Sistema didctico de cdigo abierto e impreso en 3d para la

enseanza de robtica de manipuladores

Ing. Carlos Alberto Snchez Delgado

1. Marco terico
1.1 Robtica y clasificacin de los robots

La robtica es una disciplina cientfica ampliamente extendida en los mbitos de la industria,

la educacin y la investigacin. Un robot se puede definir como una mquina capaz de llevar
a cabo una serie de acciones complejas automticamente, especialmente las programadas por
una computadora [1]. De acuerdo con su capacidad de realizar movimientos los robots
pueden clasificarse en:

Robots industriales.- Son manipuladores multifuncionales reprogramables con

varios grados de libertad, capaces de manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas [2].
Robots mviles.- Sistemas con la capacidad de moverse de un lugar a otro
autnomamente, esto es, sin la asistencia de operadores humanos [3]. Los robots
mviles son inherentemente autnomos y su estudio se centra en problemas como la
planificacin de rutas, la percepcin o la navegacin autnoma [4].

1.2 Impresin 3d
Una impresora 3d es un dispositivo con la capacidad de imprimir piezas con volumen, es
decir en 3 dimensiones. Los procesos de impresin 3d se clasifican segn su principio de
funcionamiento en 3 grupos [5]:

Adicin de polmeros o FDM. Proceso en el cual un filamento fundido se va

agregando en capas consecuentes hasta formar la pieza deseada.
SLA o fotosolidificacin. Tcnica en la cual una resina liquida se va solidificando
capa a capa por accin de un lser.
SLS o sinterizado de laser de un material. Procedimiento en el cual una resina en
polvo se va solidificando capa a capa por accin de un lser.
A continuacin, se presentan algunos de los materiales empleados por las impresoras 3d [5]:

ABS. - El acrilonitrato butadieno estireno se caracteriza por sus excelentes

propiedades mecnicas de tenacidad y dureza. No es biodegradable y emite gases
txicos durante la impresin.
PLA. El policido lctico es un compuesto producto de materiales naturales como
el almidn del maz o la caa de azcar. Es biodegradable y no emite gases txicos
durante la impresin.
Laybrick. Es un compuesto producto de varios materiales como plsticos y yeso.
Genera acabados con una apariencia similar a la piedra.
 Laywoo-D3.- Es un compuesto producto de varios materiales como plsticos y polvo
de madera. Genera acabados con una apariencia similar a la madera.
Filaflex. Polmero con propiedades elsticas notables despus de la impresin. Se
caracteriza por requerir extensos tiempos de impresin.

1.3 Hardware libre o de cdigo abierto

Open Collector define hardware libre como aquel que cumple las siguientes caractersticas:

El interfaz del hardware es pblico, con lo cual el hardware puede ser usado
libremente.
El diseo del hardware es pblico, con lo cual otros pueden implementarlo y aprender
de l.
Las herramientas utilizadas para crear el diseo son libres, por lo tanto, otros pueden
utilizar y mejorar el diseo.

Esta definicin se puede aplicar a distintos tipos de hardware, por ejemplo, robots,
microcomputadoras y PCBs (Printed Circuit Board) con componentes discretos siempre y
cuando se distribuya bajo esos trminos [6].

1.4 Arduino
La pgina oficial en espaol [7] define a Arduino como: una plataforma de prototipos
electrnica de cdigo abierto (open-source) basada en hardware y software flexibles y fciles
de usar. Est pensado para artistas, diseadores, como hobby y para cualquiera interesado en
crear objetos o entornos interactivos.
Esta tarjeta de desarrollo tiene las siguientes ventajas que incentiva su uso:

Barata
Multiplataforma
Entorno de programacin simple y claro
Cdigo abierto y software extensible
Cdigo abierto y hardware extensible

1.5 Robots de hardware libre

La pgina de repositorios para proyectos imprimibles en 3d Thingiverse [8], contiene varios
proyectos de manipuladores robticos de cdigo abierto. A continuacin, se muestran 2 de
estos proyectos.
EEZYbotARM MK2
Manipulador inspirado en el robot industrial ABB IRB460. Recrea la estructura cinemtica
de su homologo industrial en una escala de 1:7. Se caracteriza por contar con un efector final
tipo gripper integrado.

EEZYbotARM MK2 [8]

Lite Arm i2
Manipulador inspirado en el robot industrial IRB-660 de la empresa ABB. Emplea 3
servomotores MG995 para realizar movimientos. Se caracteriza por no contar con un efector
final integrado, por lo que puede ser agregado de forma independiente por el desarrollador.

Lite Arm i2 [8]

2. Definicin del proyecto
En la actualidad la robtica se vislumbra como un rea con amplias oportunidades para el
desarrollo acadmico y profesional debido a su constante expansin en demanda de servicios
y productos. Por lo anterior, el aprendizaje de esta rea del conocimiento es de primordial
relevancia en la formacin de ingenieros mecatrnicos.

En muchas ocasiones la enseanza y aprendizaje de la robtica enfrenta obstculos debido al

elevado costo y difcil acceso a componentes, instrumentos y equipos de caractersticas
industriales. A pesar de ello, hoy en da existen variadas alternativas a los equipos industriales
que facilitan el acceso al estudio de la robtica. El hardware de libre se vislumbra como una
de estas principales alternativas debido a su bajo costo y facilidad de acceso e
implementacin.

Por lo anterior, este proyecto propone el desarrollo de un robot manipulador de cdigo abierto
que permita la enseanza de la robtica de manipuladores.

3. Objetivos
3.1 Objetivo general
Desarrollar un sistema didctico de cdigo abierto, impreso en 3d y controlado mediante la
tarjeta Arduino para la enseanza de robtica de manipuladores.

3.2 Objetivos especficos

Investigar e identificar los modelos de robot manipulador de cdigo abierto actuales

Evaluar los modelos de acuerdo a sus ventajas y desventajas
Seleccionar el modelo que presente las mejores caractersticas
Realizar la impresin 3d de las piezas del modelo seleccionado
Realizar el ensamblado mecnico y electrnico de las piezas del modelo
Programar secuencias de movimiento en el manipulador

4. Metas de ingeniera
El presente proyecto considera la realizacin de dos productos finales al ser concluido:

Un prototipo funcional de robot manipulador didctico

Documentacin sobre el desarrollo del prototipo para futuras consultas y
mejoras
5. Alcances y limitaciones
Este proyecto estar plenamente dirigido a el desarrollo de robot manipulador impreso en 3d
y no contempla el desarrollo de sistemas complementarios como interfaces de programacin,
fuentes de alimentacin u algoritmos para el trazado de trayectorias.

6. Referencias

[1] English Oxford Living Dictionaries, [En lnea]. Available: https://en.oxforddictionaries.com/.

[ltimo acceso: 21 03 2017].

[2] A. Barrientos, L. F. Pein, C. Balaguer y R. A. Santoja, Fundamentos de Robtica, Segunda ed.,

Mc Graw-Hill, 2007.

[3] S. Tzafestas, Introduction to mobile robot control, Primera ed., Athens, Elsevier Inc., 2014,
p. 689.

[4] A. Ollero Barturone, Robtica Manipuladores y robots mviles, Barcelona: Marcombo, 2001.

[5] Area de tecnologa, [En lnea]. Available:

http://www.areatecnologia.com/informatica/impresoras-3d.html. [ltimo acceso: 19 04
20017].

[6] J. C. Villar, Madri+d, [En lnea]. Available:

http://www.madrimasd.org/informacionidi/analisis/analisis/analisis.asp?id=16484. [ltimo
acceso: 19 04 2017].

[7] Arduino.cl, [En lnea]. Available: http://arduino.cl/que-es-arduino/. [ltimo acceso: 19 04

2017].

[8] Thingiverse, [En lnea]. Available: http://www.thingiverse.com/. [ltimo acceso: 19 04

2017].