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Mariano Malav (1), Manuel Nevrez (2), Pedro Vallejo (3), Carlos Valdivieso (4)
Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin (1) (2) (3) (4)
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)(1) (2) (3) (4)
Campus Gustavo Galindo, Km 30.5 Va Perimetral, Apartado 09-01-5863. Guayaquil, Ecuador (1) (2) (3) (4)
marianomalave@hotmail.com (1), papuec@hotmail.com (2),pvallejo2806@hotmail.com (3),
cvaldiv@fiec.espol.edu.ec (4)
Resumen
El proyecto que a continuacin se presenta consiste en el diseo y construccin de un Brazo Robtico con
Banda Transportadora, este proyecto est basado en el principio de una envasadora de bebidas. El objetivo
principal es introducirse en el campo de la robtica, utilizando el kit de Lego Mindstorms NXT y herramientas de
software como Matlab y Simulink.
El brazo tiene dos etapas de secuencia, una para detectar que los recipientes que van a circular por la banda
estn con el nivel correcto y la segunda para niveles incorrectos. Estos niveles son medidos con el sensor
ultrasnico. El sensor de luz cumple la funcin de detectar la presencia del recipiente; y el sensor de tacto se usa
para detener la secuencia del brazo robtico. En la programacin de Matlab se crea un algoritmo para obtener
la adquisicin de datos del sensor ultrasnico en tiempo real.
Se utiliza el servo HITEC-HS311 para mover la banda transportadora, el cual es controlado por el PIC-
16F628A. Adems se utiliza dos sensores infrarrojos como entradas en el PIC, con la funcin de hacer dos pausas
al servo, la primera para que el sensor ultrasnico mida el nivel del recipiente y la segunda para que el brazo
agarre el recipiente.
Abstract
This project consists in the design and construction of a Robotic Arm with a belt conveyor, it is based on the
principle of beverage containers. The main objective is to work in the field of robotics using the Lego Mindstorms
NXT kit and software tools such as Matlab and Simulink.
The Robotic arm has a two stages sequence, one to detect the right level of containers and the second to detect
the wrong level. These levels are measure by an ultrasonic sensor. The light sensor detects the presence of the
container, and the touch sensor is used to stop the sequence of the robotic arm. Matlab is used to create an
algorithm for the acquisition of ultrasonic sensor data in real time.
The servomotor HS311 is used to move the conveyor belt, which is controlled by the PIC-16F628A. In addition,
two infrared sensors are used as inputs to the microcontroller, one is to read the level of container and the second
to grab the container.
Este proceso es utilizado en el control de calidad El sensor de contacto permite detectar si el bloque
de algunas envasadoras de bebidas, la mayor parte de que lo posee ha colisionado o no con algn objeto que
los envases que contienen niveles inferiores al se encuentre en su trayectoria inmediata. Al tocar una
establecido por el fabricante son rechazadas, superficie, una pequea cabeza externa se contrae,
produciendo prdidas en la produccin. Nuestro permitiendo que una pieza dentro del bloque cierre un
sistema propone que los envases que no completan el circuito elctrico comience a circular energa,
llenado, puedan ser retornados a la lnea de produccin provocando una variacin de energa de 0 a 5 V
para que cumpla los requerimientos del nivel de
producto.
3.5 Servomotor de Lego
3. Herramientas de Hardware utilizadas. En la tabla de medicin, el motor estndar es ms
veloz que el de 9 volts, pero este ltimo posee ms
En esta seccin se detallan los equipos utilizados para fuerza para mover el robot, ya que pueden levantar
la construccin del brazo robtico y la banda cerca de 240 piezas de 8x8, pero es ms lento y a la
transportadora. vez ms preciso. El motor Micro es slo para
funciones menores debido a su escaso torque y la
3.1 Lego Mindstorms NXT mnima velocidad de rotacin.
Lego Mindstorms posee elementos bsicos, como la Tabla 1. Parmetros del Motor del NXT
unin de piezas y la programacin de acciones en
forma interactiva, es usado para construir un modelo
Velocidad Velocidad
de sistema integrado con partes electromecnicas Torque
Motor normal estndar
controladas por computador. En el bloque de NXT (kg/cm)
(RPM) (RPM)
existen cuatro entradas para los sensores y las salidas
son tres localizadas en la parte posterior del bloque. Estndar 3240 1,760 40
El Kit de Lego NXT solo permite conectar 3 Matlab es un ambiente de cmputo, de alta
motores y 4 sensores en sus puertos, para tener un ejecucin numrica y de visualizacin, que integra el
control ms completo del proceso se aadieron 2 anlisis numrico, calculo de matrices, procesamiento
sensores de luz infrarroja y un servomotor adicional, de seales, diseo de sistemas de potencia, mapeo y
los cuales son controlados por un microcontrolador. tratamiento de imgenes, instrumentacin y
adquisicin de datos, identificacin de sistemas,
4.1 Pic16F628A graficacin entre otras aplicaciones en un ambiente
sencillo de utilizar. [2]
Es un microcontrolador CMOS FLASH de 8 bits
de arquitectura RISC capaz de operar con frecuencias Simulink es una herramienta para el modelaje,
de reloj hasta de 20 MHz. Posee internamente un anlisis y simulacin de una amplia variedad de
oscilador de 4 MHz y un circuito de Power-On Reset sistemas fsicos y matemticos, con dos fases de uso:
que eliminan la necesidad de componentes externos y la definicin del modelo y el anlisis del modelo.
expanden a 16 el nmero de pines que pueden ser Simulink usa un ambiente grfico lo que hace sencillo
utilizados como lneas I/O (entrada/salida; Input/ la creacin de los modelos de sistemas.
Output) de propsito general. Proporciona una
memoria de datos EEPROM de 128x8 (128 Bytes), 5.3 RWTHMindstormsNXT y Embedded
una memoria de programa FLASH de 2024x14 (2K Coder Robot NXT
con 14 bits por localidad), una memoria de datos RAM
de propsito general de 224x8, un mdulo CCP RWTHMindstormNXT es un toolbox que ha sido
(captura/comparacin/PWM). [8] desarrollado para el control de LEGO MINDSTORMS
NXT con MATLAB a travs de una conexin
4.2 Servomotor Hitec HS311 inalmbrica Bluetooth o va USB. [7]
Los servos son un tipo especial de motor de D.C. Embedded Coder Robot NXT es la librera que
que se caracterizan por su capacidad para posicionarse proporciona los bloques de Mindstorms NXT para
de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su desarrollar un modelo en Simulink, posee una
intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera capacidad de modelado para la estrategia de control.
un tren de pulsos que corresponde con el movimiento a
realizar. 5.4 MikroBasic
5. Herramientas de Software Es una herramienta de desarrollo que se permite
realizar proyectos para microcontroladores PIC.
El proyecto consta de dos etapas, la primera cosiste Proporciona una solucin fcil para aplicaciones para
en armar un prototipo y programarlo utilizando el sistemas embebidos, sin comprometer el rendimiento o
software de programacin de Lego Mindstorms, el control, desarrolla rpidamente y desplegar
mientras que en la segunda etapa se utilizan las aplicaciones complejas. [6]
herramientas de Matlab para la programacin y
adquisicin de datos en tiempo real, en esta etapa se 6. Descripcin del Proyecto
incluye la programacin del controlador de la banda
transportadora, en el que se us Mikrobasic. [7] [9] [10]
El proyecto consiste en la construccin de una
banda transportadora que contiene un brazo robtico,
5.1 Programacin de Lego Mindstorms en ella circularn recipientes llenados a diferentes
NXT niveles de producto, estos niveles sern medidos con el
sensor ultrasnico. El brazo robtico clasificar los
La programacin de Lego tiene un entorno visual, recipientes segn el nivel medido. El prototipo ser
el cual emula la construccin por bloques. Este construido con Lego Mindstorms NXT y su
lenguaje permite las instrucciones secuenciales, programacin se la realizar con Matlab y Simulink; el
instrucciones de ciclos e instrucciones de decisiones, brazo tendr 2 grados de libertad, utilizando 2
stas ltimas, basadas en los datos reportados por los servomotores para mover la base de brazo y un motor
sensores que se puede aadir al robot. que controlar el gipper o garra. Adems contar con
un sensor de luz para detectar la presencia de los
ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL
CENTRO DE INVESTIGACIN CIENTFICA Y TECNOLGICA
recipientes. La banda transportadora ser controlada un lazo cerrado hasta que el sensor de tacto detecte el
por un microcontrolador, el que tendr como valor de uno, con lo cual se detiene todo el proceso.
dispositivos de entrada dos sensores de luz infrarrojo y
como dispositivo de salida un servomotor. Inicio
Secuencia 2 del
brazo robtico
Sensor 1
Ultrasnico NXT
1
us=n2
R E R E Sensores de Luz IR R E
RECIPIENTE
Sensor de Luz NXT
Secuencia 2 del
brazo robtico
SERVO
MOTOR
BANDA TRANSPORTADORA
Fin de la secuencia
Banda.
sw=1
6.2 Diagrama de flujo del Proceso del Fig. 2 Circuito controlador de la Banda transportadora
Brazo Robtico
Inicio
Sensor B
detecta objeto
1
7.1 Tarjetas electrnicas (PCBs)
Apagar Motor Banda
Para el diseo de las tarjetas se utiliz el software
PROTEL 99 SE, la programacin se la desarroll en
Delay 20 segundos lenguaje C usando el compilador de mikroBASIC,
para grabar el microcontrolador se utiliz el quemador
1
Encender Motor Banda
de Microchip PICkit 2. [1]
equipo