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Laboratorio Virtual para enseanza de Sistema de
Control.
Contenido
1 Modelamiento Matematico de Sistemas 2
1.1 Creacin de un Modelo 2
1.1.1 Ejemplo 1 2
1.1.2 Ejemplo 2 4
2 Analisis del sistema de control en el dominio de tiempo 5

2.1 Ecuaciones de Estado 5
2.1.1 Ejemplo 1: 5
2.1.2 Ejemplo 2 7
2.1.3 Ejemplo 3: 9
3 Diagrama de bode 11
3.1 Ejemplo: 11
4 Aplicaciones 11
4.1 Ejercicio 1 11
4.2 Ejercicio 2 15
4.3 Ejercicio 3 18
5 Anexos 20
6 Bibliografa 21
Laboratorio Virtual para enseanza de
Sistemas de Control.
1 Modelamiento Matematico de Sistemas

1.1 Creacin de un Modelo
Para simular un sistema, se deben insertar enlas ventanas de simulacin los distintos componntes
con los que se a construir el modelo. Se pueden seguir los siguientes pasos:
1. Crear un uevo modelo: Para abrir una nueva ventana de simulacin se debe pulsar en el
botn nuevo modelo
2. Buscar un bloque: Se puede buscar un bloque expandiendo en el rbol de la biblioteca o
buscndolo directamente por su nombre en la ventana de bsqueda.
3. Situar un bloque: Para situar un bloque, se mantiene pulsado el botn izquierdo del raton
sobre el icono en dorma de rombo que hay uno junto al nombre del bloque y se arrastra
hacia la posicin deseada en la ventana de simulacin.
4. Conectar bloques: En cada bloque, los puntos de salida aparecen indicados mediante
unas flechas salientes del bloque , mientras que los puertos de entradas a cada bloque
se indican con una flecha entre al mismo . Se conecta la entrada de un bloque a la
salida del oto, manteniendo pulsado el botn izquierdo del raton mientras se arrastra desde
el smbolo de entrada de uno de los bloques hasta el de salida de otro o viceversa.
5. Crear una bifurcacin: Si se desea llevar la salida de un bloque a la entrada de mas de
mas de uno se necesita crear una bifucacion en la conexin. Para hacerlo, se arrastra con
el ratn desde la entrada del nuevo bloque a conecar hasta a lnea de la conexin que
se va a bifurcar.
6. Modificar los bloques: se pueden rotar o aplicar simetrias a los bloques usados, segn
convena la colocacin de entradas/ salidas para el esquema que se este realizando
pulsando sobre l el botn derecho del raton y utilizando los menos desplegables o
mediante la opcin Formar del men o haciendo doble clic.
7. Insercin de textos: Se puede incluir un texto aclaratorio o informativo en cualquier parte
de la ventana del modelo, haciendo doble clic en una zona libre de y escribiendo
directamente el texto.
1.1.1 Ejemplo 1
Simular la respuesta de un sistema descrito por su funcin de transferencia ante una determinada
seal de entrada con Matlab o Simulink:
X(s 2 + 12 Y(s)
) y(t)
x(t) 2 + 2 + 1
Figura 1 Diagrama de bloques Ejemplo
Ejercicio implementado en Matlab:

gs=tf([2 12],[1 2 1])
gs =
2 s + 12
-------------
s^2 + 2 s + 1
Continuous-time transfer function.
>> step(gs)
Sistemas de Control 2
Figura 2 Respuesta en impulso del Ejemplo
Ejercicio propuesto en Simulink
Figura 3 Diagrama de Bloques Funcion de Transferencia
Figura 4 Respuesta dela funcion de transferencia
1.1.2 Ejemplo 2
Dado el diagrama de bloques implementar en simulink y graficar su respuesta:
Figura 5 Diagrama de bloques ejemplo 2
Implementacin en Simulink
Figura 6 Implementacion en Simulink
Salida:
Figura 7 Respuesta de salida
2 Analisis del sistema de control en el dominio de tiempo
2.1 Ecuaciones de Estado

2.1.1 Ejemplo 1:
Considere el sistema siguiente:

1 1 1 1 1 1
[ 1] = [ ] [ ] + [ ][ ]
2 6.5 0 2 1 0 2
1 1 0 1 0 0 1
[ ] = [ ] [ ] + [ ][ ]
2 0 1 2 0 0 2
Obtenga las curvas de respuesta escaln unitario.

Aunque no es necesario obtener la expresin de la funcin de transferencia para el sistema, a
fin de conseguir las curvas de respuesta escaln unitario con MATLAB se obtendr tal expresin
como referencia. Para el sistema definido mediante
= +
= +
la matriz de transferencia G(s) es aquella que relaciona Y(s) y U(s) del modo siguiente:
() = ()()
Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones en el espacio de estados, se obtiene
() () = () + ()
() = () + ()
Al obtener la matriz de transferencia se supone que x(0)=0.
() = ( ) ()
Sustituyendo en la ecuacin anterior se obtiene:
() = [( ) + ]()]
Por tanto, la matriz de transferencia G(s) se obtiene mediante
() = ( ) +
La matriz de transferencia G(s) para el sistema determinado se convierte en:
() = ( )
1 0 + 1 1 1 1 1
=[ ][ ] [ ]
0 1 6.5 1 0
1 1 1 1
= 2 [ ][ ]
+ + 6.5 6.5 + 1 1 0
1 1
= 2 [ ]
+ + 6.5 + 7.5 6.5
1
1 () 2 + + 6.5 2 + + 6.5 ()
[ ]=[ ][ 1 ]
2 () + 7.5 6.5 2 ()
2 + + 6 5 2 + + 6.5
Como el sistema contiene dos entradas y dos salidas, se definen cuatro funciones de
transferencia, dependiendo de qu seales se consideran como entrada y cules como salida.
Observe que, cuando se considera la seal como la entrada, se supone que la seal es
cero, y viceversa. Las cuatro funciones de transferencia son:
1 () 1 1 ()
= =
1 () 2 + + 6.5 2 () 2 + + 6.5
2 () + 7.5 2 () 6.5
= 2 = 2
1 () + + 6.5 2 () + + 6.5
Se supone que 1 y 2 son funciones escaln unidad. Las cuatro curvas de respuesta escaln
individuales se dibujan mediante el comando
step(A,B,C,D)
El Programa MATLAB produce cuatro curvas de respuesta escaln. Las curvas se muestran en
la siguiente Figura (Observe que el vector tiempo t se determina de forma automtica puesto que
la orden no incluye t.)
Cdigo:
% ***** Introducir las matrices A, B, C, y D *****

A= [-1 -1; 6.5 0];
B= [1 1;1 0];
C= [1 0;0 1];
D= [0 0;0 0];
% ***** Par a representar la curva de respuesta escaln
% cuando la entrada es u1, introduzca la orden
% 'step(A,B,C,D,1)' *****
step(A,B,C,D,1)
grid
title ('Respuesta a un escaln: Entrada = u1 (u2 = 0)')
text(3.4, -0.06,'Y1')
text(3.4, 1.4,'Y2')
% ***** A continuacin se representa la curva de respuesta
% escaln cuando la entrada es u2. Introduzca la orden
% 'step(A,B,C,D,2)' *****
step(A,B,C,D,2)
grid
title ('Respuesta a un escaln: Entrada = u2 (u1 = 0)')
text(3,0.14,'Y1')
text(2.8,1.1,'Y2')
Figura 8 Salida del sistema
2.1.2 Ejemplo 2
Dada la matriz encontrar la funcin de transferencia FT
1 1 0 0
0 1 1 0
|
0 0 2 1
1 0 0 0
Figura 9 Espacio de Estados ejemplo
Figura 10 Datos ingresados
Figura 11 Respuesta de Salida
Utilizando cdigo:
A=[-1 1 0;0 -1 1;0 0 -2]

A=
-1 1 0
0 -1 1
0 0 -2
>> B=[0;0;1]
B=
0
0
1
>> C=[1 0 0]
C=
1 0 0
>> D=[0]
D=
0
>> [num,den]=ss2tf(A, B, C ,D)
num =
0 0 0 1
den =
1 4 5 2
>> g=tf(num,den)
g=
1
---------------------
s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2
Continuous-time transfer function.
Figura 12 Diagrama de estados
Figura 13 Respuesta de salida
2.1.3 Ejemplo 3:
Obtengael modelo en el espacio de estados del sistema que aparece en la figura
Figura 14 Sistema de Control
El sistema contiene un integrador y dos integradores con retardo. La salida de cada integrador o
integrador con retardo puede ser una variable de estado. Se define la salida de la planta como
x1, la salida del controlador como x2 y la salida del sensor como x3. As, se obtiene:
1 () 10
=
(
2 ) +5
2 () 1
=
() 3 ()
3 () 1
=
1 () + 1
() = 1 ()
Que puede reescribirse como:
1 () = 51 () + 102 ()
2 () = 3 () + ()
3 () = 1 () 3 ()
() = 1 ()
Tomando la transformada inversa de Laplace de las cuatro ecuaciones precedentes se obtiene:
1 = 51 + 102
2 = 3 +
3 = 1 3
= 1
Por tanto, un modelo en el espacio de estados del sistema en la forma estndar se obtiene
mediante:
1 5 10 0 1 0
[2 ] = [ 0 0 1] [2 ] + [1]
3 1 0 1 3 0
1
= [1 0 0 ] [2 ]
3
Figura 15 Diagrama de espacio de estados
Figura 16 Salida
3 Diagrama de bode
3.1 Ejemplo:
sys = tf(1,[1 1]);
h = bodeplot(sys);
4 Aplicaciones
4.1 Ejercicio 1
Considrese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin masa, que aparece
en la Figura 17. Se va a obtener un modelo matemtico de este sistema, suponiendo que el carro
est inmvil durante un t<0 y que el sistema masa-resorte- amortiguador tambin est inmvil
durante un t<0. En este sistema, u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. En
t=0, el carro se mueve a una velocidad constante o bien u constante. El desplazamiento y(t) de la
masa es la salida. (El desplazamiento en relacin con el piso.) En este sistema, m representa la
masa, b denota el coeficiente de friccin viscosa y k es la constante del resorte. Se supone que la
fuerza de friccin del amortiguador es proporcional a y que el resorte es lineal; es decir, la
fuerza del resorte es proporcional a y - u.
Figura 177 Sistema Traslacional
Ya que es uns sistema traslacional aplicamos la segunda ley de Newton:
Reemplazando por las derivadas:

2
= ( ) ( )

Separando los terminos, y del lado izquierdo y u del lado derecho:
2
+ + = +

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial:
2
{ + + } = { + }

Se obtiene:
( 2 + + ) () = ( + ) ()
Obtenemos la funcin de transferencia:
( ) +
( ) = = 2
() + +
Posteriormente obtendremos el modelo en espacio de estados del sistema, asi que se comparara
la ecuacin diferencial para este sistema:

+ + = +

Ya que la forma estndar es:
+ 1 + 2 = 0 + 1 + 2
Identificamos los coeficientes a1, a2, b0, b1, b2:

1 = , 2 = , 0 = 0 , 1 = , 2 =

Entonces tenemos que:

0 = 0 = 0

1 = 1 1 0 =

2
2 = 2 1 1 2 0 = ( )

Refiriendose a las ecuaciones de los espacios de estado tenemos que:
1 = 0 =

2 = 1 1 = 1

Entonces se tiene que:

1 = 2 + 1 = 2 +

2
2 = 2 1 1 2 + 2 = 1 2 + [ ( ) ]

Y la ecuacin de salida se tiene que:
= 1
O escribiendo en forma matricial:

0 1
] [ 1] +
[ 1] = [
2 2 2

[ () ]
Y la ecuacin de salida en forma matricial es:
1
= [1 0] [ ]
2
Para poder ver la salida del sistema utilizando espacio de estados se dara valores las constantes y
se utilizara simulink. Si k=m=b=1, entonces:
0 1 1 1
[ 1] = [ ][ ] + [ ]
2 1 1 2 0
1
[ ]
= 1 0 [ ]
2
Diagrama de bloques en simulink:
Figura 188 Diagrama de Bloques Simulink
Ingresamos las matrices:
Figura 199 Ingreso de matrices A, B, C, D
Y obtenemos la salida:
Figura 20 Salida
Adicionalmente a este ejercicio realizaremos el anlisis de estabilidad con el criterio de Routh

Hurwitz para lo cual se utilizar un script realizado en Matlab, en este se ingresara como parmetros
un vector con los coeficientes del denominador de la funcin de transferencia:
( ) +1
( ) = =
() 2 + + 1
Utilizando el Script el cual realiza el clculo del criterio de Routh Hurwitz obtenemos:
Figura 21 Criterio de Routh Hurwitz
Y debido a que no existe ningn cambio de signo entonces se puede decir que el sistema es
estable.
4.2 Ejercicio 2
Desarrollo de un modelo lineal de un motor dc, se considera un sisema formado por una fuente de
voltaje V, una resistencia R, una inductancia L, y una velocidad angular en el rotor Kw, ocmo se
muestra en la figura 22.
Figura 22 Sistema control motor DC.
El motor y el eje son rgidos.

Considere los siguientes valores para los parmetros fsicos.
Momento de Inercia del Motor J=0.01 kg m
2
Friccin del sistema mecnico b=0.1 Nms

Constante de la fuerta electro-motriz K=0.01 Nm/A
Resisencia Elctrica R=1W
Inductancia L=0.5H
El orque del motor, T, est relacionado con la corriente, i, por el facor constante K:
=
La fuerza electromoriz (fem), , est relacionada con la velocidad angular por:

= =

Escribimos las siguientes ecuaciones basadas en la ley de newton combinadas con la de Kirchhoff.
2
2
+ =


+ =

Hacemos la transformada de Laplace de las ecuaciones:
2 () + () = ()
() + () = () ()
Y combinando las ecuaciones, tenemos
() ()
2 () + () =
+
Despejando la salida y entrada, para encontrar la funcin de Transferencia, tenemos
()
( ) = =
() [( + )( + ) + ^2]
Representndolo en un diagrama de bloques, como se muestra en la figura 23.
Figura 23 Diagrama de Bloques del Sistema.
Pasando al entorno de simulacin en Simulink, tenemos el diagrama mostrado en la figura 24.
Figura 24 Diagrama de Bloques del Sistema en Simulink
Donde los resultados tras 10 segundos de simulacin son los siguientes:
Figura 25a Grfica resultado de Velocidad motor.
Figura 25b Grfica resultado de ngulo de rotacin.
Representando en espacio de estados, tomamos las ecuaciones generadas al principio y las

representamos de la siguiente manera.

= +

=
{
Maricialmente

1

[ ] = [ ] + [ ]

0
[ ]
[] = [0
{ 1] [ ] + [0][]

El diagrama de Bloques en Simulink quedara de la sigueine manera:
Donde podemos apreciar la similitud de los resultados.
Adicionalmente a este ejercicio realizaremos el anlisis de estabilidad con el criterio de Routh

Hurwitz para lo cual se utilizar un script realizado en Matlab, en este se ingresara como parmetros
un vector con los coeficientes del denominador de la funcin de transferencia:
()
( ) = = =
() [( + )( + ) + ^2] 3 + ( + ) 2 + ( 2 + )
Utilizando el Script el cual realiza el clculo del criterio de Routh Hurwitz obtenemos:
Y debido a que no existe ningn cambio de signo entonces se puede decir que el sistema es
estable.
4.3 Ejercicio 3
Cuando el sistema de la Figura 5-52(a) est sujeto a una entrada escaln unitario, la salida del
sistema responde como se aprecia en la Figura 5-52(b). Determine los valores de K y T a partir de
la curva de respuesta.
Solucin:
La sobre elongacin mxima de 25.4% corresponde = 0.4. A partir de la curva de respuesta, se

tiene que:

= 3 =
1 2
Por lo tanto:

3=
1 0.42
Entonces:

= = 1.14
3 1 0.42
A partir del diagrama de bloques, se tiene que:
()
= 2
() + +
De donde
1
= ; 2 =

Por tanto, los valores de T y L se determinan como:
1 1
= = = 1.09
2 2 0.4 1.14
= 2 = 1.142 1.09 = 1.42
5 Anexos
function [salida,pantalla,cortes]=criterioRouth(entrada)
%Para un polinomio entrada se calcula el coeficiente de Routh
%Primera linea de tabla
n=length(entrada);
syms E
Tabla=E;
pantalla=0;
cortes=0;
j=1;
for i=1:2:n,
Tabla(1,j)=entrada(i);
j=j+1;
end;
%Segunda linea de tabla
j=1;
for i=2:2:n,
Tabla(2,j)=entrada(i);
j=j+1;
end;
%Lineas siguientes
m=3;
temp=size(Tabla);
while (1),
%Evitar denominadores con valor 0
for i=1:(temp(2)-1),
if Tabla(m-1,i)==0 && sum(Tabla(m-1,i+1:temp(2)))~=0,
Tabla(m-1,i)=E;
end;
end;
%Calculo de factores
for i=1:(temp(2)-1),
Tabla(m,i)=(Tabla(m-1,1)*Tabla(m-2,i+1)-Tabla(m-2,1)*Tabla(m-1,i+1))/Tabla(m-1,1);
end;
temp=size(Tabla);
if sum(Tabla(temp(1),1:temp(2)))==0, %Si todos los coeficientes son cero
if m-1==n, %Fin del programa
break;
else
%Ecuacion auxiliar
exponente=n-m+1;
pantalla=exponente-1;
ecuacion=[];
for i=1:temp(2),
if Tabla(m-1,i)~=0,
ecuacion=[ecuacion '+' char(Tabla(m-1,i)) '*x^' num2str(exponente)];
Tabla(m,i)=Tabla(m-1,i)*exponente;
exponente=exponente-2;
else
break;
end;
end;
cortes=solve([ecuacion '=0']);
end;
end;
m=m+1;
end;
syms s
coef=[];
for i=(n-1):-1:0,
coef=[coef; s^i];
end;
salida=[coef Tabla(1:n,:)];
6 Bibliografa
[1] F. d. l. I. m. y. electrica, Universidad Autonoma de Nuevo Len, Junio 2011. [En lnea].
Available: http://amarante.fime.uanl.mx/ene-jun-11/labs/lcm/pdf_prac/prac3.pdf. [ltimo
acceso: 18 Junio 2017].
[2] P. Corcuera, Universidad de Cantabria, Enero 2014. [En lnea]. Available:
http://personales.unican.es/corcuerp/matlab_simulink/Slides/Ejemplos_Simulink.pdf. [ltimo
acceso: 18 Junio 2017].
[3] K. Ogata, Ingenieria de Control Moderna, Madrid: PEARSON EDUCACIN, 2010.

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Laboratorio Virtual para enseanza de Sistema de

2 Analisis del sistema de control en el dominio de tiempo 5

1 Modelamiento Matematico de Sistemas

Ejercicio implementado en Matlab:

Continuous-time transfer function.

Figura 2 Respuesta en impulso del Ejemplo

Ejercicio propuesto en Simulink

Figura 3 Diagrama de Bloques Funcion de Transferencia

Figura 4 Respuesta dela funcion de transferencia

Dado el diagrama de bloques implementar en simulink y graficar su respuesta:

Figura 5 Diagrama de bloques ejemplo 2

Figura 6 Implementacion en Simulink

Figura 7 Respuesta de salida

2 Analisis del sistema de control en el dominio de tiempo

2.1 Ecuaciones de Estado

Considere el sistema siguiente:

Obtenga las curvas de respuesta escaln unitario.

% ***** Introducir las matrices A, B, C, y D *****

Figura 8 Salida del sistema

Figura 9 Espacio de Estados ejemplo

Figura 10 Datos ingresados

Figura 11 Respuesta de Salida

A=[-1 1 0;0 -1 1;0 0 -2]

Figura 12 Diagrama de estados

Figura 13 Respuesta de salida

Figura 14 Sistema de Control

Figura 15 Diagrama de espacio de estados

Figura 177 Sistema Traslacional

Ya que es uns sistema traslacional aplicamos la segunda ley de Newton:

Reemplazando por las derivadas:

Entonces tenemos que:

Figura 188 Diagrama de Bloques Simulink

Ingresamos las matrices:

Figura 199 Ingreso de matrices A, B, C, D

Adicionalmente a este ejercicio realizaremos el anlisis de estabilidad con el criterio de Routh

Figura 21 Criterio de Routh Hurwitz

Figura 22 Sistema control motor DC.

El motor y el eje son rgidos.

Friccin del sistema mecnico b=0.1 Nms

Hacemos la transformada de Laplace de las ecuaciones:

Y combinando las ecuaciones, tenemos

Representndolo en un diagrama de bloques, como se muestra en la figura 23.

Figura 23 Diagrama de Bloques del Sistema.

Pasando al entorno de simulacin en Simulink, tenemos el diagrama mostrado en la figura 24.

Figura 24 Diagrama de Bloques del Sistema en Simulink

Donde los resultados tras 10 segundos de simulacin son los siguientes:

Figura 25a Grfica resultado de Velocidad motor.

Figura 25b Grfica resultado de ngulo de rotacin.

Representando en espacio de estados, tomamos las ecuaciones generadas al principio y las

El diagrama de Bloques en Simulink quedara de la sigueine manera:

Donde podemos apreciar la similitud de los resultados.

Adicionalmente a este ejercicio realizaremos el anlisis de estabilidad con el criterio de Routh

La sobre elongacin mxima de 25.4% corresponde = 0.4. A partir de la curva de respuesta, se

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% * Introducir las matrices A, B, C, y D *