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COMPORTAMIENTO DINAMICO DE LA

MAQUINA DE INDUCCION
ELO386 - CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS
U NIVERSIDAD T ECNICA F EDERICO S ANTA M AR IA

Miguel San Martn A.


201121074-3

ResumenEl interes en que se centra esta tarea en analizar y III. D ESARROLLO


comprender el funcionamiento de la maquina de induccion. Para
esto se estudiara el modelo estacionario y el dinamico, planteando
III-A. Caracterstica estacionaria de la maquina
las ecuaciones caracterstica de esta maquina ademas de graficar Los motores de induccion dependen de los voltajes y
el comportamiento que tiene el torque con respecto a la velocidad corrientes inducidos en el rotor desde el estator. Este proceso
de giro. Finalmente se simulara ambos modelos en vacio y con de induccion constituye una accion transformadora de las
carga utilizando las herramientas computacionales Simulink y
Plecs variables antes mencionadas, por lo tanto es logico realizar un
equivalente con el modelo de un transformador.Sin perdida de
Index TermsMaquina AC, Squirrel-Cage, Modelo dinamico, generalidad se puede considerar que la relacion en el numero
Modelo estacionario de vueltas del devanado entre primario y secundario es igual a
uno, si se reflejan las componentes hacia el lado de la fuente
I. I NTRODUCCI ON se puede obtener un equivalente como se muestra en la figura
(1).
La maquina AC es una herramienta capaz de transformar
energa electrica en mecanica o viceversa. Dependiendo como
se utilice puede ser denominada motor o generador, pero en
basicamente la construccion de la maquina es la misma en
ambos casos. As mismo, existen principalmente dos clases
de maquinas AC: la maquina sncrona y la maquina de
induccion (tambien denominada asncrona). La primera son
motores y generadores cuya corriente de campo magnetica es
suministrada por una fuente de potencia AC externa, mientras
que la maquina de induccion provee el campo magnetico a
traves de induccion magnetica (accion transformadora)[1]. Figura 1: Circuito equivalente por fase del motor
En esta tarea se da especial enfasis a las maquinas de
induccion, especficamente a la llamada squirrel-cage (jaula Donde R1 y X1 modelan la parte del estator, R2 /S y X2 la
de ardilla), la cual esta presente en mucha de las aplicacio- parte del rotor y finalmente Rf y Xm la magnetizacion entre
nes industriales para el movimiento de ventiladores, correas, estas dos. Se define la variable S como el deslizamiento de la
bombas hasta puede ser encontrado en vehculos electricos tal maquina el cual es diferencia relativa entre la velocidad del
como se da en los reconocidos Tesla Motors . campo magnetico y la velocidad del motor
(sin m )
II. DATOS S= (1)
sin
Para esta tarea se utiliza los siguientes parametros para el Donde sin = 2f es la frecuencia de alimentacion en el
motor de induccion: P = 2 pares de polos. estator y m es la velocidad del rotor. Bajo el supuesto que
no hay perdidas en la magnetizacion de la maquina, entonces
Jm = 0,135[Kgm2 ] (Solo el motor) Rf = 0[]. Posteriormente, para la simplificacion del circuito
Lm = 50[mH], Ls = 52[mH], Lr = 53[mH]; de la figura (1), se puede realizar un equivalente Thevenin
R20 = 0,2[] , R1 = 0,2[] visto desde los terminales de Xm . De esta manera el nuevo
circuito queda reducido a la imagen de la figura (2)
Este motor es conectado directamente a la red electrica de
50 [Hz] y Vll = 380[V rms]. A su vez el rotor es conectado
rgidamente a un ventilador (curva cuadratica de carga) que
a velocidad nominal ejerce un torque igual a 80 % del torque
nominal del motor y cuya inercia es JL = 1,54[kgm2 ].
2
X1 = (Ls Lm ) 2 1500 2 103 = 0,628[]
60

2
X2 = (Lr Lm ) 2 1500 3 103 = 0,942[]
60
Si se realizan los correspondientes reemplazos con los datos
iniciales se obtienen los siguientes valores :
Figura 2: Circuito equivalente Thevenin por fase del motor
15,7
Donde es posible determinar que : Vth = 220 211,5[V ]
15,7 + 0,628
Xm 15,7 0,628
Vth = V1 p (2) Rth = 0,6[]
R12 + (Xm + X1 )2 15,7 + 0,628
jXm (R1 + X1 )
Zth = Rth + jXth (3) 3 2202 0,2
R1 + j(Xm + X1 ) T = S
0,2 2
157,08 [(0,628 + S ) + (0,628 + 0,628)2 ]
Debido a que Xm >> R1 y tambien Xm >> X1 las
ecuaciones (2) y (3) pueden aproximarse a lo siguiente: En base a la ecuacion anterior, se puede graficar el torque de
la maquina electrica en funcion de la velocidad. Dicha grafica
Xm se encuentra en la imagen de la figura (3).
Vth V1 (4)
Xm + X1
 2
Xm
Rth R1 (5) 200
Xm + X1
100
Xth X1 (6)
0
Torque[Nm]

En cuanto en a la potencia en el entrehierro, esta viene dada


por: 100

200
 
2 R2
PEH = 3(I2 ) (7)
S 300
Donde la corriente es definida como : 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocidad [rpm]

Vth
I2 = q (8) Figura 3: Curva caracterstica torque vs velocidad de la
R2 2
(Rth + S ) + (Xth + X2 )2 maquina de induccion

Hay que destacar que la ecuacion (7) considera toda la A partir de esta curva, se pueden realizar varios comenta-
potencia inyectada al rotor, la cual un porcentaje es disipada rios:
por el cobre y la otra parte se convierte en energa mecanica. El torque es cero a velocidad sncrona
Especficamente, la potencia mecanica puede escribirse como: Existe un torque maximo el cual no se puede exceder.

1S
 Por lo general es 2 o 3 veces mas grande que el torque
Pmec = 3(I2 )2 R2 (9) nominal de la maquina.
S
El torque de arranque (cuando la maquina se encuentra a
Por otra parte el torque se define de la siguiente manera: velocidad cero) es un poco mayor que su torque nominal.
Si la velocidad del rotor del motor de induccion es
PEH 3Vth2 R2 superior a la velocidad sncrona, se invierte la direccion
S
T = (10) del torque y esta comienza a trabajar como generador,
sin sin [(Rth + RS2 )2 + (Xth + X2 )2 )] transformando energa mecanica en electrica.
Finalmente, transformando las componentes a sus respecti- Si la maquina gira en relacion contraria a los campos
vas impedancias: magneticos, el torque detendra rapidamente al motor y
tratara de hacerla girar en sentido inverso. Esta es una
2 manera de detener rapidamente la maquina recibe el
Xm = Lm 2 1500 50 103 = 15,7[] nombre frenado por contracorriente
60
Para determinar la velocidad nominal de la maquina, es
# # #
necesario utilizar la ecuacion (10) sabiendo que el motor tiene r = Lr i r + Lm i s (14)
una potencial nominal de 15[kW]. Reemplazando los datos se
obtiene una velocidad de Vnom = 1464[rpm]. Finalmente, Despejando la corriente de rotor ir de la ecuacion (14) y
con la imagen de la figura (3) se puede determinar el que reemplazandola en la ecuacion (12) se obtiene:
el torque nominal de la maquina a velocidad nominal es de #
dr Lm Rr # Rr # #
Tnom = 94[N m]. = is + j (15)
Como bien se sabe, el curva caracterstica de un ventilador dt Lr Lr r r

puede describirse como una ecuacion cuadratica de la forma Haciendo el mismo procedimiento anterior pero ahora re-
Tv = K Vv2 , donde Tv es el torque ejercido en el eje del emplazando en la ecuacion (13).
ventilador, Vv es la velocidad de giro del ventilador y K una
# Lm # # L2m
 
constante, la cual es necesario ajustar para hacerla coincidir s = + i s Ls 1 (16)
con el enunciado del problema. Segun este, el motor conectado Lr r Ls Lr
al ventilador a velocidad nominal aplica un 80 % del torque Es conveniente realizar el cambio de variable = (1
nominal entonces, con los datos obtenidos anteriormente se Lm 2/(Ls Lr )). De esta manera, derivando la ecuacion (16) se
puede plantear lo siguiente: tiene:
2 94 # # #
Tnom 0,8 = K Vnom K = 0,8 ds Lm dr d i
s
(1464 2
60 )
2 = + Ls (17)
dt Lr dt dt
As, la ecuacion que describe la curva caracterstica del
Reemplazando la ecuacion (15) en (17) y el resultado
ventilador, en este caso, es:
reemplazandolo en la ecuacion (11) se obtiene finalmente la
siguiente ecuacion, la cual ha sido reorganizada de manera
Tv = 0,0032Vv2
conveniente, ademas de realizar el cambio de variable r =
Donde la velocidad es medida en [rad/s]. Si se realiza la Lr /Rr
interseccion entre la curva del ventilador y la curva del motor
de induccion se obtiene la imagen de la figura (4) #
d i
s # # # #
Ls = V s i s C1 + r C2 j r r C3 (18)
dt
250 Las variables C1 ,C2 y C3 son valores constantes que
dependen intrnsecamente de los parametros del motor. Estos
200 pueden ser calculado como:

L2m
 
150 C1 = Rs +
Torque[Nm]

r Lr
100 Lm
C2 =
r Lr
50
Lm
C3 =
0 Lr
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocidad [rpm]
Ahora bien, es necesario expresar por separado el valor
Figura 4: Punto de operacion con ventilador conectado real con el imaginario de los vectores involucrados para
posteriormente construir el diagrama de bloques. La forma
generica de separar estos vectores es la siguiente:
III-B. Modelo dinamico en Simulink
#
Para caracterizar el modelo dinamico de la maquina de in- A
s = As + jAs
duccion, se deben plantear las cuatro ecuaciones que describen
su comportamiento en Lo anterior es valido para todos los vectores de las ecuacio-
nes descritas. De esta forma, la ecuacion 18 puede ser dividida
#
# # d s
en dos, una parte real y otra imaginaria respectivamente:
V
s = R s i s + (11)
dt
# dis
# d # Ls = Vs is C1 + r C2 + r r C3 (19)
0 = Rr i r
j dt
r + r (12)
dt
# # # dis
s = Ls i s + Lm i r (13) Ls = Vs is C1 + r C2 r r C3 (20)
dt
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (19)
y (20), ademas de acomodarlas de manera conveniente, se
logra obtener las siguientes funciones de transferencia:
is 1
= (21)
(Vs + K1 ) (Ls s + C1 )
is 1
= (22)
(Vs + K2 ) (Ls s + C1 )
Donde, y por simplicidad, K1 = C2 r +C3 r r y K2 =
C2 r C3 r r .
De manera analoga, se puede expresar la ecuacion (11) en
su parte real e imaginaria: Figura 6: Funcion de transferencia s /Is

dr Ambos sub-sistemas antes presentados pueden ser conecta-


r + r + r r r = Lm is (23)
dt dos sin mayor inconveniente, se dan de forma separada para
evitar confusion hacia el lector. Para finalizar el modelo, solo
dr
r + r r r r = Lm is (24) falta representar el torque que ejerce esta maquina, esta puede
dt ser escrita en funcion de las corrientes de estator y flujos del
Sus funciones de transferencias son las siguientes: rotor como:
r 1 3 Lm # #
= (25) Te = p Im{r is } (27)
(Lm Is r r r ) (r s + 1) 2 Lr
r 1 Realizando la respectiva multiplicacion de las variables
= (26) complejas del flujo y la corriente se puede llegar a la siguiente
(Lm Is + r r r ) (r s + 1)
expresion:
Con las funciones de transferencias (21),(22),(25) y (26) es
posible representarlas como diagrama de bloques en Simulink. 3 Lm
Te = p (r is r is ) (28)
A continuacion se presenta la funcion de transferencia is /Vs , 2 Lr
se recuerda al lector que al ser funciones vectoriales pueden Se sabe que el torque electrico tambien cumple con la
ser expresadas de forma separada en su parte real e imaginaria. siguiente ecuacion, la cual nos permitira obtener la frecuencia
r a partir del torque:
J dr
Te TL = (29)
p dt
La figura imagen (7) muestra el diagrama de como se
puede obtener el torque electrico, a partir de las funciones
de transferencias antes calculadas, ademas de realimentar el
sub-sistema de la figura (6)

Figura 5: Funcion de transferencia is /Vs

Como se observa de la figura (5) los voltajes de entrada


son separados en su parte real Vs y en su parte imaginaria
Vs . El sub-sistema es simple, de primer orden con polos en
Lm /C1 y que contiene una perturbacion modelada como
K1 , en la parte real, y K2 , en la parte imaginaria.
Mientras que en la imagen de la figura (6), el sub-sistema
es un poco mas complejo puesto que existen perturbaciones
Figura 7: Obtencion de Te y r a traves de r y is
por variables cruzadas, es decir, la perturbacion que afecta a la
parte real viene dado por r y a su vez la perturbacion que
afecta a la parte imaginaria viene dada por r . Este sistema
tambien es de primer orden con polos en r
III-C. Simulacion en arranque directo
300
Con los diagrama de bloques descritos en el punto anterior Ia
es posible simular el arranque directo de la maquina y ver 200 I
b
el comportamiento de las variables como torque,velocidad y
100

Corrientes [A]
corrientes en el tiempo. En el anexo de esta tarea se adjunta
la figura que muestra la conexion del circuito en su totalidad.
0
Primero se analiza cuando el motor esta en vaco, es decir, sin
carga. 100

200
300
300
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
200 Tiempo [s]

Figura 10: is azul,is rojo


Torque [Nm]

100

Las corrientes ia y ib tienen aspecto muy semejante en


0
cuanto a la forma, se puede comprobar de que estas se
encuentran en cuadratura durante el tiempo de simulacion
100

200 400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tiempo [s]
300
Figura 8: Torque vs tiempo
Torque [Nm] 200

100
2000 0

100
1500
Velocidad [RPM]

200
0 500 1000 1500
1000 Velocidad [RPM]

Figura 11: Torque vs velocidad


500
Ahora bien, si se acopla el eje de la maquina a un ventilador,
el cual tiene una curva caracterstica Torque vs velocidad igual
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 a T = 0,0032V 2 , como si vio en el primer apartado, las
Tiempo [s] graficas correspondientes son las siguientes.
Figura 9: Velocidad vs tiempo
400
Como se puede observar, al comienzo el torque vara sinu-
soidalmente al pasar el tiempo hasta el punto que la oscilacion 300
se reduce en frecuencia y luego en amplitud hasta de llegar
a cero y esto coincide cuando el motor alcanza su maxima 200
Torque [Nm]

velocidad que se da en los 1500 [RP M ].


100
A su vez la velocidad crece de una forma cuadratica con una
pequena oscilacion al principio. Existe un pequeno sobrepaso 0
en la velocidad, lo que se podra denominar overshoot y esto
sucede por el modelo de la planta. Posteriormente la velocidad 100
se mantiene constante a su valor nominal.
El contraste del modelo dinamico con respecto al modelo 200
0 1 2 3 4
estacionario es similar , ambas describen el comportamiento Tiempo [s]
de la maquina cuando esta llega a un estado estacionario, la Figura 12: Torque vs tiempo
cual es un torque igual cero a velocidad nominal
1500 400

300
Velocidad [RPM]

1000 200

Torque [Nm]
100

0
500
100

200
0
0 1 2 3 4 0 500 1000 1500
Tiempo [s] Velocidad [RPM]

Figura 13: Velocidad vs tiempo Figura 15: Modelo dinamico (azul), Modelo estacionario
(rojo)

300 III-D. Comparacion con el modelo en PLECS


Ia
200 Ib A modo de tener un buena comparacion con el modelo
antes realizado en Simulink, se puede utilizar herramientas
100 computacionales que estan disenadas para este fin, el cual es
Corrientes [A]

analizar variables de sistemas electricos, magneticos, mecani-


0 cos, entre otros. Plecs nos ofrece la simulacion de varios tipos
de sistemas, los cuales pueden ir combinados si se requiere.
100
Dentro de este, podemos hallar distintos modelos previamente
200 caracterizados listos para ser utilizados. En este caso, se ocupa
el motor de induccion Squirrel-Cage conectado directamente
300 a una fuente trifasica como se muestra en la imagen figura
0 1 2 3 4
Tiempo [s] (16).
Figura 14: is azul,is rojo

Con respecto al torque en el modelo con carga, se puede


ver que la oscilacion es es mucho mayor que el modelo en
vaco y perdura por mucho mas tiempo. Tambien se observa
que luego que se estabiliza el torque este comienza a aumentar
hasta llegar a los 200[Nm] y luego decae hasta llegar a cero
en estado estacionario.
La velocidad crece de la misma forma que en el modelo al
vaco, solo que no presenta oscilacion al principio de esta y
se demora mucho mas en llegar a la velocidad nominal por el
Figura 16: Esquema del motor de induccion en vaco
efecto que tiene el ventilador.
En cuanto al modelo dinamico con respecto al modelo
Donde el bloque del torque modela la carga que se le aplica
estacionario, se ve la gran similitud ya que describe de una
al motor, en este primer caso se realiza en vaco TL = 0.
forma mas precisa el comportamiento del motor conectado al
El voltaje de la fuente es VLLRM S = 380[V ]. El resultado
ventilador en la totalidad del grafico. Se ve que a velocidad
obtenido sin carga se encuentra en la imagen de la figura (17),
nominal ahora el motor aplica un torque que es 0.8 veces el
el cual es el mismo resultado que lo obtenido en la imagen
torque nominal de la maquina.
de la figura (11). Hay que destacar que este grafico es con
Las corrientes tiene el mismo comportamiento que en el
velocidad en radianes, la velocidad nominal a la que llega es
ejemplo al vaco, solo que esta vez las corrientes se mantienen
157,08[rad/s] lo que es alrededor de 1500[RP M ], por lo que
en un valor de 200 [A] por mucho mas tiempo, necesitando una
se verifica el resultado de ambas simulaciones.
mayor potencia para poder sacar de la inercia al ventilador y
mantenerlo girando. Se corrobora que ambas senales continuan
en cuadratura.
IV. C ONCLUSI ON
A partir de los resultados obtenidos en esta tarea se puede
concluir lo siguiente:
El modelo de la maquina de induccion es mas complicada
que el de la maquina DC y es tener necesario conoci-
mientos apropiados para realizar un buen analisis.
En consecuencia del punto anterior, el cambio de coorde-
nadas Alfa-Beta contribuyo de buena manera al estudio
de esta maquina ya que simplifico y transformo un sis-
tema de tres coordenadas en uno de dos, que facilmente
puede ser expresado en un plano con vectores rotatorios
en el tiempo.
Figura 17: Torque vs Velocidad sin carga La caracterstica torque vs velocidad del modelo estacio-
nario tiene un aspecto grafico singular pero es posible
Ahora bien, el esquema utilizado en el modelo de motor describir con precision el comportamiento de la maquina
con el ventilador se presenta en la imagen de la figura (18), cuando funciona como motor o generador.
donde se modifica la estructura de la maquina incorporandole El modelo dinamico disenado en Simulink, a partir de las
una salida de velocidad la cual es realimentada hacia el bloque cuatro ecuaciones caracterstica, describe de una forma
de torque simulando la curva caracterstica del ventilador T = bastante precisa la maquina. Los resultados son tan
0,0032 V 2 . buenos que son comparables con PLECS, el cual es un
software enfocado en este tipo de simulaciones.
Este tipo de maquina puede ser alimentadas directamente
de una fuente trifasica (arranque directo), pero el bobina-
do tiende a exigir corrientes muy superior a la nominal,lo
que hace que las lneas de alimentacion incrementen
considerablemente su carga y como consecuencia directa
se reduzca la cada de tension. La intensidad de corriente
durante la fase de arranque puede tomar valores entre 6
a 8 veces mayores que la corriente nominal del motor.
Su ventaja principal es el elevado par de arranque, que
Figura 18: Esquema del motor de induccion con carga
es 1.5 veces el nominal. [4]
Nuevamente, el resultado obtenido coincide con la respuesta R EFERENCIAS
hallada en el punto anterior. En la imagen de la figura (19) [1] Stephen J. Chapman Maquinas electricas vol 5 pp. 205-270
se presenta la respuesta del torque vs la velocidad con el [2] USM Apuntes Control Vectorial
ventilador como carga. La respuesta es altamente oscilatoria en [3] S EUNG -K I S UL Control of Electric Machine Drive Systems
[4] Irving L. Kosow Maquinas Electricas 2da ed.
un comienzo para luego estabilizarse y comenzar a aumentar
poco a poco hasta llegar a un valor maximo, luego de esto
decae al valor del torque nominal T = 76[N m]

Figura 19: Torque vs Velocidad con carga


V. A NEXOS

Figura 20: Modelo completo en Simulink