UNIVERSIDAD DE CUENCA

Facultad de Ingeniera
Otros tipos de control
Marco F. Gonzlez
Esteban R. Cardoso
Richard M. Snchez

Resumen-En el presente trabajo se presenta los (esclavo) corresponde a la variable que afecta a la
diferentes tipos de control de procesos, tales como el variable primaria (perturbaciones).
control en cascada, selectivo, de procesos discontinuos,
no lineales, y los diferentes tipos de programadores El control cascada elimina las perturbaciones a la
entrada del proceso haciendo la respuesta del
I. Introduccin sistema ms rpida y estable.
Una gran ventaja del sistema de
retroalimentacin es que no es necesario un
conocimiento completo del proceso, ya que el
control se inicia cuando se presenta una seal de
error y por tanto el controlador realiza una
correccin de forma externa al proceso.

Sin embargo una gran desventaja que presenta el

control de retroalimentacin es que cuanto ms Figura1 Sistema de control en cascada.
retardo posea un proceso ms difcil ser
controlarlo con el sistema de retroalimentacin, es Cuando utilizarlo:
decir que en ese intervalo de tiempo muerto
Cuando el control realimentado simple
posiblemente las caractersticas del proceso hayan
no provee un desempeo satisfactorio a
variado.
lazo cerrado.

Cuando se tiene una variable

II. Objetivos
manipulable y ms de una variable
Objetivo general: medida.

- Conocer los distintos tipos de control de Cuando las perturbaciones afectan

procesos. directamente a la variable de proceso
manipulada.
Objetivos especficos:
Cuando el actuador es mucho ms lento
que el proceso dando como consecuencia
- Comprender la importancia de los que las caractersticas del proceso vare.
controladores cascada, selectivo, no lineal
de procesos discontinuos. Requisitos para un control en cascada:

El lazo interno (secundario) debe ser ms

III. Marco terico rpido que el lazo externo (primario).

La frecuencia de oscilacin en el lazo

CONTROL EN CASCADA:
Es una tcnica utilizada que usa dos o ms
sistemas de medicin y control para manipular un
elemento final de control.
Con lo cual a travs de la figura1 podemos ver que
el controlador primerio (maestro) corresponde a la
variable de salida y el controlador secundario
secundario debe ser al menos tres veces
la frecuencia en el lazo primario, si estos
estn bien sintonizados, para sistemas
elctricos la frecuencia debe ser al menos
una dcada sobre la frecuencia en el lazo
primario o externo.

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 Se debe sintonizar primero el lazo de
control interno, y cuando este responda
de manera eficiente, se procede a
sintonizar el lazo de control primario.
VENTAJAS:
Elimina el efecto de perturbaciones antes
que estas afecten a la variable primaria,
haciendo la respuesta del sistema ms
rpida y estable.
Mejora la dinmica del proceso.
Mejora los tiempos de retardo, cuando se
modifica el tiempo del actuador que sea
igual o mayor al proceso.
DESVENTAJAS:
Requiere medir las perturbaciones en
forma explcita, y adems es necesario un
modelo para calcular la salida del
controlador
En algunas aplicaciones la variable
controlada no puede medirse y la
realimentacin no puede realizarse.
PROGRAMADORES:
Son utilizados en los procesos que sigue
una relacin determinada de una variable con el
tiempo, por lo tanto requiere un control
automtico, estos instrumentos se denominan
programadores controladores (PLC) los cuales se
ha diseado para programar y controlar procesos
secuenciales en tiempo real y realizan tres
funciones bsicas:
1. control automtico de una variable.
2. Temporizacin (rels y contactos auxiliares y
temporizadores para funciones adicionales).
3. Variacin del punto de consigna del controlador
(funcin de programacin) (punto de consigna es
el valor de la variable controlada al que se ajusta
un dispositivo de control).
TIPOS DE PROGRAMADORES:
En el programador de levas:
El punto de consigna viene
reposicionado automticamente por una leva
(accionada por un motor sncrono) cortada de
acuerdo con un programa de tiempo
predeterminado, los valores del proceso se marcan
en la leva y siempre que se emplee la misma leva
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se obtendr y se seguir, automticamente, el
mismo programa, figura2_a
Los programadores rectangulares:
Estn equipados con motores sncronos
que mueven el ndice hacia arriba o hacia abajo y
con varios interruptores que arrancan, controlan
o terminan diferentes partes del programa.
Existen temporizadores separados que controlan
la duracin de los tiempos de mantenimiento o
cambio de la variable y controladores de velocidad
que permiten ajustar las velocidades de subida o
de bajada de la variable figura2_b.
Los programadores neumticos de levas y
rectangulares, prcticamente, han dejado de
utilizarse en su lugar se usan los programadores
digitales capaces de guardar en su memoria una
multitud de programas.
Figura 2 programadores (a.-levas b.-rectangular)
Los programadores digitales:
Permiten la programacin de forma fcil y
repetitiva, totalmente configurable por teclado. El
ordenador permite guardar un determinado
nmero de programas, los cuales pueden ser
llamados cuando se desee con una salida rel,
analgica o digital.
Control de relacin
Es un sistema de control en el que una variable
de proceso es controlada con relacin a otra
variable, el control de relacin satisface una
necesidad especfica, la relacin entre dos
cantidades. En la figura 3 puede verse el rel de
relacin que se comporta como un controlador
cuyo punto de consigna es la relacin entre dos
seales, por ejemplo, dos caudales, con lo cual
controla la relacin entre los mismos.
 Figura 3.- Control de relacin
El ajuste del rel de relacin va en funcin de
los campos de medida relativos de los
transmisores.
Por otro lado, los campos de medida de los
transmisores deben estar expresados en las mismas
unidades, y es necesario considerar sus campos de
control que influirn inevitablemente en la
exactitud de la relacin entre las dos variables.
Una aplicacin tpica del controlador de
relacin se encuentra en la relacin caudal
aire/caudal gasolina en la combustin de una
caldera de vapor
Control anticipativo
El control de realimentacin (feedback control)
es una de las tcnicas ms comnmente empleadas
en el control de procesos. En este tipo de control la
seal de salida (variable controlada) es comparada
con un valor deseado (punto de consigna o
referencia) y la seal de error acta sobre el
controlador.
En sistemas que poseen tiempos de retardo
importantes con desviaciones de magnitud y
duracin distintas, la seal de error es detectada
mucho tiempo despus que se ha producido el
cambio de carga. Este problema puede resolverse
en algunas aplicaciones introduciendo el control en
cascada.
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Figura 4 Control de realimentacin y anticipativo esttico
El control anticipativo se caracteriza por
utilizar un microprocesador (que acta como un
controlador) que parte de la medida de una o ms
variables de entrada, que influyen en el valor de la
variable que interesa estabilizar, calcula la seal de
correccin mediante un modelo del proceso, y
acciona la vlvula de control sin utilizar el clsico
lazo de retroalimentacin. Es decir, el
accionamiento de la vlvula tiene lugar en lazo
abierto.
La eficacia del controlador depende de la
exactitud en la medida de la variable o variables de
entrada y de la exactitud del modelo calculado del
proceso. Este tipo de control es costoso y, a veces,
imposible determinar y duplicar el modelo exacto
del proceso.
El control de realimentacin puede controlar
bien en rgimen permanente, pero no lo hace
satisfactoriamente en condiciones dinmicas de
funcionamiento del proceso. En cambio, el control
anticipativo es capaz de seguir rpidamente los
cambios dinmicos, pero puede presentar un offset
considerable en la variable de salida. estas dos
tcnicas pueden combinarse para obtener un
control dinmico sin offset, tal como puede verse
en la figura 4.
En la figura, si se presentan variaciones en la
seal, la seal derivada correspondiente se suma o
se resta, segn el sentido de la variacin, a la de
temperatura.
De este modo, los cambios son detectados y
corregidos inmediatamente, y compensan los
cambios anticipados que, por esta causa, pudieran.
Esta disposicin recibe el nombre de "control
anticipativo esttico". El control combinado es
relativamente sencillo, no tiene en cuenta las
perturbaciones posibles ni las variaciones en la
entrada, ni la velocidad a travs del
intercambiador.
En la figura 5 puede verse otro tipo de control
anticipativo ms perfecto, que recibe el nombre de
"control anticipativo dinmico" dotado de un rel
 de adelanto-retardo (el lazo de control se ajusta
ms a las caractersticas dinmicas del proceso)
combinado con el clsico control de
realimentacin.
Figura 5 Control anticipativo dinmico
El control anticipativo es til en los siguientes
procesos:
a) Procesos con tiempos muertos y retardos
considerables, difciles o casi imposibles de
controlar con el clsico control de realimentacin
(caso ms frecuente de aplicacin del control
anticipativo).
b) Procesos en los que la variable a controlar no puede
medirse con exactitud o de modo continuo.
c) Procesos en los que la variable a controlar no es
fija y viene determinada por otra variable o
variables que deben ser mximas o mnimas.
d) Procesos exotrmicos donde interese obtener el
mximo rendimiento controlando la temperatura a
un valor prximo a la temperatura de disparo de la
reaccin exotrmica.
Figura 6 simulacin de un control anticipativo
Control de gama partida
Es una forma de control en el que una variable
manipulada tiene preferencia con relacin a otra u
otras del proceso. En la figura 7 puede verse este
tipo de control aplicado a dos intercambiadores de
calor en serie. La instalacin se utiliza para calentar
un producto cuyo caudal es muy variable; cuando
es bajo basta un solo intercambiador para
calentarlo y cuando la fabricacin es la mxima
son necesarios los dos.
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Suponemos que, desde el punto de vista de
seguridad, las vlvulas deben cerrar en caso de
fallo de aire, por lo cual el controlador de
temperatura debe ser de accin inversa (al
aumentar la temperatura baja la seal de salida). Si
el caudal de producto es bajo, actuar la vlvula de
vapor V-1, porque la seal de salida estar
comprendida entre el 50% y el 100%.
A medida que aumenta el caudal, el controlador
de temperatura baja la seal gradualmente hasta
que, cuando la seal baja de 50% (9 psi o 0,6 bar),
la vlvula V-1 permanece totalmente abierta con el
primer intercambiador trabajando al mximo, y la
vlvula de control V-2 empieza a abrir, iniciando
el funcionamiento del segundo intercambiador. A
un caudal mximo determinado, las dos vlvulas
de control estn abiertas y los dos intercambiadores
trabajan conjuntamente. La particin de la seal se
logra usualmente mediante posicionadores
acoplados a las vlvulas de control que convierten
el campo de la seal de entrada electrnica a una
mecnica (4-20 mA c.c.) a 0,2 1 bar (3-15 psi), o
bien mediante convertidores I/P (intensidad a
presin).
Figura 7 control de gama partida
Otro tipo de control de gama partida es el
control dplex proporcional en tiempo que se
aplica a cmaras trmicas que se controlan a
temperaturas inferior y superior a la temperatura
ambiente, mediante dos vlvulas de solenoide
accionadas por rels (figura 8). El rel n 1 puede
actuar con impulsos en un refrigerador y el rel n
2 lo hace sobre una resistencia de calefaccin.
Figura 8 control de gama partida dplex
CONTROL SELECTIVO:
Se lo emplea para limitar la variable de proceso en
un valor alto o bajo y as poder evitar daos en el
proceso o en el producto. Algunas aplicaciones
tpicas son, por ejemplo:
En la proteccin de presin de un
compresor con regulacin de caudal de
descarga.
En la utilizacin de varios tipos de
combustibles en una caldera de vapor.
El bombeo en oleoductos.
Figura 9 Bombeo de un oleoducto.
En el bombeo de oleoducto existen dos
controladores de presin de la bomba, uno en la
aspiracin y otro en la impulsin, y a partir de un
rel selector que selecciona a la menor seal y que
est en comunicacin con la vlvula de control se
selecciona una de las seales de salida. Se utiliza el
controlador de impulsin en condiciones de
funcionamiento normales y cuando baja la presin
de aspiracin de la bomba por debajo del lmite de
seguridad, entra en funcionamiento el controlador
de aspiracin. Esto es debido a que la seal de
salida del controlador de aspiracin disminuye y
llega a ser inferior a la seal de salida del
controlador de impulsin.
CONTROL DE PROCESOS DISCONTINUOS:
Se los utiliza en la industria qumica por ejemplo
en la fabricacin de polmeros, resinas, fibras y
elastmeros.
En un reactor se introducen los productos que se
quiere transformar y estos se someten a un
programa de temperaturas determinado para cada
producto, repitindose la fabricacin ciclo tras
ciclo. En la elaboracin de estos productos es de
vital importancia:
La uniformidad en la calidad del producto
resultante a travs de los procesos
discontinuos que se repiten.
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La regulacin precisa de las condiciones
de la reaccin para obtener siempre la
misma calidad en el producto y as evitar
las perdidas.
Si el proceso no admite offset, es necesario un
controlador PI.
Entre el final de la elaboracin de un producto que
sera en si la descarga del reactor y el principio del
siguiente producto a elaborar, se produce un error
entre el punto de consigna y la temperatura ya que
esta baja hasta casi la temperatura ambiente esto
hace que se acumule la accin integral, con lo que
la seal de salida ser mxima y el actuador de la
vlvula se satura. Este error sigue siendo integrado
por el controlador y la accin integral sigue
creciendo hasta que el proceso vuelva a la
normalidad. Es decir, si el error producido es
positivo la accin integral sigue creciendo, en
cambio s es negativo la seal de la vlvula
empezara a disminuir gracias al decrecimiento de
la accin integral.
Cuando la vlvula de vapor est completamente
abierta durante un tiempo largo, la temperatura
sobrepasa el punto de consigna y provocar una
oscilacin amortiguada lo que es perjudicial en un
proceso discontinuo.
La acumulacin de la accin integral tambin
puede producirse cuando falla temporalmente la
seal de entrada o se presenta una perturbacin de
larga duracin.
Para entender mejor el fenmeno de saturacin
integral se considera que al estar la vlvula
completamente abierta, provoca el desplazamiento
de la banda proporcional con su lmite inferior
coincidiendo con el punto de consigna.
Figura 10 Desplazamiento de la banda proporcional.
El corrimiento de la banda proporcional provoca
elevadas oscilaciones de la temperatura al inicio de
la operacin. La vlvula de control se empieza a
cerrar cuando la variable cruza el punto de
consigna, ya el error entre la variable y el punto de
consigna cambia de signo y as la accin integral
inicia la correccin.
En cambio, en los instrumentos neumticos para la
proteccin del fenmeno de accin integral cuando
existe la posibilidad de saturacin, se asegura con
un dispositivo que vaca de aire el fuelle de la
accin integral.
En el control digital se puede utilizar los siguientes
mtodos:
1. Calculo al revs y seguimiento. Cuando la
salida est saturada, el ordenador
recalcula el termino integral en base a la
diferencia entre la salida del controlador y
la de un modelo del actuador, lo que
provoca que se rompa la cadena de
crecimiento de la accin integral.
2. Integracin condicional. Cuando la salida
est saturada o se presenta un error
importante se fija la accin integral en un
valor constante.
3. Cuando se satura la seal se salida se
incorpora un modelo de saturacin que
carga la accin integral con valores
predefinidos.
Los controladores que disponen de sistemas anti-
saturacin de la accin integral son llamados
controladores para procesos discontinuos (batch
controllers).
CONTROLADORES NO LINEALES:
En los procesos continuos que presentan cambios
dinmicos dependiendo del punto de operacin,
son procesos altamente no lineales que hacen
difcil conseguir una buena sintonizacin del
controlador, para poder convertir el proceso no
lineal en lineal se sita una vlvula de control de
caractersticas opuestas a la del propio proceso.
Pero en un proceso altamente no lineal como el de
pH (figura 11).
Figura 11 Proceso Ph, controladores no lineales.
Se puede observar en la figura que en el punto de
consigna A, la ganancia necesaria para estabilizar
el controlador es baja. Pero si la variable pasa al
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punto B o C, la ganancia del controlador ser baja
y har que el pH del proceso permanezca en B o C,
y se aadir al sistema el reactivo suficiente para
que el Ph pase alternativamente de B a C,
dibujndose asi en el registrador una zona rayada
entre B y C.
Para poder controlar correctamente el proceso es
necesario que el controlador disponga de
autoajuste de las acciones para asi cambiar la
ganancia de acuerdo con la zona donde este el pH.
Esta solucin es llamada control planificado en el
que, a partir de conocer la no linealidad del
proceso, es decir las variables correlacionadas con
la dinmica se adaptan a los parmetros del
controlador en funcin del punto de operacin.
En el control por ganancia inversa, la variable
ajustar es la ganancia y para esto se utiliza un
controlador con caractersticas opuestas a las del
proceso, en el que se pueda seleccionar la anchura
de la zona muerta y de la pendiente, de tal modo
que la ganancia equivalente es:
1
=
( ) ()
Cuando la pendiente es 1 el controlador pasa a ser
lineal.
INTRUMENTOS AUXILIARES:
Se los utiliza para poder relacionar o transformar
las variables medidas en el control de procesos
para obtener todas las funciones necesarias del
sistema de control. Son instalados generalmente
detrs del panel de control o en un panel aparte.
Tambin son realizadas de forma normal con
controladores digitales, universales y distribuidos.
Los rels auxiliares tienen una gran importancia
en el control industrial por la gran diversidad de
funciones que pueden realizar.
Una seal neumtica P apta para el rel auxiliar
seria:
3
(1)
2
Y una seal electrnica seria:
4
(2)
16
Utilizando el extractor de raz cuadrada utilizado
en la linealizacin de la seal de caudal.
0 = 1 (3)
 0 = 1 (4) El aislador de seal, es utilizado en instrumentos
electrnicos y convierte una seal en otra con
Si tenemos rels sumadores de un factor ajustable relacin 1:1, permitiendo que queden aislados los
K.\ circuitos electrnicos de ambas seales de entrada
0 = 1 + 2 3 (5) y salida.
0 = 1 + 2 3 (6) Otros instrumentos auxiliares son:
Suma de una cantidad constante a la seal Convertidor mv a intensidad (mv/I), que
permite la conversin de la seal
0 = 1 (7)
procedente de un termopar.
0 = 1 Convertidor resistencia a intensidad (R/I),
permite la conversin de la seal
El promedio seria procedente de una sonda de resistencia o
1 + 2 bien de la variacin de resistencia de un
0 = (8) restato final de un controlador elctrico
2
a seal electrnica.
1 + 2 Convertidor I/P, que pasa de seal
0 = (9)
2 electrnica a seal neumtica.
En los rels de relacin, los cuales se emplean en Convertidor P/I, que pasa de seal
el control de relacin de dos variables. neumtica a seal electrnica.
Convertidor mV/P, que engloba dos
0 = 1 (10) instrumentos, el mV/I y el I/, esta permite
pasar de una seal en milivoltios a una
0 = 1 (11) seal neumtica.
En los rels multiplicadores o divisores estos Convertidor R/P, que anlogamente al
derivan de los rels de relacin, ya que se sustituye anterior pasa de seal de resistencia a
la constante por otra seal. seal neumtica.
Rels de alarma, son ajustados a un valor
1 3 prefijado de la variable que cierran uno o
0 = (12)
2 dos contactos y pueden ser neumticos,
1 3 electrnicos o digitales.
0 = (13) Integradores, estos son empleados
2
generalmente en la totalizacin de caudal
Si se utiliza esta ecuacin para dos seales y que pueden ser neumticos, electrnicos
obtendramos una multiplicacin o divisin o digitales.

0 = 1 3 (14)
1
0 = (15)
2

0 = 1 3 (16)
1
0 = (17)
2

O si tenemos que 1 = 3 y 2 = 1

0 = 1 2 (18) Figura
11 Instrumentos auxiliares.
0 = 1 2 (19)
IV. Conclusiones
Y en el rel inversor el cual es empleado - El control en cascada es uno de los
generalmente en instrumentos electrnicos. controles mas utilizados ya que sus
mayores ventajas se presenta en el tiempo
0 = 24 1 (20) de respuesta a una perduracin, es decir la
perturbacin es corregida antes que pueda
Siendo 1 la seal de entrada e 0 la seal invertida.

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 afectar el proceso, debido a su lazo de
control interno. V. Recomendaciones
- Tener de referencia mas de una
- Los programadores digitales son mas bibliografia para la consulta.
mucho mas eficiente y utilizados que los VI. Bibliografias
- programadores de elevas y rectangulares
ya que , son capaces de guardar en su Libros
memoria una multitud de programas, los [1]
cuales pueden ser utilizados cuando se
desee cada uno de ellos. Tuning of Industrial Control Systems. Corripio
Armando B.Ed. Instrument Society of America
- La eficacia del controlador depende de la 1990
exactitud en la medida de la variable o
Virtual
variables de entrada y de la exactitud del
modelo calculado del proceso. [1]

http://isamex.org/intechmx/index.php/2017/03/
- El control de realimentacin puede 17/articuloprincipal/
controlar bien en rgimen permanente,
pero no lo hace satisfactoriamente en
condiciones dinmicas de
funcionamiento del proceso. En cambio,
el control anticipativo es capaz de seguir VII. Biografias
rpidamente los cambios dinmicos.
Esteban R. Cardoso, naci el 16
de septiembre de 1994 en
- El control selectivo se lo utiliza en la
Cuenca-Azuay, se estableci en
proteccin de presin de un compresor
Loja realiz sus estudios
con regulacin de caudal de descarga, en
primarios en la escuela La
la utilizacin de varios tipos de
Salle y sus estudios secundarios
combustibles en una caldera de vapor, en
en el colegio Iberoamericano San
el bombeo de oleoductos, ect.. debido a
Agustn, donde obtuvo el ttulo de bachiller en la
que este tipo de control limita la variable
especialidad de Ciencias Bsicas; culmino sus
de proceso en un valor alto o bajo para
estudios de Ingles en la Universidad de Cuenca;
evitar daos en el producto.
actualmente est cursando sus estudios
- El control de procesos discontinuos se lo
universitarios en la Universidad de Cuenca en
utiliza en la industria qumica, ya que es
sptimo ciclo de Ingeniera Elctrica.
de vital importancia la uniformidad en la
calidad del producto. En este tipo de
control es muy importante eliminar el
fenmeno de la accin integral cuando Marco F. Gonzlez, naci
existe la posibilidad de saturacin. en Azogues-Ecuador el 28 de
mayo de 1994. Realiz sus
- En los controladores no lineales es difcil estudios secundarios en el
conseguir una buena sintonizacin del colegio Luis Rogerio
controlador, por lo que se convierte el Gonzlez (Azogues), donde
proceso no lineal en lineal se sita una obtuvo el ttulo de Tcnico
vlvula de control de caractersticas Industrial Especializacin
opuestas a la del propio proceso. instalaciones, Equipos y
maquinas elctricas. En el ao 2012 Ingres a la
- Los instrumentos auxiliares son muy universidad de Cuenca y actualmente se encuentra
importantes ya que nos permiten cursando la carrera de ingeniera elctrica.
relacionar o transformar las variables
medidas en el control de procesos para
poder obtener las funciones necesarias del
sistema de control.

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 Richard Snchez, naci el 24
de noviembre de 1994 en el
cantn Atahualpa de la
provincia del oro. Se gradu en
primaria en la escuela ngel
Ruiz y Pablo que perteneca a
Menorca (Espaa), despus sigui sus estudios de
la secundaria en el colegio ngel Tinoco Ruiz de
la ciudad de Paccha, del cantn Atahualpa. Ahora
estudia la carrera de ingeniera elctrica, en la
Universidad de cuenca en la cual est cursando el
7mo ciclo.

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