6 dB -6 dB
Imaginary Axis

0.5 10 dB -10 dB -1
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
0 Real Axis (seconds -1)

-0.5
Figura 21. Diagrama Nyquist para Ecuacion 5, con K = 2;
-1 0,5; 2
-1.5

-2
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 Polos K = 0,5
Real Axis (0,25 + 0,433i); (0,25 0,433i)
Figura 20. Diagrama Nyquist para Ecuacion 5, con K = 2;
0,5; 2
Root Locus
1

0.8
Las funciones de transferencia que se grafican en el X: -0.25
0.6
diagrama de Nyquist, se trazan las tres funciones donde Y: 0.433
Imaginary Axis (seconds -1)

se tienen el sentido antihorario en cada una de las fun- 0.4

ciones, con un polo en el semiplano derecho y un polo en 0.2 X: -1

Y: 0
el semiplano izquierdo, como se representa en la figura 0
12. Se logra determinar que la estabilidad de lazo cerra-
-0.2 X: -0.25
do para la funcin de transferencia cuando K = 0,2 es Y: -0.433
inestable dado que si bien la curva no encierra al pun- -0.4

to (1 + 0i), existe un polo de aquella funcin en el -0.6

semiplano derecho. -0.8
Las curvas de las funciones correspondiente donde -1
K = 0,5; 2, se determinan que son estables debido a -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

que ambas encierran una vez al punto (1 + 0i) en sen- Real Axis (seconds -1)

tido antihorario y a la vez existe un polo en el semiplano

derecho. Figura 22. Diagrama Nyquist para Ecuacion 5, con K = 2;
0,5; 2
Polos de la funcin de lazo cerrado:

Y (s) G(s) Polos K = 2

= (7)
R(s) 1 + G(s) (1 + 0,866i); (1 0,866i)
 Apndice A: Cdigo Matlab Ejercicio 1
Root Locus
1

0.8
X: -1 1 clc
Y: 0.866
0.6 2 clear
Imaginary Axis (seconds -1)

3 num1 = [ 1 ] ;
0.4
4 den1 =[1 0 . 2 1 1 ]
0.2 5 G1=t f (num1 , den1 )
6 figure (1)
0
7 n y q u i s t (G1)
-0.2 8 grid
9 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s ) =1/( s ^3+.2
-0.4
s ^2+ s +1) )
-0.6 10 legend ( g1 )
X: -1
Y: -0.866 11 %%
-0.8
12 clc
-1 13 clear
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 14 num2=[1 2 1 ]
-1
Real Axis (seconds ) 15 den2 = [ [ 1 0 . 2 1 1 ] ]
16 G1=t f (num2 , den2 )
Figura 23. Diagrama Nyquist para Ecuacion 5, con K = 2; 17 figure (2)
0,5; 2 18 n y q u i s t (G1)
19 grid
20 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s ) =( s ^2+2 s
+1) / ( s ^3+.2 s ^2+ s +1) )
21
22 %%
23 clc
24 clear
25 k1=1
26 k2=10
27 k3 =100
28 s=t f ( s )
29 G1=k1 ( s +2) / ( s ( s +1) ( s +10) )
30 G2=k2 ( s +2) / ( s ( s +1) ( s +10) )
31 G3=k3 ( s +2) / ( s ( s +1) ( s +10) )
32
33 figure (3)
34 n y q u i s t (G1 , G2 , G3)
35 axis ([ 2 2 5 5 ] )
36 grid
37 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s )=K( s +2) / ( s
^3+11 s ^2+10 s ) K= 1 ; 1 0 ; 1 0 0 )
38
39 figure (31)
40 n y q u i s t (G1)
41 grid ;
42 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s )=K( s +2) / ( s
^3+11 s ^2+10 s ) K= 1 ; 1 0 ; 1 0 0 )
43
V. CONCLUSIN 44 figure (32)
45 n y q u i s t (G2)
46 grid ;
47 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s )=K( s +2) / ( s
^3+11 s ^2+10 s ) K= 1 ; 1 0 ; 1 0 0 )
48
49 figure (33)
50 n y q u i s t (G3)
51 grid
52 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s )=K( s +2) / ( s
^3+11 s ^2+10 s ) K= 1 ; 1 0 ; 1 0 0 )
53
54 %%
55 clc
56 clear
El programa Matlab es de gran utilidad para el anli- 57 k1 =0.3
sis de estabilidad, ya que nos permite graficar las funcio- 58 k2 =0.5
59 k3 =0.7
nes de transferencia por medio del comando Nyquist(), y 60 s=t f ( s )
rpidamente se logra determinar si el sistema es estable 61 G1=10/( s ^3+6 s ^2+(5+ k1 ) s )
o inestable. 62 G2=10/( s ^3+6 s ^2+(5+ k2 ) s )
63 G3=10/( s ^3+6 s ^2+(5+ k3 ) s ) 30 t i t l e ( Diagrama de Bode para e l s i s t e m a de
64 l azo Abierto )
65 figure (4) 31 grid
66 n y q u i s t (G1 , G2 , G3) 32 figure (6)
67 axis ([ 2 2 5 5 ] ) 33 n y q u i s t (G3)
68 grid 34 grid
69 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s ) =10/( s ^3+6 35
s ^2+(5+k ) s ) k = 0 . 3 ; 0 . 5 ; 0 . 7 ) 36 figure (7)
70 37 bode (G1 , G2 , G3)
71 38 t i t l e ( Diagrama de Bode para e l s i s t e m a de
72 figure (41) l azo Abierto )
73 n y q u i s t (G1) 39 grid
74 %a x i s ([ 2 2 5 5 ] ) 40 figure (8)
75 grid 41 n y q u i s t (G1 , G2 , G3)
76 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s ) =10/( s ^3+6 42 grid
s ^2+(5+k ) s ) k = 0 . 3 ; 0 . 5 ; 0 . 7 ) 43
77 legend 44 figure (11)
78 45 r l o c u s (G1)
79 figure (42) 46 figure (12)
80 n y q u i s t (G2) 47 r l o c u s (G2)
81 %a x i s ([ 2 2 5 5 ] ) 48 figure (13)
82 grid 49 r l o c u s (G3)
83 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s ) =10/( s ^3+6 50
s ^2+(5+k ) s ) k = 0 . 3 ; 0 . 5 ; 0 . 7 ) 51 clc
84 legend 52 clear
85 53 k1 =0.2
86 figure (43) 54 k2 =0.5
87 n y q u i s t (G3) 55 k3=2
88 %a x i s ([ 2 2 5 5 ] ) 56 s=t f ( s )
89 grid 57 H1=k1 ( s +1) / ( s ^2+k1 s+k1 0 . 2 5 )
90 t i t l e ( Diagrama de N y q u i s t G( s )H( s ) =10/( s ^3+6 58 H2=k2 ( s +1) / ( s ^2+k2 s+k2 0 . 2 5 )
s ^2+(5+k ) s ) k = 0 . 3 ; 0 . 5 ; 0 . 7 ) 59 H3=k3 ( s +1) / ( s ^2+k3 s+k3 0 . 2 5 )
91 legend 60
92 %% 61 figure (1111)
62 r l o c u s (H1)
63 figure (2)
64 r l o c u s (H2)
Apndice B: Cdigo Matlab Ejercicio 2 65 figure (3)
66 r l o c u s (H3)

1 clc
2 clear
3 s=t f ( s )
4 k1 =0.2
5 k2 =0.5
6 k3=2
7 G1=k1 ( s +1) / ( s ^2 0.25)
8 G2=k2 ( s +1) / ( s ^2 0.25)
9 G3=k3 ( s +1) / ( s ^2 0.25)
10
11
12 figure (1)
13 bode (G1)
14 t i t l e ( Diagrama de Bode para e l s i s t e m a de
l azo Abierto )
15 grid
16 figure (2)
17 n y q u i s t (G1)
18 grid
19
20 figure (3)
21 bode (G2)
22 t i t l e ( Diagrama de Bode para e l s i s t e m a de
l azo Abierto )
23 grid
24 figure (4)
25 n y q u i s t (G2)
26 grid
27
28 figure (5)
29 bode (G3)