Control de la posicin de un puntero usando lgica difusa.

Curso: Inteligencia Artificial

Profesor: Ing. Coaquira Castillo Roger
Alumnos: Luis Enrique Cuellar Quispe
Dehivis Mamani Figueroa

RESUMEN.
En el siguiente trabajo de curso, se presenta el control de la posicin de un motor dc que tiene
diferentes aplicaciones hoy en da. Este control lo realizamos usando lgica difusa, para lo cual
usamos un motor dc 12V y un sensor para medir la posicin, en este caso usaremos un sensor
ultrasnico.
FUNDAMENTO TEORICO.
Qu es una variable lingstica
Una variable lingstica adopta valores con palabras que permiten describir el estado de un objeto
o fenmeno; estas palabras se pueden representar mediante conjuntos difusos. Una variable
numrica toma valores numricos, por ejemplo: edad 5 65, mientras que una variable lingstica
toma valores lingsticos: edad es viejo.
Todos los valores lingsticos forman un conjunto de trminos o etiquetas.
LGICA DIFUSA
Primero es indispensable establecer cierta nomenclatura y terminologa. Cuando se habla de
conjuntos ntidos, la variable tpica a usar es la X. En conjuntos difusos la funcin de pertenencia
que se utiliza es la . sta toma los valores entre cero (0) y uno (1); como se mencion, la forma de
representacin de los conjuntos difusos puede ser de dos maneras: de forma continua o discreta,
como se presenta a continuacin.
Un conjunto difuso se escribe con una tilde arriba del nombre del conjunto:
= {, , }
sta se utiliza para diferenciarlos de los conjuntos ntidos.
En la lgica difusa los conjuntos se pueden presentar en forma continua o discreta.
Conjunto difuso discreto:
(1 ) (2 ) ( )
={ + + . } = { }
1 2

En este punto es importante recordar que el signo (1) no indica suma sino unin. Dicha forma de
representacin es muy empleada en los sistemas digitales como los microcontroladores,
computadoras, etctera.
Conjunto difuso contino:
()
= { }

Un conjunto convencional se define por una funcin caracterstica, que se conoce tambin como
funcin de pertenencia. El smbolo de integral denota unin de elementos del conjunto.
CONTROLADOR DIFUSO
Un controlador difuso est compuesto de cuatro partes principales: interfaz de difusificacin, base
de conocimientos, lgica de decisiones e interfaz de desdifusificacin, las cuales se detallan a
continuacin.

DEFINICION DE ENTRADA Y SALIDA.

Para nuestro proyecto como podemos apreciar en el diagrama tenemos:

ENTRADA Error de la posicin:

Es la seal hallada por la posicin que
queremos y la posicin que nos entrega el
sensor ultrasnico

SALIDA Voltaje hacia el motor:

Es el voltaje entregado al motor pudiendo
ser 12V [sentido horario] a -12V [sentido
anti horario]
 INTERFAZ DE DIFUSIFICACIN

Mide los valores de las variables de entrada para realizar un mapeo a escala que transfiere
el rango de valores de las variables a un universo de discurso difuso. La difusificacin
convierte los datos de entrada en valores lingsticos que son las etiquetas de las funciones
de pertenencia o conjuntos difusos.
Como queremos desplazarnos dentro de 20cm lineales.

Valores de entrada Funcin Valores

Error centro Triangular -5,0,5
Error positivo[5 ;20] Trapezoide 5,10,20,20
Error positivo[0 ;10] Triangular 0,5,10
Error negativo[-5 ;-20] Trapezoide -20,-20,-10,-5
Error negativo[0 ;-10 Triangulo -10,-5,0

Valores de salida Funcin Valores

Voltaje centro Triangular -3,0,3
Voltaje positivo[5 ;20] Trapezoide 3,6,12,12
Voltaje positivo[0 ;10] Triangular 0,3,6
Voltaje negativo[-5 ;-20] Trapezoide -12,-12,-6,-3
Voltaje negativo[0 ;-10 Triangulo -6,-3,0

Con el uso de la herramienta Fuzzy en Matlab podemos simular las posibles salidas y hacer las
posibles reglas de uso.
Tabla con los grficos hallados con matlab.