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Coleccion de problemas de examenes resueltos

de

TEORIA DE MAQUINAS

por

FRANCISCO JAVIER MARTINEZ REINA


DANIEL GARCIA VALLEJO

ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE


INGENIEROS

UNIVERSIDAD DE SEVILLA

ISBN: 978-84-88783-88-2

Segundo Curso de Ingeniera Industrial

Sevilla, Enero de 2008

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Indice general

1. Cinematica de Mecanismos Planos 1


1.1. Examen septiembre de 2001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Velocidad angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2. Aceleracion angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Velocidad de la corredera 6 cuando 2 es la barra de entrada . . . . . . . . . . 5
1.2. Examen enero 2002 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1. Velocidad relativa vC53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2. Aceleracion relativa aC53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Examen enero de 2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1. La velocidad y aceleracion de la barra 4. Caso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2. La velocidad y aceleracion de la barra 4. Caso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Examen junio de 2005 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Cinema de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.2. Cinema de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5. Examen junio de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.1. Cinema de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.2. Cinema de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6. Examen 28 de Junio de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6.1. Numero de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.2. Velocidad angular 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.3. Aceleracion angular 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7. Examen 11 de Septiembre de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.1. Numero de grados de libertad del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

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II INDICE GENERAL

1.7.2. Calculo de la velocidad angular del disco 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24


1.7.3. Calculo de la aceleracion angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8. Examen 18 de Diciembre de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.8.1. Numero de grados de libertad del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8.2. Velocidad vB41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8.3. Aceleracion angular, 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.9. Examen 3 de Febrero de 2007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.9.1. Numero de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.9.2. Velocidad angular 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.9.3. Aceleracion de la barra 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.10. Examen 27 de Junio de 2007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.10.1. Numero de grados de libertad del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.10.2. Centros instantaneos de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.10.3. Calculo de la velocidad angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.10.4. Calculo de la aceleracion angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.10.5. Otras formas de calcular la aceleracion del centro del disco . . . . . . . . . . 38

2. Dinamica de Mecanismos Planos 41


2.1. Examen julio 2001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1.1. Solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2. Problema de dinamica junio 2002 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2.1. Solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3. Examen julio de 2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.1. Par mnimo necesario para desplegar el canon . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.2. Velocidad final del canon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4. Examen septiembre de 2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4.1. Solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5. Examen julio de 2005 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5.1. Angulo de transmision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.2. Par M2 para retener al mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.5.3. Aceleracion de la barra 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.6. Examen 7 de Junio de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.1. Valor maximo de la fuerza F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
INDICE GENERAL III

2.6.2. Aceleracion relativa aG6


62 del centro de gravedad del disco . . . . . . . . . . . 70

2.7. Examen julio de 2007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73


2.7.1. Relacion de presiones para mantener el reposo . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.7.2. Aceleracion de la barra 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.8. Examen 19 de Diciembre de 2007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.8.1. Valor maximo de la fuerza F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.8.2. Aceleracion angular del disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

3. Calculo de Volantes de Inercia 81


3.1. Examen volante-equilibrado junio de 2005 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.1.1. Momento de inercia de la caja de cambios reducido al eje E2 E1 . . . . . . 84
3.1.2. Volante de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.1.3. Comprobacion de equilibrio de fuerzas de inercia en el motor . . . . . . . . 86
3.2. Examen 10 de Septiembre de 2007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2.1. Valor de Mrmin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.2.2. Rango de valores aceptables del momento de inercia . . . . . . . . . . . . . 90
3.2.3. Posicion del volante de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3. Problema de volante equilibrado junio 2007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3.1. Equilibrado del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.3.2. Calculo del volante de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

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Captulo 1

Cinematica de Mecanismos Planos

1.1. Examen septiembre de 2001


Tiempo: 1 hora 15 min

El mecanismo de la figura esta compuesto por los siguientes eslabones: Los discos 2 y 4 de radios R2
y R4 que ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal. La barra ternaria 3, articulada al disco 2 en su
centro O2 ; al disco 4 en el punto B y a la biela 5 en el punto A. Por ultimo, esta biela 5 esta articulada a
la corredera 6 en el punto C. Se sabe que la velocidad de la barra 6 es v61 = 10 j cm/s y su aceleracion
a61 = 100 j cm/s2 . Se pide determinar:
1) La velocidad angular del disco 4.
2) La aceleracion angular del disco 4.
3) La velocidad de la corredera 6 si la velocidad angular del disco 2 es 21 = 10 krad/s.

1
2 Cinematica de Mecanismos Planos

Longitudes:

R2 = 10 cm R4 = 20 cm O4 B = 15 cm

O2 B = 40 cm AB = 20 cm AC = 20 cm

6 C

B
5
45
3 O4 4
A
O2
2 31

Y P2 P4

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1.1 Examen septiembre de 2001 3

1.1.1. Velocidad angular del disco 4

Si se plantean las ecuaciones del lazo formado por las barras 6, 5, 3, 4 y la barra fija, yendo desde
C hasta P4 se observa que aparecen tres incognitas, las velocidades angulares de las barras 5, 3 y 4.
Por tanto, el sistema de ecuaciones que resulta de ese lazo no se puede resolver. Antes es necesario
plantear el lazo formado por las barras 6, 5, 3 y 2, desde C hasta P2 . Los dos lazos forman un sistema
de cuatro ecuaciones con cuatro incognitas: 21 , 31 , 41 y 51 .
Empezando por el lazo mencionado en ultimo lugar, se tiene:

vO P2 O2
21 = v21 + 21 P2 O2 = 21 P2 O2 = v31
2
(1.1)

vA31 = vO A
31 + 31 O2 A = v51
2
(1.2)

vC51 = vA51 + 51 AC = vC61 = 10jcm/s (1.3)

Y finalmente, para ese lazo:

21 P2 O2 + 31 O2 A + 51 AC = vC61 = 10jcm/s (1.4)

que al proyectar en los ejes de referencia queda:

0.1 21 0.103 31 0.2 51 = 0


(1.5)
0.171 31 = 0.1

de la que resulta directamente 31 = 0.583 rad/s.


Para el segundo lazo

vB41 = vP414 + 41 P4 B = 41 P4 B = vB31 (1.6)

vA31 = vB31 + 31 BA = vA51 (1.7)

que junto con la ecuacion (1.3) proporciona la ecuacion:

41 P4 B + 31 BA + 51 AC = vC61 = 10jcm/s (1.8)

que al proyectar en los ejes de referencia y sustituyendo el valor de 31 obtenido antes, queda:

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4 Cinematica de Mecanismos Planos

0.306 41 + 0.2 51 = 0.06


(1.9)
0.106 41 = 0.2
de la que se despeja primero 41 = 1.89 rad/s y despues 51 = 3.18 rad/s. Sustituyendo este
ultimo valor en (1.5) se obtiene 21 = 6.97 rad/s quedando resuelto el problema de velocidades.
En el primer apartado solo se peda 41 , pero se han calculado todas las velocidades angulares,
porque van a usarse en el problema de aceleraciones.

1.1.2. Aceleracion angular del disco 4

Para las aceleraciones se va a seguir un procedimiento similar. En el lazo formado por las barras
2, 3, 4, 5, 6 y la barra fija se desconocen las aceleraciones angulares de las barras 2, 3, 4 y 5; se
conoce la aceleracion de la barra 6 y la direccion de la aceleracion absoluta del punto O2 , as como
la relacion existente entre esta aceleracion y la aceleracion angular del disco 2, de la condicion de
rodadura sin deslizamiento. As, si 21 = 21 k entonces aO O2
21 = 21 R2 i = a31 y con este
2

aA31 = aO 2 A
31 31 O2 A + 31 O2 A = a51
2
(1.10)

aC51 = aA51 51
2
AC + 51 AC = aC61 = 100jcm/s2 (1.11)

quedando la ecuacion de lazo finalmente

aO 2 2 C
21 31 O2 A + 31 O2 A 51 AC + 51 AC = a61 = 100jcm/s
2 2
(1.12)

que al proyectar en los ejes de la figura queda

0.1 21 0.103 31 0.2 51 = 0.058


(1.13)
0.171 31 = 3.055

de la que se despeja 31 = 17.87 rad/s2 . En el lazo formado por las barras 4, 3, 5, 6 y la fija se
procede de igual manera, sabiendo en primer lugar que aO
41 = 41 R4 i
4

aB41 = aO 2 B
41 41 O4 B + 41 O4 B = a31
4
(1.14)

2
aA31 = aB31 31 BA + 31 BA = aA51 (1.15)

y junto a la ecuacion (1.11) el lazo queda finalmente:

aO 2 2 2 C 2
41 41 O4 B+ 41 O4 B 31 BA+ 31 BA 51 AC+ 51 AC = a61 = 100jcm/s (1.16)
4

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1.1 Examen septiembre de 2001 5

que al proyectarse en ejes XY queda:

0.2 41 0.106 41 + 0.103 31 0.251 = 0.437


(1.17)
0.106 41 0.171 31 = 3.364

Al sustituir 31 en la segunda ecuacion se tiene el resultado buscado

41 = 60.56 rad/s2 k (1.18)

Aunque no se peda, tambien se dan los valores del resto de aceleraciones angulares

51 = 104 rad/s2 k
(1.19)
21 = 227 rad/s2 k

1.1.3. Velocidad de la corredera 6 cuando 2 es la barra de entrada

Para este apartado se tendra en cuenta que el problema de velocidad es lineal. En mecanismos de
un grado de libertad todas las velocidades son proporcionales a la velocidad de la barra de entrada.
Dicho de otra forma, si en una determinada posicion la velocidad de la barra de entrada se multiplica
por una constante, las velocidades de todas las barras queda multiplicada por dicha constante. Y
tambien:

0
vC61 0
C
= 21 (1.20)
v61 21
si las variables con y sin prima representan las soluciones de dos problemas de velocidad distintos
para una misma posicion pero con dos velocidades distintas de la barra de entrada. De la anterior
ecuacion se deduce, aprovechando la solucion del primer apartado:

0
0
21 0
vC61 = vC vC61 = 14.35 cm/s (1.21)
21 61
6 Cinematica de Mecanismos Planos

1.2. Examen enero 2002


Tiempo: 1 hora

En el mecanismo de la figura, el disco 2 rueda sin deslizar sobre el suelo y esta articulada a la barra
3 en su centro. Determine el modulo de la velocidad y aceleracion relativa de la barra 5 respecto de
la 3 en la posicion representada, si esta se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de
1m/s.
Datos:

Radio de la rueda 2: 0.4 m


Longitud de la barra 4: 0.5 m
0.2
En la posicion representada la barra 4 forma 45 con la horizontal y AB = m
0.15

A 4 5
C
3
2
Y 1

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1.2 Examen enero 2002 7

1.2.1. Velocidad relativa vC53

La velocidad del centro del disco viene dada imponiendo la condicion de rodadura sin desliza-
miento en el punto de contacto, que se denominara P. Esta condicion es vP21 = 0 y junto al dato
vA21 = 1 i m/s conduce a:

vA21 = vP21 + 21 PA = 21 R2 i = 1 i 21 = 2.5 rad/s (1.22)

El par de rotacion B entre el disco y la barra 4 establece:



1 0.15 1.375
vB41 = vB21 vA21 + 21 AB = + 2.5 = (1.23)
0 0.2 0.5

Por otro lado, la velocidad absoluta de la barra 5 se puede expresar como

vC51 = vC41 = vB41 + 41 BC (1.24)

y dado que solo tiene componente horizontal:



vC51 1.375 sen 45 41 = 2 rad/s
= + 41 0.5 (1.25)
0 0.5 cos 45 vC51 = 1.875 m/s

Una vez conocida la velocidad absoluta de la barra 5, su velocidad relativa a la barra 3 es

vC53 = vC51 vC31 vC


53 = 0.875 i m/s (1.26)

donde se ha utilizado que vC31 = vA31 por ser el movimiento de la barra 3 una traslacion y vA31 = vA21 =
i m/s por estar la barra 3 articulada al disco 2 en su centro, A.

1.2.2. Aceleracion relativa aC53

La aceleracion del centro del disco, como este rueda sin deslizar, se puede expresar:

aA21 = 21 R2 i (1.27)

El enunciado dice que la velocidad de la barra 3 es constante, eso quiere decir que a31 = 0 = aA31 .
El par de rotacion en A establece aA31 = aA21 = 0 y por tanto, de la ecuacion (1.27) se deduce que
21 = 0. La aceleracion del punto B se puede expresar:

1.25
2
aB21 = aA21 21 2
AB + 21 AB = 21 AB = m/s2 (1.28)
0.9375

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8 Cinematica de Mecanismos Planos

La condicion que establece el par de rotacion B es aB21 = aB41 , que se puede sustituir en la siguiente
ecuacion:
2
aC41 = aB41 41 BC + 41 BC = aB21 41
2
BC + 41 BC (1.29)

El par de rotacion C impone que aC41 = aC51 , aceleracion que solo tiene componente horizontal por
ser el movimiento 51 una traslacion rectilnea. As, sustituyendo los datos del problema y realizando
calculos la ecuacion (1.29) queda:

aC51 1.25 sen 45 sen 45 41 = 0.65 rad/s2
= 20.5 +0.5 41
0 0.9375 cos 45 cos 45 aC51 = 1.727 m/s2
(1.30)
Una vez conocida la aceleracion absoluta de la barra 5, para conocer su aceleracion relativa a la barra
3 se hace uso del teorema de Coriolis.

aC53 = aC51 + aC13 + 2 13 vC51 (1.31)

Dado que 13 = 0, por ser el movimiento 31 una traslacion, y que aC13 = 0 igualmente, ya que dicha
traslacion es rectilnea y de velocidad constante, la aceleracion relativa es:

aC
53 = 1.727i m/s
2

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1.3 Examen enero de 2004 9

1.3. Examen enero de 2004


Tiempo: 1 hora 15 min

En el mecanismo de un grado de libertad de la figura, la rueda 2 se mueve con velocidad angular


constante, 21 = k rad/s. La posicion de la figura queda determinada con las siguientes distancias:

|aA| = 20cm |AB| = 40cm |aB| = 50cm Re = 25cm

donde Re representa el radio del axoide del engranaje de la barra 3. En esa posicion se pide:

1. La velocidad y aceleracion de la barra 4 (8 puntos).

2. La velocidad y aceleracion de la barra 4 cuando la barra 2 gira en sentido contrario y a doble


velocidad (2 puntos).

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10 Cinematica de Mecanismos Planos

1.3.1. La velocidad y aceleracion de la barra 4. Caso 1

Se resolvera en primer lugar el lazo formado por las barras 2 y 3, para el que se utiliza el siguiente
mecanismo equivalente:

2 a
5
A

P
3

En el se ha sustituido el par de leva que une las barras 2 y 3 por una barra adicional 5, articulada a
la barra 2 en el punto a y unida a la barra 3 mediante un par prismatico. Los angulos , y se
pueden calcular resolviendo el triangulo AaB, por ejemplo, aplicando el teorema del coseno.

|aB|2 = |aA|2 + |AB|2 2 |aA| |AB| cos


(1.32)
|aA|2 + |AB|2 |aB|2
= arcos = 108.21
2 |aA| |AB|
|aB|2 + |AB|2 |aA|2
= arcos = 22.33 (1.33)
2 |aB| |AB|

|aB|2 + |aA|2 |AB|2


= arcos = 49.46 (1.34)
2 |aB| |aA|
Ahora, la velocidad absoluta de punto a es

sen( /2) 6.25
va21 = 21 Aa = 20 cm/s = 1 cm/s = va51 (1.35)
cos( /2) 19

y por otro lado



cos( /2 ) sen( /2 )
va51 = va53 + va31 = va53 + 31 Ba = va53 + 50 31 (1.36)
sen( /2 ) cos( /2 )

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1.3 Examen enero de 2004 11

Igualando las dos ultimas expresiones resulta el siguiente sistema de ecuaciones:



6.25 0.38 46.25 va53 = 15.2 cm/s
= v53 +
a 31 (1.37)
19 0.925 19 31 = 0.26 rad/s

Una vez conocida la velocidad angular de la barra 3 es inmediato calcular la velocidad lineal de la
barra 4. Si se denomina P al punto de contacto entre la rueda y la cremallera

vP31 = 31 BP = 31 Re i = 6.5 i cm/s = vP41 = v41 (1.38)

Para calcular la aceleracion se sigue el mismo procedimiento, que con las velocidades, resolvien-
do el mecanismo equivalente de la figura 1.3.1. Puesto que el disco 2 gira a velocidad constante,
21 = 0 y por tanto, la aceleracion absoluta del punto a es, por un lado

cos( /2) 19
aa21 = 31
2
Aa = 20 = cm/s2 = aa51 (1.39)
sen( /2) 6.25
y por otro

aa51 = aa53 + aa31 + 2 31 va53 = aa53 + 31 Ba 31


2 Ba + 2 va
31 53

0.38 46.25 0.38 0.925
aa51 = aa +
53
31 50 0.262 + 2 0.26 15.2
0.925 19 0.925 0.38
(1.40)
Igualando las ecuaciones (1.39) y (1.40) queda el sistema de ecuaciones


0.38 46.25 10.4 aa53 = 9.6 cm/s2
aa53 + 31 = (1.41)
0.925 19 6.1 31 = 0.146 rad/s2

Finalmente, la aceleracion de la barra 4 es

aP41 = a41 = 31 Re i = 3.65 i cm/s2 (1.42)

1.3.2. La velocidad y aceleracion de la barra 4. Caso 2

En este apartado la velocidad se resolvera aplicando proporcionalidad y utilizando la solucion de


velocidades del primer apartado. En un mecanismo de un grado de libertad las velocidades de todas
las barras (i ) son proporcionales a la velocidad de la barra de entrada (e ). As:

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12 Cinematica de Mecanismos Planos

i = ci e (1.43)

donde ci es un parametro que depende de las dimensiones del mecanismo y de la posicion exclusi-
vamente, es decir, no depende de la velocidad de la barra de entrada. Esto quiere decir que para la
misma posicion, dos campos de velocidad distintos cumplen la siguiente relacion:

i 0
= i0 (1.44)
e e
Esto se cumple tanto para velocidades angulares como para velocidades lineales en barras que solo
se trasladen. Para el caso que nos ocupa la relacion sera:

v41 v0
= 41 0 (1.45)
21 21
Utilizando la solucion del primer apartado

6.5 v041 0
= vP41 = 13 cm/s i (1.46)
1 2
Para las aceleraciones existe una relacion con la velocidad y la aceleracion de la barra dde entrada
como sigue:

i = ci e + di e2 (1.47)

donde ci es la misma constante que en la ecuacion (1.43), es decir, la relacion entre las velocidades
de la barra i y de la barra de entrada, mientras que di es otra constante, que nuevamente depende de
las dimensiones del mecanismo y de la posicion. Para el caso que nos ocupa

v41 2
a41 = 21 + d4 21 (1.48)
21
Sustituyendo la solucion del primer apartado se puede calcular la constante d4 correspondiente a esta
posicion.

6.5
3.65 = 0 + d4 1 d4 = 3.65 cm (1.49)
1
que se utiliza en una expresion como la (1.48) para el problema prima.

v041 0 02 13 0
a041 = 2
0 21 +d4 21 = 2 0+3.65(2) = 14.6 cm/s
2
a41 = 14.6 i cm/s2 (1.50)
21

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1.4 Examen junio de 2005 13

1.4. Examen junio de 2005


Tiempo: 1 hora 15 min

En el mecanismo de la figura, la palanca 2 gira alrededor del punto fijo O y se ha hecho solidaria a
la rueda 2 por medio del bulon E. Rueda y palanca estan articuladas a la biela 3 en el punto A. Dicha
biela esta articulada en el punto C a la rueda 6, que engrana con la rueda 2 y con la 5. Finalmente, la
barra 4, que se mueve sobre la mesa representada, esta articulada a 3 y a 5 en el punto B.
En la posicion de la figura, la palanca 2 forma 45 con OB (horizontal). Las longitudes de las barras
se dan abajo. La velocidad de la barra 4 es v41 = i m/s constante. Se pide determinar la aceleracion
absoluta del punto del disco 5 que esta en contacto con el disco 6 en esa posicion.

|OA| = 20cm |AB| = 40cm


R2 = 12cm R6 = 9cm R5 = 10cm

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14 Cinematica de Mecanismos Planos

1.4.1. Cinema de velocidades

Se puede observar que las barras 2, 3 y 4 forman un mecanismo de biela manivela. En primer lugar
se resuelve este mecanismo, lo que permite conocer las velocidades de las barras 2 y 3 a partir del
dato de velocidades de la barra 4. Posteriormente se plantean las ecuaciones de rodadura en los
engranajes 2, 5 y 6 lo que permite conocer las velocidades angulares de 5 y 6. El mismo proceso se
repite para las aceleraciones y una vez que se conocen las velocidades y aceleraciones de todas las
barras se calcula lo que se pide en el enunciado, aP51 , siendo P el punto de contacto entre las ruedas
5 y 6.
Aplicando el metodo de velocidades relativas al mecanismo de biela-manivela 234, se obtiene
una ecuacion de lazo en velocidades:

vB41 = 21 OA + 31 AB (1.51)

Si se proyecta esa ecuacion en ejes verticales y horizontales:



1 sen 45 sen
= 0.2 21 + 0.4 31 (1.52)
0 cos 45 cos

donde es el angulo que forma la barra 3 con la horizontal, que se determina de forma inmediata
en el triangulo OAB
|OA| |AB|
= = 20.7 (1.53)
sen sen 45
Sustituyendo este valor de y resolviendo el anterior sistema de dos ecuaciones con dos incognitas
se llega a la siguiente solucion:
21 = 5.13 rad/s
31 = 1.94 rad/s

Las ecuaciones auxiliares de la rodadura sin deslizamiento entre 2 y 5 y entre 5 y 6 son:

23 R2 = 63 R6
(1.54)
63 R6 = 53 R5 ,

de la que se deduce la relacion entre las velocidades angulares de 2 y 5:

R2 R2 0.12
53 = 23 = (21 31 ) = 7.07 = 8.5rad/s (1.55)
R5 R5 0.1

De esta ecuacion se obtiene directamente 51 = 53 + 31 = 6.54 rad/s.

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1.4 Examen junio de 2005 15

1.4.2. Cinema de aceleraciones

Ya se conoce la velocidad angular de la barra 5, que se necesitara en el calculo de la aceleracion


pedida. A continuacion se repite el mismo procedimiento para el calculo de la aceleracion angular
de la barra 5. Se plantea en primer lugar la ecuaciones de lazo en aceleraciones del mecanismo
biela-manivela 234, mediante el metodo de las aceleraciones relativas:

2 2
21 OA + 21 OA 31 AB + 31 AB = aB41 , (1.56)

que proyectadas en direccion horizontal y vertical quedan:



sen 45 sen 45
0.2 5.132 + 0.221
cos 45 cos 45
(1.57)
cos sen 0
0.4 1.942 + 0.4 31 =
sen cos 0

Donde se ha tenido en cuenta que aB41 = 0 ya que en el apartado se dice que la velocidad de la barra
4 es constante. La solucion del sistema de ecuaciones anterior es:

21 = 20.14 rad/s2
31 = 16.14 rad/s2

Las ecuaciones auxiliares de la rodadura (1.54) son validas en cualquier posicion y por tanto se
pueden derivar con respecto al tiempo.

23 R2 = 63 R6
(1.58)
63 R6 = 53 R5 ,

Igualando ambas ecuaciones se llega a

R2 R2 12
53 = 23 = (21 31 ) = 36.3 = 43.5rad/s2 (1.59)
R5 R5 10

Y finalmente 51 = 53 + 31 = 27.4 rad/s2


Una vez resuelto el problema de aceleraciones y conocidas la velocidad y aceleracion de todas las
barras se puede determinar la aceleracion de cualquier punto del mecanismo. En concreto, la del
punto P del disco 5 en contacto con el disco 6 sera:

cos sen 4.97
aP51 = aB51 51
2
BP+ 51 BP = 0.16.542 0.127.4 = m
2
sen cos 1.05 s
(1.60)

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16 Cinematica de Mecanismos Planos

1.5. Examen junio de 2006


Tiempo: 1 hora 15 min

En el mecanismo de la figura, la rueda 2 gira a una velocidad constante de 1 rad/s en sentido an-
tihorario y engrana con la rueda 3. El giro de esta se transmite a la rueda 5 a traves de la biela 4,
articulada a dichas ruedas en D y E. La rueda 5, ademas se articula en A al triangulo rectangulo 6 y
este en B a la barra 7, que gira alrededor del punto fijo O7 . Por ultimo, el triangulo tiene en el vertice
C un bulon, que se mueve por la ranura del disco 8, disco que rueda sin deslizar por el suelo. En la
posicion de la figura, la barra 7 esta vertical y la ranura del disco 8 forma con la horizontal 45 , lo
mismo que AB y AO4 . Para esta posicion, determine la aceleracion angular del disco 8.

D 4 E 5
O3 O4
3 A

O2
2
o 6 o
45 45
B 8
C G8
7

O7
Longitudes de las barras:

R2 = 8 cm R3 = 10 cm O3 O4 = DE O3 D = O4 E

O4 A = 8 cm AC = BC = 20 cm O7 B = 15 cm

G8C = 12 cm R8 = 15 cm

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1.5 Examen junio de 2006 17

1.5.1. Cinema de velocidades

En los engranajes 2 y 3 se cumple la siguiente relacion entre los modulos de las velocidades y
las aceleraciones angulares

21 R2 = 31 R3
(1.61)
21 R2 = 31 R3
siendo contrarios los sentidos tanto de velocidades como de aceleraciones. De lo anterior se deduce
que 31 = 0.8 k rad/s y si 21 es constante, igualmente lo sera 31 .
El mecanismo formado por las barras 3, 4, 5 y la barra fija es un paralelogramo articulado, en el que
el acoplador 4 no gira y las manivelas 3 y 5 giran a la misma velocidad. Por tanto, se puede comenzar
el problema a partir de la barra 5, sabiendo que 51 = 0.8 k rad/s y 51 = 0.
Antes de pasar a las aceleraciones es necesario resolver el problema de velocidad. En primer lugar se
resolvera el mecanismo 5-6-7, que es un mecanismo de cuatro barras, y una vez conocida la veloci-
dad angular de 6, se calculara la velocidad absoluta del bulon C, que permite calcular la velocidad
angular de 8.
En el mecanismo de cuatro barras 5-6-7 la manivela de entrada esta alineada con el acoplador, lo
que permite situar facilmente el centro instantaneo de rotacion 61. Este coincide con el punto B y
por tanto, vB61 = 0, lo que quiere decir que en esa posicion la barra 7 tiene velocidad nula ( 71 = 0).
P P P
Imponiendo que v6565 = 0 (o equivalentemente v6165 = v5165 ) y sabiendo que P65 coincide con el punto
A, se tiene:

51 O4 A = 61 BA = 61 = 0.2263krad/s (1.62)

Conocida 61 se calcula la velocidad absoluta del bulon C, sabiendo que la velocidad absoluta de B
es nula, como ya se ha dicho antes. As:

vC61 = 61 BC = 4.53jcm/s (1.63)

Para conocer la velocidad angular del disco 8 planteamos el lazo que recorre las barras 7-6-8:

vC61 = vC68 + vC81 (1.64)

Imponiendo que la velocidad absoluta del punto de contacto entre el disco y el suelo, P, es nula:

15 81
vC81 = vP81 + 81 PC = 81 PC = cm/s (1.65)
12 81

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18 Cinematica de Mecanismos Planos

Sustituyendo este resultado en la ecuacion (1.64) queda un sistema de dos ecuaciones con dos
incognitas en el que se impone ademas que vC68 tiene la direccion de la ranura:

0 cos45 15 81 = 1.51 rad/s
81
= vC68 + = (1.66)
4.53 sen45 12 81 vC68 = 32.03 cm/s

1.5.2. Cinema de aceleraciones

Una vez resuelto el problema de velocidades se puede abordar el problema de aceleraciones. Se


plantea el lazo que discurre entre los puntos fijos O4 y O7 , por el mecanismo de cuatro barras 5-6-7:

2 2 2
51 O4 A + 51 O4 A = 71 O7 B + 71 O7 B 61 BA + 61 BA (1.67)

Anteriormente se dedujo que 51 = 0 y que 71 = 0. Teniendo eso cuenta se llega a la siguiente


ecuacion:


cos45 1571 cos45 cos45
5.12 = 1.45 + 28.361
sen45 0 sen45 sen45
(1.68)
61 = 0.232 rad/s2
=
71 = 0.62 rad/s2

Una vez conocidas 61 y 71 se calcula la aceleracion absoluta del punto C.



8.27
aC61 = 71 O7 B 61
2
BC + 61 BC = cm/s2 (1.69)
4.64
Esa misma aceleracion puede descomponerse segun el teorema de Coriolis de la siguiente forma:

aC61 = aC68 + aC81 + 2 81 vC68 (1.70)

ecuacion en la que se conoce la direccion de aC68 , la de la ranura por la que desliza el bulon, y el
ultimo termino, puesto que ya se han determinado todas las velocidades. Falta por determinar aC81 ,
que se expresa

G
aC81 = a818 81
2
G8 C + 81 G8 C (1.71)

que junto a la ecuacion (1.72) permite cerrar el lazo

G 2
aC61 = aC68 + a818 81 G8 C + 81 G8 C + 2 81 vC68 (1.72)

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1.5 Examen junio de 2006 19

Sabiendo que aG8


81 = 81 R8 i, la ecuacion queda finalmente:


8.27 cos45 15 81 27.36
=aC68 + + +
4.64 sen45 0 0
(1.73)
0 sen45
+ 96.7
12 81 cos45

Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior se obtiene la solucion pedida.

aC68 = 729.5 cm/s2


(1.74)
81 = 37.67 rad/s2

La solucion pedida es por tanto 81 = 37.67 k rad/s2

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20 Cinematica de Mecanismos Planos

1.6. Examen 28 de Junio de 2006


Tiempo: 1 hora y 30 minutos

En el mecanismo de la figura 1.1, el disco 6 rueda sin deslizar sobre la barra fija. La barra 2 gira en
sentido antihorario con una velocidad angular, 21 , constante e igual a 1 rad/s. Los puntos O2 , P y B
estan alineados sobre una recta horizontal. El radio, R6 , del disco 6 es de 0.15 m. El extremo circular
de la barra 7 puede girar y deslizar dentro de la horquilla 2. Las barras 2 y 3 estan unidas por un par
de revolucion en A.

Figura 1.1: Esquema del mecanismo.

Se pide:

1. Numero de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.1.

2. Velocidad angular, 71 , de la barra 7.

3. Aceleracion angular, 61 , del disco 6.

Algunos datos de la geometra del mecanismo que se necesitan son los siguientes:

O2 A = 0.100 m CD = 0.118 m

AB = 0.607 m DE = 0.911 m (1.75)

BC = 0.330 m O2 E = 0.856 m
Nota: utilizar al menos tres decimales en los calculos.

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1.6 Examen 28 de Junio de 2006 21

1.6.1. Numero de grados de libertad

Para calcular el numero de grados de libertad del mecanismo puede usarse la formula de Grue-
bler:

Ngdl = 3(NB 1) 2g h (1.76)

donde Ngdl es el numero de grados de libertad, NB es el numero de barras, g es el numero de pares


cinematicos que restringen dos grados de libertad y h es el numero de pares que restringen un grado
de libertad.
Para el mecanismo de la figura 1.1, g = 8, debido a que hay 6 pares de rotacion (en B hay un par
ternario), un par prismatico y un par de rodadura sin deslizamiento. Ademas, h = 1, debido a que el
par que conecta las barras 7 y 2 permite rotacion y deslizamiento. Por tanto, el numero de grados
de libertad del mecanismo es 1. Esto puede comprobarse de forma sencilla al analizar los posibles
movimientos de las barras del mecanismo.

1.6.2. Velocidad angular 71

Dado que el mecanismo tiene un grado de libertad, conocida la velocidad angular de la barra 2
es posible conocer las velocidades del resto de las barras. Las barras 2, 3 y 4 forman un mecanismo
de biela-manivela. As, la siguiente ecuacion permite calcular la velocidad angular de la barra 3 y la
velocidad del bloque 4.

21 O2 A + 31 AB = vB41 (1.77)

De la ecuacion anterior se obtienen los siguientes valores:



0.0450
vB41 = m/s 31 = 0.124 rad/s (1.78)
0
Una vez conocida la velocidad del punto B y haciendo uso de la condicion de rodadura sin
deslizamiento (vP61 = 0), la siguiente ecuacion permite calcular las velocidades angulares de las
barras 5 y 6:

vB41 + 51 BC = 61 (PD + DC) (1.79)

de donde se obtienen los siguientes valores:

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22 Cinematica de Mecanismos Planos

51 = 0.0508 rad/s 61 = 0.142 rad/s (1.80)

Finalmente, conocida la velocidad angular del disco 6 y de la barra 2, es posible calcular la


velocidad angular de la barra 7 a partir de la siguiente ecuacion:

61 PD + 71 DE = vE72 + 21 O2 E (1.81)

En la ecuacion anterior se ha hecho uso de que la direccion de la velocidad relativa vE72 es conocida.
Por tanto, de la ecuacion anterior pueden obtenerse las siguientes velocidades:


0.210 cos /4
71 = 0.956 rad/s vE72 = m/s
0.210 sin /4

1.6.3. Aceleracion angular 61

Una vez resuelto el problema en velocidades, se va a resolver en aceleraciones. Para el mecan-


ismo de biela y manivela que forman las barras 2, 3 y 4, la ecuacion siguiente permite calcular las
aceleraciones de 3 y 4:

2 2
21 O2 A 21 O2 A + 31 AB 21 AB = aB41 (1.82)

De la ecuacion anterior se obtienen los siguientes valores:



0.0865
aB41 = m/s 31 = 0.118 rad/s (1.83)
0
Para calcular la aceleracion angular del disco puede utilizarse la siguiente ecuacion:

aB41 + 51 BC 51
2
BC = aD 2
61 + 61 DC 61 DC (1.84)

La aceleracion del disco 6, en el caso de que este ruede sin deslizar, puede escribirse de la siguiente
manera:
61 R6
aD
61 =
(1.85)
0
De esta forma, la ecuacion (1.84) contiene solo las incognitas 51 y 61 , que toman los siguientes
valores:

61 = 0.277 rad/s2 51 = 0.104 rad/s2

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1.7 Examen 11 de Septiembre de 2006 23

1.7. Examen 11 de Septiembre de 2006


Tiempo: 1 hora

En el mecanismo de la figura 1.2, los discos 4 y 6 ruedan sin deslizar sobre la barra fija. La barra 2
gira en sentido antihorario con una velocidad angular, 21 , constante e igual a 2 rad/s. Los puntos
B y E estan alineados sobre una recta horizontal. El extremo A de la barra 2 esta unido mediante un
par de revolucion al bloque 3, que desliza dentro del disco 4. A su vez, la tabla 5 esta apoyada sobre
los dos discos de forma que ambos ruedan sin deslizar respecto a la misma.

Figura 1.2: Esquema del mecanismo.

Se pide:

1. Numero de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.2 (2 puntos).

2. Velocidad angular, 61 , del disco 6 (5 puntos).

3. Aceleracion angular, 41 , del disco 4 (3 puntos).

Algunos de los datos de la geometra del mecanismo que se necesitan son los siguientes:

l2 = 0.250 m
CD = 0.520 m
R4 = 0.150 m (1.86)
O4 A = 0.100 m
R6 = 0.085 m
Nota: utilizar al menos tres decimales en los calculos.

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24 Cinematica de Mecanismos Planos

1.7.1. Numero de grados de libertad del mecanismo

Evidentemente, el numero de grados de libertad del mecanismo debe ser 1 puesto que el analisis
cinematico del mecanismo debe realizarse a partir de la velocidad de una sola barra, la barra 2. De
cualquier forma, la formula de Gruebler aplicada sobre este mecanismo da el siguiente resultado:

Ngdl = 3(NB 1) 2g h = 3(6 1) 2(2 + 1 + 4) 0 = 1 (1.87)

siendo NB el numero de barras del mecanismo incluyendo la barra fija, 2 el numero de pares de
revolucion, 1 el numero de pares prismaticos y 4 el numero de pares de contacto de rodadura sin
deslizamiento.

1.7.2. Calculo de la velocidad angular del disco 6

El lazo formado por las barras 2, 3 y 4 permite calcular la velocidad de la barra 4, conocida la de la
barra 2. Recuerdese la condicion de rodadura sin deslizamiento de 4 sobre 1 (vB41 = 0).

21 O2 A + vA43 = 41 BA (1.88)

De la ecuacion anterior se obtienen los siguientes valores:



0.707
vA43 = 0.549 m/s 41 = 0.628 rad/s (1.89)
0.707
Una vez conocida la velocidad de la barra 4, puede calcularse la velocidad del disco 6 a partir de
la siguiente ecuacion vectorial:

41 BC = 61 ED + 51 DC (1.90)

de donde se obtienen los siguientes valores:

61 = 1.108 rad/s 51 = 0 rad/s

1.7.3. Calculo de la aceleracion angular del disco 4

Para calcular la aceleracion angular del disco puede utilizarse la siguiente ecuacion:

aA43 w221 O2 A + 2 31 vA43 = aO 2


41 + 41 O4 A 41 O4 A
4
(1.91)

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1.7 Examen 11 de Septiembre de 2006 25

La aceleracion del centro del disco 4, cuando este ruede sin deslizar, puede escribirse de la siguiente
manera:

41 R4
aO4
41 = (1.92)
0
De esta forma, la ecuacion (1.91) contiene solo las incognitas 41 y el modulo de la aceleracion
aA43 , ya que su direccion es conocida. Despejando puede obtenerse el siguiente valor para la acel-
eracion angular del disco:

41 = 8.037 rad/s2

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26 Cinematica de Mecanismos Planos

1.8. Examen 18 de Diciembre de 2006


Tiempo: 1 hora

En el mecanismo de la figura 1.3, el disco 6 rueda sin deslizar sobre la barra fija. La barra 2 gira en
sentido antihorario con una velocidad angular, 21 , constante e igual a 2 rad/s. Los puntos O2 , P y
B estan alineados sobre una recta horizontal. El radio, R6 , del disco 6 es de 0.15 m.

E
6
C 3
2
30
45
5 D 45
B 45
4
P O2

Figura 1.3: Esquema del mecanismo.

Se pide:

1. Numero de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.3.

2. Velocidad, v41 , de la barra 4.

3. Aceleracion angular, 61 , del disco 6.

Algunos datos de la geometra del mecanismo que se necesitan son los siguientes:

BC = 0.330 m DE = 0.911 m
(1.93)
CD = 0.118 m O2 E = 0.856 m
Nota: utilizar al menos tres decimales en los calculos.

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1.8 Examen 18 de Diciembre de 2006 27

1.8.1. Numero de grados de libertad del mecanismo

El numero de grados de libertad del mecanismo puede obtenerse a traves de la formula de Grue-
bler:

Ngdl = 3(NB 1) 2g h (1.94)

donde Ngdl es el numero de grados de libertad, NB es el numero de barras, g es el numero de pares


cinematicos que restringen dos grados de libertad y h es el numero de pares que restringen un grado
de libertad.
Para el mecanismo de la figura 1.3, g = 7, debido a que hay 5 pares de revolucion (en B, C, D, E
y O2 ), un par prismatico entre 4 y la barra fija y un par de rodadura sin deslizamiento en P. Ademas,
h = 0, ya que no hay ningun par que permita dos grados de libertad relativos. Por tanto, el numero de
grados de libertad del mecanismo es 1, lo puede comprobarse al analizar los posibles movimientos
de las barras del mecanismo.

1.8.2. Velocidad vB41

Como se sabe, gracias a que el mecanismo tiene un solo grado de libertad, conocida la velocidad
angular de la barra 2 es posible conocer las velocidades del resto de las barras. En primer lugar puede
resolverse el lazo formado por las barras 2, 3 y 6 como sigue:

21 O2 E = 61 PD + 31 DE (1.95)

De la ecuacion anterior se obtienen los siguientes valores:

31 = 1.534 rad/s 61 = 3.411 rad/s (1.96)

Una vez conocida la velocidad angular del disco 6, puede resolverse el siguiente lazo, formado
por las barras 4, 5 y 6. La ecuacion vectorial obtenida en este lazo es la siguiente:

vB41 = 61 PC + 51 CB (1.97)

de donde se obtienen los siguientes valores:

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28 Cinematica de Mecanismos Planos


1.081
vB41 = m/s 51 = 1.220 rad/s
0

1.8.3. Aceleracion angular, 61

Para calcular la aceleracion angular del disco basta con resolver en aceleraciones el lazo formado
por las barras 2, 3 y 6. La ecuacion vectorial que se obtiene en tal caso es la siguiente:

2
21 O2 E 21 O 2 E = aD 2
61 + 31 DE 21 AB (1.98)

La aceleracion angular de del punto D del disco 6 puede expresarse en funcion de la aceleracion
angular del disco debido a que este rueda sobre una superficie horizontal de la siguiente manera:

61 R6
aD
61 =
(1.99)
0
De las dos ecuaciones anteriores se obtienen las siguientes aceleraciones angulares:

61 = 8.949 rad/s2 31 = 1.709 rad/s2

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1.9 Examen 3 de Febrero de 2007 29

1.9. Examen 3 de Febrero de 2007


Tiempo: 1 hora y 15 minutos

En el mecanismo de la figura 1.4, la barra 2 gira en sentido antihorario con una velocidad angular
21 . Los puntos P1 , P2 y O2 estan alineados. Se sabe que las barras 5 y 6 solo pueden rodar sin
deslizar sobre la superficie horizontal.

Figura 1.4: Esquema del mecanismo.

Se pide:

1. Calcular el numero de grados de libertad del mecanismo.

2. Cual es el valor de la velocidad angular 21 necesaria para que la barra 6 tenga una velocidad
angular de 2 rad/s en sentido antihorario.

3. Cual es la aceleracion de la barra 5, si la barra 2 gira a una velocidad constante e igual al valor
de 21 calculado en el apartado anterior.

Los parametros geometricos del mecanismo son los siguientes:

O2 B = 0.1414 m R5 = 0.0800 m O5 D = 0.0700 m


BD = 0.1500 m R6 = 0.0900 m O6C = 0.0453 m (1.100)
BC = 0.1500 m
Utilizar en los calculos al menos cuatro decimales.

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30 Cinematica de Mecanismos Planos

1.9.1. Numero de grados de libertad

Para calcular el numero de grados de libertad del mecanismo puede usarse la formula de Grue-
bler:

Ngdl = 3(NB 1) 2g h (1.101)

donde Ngdl es el numero de grados de libertad, NB es el numero de barras, g es el numero de pares


cinematicos que restringen dos grados de libertad y h es el numero de pares que restringen un grado
de libertad.
Para el mecanismo de la figura 1.4, g = 7 y h = 0 debido a que hay 4 pares de rotacion (en O2 ,
B, C y D), un par prismatico (entre las barras 3 y 4) y dos pares de rodadura sin deslizamiento (en
P1 y P2 ). Por tanto, el numero de grados de libertad del mecanismo es 1. Esto puede comprobarse de
forma sencilla al analizar los posibles movimientos de las barras del mecanismo.

1.9.2. Velocidad angular 21

Dado que el mecanismo tiene un solo grado de libertad, conocida la velocidad angular de una de
las barras, es posible conocer las velocidades del resto de barras. Como puede comprobarse, se trata
de un mecanismo complejo que debe resolverse usando las ecuaciones de dos lazos del mecanismo.
El primer lazo puede obtenerse desde O2 hasta P1 :

21 O2 B = vB34 + 41 CB + 61 P1 C (1.102)

donde la direccion del vector velocidad vB34 es conocida:



cos ( /9)
vB34 = vB34 (1.103)
sin ( /9)
El segundo lazo puede obtenerse relacionando las velocidades desde el punto O2 hasta el punto
P2 :

21 O2 B = vB34 + 41 DB + 51 P2 D (1.104)

Las cuatro ecuaciones escalares que se obtienen de las dos ecuaciones vectoriales (1.102) y
(1.104) pueden utilizarse para despejar 41 , 51 , 61 y vB34 en funcion de 21 . Haciendo esto, se
obtienen las siguientes relaciones:

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1.9 Examen 3 de Febrero de 2007 31

41 = 0.7504 21

51 = 7.7477 21
(1.105)
61 = 1.8613 21

vB34 = 0.1255 21

De donde puede obtenerse el valor buscado de 21

21 = 1.0745 rad/s

De esta forma, las velocidades de las barras del mecanismo quedan:

41 = 0.8064 rad/s

51 = 8.3252 rad/s
(1.106)
61 = 2 rad/s

vB34 = 0.1348 m/s

1.9.3. Aceleracion de la barra 5

De nuevo, para obtener las aceleraciones de las barras del mecanismo se necesitan las ecuaciones
de dos lazos. Estos pueden ser los mismo que se han utilizado en el apartado anterior. As, la ecuacion
vectorial obtenida para el primer lazo es:

O
21 2 O2 B = aB34 + a616 + 61 O6 C 61 2 O6 C
(1.107)
+ 41 CB 41 2 CB + 2 41 vB34
O
donde las direcciones de las aceleraciones aB34 y a616 son conocidas:

cos ( /9) O 61 R6
aB34 = aB34 a616 = (1.108)
sin ( /9) 0
La ecuacion asociada al segundo lazo es similar a la anterior:

O
21 2 O2 B = aB34 + a515 + 51 O5 D 51 2 O6 D
(1.109)
+ 41 DB 41 2 DB + 2 41 vB34

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32 Cinematica de Mecanismos Planos

O
donde la direccion de la aceleracion a515 es conocida:

O 51 R5
a515 = (1.110)
0
De nuevo, las cuatro ecuaciones escalares que se obtienen de las dos ecuaciones vectoriales
(1.107) y (1.109) pueden utilizarse para despejar 41 , 51 , 61 y aB34 . Haciendo esto, se obtiene la
aceleracion de la barra 5

51 = 141.4958 rad/s2

junto con el resto de aceleraciones:

41 = 1.6987 rad/s2

61 = 6.5709 rad/s2 (1.111)

aB34 = 0.7563 m/s2

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1.10 Examen 27 de Junio de 2007 33

1.10. Examen 27 de Junio de 2007


Tiempo: 1 hora

El mecanismo de la figura esta compuesto por una corredera, barra 2, una barra recta, barra 3, y un
disco, barra 4, de radio R4 . La corredera desliza respecto a la barra fija en direccion vertical, mientras
que el disco 4 rueda sin deslizar sobre una superficie fija circular de radio R1 y centro en O1 . En el
instante representado, el punto A del solido 2 se mueve con una velocidad constante de -0.2 m/s j.

Se pide:

1. Calcular el numero de grados de libertad del mecanismo.

2. Localizar todos los centros instantaneos de rotacion dando sus coordenadas en el sistema de
referencia de la figura, cuyo origen esta en O1 .

3. Utilizar los centros instantaneos de rotacion para calcular la velocidad angular del disco 4.

4. Calcular la aceleracion angular 41 .

Los parametros del mecanismo son los siguientes:

R1 R4 5R1
R1 = 0.6 m, R4 = , e= , L3 = . (1.112)
4 2 4 6
Utilizar en los calculos al menos cuatro decimales.

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34 Cinematica de Mecanismos Planos

1.10.1. Numero de grados de libertad del mecanismo

El numero de grados de libertad (Ngdl ) del mecanismo debe ser 1 puesto que el analisis cinematico
del mecanismo debe realizarse a partir de la velocidad de una sola barra, la barra 2. Para obtener
Ngdl puede aplicarse la formula de Gruebler

Ngdl = 3(NB 1) 2g h = 3(4 1) 2(2 + 1 + 1) 0 = 1, (1.113)

siendo NB = 4, g = 4 y h = 0, puesto que el mecanismo tiene solo pares de clase I: dos pares de
revolucion en A y B, un par prismatico entre la barra 2 y la fija y un par de rodadura sin deslizamiento
entre el disco 4 y la barra fija.

1.10.2. Centros instantaneos de rotacion

Los centros instantaneos de rotacion I21 , I32 , I43 y I41 pueden hallarse por inspeccion como sigue:

1. La barra 2 tiene un movimiento de traslacion en la direccion vertical por lo que su CIR


debe estar en el infinito contenido en una recta perpendicular a la direccion de deslizamien-
to. Por tanto, la direccion en la que encontraremos este CIR viene definida por el vector
h iT
vI21 = 1 0 .

2. Los centros I32 e I43 se encuentran en los pares de revolucion que unen las barras 2, 3 y 4. Sus
coordenadas pueden obtenerse utilizando sumas vectoriales de la siguiente forma:


cos 5 /4 cos /4
rI32 = (R1 R4 ) +e
sin 5 /4 sin /4
(1.114)
cos /6 0
+L3 =
sin /6 0.1121

cos 5 /4 cos /4 0.2652
rI43 = (R1 R4 ) +e = (1.115)
sin 5 /4 sin /4 0.2652
3. Por otro lado, el CIR I41 se encuentra en el punto de contacto del disco 4 con la superficie
curva fija


cos 5 /4 0.4243
rI41 = R1 = (1.116)
sin 5 /4 0.4243

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1.10 Examen 27 de Junio de 2007 35

Figura 1.5:

Llegados a este punto, quedan por obtener los centros I42 e I31 que se muestran en lnea discon-
tinua en el esquema de la figura 1.5. Estos dos centros pueden obtenerse aplicando el teorema de
Aronhold-Kennedy.
Por un lado, el CIR I42 esta en el punto de interseccion de la recta que contiene a los centros I21
e I41 , es decir, la recta y = 0.4243 y la recta que contiene a los centros I32 e I43 , es decir, la recta
y = (tan /6)x 0.1121. Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtienen las coordenadas del CIR
I42


0.5407
rI42 = (1.117)
0.4243

Por ultimo, el CIR I31 esta en el punto de interseccion de la recta que contiene a los centros I21
e I32 , es decir, la recta y = 0.1121 y la recta que contiene a los centros I41 e I43 , es decir, la recta
y = x. Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtienen las coordenadas del CIR I31


0.1121
rI31 = (1.118)
0.1121

La figura 1.6 muestra los centros instantaneos de rotacion calculados.

1.10.3. Calculo de la velocidad angular del disco 4

Para calcular la velocidad angular del disco puede utilizarse la siguiente ecuacion:

vI41
42
= vI42
42
+ vI21
42
(1.119)

donde vI42
42
= 0, por ser I42 el centro instantaneo de rotacion del movimiento de 4 respecto a 2. As,
la ecuacion anterior puede escribirse como sigue

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36 Cinematica de Mecanismos Planos

Figura 1.6:

41 I41 I42 = vI21


42
(1.120)

donde vI21
42
es igual a -0.2 m/s j y, utilizando las coordenadas de los centros obtenidos en el apartado
anterior,

0.1165
I41 I42 = (1.121)
0
De esta forma, la velocidad angular 41 puede despejarse de la ecuacion (1.120), obteniendose
el siguiente valor:

41 = 1.7172 rad/s

1.10.4. Calculo de la aceleracion angular del disco 4

Debido a que el disco 4 rueda sin deslizar sobre la superficie curva fija, la aceleracion de su
centro puede expresarse en funcion de 41 y 41 unicamente. Dicha aceleracion puede obtenerse,
por ejemplo, derivando con respecto al tiempo la velocidad del centro O4 . Es decir,

aO O4
41 = v41 = 41 I41 O4 + 41 I41 O4
4
(1.122)

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1.10 Examen 27 de Junio de 2007 37

La derivada temporal del vector 41 es 41 . Por otro lado, para derivar el vector I41 O4 hay que
tener en cuenta que aunque su modulo es constante, su direccion va cambiando con el tiempo. Esta
derivada puede hacerse con la ayuda de un sistema de referencia, sistema 5, que gira a la misma
velocidad que el vector I41 O4 . Por lo tanto, las coordenadas de I41 O4 son constantes en ese sistema
de referencia. De esta forma,

I41O4 = 51 I41 O4 (1.123)

siendo 51 la velocidad de giro del centro del disco 4 alrededor de O1 . Por este motivo, 51 puede
despejarse de la siguiente ecuacion:

vO4 O4
41 = v51 41 I41 O4 = 51 O1 O4 (1.124)

De la ecuacion anterior se obtiene la siguiente relacion:

R4
51 = 41 (1.125)
R1 R4
As, la aceleracion aO
41 puede expresarse en funcion de 41 y 41 utilizando la relacion anterior
4

junto con las ecuaciones (1.122) y (1.123)

R4
aO
41 = 41 I41 O4 +
4
2 I41 O4 . (1.126)
R1 R4 41
A continuacion, la aceleracion del punto B puede expresarse en funcion de la aceleracion de O4
y de A. Es decir,

aB41 = aO 2
41 + 41 O4 B 41 O4 B
4

(1.127)
2
aB31 = aA31 + 31 AB 31 AB

donde aB41 = aB31 y aA31 = aA21 = 0. Notese que la velocidad angular 31 no se ha calculado todava.
Su valor se puede obtener, por ejemplo, resolviendo la siguiente ecuacion para las velocidades:

41 I41 B = vA21 + 31 AB. (1.128)

de donde se obtiene que 31 = 1.7846 rad/s.


As, usando la ecuacion (1.126) junto con las ecuaciones (1.127), ya se puede plantear una
ecuacion vectorial que nos permita despejar 41

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38 Cinematica de Mecanismos Planos

2
R4 41 2 2
41 I41 O4 + I41 O4 + 41 O4 B 41 O4 B = 31 AB 31 AB. (1.129)
R1 R4

Las dos incognitas de la ecuacion anterior son 31 y 41 . Resolviendola se obtiene el siguiente


resultado:

41 = 17.9673 rad/s2

1.10.5. Otras formas de calcular la aceleracion del centro del disco

1. Otra forma de calcular la aceleracion del centro O4 se basa en considerar que este punto gira
con velocidad angular 51 y aceleracion angular 51 alrededor de O1 . Esto puede escribirse
como sigue

aO O4 2
41 = a51 = 51 O1 O4 51 O1 O4
4
(1.130)

La aceleracion angular 51 puede obtenerse derivando con respecto al tiempo la ecuacion


(1.125). As se tienen las siguientes expresiones:

R4 R4
51 = 41 , 51 = 41 . (1.131)
R1 R4 R1 R4

Utilizando las expresiones (1.131), la ecuacion (1.130) puede transformarse en la ecuacion


(1.126).

2. Tambien puede obtenerse la aceleracion del centro del disco 4 con la ayuda de una barra aux-
iliar, barra 5, que estuviera articulada en O4 al disco 4 y en O1 a la barra fija. La consideracion
de esta barra auxiliar no altera el movimiento del mecanismo. La condicion de rodadura sin
deslizamiento en I41 se traduce en la siguiente ecuacion:

vI41
41
= vI45
41
+ vI51
41
=0 (1.132)

Desarrollando la ecuacion anterior, se obtiene la siguiente ecuacion escalar:

45 O4 I41 + 51 O1 I41 = 0 (41 51 ) R4 + 51 R1 = 0 (1.133)

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1.10 Examen 27 de Junio de 2007 39

La relacion entre las velocidades angulares puede derivarse para obtener una relacion para las
aceleraciones

(41 51 ) R4 + 51 R1 = 0. (1.134)

A continuacion se calcula la aceleracion del centro instantaneo de rotacion I41

aI41
41
= aI45
41
+ aI51
41
+ 2 51 vI45
41
(1.135)

donde

aI45
41 2
= 45 O4 I41 45 O4 I41
(1.136)
aI51
41 2
= 51 O1 I41 51 O1 I41

Substituyendo las ecuaciones anteriores en la ecuacion (1.135), se obtiene lo siguiente:

aI41
41 2
= 45 2
O4 I41 51 O1 I41 + 2 51 45 O4 I41 , (1.137)

donde se ha tenido en cuenta que, de acuerdo con la ecuacion (1.134), se cumple que 45
O4 I41 + 51 O1 I41 = 0. Desarrollando la ecuacion (1.137), se obtiene la siguiente expresion
para la aceleracion de I41

R1
aI41
41
= 2 I41 O4 (1.138)
R1 R4 41

donde tambien se ha usado la siguiente expresion

R1
45 = 41 (1.139)
R1 R4

Por ultimo, la aceleracion aO4 I41


41 puede expresarse en funcion de a41

R1
aO4
41 = 2 I41 O4 + 41 I41 O4 41
2
I41 O4 (1.140)
R1 R4 41

Operando la ecuacion anterior se obtiene nuevamente la expresion de la ecuacion (1.126).

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