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ANLISIS DE LA ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS DE


REGULACIN AUTOMTICA

1.1 SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de


manera que regulen o dirijan su actuacin segn una seal de mando.

Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta dos partes fundamentales: en
primer lugar, el proceso en s, el que debe ser controlado y manejado, este debe estar precedido de
una parte actuadora, cuya estructura y naturaleza es variable, porque depende del sistema fsico que
realiza la accin; en segundo lugar, una parte de mando o control, que genera las rdenes necesarias
para que esa accin se lleve o no a cabo y la que interacta directamente con el operario o usuario.

Los sistemas de control, dentro de otras clasificaciones, se dividen en:

a) Sistemas a lazo abierto

Son los sistemas de control en los que la salida no afecta la accin de control. En un sistema en lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada, lo que implica que
trabaja desconociendo el resultado obtenido. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde
una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin y el
conocimiento previo que se tenga sobre la forma en el que proceso responder frente a cada orden.

Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realizar la tarea


deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la
entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no
son de control realimentado y presentan serias dificultades para la automatizacin.

Elementos bsicos

Elemento de control: este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al
sistema de control, puede ser muy complejo, como un procesador o computador, o muy
simple como un sistema digital combinacional o un circuito electrnico.

Elemento de correccin: este elemento responde a la entrada que viene del elemento de
control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido,
por ejemplo una vlvula de alimentacin a un tanque, un variador de velocidad manejando
una faja transportadora, etc.

Proceso: El proceso o planta es el sistema en el que se pretende controlar una variable o seal
particular, por ejemplo el tanque (nivel), la faja transportadora (velocidad), etc.

La estructura general de un sistema de control en lazo abierto se presenta en la siguiente figura:


ENTRADA DE MANDO SALIDA O
PARA PRODUCIR RESPUESTA
RESPUESTA DESEADA DESEADA
ELEMENTO DE ELEMENTO DE
PROCESO
CONTROL CORRECCIN

Figura 1.1 Sistema de control en lazo abierto


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b) Sistemas de control realimentados o de lazo cerrado (sistemas de regulacin automtica


SRA)

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado. En
la teora de control, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente. A diferencia de los sistemas en lazo abierto, en un sistema de control en lazo
cerrado, al elemento de control, regulador o controlador, se le proporciona una seal de error, que es
la diferencia entre la seal de entrada (respuesta deseada) y la salida real (que puede ser la seal de
salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas o/y integrales, producto de una
medicin o sensado), por esta razn el bloque de control tienen por objetivo reducir este error y llevar
la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el
uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema.

Elementos bsicos

Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la


variable por controlar con el valor medido que se obtiene de la salida o respuesta y produce
una seal de error, la cual indica la diferencia en tiempo real entre el valor requerido y el
valor obtenido a la salida. Este bloque est ausente en los sistemas de control a lazo abierto.

Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar, pero a diferencia de los de lazo
abierto, no responde a la seal externa de mando, sino que lo hace a partir de la seal de error
recibida.

Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al


eliminar el error.

Proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la variable fsica objetivo.

Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la
variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin
para determinar si hay o no error.

La estructura se presenta a continuacin:

RESPUESTA ERROR RESPUESTA


DESEADA REAL
ELEMENTO DE ELEMENTO DE ELEMENTO DE
PROCESO
COMPARACIN CONTROL CORRECCIN

ELEMENTO DE
MEDICIN

Figura 1.2 Sistema de control en lazo cerrado

En esta figura se observa cmo la salida es realimentada hacia el elemento de comparacin, donde se
compara con la entrada de mando, la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de
referencia o consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como
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error o seal de error y es la que se entrega al elemento de control para que decida la correccin
necesaria a partir de una tcnica de control predefinida. La seal que entrega el controlador se llama
seal de control y la entregada por la salida, seal controlada. El error, o diferencia entre los valores
de la entrada y de la salida, acta sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y
llevar la salida a su valor correcto. El objetivo de la estructura es que el sistema siga siempre a la
seal de referencia (error cero), por esta razn la seal de referencia recibe tambin el nombre de
punto de trabajo (setpoint) y la seal de error el de seal activa. Como este proceso es iterativo y en
tiempo real hasta lograr el error nulo (aun cuando se presenten interferencias y perturbaciones) es la
base de la automatizacin.

El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

SALIDA SALIDA
SEAL DE
DESEADA + ERROR CONTROLADOR MANDO REAL
r(t) ACTUADOR PROCESO
O REGULADOR
e(t) y(t) c(t)
b(t) -
SALIDA
MEDIDA
SENSOR

REALIMENTACIN

Figura 1.3 Sistema de control en lazo cerrado completo

La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un sensor o transductor. En el comparador


o detector de error, la seal de referencia (entrada al sistema) r(t) se compara con la seal de salida
medida por el sensor b(t), y se genera la seal de error e(t):

() = () ()

donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable realimentada. En esta
comparacin, pueden suceder dos casos:

Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor previsto (el
control ha funcionado plenamente)

Que la seal de error no sea nula, entonces la seal de error acta sobre el elemento regulador
que a su salida proporciona una seal, la que a travs del elemento accionador, influye en la
planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule.

El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que
debe ser un componente diseado con gran precisin, este diseo debe funcionar para seguir
apropiadamente al setpoint, pero tambin para corregir las perturbaciones aleatorias que pudieran
surgir en cualquier parte de la estructura. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor
previsto, el regulador no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable
controlada comienza a alejarse del valor deseado, el regulador modificar su salida, ordenando al
accionador que acte sobre el proceso, para corregir la diferencia presentada. Por ejemplo en el caso
del control de nivel en un tanque que posee dos vlvulas, una de llenado y el desfogue, si el nivel es
el deseado ambas vlvulas estarn cerradas, pero si el nivel es diferente al deseado la vlvula de
desfogue har que el nivel disminuya y la de llenado que el nivel aumente.

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Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto,
ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio
ser registrado por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que
acta sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se
independiza de las mismas.

Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en
comparacin con los sistemas de control en lazo abierto ya descritos, son:

Ms exacto porque permite aproximarse a igualar los valores real y deseado para la variable.

Menos sensible a las perturbaciones, por cuanto la influencia de estas perturbaciones se


cuantifica en la seal de error a travs de la realimentacin y el controlador se encargar de
anular o minimizar este error.

Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes, con relacin al modelo
ideal de los mismos, por la misma razn que se expuso en el punto anterior.

La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir,


el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder ejerciendo la accin de control
deseada con una potencia apropiada en el proceso, esta caracterstica se explicar al momento
de analizar el comportamiento frecuencial de los sistemas de regulacin automtica.

Las desventajas:

Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un sistema en


lazo abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por la adicin de una trayectoria de realimentacin
con una funcin de transferencia H.

Existe una gran posibilidad de inestabilidad si no existe un diseo apropiado del controlador.

El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a


desperfectos.

Las razones para agregar el lazo de realimentacin, son entre otras:

Mejorar la Estabilidad:

Conseguir un sistema estable a partir de uno inestable.

Mejorar la estabilidad de un sistema estable.

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Figura 1.4 Efecto sobre la estabilidad

Precisin en Rgimen Permanente:

Seguimiento, sin error en rgimen permanente, de una seal de referencia.

Figura 1.5 Efecto sobre el error

Eliminar el efecto de perturbaciones sobre la salida del sistema.

Figura 1.6 Efecto sobre las perturbaciones


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Respuesta Transitoria Adecuada:

Transitorio suficientemente rpido.

Amortiguamiento adecuado.

Figura 1.7 Efecto sobre los transitorios

Los sistemas realimentados, son bsicamente estructuras dinmicas, que funcionan para manipular y
generar seales temporales, donde vemos claramente que el objetivo al funcionar es llevar el error a
cero, es decir que la variable controlada c(t) siga a la entrada de referencia r(t), cualquier sistema
real, como el que se ve en la parte inferior del grfico, se puede ajustar a este modelo.

Figura 1.8 Ejemplo de un bucle de control (lazo cerrado)

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1.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de trasferencia de un sistema lineal la definimos como la razn de la transformada de


Laplace de la variable de salida del sistema a la transformada de Laplace de la variable de entrada,
con todas las condiciones iniciales asumidas como cero. La funcin de transferencia as definida de
un sistema o elemento representa la relacin que describe la dinmica del sistema o elemento
involucrado. En el caso de la representacin en diagramas de bloques, es una prctica habitual en
control de colocar las funciones de transferencia de cada elemento dentro del bloque correspondiente.

Las caractersticas de la funcin de transferencia dependen nicamente de las propiedades fsicas de


los componentes del sistema, no de la seal de entrada aplicada. La funcin de transferencia viene
dada como el cociente de dos polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s)
(numerador) y otro D(s) (denominador), donde de manera real el orden del denominador suele ser
mayor o igual que el numerador, en su forma general una funcin de transferencia puede expresarse
de la siguiente manera:

N ( s ) b0 s m + b1s m 1 + ...bm
=
G (s) =
D( s ) a0 s n + a1s n 1 + ...an

La funcin de transferencia G(s) es la transformada de Laplace de la respuesta de un impulso


unitario; pues la transformada de Laplace del impulso unitario es la constante unidad.

La funcin de transferencia es muy til para, una vez calculada la transformada de Laplace de la
entrada, conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la
trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante esa entrada determinada.

Sal ( s ) = G ( s ).Ent ( s )
1
=
Sal (t ) L= {Sal ( s )} L1{G ( s ).Ent ( s )}

Ejemplo

Supongamos un proceso descripto por la siguiente ecuacin diferencial ordinaria, donde u es la seal
de entrada, e y la seal de salida:

y + 3 y+ 2 y = 2 u+ u

Apliquemos la transformada de Laplace, llamando U(s) e Y(s) a las transformadas de las seales u e
y, respectivamente:

s 2 . Y ( s) s. y(0) y(0) + 3s. Y ( s) 3. y(0) + 2. Y ( s) = 2 s. U ( s) 2. u(0) + U ( s)

Suponiendo las condiciones iniciales nulas, y realizando el cociente Y(s)/U(s), determinamos la


funcin de transferencia G(s):

Y (s) 2s + 1
G( s ) = = 2
U ( s) s + 3s + 2

En el caso de los sistemas de control de lazo cerrado, cuando las interferencias directas sobre el
proceso, accionadores, sensores u otros pueden ser despreciadas, la estructura del sistema se

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representa de forma estndar y simplificada de la siguiente forma a partir de funciones de


transferencia:

R(s) E(s) C(s)


+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-

B(s)
H(s)

Figura 1.9 Representacin del sistema simplificado

Un caso especial es H(s)=1, sistema que recibe el nombre de servomecanismo

R(s) E(s) C(s)


+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-

Figura 1.10 Servomecanismo

Las seales asociadas a este sistema son (el operador s indica que son la transformada de La Place de
la respectiva funcin temporal):

R(s) seal de entrada, valor referencial o setpoint


C(s) seal de salida, variable fsica controlada
B(s) seal realimentada o salida medida, est a la entrada negativa del comparador
E(s) seal de error

Asimismo las funciones de transferencia son:

G(s) FT de lazo directo (modelo matemtico que engloba al proceso, controlador,


actuadores y acondicionadores)
H(s) FT de lazo inverso (modelo matemtico del sistema de medicin)
G(s)H(s) FT de lazo abierto
W(s) FT de lazo cerrado, representa la relacin C(s)/R(s)
e(s) FT respecto al error, representa la relacin E(s)/R(s)

Se pueden determinar las funciones de transferencia W(s) y e(s), operando el siguiente sistema de
ecuaciones diferenciales, que se deriva directamente del diagrama de bloques:

E=( s) R( s) B( s) (1)
B( s ) = H ( s ).C ( s ) (2)
C ( s ) = G ( s ).E ( s ) (3)

de (1) y (2): E=( s ) R( s ) H ( s )C ( s )


reemplazando (3): E=( s ) R( s ) H ( s )G ( s ) E ( s )
despejando: E (s) + G (s) H (s) E (s) = R( s)

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de donde:

() 1
e(s) = =
() 1 + ()()

Finalmente:
() () ()
() = =
() () 1 + ()()

Al trmino del denominador (comn para ambas funciones de transferencia) se le llama ecuacin
caracterstica y las races de esta ecuacin caracterstica (polos de lazo cerrado) son las que tienen
informacin sobre el comportamiento de la respuesta transitoria del sistema (por ende sobre la
estabilidad del mismo)

1+ G(s)H(s) = 0

1.2.1 Polos y ceros

El denominador de la funcin de transferencia, D(s), se conoce como funcin caracterstica, pues


determina, a travs de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos que
componen el sistema. La funcin caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin
caracterstica del sistema:

() = 0 + 1 1 + + 1 + =0

Las races de la ecuacin caracterstica se denominan polos del sistema. Las races del numerador
N(s) reciben el nombre de ceros del sistema. Se ha demostrado (ver en la bibliografa de referencia)
que para que un sistema sea fsicamente realizable, el nmero de polos debe ser mayor, o al menos
igual, que el nmero de ceros. Si fuese al contrario, esto implicara que el sistema responde antes de
que se produzca el estmulo, lo cual es fsicamente imposible (causalidad en los sistemas fsicos).

1.3 ESTABILIDAD DE UN SISTEMA

Un sistema estable es aqul que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa,
en cuyo caso alcanzar de nuevo el reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones o
estmulos.

La Estabilidad de un sistema de control es la propiedad ms importante, que define la capacidad de


controlar la respuesta del sistema. Un sistema es estable si responde de una manera finita a
variaciones finitas de las seales de entrada. En el caso particular de un sistema lineal e invariante en
el tiempo, la inestabilidad del sistema significa que la respuesta aumenta de forma exponencial, o es
una oscilacin cuya amplitud aumenta exponencialmente. En esas situaciones el sistema no responde
a las acciones de control, por lo que se dice que el sistema est fuera de control.

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Figura 1.11 Respuestas de un Sistema Inestable

1.3.1 Estabilidad Absoluta

Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a que si el sistema es estable


o inestable.

Definicin: Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee una
salida acotada (BIBO: Bounded Input Bounded Output)

La condicin de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un sistema de control se encuentra


en un punto de equilibrio si la salida permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier
perturbacin o entrada. Los sistemas tienen puntos de equilibrio estable e inestable. Como los
sistemas fsicos tienen comportamientos dinmicos descritos a partir de ecuaciones diferenciales,
modelar el comportamiento de los mismos, requiere solucionar estos sistemas de ecuaciones
diferenciales; como se recordar esta solucin tiene dos componentes, la solucin general y la
particular, la primera se denomina estacionaria, porque depende solo de los parmetros del sistema y
la segunda se denomina dinmica porque depende solo de las entradas al sistema. Para encontrar los
puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se igualan las respuestas dinmicas a cero (las que
dependen de las entradas) y se despejan las estacionarias de las seales de inters (estas dependen de
las funciones de transferencia, es decir de la estructura fsica del sistema y las leyes que lo
gobiernan). La estabilidad entonces es una caracterstica propia de cada sistema y no depende de las
entradas

La definicin de estabilidad ms til nos dice que un sistema es estable si ante seales de entrada o
estmulos acotados, el sistema produce respuestas o salidas acotadas tambin y cuando este estmulo
desaparece, entonces el sistema va a regresar a su estado de equilibrio.

Asimismo se dice que un sistema de control est en su estado de equilibrio si en ausencia de


cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control es
estable cuando aplicando a su entrada una seal Delta de Dirac(t), a la salida aparece una se
al
decreciente en el tiempo que se hace cero cuando el tiempo tiende a infinito.

Figura 1.12 Respuesta de un sistema estable

De la misma manera diremos que un sistema es inestable si un estmulo o entrada acotada genera una
respuesta que crece indefinidamente

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Figura 1.13 Respuesta de un sistema inestable

La estabilidad del sistema depende fundamentalmente de las races del sistema, sea el SRA

R(s) E(s) C(s)


+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-

B(s)
H(s)

Figura 1.14 SRA

() ()
() = =
() 1+()()

C(s)=W(s)R(s)

c(t)=L-1{C(s)}

La solucin de la transformada inversa exige la expansin en fracciones parciales, por lo que el


comportamiento del sistema depender de las races de la ecuacin caracterstica

1+G(s)H(s)=0

Al obtener las soluciones (es decir las races del sistema), cada una de ellas dar lugar a una fraccin
parcial y por lo tanto a una componente temporal, si consideramos todas las soluciones posibles que
podran obtenerse, podemos definir los siguientes casos posibles

RAIZ FRACCIN L-1 RESPUESTA


PARCIAL

A
s +
Ae t
s1 =

As + B
Ce t sin( t + )
(s + )2 + 2
s1 = j

A
A
s1 = 0 s

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C
C sin( t )
s +2
2

s1 = j

A
Ae t
s
s1 =

As + B
Ce t sin( t + )
(s )2 + 2

s1= j

De este anlisis podemos enunciar la condicin de estabilidad de un sistema UN SISTEMA ES


ESTABLE SI TODAS SUS RACES TIENEN PARTE REAL NEGATIVA. Para que un sistema
sea estable, las races de la ecuacin caracterstica o polos deben estar situadas en el lado izquierdo
del semiplano complejo de Laplace.

Figura 1.15 La estabilidad en el plano complejo

Mientras que UN SISTEMA ES INESTABLE SI EXISTE AL MENOS UNA RAIZ CON PARTE
REAL POSITIVA

Los polos situados en el origen o sobre el eje imaginario dan lugar a respuestas continuas o
constantes que se consideran inestables.

Los polos en la parte derecha del plano complejo dan lugar a respuestas que crecen con el tiempo
y por lo tanto son inestables.

En la figura se muestra un resumen de la componente temporal generada por cada tipo de raz

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Figura 1.16 Relacin entre la ubicacin de los polos y la componente temporal generada

Es muy comn encontrar en la bibliografa de referencia la definicin de estabilidad absoluta bajo el


concepto entrada acotada-salida acotada (Bounded Input Bounded Output BIBO).

Como la condicin de estabilidad depende nicamente de las races de la ecuacin caracterstica y su


ubicacin en el plano complejo, se han desarrollado bsicamente cuatro mtodos de anlisis de
estabilidad de los sistemas de regulacin automtica (lazo cerrado).

1. Criterio de Routh-Hurwitz: Es un mtodo algebraico que proporciona informacin sobre la


localizacin de las races de un polinomio.

2. Lugar Geomtrico de las Races (LGR): Es un mtodo semigrfico el cual permite determinar
cmo afecta el cambio de una constante en la localizacin de las races de un polinomio.

3. Criterio de Nyquist: Es un mtodo semigrfico que provee informacin sobre el nmero de polos
y ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado que estn en el semiplano derecho del plano
S mediante la observacin del comportamiento de la traza de Nyquist.

4. Criterio de Bode: El criterio de Bode es en general un criterio integral que define la estabilidad de
un sistema a travs del valor de esta. Se suele utilizar la traza de Bode para cuantificar la
estabilidad de un sistema (Estabilidad Relativa) de manera similar al uso de la traza de Nyquist.

1.4 CRITERIO DE ROUTH-HURTWITZ

Este mtodo algebraico se aplica sobre la ecuacin caracterstica y brinda informacin sobre la
ubicacin de las races en el plano S y por lo tanto permite establecer la estabilidad o no de un
sistema de lazo cerrado, entonces bastar con probar que todos los polos de la funcin de
transferencia de lazo cerrado, estn en el semiplano derecho para afirmar que el sistema es estable. El
criterio de Routh nos dice si todos los ceros de la ecuacin caracterstica (polos de la funcin de

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transferencia de lazo cerrado) tienen parte real negativa, o en su defecto, cuntos ceros estn fuera del
semiplano real negativo (causan inestabilidad).

Dada la ecuacin caracterstica de nuestro sistema de la forma:

() = 0 + 1 1 + + 1 + = 0
Condiciones necesarias:

1. Una condicin necesaria es que los ai sean todos positivos. Si alguno de ellos es cero o
negativo significa que algn polo no pertenece al semiplano izquierdo.

2. Todos los coeficientes deben ser no nulos, la ausencia de alguna potencia de s indica que el
sistema es inestable porque tiene alguna raz con parte real positiva.

Condicin suficiente: (se evala luego de construir el arreglo de Routh previamente)

3. Es condicin necesaria y suficiente para la estabilidad, el que todos los coeficientes de la


primera columna del arreglo de Routh sean positivos. Si alguno no lo fuera, la cantidad de
cambios de signos en la primera columna nos dice la cantidad de polos inestables (con parte
real positiva) del sistema.

La construccin del arreglo de Routh requiere el siguiente procedimiento:

sn : 1 a2 a4 ...
sn-1: a1 a3 a5 ...
sn-2: b1 b2 b3 ...
sn-3: c1 c2 c3 ...
. .
. .
s2 : e1 e2
s1 : f1
s0 : g1

Los coeficientes 1, a1, b1, c1, ... e1, f1, g1; son los coeficientes de la primer columna del arreglo de
Routh, cuyos signos deben ser analizados para determinar si el sistema es estable o no.

Coeficientes de la tercera fila se determinan de la siguiente manera:


1 2 0 3 1 4 0 5 1 6 0 7
1 = , 2 = , 3 =
1 1 1

Los coeficientes de la cuarta fila:


1 3 1 2 1 5 1 3 1 7 1 4
1 = , 2 = , 3 = ,
1 1 1

Los coeficientes de la quinta fila:


1 2 1 2 1 3 1 2
1 = , 2 = ,
1 1

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hasta completar todas las filas de la tabulacin.

Ejemplo:
Sea la ecuacin caracterstica:

D(s) = s 6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4 = 0

Cumple las condiciones necesarias. El arreglo de Routh ser:

s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4
s4 : 2.5 0 4
s3 : 2 -2.4
s2 : 3 4
s1 : -5.07
s0 : 4

Del arreglo vemos que en la primera columna hay dos cambios de signo, por lo tanto esta
ecuacin tiene dos races en el semiplano derecho, o sea, la funcin de transferencia tiene dos
polos inestables. Resolviendo el polinomio las races son: -3.2644, 0.6769j.0.7488 (polos
inestables), -0.6046j.0.9935 y -0.8858.

Ejemplo:

Sea la ecuacin caracterstica:

D(s) = s4 + 2s 3 + 3s2 + 4s + 5 = 0

Cumple las condiciones necesarias. El arreglo de Routh ser:

s4 : 1 3 5
s3 : 2 4 0
s2 : 1 5
s1 : -6
s0 : 5

Hay dos cambios de signo en la primera columna, esto significa que el sistema es estable, por
cuanto tiene dos races en el semiplano real positivo.

Casos especiales: El mtodo de Routh-Hurtwitz, considera dos casos especiales (en los que no se
puede completar de manera normal la tabulacin:

1. Primer elemento de una fila es cero:


Si el primer elemento en una fila es cero, lo reemplazamos por una constante pequea
positiva, y continuamos construyendo el arreglo de Routh, luego se evalan los signos de la
primera columna llevando al lmite 0+ . Cuando este caso especial se presenta, significa que
existen polos sobre el eje imaginario.

Ejemplo:
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Sea la ecuacin caracterstica:

() = 4 + 5 3 + 7 2 + 5 + 6 = 0

El arreglo de Routh es:

s4 : 1 7 6
s3 : 5 5 0
s2 : 6 6 -
s1 : 0 0 -
nuevo
s1 : 0 -
s0 : 6 - -

En este caso tenemos dos races en el eje imaginario, ya que si fuera negativo, habra dos
cambios de signo y por lo tanto dos polos en el semiplano derecho. Podemos comprobar que
las races de esta ecuacin caracterstica son: .-3, -2 y 1.j (polos en el eje imaginario).

2. Fila entera con ceros:


Si una fila est llena de ceros, tomamos el polinomio auxiliar de la fila anterior y lo derivamos
con respecto a s, y el resultado lo utilizamos para seguir construyendo el arreglo de Routh.

Ejemplo:

Tenemos la siguiente ecuacin caracterstica:

D(s) = s 5 + 5s4 + 11s3 + 23 s2 + 28s + 12 = 0

El arreglo de Routh es:

s5 : 1 11 28
s4 : 5 23 12
s3 : 6.4 25.6 0
s2 : 3 12 -
s1 : 0 0 -
nuevo
s1 : 6 0 -
s0 : 12 - -

Aqu utilizamos la ecuacin auxiliar a1(s) = 3.s2 + 12 (de la cuarta fila), y la derivamos: 6s;
reemplazando la quinta fila. Aqu vemos que no existe ningn cambio de signo, lo que
significa que no existe ninguna raz en el semiplano derecho. Que exista una fila completa de
ceros, significa la existencia de races simtricas con respecto al origen, sobre el eje
imaginario o sobre el eje real. En estos casos, estas races estn dadas por la ecuacin auxiliar
a1(s) (en este ejemplo las races son s = 2.j). Podemos comprobar que las races de la
ecuacin caracterstica son: .-3, -1, -1 y 2.j (polos en el eje imaginario).

Ejemplo:

Tenemos la siguiente ecuacin caracterstica:


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17

D(s) = s6 + s5 + 3s 4 + 2s 3 + 3 s 2 + s + 1 = 0

El arreglo de Routh es:


s6 : 1 3 3 1
s5 : 1 2 1
s4 : 1 2 1
s3 : 0 0 0
nuevo
s3 : 4 4
s2 : 1 1
s1 : 0
nuevo
s1 : 2
s0 : 1

Utilizamos la ecuacin auxiliar a1(s) = s4 +2s2 + 1 (de la tercera fila), derivando: 4s3 +4s;
reemplazando la cuarta fila. En la sexta fila vuelve a aparecer una fila nula a2(s) = s2 + 1 (de la
quinta fila), derivando: 2s, reemplazamos la sexta fila. Luego vemos que no existe ningn
cambio de signo en la primera columna, lo que significa que no existe ninguna raz en el
semiplano derecho. Que exista una fila completa de ceros, significa la existencia de races
simtricas con respecto al origen, sobre el eje imaginario o sobre el eje real. En estos casos,
estas races estn dadas por la ecuacin auxiliar a1(s) (2 pares en j). Decimos que el sistema
se halla en el lmite de estabilidad

1.4.1 Aplicaciones del criterio de Routh Hurtwitz

La mayor aplicacin de este mtodo algebraico, se da cuando en el sistema hay un parmetro variable
en el sistema de control, lo ms comn es que ste parmetro sea la ganancia), donde la aplicacin de
este criterio permite fijar condiciones que aseguren la estabilidad del sistema.

Veamos el siguiente ejemplo, considerando el servomecanismo:

R(s) E(s) C(s)


+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-
K
G(s) =
s(s2 +s+1)(s+2)
Figura 1.9 Ejemplo

La funcin de transferencia de lazo cerrado ser:

() K
() = = 2
() ( + + 1)( + 2) + K

En el denominador encontramos la ecuacin caracterstica

D(s) = s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0

El arreglo obtenido es:

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18

s4 : 1 3 K
s3 : 3 2 0
s2 : 7 K
3
s1 : 9
2- K
7
s0 : K

Las condiciones de estabilidad del criterio requieren que:


9
2- K > 0 y K>0
7

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K ser

14
>>0
9
14
Cuando K = , el coeficiente de la primer columna de la fila s1 se hace cero, esto significa que
9
existen races imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se
mantiene en una amplitud constante. Se pueden calcular las races imaginarias, considerando un
polinomio auxiliar el cul se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde
se gener el cero. La ecuacin sera
7 2 14
s + K=0 con K =
3 9
2
s = = 0.816j
3

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19

ANLISIS FRECUENCIAL DE LOS SISTEMAS


DE REGULACIN AUTOMTICA

El anlisis en frecuencia de los Sistemas de Regulacin Automtica, se realiza trasladando


directamente la variable compleja s, al plano de la frecuencia, es decir haciendo
=

Asimismo, los mtodos que aqu se desarrollarn se dividen en dos grandes grupos:

Mtodos de anlisis de estabilidad: que se aplican sobre la funcin de transferencia de lazo abierto
G(s)H(s), aqu tenemos Nyquist, Bode y Black

Mtodos de respuesta en frecuencia: que se aplican sobre la funcin de transferencia de lazo


cerrado W(s), aqu tenemos Respuesta Frecuencial y Nichols,

4.1 MTODOS DE ANLISIS DE ESTABILIDAD

4.1.1 Diagrama de Nyquist:

Tiene por objetivo el anlisis de la estabilidad del sistema. Fue establecido en 1932 por Harry
Nyquist (Bell Telephone Laboratories). Es importante porque se puede aplicar en el laboratorio a
travs de mediciones senoidales.

La operacin bsica al aplicar el criterio de Nyquist es un Mapeo del plano S al plano F(s)
establecido por el principio matemtico denominado principio del argumento que rige para la
variable compleja. Sea el sistema de lazo cerrado:

R(s) E(s) C(s)


+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-

B(s)
H(s)

Figura 4.1 Sistema de lazo cerrado


con:

() ()
=
() 1 + ()()

Este sistema ser estable si todas las races de la ecuacin caracterstica

1 + G(s)H(s) = 0

tienen parte real negativa o estn en el semiplano izquierdo del plano S. El criterio de estabilidad de
Nyquist relaciona la respuesta de frecuencia de lazo abierto G(j) H(j) a la cantidad de ceros y
polos de 1 + G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho del plano S.

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20

Eso quiere decir que se puede determinar grficamente a partir de las curvas de respuesta de lazo
abierto (obtenidas analtica o experimentalmente), la estabilidad absoluta del sistema de lazo
cerrado, sin necesidad de determinar las races de lazo cerrado. Esto es importante cuando al disear
un sistema de control, no se conoce la expresin matemtica y slo se dispone de datos de su
caracterstica de respuesta de frecuencia, normalmente obtenidos experimentalmente.

a) Principio del argumento

Sea F(s) la relacin entre dos polinomios en s. Sea P el nmero de polos y Z el nmero de ceros de
F(s) que quedan dentro de un contorno determinado del plano s, considerando inclusive la
multiplicidad de polos y ceros. Sea este contorno tal que no pasa por ningn polo ni cero de F(s). Este
contorno cerrado en el plano s se transforma en una curva cerrada en el plano F(s). A medida que un
punto representativo recorre el contorno completo en el plano s en sentido horario, se producen un
total de N rodeos en torno del origen en el plano F(s), y ese nmero N es igual a Z P.

Figura 4.2 Principio del argumento

Si esta diferencia N es positiva indica que hay ms ceros que polos en la funcin F(s), mientras N
negativo muestra mayor cantidad de polos que de ceros.

b) Aplicacin del principio del argumento al anlisis de estabilidad de sistemas de control

Sea la ecuacin caracterstica

F(s) = 1 + G(S)H(S) = 0

Donde G(s)H(s) es conocida, en trminos de sus ceros y polos, es evidente que los polos de G(s)H(s)
y F(s) son los mismos, por lo tanto se determina fcilmente P-1 para F(s) a partir de P0 de la funcin
G(s)H(s). Por tanto, si se halla N-1 del diagrama construido para F(s), se determina Z-1 (cantidad de
ceros en el contorno cerrado en el plano S). Asimismo hay que notar que los ceros de F(s), son en
realidad las races del sistema de lazo cerrado.

Para aplicar estos resultados al anlisis de estabilidad de sistemas de control lineal, Nyquist defini
un contorno cerrado en el plano S tal que abarque todo el semiplano derecho (zona de inestabilidad).
Este contorno, denominado Camino de Nyquist consiste en todo el eje desde ( = - hasta =
+) y una semicircunferencia de radio infinito en el semiplano S derecho (en sentido horario).

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21

Figura 4.3 Camino de Nyquist

El Camino de Nyquist abarca todo el semiplano derecho de S y contiene todos los ceros y polos de
F(s) = 1 + G(s)H(s) con partes reales positivas (si no hay ceros de 1 + G(s)H(s) no hay polos de lazo
cerrado o races all y el sistema es estable).

Para que el principio pueda ser aplicado, es necesario que el contorno cerrado o Camino de Nyquist
no pase por ningn polo o cero de 1 + G(s)H(s). En esos casos se evitan los puntos de
indeterminacin efectuando un desvi alrededor de l.

Si el contorno cerrado en el plano S contiene todo el semiplano S derecho, la cantidad de ceros en el


semiplano derecho de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) es igual a la cantidad de polos de la funcin F(s)
= 1 + G(s)H(s) mas la cantidad de rodeos completos horarios al origen del lugar de 1 + G(s)H(s).

Por otro lado rodear al origen por el lugar de 1 + G(j)H(j) equivale a rodear al punto (-1,0j) por el
lugar de G(j)H(j). Entonces se puede analizar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado
analizando los rodeos al punto (-1,0j) por el lugar de G(j))H(j), tal como se observa en la figura.

Figura 4.4 Diagramas de G(wj)H(wj) y 1+G(wj)H(wj)

Para determinar grficamente la cantidad de rodeos alrededor del punto (-1, 0j) se traza un vector
desde este punto hacia la derecha, hasta cortar lugar de G(j)H(j), sumando algebraicamente las
intersecciones con este lugar, con +1 si es en sentido horario y -1 en caso contrario.

Al evaluar G(s)H(s) sobre cada punto de este contorno, se cumplen algunas propiedades:

Sobre el eje imaginario con s=j

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22

G ( j ) H ( j ) Re {G ( j ) H ( j )} + j Im {G ( j ) H ( j )}
=
j ) H ( j ) Re {G ( j ) H ( j )} j Im {G ( j ) H ( j )}
G (=

Esto significa que la funcin transferencia para frecuencias negativas, es conjugada de la funcin
transferencia para frecuencias positivas. Esto representa simetra respecto al eje real. El trazado
de G(j)H(j) para el recorrido de Nyquist es inmediato, ya que este diagrama es siempre
simtrico respecto al eje real.

Esta imagen recibe el nombre de diagrama polar directo, Para emplear el criterio de Nyquist, se
requiere graficar la respuesta en frecuencia (para 0 < ) a lazo abierto, en el plano
( ) H ( j ) = {( ) H ( j ) } + {( ) H ( j ) }

Figura 4.5 Diagrama polar directo de G(s) para cada frecuencia

Para obtener el diagrama polar directo es conveniente seguir la siguiente metodologa

a) Calcular: ( ) H ( j ) = {( ) H ( j ) } + {( ) H ( j ) }

b) Calcular los puntos singulares, que corresponden al punto inicial del grfico =0),
( punto
final del grfico () y las intersecciones con el eje real (Im{G( j) H ( j ) }=0 en Im=0)
y el eje imaginario (Re{G( j) H ( j ) }=0 en Re=0) , estos valores se pueden resumir en una
tabla.

Hay que notar que los signos de los puntos singulares nos ayudarn a entender en que
cuadrante se desarrolla el grfico.

Sobre la circunferencia de radio infinito, con s = Re j R ; : 90o 90o , sea la funcin de


transferencia

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23

s m + bm 1s m 1 + ... + b1s + b0
G (s) H (s) =
s n + an 1s n 1 + ... + a1s + a0

Caso 1. n>m (Sistema estrictamente propio)


Si la variable = , que corresponde a la semicircunferencia del contorno de Nyquist, en la
cual , la ecuacin se reduce a:
R m e jm n )
G ( s) H ( s) n = jn
R ( m n ) e j ( m= e j ( m n )
Re
0: (m n) : (m n)9 o 0(m n)9 o
0

Es decir que el contorno imagen en el plano G(s)H(s), cuando la variable s toma los valores de la
semicircunferencia de radio infinito, correspondiente al contorno de Nyquist, es el origen del
plano G(s)H(s) y no depende del argumento o se puede considerar como una circunferencia de
radio 0 y variacin angular.

Figura 4.6 Imagen de la circunferencia de radio infinito caso impropio

Caso 2. n=m (Sistema propio)

R n e jn
G ( s ) H ( s ) n jn 1
Re

Figura 4.7 Imagen de la circunferencia de radio infinito caso propio

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24

La imagen del Camino de Nyquist llamada Lugar de Nyquist, generada al evaluar G(s)H(s) sobre el
contorno, contendr entonces todos los ceros y polos G(s)H(s) con partes reales positivas, al mismo
tiempo se ha obtenido la imagen de F(s)=1+G(s)H(s) bastar con trasladar el origen a (-1,0j). Al
aplicar el principio del argumento se cumple que

N0 = Z0 P0 (si el origen es (0,0j) trabajando para G(s)H(s))

N-1 = Z-1 P-1 (si el origen es (-1,0j) trabajando para F(s)=1+G(s)H(s))

N0 es el nmero de rodeos al origen (0,0j) por la grfica de G(s)H(s), Z0 es el nmero de ceros de


G(s)H(s) con parte real positiva y P0 es el nmero de polos de G(s)H(s) con parte real positiva. N-1 es
el nmero de rodeos al punto (-1,0j) por la grfica de G(s)H(s), Z-1 es el nmero de ceros de
1+G(s)H(s) con parte real positiva y P-1 es el nmero de polos de 1+G(s)H(s) con parte real positiva.

Hay que recordar, que para que el principio del argumento pueda ser aplicado, es necesario que el
Camino de Nyquist no pase por ningn polo (punto de indeterminacin) de G(s)H(s). En esos casos
se evitan los puntos de indeterminacin efectuando un desvi alrededor de l.

Figura 4.8 Camino de Nyquist para evitar puntos de indeterminacin (polos) en su recorrido

Al hallar la imagen de este nuevo segmento, es decir, cuando existen p polos en el origen, se obtendr
para la FT general:

s m + bm 1s m 1 + ... + b1s + b0
G (s) H (s) = s = e j 0 : 90o 90o
s p ( s n + an 1s n 1 + ... + a1s + a0 )

b0 K
G ( s) H (s) = p jp =Re jp R p : 90 p o 90 p o
e a0 e
pjp

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25

Figura 4.9 Imagen para un sistema con un polo en el origen

Figura 4.10 Imagen para un sistema con dos polos en el origen

c) Criterio de estabilidad de Nyquist

Habiendo trazado el Lugar de Nyquist, debemos notar que se conoce la grfica G(s)H(s) (la cual tiene
el origen de (0,0j)), pero tambin se conoce la de F(s)= 1+G(s)H(s) que es la funcin que realmente
nos interesa, slo bastar con desplazar el origen al punto (-1,0j), por lo tanto se puede analizar la
estabilidad del sistema de lazo cerrado analizando los rodeos al punto (-1,0j) por el lugar de G(s)H(s).

Figura 4.11 Diagramas de G(j)H(j) y 1+G(j)H(j)

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26

Si el contorno cerrado en el plano S contiene todo el semiplano S derecho, la cantidad de ceros Z-1
en el semiplano derecho de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) es igual a la cantidad de polos P-1 de la
funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) con parte real positiva (dentro del contorno) ms la cantidad de rodeos
completos horarios al origen N-1 del lugar de 1 + G(s)H(s). Hay que recordar que Z-1 es el nmero de
races de la ecuacin caracterstica con parte real positiva.

Z-1 = P-1 + N-1

Para determinar grficamente la cantidad de rodeos alrededor del punto (-1, 0j) se traza un vector
desde este punto hacia la derecha, hasta cortar lugar de G(s)H(s), sumando algebraicamente las
intersecciones con este lugar, con +1 si es en sentido horario y -1 en caso contrario.

Una vez determinado el nmero de rodeos N-1 del punto (-1,j0) por el lugar de G(s)H(s), si la funcin
transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el semiplano S positivo (P0=P-1=k), se debe
cumplir lo siguiente: Para que el lugar G(j)H(j) tenga estabilidad, al variar desde - a , debe
rodearse k veces el punto (-1,j0) en sentido antihorario.

Se puede expresar este criterio como

= +
Donde:

Z-1 = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s


N-1 = cantidad de circunscripciones del punto (-1, j0) en sentido horario
P-1 = cantidad de polos de G(s)H(s), en el semiplano derecho de s

Si P-1 no es cero, para un sistema de control estable se debe tener Z-1=0, o N-1=-P-1 lo que significa
que hay que tener P-1 rodeos antihorarios del punto (-1, j0).

Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de S (P-1=0), el sistema se denomina de FASE


MNIMA y:

Para que el sistema sea estable entonces, el punto (-1,j0) no debe estar contenido por el lugar de
G(s)H(s). En este caso basta con ver si el punto (-1, j0) est rodeado por el diagrama de Nyquist de
G(j)H(j), es decir, debe quedar fuera de la zona sombreada.

Figura 4.12 Regin contenida por el lugar de Nyquist

Si el lugar de G(j)H(j) pasa por el punto (-1,j0), eso quiere decir que esta en el lmite de
estabilidad, sea hay ceros de la ecuacin caracterstica o races de lazo cerrado sobre el eje j. Esto
no es deseable en la prctica, las tcnicas de diseo evitan este caso.
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27

d) Caso especial: G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje j

Como el recorrido de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de G(s) H(s), si la funcin G(s) H(s)
tiene polos o ceros en el origen (o en puntos del eje, j distintos al origen), hay que modificar el
contorno o Camino de Nyquist en el plano S, con la finalidad de eludir estos ceros o polos, para ello
se modifica el contorno en la vecindad del origen utilizando un semicrculo de radio infinitesimal,
como se ve en la siguiente figura. Se mueve un punto representativo s a lo largo del eje j negativo
desde j hasta j0-. Desde s = j0- hasta s = j0+, el punto se desplaza sobre el semicrculo de radio
(donde << 1) y finalmente se desplaza a lo largo del eje j positivo desde j0+, hasta j.

Figura 4.6 Camino de Nyquist para un sistema con polo en el origen en G(s)H(s)

Desde s = j, el contorno recorre un semicrculo de radio infinito y el punto representativo retorna al


punto de partida. El rea que el contorno modificado elude es muy pequea y tiende a cero al hacerlo
el radio . Por tanto, todos los polos y ceros, si los hay en el semiplano derecho s, estn contenidos en
el contorno. Sea, por ejemplo, un sistema de lazo cerrado cuya funcin transferencia de lazo abierto
est dada por

K
G (s) H (s) =
s (Ts + 1)
Los puntos correspondientes a s = j0+, y s = j0- en el lugar de G(s)H(s) tienen en el plano G(s)H(s), -
j y j, respectivamente. En la porcin semicircular de radio (donde << 1), se puede escribir la
variable compleja s
Como s= ej. Donde vara de - 90' a +90. Entonces G(s)H(s) es :

K K
G ( e j ) H=
( e j ) j Re j
j j
e ( e + 1) e

El valor de K/=R tiende a infinito al tender a cero, y - vara desde 90' a - 90' cuando el punto
representativo s recorre el semicrculo. Entonces los puntos G (j0-) H (j0-) = j y G(j0+)H(j0+) = -j
estn unidos por un semicrculo de radio infinito en el semiplano derecho de GH. El desvi
semicircular infinitesimal alrededor del origen se transforma en el plano GH en un semicrculo de
radio infinito.

En la figura 4.7 se ve un contorno en el plano s transformado en el lugar de G(s)H(s) en el plano GH.


Los puntos A, B y C del contorno en el plano s, se representan por los puntos A' B' y C en el lugar de

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28

G(s)H(s). Como se ve en la figura, los puntos D, E y F que estn en el semicrculo de radio infinito
en el plano s, se transforman en el origen en el plano GH. Como no hay polo en el semiplano derecho
s y el lugar de G(s)H(s) no encierra el punto - 1 + j0, no hay ceros de la funcin 1 + G(s)H(s) en el
semiplano derecho de s. Por tanto, el sistema es estable.

Figura 4.7 Lugar de Nyquist para un sistema con polo en el origen en G(s)H(s)

Para una funcin transferencia de lazo abierto G(s)H(s) con un factor 1/sn (con n = 2, 3 .... ), el
diagrama de G(s)H(s) tiene n semicrculos de radio infinito, en sentido horario, en derredor del origen
cuando el punto representativo s recorre el semicrculo de radio (con << 1). Por ejemplo, si la
funcin transferencia de lazo abierto es:

K
G ( s) H ( s) =
s (Ts + 1) 2

Entonces, calculando la imagen de la semicircunferencia que elude el origen donde s= e j

K K
G ( e j ) H=
( e j ) 2 j 2 Re j 2
e
2 j 2 j
( e + 1) e

Al variar desde - 90' a 90' en el plano s, el ngulo de G(s)H(s) vara desde 180' a - 180', como se ve
en la figura 4.8. Como no hay polo en el semiplano derecho de s y el lugar rodea dos veces en sentido
horario al punto -1+ j0 para cualquier valor positivo de K, hay dos ceros de 1 + G(s)H(s) en el
semiplano derecho de s. Por tanto, este sistema es siempre inestable.

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29

Figura 4.8 Lugar de Nyquist para un sistema con dos polos en el origen en G(s)H(s)

Se puede efectuar un anlisis similar si G(s)H(s) tiene polos y/o ceros en el eje j.

Ejemplo:
Hallar el diagrama de Nyquist de la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
K
G ( s) =
( s + 1)( s + 4)
Solucin:
El camino de Nyquist ser

Imagen de (1): reemplazando s=wj tenemos

K K (4 2 ) K 5
=G ( j ) = j
(4 + 5 j ) (4 ) + (5 )
2 2 2 2
(4 2 ) 2 + (5 ) 2
K (4 2 ) K 5
=Re {G ( j )} = , Im {G ( j )}
(4 ) + (5 )
2 2 2
(4 2 ) 2 + (5 ) 2

con valores singulares

0 Re =0 = 2 Im =0 = 0
Re {G ( j )} K/4 0 0 K/4
Im {G ( j )} 0 K/10 0

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30

El diagrama polar ser:

Imagen de (2), como ya se ha visto corresponde al origen. Con ello se puede construir el
diagrama de Nyquist completo

Ejemplo:
Hallar el diagrama de Nyquist de la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
10
G (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 4)
Solucin:
El camino de Nyquist ser

Imagen de (1): reemplazando s=wj tenemos

10 10[(8 7 2 ) j (14 3 )]
=G ( j ) =
j 3 7 2 + 14 j + 8 (8 7 2 ) 2 + (14 3 ) 2
10(8 7 2 ) 10(14 3 )
Re {G ( j )} = , Im {G ( j )}
(8 7 2 ) 2 + (14 3 ) 2 (8 7 2 ) 2 + (14 3 ) 2

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31

con valores singulares

0 Re =0
= 8 / 7, Im =0 = 0, 14
Re {G ( j )} 10/8 0 0 10/8,0.11
Im {G ( j )} 0 0.73,0 0,0

Imagen de (2), como ya se ha visto corresponde al origen. Con ello se puede construir el
diagrama de Nyquist completo

Ejemplo:
Hallar el diagrama de Nyquist de la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto y analizar la
estabilidad:

K
G ( s) H ( s) =
s (Ts + 1)
2

Solucin:
El camino de Nyquist debe eludir los polos en el origen, por tanto el Camino de Nyquist tendr un
semicrculo de radio infinitesimal que rodea al origen.

Imagen de (1): reemplazando s=j tenemos

K K (1 T j )
G ( j )
= =
(T j + 1) 2 [(1) 2 + (T ) 2 ]
2

K KT
=Re {G ( j )} = , Im {G ( j )}
[(1) + (T ) ]
2 2 2
[(1) + (T ) 2 ]
2

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32

con valores singulares

0 Re=0 = Im =0 =
Re {G ( j )} 0 0 0
Im {G ( j )} 0 0 0

Imagen de (2), s= e j
K K
( e j )
G= 2 j 2 Re j 2
e
2 j 2 j
( e + 1) e
R ; 2 :180o 180o

Imagen de (4) como ya se ha visto corresponde al origen.

Con ello se puede construir el diagrama de Nyquist completo

Como no hay polos en el semiplano derecho de S P-1=P0=0 y la curva en G(s)H(s) rodea dos veces en
sentido horario al punto (-1+j0) N-1=2 habr dos ceros de 1+G(s)H(s) ya que Z-1=N-1+P-1=2+0=2 por
lo que este sistema ser inestable.

Ejemplo:
Sea un sistema de lazo cerrado cuya funcin transferencia de lazo abierto est dada por:

K
G (s) H (s) =
(T 1s + 1)(T 2 s + 1)

Se pide construir el diagrama de Nyquist y analizar la estabilidad del sistema.

Solucin:
En la Figura se muestra el lugar de Nyquist para el sistema.

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33

Como G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s y el punto - 1 + j0 no est encerrado por
el lugar, de G(j)H(j), el sistema es estable para cualquier valor positivo de K, T1, y T2.

Ejemplo:
Sea el sistema con la funcin transferencia de lazo abierto siguiente:

K
G ( s) H ( s) =
s (T 1s + 1)(T 2 s + 1)

Analizar la estabilidad del sistema

Solucin:

En la figura se muestra el lugar de Nyquist obtenido para la funcin de transferencia de lazo abierto
con valores de K pequeo y elevado (ya que existe una interseccin de la grfica con el eje real
negativo que es funcin de K, T1 y T2).

Como la cantidad de polos de G(s)H(s) en la mitad derecha del plano s es cero, para que este sistema
sea estable, es necesario que N-1 = 0 o que el lugar de G(s)H(s) no rodee al punto (- 1, j0).

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34

Para valores bajos de K, no se encierra el punto - 1 + j0. Por tanto, el sistema es estable para valores
pequeos de K, mientras que para valores grandes de K, el lugar de G(s)H(s) encierra al punto - 1 +
j0 dos veces en sentido horario, indicando dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho de s, y
el sistema es inestable. (Para obtener buena exactitud el valor de K debe ser alto. Sin embargo, desde
el punto de vista de la estabilidad, un valor grande de K determina estabilidad pobre, o an
inestabilidad)

Ejemplo
Evaluar la estabilidad de un sistema que tiene la funcin transferencia de lazo abierto:

K ( s + 2)
G (s) H (s) =
s ( s 4)

Solucin:

La funcin transferencia de lazo abierto tiene un polo en (s =4), con parte real positiva, por lo que el
sistema en lazo abierto es inestable, adems P0=P-1=1

La figura muestra el Lugar de Nyquist obtenido, donde se observa que el punto (- 1, j0) es rodeado
una vez por el lugar de G(s)H(s) en sentido antihorario. Por tanto, N-1 = - 1. Entonces al evaluar Z-1
se obtiene

Z-1 = N-1 + P-1=-1+1=0

resulta que Z-1 vale cero, lo que significa que no hay ningn cero de 1 + G(s)H(s) (raz del sistema)
en el semiplano derecho de s, y el sistema de lazo cerrado es estable. Este ejemplo muestra como un
sistema inestable en lazo abierto se vuelve estable al cerrar el lazo.

4.1.2 Criterio de Bode

El criterio de Bode es un mtodo de anlisis de estabilidad basado en las grficas del mismo nombre
o caractersticas logartmicas de amplitud-fase (CLAF) de la funcin de transferencia de lazo abierto.
Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en
frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la
magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo
desarroll, Hendrik Wade Bode.

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35

Figura 4.9 Comportamiento frecuencial de un sistema lineal

fasX ( j ) j
Donde X ( j ) e es la entrada frecuencial aplicada expresada en coordenadas polares,
G ( j ) e fasG ( j ) j es la funcin de transferencia compleja, llevada al plano de la frecuencia al hacer
= , por lo tanto la respuesta del sistema ser:

Y ( j ) e fasY ( j ) j = G ( j ) X ( j ) e( fasG ( j )
+ fasX ( j ) ) j

Entonces el sistema aporta una ganancia G ( w) al mdulo de la entrada y un desfasaje fasG ( w) a la


fase de la entrada, para generar la salida, adems debemos observar que la ganancia y el desfasaje
dependen del valor de la frecuencia. El diagrama de magnitud de Bode entonces dibuja el mdulo de
la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia
angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en
frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la


frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes.
Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada
para una frecuencia determinada.

Figura 4.10 Escalas semilogartmicas para el diagrama de Bode

Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en
frecuencia de un sistema. Consta de dos grficas, una que corresponde a la magnitud de dicha
funcin expresada en decibelios (dB) y otra que corresponde a la fase del sistema. Fue desarrollado
por Hendrik Wade Bode. Para construir la grfica de Bode, primero se debe normalizar la ecuacin
de la funcin de transferencia, escribirla de forma tal que contenga:

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36

Constantes.
Ceros en el origen.
Polos en el origen.
Ceros finitos
Polos Finitos

Luego debe ser pasada al plano de la frecuencia, para ello se realiza el reemplazo s=wj, de tal forma
que la funcin de transferencia normalizada tenga la forma:

A partir de esta expresin se construyen las curvas de |()| (hay que recordar que para que est
expresada en decibelios ser necesario aplicarle la funcin 20log10 y /() y las curvas sern
construidas en escala logartmica.

Puede hacerse un trazado asinttico (aproximado) al factorizar la funcin de transferencia, con lo que
se halla la expresin compleja a cada factor sumndose la amplitud en dB y la fase de cada trmino,
por lo tanto es apropiado recordar el aporte de cada trmino:

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37

Figura 4.11 Aproximaciones asintticas de las CLAF de los eslabones bsicos

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38

Para utilizar los diagramas de Bode en el anlisis de estabilidad, la funcin de transferencia


involucrada es G(s)H(s), como la estabilidad depende claramente de la ecuacin caracterstica,
trasladamos la misma al plano frecuencial, reemplazando s=j

1 + ()() = 0

1 + ()() = 0

despejando:

()() = 1
en coordenadas polares:

|()()| /()() = 1180

Separando mdulo y fase

|()()| = 1 = 0dB (condicin crtica de la ganancia)

/()() =180 (condicin crtica de la fase)

Cuando ambas condiciones se cumplen, se han hallado las soluciones de la ecuacin caracterstica,
entonces se define

a) Margen de Fase (): es el ngulo que le falta a /()() para llegar a -180o cuando
|()()| es 1 (o dB), se define como (frecuencia de ganancia crtica) la frecuencia a la
cual se mide el margen de fase.

= /()() - (-180)

= /()() +180

En el diagrama de Bode, el margen de ganancia se entiende como el nmero de decibelios que se


puede aumentar la ganancia del sistema hasta hacer que la curva de amplitud corte al eje de
frecuencias, a la frecuencia en el que el ngulo de fase es -180.

b) Margen de Amplitud (MA) es la ganancia que hay que adicionar a |()()| para que sea
igual a 1 (0dB) cuando /()() es -180o, se define como (frecuencia de fase crtica) la
frecuencia a la cual se mide el margen de amplitud.

MA = 0 - |()()|

MA = - |()()|

El margen de fase es el nmero de grados que le faltan a la curva del ngulo de fase para cortar a la
horizontal de desfase -180 cuando la curva de amplitudes corta al eje de frecuencias (0 dB).

Se dice que un sistema es estable si M>0 y MA>0

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39

Figura 4.12 Anlisis de estabilidad en el Diagrama de Bode

En la prctica, para que un sistema de control tenga un funcionamiento adecuado, el margen de


ganancia debe ser superior a 6dB y el margen de fase estar entre +30 y +60. Con estos mrgenes,
queda garantizada la estabilidad del sistema a pesar de que las constantes de tiempo de los
componentes varen dentro de ciertos lmites.

Ejemplo:
30( s + 1)
Para G (s) H (s) =
s ( s 2 + 3s + 2)
Construir el Diagrama de Bode y evaluar la estabilidad

Solucin:

Normalizando G(s)H(s)
30( s + 1) 30 15
G ( s=
) H (s) = =
s ( s + 3s + 2) s ( s + 2) s (0.5s + 1)
2

15
G ( j) H ( j) =
j(0.5 j + 1)
Definiendo mdulo y fase
GH = 20 log15 20 log 20 log 1 + (0.5 ) 2
GH = 90 2tg 1 (0.5 )
Ploteando y graficando las funciones
W /GH/ FasGH

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40

0.1 435110 -92.8624


0.2 37.4580 -95.7106
0.4 31.3103 -101.3099
0.6 27.5845 -106.6992
0.8 24.8154 -111.8014
1 22.5527 -116.5651
2 14.4909 -135.0000
4 4.4909 -153.4349
6 -2.0412 -161.5651
8 -6.8445 -165.9638
10 -10.6279 -168.6901
20 -22.5420 -174.2894
40 -34.5508 -177.1376
60 -41.5884 -178.0908
80 -46.5839 -178.5679
100 -50.4593 -178.8542

Evaluando la estabilidad en el sistema:


g = 5.3rad / seg M = 20.7 o
= MA =
Por lo que el sistema es estable

Ejemplo:
10k
Para G(s)H(S) =
s ( s + 5) 2
Solucin:
a) Construir el Diagrama de Bode y evaluar la estabilidad para k=1

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41

10 0.4
G(s)H(s) = =
s ( s + 5) 2
s (0.2 s + 1) 2
0.4
G(j)H(j) =
j(0.2 j + 1) 2
Definiendo mdulo y fase
GH = 20 log 0.4 20 log 40 log 1 + (0.2 ) 2
GH = 90 2tg 1 (0.2 )
Ploteando y graficando las funciones
w /GH/ FasGH
0.1000 12.0377 -92.2915
0.3000 2.4676 -96.8673
0.6000 -3.6460 -103.6855
0.8000 -6.2402 -108.1806
1.0000 -8.2995 -112.6199
3.0000 -20.1720 -151.9275
6.0000 -31.2696 -190.3889
8.0000 -37.0496 -205.9892
10.0000 -41.9382 -216.8699
30.0000 -68.8653 -251.0754
60.0000 -86.7492 -260.4727
80.000 -94.2193 -262.8473

Evaluando la estabilidad en el sistema:


g = 0.4rad / seg M = 80.9o
= 5rad / seg M A = 28dB

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42

Por lo que el sistema es estable para toda k que cumpla

MA
0 < k < 10 20
0 < k < 25.11

b) Qu valor de k establecera un M 35o ?


Como la curva de fase no se puede modificar a travs de la ganancia, se debe establecer la nueva
frecuencia de ganancia crtica en = 2.6rad / seg ( GH = 145o ), para ello medimos la
ganancia a esta frecuencia, de la funcin de mdulo se obtiene -18.3dB, eso quiere decir que la
ganacia deber aportar 18.3dB para establecer la nueva g

20logk = 18.3dB
=k 10=18.3/20
8.2

c) Qu valor de k establecera un M A 15dB ?


En = 5rad / seg (que no se puede mover) buscamos que la curva de amplitude pase por -
15dB para cumplir con el M A solicitado, como est pasando por -28dB, se debe elevar la curva a
travs de k en 13dB, es decir:
20logk = 13dB
=k 10=13/20
4.47

Ejemplo:
625
Para G(s)H(S) = G ( s ) =
( s + 5)3
Construir el Diagrama de Bode y evaluar la estabilidad

Solucin:
625 125
=
G (s) =
( s + 5) 3
(0.2 s + 1)3
125
G ( j) =
(0.2 j + 1)3
Definiendo mdulo y fase
GH = 20 log125 60 log 1 + (0.2 ) 2
GH = 3tg 1 (0.2 )
Ploteando y graficando las funciones
w /GH/ FasGH
0.1000 13.9742 -3.4373
0.3000 13.9326 -10.3009
0.6000 13.7931 -20.5283
1.0000 13.4684 -33.9298
3.0000 9.9732 -92.8913
6.0000 2.3577 -150.5833
10.0000 -6.9897 -190.3048

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43

30.0000 -33.0667 -241.6130


60.0000 -50.8616 -255.7091
100.0000 -64.1149 -261.4128

Evaluando la estabilidad en el sistema:


g = 0.12rad / seg M = 130o
= 5.1rad / seg M A = 21.8dB
Por lo que el sistema es estable

Ejemplo:
Para

Construir el Diagrama de Bode y evaluar la estabilidad

Solucin:
45( s + 2) 30(0.5s + 1)
=G (s) =
s ( s + 1)( s + 3) s ( s + 1)(0.33 s + 1)
30(0.5 j + 1)
G ( j) =
j ( j + 1)(0.33 j + 1)

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44

Definiendo mdulo y fase


GH = 20 log 30 + 20 log 1 + (0.5 ) 2 20 log 20 log 1 + ( ) 2 20 log 1 + (0.33 ) 2
GH tg 1 (0.5 ) 90 tg 1 ( ) tg 1 ( )
=
Ploteando y graficando las funciones
w /GH/ FasGH
0.1000 49.5052 -94.7573
0.3000 39.6792 -103.8791
0.6000 32.8479 -115.5744
1.0000 27.0437 -126.8699
3.0000 12.1085 -150.2551
6.0000 1.3077 -162.4076
10.0000 -7.1829 -168.9001
30.0000 -26.0494 -176.1943
60.0000 -38.0690 -178.0919
100.0000 -46.9384 -178.8545

Evaluando la estabilidad en el sistema:


g = 6.5rad / seg M = 16.4o
= MA =
Por lo que el sistema es estable

Ejemplo:
Para
750( s + 1)
G (s) =
s ( s + 5)( s + 6)

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45

Construir el Diagrama de Bode y evaluar la estabilidad

Solucin:
750( s + 1) 25( s + 1)
=G (s) =
s ( s + 5)( s + 6) s (0.2 s + 1)(0.17 s + 1)
25( j + 1)
G ( j) =
j (0.2 j + 1)(0.17 j + 1)
Definiendo mdulo y fase
GH = 20 log 25 + 20 log 1 + ( ) 2 20 log 20 log 1 + (0.2 ) 2 20 log 1 + (0.17 ) 2
= tg 1 ( ) 90 tg 1 (0.2 ) tg 1 (0.17 )
GH
Ploteando y graficando las funciones
w /GH/ FasGH
0.1000 47.9991 -86.3900
0.3000 38.7642 -79.5968
0.6000 33.6259 -71.5896
1.0000 30.6798 -65.7723
3.0000 26.1119 -75.9638
6.0000 21.1936 -104.6568
10.0000 15.2399 -128.1818
30.0000 -1.8681 -161.1369
60.0000 -13.6969 -170.4806
100.0000 -22.5248 -174.2769

Evaluando la estabilidad en el sistema:


g = 26.8rad / seg M = 21o
= MA =

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46

Por lo que el sistema es inestable


Ejemplo:
Para
200
G (s) =
s ( s + 6 s + 10)
2

Construir el Diagrama de Bode y evaluar la estabilidad

Solucin:
200 20
=G (s) =
s ( s + 6 s + 10) s (0.1s + 0.6 s + 1)
2 2

20
G ( j) =
j (0.1 + 0.6 j + 1)
2

Definiendo mdulo y fase


= 20 log 20 20 log (1 0.1w2 ) 2 + (0.6 w) 2
GH
0.6
GH =90 tg 1 2
; < 2.45
1 0.1
0.6
GH = 90 tg 1 2
+ 180 ; > 2.45
1 0.1
Ploteando y graficando las funciones
w /GH/ FasGH
0.1000 47.9991 -86.3900
0.3000 38.7642 -79.5968
0.6000 33.6259 -71.5896
1.0000 30.6798 -65.7723
3.0000 26.1119 -75.9638
6.0000 21.1936 -104.6568
10.0000 15.2399 -128.1818
30.0000 -1.8681 -161.1369
60.0000 -13.6969 -170.4806
100.0000 -22.5248 -174.2769

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47

Evaluando la estabilidad en el sistema:


g = 5.37rad / seg M = 30.3o
= 3.16rad / seg M A = 10.5dB
Por lo que el sistema es inestable

4.1.3 Diagrama de Black

Es un mtodo de anlisis semejante al de Bode, pero en este caso se construye una nica curva sobre
una carta polar: mdulo en dB en funcin de la fase, el origen de fase es -180, tabulados ambos para
un mismo valor de la frecuencia w.

Este diagrama suele construirse a partir del diagrama de Bode y se mide la estabilidad relativa de
manera semejante.

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48

Figura 4.13 Estabilidad relativa en el Diagrama de Black

Ejemplo:
Para
50( s + 10)
G ( s) =
s ( s + 5) 2
Construir el Diagrama de Black y evaluar la estabilidad

Solucin:
50( s + 10) 20(0.1s + 1)
=
G ( s) =
s ( s + 5) 2 s (0.2 s + 1) 2
20(0.1 j + 1)
G ( j) =
j (0.2 j + 1) 2
Definiendo mdulo y fase
GH = 20 log 20 + 20 log 1 + (0.1 ) 2 20 log 40 log 1 + (0.2 ) 2
0.1 1 0.2
GH tg 1
= 90 2tg
1 1
Ploteando y graficando las funciones
w /GH/ FasGH
0.1 46.0176 -91.7186
0.3 36.4509 -95.1489
0.6 30.3490 -100.2519
0.8 27.7669 -103.6066
1.0 25.7231 -106.9093
3.0 14.1817 -135.2283
6.0 4.0452 -159.4251
8.0 -0.9218 -167.3294
10.0 -4.9485 -171.8699
30.0 -24.8859 -179.5103
60.0 -37.0878 -179.9350
80.0 -42.1107 -179.9723

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49

Evaluando la estabilidad en el sistema:


g = 7.6rad / seg M = 13.9o
= MA =
Por lo que el sistema es estable

Ejemplo:
Para
2250k
G ( s) H ( s) =
s ( s + 6)( s + 15)
Construir el Diagrama de Black y evaluar la estabilidad

Solucin:
Evaluando para k=1
2250k 25k
=
G ( s) H ( s) =
s ( s + 6)( s + 15) s (0.167 s + 1)(0.067 S + 1)
25
G ( j) =
j (0.167 j + 1)(0.067 j + 1)
Definiendo mdulo y fase
GH = 20 log 25 20 log 20 log 1 + (0.167 ) 2 20 log 1 + (0.067 ) 2
GH =90 tg 1 ( 0.167 ) tg 1 ( 0.067 )
Ploteando y graficando las funciones
w /GH/ FasGH
0.1000 47.9574 -91.3368
0.3000 38.4038 -94.0082
0.6000 32.3456 -98.0012
0.8000 29.8081 -100.6475
1.0000 27.8205 -103.2764
3.0000 17.2769 -127.8750
6.0000 8.7409 -156.8014
8.0000 4.3729 -171.2026
10.0000 0.5894 -182.7263
30.0000 -22.7231 -232.1250
60.0000 -39.9519 -250.2532

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50

80.000 -47.3162 -255.0912

Evaluando la estabilidad en el sistema:


g = 10.34rad / seg M = 4.4o
= 9.48rad / seg M A = 1.51dB
Por lo que para que el sistema sea estable se requiere atenuar en al menos 1.51dB, entonces:

20logk<-1.51dB
k < 101.51/20
k < 0.84

4.2 RESPUESTA EN FRECUENCIA

Con el trmino respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a
una entrada sinusoidal. En los mtodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de
entrada se vara en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.

Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la respuesta en frecuencia
son sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de generadores de seales sinusoidales y un
equipo de medicin preciso. Otra ventaja es la capacidad de obtener las funciones de transferencia
complicadas experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia.

4.2.1 Salida en estado estable para una entrada sinusoidal.

Sea el sistema lineal e invariante con el tiempo de la figura

Figura 4.14 Sistema de control


Para este sistema

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51

()
() =
()

Si sometemos al sistema a un estmulo sinusoidal de la forma () = . () si el sistema es


estable, la salida () ser

() = . ( + )
con
= . |(| y =/()

Es decir, la salida es tambin una seal sinusoidal de la misma frecuencia, modificada en amplitud
por la ganancia que aporta el sistema a esa frecuencia |(|y un desfasaje que es el ngulo que
tiene el sistema a esa frecuencia /(),

Figura 4.15 Respuesta a una entrada sinusoidal

Es necesario entonces para poder determinar el comportamiento frecuencial del sistema de control
como un todo, trazar las curvas de amplitud en dB y Fase en grados de la funcin de transferencia
W(s), de manera semejante a las curvas de Bode. Una vez construidas estas curvas se pueden
especificar los siguientes parmetros:

a) Frecuencia de resonancia (wp) y Mxima resonancia (Mp)

Corresponden al mximo en la respuesta transitoria (Mp) y a la frecuencia a la que se produce (wp),


donde se produce la mxima transferencia de potencia.

b) Frecuencia de corte (wc) y ancho de banda (BW)

La frecuencia de corte es el punto donde la ganancia es cero y el ancho de banda en el que la


ganancia es -3dB (0.707) y constituye el rango de frecuencias tiles que el sistema puede aceptar a su
entrada.

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52

Figura 4.16 Respuesta frecuencial y sus parmetros

Ejemplo:
Para
2( s + 5)
G (s) =
s ( s 2 + 5s + 6)
Construir la respuesta frecuencial y evaluar sus parmetros

Solucin:
2( s + 5)
G (s) s ( s 2 + 5s + 6)
=W (s) = =
1 + G ( s ) H ( s ) 1 + 2( s + 5)
s ( s 2 + 5s + 6)
2 s + 10
W (s) =
s + 5s 2 + 8s + 10
3

2( s + 5)
W (s) =
( s + 3.54)( s 2 + 1.46 s + 2.83)
2( j + 5)
W ( j) =
( j + 3.54)( 2 + 1.46 j + 2.83)
Definiendo mdulo y fase
GH= 20 log 2 + 20 log 52 + ( ) 2 20 log 3.542 + ( ) 2 20 log (2.83 w2 ) 2 + (1.46 w) 2
1 1.46
tg 1 tg 1
GH = tg 2
; < 1.68
5 3.54 2.83
1 1.46
GH = tg 1 tg 1 tg 2
+ 180 ; > 1.68
5 3.54 2.83
Ploteando y graficando las funciones
w /GH/ FasGH
0.1000 0.0174 -3.4453
0.3000 0.1553 -10.5207
0.6000 0.6048 -22.3635
0.8000 1.0298 -31.7984
1.0000 1.4780 -43.1524

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53

3.0000 -9.5778 -153.9353


6.0000 -23.6943 -174.4665
8.0000 -29.2102 -177.3235
10.0000 -33.3706 -178.5249
30.0000 -52.9883 -179.9375
60.0000 -65.0862 -179.9921
80.000 -70.0922 -179.9967

Evaluando los parmetros de la respuesta frecuencial:


p = 1.32rad / seg Mp = 1.84dB BW = 2.2rad / seg

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