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Universidad de Tarapac Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Solucin Tercera Prueba de Anlisis de Sistemas


Segundo Semestre de 2012

1.- Para el sistema de la figura, y considerando que la seal de entrada es la fuerza f :


a) Dibuje un diagrama de bloques a partir de las ecuaciones individuales de cada
componente.
b) Aplicando transformaciones vlidas, realice las reducciones necesarias hasta llegar a un
solo bloque para obtener la funcin de transferencia: G(s) = V1(s)/F(s), siendo v1(t) la
velocidad de la masa M1, medida hacia abajo.
c) Escriba la funcin de transferencia reducida a un cuociente de polinomios en s con
coeficientes numricos, considerando que M1 = 1, M2 = 2, K1 = K2 = 0,5 y D = 1,5
d) Si f(t) = 10 u(t), determine el valor de la fuerza a que estar sometido el resorte K1 en
el dominio de s, FK1(s).
(En todo el desarrollo utilice la denominacin de variables y parmetros mecnicos)

Solucin: (se puede dibujar un circuito anlogo, pero no es indispensable). Las siguientes son las ecuaciones
para cada elemento en el dominio s:
a)
FM ( s )
FM 2 ( s ) = M 2 sV2 ( s) V2 ( s ) = 2 (1)
M 2s
1
FK2 ( s ) = [V2 ( s) V1 ( s)] (2)
K2s
FD ( s ) = D [V2 ( s) V1 ( s ) ] (3)
FM1 ( s )
FM1 ( s ) = M 1sV1 ( s ) V1 ( s ) = (4)
M 1s
1
FK1 ( s ) = V1 ( s ) (5)
K1s

Hay dos uniones mecnicas independientes (que corresponden a M1 y M2), para las cuales las ecuaciones de
equilibrio son:
FM1 + FK1 FK2 FD = 0 FM1 = FK2 + FD FK1 (6)

F = FM 2 + FK2 + FD FM 2 = F FK2 + FD ( ) (7)


Los bloques para cada elemento por separado son:
1 1
FM 2 V2 V2 V1 V2 V1 D FD
M 2s K2s FK2

1 1
V1 FK1 FM1 V1
K1s M 1s
Reuniendo los bloques de acuerdo a las ecuaciones:

(3)
FD
U1 D
(1) (4)
(7) FM 2 1 V2 V2 V1 + FK2 + FD
(6)
FM1 1 V1
F + M 2s + (2) + M 1s
+
1 (5)
FK2 + FD K2s FK2 FK1 1
K1s

b) Reduciendo los bloques del centro (suma) y los bloques de la derecha (realimentacin):

M 2s

FM 2 FK2 + FD
1 V2 V2 V1 1 K1 s V1
D+
F + M 2s + K2s K1 M 1 s 2 + 1
DK s + 1
2
K
2

Moviendo el segundo sumador adelante del primer bloque e invirtiendo con el primer sumador. Adems,
juntando los dos primeros bloques (cascada):

M 2s

DK2s + 1 K1 s V1
F + + M2 K2s2 K1 M 1 s 2 + 1

DK 2 s + 1
M 2 K 2 s 2 + ( DK 2 s + 1)

Reduciendo la realimentacin del centro y el resultado en cascada con el bloque de la derecha:

( DK 2 s + 1) K1s
F + ( M 2 K 2 s + DK 2 s + 1)( K1M 1s 2 + 1)
2
V1

M 2s

Finalmente, reduciendo la realimentacin:


( DK 2 s + 1) K1s
F ( M 2 K 2 s + DK 2 s + 1)( K1M 1s 2 + 1) + ( DK 2 s + 1) K1M 2 s 2
2
V1
c) Desarrollando los polinomios del numerador y denominador de la funcin de transferencia:

V1 ( s ) K1 K 2 Ds 2 + K1s
G ( s) = =
F ( s ) M 1M 2 K1 K 2 s 4 + K1 K 2 D( M 1 + M 2 ) s 3 + ( K1M 1 + K 2 M 2 + K1M 2 ) s 2 + DK 2 s + 1

0,375s 2 + 0,5s
Reemplazando los valores numricos: G ( s ) =
0,5s 4 + 1,125s 3 + 2,5s 2 + 0, 75s + 1

d) Fuerza en el resorte K1
10
Con f(t) = 10 u(t): F (s) = (8)
s
1
La fuerza del resorte K1 de la ec. (5): FK1 ( s ) = V1 ( s ) (5)
K1 s
De la funcin de transferencia G(s): V1 ( s ) = G ( s ) F ( s ) (9)
1 10 10 20
De ecs. (8), (5) y (9), se tiene: FK1 ( s ) = G(s) = G (s) = 2 G( s) (10)
K1 s s 0,5s 2
s

7,5s + 10
Reemplazando G(s) en (10): FK1 ( s ) =
s(0,5s + 1,125s 3 + 2,5s 2 + 0, 75s + 1)
4

2.- El siguiente esquema corresponde a un motor de c.c. con corriente de campo constante, cuyas variables y
parmetros se sealan a continuacin: Rf
R L I a a a
Vf = Voltaje de excitacin
If = Corriente de excitacin + If = cte. +
Rf = Resistencia de campo Vf e
e = Fuerza contraelectromotriz _ va
va = Voltaje de armadura e = kf _
ia = Corriente de armadura
Ra = Resistencia de armadura , ,T
La = Inductancia de armadura
J = Momento de Inercia, B = Coeficiente de roce rotacional J , B
= Posicin angular del eje, = Velocidad angular T = kf ia
T = Torque mecnico, kf = Cte. de fuerza contra electromotriz = Cte. de torque
A partir de las leyes elctricas y mecnicas y de los procesos electromecnicos que generan el torque y la
fuerza contraelectromotriz, se desprenden las siguientes ecuaciones en el dominio de s para el motor
operando en la zona lineal: Va ( s ) k f ( s )
a) Dibuje un diagrama de bloques en que se identifiquen como I a ( s) = (1)
( Ra + s La )
entrada Va(s) y como salida (s), adems de las variables
intermedias Ia(s), T(s) y (s). T ( s) = k f I a ( s) (2)
b) Reduzca el diagrama obtenido a un solo bloque para obtener la T ( s) = ( B + s J ) ( s) (3)
funcin de transferencia H ( s) = ( s ) Va ( s ) .
1
c) Repita la reduccin a un bloque para obtener la funcin de ( s) = ( s) (4)
transferencia H ( s ) = T ( s) V ( s ) s
T a

d) Si se aplica un escaln de voltaje de armadura: va(t) = 100 u(t), escriba las expresiones para la posicin
angular (s) y para el torque en el eje T(s), en el dominio de s.
e) Para la misma entrada y aplicando la operacin ms directa posible, obtenga la expresin en el dominio
de s para la velocidad del motor (s).
a) (1) (2) (3) (4)
Va Va kf 1 Ia T 1 1
kf
+ Ra + La s B + Js s

kf
kf

b)

Va Va kf kf 1
+ ( Ra + La s )( B + Js ) s

kf
kf

Reduciendo la realimentacin:

Va kf 1
( Ra + La s )( B + Js ) + k 2
f s
Agrupando (cascada):

Va kf Va
H ( s )
s ( Ra + La s )( B + Js ) + k 2f

c) Regresando al diagrama original, moviendo la realimentacin adelante del bloque 1/(B + Js):

Va 1 Ia T 1 1
kf
+ Ra + La s B + Js s

1
kf
B + Js

Vemos que los dos ltimos bloques no intervienen para encontrar T, luego los eliminamos, adems
agrupamos los bloques en cascada:
Va kf T
+ Ra + La s

kf
B + Js
Reduciendo la realimentacin:
Va k f ( B + Js ) T Va T
HT (s)
( Ra + La s )( B + Js ) + k 2
f

100
d) Si va(t) = 100 u(t): Va ( s ) =
s
d1) Posicin angular: ( s ) = H ( s )Va ( s )
100 k f
Reemplazando H ( s) de resultado punto (b) y Va ( s ) : ( s ) =
s 2 ( Ra + La s )( B + Js ) + k 2f

d2) Torque en el eje: T ( s ) = H T ( s )Va ( s )

100k f ( B + Js )
Reemplazando H T ( s) de resultado punto (c) y Va ( s ) : T ( s ) =
s ( Ra + La s )( B + Js ) + k 2f

e) De la ec. (4): ( s ) = s ( s)
100 k f
Luego con el resultado de punto (d1), se tiene: ( s) =
s ( Ra + La s )( B + Js ) + k 2f

Arica, 20 de Diciembre de 2012