El sistema Galileo:

fundamentos, caractersticas
diferenciales y estado del arte

M. Clara de Lacy Prez de los Cobos

Dpto. Ingeniera Cartogrfica,
Geodsica y Fotogrametra
Universidad de Jan
 ndice
El futuro escenario GNSS

Sistema de navegacin multifrecuencia y multiconstelacin

El sistema GPS modernizado

El sistema Galileo

GIOVE

Interoperabilidad entre los sistemas GPS y Galileo

Algoritmos multifrecuencia y multiconstelacin

 El futuro escenario GNSS

GPS modernizado

GLONASS

Galileo

BEIDOU-2/COMPASS

SBAS
 El futuro escenario GNSS

Sistemas de navegacin operativos actualmente que han

empezado su modernizacin

GPS (americano)
GLONASS (ruso)

Sistemas de navegacin en vas de desarrollo

COMPASS (chino)
Ser una extensin global del actual Beidou-1 formado por 3
satlites geoestacionarios cubriendo el territorio asitico
En septiembre de 2012 dispone de 16 satlites

Galileo (europeo)
En la actualidad est en perodo de validacin (GIOVE, IOV)
En rbita los 4 primeros satlites Galileo
El futuro escenario GNSS
SBAS : Satellite Based Augmentation System
Actuales sistemas SBAS:

WAAS: Wide Area Augmentation System (americano)

EGNOS: European Geostationary Navigation Overlay Service

MSAS: Multifunctional transport Satellite Augmentation System (japons)

GAGAN: GPS/GLONASS Geostationary Augmented Navigation (indio)

 El futuro escenario GNSS

Todos los sistemas de navegacin futuros deberan funcionar

Independientemente de los dems

Interoperar con cada uno de los dems mejorando las capacidades de cada
constelacin por s sola

Tres frecuencias sern transmitidas por cada uno de los sistemas

Sistema de navegacin multiconstelacin y multifrecuencia

 Beneficios de un sistema multifrecuencia y
multiconstelacin

Debera mejorar el posicionamiento debido a que:

La seal tiene mejores propiedades de correlacin y de proteccin

frente a posibles interferencias

El aumento del nmero de observaciones implica mayor redundancia

Permite crear nuevas combinaciones lineales para modelar el efecto

ionosfrico

Permite crear nuevas combinaciones lineales para la resolucin de

las ambigedades de fase y la correccin de saltos de ciclo
 Datos

Se trabaja en formato Rinex 3.0

 Formato Rinex 3.0

Los satlites se identifican de la siguiente manera

Fichero RINEX de observacin
 El sistema GPS
Se declar totalmente operativo en 1995 sustituyendo al sistema
TRANSIT que estaba basado en la tcnica DOPPLER

Naci con con fines militares pero pronto tuvo aplicaciones tanto
civiles como militares

En 1998 se anunci su modernizacin

La modernizacin inclua una nueva seal civil sobre la portadora

L2, L2C y una tercera seal civil en L5, L5C

Actualmente la constelacin GPS consta de 31 satlites

distribuidos en seis planos orbitales con 55 de inclinacin, una
altitud de aproxidamente 20000 Km y un perodo de 12 horas
 GPS modernizado
La modernizacin del sistema GPS empez en los satlites del
bloque IIR-M en el ao 2005. Estos satlites disponan de la seal
L2C para fines comerciales

Los primeros satlites del bloque IIF estaban preparados para

emitir las seales C/A, L2C y L5 para usos civiles as como los
cdigos P(Y) y M para usos militares
 GPS modernizado en la actualidad

La seal L5 fue especficamente diseada para las aplicaciones de

seguridad

El primer satlite que empez a emitir en la L5 fue el

SVN49/PRN01 del bloque IIR-M, el 24 de marzo de 2009. La seal
L5 era buena pero la L1 presentaba un comportamiento anmalo

En marzo de 2011 el satlite SVN49 fue clasificado como no

saludable

En la actualidad los satlites con PRN01 y PRN25 son los nicos que
transmiten datos L5

(Bakker et al, 2011)

 Sistema Galileo
Es un sistema de navegacin totalmente europeo nacido de una
iniciativa conjunta de la comisin europea y de la ESA

Se caracteriza por se el primer sistema de posicionamiento global

de uso civil

El programa Galileo consta de las siguientes fases:

Definicin. Terminada en 2003

Validacin (IOV: In orbit Validation)
Operacional (FOC: Full Operational Capability)
 Galileo
Fases

Definicin. Terminada en 2003

Validacin (IOV: In orbit Validation)

Verificacin de la calidad del sistema a travs de satlites
experimentales (GIOVE-A y B) y una constelacin reducida de 4
satlites Galileo operativos y su correspondiente infraestructura en
Tierra

Operacional (FOC: Full Operational Capability):

Incluye una fase intermedia con 18 satlites operativos (4 IOV +
otros 14)

El sistema completo consiste en 30 satlites, centros de control

situados en Europa, una red de estaciones permanentes y estaciones
de unin distribuidas por todo el mundo
 Galileo
Validacin

Los satlites GIOVE-A y B fueron lanzados en Diciembre de 2005

y en Abril de 2008.

Los primeros satlites Galileo de la miniconstelacin de cuatro

satlites se lanzaron en octubre de 2011

El tercer y cuarto satlite de la miniconstelacin se lanzaraon el

12 de octubre de 2012

Los primeros resultados de posicionamiento con 2 satlites Galileo

y 2 Giove han sido publicados recientemente

La misin de GIOVE-A se da por concluida en junio de 2012

 Galileo
Segmento espacial
Consistir en 30 satlites (27 operativos + 3 de repuesto) situados
en tres rbitas a uno 23222 Km de altitud. La inclinacin de cada
plano orbital ser de 56 con respecto al ecuador de referencia.

La inclinacin se eligi para

tener una buena cobertura
por encima de los 75

Desde cada punto de la Tierra

ser visibles de 6 a 8 satlites
 Galileo
El segmento terrestre
El Centro de Control de Galileo (GCC) se situar en territorio
europeo y tendr como misin controlar los satlites, calcular el
mensaje de navegacin y mandarlo a los satlites

Una red global de sensores Galileo (Galileo Sensor Stations: GSS)

recoger las observaciones que sern enviadas al GCC mediante una
red de comunicaciones

El GCC usar los datos para calcular informacin de integridad y

sincronizar las seales de tiempo de todos los satlites con los
osciladores de Tierra

El intercambio de informacin entre los centros de control y los

satlites se realizar a travs de las estaciones de unin
 Galileo

Servicios

Open Service (OS)

Safety of Life (SoL)

Commercial Service (CS)

Public Regulated Service (PRS)

Search and Public Rescue Service (SAR)

 Galileo

Servicios

Open Service (OS)

abierto a todo el mundo sin ningn cargo

Permitir obtener resultados de posicionamiento y tiempo
Interoperable con GPS y GLONASS
Slo con dos frecuencias permitir obtener posiciones en tiempo real con
precisiones por debajo del metro

Safety of Life (SoL)

Mejora las prestaciones del OS con mensajes de integridad

Commercial Service (CS)

Mayor precisin
No es gratuito
 Galileo

Servicios

Public Regulated Service (PRS)

Dar servicio de posicionamiento y tiempo a usuarios que requieran

alta continuidad (aplicaciones gubernamentales)

Search and Public Rescue Service (SAR)

Transmitir globalmente mensajes de alerta que sern recibidos

casi en tiempo real
Ayudar al posicionamiento en las operaciones de rescate
 Galileo

La seal Galileo

Por razones de interoperabilidad la frecuencia de la portadora E5a

coinicide con la L5 de GPS y E1 coincide con la L1 de GPS
 Galileo

La seal Galileo

La seal Galileo transmitir tambin cuatro mensajes de

navegacin diferentes:

F/NAV: Free accesible NAVigation message, transmitido por el OS

I/NAV: Integrity NAVigation message transmitido por el CS y SoL
C/NAV: Commercial NAVigation message transmitido por el CS
G/NAV: Governammental NAVigation message transmitido por el
PRS

Todos los productos Galileo vendrn dados en marco de referencia

GRTF (Galileo Terrestrial Reference Frame)
 Galileo
GTRF
Ser una realizacin del ITRS y de ella se encarga el Galileo
Geodetic Service Provider (GGSP)

Est diseado para ser compatible con el ITRF

Las coordenadas de las estaciones GTRF sern idnticas a las del

ITRF con una tolerancia de 3 cm (al 95% de confianza) para todos
aquellos puntos que aparezcan en ambas realizaciones
 Galileo

Escala de tiempo Galileo

Galileo usar su propio sistema de tiempo (Galileo System Time:

GST) gobernado por el tiempo atmico internacional (TAI)

El offset entre el GST y el TAI ser de 50 ns

 La misin Giove
Segmento espacial: GIOVE-A y GIOVE-B

Segmento de cotrol en tierra: estaciones de control y seguimiento

Segmento de la misin en Tierra: GPC y 13 estaciones GESS

 La misin GIOVE

GESS

Cada estacin GESS dispone de un receptor, una antena Galileo, un

reloj atmico y un ordenador para almacenar datos GIOVE/GPS

Las observaciones GIOVE y GPS de las estaciones GESS estn

disponibles en www.giove.esa.int para usuarios autorizados junto
con las rbitas de los satlites GIOVE y GPS, los offsets de los
osciladores, los sesgos de frecuencia, archivos de mantenimiento e
informes peridicos sobre las operaciones realizadas en el GPC
 La misin GIOVE

Caractersticas
Tiene como objetivo probar la instrumentacin a bordo de los
satlites y el funcionamiento de las estaciones terrestres

GIOVE-A y GIOVE-B han sido diseados para transmitir

simultaneamente dos de las tres frecuencias E1, E6 y E5 y va
cambiando peridicamente

Los cdigos de GIOVE son diferentes a los futuros Galileo

Las seales GIOVE son recibidas en distintas estaciones del mundo

y distribuidas a travs de GESS

El GPC situado en ESA-ESTEC en Noordwijk dirige las actividades

experimentales con los satlites GIOVE, recoge los datos a travs
de las estaciones GESS y calcula en tiempo casi real las rbitas e
informacin de los osciladores a travs del E-OSPF
 La misin GIOVE

E-OSPF: Experimental Orbit Syncronisation

Processing Facility

Mdulo ODTS (Orbit Determination and Time Syncronisation)

Determinacin de la posicin de la estacin,
Clculo de las rbitas de los satlites y offsets de los relojes,
Estimacin del ISB,
Generacin el mensaje de navegacin experimental de los satlites
GIOVE

Mdulo IONO
Estimacin IFB
Clculo de los parmetros del modelo de NeQuick

El E-OSPF tambin se encarga de estimar el offset entre las escalas de

tiempo GPS y Galileo (EGGTO)
Interoperabilidad de los sistemas Galileo y GPS

A nivel de marcos de referencia

A nivel de escalas de tiempo

A nivel de sesgos electrnicos

 Interoperabilidad de Galileo y GPS

A nivel de marcos de referencia

Galileo y GPS usan distintos marcos de referencia para evitar

fallos comunes

Marcos de referencia:

Galileo: GTRF
GPS: WGS84

A nivel de usuario no es necesario realizar una transformacin de

coordenadas entre las rbitas de los satlites Galileo y GPS
 Interoperabilidad de Galileo y GPS

A nivel de escalas de tiempo

Escalas
GPS: GPST
Galileo: GST

El sesgo entre el GPST y GST se conoce como GGTO

El GGTO se transmite en los mensajes de navegacin GPS y Galileo

Este offset debe ser aplicado a las observaciones cuando se quiera

una solucin combinada
 Interoperabilidad de Galileo y GPS

A nivel de electrnica
Cuando se trabaja con distintos sistemas de satlites aparece un
sesgo electrnico (ISB) debido a que las seales GPS y Galileo se
procesan en distintas partes del receptor

Son estimados en el GPC

Algoritmos multifrecuencia y multiconstelacin

Deteccin y correccin de saltos de ciclo

Estudio de la ionosfera

PPP

Otros algoritmos
 Algoritmos

Saltos de ciclo

Salto de ciclo
8

1
160 180 200 220 240
 Algoritmos

Saltos de ciclo

Yi ai Li bi C1 ci C2 d i C3 Y4 a 4 L1 b4 L 2 c 4 L3 Y5 a5 L1 b5 L2 c5 L3
4 9 14 79 with a5 1; b5 0.37; c5 0.63
with ai 1; bi ci ; di with a 4 ; b4 ; c4 1
17 17 65 65

Yi 7.3 cm Y4 3 mm Y5 2.5 mm

Un salto de (0, -1,-1) en la poca 1250 se ve as

(Lacy et al, 2011)

 Algoritmos

MAP3

pseudodistancia suavizada
y efecto ionosfrico

(Moreno, 2012)
 Algoritmos

MAP3

Modelo matemtico multifrecuencia

Pk (t ) (t ) K1k J1 (t ) P (t )
Lk (t ) (t ) K1k J1 (t ) Bk L (t )

donde k L1 L2 L5 E1 E5a E5b

i
j es la distancia satlite-receptor + efectos troposfrico
y de reloj

J1i j es el efecto ionosfrico en la primera frecuencia

Bkji es la ambigedad inicial

K1k f1 f k
 Algoritmos

MAP3

Modelo matemtico multifrecuencia pseudodistancia suavizada

y efecto ionosfrico
Pt A1 t P
Lt A2 t B L
Vector de
Observaciones ambigedades

siendo la matriz de diseo

A1 0 0 0
A2 0 0 I
0 A1 0 0 1 1 1 1
A 0 A2 0 I con A1 1 K12 y A2 1 K12
1 K13 1 K13
0 0 A1 0
0 0 A2 I
 Algoritmos

MAP3

Mediante mmcc

1 1
B D 1A 2 N 1 ( A1t Q P1Pt At2Lt ) D 1
Lt
nt t nt t

D 1A 2 N 1 ( A1t Q P1P At2L) D 1L (D 1

D 1A 2 N 1A t2 )L D 1A 2N 1A1t Q P1P

t 1 1 t 1
t N 1 ( A1t Q P1Pt At2Lt ) N A 2D A 2N 1
A1t Q P1P (ti ) A t2L(ti ) N 1A t2D 1L
J t
nt ti t
 Algoritmos

MAP3-1

Permite estimar el efecto ionosfrico

Las irregularidades en la distribucin

del plasma ionosfrico pueden dar lugar:

Centelleo o degradacin significativa

Variaciones en el retraso ionosfrico
de la seal
 Algoritmos

MAP3-1

A partir del efecto ionosfrico y se puede obtener

f12 i
sTEC J1
40.3

Del sTEC se puede pasar al vTEC

A partir del vTEC podemos calcular el ROT (Rate of TEC) como

diferencia de dos valores consecutivos de vTEC
 Algoritmos

Influencia del efecto ionosfrico y PPP

Estaciones de estudio: MALI, MAS1 y PRE1

 Algoritmos

Influencia del efecto ionsofrico en PPP

 Algoritmos

Diferencias de altitud
 Algoritmos

Diferencias de latitud
 Algoritmos

Diferencias de longitud

(Moreno et al, 2010)

 Algoritmos

PPP y MAP3
Programas de PPP

CSRS-PPP (NRCan): www.geod.nrcan.gc.ca

MagicGNSS (GMV): http://magicgnss.gmv.com/
APPS (JPL): http://apps.gdgps.net/
BSW v.5.0: http://www.bernese.unibe.ch/
 Algoritmos

MAP3-2
Pruebas GPS + Giove

Estaciones GESS
GPS L1, L2 + GIOVE E1, E5b, E5a+b
2 horas
Productos precisos del GPC
ISB estimados
DCB corregidos
 Algoritmos

MAP3-2

Slo GPS GPS + GIOVE

(Moreno, 2012)
 Otros algoritmos

Mtodo TCAR y LAMBDA para la resoulcin de ambigedades

(Teunissen et al 2002)

Resolucin de ambigedades GPS+Galileo (Odijk et al 2012)

Primeros resultados de posicionamiento Galileo (Langley et al,

2012)
 Otros algoritmos

Primeros resultados de Galileo

Se han publicado los primeros resultados de posicionamiento
utilizando los satlites GIOVE-A, GIOVE-B y los dos satlites
Galileo lanzados en 2011

Estacin UNB (University of Brunswick)

Perodo de observacin: 2 h 30 min del 17 de marzo de 2012

Frecuencias: 2 en los stlites GIOVE y tres en los Galileo

 Otros algoritmos

Primeros resultados de Galileo

Solucin basada en la combinacin iono-free de cdigos

Se han encontrado sesgos en los cdigos C5X

 Otros algoritmos

Primeros resultados de Galileo

Solucin combinada con cdigos y fases (combinacin iono-free)

 Otros algoritmos

Primeros resultados de Galileo

Solucin basada en fases

(Langley et al, 2012)

 Conclusiones
Nos encaminamos a un escenario GNSS multifrecuencia y multiconstelacin

En la actualidad los distintos satlites de navegacin estn en fase de

modernizacin o desarrollo

El sistema Galileo tiene en rbita sus cuatro primeros satlites

Se estn generalizando algoritmos utilizados con el GPS al futuro

escenario

La falta de datos reales hace que por el momento no se tengan resultados

concluyentes

El anlisis de los datos disponibles pone de manifiesto la importancia de las

propiedades de los cdigos
 Bibliografa
P. F. de Bakker, C. C. J. M. Tiberius, H. van der Marel, and R. J. P. van Bree (2011). Short and zero baseline
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M. Crisci, M. Hollreiser, M. Falcone, M. Colina, and J. Giraud (2007) GIOVE mission sensor station performance
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HOFMANN WELLENHOF, B.; LICHTENEGGER, H; Wasle E. (2008). GNSS: Global Navigation Satellite System.
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R. B. Langley, S. Banville, and P. Steigenberger (2012). First Results: Precise Positioning with Galileo Prototype
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B. Moreno, S. Radicella, M. C. de Lacy, M. Herraiz, and G. Rodriguez-Caderot (2010). On the effects of the
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B. Moreno, (2012). Desarrollo de algoritmos para el procesado de observaciones GNSS: su aplicacin a los
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D. Odijk, P. J. G. Teunissen, L. Huisman (2012). First results of mixed GPS + GIOVE single frequency RTK in
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 Bibliografa
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P.Teunissen, P.Joosten, C.Tiberius, A comparison of TCAR, CIR and LAMBDA GNSS Ambiguity resolution,ION
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www.egnos-portal.gsa.europa.eu
www.giove.esa.int