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PASO 5

PRCTICAS Y LABORATORIOS
HOJA DE RUTA

DEIMER JOS FIGUEROA MANRIQUE


CDIGO: 1082861545

JOAN SEBASTIAN BUSTOS


DIRECTOR DEL CURSO

Grupo: 203041_2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
CURSO CONTROL DIGITAL

SANTA MARTA, D.T.C.H.


JUNIO 2017
INTRODUCCIN

En el presente trabajo se detalla el desarrollo tres ejercicios propios de prcticas de


laboratorio de control digital, con herramientas que simulan el comportamiento de
sistemas dinmicos en el dominio del tiempo discreto. La transformada Z ayuda a modelar
sistemas discretos por la posicin de los polos y ceros de su funcin de transferencia.
Como la variable compleja z es una transformacin no lineal de la variable s de Laplace,
es posible profundizar en sistemas de control mediante un enfoque ms racional.

La transformada z hace posible el anlisis de ciertas seales discretas que no tienen


transformadas de Fourier en tiempo discreto; pudindose demostrar que la transformada
z se reduce, a la transformada de Fourier en tiempo discreto cuando la variable de
transformacin es unitaria sea cuando || = 1.
OBJETIVOS

Objetivo General

Realizar simulaciones mediante la utilizacin de Matlab, lo cual permite desarrollar


habilidades y destrezas en el manejo y utilizacin de los comandos, as como en
el anlisis, verificacin, montaje y comprobacin de los sistemas de control
discreto. Relacionados con el tema objeto de esta asignatura.

Objetivos de Aprendizaje

Concretar las teoras vistas en el curso y aplicarlas a problemas y situaciones


reales, lo cual permite afianzar y dar un nuevo sentido al conocimiento adquirido.
Desarrollar competencias relacionadas con el saber hacer utilizando la
comprobacin y la experimentacin.
ACTIVIDAD 1: Respuestas de Sistemas Discretos

Representar grficamente la respuesta al escaln y la respuesta al impulso de la siguiente


funcin de transferencia.

0.16 + 0.14
() =
2 1.44 + 0.74

Sample time: 0.2


ACTIVIDAD 2: Ejercicios Aplicados

Estudiar las caractersticas de la respuesta transitoria del sistema de control digital PID.

Analizar y representar grficamente la respuesta a los siguientes tipos de entradas.

Rampa Unitaria

Escaln Unitario
Delta Kronecker
ACTIVIDAD 3: Lugar de las Races

Analizar y representar grficamente el lugar de las races del siguiente sistema:

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema est dada por:

0.0176( + 0.8760)
()() =
( 0.2543)( 1)

0.0176( + 0.8760)
() =
( 0.2543)( 1)

1 + () = 0

0.0176( + 0.8760)
1+ =0
( 0.2543)( 1)

0.0176( + 0.8760)
= 1
( 0.2543)( 1)

( 0.2543)( 1)
=
0.0176( + 0.8760)

El lugar geomtrico de las races tiene dos ramas, una que se origina en = 1, y otra en
= 0.2543; que terminan en = 0.8760 y en = .
Como el nmero de polos es 2 y el nmero de ceros finitos es 1, entonces el nmero de
asntotas es de 2 1 = 1. Con un ngulo de 180 o radianes ((2 + 1)/1).

Las asntotas intersectan al eje real en:

() ()
=

(1 + 0.2543) (0.8760)
= = 2.1303
21

Se obtienen los puntos de quiebre al derivar la ecuacin.

() () ()
= () () =0

()
= (0,0176)( 0.2543)( 1) 0.0176( + 0.8760)(2 1.2543) = 0

()
= 0.0176 2 0.0221 + 0.0045 0.0352 2 0.0308 + 0.0221 + 0.0193 = 0

0.0176 2 0.0308 + 0.0238 = 0

1 = 0.5803

2 = 2.3303

Para 1 = 0.5803

(0.5803 0.2543)(0.5803 1)
= = 5.3382
0.0176(0.5803 + 0.8760)

Para 2 = 2.3303

(2.3303 0.2543)(2.3303 1)
= = 336.29
0.0176(2.3303 + 0.8760)

Sin embrago para lograr una grfica ms precisa se requiere de ms informacin para
evaluar tambin el eje imaginario, o el cruce con el circulo unitario.

Posteriormente se representa grficamente con la ayuda de Matlab.


CONCLUSIONES

El lugar geomtrico de las races nos proporciona ms o menos una idea de la estabilidad
del sistema dinmico por medio del modelado de su funcin de transferencia. Es posible
determinar dicha estabilidad por medio de clculos, pero resulta ms complejo, por eso
es altamente recomendado el uso del software Matlab u otro equivalente, que permita
realizar esos clculos.

Los polos que se encuentran por fuera del circulo unitario, sugieren que el sistema es
inestable. En cambio, los ceros se ven influenciados por la ganancia del controlador.