Cuadernoprimaria PDF

Curso de
introduccin a la
robtica con Lego
Mindstorms NXT
Ramn Murillo Delgado
[ CUADERNO DEL ALUMNO ]

Curso de introduccin a la robtica con LEGO MINDSTORMS NXT.
INFORMACIN PARA EL ALUMNO
La finalidad de este curso es que adquieras experiencia prctica con sistemas inteligentes para
consolidar una base terico-prctica inicial, a partir de la cual y si entra dentro de tus intereses,
podrs progresar e introducirte en plataformas ms complejas en el futuro. ste es el primer paso.
Este curso tambin permitir familiarizarte con trminos tcnicos en ingls ya que a da de hoy gran
parte de los textos relacionados con investigaciones tcnicas y cientficas estn redactados en este
idioma.
Es importante que tengas cierta autonoma a la hora de buscar ms informacin o profundizar en los
conceptos que trataremos en este curso. En Internet se pueden encontrar muchas pginas y blogs de
divulgacin cientfica que te pueden interesar, e incluso la NASA ofrece la mayora de los datos,
transcripciones y fotografas de sus misiones de manera pblica en su web.
Qu es esta imagen?
Los cdigos QR sirven para simplificar el acceso a las pginas

web (sobre todo desde mviles y tablets) sin tener que escribir
la direccin en el navegador. En este cuaderno hay muchos
enlaces por lo que se incluirn estos cdigos para acceder a
las pginas web.
La manera de hacerlo es escaneando la imagen con la cmara

del dispositivo mediante una aplicacin gratuita para leer
cdigos QR. El primer da del curso realizar una demostracin
para que os familiaricis con este mtodo.
Se pueden encontrar aplicaciones gratuitas para leer cdigos QR en Google Play (Android) e Itunes
(dispositivos Apple), tambin se pueden escanear cdigos QR desde un ordenador utilizando la
funcionalidad de la webcam. Recomiendo utilizar las siguientes aplicaciones:
QR Droid
QR Reader for iPhone
CodeTwo QR Code Desktop Reader
1
Tabla de contenidos del curso

1. CONCEPTOS BSICOS DE ROBTICA
Mquinas, robots e Inteligencia Artificial.

Partes de un robot.
Tipos de robots y sus aplicaciones.
2. SETS DE ROBTICA LEGO MINSTORMS NXT
Contenido del set y piezas estructurales.

Cerebro del robot o ladrillo inteligente NXT Brick.
Sensores.
Servomotores.
3. PROGRAMACIN DE ROBOTS
Software NXT G.
Interfaz grfica.
Funciones principales de programacin.
Introduccin del programa en el robot.
4. CONSTRUCCIN DE ROBOTS
Castor Bot (chasis robtico ampliable).

Bumper Car.
Explorer.
Line Follower.
String Bot.
5. ANEXOS Y MATERIAL ADICIONAL
ANEXO I: Instrucciones para construir el chasis robtico Castor Bot.

ANEXO II: Blogs y pginas web interesantes.
2
1.CONCEPTOS BSICOS DE ROBTICA
1.1 Qu es un Robot?
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1.920 en una obra llamada "Los Robots Universales de
Rossum", redactada por el escritor checo Karel Capek. Su trama trataba sobre un hombre que fabric
un robot y luego este ltimo mata al hombre. La palabra checa Robota significa esclavitud o
trabajado forzado, y cuando se tradujo al idioma ingls se convirti en el trmino robot.
Un robot es una mquina automtica que realiza por s mismo determinadas funciones, siendo
capaz de tomar decisiones y actuar en funcin de la informacin recibida por los sensores. Aqu entra
el concepto de inteligencia artificial del que hablaremos en clase. Un robot puede ser una entidad
virtual (un programa de ordenador) o mecnica (robots clsicos).
Actualmente el uso de robots est muy extendido en diferentes reas como la industria, exploracin
espacial, investigacin de fondos submarinos e incluso en hospitales. El uso de robots controlados
por cirujanos ha permitido avances importantes en la medicina, sobre todo en las especialidades en
las que la precisin es crucial a la hora de realizar una intervencin quirrgica.
Arriba, de izquierda a derecha: robot de deteccin de explosivos. Robot Da Vinci de uso quirrgico. Brazo robtico
Canadarm. Robot ASIMO desarrollado por Honda. Abajo: robot submarino explorando los restos del Titnic,
3
MQUINA
Una mquina es un conjunto de elementos mecnicos fijos y mviles unidos entre s, cuya finalidad
es realizar un trabajo.
Una mquina automtica realiza de manera autnoma las funciones para las que fue diseada, estas
funciones no se pueden cambiar ni reprogramar para que haga algo diferente.
Las mquinas permiten aumentar la productividad en las fbricas y realizar acciones repetitivas,
desagradables o peligrosas para el ser humano.
Podras decir cul es la principal diferencia entre una mquina y un robot?
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Es la ciencia e ingenio de hacer mquinas inteligentes.

John McCarthy 1956
Inteligencia Artificial es la capacidad de razonar de un agente no vivo como un robot, tomando como
referencia la inteligencia humana. Actualmente, el robot ms avanzado construido por el ser humano
tiene la inteligencia de un nio de dos aos.
La capacidad de aprendizaje de las mquinas est todava en desarrollos iniciales, estamos muy lejos
de construir un robot con capacidades equiparables a las de un ser humano, pero se espera un
avance importante en las prximas dcadas.
Podras citar ejemplos de aplicacin de Inteligencia Artificial

en videojuegos y programas de ordenador?
4
1.2 Partes de un Robot

De manera general podemos distinguir las siguientes partes o elementos que componen un robot:
Chasis o estructura principal.

Mecanismos.
Fuentes de energa.
Elementos de control.
Sensores.
Programacin.
Chasis o estructura principal
Es el esqueleto del robot. Le da forma y sostiene el resto de las partes y componentes.
Para construir los robots utilizaremos las piezas de Lego Technic incluidas en el set de robtica.
Estas piezas son diferentes a las que podemos encontrar en los sets convencionales de Lego y nos
permiten construir estructuras ms slidas y resistentes.
Mecanismos
Son los elementos que permiten el movimiento del robot. Son las ruedas, engranajes, etc.
Chasis de un robot construido con Lego Mindstorms

NXT en el que se pueden observar algunos
mecanismos que lo componen.
5
Fuentes de energa
Entre las fuentes de energa podemos distinguir la energa elctrica y la energa mecnica. En
nuestro caso la energa elctrica ser proporcionada por las pilas, batera recargable o un pequeo
panel solar de 4W de potencia. La energa elctrica es transformada en movimiento por los motores.
Elementos de control
Son los elementos que permiten controlar las acciones del robot. Constituyen su cerebro y son los
que procesan la informacin recibida por los sensores. En nuestro caso utilizaremos el NXT Brick o
ladrillo inteligente que viene incluido en el set de robtica.
Sensores
Son los elementos que le proporcionan informacin al robot. Son sus sentidos ya que el robot puede
ver, oir, y sentir cuando se golpea contra un objeto. Nosotros trabajaremos con 4 tipos de
sensores: sensor de contacto, sensor de luz/color, sensor acstico (sensor de sonido) y sensor
ultrasnico para medir la distancia a los objetos que le rodean..
6
Programacin
Es el programa de instrucciones que le indica al robot qu es lo que debe hacer. Existen varios
lenguajes de programacin pero nosotros utilizaremos MINDSTORMS NXT-G por su simplicidad ya
que no requiere conocimientos previos de programacin. Este software se basa en bloques de
instrucciones que debemos ir modificando y enlazando.
En la seccin de las fuentes de energa hemos visto que los motores

elctricos convierten la energa elctrica en movimiento.
ELECTRICIDAD MOVIMIENTO
Por lgica podramos pensar que quizs se podra realizar el mismo proceso
pero a la inversa, es decir:
MOVIMIENTO ELECTRICIDAD
Qu opinas? Es esto posible? Vamos a comprobarlo realizando un

pequeo experimento con dos motores (o un motor y una lmpara de Lego),
un cable para conectarlos, y algunas piezas de Lego.
7
1.3 Tipos de Robots. Aplicaciones.

Los robots son utilizados en diferentes reas y en cada una tienen forma, funciones y caractersticas
diferentes. Entre las aplicaciones ms habituales encontramos las siguientes:
INDUSTRIA
Son los que se encargan de realizar muchos de los procesos

industriales, como las maquinas-herramientas, moldeado de
plstico, etc. Se utilizan para realizar trabajos repetitivos o
peligrosos. Tambin se utilizan en procesos en los que se
requiere alta precisin (automviles y manufactura).
LABORATORIOS
Analizadores automticos. Suponen un avance importante en

esta rea, sobre todo en laboratorios que trabajan con gran
volumen de muestras y en aquellos en los que se trabaja con
muestras peligrosas.
MEDICINA
Se utilizan sobre todo en operaciones de ciruga en las que la

precisin es un factor muy importante:: extirpacin de
tumores, operaciones complicadas, etc. Este tipo de robots
siempre son controlados por un cirujano.
ESPACIO
El uso de robots en la exploracin espacial est muy

extendido ya que en general, enviar personas es peligroso o
muy caro.. Un buen ejemplo de este tipo de robots son los
rover de exploracin marciana enviados por la NASA.
AGRICULTURA
Todava no son muy comunes aunque ya se pueden encontrar

sistemas robticos desarrollados en Espaa que son
utilizados en algunos viedos de La Rioja. Tambin
encontramos robots recolectores de fresas en California.
8
ROBOTS SUBMARINOS
Son robots que se utilizan para realizar inspecciones y reparar

cables submarinos de comunicaciones. Tambin se utilizan
para la Investigacin marina en profundidades elevadas y en
la localizacin de barcos hundidos.
La Universidad Politcnica de Cartagena tiene al menos dos

robots de este tipo, que son controlados desde un barco.
ENTORNOS RADIACTIVOS
Se utilizan para la manipulacin de materiales, residuos

radiactivos y limpieza de tuberas en centrales nucleares.
Actualmente se estn utilizando en Japn tras el accidente
nuclear de Fukushima.
VIGILANCIA Y SEGURIDAD
Son vehculos que trabajan en entornos blicos o en la

desactivacin de explosivos y minas antipersona. El uso de
Drones o vehculos areos no tripulados est adquiriendo un
desarrollo importante pero no solo en aplicaciones blicas,
tambin pueden ser utilizados en la deteccin de incendios y
personas en catstrofes naturales.
Quizs te puede interesar
Demostracin del Sistema Uso de robots en el desastre de

robtico de ciruga Da Vinci. la central nuclear de Chernbil,
[VDEO]. en 1986.[BLOG].
Demostracin de Da Vinci Accidente de Chernbil.

doblando un pequeo avin de [WIKIPEDIA]
papel. [VDEO].
Dentro del Titnic. Odisea en el Espacio- Robots

[DOCUMENTAL] Pioneros. [DOCUMENTAL].
9
2.SETS DE ROBTICA LEGO NXT
2.1 Contenido del set.

Los sets de robtica Lego Mindstorms fueron desarrollados conjuntamente entre el MIT (Instituto de
Tecnologa de Massachusetts) y la empresa LEGO con el fin de crear herramientas educativas
basadas en ensamblaje de piezas y elementos electromecnicos junto con el uso de ordenadores.
El set de robtica bsico contiene aproximadamente 600 piezas tcnicas entre engranajes, piezas
estructurales, sensores, cables, etc. Para construir algunos robots pueden ser necesarias piezas
adicionales.
Imagen: piezas tcnicas de LEGO
10
Conexiones de los sensores y servomotores en el Ladrillo inteligente NXT Brick
En la imagen de arriba podemos ver los componentes electromecnicos del set de robtica: por un
lado tenemos los sensores, que estn conectados en un extremo del ladrillo inteligente (el cerebro del
robot), y en el otro extremo estn conectados los motores. Hablaremos con mayor profundidad sobre
estos componentes en las sesiones prcticas de robtica.
11
12
13
14
Los cables de conexin de los sensores y motores al ladrillo inteligente son similares a los cables de
red de los ordenadores. Nuestro set de robtica contiene 7 cables de este tipo y un cable USB para
conectar el robot al ordenador.
1cable corto de 20 cm.
4 cables medianos de35 cm.
2 cables largos de 50 cm.
1 cable USB.
1 CD con software.
1 Test Pad
Quizs te puede interesar
Breve historia de LEGO. Qu es Lego Mindstorms?

[VDEO]. [WIKIPEDIA]
15
2.2 Bloque inteligente (NXT Brick)

El Ladrillo Inteligente o NXT Brick constituye el cerebro del robot. Los sensores y motores se
conectan a este ladrillo que es el encargado de procesar la informacin y actuar en funcin del
programa de instrucciones que hayamos introducido en su memoria. Sus elementos externos
principales son los puertos de entrada (sensores) y salida (motores), una pequea pantalla, botones
de control, conexin USB con el ordenador y un mini altavoz.
PUERTOS DE ENTRADA: los sensores se conectan en estos puertos numerados del 1 al 4.
PUERTOS DE SALIDA: los servomotores se conectan en estos puertos con las letras A, B y C.
PANTALLA: nos permite acceder al men principal, realizar ajustes y ver la informacin del robot
y los sensores. El NXT contiene una pequea aplicacin en su memoria con la que podremos
programar instrucciones sencillas sin requerir el uso de un ordenador.
BOTONES DE CONTROL: sirven para encender, apagar, introducir ajustes e instrucciones

sencillas, y navegar a travs del men del ladrillo.
PUERTO USB: EL NXT se conecta al ordenador a travs de un cable USB que nos servir para
descargar los programas creados con el software NXT-G. Tambin tiene conectividad inalmbrica
mediante Bluetooth por lo que se puede controlar con telfonos mviles.
16
Operaciones bsicas con el NXT
BOTN NARANJA
Encendido y Enter.
BOTONES GRIS CLARO
Navegacin por el
men.
BOTN GRIS OSCURO
Retroceder (back).
Apagar el NXT.
Hablaremos en
clase sobre estos
y otros iconos
generales que
podemos
encontrar en la
pantalla del NXT.
RUN: iniciar ejecucin del programa.
SAVE: guardar.
FILE EXISTS. OVERWRITE?: existe un archivo con el mismo nombre, est pidiendo permiso
para sobrescribir. ATENCIN se pierde el otro programa anterior con el mismo nombre
FILENAME: UNTITTLED:indicacin de que no has dado nombre al archivo/programa que vas

a guardar, por defecto se denominar Untittles (sin ttulo).
SEND: enviar un programa a otro Brick.
SENDING FILE: enviando.
DELETE: borrar un archivo.
MAIN MENU: volver al men principal.
FILE SAVED: archivo guardado correctamente.
17
2.3 Sensores
Los sensores son el equivalente a nuestros rganos de los sentidos, proporcionan informacin del
exterior al robot. El set de robtica incluye de serie 4 tipos de sensores: ultrasnico, sensor de luz,
sensor de contacto y sensor acstico. En el set NXT 2.0 el sensor de luz ha sido sustituido por un
sensor de color.
Sensor ultrasnico
El sensor ultrasnico permite ver o detectar objetos u obstculos que

se encuentren alrededor del robot, siempre que estn dentro del rango
de deteccin de este sensor (3 cm 2,5 m). Mide la distancia a los
obstculos alrededor del robot y funciona de manera similar a un snar
de un barco o un submarino: utilizando ultrasonidos no audibles por el
odo humano.
Si te fijas en la foto del sensor, ste tiene dos ojos. En realidad uno
de ellos es un emisor de ultrasonidos y el otro es el receptor.
Cmo funciona el sensor ultrasnico?

Se basa en el mismo principio que utilizan los murcilagos, delfines, ballenas y otros animales para
determinar la ubicacin de objetos y alimento: eco localizacin.
Qu es la eco localizacin?
Escuchando bajo el agua
18
Los ultrasonidos son ondas de sonido de alta frecuencia que los humanos no podemos oir ya que
nuestro sentido de la audicin solamente puede detectar frecuencias de sonido entre 20 y 20.000 Hz
(20 KHz = 20.000 Hz).
El hercio, hertzio o hertz (smbolo Hz), es la unidad de frecuencia del Sistema

Internacional de Unidades.
1 KHz = Kilohercio (1000 Hz)

1 MHz = Megahercio (1000000 Hz)
Cmo sabe el robot a qu distancia estn los objetos?

El emisor del sensor ultrasnico emite una onda de sonido que chocar contra los obstculos
cercanos, rebotar y ser detectada por el receptor.
El tiempo que transcurre desde que es emitida y regresa es medido por el reloj interno del sensor.
Cuanto ms tiempo tarde en volver el eco de la onda, ms lejos est el obstculo.
La velocidad del sonido en el aire (a 20C de temperatura) es de 343,2 metros por segundo o
1235,52 Km/h.
19
Sensor de luz
Es el segundo sensor que le confiere capacidad de visin al robot, le

permite distinguir entre las zonas iluminadas y oscuras, es capaz de
detectar los diferentes niveles de luz. Tambin es capaz de determinar
la intensidad luminosa de diferentes superficies coloreadas.
Tal y como se puede observar en la siguiente foto, el robot posee una visin en blanco y negro pero
es capaz de determinar el color de un objeto o una superficie en base a la intensidad de gris que
detecta. El color azul tiene un gris de mayor intensidad que el amarillo.
Este sensor se utilizar durante la construccin del robot Line Follower o sigue lneas. Podis
consultar los detalles de este robot en la seccin construccin de robots de este cuaderno.
Sensor de color (NXT 2.0)
La deteccin de colores ampla la funcionalidad de los robots ya que les permite distinguir hasta 6
colores diferentes. Este sensor sustituye al sensor de luz del set de robtica Lego NXT 1.
Este sensor de color es capaz de distinguir la intensidad luminosa y el color de los objetos y
superficies, contiene tres LEDs de luz coloreada: uno rojo, otro verde y el tercero azul (los tres colores
primarios, Red-Green-Blue o RGB).
20
Sensor de contacto
Es uno de los sensores ms sencillos pero a la vez ms utilizados en la mayora de robots. Le

confiere la capacidad del sentido del tacto al robot; es capaz de detectar cundo se golpea contra
algn objeto.
Este sensor tiene dos posiciones: pulsado (pressed) y sin pulsar (released). Se pueden programar
instrucciones al robot en base a cualquiera de las dos posiciones descritas anteriormente. Su utilidad
se puede comprobar con uno de los robots que construiremos: Bumper Car.
El robot Bumper Car detecta la presencia de obstculos al colisionar con ellos, lo cual produce la
activacin del sensor de contacto. La programacin de este robot le indicar que retroceda
brevemente y cambie de direccin para evitar este obstculo. Podis consultar ms detalles sobre
este robot en la seccin construccin de robots
Sensor acstico
Este sensor le confiere al robot el sentido de la audicin. Es capaz de

determinar la intensidad sonora. La intensidad sonora se mide en
decibelios (dB).
La sensibilidad del sensor acstico o de sonido est adaptada al odo

humano (20-20000 Hz) y por lo tanto no es sensible a ultrasonidos. El
sensor detecta intensidades sonoras de hasta 90 dB que es la
intensidad equivalente a la de una aspiradora a pocos centmetros de
distancia. El umbral de dolor para el odo humano son 120 dB.
21
2.4 Servomotores
Los motores confieren la capacidad de movimiento y desplazamiento al robot, ya sea mediante
ruedas, cadenas tipo oruga (tanques) o piernas (bpedos, hexpodos).
Ruedas Cadenas tipo oruga Piernas
Qu es un servomotor?
La principal diferencia entre un motor y un servomotor es que un motor est diseado para estar
girando de manera continua y el control de su velocidad no es tan preciso como en el caso de un
servomotor. La palabra clave es: precisin.
Cmo es un servomotor por dentro?
22
3. PROGRAMACIN DE ROBOTS NXT
Esta seccin la trabajaremos de manera prctica en clase utilizando un ordenador.
3.1 Software NXT - G.
3.2 Interfaz grfica del software.
3.3 Funciones principales.
3.4 Introduccin del programa en el

robot.
23
4. CONSTRUCCIN DE ROBOTS NXT
En la pgina de documentacin del curso tenis disponible para su descarga un manual en formato
PDF* con las instrucciones de varios los robots. Primero comenzaremos construyendo un chasis
robtico e iremos amplindolo con sensores. La documentacin del curso se encuentra en la
siguiente direccin: www.rmurillo.es/alumnos.html
Conviene que prestis mucha atencin a los tipos de piezas y su tamao a la

hora de construir y ensamblar los robots.
Castor Bot Bumper Car
Explorer Ball Hunter
24
Line Follower String Bot
Face Tracking Robot Robotic Dog
25
La primera construccin es un chasis bsico con dos motores y

tres ruedas, dos de las cuales son de traccin y la tercera,
castor wheel o rueda giratoria, tendr funcin direccional.
Esta construccin no se puede considerar robot ya que no

tendr ningn programa de instrucciones en su memoria ni
utiliza sensores. Sirve como chasis bsico a partir del cual
No utiliza sensores
construiremos robots como Bumper Car, Explorer y Face
Tracking Robot.
Adicionalmente se le puede introducir un pequeo programa de

instrucciones para experimentar con la velocidad de giro de los
servomotores.
26
Partiendo del chasis de dos motores que hemos visto en la

actividad anterior, construiremos el primer robot y
aprenderemos a programarlo con el software NXT-G incluido en
el set de robtica. Esto nos servir para familiarizarnos con el
software para crear e introducir rdenes no muy complejas en
el robot.
El primer sensor con el que vamos a trabajar es muy sencillo:

tiene dos posiciones, pulsado - sin pulsar, se pueden
introducir instrucciones en funcin del estado del sensor.
27
El segundo robot que construiremos (Castor Bot no es un robot)

supone una ampliacin del Bumper Car.con la inclusin del
sensor ultrasnico. Este sensor ultrasnico aade nuevas
funcionalidades con las que podemos trabajar y que nos
permitirn construir robots de mayor complejidad.
La misin de este robot ser explorar el lugar donde lo

coloquemos, de tal manera que aprovechando las ventajas del
sensor ultrasnico, l mismo decidir qu direccin tomar (la
que tenga menos obstculos). Si el robot choca
accidentalmente contra algn objeto se detendr al haberse
activado el sensor de contacto, y volver a decidir qu direccin
tomar.
28
El robot rastreador o siguelneas es un clsico en los

proyectos didcticos de robtica. Construiremos una variante
del modelo de la foto con un chasis mejorado.
Bsicamente se trata de un chasis robtico al que se le aadir

uno o dos sensores de luz en la parte frontal. Debemos
programar el robot para que siga una lnea negra trazada en la
superficie de recorrido.
29
El diseo de este robot se ha extraido del libro Lego

Mindstorms NXT. The Mayan Adventure.
Aunque en la foto se observa un sensor ultrasnico, en nuestro

caso vamos a utilizar un sensor acstico. Y hasta aqu os
puedo contar
30
ANEXO I
INSTRUCCIONES PARA CONSTRUIR CASTOR BOT
Estas son las instrucciones para construir el chasis robtico que nos servir para Bumper Car,
Explorer y face Tracking Robot. Tambin sirve para utilizarlo como estructura bsica para la
construccin del rover solar debido a su sencillez y solidez de su estructura.
Conviene que prestis mucha atencin a los tipos de piezas y su tamao a la

hora de construir y ensamblar los robots.
31
32
33
34
35
36
37
38
39
10
40
41
Usa dos cables medianos para conectar los dos motores a los puertos B y C.
NO CRUCES LOS CABLES. Mantn el cable izquierdo en la izquierda y el derecho, en la derecha.
42
ANEXO II
BLOGS Y PGINAS WEB INTERESANTES
LA PIZARRA DE YURI
Excelente blog de divulgacin cientfica para todos los pblicos con artculos de muy
elevada calidad sobre temas tecnolgicos. Blogger de referencia en temas de
promocin y divulgacin cientfica en Espaa.
BLOG DE DANIEL MARN (Eureka Blog)
Astrofsico y divulgador cientfico con varios premios en su espalda por su blog.

Colaborador de la revista Astronoma y miembro de la AAGC (Agrupacin Astronmica
de Gran Canaria) y Mars Society Espaa.
LOS VIAJEROS ESTELARES
Este blog se actualiza a diario con artculos variados sobre Marte, los MER, Curiosity y
temas astronmicos explicados de una manera sencilla y amena con muchas imgenes
y diagramas. Es uno de los primeros blogs que conoc.
43
ASOCIACIN DE DIVULGACIN CENTFICA DE MURCIA
ADCMurcia surge de la iniciativa de un grupo de amantes de la ciencia los cuales

creen que, si se explica de manera adecuada, puede interesar a todo tipo de personas.
NATIONAL GEOGRAPHIC
La National Geographic Society se fund en el ao 1.888. Su primer ejemplar se edit

9 meses despus de su fundacin y actualmente se distribuye en 32 idiomas diferentes
por todo el mundo. Sus artculos tratan sobre temas relacionados con geografa,
ciencia, historia, cultura, eventos actuales y fotografa.
HispaBrick Magazine
HispaBrick Magazine naci en 2008 como una iniciativa de algunos AFOL espaoles
con la idea de preservar para el futuro las mejores creaciones y artculos publicados en
su comunidad. Debido al inters que suscit en otros pases de habla no hispana, a
partir del nmero 003 HispaBrick Magazine se ha publicado en dos ediciones, una en
espaol y otra en ingls. Se pueden descargar gratuitamente los ejemplares en formato
PDF*
44

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Tabla de contenidos del curso

Mquinas, robots e Inteligencia Artificial.

2. SETS DE ROBTICA LEGO MINSTORMS NXT

Contenido del set y piezas estructurales.

Castor Bot (chasis robtico ampliable).

5. ANEXOS Y MATERIAL ADICIONAL

ANEXO I: Instrucciones para construir el chasis robtico Castor Bot.

1.CONCEPTOS BSICOS DE ROBTICA

Podras decir cul es la principal diferencia entre una mquina y un robot?

Es la ciencia e ingenio de hacer mquinas inteligentes.

Podras citar ejemplos de aplicacin de Inteligencia Artificial

1.2 Partes de un Robot

Chasis o estructura principal.

Chasis o estructura principal

Es el esqueleto del robot. Le da forma y sostiene el resto de las partes y componentes.

Chasis de un robot construido con Lego Mindstorms

En la seccin de las fuentes de energa hemos visto que los motores

Qu opinas? Es esto posible? Vamos a comprobarlo realizando un

1.3 Tipos de Robots. Aplicaciones.

Son los que se encargan de realizar muchos de los procesos

Analizadores automticos. Suponen un avance importante en

Se utilizan sobre todo en operaciones de ciruga en las que la

El uso de robots en la exploracin espacial est muy

Todava no son muy comunes aunque ya se pueden encontrar

Son robots que se utilizan para realizar inspecciones y reparar

La Universidad Politcnica de Cartagena tiene al menos dos

Se utilizan para la manipulacin de materiales, residuos

Son vehculos que trabajan en entornos blicos o en la

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Demostracin de Da Vinci Accidente de Chernbil.

Dentro del Titnic. Odisea en el Espacio- Robots

2.SETS DE ROBTICA LEGO NXT

2.1 Contenido del set.

Imagen: piezas tcnicas de LEGO

Conexiones de los sensores y servomotores en el Ladrillo inteligente NXT Brick

1cable corto de 20 cm.

4 cables medianos de35 cm.

2 cables largos de 50 cm.

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Breve historia de LEGO. Qu es Lego Mindstorms?

2.2 Bloque inteligente (NXT Brick)

PUERTOS DE ENTRADA: los sensores se conectan en estos puertos numerados del 1 al 4.

BOTONES DE CONTROL: sirven para encender, apagar, introducir ajustes e instrucciones

Operaciones bsicas con el NXT

BOTONES GRIS CLARO

BOTN GRIS OSCURO

RUN: iniciar ejecucin del programa.

FILENAME: UNTITTLED:indicacin de que no has dado nombre al archivo/programa que vas

SEND: enviar un programa a otro Brick.

SENDING FILE: enviando.

DELETE: borrar un archivo.

MAIN MENU: volver al men principal.

FILE SAVED: archivo guardado correctamente.

El sensor ultrasnico permite ver o detectar objetos u obstculos que

Cmo funciona el sensor ultrasnico?