Ecuaciones elctrica y mecnica lineales de un motor DC y el

modelo clasico de fric-cion.

En la Figura 1 se muestra el esquema elctrico y mecnico del motor DC que puede representarse
mediante las ecuaciones siguientes:

+ Ri(t) + eb(t) (2.1)

dt
T m( t ) = J d ^ + T I (t) + T f (t) (2.2)
donde u ( t ) la tensin electrica aplicada al motor, i(t) la corriente electrica, 9 m la posicion angular
del eje del motor, e b (t) es la fuerza contraelectromotriz, T m (t) el par motor, r(t) el par de la
carga visto desde el eje del motor, y T f (t) el par de friccin. Los parmetros ( L , R , J )
representan la inductancia, la resitencia electrica y el momento de inercia del rotor, respectivamente
que consideraremos constantes. La clase de motor que vamos a considerar satisface ademas las
ecuaciones de acoplo electromecanico siguientes:
Tm(t)= kmi(t) (2 o)
e b(t) = M m(t) 1 ' '

donde k m es la constante del par y k b la constante de la fuerza contraelectro-momotriz. Realmente

k b = k m pero conviene representarlas por separado ya que los fabricantes suelen dar valores
distintos para cada una de ellas debido al sistema de unidades que utilizan. En este sentido es
fundamental comprender que el modelo matematico debe representarse en el mismo sistema
Figura 1: Esquema electrico y mecanico de un motor DC.

de unidades. Conviene tambien representar las constantes por separado para apreciar en las
ecuaciones el efecto de los acoplos electrico y mecnico por separado.

Consideraremos el modelo clasico de friccion o modelo CVS que consta de tres componentes1, el
par de friccion seca o friccion de Coulomb T f C , el par de friccion viscosa T f V y el par de friccin
estatica T f S ,

T f (t) = T f c (t) + T f v (t) + T f s

1Este modelo de friccin puede completarse con el efecto de Stribeck que se produce a velocidades angulares cercanas al
cero, Tf S T En cualquier caso existen otros modelos matemticos de friccion, aunque no daremos cuenta en este escrito.