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Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Ecuaciones diferenciales
Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Ecuaciones Diferenciales. 30 de noviembre de 2016
Indice general
i
ii INDICE GENERAL
5. Estabilidad 293
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.2. Linealizacion en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 294
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 296
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 307
iv INDICE GENERAL
xiii
xiv INDICE DE FIGURAS
1.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.30. Columpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1.32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
10.13.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850
10.14.Funciones y F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
10.15.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
10.16.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
10.17.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918
10.18.Esfera hueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 918
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xix
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
< a, b >= a1 b1 + + an bn .
F 0 : U L(E1 , E2 ) , x Fx0 ,
C k (U ) = {f : U R, de clase k},
F : C k (V ) C k (U ), F (f ) = f F.
|a|
Da = , |a| = a1 + + an k.
a1 x1 an xn
g F = g(u1 , . . . , un ) = f C k (U ),
f1 (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = a1
fn (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = an
F [x(y), y] = 0.
U (abierto) C k (U ) (R algebra),
f C k (V ) f (= f|U ) C k (U ).
(t1 + (1 )t, t2 , . . . , tn ) Km ,
entonces
Z t Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1 t1
Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1
Da fk Da f,
Da f = lm(Da fk ).
{x E : h(x) = 0},
f (p + tv) f (p)
vp : C (E) R, vp (f ) = lm ,
t0 t
Es facil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definicion.
Definicion. Llamaremos vector tangente en un punto p E, a toda
derivacion
Dp : C (E) R,
es decir a toda funcion que verifique las siguientes propiedades:
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
(Dp + Ep )f = Dp f + Ep f
(tDp )f = t(Dp f ),
H : C (U ) R , H(f ) = f (a),
donde Z 1
f
hi (x) = [tx + (1 t)a] dt C (U ).
0 xi
E Ta (E) , v va ,
(1.3) Da : C (U ) R,
(1.4) Da : C r (U ) R,
Da en C r (E) de forma
P
ti ia y estas se extienden a una derivacion
P
continua de un unico modo, P a saber t
i ia , pues los polinomios son
densos y sobre ellos Da = ti ia .
Da f = 2[g(a)Da g h(a)Da h] = 0.
F(C )
x Dx F(x) F (Dx)
*
F(C )
Figura 1.2. Dx y F Dx .
[F Dx ]f = Dx (f F ).
(G F ) = G F .
1.4. Campos tangentes 17
T (U ) U E, va (a, v),
: T (U ) U , (vp ) = p,
si vp Tp (E).
F : U E.
Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyeccion entre campos de vecto-
res F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) : p U }
de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y solo si la aplicacion : U T (U ), (p) = Dp es una
seccion de , de clase k.
1.4. Campos tangentes 19
Dp f = Df (p).
Df (p) = Dp f.
: C (U ) C (U ),
xi
f f (p + tei ) f (p)
(p) = lm ,
xi t0 t
a U es la derivacion
n
X
fi ,
i=1
xi
para fi = Dxi|U , la restriccion a U de Dxi .
(1.5) D : C k+1 (U ) C k (U ),
T (U ) U E, xi (vp ) = xi (p),
vp (p, v), zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,
: T (U ) T (U ) , (Dp ) = Dp ,
Ev = v.
F : Ty (E2 ) Tx (E1 ),
F (y ) = y F .
dx f : Tx (E) R, dx f (Dx ) = Dx f.
(G F ) = F G .
E Tx (E) , xi dx xi .
4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,
T (U ) U E , p (p, w),
: T (U ) U,
1 (x) = Tx (E).
: Dk (U ) C k (U ),
(1 + 2 )D = 1 D + 2 D, (f )D = f (D),
Nota 1.27 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df
df = dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.
para , 1 , 2 k (U ), x U y f C k (U ).
30 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
w Dw = [ Dw ].
xi (p ) = xi (p), zi (p ) = zi () = p (ip ),
F (1 + 2 ) = F 1 + F 2 ,
F [g] = [F g][F ],
F (dg) = d(F g).
1.6. Uno formas 31
E E , v < v, > .
: Dk (U ) k (U ),
D (E) = D E.
D D ,
D = df,
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base orto-
normal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las
superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la direccion y sentido de maxima pendiente
de la grafica de f en el punto (x, f (x)).
1.7. Sistemas de coordenadas 33
sean base.
Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un numero finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1
F = (v1 , . . . , vn ) : U E F (U ) = V Rn ,
x = cos , y = sen ,
p
2 2
p arc cos x/px + y (0, )
si y > 0,
= x2 + y 2 , = arc cos x/ x + y 2 (, 2)
2 si y < 0,
p
arcsin y/ x2 + y 2 (/2, 3/2) si x < 0.
dq=1
Tp(R2)
dx=0 dx=1
q
dy=1
y dq=0
x r
y dy=0
p p
dr=1
Tp(R2) (cos q,sen q)
1 r dr=0
q
0 1 x 0
2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
f g
= (v1 , . . . , vn ).
vi yi
3) Para cada f C 1 (U ),
n
X f
df = dvi .
i=1
vi
4) Para cada k (U ),
n
X
= dvi .
i=1
vi
x2 [log () y] xy
, , , .
x
x +y , y +x ,
x y x y
d, d, d + d.
: I R U.
(t)=(x1(t),...,xn(t))
U
I
t
P
Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 , . . . , xn )i . Si
denotamos con1
xi (t) = xi [(t)],
y0 = x y0 = 1
y
f f (t + r, p) f (t, p)
(t, p) = lm ,
t r0 r
1.8. Ecuaciones diferenciales 39
D= + f1 (t, x1 , . . . , xn ) + + fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
t x1 xn
t[(r)] = x0 (r) = r + k,
: T (U ) U, (Dp ) = p,
la cual es de clase .
40 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
DTp = Tp .
D = E ( D)xi = Exi = zi ,
Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
xi (t) = xi [(t)], zi (t) = zi [(t)],
entonces
o lo que es lo mismo
Figura 1.11.
y0 1
+ =0 (log y + log x)0 = 0 xy = cte.
y x
xhx + yhy = 0 Dh = 0, D = xx + yy ,
y el campo D tiene 1forma incidente xdy + ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.
Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva2 que pasa por (L, 0), cuya tangente en cada
punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
2 Tal curva se denomina tractriz .
42 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto la nor-
mal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.
Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el area del triangulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al area de la region limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva esta por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Ejercicio 1.9.6 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyeccion A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Ejercicio 1.9.7 Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
x0 (t)
(1.8) = k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) ekt .
x(t)
x(t)/x(0)
1/2
e-kt
5730 aos t
log 2
(1.9) x(t) = x(0) ekt , k=
5730 anos
44 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y que la curva del plano (t) = (x(t), y(t)) es continua y convexa. Pero
antes observemos que las funciones x e y tienen interpretacion practica
en economa. R
b
Si [a, b] = a f (x) dm es el numero de personas de una poblacion
R
con renta entre a y b, entonces 0 f (x) dm es el numero de personas
Rt
de esa poblacion, 0 xf (x) dm es la renta total que tienen las personas
R
con renta menor o igual que t y 0 xf (x) dm es la renta total de la
poblacion, por tanto x(t) representa el porcentaje de la poblacion con
renta menor o igual que t, e y(t) representa el porcentaje de la ren-
ta total que tienen los que tienen renta menor o igual que t respecto
de la renta de toda la poblacion. Con esta interpretacion es obvio que
y(t) x(t), pues siP hay n individuosP con rentas ri t y m con rentas
n m
rn+j t, entonces i=1 ri /n t j=1 rn+j /m, lo cual implica que
Pn Pm Pn Pn+m
m i=1 ri n j=1 rn+j , es decir que (n + m) i=1 ri n i=1 ri y
Pn Pn+m
esto equivale a que y(t) = ( i=1 ri )/( i=1 ri ) n/(n + m) = x(t).
Demostremos ahora el resultado enunciado. La continuidad (unifor-
me) de x(t) e y(t) se puede ver en los ejercicios de los apuntes citados
anteriormente, al final de la leccion 2.4. La curva esta en el cuadrado
unidad, pues x(t), y(t) [0, 1] y (0) = (0, 0), (1) = (1, 1), por tanto
basta demostrar que es convexa, pues en tal caso estara por debajo del
segmento que une esos dos puntos y por tanto se verificara la desigualdad
pedida.
Sean x(a) < x(b) < x(c), como x es monotona creciente eso implica
que a < b < c, entonces x(b) = x(a) + (1 )x(c), obviamente para
Rc
x(c) x(b) f (x) dm
= = Rbc
x(c) x(a) a
f (x) dm
y basta ver que y(b) y(a) + (1 )y(c), es decir (y(c) y(a))
y(c) y(b) o equivalentemente
Z c Z c Z c Z c
f (r) sf (s) f (s) rf (r)
b a a b
! !Z
Z c Z b Z Z c Z b c c
f (r) sf (s) + sf (s) f (s) + f (s) rf (r)
b a b a b b
Z c Z b Z b Z c
f (r) sf (s) f (s) rf (r)
b a a b
Z Z
f (r)sf (s) f (s)rf (r)
[b,c][a,b] [b,c][a,b]
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47
aunque no lo esta, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que s podemos
considerar quieto (ver la pag423). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
esta en el interior del sol.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49
gt2
x(t) = ut + a, y(t) = vt + b, z(t) = + wt + c,
2
para (0) = (a, b, c) y (0) = (u, v, w), y la trayectoria es una parabola.
(u,v,w)
(x(t),y(t),z(t))
(a,b,c)
Figura 1.13.
gt2 gx2
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = z= .
2 2
Nota 1.34 Por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa cons-
tante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que esten a distancia d con la misma aceleracion a y que esta
aceleracion determina la masa M , pues
Mm
ma = G ( GM = ad2 ).
d2
Esto nos permite definir a partir de unidades de longitud y tiempo (como
metro y segundo) una unidad de masa canonica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de 1
decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el kg Na-
tural y la proporcion entre ambos es esta constante Universal G. Es decir
50 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
km3
G = 6, 6742 1020 km3
kg seg2 GM = 398.690, 0112 .
seg2
M = 5, 9736 1024 kg
Por otra parte sobre la masa actuan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, g) y otra con la direccion de la barra
F e1 (t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntara en la direccion del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en direccion contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
terminos de la base e1 , e2 de la forma
z(t)
0 (t) = ,
L
z 0 (t) = g sen (t),
z2
= Lg sen d + zdz = d[ gL cos ],
2
por lo que la funcion
z2
(1.13) h= gL cos ,
2
que verifica h gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.15). Esto demuestra
la Ley de conservacion de la energa en el pendulo, pues la suma de la
energa cinetica y la energa potencial de m es
z 2 (t)
Ec + Ep = m mgL cos (t) = mh.
2
-p 0 p 2p 3p
Nota 1.35 Observemos (ver figura (1.15)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que estan sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2) R. El primero esta sobre la curva {h = h(0, 0) = gL},
que solo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos 1) 0, mien-
tras que el segundo esta sobre la curva especial {h = h(, 0) = gL} =
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 53
C {(, 0)}, que esta formada por dos curvas integrales: la constan-
te (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto mas alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la unica no periodica. La curva integral de D,
p (t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de p y que esta es
periodica de perodo 2. Por ultimo la curva integral de D, p (t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (0 , 0), con 6= 0 6= 0,
satisface la ecuacion
que son los ovalos en la figura 1.15. Se sigue de (2.28), pag. 109, que p
es completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), pag. 339, que la trayectoria de p es el ovalo
y que p es una curva periodica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que p (0) = p (T ) = p. Y
para 0 > 0 tenemos que
( p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [T /2, T ].
y utilizando la igualdad
cos = 1 2 sen2 ,
2
se tiene que s Z 0
L d
T =2 q ,
g 0 sen2 20 sen2
2
Ejercicio 1.9.12 Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotacion.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?.
x00 = k 2 x,
para [0, 2) y
p A B
C= A2 + B 2 , cos = , sen = ,
C C
p
y que para k = g/L) el perodo es
s r
2 L L
(1.15) T = = 2 = R2 ,
k g MG
Ejercicio 1.9.15 Giramos un pendulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. Que altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Ejercicio 1.9.16 Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revolucion en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.
p y 0 = z,
00
y =k 1+ y 02 p
z0 = k 1 + z2,
f 02 = k 2 (1 + f 2 ) f 0 f 00 = k 2 f f 0 f 00 = k 2 f,
ex ex ex + ex
senh(x) = , cosh(x) = .
2 2
y tienen las propiedades elementales
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x 1.
el momento o torque (ver la leccion 3.8.6, pag. 190), de las tres fuerzas
FA , FB y P es nulo
= A FA + B FB + C P
Z x1 p
= x0 y 0 (x0 ) y(x0 ) x1 y 0 (x1 ) + y(x1 ) x 1 + y 02 dx e3 = 0,
x0
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c , para ello observemos
que el desarrollo en serie de
1 X (Kx)n X (Kx)n
1
cosh(Kx) = (eKx + eKx ) = +
2 2 n! n!
2 2 4 4
K x K x
=1+ + + ,
2 4!
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
2 2
K 4 x4
L c K x
y= (cosh(Kx) 1) = + +
kK uK 2 4!
2
K 2 x4 q x2 K 2 x4
cK x
= + + = + +
u 2 4! uk 2 4!
Figura 1.20.
i1 d + i d = 0, i1 (yi1 yi ) + i (yi+1 yi ) = p,
Figura 1.23.
P
B
= A FA + B FB + C P
= 2a2 + a2 + 2b2 b2 + (a b)(a + b) e3 = 0.
(b) Es facil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
entonces
U T (U
) p (p) = Dp
idy y y y
U U E p (p, F (p))
y es de clase k si y solo si F es de clase k.
p V DpF f R,
(f DF )p = f (p) DpF .
(F D)p = F Dp .
[F D]p = DF (p) ,
D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z
D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z
p
para = x2 + y 2 . Ahora consideremos otra 1forma incidente
1 1 1 1
dy dz = p dy dz,
x (1 + z 2 ) 2 y 2 1 + z2
y como D = 0, tambien es incidente con D la 1forma
y
d arc sen arctan z = d( arctan z),
por tanto la funcion en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).
Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva10 (ver la fig. 1.25) que pasa por (L, 0), cuya
tangente en cada punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
Indicacion. Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se obtiene haciendo una
homotecia de razon L. Del enunciado se sigue que y(1) = 0, como ademas
1 x2
y0 = ,
x
la solucion se obtiene integrando
Z 1
1 x2 1 + 1 x2 p
y(x) = dx = log 1 x2 .
x x x
10 Tal curva se denomina tractriz , ver la pag. 125.
72 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Figura 1.26.
Indicacion.- En cada punto P = (x, y), la tangente corta al eje x en Q = (b, 0),
tal que |by| = 2A, con A > 0 constante y tenemos dos soluciones b = 2A/y, siendo
P Q = (x b, y) el vector director de la recta tangente, por tanto la recta tangente
esta definida por la ecuacion diferencial ydx (x b)dy = 0 y tenemos dos ecuaciones
diferenciales
A A
ydx x dy = 0, ydx x + dy = 0,
y y
y dividiendo por y 2 son exactas
ydx xdy 2A x A
0= + dy = d
y2 y3 y y2
ydx xdy 2A x A
0= dy = d + ,
y2 y3 y y2
y las soluciones son
x A
2 = cte,
y y
es decir para c constante, las hiperbolas con centro 0 y asntota el eje x
(x + cy)y = A.
1.10. Ejercicios resueltos 73
Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el area del triangulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al area de la region limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva esta por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Demostracion. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funcion de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y 0 = b/x, tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del triangulo que tiene area
A = xb/2 = x2 y 0 /2. Ahora si llamamos B al otro area y C = 0x y(x)dx, tendremos
R
que A + B + C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k + 1)/2
(y derivando)
Z x
xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 + y(x)dx
0
y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y y 0 (1 2r) = rxy 00 ,
Ejercicio 1.9.6.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyeccion A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Indicacion. Si encontramos las curvas solucion para la constante 1, la homotecia
de razon k nos dara la solucion para P B = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues P AB forman un
triangulo rectangulo con hipotenusa P A = y. Para y > 1 hay dos normales (simetricas
respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y 0 = AB = y 2 1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dy dy
dx + p = 0, dx p = 0,
y2 1 y2 1
p
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y + y 2 1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
p ex+a 1
y+ y 2 1 = ex+a y 2 1 = (ex+a y)2 y= + ,
2 2 ex+a
que es una unica familia de curvas traslacion en la direccion del eje x de y =
(ex + ex )/2 = cosh x (ver la catenaria en la pag. 56).
Ejercicio 1.9.7.- Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
Indicacion.- Las generatrices tienen o bien la x constante y son (x, 0, 0) +
(0, 1, x), o la y y las generatrices son (0, y, 0) + (1, 0, y). En el primer caso el vector
74 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Figura 1.28.
Ejercicio 1.9.12.- Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotacion.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Solucion.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
pendulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
L2 02
gL cos = L2 2 /2 + gL,
2
Figura 1.29.
por tanto
3gL cos /2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo
p 0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto esta dada por
z = 2gL/3.
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y
en el otro de 1h, 100 y 3800 .
Solucion.- Si Ri es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perodos del pendulo son respectivamente Ti ,
tendremos por la formula (1.15), que
R1 T1 1h + 100 + 3800 2119
= = = ,
R2 T2 1h + 100 + 5200 2126
pues si el reloj despues de m ciclos de pendulo marca 1h + 100 + 3800 y despues de n
marca 1h + 100 + 5200 , tendremos que (1h + 100 + 3800 )/m = (1h + 100 + 5200 )/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del pendulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T1 y T2 ), tendremos la
segunda igualdad.
a b
L
(a,b)
p
r
Solucion.- Del ejemplo del pendulo pag. 50, sabemos que nuestra velocidad v(),
mientras estamos en el columpio satisface
v()2 v 2 ()
gL cos = cte = gL cos = gL cos ,
2 2
por tanto la velocidad con la que salimos del columpio es
p
(a, b) = v()(cos , sen ) = 2gL(cos cos )(cos , sen ),
y el punto del que salimos es p = (p1 , p2 ) = (L sen , L + r L cos ), a partir del
cual seguimos una parabola, de ecuaciones parametrizadas por el tiempo,
t2
x(t) = p1 + ta, y(t) = p2 + tb
g,
2
ahora poniendo y = 0, despejamos el tiempo pedido t en la segunda ecuacion y
puesto este valor en la primera encontramos la distancia pedida. Observemos que
1.10. Ejercicios resueltos 77
p1 no depende de g, que a es proporcional a g mientras que t es inversamente
proporcional a g. En cuanto a la velocidad tenemos por la segunda ecuacion anterior
que 2yg = 2p2 g + 2tbg t2 g 2 , por tanto
x02 + y 02 = a2 + (b tg)2 = a2 + b2 2tgb + t2 g 2 = a2 + b2 + 2p2 g 2yg,
y para y = 0 la velocidad pedida es independiente de y vale
p p
a2 + b2 + 2p2 g = 2g(L + r) 2gL cos .
Ejercicio 1.9.15.- Giramos un pendulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. Que altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Indicacion.- Si llamamos L a la longitud del pendulo, a la velocidad angular y
a la pendiente del hilo, la altura del cono sera h = L sen y la ecuacion de la trayec-
toria, que consideramos en z = 0, su velocidad y aceleracion valen respectivamente,
para r = L cos el radio de la circunferencia de la masa
Figura 1.31.
ahora si la masa es m tendremos que las unicas fuerzas que actuan son la de la
gravedad y la del hilo que es proporcional a su direccion
F = (r cos t, r sen t, h),
por tanto m 00= F + (0, 0, gm), lo cual implica h = gm y m 2 = , por tanto
h = g/ 2 24, 8 cm, pues12 g = 9, 8 m/seg2 y = 2 rad/seg.
Ejercicio 1.9.16.- Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revolucion en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.
12 Explicar por que si las unidades de son rad/seg y las de g m/seg2 , h = g/ 2
es una longitud.
78 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Figura 1.32.
Figura 1.33.
1.10. Ejercicios resueltos 79
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
: R U U,
81
82 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
n
f X f i
Df (p) = (0, p) = (p) (0, p),
t i=1
xi t
Df p = (f p )0 .
t Dp = D (t,p) .
[t Dp ]g = Dp (g t )
[g t s ](p) [g t ](p)]
= lm
s0 s
= (Dg)(q) = Dq g.
F = (f1 , . . . , fn ) , 0 = (10 , . . . , n0 ),
o en forma integral
Z t
(t) = p + F [ (s)]ds,
t0
k Z 0 (t) F [Z(t)] k .
k F (x) F (y) k .
para lo cual basta demostrar que Z(ti ) B(p, r), y esto es as porque
: I = (t0 a0 , t0 + a0 ) U,
Zn : I U,
para cualesquiera x, y E1 .
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (E1 , d1 ) (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no solo es continua sino uniformemente continua.
k (x) (y) k1 k k x y k2 .
F (x, y, ) = x + (1 )y.
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X f
f (x) f (y) = (z)(xi yi ),
i=1
xi
para x, y E y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh (V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h C (E) tal que h(K) = 1 y h(E V ) = 0, entonces hf L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sop f e y (sop f )c . Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f ), tendremos por
el lema anterior que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x Up , y v1 , v2 Vq .
Con LU (U V ) denotaremos las funciones f : U V R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 91
D : C (U V ) LU (U V ),
D(U V ) . . . D1 (U V ) DL (U V )
DU (U V ) D0 (U V ).
f : U E1 E2 , f (x, v) = A(x)(v),
p : I(p) U,
WD = {(t, p) R U : t I(p)},
y la aplicacion
Y (t) = p (t + s),
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 95
K = B[p, r] U,
y denotemos
Y : I K1 Rn ,
Br = {Y B : k Y p k r}
= {Y : I K1 K, continuas}.
: Br B.
| t a | max{| fi Y |: I K1 , i = 1, . . . , n}.
por tanto
k ( ) (Y ) k k k Y k .
Demostracion.-
Supongamos que para cada p U , es de clase k en algun entorno
de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de continuidad local, para
k = 0, y veamos que WD es abierto y es de clase k en el.
Sea (t0 , p0 ) WD y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p0 en U , tales que
(t0 , t0 + ) V = I V WD ,
y : I V U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hipotesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan t > 0 y Vt entorno abierto de z tales que
(t t , t + t ) Vt WD ,
: (1 , 1 ) Vp WD U,
: (t1 , t1 + ) Vz WD U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y Vz mas pequenos verificando
(t, y) Vp , para cada (t, y) (t1 , t1 + ) Vz pues (t1 , z) Vp y
es continua.
As para cada q Vz tenemos que q1 = (t1 , q) Vp , por tanto como
(1 , 1 ) Vp WD ,
(1 , 1 ) I(q1 ) = I(q) t1 ,
(t1 1 , t1 + 1 ) Vz WD ,
y de
: (1 , 1 ) Vp U,
ya que (t1 + s, q) = (s, (t1 , q)).
Pero como t0 (t1 1 , t1 + 1 ) llegamos a un absurdo.
Por ultimo es facil ver que D es el generador infinitesimal de .
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 99
E(x,y) = Dx .
de un campo
n
X
D= fi ,
i=1
xi
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V
gi (x, y) = fi (x).
Y1 : J1 U V , Y2 : J2 U V,
Z(., ) : I() U V,
el conjunto
WE = {(t, ) R U V : t I()},
y la aplicacion
Z : WE U V.
Z : I Up Vq U V.
M = max{| gi () |: K, i = 1, . . . , n + m}.
Z : I Kp Kq Rn+m ,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 101
j
j (0, p) = ej , = A( ) j .
t
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U Rn R2n
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las i /xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) WD .
Ahora bien podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp K U , tales que
(2.5) : [, ] Kp K,
m : [, ] Kp K,
o en forma vectorial
Z t
m
Y (t, q) = ej + A[ m1 (s, q)] Y m1 (s, q)ds.
0
im
im i , = Yim Yi ,
xj
y por (2.7),
Fi
(0) = ij .
yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (, ) A y Up de p en U tales
que F : A0 Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi F 1 , tendremos que en estas coordenadas
D= ,
u1
(t + x1 , x2 , . . . , xn ).
h : I2 I1 ,
2 h1 : J1 U,
(q , q ) Vq WD ,
Corolario 2.33 Sea D DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
funcion f L(E), (resp. f C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostracion.- Consideremos
P un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E, y sean D = fi i y
1
g=p ,
fi2
P
1+
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
funcion h C (E) ver el tema I, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
1
f=p P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.
112 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
D E : C (U ) C k (U ),
[D, E] = D E E D,
[D1 , D2 ] F = F [E1 , E2 ],
: (, ) U , (t) = [t t t t ](p),
2H 2H 2H 2H 2H 2H
h00 (0) = [ 2
+ 2
+ 2
+ 2
+2 2
a b c d ab ac
2H 2H 2H 2H
2 2 2 +2 ](0, 0, 0, 0) =
ad bc bd cd
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+
+ 2D(Ef )(p) 2E(Ef )(p) 2D(Ef )(p)
2E(Df )(p) 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) =
= 2[DL E]f (p).
E=h +k ,
x y
D=f +g ,
x y
h h
) Ef = Dh = f +g
E(Dx) = D(Ex) x y
.
E(Dy) = D(Ey) k k
Eg = Dk = f +g
x y
= px2 + y 2 ,
1 1
= =p ,
x y 2 x2
2f f
= f , = g.
2
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una solucion general de la forma
y xr
y0 = ,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
Ef = 0 , Eg = f k 0 (x).
f
=0 (
u
f = f (x)
g g = f (x)k 0 (x)u + r(x)
= f k 0 (x)
u
f = f (x)
k 0 (x)
g = f (x) y + r(x)
k(x)
f f
x +y = y log x.
x y
D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
x y z
f X f
(x, t) = fi (x) (x, t),
t xi
con la condicion inicial f (x, 0) = g(x).
Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a razon constante.
Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a R, el area limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al area
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
x2 yy 00 = (y xy 0 )2 ,
Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan-
cia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
q(x)
1
x
Figura 2.3. Tractriz
1 0 sen[] cos[]
= ( 0 = sen[] ),
0 cos[] sen[]
x (x) (x)
0 (x) dx
Z Z
d
x= = = log tan ,
0 sen[(x)] (0) sen() 2 (0)
y la solucion es
(x)
(2.8) ex = tan ( (x) = 2 arctan[ex ] )
2
3 Pues en ese caso la fuerza m 00 y la velocidad 0 tendran la misma direccion y
ex
q(x)
2
1
x 1
= (vt, 0) + , = (v, 0) + , = 2 .
2 = = F + R = f + (R ) + (R ),
e igualando componentes, = R y 2 = f + R .
= (v sen[], cos[]),
v sen[]
= R = k = kq .
||
v 2 2v sen[] + 2
(2.9)
0
k sen[] 0 = z
00 = 2
p 0 sen[] z
v 1 20 sen[] + 02 z = p
1 2z sen[] + z 2
2.12. Apendice. La tractriz 129
que pasa por (0) = (0, 1), con velocidad casi nula, 0 (0) (0, 0) es
para , (es decir proxima a la tractriz).
Observemos que el caso = (es decir, velocidad nula o rozamiento
), induce a considerar la ecuacion 0 = sen[], que define la tractriz
segun vimos al principio. -2
-1
2
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
z=q' e
tm [0,Tm ]
tl [0,Tl ]
q z=sen q
p/2 p
p
ql
q
p/2
Tl
Figura 2.10.
sl
= (v sen[], cos[]),
= R = k = k(v sen[] ),
p
por tanto como Dw = w y D0 = 0 , para 0 = x2 + y 2 + z 2 = u2 + v 2 + w2 ,
pues H = y G = 0, tendremos una integral primera de D, f = w/0 , que para
0 0 0
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
1
E= + (uv + 1) .
u u v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas 3
u, w = v eu /3 ,
en las que se tiene que
1 3
E= + eu /3 ,
u u w
y sus trayectorias vienen dadas por
3
w0 (u) = ueu /3
,
3
es decir si f (u) es una primitiva de ueu /3 ,las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
u2
h2 = x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son
h1 = cte , h2 = cte.
por lo que
x1 (t) = r + a0 = h1
1 (t) + a0 , y1 (t) = t + b0 ,
es decir que h1 [x1 (t) a0 ] = t = y1 (t) b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) esta de-
finida por
Z x
1 k A
y = b0 + h1 (x a0 ) = b0 + s sk ds
a0 2A 2
x2 a20 A A
b0 + 4A 2 log x + 2 log a0 ,
para k = 1
(x2 a2
= b0 0 )A 1 1
4
+ 2A
log x 2A
log a0 , para k = 1
ak+1 1k
xk+1 Ax1k Aa0
0
b0 + 2A(k+1) + 2(k1) 2A(k+1) 2(k1) , para cualquier otro k.
Z y(t)
V (t) = A(y)dy V 0 (t) = A[y(t)]y 0 (t),
0
(siendo y 0 < 0, pues y es decreciente) ahora bien para un > 0 muy pequeno, el
volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t + es
p
V (t) V (t + ) r2 2gy(t),
y tomando lmites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = r2 2gy(t). Ahora como la seccion por
p
p
y(t) es un crculo de radio r(t) = R2 (R y(t))2 , tendremos que para k = r2 2g
2Ry + y 2
r2 (t)y 0 = r2 2gy
p
dy = kdt
y
4R 3/2 2
2Ry 1/2 dy y 3/2 dy + kdt = 0 d y y 5/2 + kt = 0
3 5
5 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y
2.13. Ejercicios resueltos 141
Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una razon constante.
Solucion. Con la misma notacion tendremos que sea como sea p la forma del
recipiente y el agujero de area A, tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = A 2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0,
tal que para toda altura y, A2 (y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
superficie de revolucion generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
x2 es el area de un crculo de radio x, por tanto la curva es y = ax4 .
Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a R, el area limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al area limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Solucion. Si una tal curva es y = y(x), tenemos R que para cada x el area del
triangulo es x2 y 0 /2, mientras que el otro area es xy 0x y(x)dx y si son proporcionales
existe k > 0, tal que
Z x
kx2 y 0 = xy y(x)dx k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 y = xy 0 ,
0
D(x,y) q5
r (x,y)
x2 yy 00 = (y xy 0 )2
Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la dis-
tancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
Figura 2.15.
Indicacion. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, cuya
distancia al origen es x0 , por tanto
hx (p)x0 + hy (p)y0
q = x0 2x0 y0 hx + y02 hy = x20 hy
h2x + h2y
encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizacion, es decir a su
aproximacion lineal en el punto esto lo definiremos con rigor en la lec-
cion 5.2, pag. 294, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7 (pag. 239)
148 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 )
2.14. Bibliografa y comentarios 149
estar generada mediante una traccion. Mas adelante Leibnitz la llamo tractrix , que
es el empleado actualmente.
7 Suplemento sobre medidas geometricas, o mas generalmente de todas las cua-
http://irem.univ-reunion.fr/calculsavant/Equipe/Resources/
tournes_riccati_intro.pdf
y en la que el autor traduce en las paginas 290354, la memoria de
Vincenzo Riccati con el mismo ttulo. As mismo remitimos al trabajo
de
Bos, H.J.M.: Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves.
Centaurus, Vol.31, Issue 1, Abril 1988.
que se encuentra en la pagina web
http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/j.1600-0498.1988.
tb00714.x/abstract
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
151
152 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a (v1 + v2 ) = a v1 + a v2 ;
(3) (a + b) v = a v + b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V su modulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A
lineales de V en A. Sean p, q N {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicacion (p + q)lineal
T : V p V q A,
T : V1 Vn W,
ie T : V2 Vn W , ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),
M = M(V1 . . . Vn ; W ),
e V1 ie T M(V2 Vn ; W ).
i1 ip vj1 vjq ,
: V p V q Tpq (V ),
F : H M, F (f ) = f ,
154 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
es un isomorfismo:
1. Esta bien definida pues la composicion de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de Tpq (V ),
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q1
Definicion. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp1 (V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p + q)lineal
q1
V p V q Tp1 (V ),
i (vj )1
bi p v1 vbj vq ,
k vl = 1 p v1 vq ,
actua de la forma,
Cij (k vl ) = i (vj )1
bi p v1 vbj vq .
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyeccion entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 Tpq , f C (U ) y x U ,
entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .
b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 T2 )x = T1x T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .
F (Cij T ) = Cij (F T ).
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostracion. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X
T dxi1 dxip ,
xj1 xjq
=(i1 ,...,jq )
F (Cij T ) = Cij (F T ).
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ),
definidas por
X X
S(T ) = (T ), H(T ) = sig()(T ),
Sp Sp
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ).
para toda Sp+q . Por tanto H(Tp Tq ) = 0, pues podemos hacer una
particion en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresion anterior, correspondiente a esta particion.
Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T n (U ), D1 , . . . , Dn D(U ) y Ei =
aij Dj D(U ) entonces
T (U ) = (i,j)I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) Ti (U ) : N N, i, j N Tij = 0}.
I
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimetricos p . Definimos
= p ,
r s = H(Tr Ts ),
1 r = H(T1 Tr ).
: ,
H : (T , +, ) (, +, ),
es un homomorfismo de C (U )algebras.
r s = (1)rs s r ,
iD (r s ) = (iD r ) s + (1)r r (iD s ),
si r es impar r r = 0.
DL (r s ) = DL r s + r DL s .
c) Para n < r, r (U ) = 0.
Por tanto (U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir
rang (U ) = 2n .
entonces
fi = ,..., = 0.
ui1 uir
Se sigue que son base de r (U ).
Si n < r y r (U ), entonces como para cualquier coleccion de
,..., ,
ui1 uir
Nota 3.18 Observemos que n (U ) tiene una base formada por un unico
elemento, que en los terminos anteriores es n = du1 dun . Cualquier
otra base por tanto sera de la forma f n , donde f > 0 (o f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de n (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientacion que n es decir con la f > 0, y las que tienen
orientacion contraria es decir con la f < 0.
P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij j D(U ), entonces
DL = iD d + d iD .
pues iD k1 .
Existencia.- Vamos a definir d : p p+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supongamoslas definidas para p k 1 y
definamosla para p = k:
Para cada k , definimos d k+1 , tal que para Di D y
DD
. . . , Dj1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
3.5. La diferencial exterior 169
iD [d(p q )] =
= DL (p q ) d[iD (p q )]
= DL p q + p DL q d[iD p q + (1)p p iD q ]
= DL p q + p DL q d(iD p ) q
(1)p1 iD p dq (1)p dp iD q
(1)p (1)p p d(iD q )
= [DL p d(iD q )] q + (1)p1 dp iD dq +
+ (1)p iD p dq + p [DL q d(iD q )]
= iD (dp ) q + (1)p1 dp iD dq + (1)p [iD p dq +
+ (1)p p iD (dq )] = iD [dp q + (1)p p dq ],
por tanto F df = dF f .
Para = df , con f C (V ) es trivial.
170 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
a = fa dvi1 dvip .
Hp (U ) = { p : d = 0}/{ p : = dp1 },
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
I p , t t ,
esta en C (I).
Definicion. Dada una curva diferenciable de pformas t y r, s I,
definimos en los terminos anteriores:
dt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt
172 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Rs
2. La r
t dt p como la pforma
Z s Z s
t dt (D1 , . . . , Dp )(x) = f (t)dt.
r r
entonces:
i)
dt X dfa
= dxa1 dxap .
dt dt
ii) Z s X Z s
t dt = fa (t, x)dt dxa1 dxap .
r r
lm dt = d[lm t ] = d.
tr tr
Demostracion. Si
X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,
entonces
X X fa
dt = dxa1 dxap ,
dxi
xi
Z s X X Z s fa
dt dt = dt dxi dxa1 dxap
r r xi
X X s fa (t, x)dt
R !
r
= dxi dxa1 dxap
xi
Z s
=d t dt .
r
por tanto
g f
d = 0 = ,
x y
y esto es as si y solo si existe h C (R2 ) tal que
h h
= f, = g.
x y
Una h tal viene dada por
Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0
En (2.11), pag. 118, vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuacion diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario.
Consideremos una ecuacion diferencial,
g(x, y) .
y 0 (x) = , = gdx + f dy = 0
f (x, y)
y el campo incidente que la define
D=f +g ,
x y
3.7. Aplicacion. Factores de integracion 175
(dg)D = Dg = 0,
= gdx + f dy,
176 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
0 = dh + hd
h h
= dx + dy (gdx + f dy) + h(dg dx + df dy)
x y
h h g f
= f+ g+h + ,
x y y x
gy + fx
a) Si = r(x),
f
gy + fx
b) Si = r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h r, es decir
R
h(y) = e r(y)
.
gy + fx
c) Si = r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H r, es decir
R
H(t) = e r(t)
, h(x, y) = H(xy).
Ejercicio 3.7.2 Encontrar la ecuacion de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.
Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la direccion que este tome?.
178 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Rn Tp (Rn ),
(D1 , . . . , Dn ),
3.8. Ejemplos de tensores 179
El angulo D
\p Ep , entre dos vectores no nulos Dp , Ep se define a traves
del coseno mediante la formula
Tp(R2) Tp(R2)
ds ds
dy
rdq b
a
y dr
p dx p
r
q
0 x 0
recta tangente en P
B B
Q
Q
Dr
Ds Ds
Dy
Dy
a rDq b
y P y
Dx P
Dq r
A A
q
0 x 0 1 x Dx
Teorema 3.26
div D(p) = lm fE0 (0).
E{p}
iR 3 = d(iD g),
donde
3 = dx dy dz , g = dx dx + dy dy + dz dz,
(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D2 ) D3 .
= = = 0,
x x y y z z
= , = , = .
x y z y z x z x y
~ + area(OAC) OB
area(OAB) OC ~ + area(OBC) OA
~ = 0.
3.8. Ejemplos de tensores 183
1 1
S= (A + At ), H= (A At )
2 2
184 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Rp
u3
u2 Dp x Dp
u1 p p p+tDp
G L
m3u3
Dp
p p+tDp p p+tDp
m2u2
m1u1
u = ( sen , cos )
u v 0 (0) = u A v = (gy fx ) sen cos fy sen2 + gx cos2 ,
por ejemplo si tomamos la recta horizontal ( = 0), su velocidad angular
es gx , mientras que si tomamos la vertical ( = /2), su velocidad es
fy y su semisuma (gx fy )/2, es el valor que nos salio en H (a menudo
se llama rotacional de D a la funcion gx fy ) y se tiene el siguiente
resultado:
(3.1) [D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,
D(E F ) = D E F + E D F.
tanto
D(E F ) = D E F + E D F
F (D E) = F D E + D F E
E(F D) = E F D + F E D
1
D E F = [D(E F ) + E(F D) F (D E)]
2
lo cual da la construccion de la conexion a partir de la metrica.
g(D, E) = g(D, E) = D E,
D E = DO E + 2 (D, E)NS .
D(E F ) = D E F + E D F = DO E F + E DO F,
0 = DO E E O D [D, E],
0 = 2 (D, E) 2 (E, D).
0 = D(1) = D(NS NS ) = 2D NS NS .
T T = T O T + 2 (T, T )NS ,
1 es decir uno en el que son validas las leyes del movimiento de Newton
3.8. Ejemplos de tensores 191
y podemos definir
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
r(t+dt)
r'(t)=w(t) x r(t)
w(t)
r(t)
e3(t)
e3(t+dt)
e2 (t+dt)
e2 (t)
e1(t) e1(t+dt)
Figura 3.5.
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el solido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w ri , que
esta en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
X X
= mi ri r0i = mi ri (w ri ),
i i
p0 (t) = a0 (t) + r0 (t) = a0 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 , w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3
r0 (t) = [zw2 yw3 ]e1 + [xw3 zw1 ]e2 + [yw1 xw2 ]e3 = w r,
3.8. Ejemplos de tensores 195
por tanto en cada instante de tiempo t existe una direccion dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, p0 (t) = a0 + r0 = a0 + w r, suma de la velocidad de A
y la velocidad de P definida por un giro del solido, de velocidad angular
w, en A.
w(t)
r'(t)=w(t) x r(t)
r(t)
p'(t)
a'(t)
k(t)
A
a(t)
r(t)
0 P
Figura 3.6.
Se sigue que
P en cada instante de tiempo t0 todos los puntos q(t) =
a(t)+r(t)+ wi (t0 )ei (t), de una recta ligada al solido (en el o fuera de
el), paralela en el instantePt0 a w(t0 ), se mueven con la misma velocidad,
pues q0 = a0 + w (r + wi (t0 )ei ) y por tanto q0 (t0 ) = a0 (t0 ) + r0 (t0 ).
Por otra parte se tiene que w r es perpendicular a w, por tanto en
cada instante t, p0 (t) esta en el plano que pasa por a0 y es perpendicular
a w, y el vector k(t) de este plano de mnimo modulo tiene la direccion
de w, k(t) = (t)w(t), siendo (k a0 ) w = 0, por tanto
a0 w
(t)|w|2 = a0 w k(t) = w(t).
|w|2
|w|2 r = (w w) r = (w r)w w (w r)
= w r0 = w a0
w a0
r= .
|w|2
w(t)
a'(t)
p'(t)
A
a(t)
r(t)
0 R(t)
Figura 3.7.
caso las rectas R(t, s) son perpendiculares al plano y las dos superficies
regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al plano; una
fija en el espacio y la otra gira con el solido sobre la primera sin deslizarse.
E B E
D
1
2
P
A
A 0 x
Figura 3.9.
y la solucion general es
y = c1 ex +c2 ex + 2,
1
ec = 2c1 = = 2 1,
2c2
ec+x + e(c+x)
y= 2 = 2 cosh(c + x).
2
3 Observemos que r = EP es de modulo constante, pues E y P son puntos del
r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 r,
Fe = ma = F + 2mv e3 + m(e3 r) e3 ,
N2 N
-f(N1 ) c
q f(N)
a
p N1
N3 b -f(N2 )
Figura 3.10.
f(N3 )
a
a 31
32
a 23
f(N2 )
a13
a
21
a 12
f(N1 )
kF (y) F (x)k
F (y) F (x) ' J(y x), ' kJuk = ut J t Ju,
ky xk
las componentes del Jacobiano A de G, sean tan pequenas que sus pro-
ductos los podemos considerar nulos y para la simetrizacion de A
g1
1 g2 g1 1 g3 g1
t x1 2 ( x1 + x2 ) 2 ( x1 + x3 )
A+A g2 g1 g2 1 g3 g2
S= = 21 ( x + x ) x2 2 ( x2 + x3 ) ,
2 1 g3
1 2
g1 1 g3 g2 g3
2 ( x1 + x3 ) 2 ( x2 + x3 ) x3
kF (y) F (x)k t t p
' u J Ju ' ut (I + 2S)u = 1 + 2ut Su ' 1+ut Su,
ky xk
4 La matriz asociada a su aplicacion lineal tangente F en x.
3.8. Ejemplos de tensores 203
donde lo ultimo se sigue del desarrollo por Taylor 1 + 2x = 1+x+o(x).
Esto nos induce a definir el Tensor de P deformacionP como el que
para cada x y los campos tangentes D = di i , E = ei i , vale
Tx (Dx , Ex ) = dt S e,
n
X
F g g = (dfi dfi dxi dxi )
i=1
n n n
X X fi fi X
= ( dxj dxk ) dxi dxi
i=1 j,k=1
xj xk i=1
n X n
X fi fi
= ( jk )dxj dxk ,
xj xk
j,k=1 i=1
cuyos coeficientes son los de la matriz J t J I ' 2S, por lo que tenemos
F g g ' 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimacion del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x + Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la formula anterior
5 Teniendo en cuenta que det[I + A] ' 1 + traz A, lo cual se sigue de forma obvia
Ejercicio 3.7.2.- Encontrar la ecuacion de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.12).
Indicacion. En cada punto (x0 , y0 ) consideramos las dos rectas perpendiculares
1
y = y 0 (x0 )(x x0 ) + y0 , y= (x x0 ) + y0 ,
y 0 (x0 )
y la propiedad del enunciado es
y 0 (x0 )x0 + y0 = y 0 (x0 )y0 + x0 ,
por lo tanto la ecuacion diferencial es (y + x)y 0 = y x, que corresponde al campo
D = (x + y)x + (y x)y ,
el cual hemos resuelto en la pag. 135, siendo sus soluciones las espirales
e = cte.
Como es homogeneo tambien podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
y xDy yDx x(y x) y(x + y)
Du = D = = = 1 u2
x x2 x2
Dx
Dv = D(log x) = = 1 + u, por tanto
x
D = (1 + u2 )u + (1 + u)v .
206 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
p
Y para = x2 + y 2 y = arctan(y/x), tiene 1forma incidente
1+u 1 p
2
du + dv = d[arctan u + log(1 + u2 ) + v] = d[ + log(x 1 + u2 )] = d[ + log ],
1+u 2
y las curvas solucion son e = cte (ver la fig. 2.14).
O B
por lo tanto las curvas solucion son las elipses con focos en A y B.
q q
q
q
Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Solucion.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que esta en la posicion
(x(t), y(t)) actuan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
b
p (x, y) , (0, a),
x2 + y 2
tendremos que resolver el sistema
bx by
x0 (t) = p , y 0 (t) = a p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
o en terminos de x e y p
dy a x2 + y 2 + by
= ,
dx bx
que siendo homogenea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .
y por tanto
q et
3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 8r0 = r r(t) = ,
8
pues r(0) = 1.
dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .
por lo tanto si D = f x + gy + hz
(3)
(div R) = RL = iR d + d(iR ) = d(iR ),
210 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
por tanto
div R = 0 d(iR ) = 0
localmente iR = d (por el Lema de Poincare (3.22))
localmente iR = d(iD g)
localmente R = rot D.
Campos tangentes
lineales
215
216 Tema 4. Campos tangentes lineales
A : E E.
P
Si Dxi = aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicacion lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definicion. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.
x0 : I E I , x0 (t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 217
y si X : J I E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I E
x00 = 1
X
x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2) .. ..
. .
X
x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ).
218 Tema 4. Campos tangentes lineales
X(t0 ) = (t0 , p) I E,
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuacion diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo autonomo o no.
4.2. Existencia y unicidad de solucion 219
b) Para c < d,
Z d Z d
k (t)dt k k (t) k dt.
c c
A : An An , x A x,
k A x kk A k k x k .
y si llamamos
tendremos que en J
k 1 (t) 0 (t) k c,
k 2 (t) 1 (t) k kc|t t0 | c(kb),
|t t0 |2 (kb)2
k 3 (t) 2 (t) k k 2 c c ,
2 2
..
.
|t t0 |m (kb)m
k m+1 (t) m (t) k k m c c .
m! m!
Por tanto existe el lm m = , uniforme en cada compacto, por tanto
es continua. Ademas de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
Z t
(t) = a + [A(s) (s) + b(s)]ds.
t0
222 Tema 4. Campos tangentes lineales
y tomando t tal que (tt0 )k < 1 y t1 [t0 , t], tal que f (t1 ) = max{f (s) :
s [t0 , t]}, tendramos que
Z t1
f (t1 ) k f (s)ds k(t1 t0 )f (t1 ).
t0
aij , bi : I C r (K),
definidas por
bi (t) = gi (t, ), aij (t) = hij (t, ),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I K) es
consecuencia de que
: t I F (t, ) C(K),
es continua si y solo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C , entoncesson de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C .
Por ultimo observemos que si las fi C r (U ) con U abierto de Rn y las
hij , gi : I U R,
X : I U Rn ,
1 (t), . . . , n (t),
son independientes. P
Sea t IPy supongamos que existen ci K tales que ci i (t) =
0, entonces ci i y la curva constante 0 son solucionesP de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que ci i = 0. Pero
como las i son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) i) Basta demostrar que 1 , . . . , n son independientes.
P
P Supongamos que existen ci K tales que ci i = 0, entonces
ci i (t) = 0. Pero como las i (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
226 Tema 4. Campos tangentes lineales
= B,
P
tambien es fundamental, pues = (1 , . . . , n ), siendo las i = bij j
base de E[A]. Ademas toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
A = 0 1 .
(1 )0 = 1 0 1 = 1 A,
(4.8) 0 = A .
Definicion. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema
y x ,
x y
(y + z) (x + z) + (y x) ,
x y z
= Z,
tendremos que
= Z,
es la solucion de (4.10) que verifica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
solucion que satisface la condicion
(r) = Kn ,
entonces basta considerar la solucion de (4.6), que satisface (r) =
y definir Z t
(t) = (t) + (t) 1 (s) b(s)ds.
r
= (1 , 2 , . . . , m , em+1 , . . . , en )
11 12 1m 0 0
21 22 2m 0 0
.. .. .. .. ..
. . ..
. . . .
=m+1,1 m+1,2 m+1,m
1 0
. .. .. .. .. .. ..
.. . . . . . .
n1 n2 nm 0 1
donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
A Y = A X = X 0,
= 0 Y + Y 0 .
entonces
A2 Y2
A Y = A Y1 +
A4 Y2
1 Y10
0 Y = 0 Y1 = A Y1 , Y0 =
2 Y10 + Y20
232 Tema 4. Campos tangentes lineales
1 Y10
A2 Y2
=
A4 Y2 2 Y10 + Y20
Y10 = 1
1 A2 Y2 ,
Y20 = A4 Y2 2 Y10 =
= [A4 2 1
1 A2 ] Y2 .
x(t) = b e(ta) .
k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.
k A B k k A k k B k,
Se sigue que exp[A] esta bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesion de Cauchy, ya que
p+q p+q
X Am X k A km
k k .
m=p+1
m! m=p+1
m!
k eA k ekAk .
eA+B = eA eB ,
etA E
lm = A.
t0 t
234 Tema 4. Campos tangentes lineales
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal 0 = A .
Demostracion. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostracion se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA etA
y por tanto, cuando r 0
(t + r) (t) erA E tA
= e A etA = 0 (t),
r r
y como det (0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
X : R E E, X(t, p) = (t) p = etA p,
y es tal que los difeomorfismos
Xt = etA : E E,
son isomorfismos lineales.
236 Tema 4. Campos tangentes lineales
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal
0 3 1
0
= 1 a 10 ,
8 0 a
en el instante t = 2.
4.6. EDL con coeficientes constantes 237
P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i
Z(t) =
..
.
t (mr 1
e r pr (t)
..
t . 0
e r pr (t)
etr pr (t)
lm X(t) = 0 ( lm k X(t) k= ).
t t
para t > 0.
h : E E,
que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h Xt = Yt h.
H etA = etB H,
A(t + w) = A(t).
definimos
k
X (Z)n X
Q= (1)n+1 = an (Z)n ,
n=1
n n=1
k
X
=E+ dn (Z)n ,
n=1
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver CoddingtonLevinson, p.107).
se tiene que
1 (t)
(t) = ...
n (t)
es solucion de
0 (t) = A (t) + b,
si y solo si f = 1 es solucion de (4.12)
Consideremos el polinomio
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(Di )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
(D )m [et h] = et Dm h,
por tanto
(D )m f = 0 Dm [et f ] = 0 f = et q(t),
ker[(D i )mi ],
e1 t , t e1 t , . . . , tm1 1 e1 t ,
e2 t , t e2 t , . . . , tm2 1 e2 t ,
(4.14)
e r t
, te r t
, . . . , tmr 1 er t ,
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 245
donde
1 , 2 , . . . , r ,
son las races de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el numero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.
f = c1 et1 + + cn etn .
y 00 + by = 0,
y 000 + 3y 00 4y 0 = 0,
zn (t)
tendremos que
es solucion de (4.12).
Este metodo general precisa el calculo de = 1 e integrar b,
lo cual no es facil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una solucion general f1 del sistema ho-
mogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solucion cualquiera f2 del no homogeneo (4.12).
Nuestra solucion sera f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
y 00 + 3y 0 4y = 3x + 2,
y 00 4y = 2 e3x ,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 247
f1 , . . . , fn : I K,
a la funcion
f1 f2 fn
f10 f20 fn0
W[f1 , . . . , fn ](t) = det .. .. ..
..
. . . .
(n1 (n1 (n1
f1 f2 fn
x3 y 000 x2 y 00 + 2xy 0 2y = 0.
f1 , . . . , fn : I K,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 249
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
satisface la ecuacion
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuacion diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)
x2 y 00 + xy 0 y = 0,
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,
W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) g(x)f 00 (x) = (p(x) q(x))g(x)f (x) 0,
W[f, g](x) = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuacion diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuacion la que es exacta o admite un factor integrante.
252 Tema 4. Campos tangentes lineales
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
x y z
y +z ,
y z
v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ,
y 0 = ay 2 + by + c.
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
254 Tema 4. Campos tangentes lineales
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuacion de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Ademas el grupo uniparametrico t asociado al campo
D= (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
x y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p R2 , 1 = Dx[p (t)] = (x p )0 (t) y por
tanto x[t (p)] = t + x0 , para x0 = x(p) define una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las graficas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuacion de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que
P1 {0, } = R {0}.
f3 = = fn = 0.
an f (n + + a1 f 0 + a0 f = g,
p(z) = an z n + + a1 z + a0 ,
tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
por tanto basta con buscar la funcion f cuya transformada es
L(g) q
(4.20) L(f ) = .
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
calculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresion (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
y 00 4y = 0,
entonces como
X
y 0 (x) = (r + n)cn xr+n1 ,
n=0
X
y 00 (x) = (r + n)(r + n 1)cn xr+n2 ,
n=0
(r + n)2 cn + cn2 p2 cn = 0,
y para n = 0
(r2 p2 )c0 = c2 = 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
para
(1) (1)
k2i = = ,
2i(2p + 2i) 4i(p + i)
260 Tema 4. Campos tangentes lineales
por tanto
n
Y (1)n
c2n = k2i c0 = c0 .
i=1
4n n!(p + 1) (p + n)
1
Ahora introduciendo la funcion Factorial
Z
: (1, ) R, (t) = ex xt dm,
(0,)
que es de clase infinito y verifica: (0) = 1, (1/2) = y que
(t) = t (t 1) para t > 1; por tanto (n) = n!, para n N (ver
Apuntes de Teora de la medida.), tenemos que
(1)n (p)
c2n = c0 ,
4n n!(p + n)
y nuestra funcion es
X X (1)n (p) p+2n
y(x) = c2n xp+2n = c0 x ,
n=0 n=0
4n n!(p + n)
1
J0
J1
J2
0.5 J3
- 10 -5 5 10
- 0.5
(xn Jn )0 = xn Jn1 ,
(xn Jn )0 = xn Jn+1 .
Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solucion de la ecua-
cion de Bessel (4.21) si y solo si u es solucion de
1 4p2
y 00 (x) + 1 + y(x) = 0,
4x2
y comparandola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de compa-
racion de Sturm (4.32), pag. 251, que en el caso
1 1 1 4p2
< p o p < 1+ < 1,
2 2 4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + ) que son las soluciones
de y 00 + y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto
de la funcion Jp , esto implica que en cada intervalo de longitud , Jp
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para
1 1 1 4p2
<p< 1+ > 1,
2 2 4x2
y el Teorema de comparacion nos asegura que Jp tiene una raz entre
cada dos races de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos( + x), es
decir en cada intervalo de longitud .
262 Tema 4. Campos tangentes lineales
Por ultimo
1 1 4p2
1+
p= = 1,
2 4x2
y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x, por lo que tiene las races a
distancia exactamente . Ahora como J00 = J1 , tendremos que J0 tiene
una coleccion numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por n , pues al ser J0 par,
las negativas son n .
Esto a su vez implica que J1 = J00 tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J00 se anula en cada intervalo (n , n+1 ). Y
con la formula de recursion se demuestra que todas las Jn tienen una
coleccion numerable de races.
Consideremos para cada n la funcion
yn (x) = J0 (n x),
la cual es solucion de la ecuacion
1 0
y 00 + y + n2 y = 0,
x
y son ortogonales para el producto interior
Z 1
< f, g >= xf gdx,
0
(4.22) (1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,
(h pn ) Pi = h Pi pn Pi = h Pi bi Pi Pi = 0,
(h pn ) p = 0, por lo tanto h p = pn p y
(h p) (h p) = h h 2h p + p p
= h h 2pn p + p p
= h h pn pn + (p pn ) (p pn ),
y la expresion alcanza el valor mnimo cuando p = pn .
Fr = kx.
Fa = cx0 .
F + Fr + Fa ,
mx00 = F + Fr + Fa ,
es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situacion aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuacion sera
mx00 + cx0 + kx mg = F.
mx00 + cx0 + kx = F.
m, k > 0, y c = F = 0,
270 Tema 4. Campos tangentes lineales
A A B
cos() = = , sen() = ,
A2 +B 2 C C
entonces
2 0
amplitud = C, periodo = , frecuencia = .
0 2
m2 + c + k = 0 2 + 2p + 02 = 0,
c2 k c2 4km
p2 02 = = ,
4m2 m 4m2
es decir de c2 4km:
4.16. Algunas EDL de la Fsica 271
x(t) = (A + Bt)ept ,
B A
sen = , cos = ,
C C
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico tiene
frecuencia numero de oscilaciones por segundo, que vale
p
1 02 (c/2m)2
= ,
2 2
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
0 /2 y tiende a la posicion de equilibrio cuando t .
m, k > 0, F 6= 0, c = 0.
272 Tema 4. Campos tangentes lineales
F (t) = F0 cos(t),
mx00 + kx = F0 cos(t),
para r
k
0 = .
m
Para encontrar una solucion particular distinguiremos dos casos:
z(t) = a cos(t),
z 0 = a sen(t),
z 00 = a 2 cos(t),
por tanto
ma 2 cos(t) + ka cos(t) = F0 cos(t),
por lo tanto
F0 F0
ma 2 + ka = F0 a = a() = 2
= 2 ,
k m m(0 2 )
y nuestra solucion general es
la solucion es
(0 + )t
cos ,
2
que vara rapidamente. Una oscilacion como esta con una amplitud pe-
riodica que vara lentamente, presenta el fenomeno de la pulsacion, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de
0
.
2
para la cual se tiene otro curioso fenomeno. Cuanto mas proxima sea
la frecuencia de la fuerza externa a la frecuencia natural del muelle, es
decir de 0 , mayores seran las oscilaciones de nuestra solucion, pues
estaran dominadas por a() que se aproxima a . En el caso en que
= 0 , decimos que la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuacion analizamos este caso.
02 F0
z(t) = p 2 cos(t + ),
k (0 2 )2 + 4p2 2
02 F0
g() = p 2 ,
k (0 2 )2 + 4p2 2
m1 x001 = k1 x1 + k2 (x2 x1 ),
m2 x002 = k2 (x2 x1 ).
R
F C
L
Figura 4.5. Circuito electrico
donde e1 (t) = (cos (t), sen (t)) y (t) es el angulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partcula. Si definimos
X(t)
e2(t) e1(t)
q(t)
y su aceleracion por
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la unica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
4.16. Algunas EDL de la Fsica 281
direccion del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto
X(t')
X(t+r)
X(t)
X(t'+r)
1 2 0 w w
(4.26) a0 (t) = r = a(t1 ) a(t0 ) = (t1 t0 ).
2 2 2
k
(4.27) r00 r02 = ,
r2
282 Tema 4. Campos tangentes lineales
dr dz 1 dz d 1 dz
r0 = = = = w ,
dt dt z 2 d dt z 2 d
0 2 2
dr d d z d z
r00 = = w 2 0 = w2 z 2 2 ,
d dt d d
por lo que (4.27) queda de la forma
d2 z k
2
+ z = 2,
d w
que es lineal y cuya solucion es
k
z = B1 sen + B2 cos + ,
w2
k
= B cos( + ) + ,
w2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = sen y B2 /B = cos .
b a
d
a
x2 y2
+ = 1, (ver Fig.4.8)
a2 b2
En tal caso como
A A
(0) = , () = ,
1+e 1e
tendremos que
() + (0) A
a= = ,
2 1 e2
() (0) Ae
d= = = ae,
2 1 e2
por lo que
d2 b2
1 e2 = 1 = ,
a2 a2
y por tanto
Aa2
a= b2 = Aa.
b2
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su orbita, entonces como el area de la elipse es ab se sigue
de (4.26) que
wT 4 2 Aa3 4 2 3
ab = T2 = 2
= a ,
2 w k
y puesto que k = GM , tendremos la
284 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ejercicio 4.16.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 2
det[etA ] = et(traz A) .
en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i
div(D) = traz(A),
y V 0 (0) = traz(A)m(B).
286 Tema 4. Campos tangentes lineales
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
satisface la ecuacion
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuacion diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
y 0 = ay 2 + by + c.
Indicacion.- La ecuacion es
dy
= dx,
ay 2 + by + c
por tanto las soluciones son, para k real (que se determinara con la condicion inicial)
Z
dy
= x + k,
ay 2 + by + c
ahora para integrar buscamos las races , del polinomio, ay 2 + by + c = a(y
)(y ), que pueden ser reales iguales, reales distintas o complejas conjugadas, lo
cual dara tres tipos de solucion. En el primero la integral es
Z
dy 1
= ,
a(y )2 a( y)
y la solucion es
1
y = .
a(x + k)
En el segundo se buscan los unicos c, d R tales que
1 c d (c + d)y c d
= + = ,
(y )(y ) y y (y )(y )
lo cual implica d = c y c d = 1 y la integral vale
Z
dy c c
= log(y ) log(y ),
a(y )(y ) a a
y la solucion se obtiene despejando y en
a
y a e c (x+k)
= e c (x+k) , es decir y= a (x+k) .
y 1e c
Por ultimo si las races son complejas = a1 + ib1 , = a1 ib1 , tendremos que
(y )(y ) = (y a1 ib1 )(y a1 + ib1 ) = (y a1 )2 + b21 ,
y la integral vale
Z Z Z
dy 1 dy 1 (1/b1 )dy
= =
a(y )(y ) a (y a1 )2 + b21 a b1 ( ya
b
1 2
) +1
1
1 y a1
= arctan ,
a b1 b1
y la solucion es
y = a1 + b1 tan(a b1 (x + k)),
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
Estabilidad
5.1. Introduccion
293
294 Tema 5. Estabilidad
y por tanto
n
Z tX
Xi fi Xk
(5.1) (t, p) = ij + [X(s, p)] (s, p)ds.
xj 0 xk xj
k=1
Yt = Xt : Tp (E) Tp (E).
L D(E),
Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuacion y encontrar su linealizacion en ese
punto.
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
definido por la ecuacion X 0 = AX si y solo si A es semisimple es decir
las cajas en su forma canonica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
298 Tema 5. Estabilidad
x0 = v,
g
v 0 = av sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asintoticamente estable.
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma eucldea que definimos en (5.3)
de la pag. 299, entonces la funcion
r = mn{`(x) : kx pk = },
Vp = {x B(p, ) : `(x) < r}.
(5.4) `(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].
D = (y x5 ) + (x 2y 3 ) .
x y
Por ultimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.
Xq (t) K = {x U : kx pk r},
5.5. Aplicaciones 307
entonces como p
/ K, tendremos que
= mn{D`(x) : x K} > 0,
y para t [0, )
5.5. Aplicaciones
h(z)h(p2 ) =
a a c c
= a log y by + c log x ex [a log b + c log e ]
b b e e
a c
= a[log y log ] by + a + c[log x log ] ex + c
b e
yb yb xe xe
= a[log + 1] + c[log + 1] < 0,
a a c c
pues log x < x 1 para x 6= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax x2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y 0 = cy y 2 ,
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 + exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situacion de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas
a x by = 0,
c y + ex = 0,
Figura 5.2.
X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
F1 F2 F3
D = z1 + z2 + z3 + + + .
x1 x2 x3 m z1 m z2 m z3
Ahora es facil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3
mv 2
X U
dxi + mzi dzi = d U + ,
i=1
xi 2
p
para v = z12 + z22 + z32 ,
h : E E,
a Re b,
314 Tema 5. Estabilidad
t R k Xq (t) k (0, ),
es un difeomorfismo.
Demostracion. Consideremos la funcion
entonces
<Xq0 (t), Xq (t>) <AXq (t), Xq (t>)
2a g 0 (t) = 2 =2 2b,
<Xq (t), Xq (t>) <Xq (t), Xq (t>)
k Xq (t) k= eg(t)/2 .
F :RS E {0},
(t, p) X(t, p)
es un homeomorfismo.
5.6. Clasificacion topol. de las ED lineales 315
h Xs = Ys h,
Dq
q=Xp(t)
etp
p p
0 0
Figura 5.3.
k h(xn ) k= etn ,
etn b k xn k etn a ,
E = E1 E2 , A : E1 E1 , A : E2 E2 ,
h etA = h Xt = Yt h = etB h,
p E2 lm kXt (p)k = 0
t
lm kh[Xt (p)]k = 0
t
lm kYt [h(p)]k = 0
t
h(p) F2 ,
X 0 = AX X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,
con x E1 e y E2 , a X 0 = JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincare 319
P
con mi 0 y mi = m.
(5.5) xm 1 mn
1 xn ,
xi
para m1 , . . . , mn 0, m1 + + mn = m e i = 1, . . . , n.
Xn
L(xm
1
1
x mn
n ) = x m1
1 x mn
n ( mj j ),
j=1
H = xm mn
1 xn
1
D(Pm ),
xi
5.7. Teorema de resonancia de Poincare 321
se tiene que
mn
LL H = L(xm 1 mn
1 xn ) xm
1 xn [
1
, L]
xi xi
n
mn mn
X
=( mj j )xm
1 xn
1
i xm
1 xn
1
j=1
xi xi
Xn
=( mj j i )H.
j=1
i {1, . . . , n}, m1 , . . . , mn N,
LL : D(Pm ) D(Pm ),
P
fi xi , con las fi analticas, el campo es analticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grossman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizacion. Y si las fi son de clase 2, Hartman
probo en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizacion, y aunque las fi sean polinomicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.
d[Xq (tn ), K1 ] < , d[Xq (tn ), K2 ] < ,
4 4
entonces por la continuidad de Xq , existira t2n1 rn t2n , tal que
d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ] .
2
lo cual es absurdo.
Por ultimo si existe > 0 y tn , tal que d[Xq (tn ), q ] ,
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lmite que esta en
q .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
Consideremos el campo
D = [y + x(1 x2 y 2 )] + [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x y
D= + (1 2 ) ,
cos t
x(t) =
(t) = t
1 + k e2t
1
(t) = sen t
y(t) =
1 + k e2t
1 + k e2t
Figura 5.4.
Xp (t) = Xp (t + T ).
Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
seccion local y que esta seccion es cortada por cada orbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
en contra de la definicion.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p q , existe rn , tal que pn = Xq (rn ) p,
y por tanto salvo para un numero finito de ns, pn V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] S. Ademas Xq [t(pn ) + rn ] p.
Por ultimo se sigue de (a) que
es a lo sumo numerable.
Ejercicio 5.9.3 Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo T .
Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
g[(s)] ds
e 0 .
: (0, ) (0, ),
es tal que
(0) = (x, 0), (2) = ((x), 0),
de donde se sigue que
1 1
x= k= 1
1+k x2
1
(x) = q
1
1+ x2 1 e4
X[t(z), z] Sx .
y sn , pues t(zn ) T .
{ C : || < 1},
X(r, pn ) X(r, z) ,
X(r, pn ) = X(r + sn , p) V,
siendo
tn+1 tn T.
Figura 5.8.
xn = X[t(xn ), x] ,
tenemos que
Figura 5.9.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene orbitas cclicas.
Demostracion. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f x + gy y sea C = S S 0 por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = f dy gdx y por el
Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046 llegamos a un absurdo, pues
Z Z Z
f g
0= = d = + dx dy > 0,
S C C x y
d(z, q ) < .
Si ahora consideramos
= d[Cn , q ],
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano 343
se tiene que
Teorema 5.43 Condicion necesaria y suficiente para que una orbita ccli-
ca de D D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q A (resp. q B), tal que Xq (t) , cuando t .
b) Existen orbitas cclicas en A (resp. en B), tan proximas a como
queramos.
Demostracion. Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p esta entre
dos orbitas cclicas, entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto
proxima a .
Si es estable y para un > 0 no existen puntos singulares de
D, ni orbitas cclicas que disten de menos de , entonces como existe
un > 0 tal que para p verificando d(p, ) < , se tiene d[Xp (t), ] < /2,
tendramos por el Teorema de PoincareBendixson que p es una orbita
cclica de D que dista de menos de , por tanto p = , y tenemos (a).
344 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
seccion local y que esta seccion es cortada por cada orbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
P P
Solucion.- Sea Dp = ai ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper-
plano
H = {z : h(z) = h(x)}.
P 2
Como Dh(x) = ai > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S esPla interseccion de este entorno con H.
Por ultimo si D = fi xi , y en z S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) = ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).
Ejercicio 5.9.3.- Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo
T . Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
g[(s)] ds
e 0 .
t (Dp ) = Dt (p) ,
t (Ep ) = t Hp = H(t) = f (t)E(t) ,
y el resultado se sigue repitiendo este argumento y continuando la funcion f y el
campo H a lo largo de la orbita (observemos que la f no es global pues al dar la
vuelta f ((T )) en general no vale f ((0)), siendo (T ) = (0) = p). En definitiva se
tiene que T tiene dos autovalores 1 y f (T ).
tn+1 tn T.
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
En 1838 Poisson trato en vano de corregir este error suponiendo que
cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos historicos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.
Ecuaciones en derivadas
parciales
353
Tema 6
Sistemas de Pfaff
6.1. Introduccion
x =< Dx >,
355
356 Tema 6. Sistemas de Pfaff
D2p
D1p
p wp= 0
(-F(p),-G(p),1)
(0,1,G(p))
(1,0,F(p))
z=f(x,y)
[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,
2f
.
xy
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 359
x V Px ,
P(V ) = { (V ) : x Px , x V }.
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los modulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de modulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
es decir
P(U ) = f1 1 + + fr r ,
con f1 , . . . , fr C (U ). Ademas para cada x V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de (Ux ).
fi = Ti () C (Ux ).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submodulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /P sea localmente libre.
6.2.2. Distribuciones.
Definicion. Llamaremos distribucion en V a una aplicacion
x V x ,
(V ) = {D D(V ) : Dx x x V }.
(U ) =< D1 , . . . , Dk >,
S 0 = { M : (S) = 0}.
362 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Nota 6.3 Por definicion el modulo dual de los campos son las 1formas
D = y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el
isomorfismo canonico
D , D D, D() = D,
Demostracion. (2)
(V )0 (V ) y D (V ), D = 0
(V ) y x V, Dx x , x Dx = 0
(V ) y x V, x 0x = Px
P(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx x
existe D (V ) que en x define Dx .
6.3. El sistema caracterstico 363
D[P] = {D D : P, DL P, D = 0}
= {D P 0 : DL P P}.
es un submodulo de D involutivo.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfaff P =< >,
para las 1formas de R3
DL P P DL
D[P] = {D : DL }.
S = S0 r [S] = r [S 0 ].
S 1 r = 0
T = 0 T r [S] = r [S 0 ]
S0.
r [P (r,y) ] = Py
t+r [P (t+r,x) ] = t [P (t,x) ],
= f 1 r r [P(U )],
366 Tema 6. Sistemas de Pfaff
y por tanto tal que para todo z U , < z >= r (Pz ), para el que
DL = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) WD y p = (t, x), t [r (Pp )] = r (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que
r [t (Pp )] = r [Px ],
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
parametrico y una distribucion (ver Fig.6.4)
DL t x = (t,x) , (t, x) WD .
i = 0, P = 0 .
DF (V ) = {D D(V ) : F Dx = 0, x V },
0
x V, (x) P(x)
P 0 (U ),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de .
Definicion. Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es
proyectable por y lo denotaremos P = (P 0 ).
A continuacion caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro-
yectables.
Figura 6.8.
por tanto
Xm m
X
0 = j d z vj = j dq xj 1 = = m = 0,
j=1 j=1
(6.3) < ,..., >= D D[P]
vm+1 vn
P =< 1 , . . . , r >,
P 00 = (P 0 ) =< [ 1 ], . . . , [ r ] >,
(6.4) ,..., D[P 00 ].
vm+1 vn
Por una parte tenemos que las i son base de P y por otra las (
) i lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez Tz (V), como = id
Dz = ( Ez ) Ez (Dz ) = 0
i = 1, . . . , m, Dz vi = (Dz )xi = 0
(por la inclusion (6.3)) Dz z
1z Dz = = rz Dz = 0
[ ( iz )]Ez = iz [ ( Ez )] = iz Ez ,
L L 00
(por (6.3) y (6.4)) [P] P , [P ] P 00
vi vi
Nota 6.17 Sin duda el lector tendra la impresion de que para aplicar
el teorema de la proyeccion sea necesario conocer de antemano la pro-
yeccion. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos como se
puede utilizar este resultado y como puede construirse de hecho la
proyeccion, conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.
D = f1 + f2 + f3 + f4 ,
x y z u
6.4. El Teorema de la Proyeccion 373
lo cual implica
f3 = f, 0 = f y, f1 f4 = f x, f3 = f z.
z+1
D= + .
x y y u
y2
u1 = x u , u2 = z , u3 = x(1 + z) + ,
2
y por tanto
= u2 du1 + du3 .
D D D D[P]
P 0 , (1 )D = 0 , DL (1 ) P
P 0 , E = 0 , 1 (E L ) P
P 0 , E = 0 , EL P 0
E D[P 0 ],
DL (F T ) = F (E L T ) y D DF DL (F T ) = 0.
Ejercicio 6.4.3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfaff del espacio
generados por: (1) xdx + x2 dy + x3 dz. (2) xydx + y 2 dy + yzdz.
6.5. El Teorema de Frobenius 375
[D1 , D2 ] i [D1 , D2 ] = 0
i [E1 , E2 ] = 0
[E1 , E2 ] 0 .
D =< > = D[P],
vn
satisface el enunciado.
Recprocamente, tenemos que demostrar que es totalmente inte-
grable o por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D1 , D2 , entonces [D1 , D2 ] , para lo cual basta demostrar que
para cada x V, [D1 , D2 ]x x .
Por hipotesis existe una subvariedad S tal que x S y para la inclu-
sion i : S , V, i [Tz (S)] = z , para cada z S. Pero entonces existen
unicos E1z , E2z Tz (S), tales que i E1z = D1z e i E2z = D2z y se
demuestra facilmente que E1 , E2 D(S), pues cada funcion g Cz (S)
localmente es g = i f , para f Cz (V) y
Teorema 6.24 Sea una distribucion involutiva, entonces por cada pun-
to de la variedad pasa una unica variedad integral maxima.
iii) Para todo x V existe un entorno Vx tal que para toda P(Vx )
existen i P(Vx ) y i (Vx ) tales que
X
d = i i .
2 yi
fijk = Dk zij = Dk (xj yi ) = .
xk xj
Hay una generalizacion obvia, que no aporta nada nuevo salvo una
escritura engorrosa que dejamos al lector, de este resultado de orden 2 a
orden arbitrario.
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu, c) xydz + zdu.
3 = dx dy dz , g = dx dx + dy dy + dz dz,
= P dx + Qdy + Rdz,
Figura 6.10.
cuya integral primera sera para cada y una funcion y (x, z) y por tanto
sus curvas integrales son y (x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
superficie solucion S de y cada c R la curva
Figura 6.11.
6.5. El Teorema de Frobenius 385
cuya integral primera sera una funcion h(x, y). Entonces como
S {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : (x, y, 1) = ks (y)},
(x, y, z) G(a, y) = 0,
H(x, y, z) = a,
z
= x2 ydx + dy dz,
y
d = 0 gu1 = fu2 d = 0,
y es exacta, en cuyo caso existe una funcion h tal que dh = f du1 +gdu2 ,
y las soluciones son h + u3 = cte, pues = d(h + u3 ).
: T (V) V, (Dp ) = p.
f (Dx ) = f (x),
y por otra parte las definidas por cada 1forma (V), del modo
(Dp ) = p Dp ,
D f = Df, D () = D ,
P P
Veamos que tal campo D = (Dxi )xi + (Dzi )zi satisface las dos
propiedades:
Para cada f de abajo Df = Df , pues fzi = 0 y Dxi = Dxi ; y para
gi dxi , D() = D , ya que
P
cada 1forma =
X X X
D( gi zi ) = zi Dgi + gi Dzi
X X X
D ( gi dxi ) = (Dgi )dxi + gi D dxi .
X X
D= fi D = fi ,
xi xi
por tanto
n
X
= zj kij .
xi xi zk
j,k=1
D E E D [D, E] ,
390 Tema 6. Sistemas de Pfaff
una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F D es el tensor de curvatura
R(D, E, F ) = D E F E D F [D, E] F,
[D , E ] [D, E] ,
R(D, E, ) = D E E D [D, E] .
D(E(F )) = D E (F ) + E (D F ) + D (E F ) + (D E F )
E(D(F )) = E D (F ) + D (E F ) + E (D F ) + (E D F ),
y restando tenemos
[D, E](F )) = D E (F ) E D (F ) + (D E F E D F ),
X: I R V
Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizare-
mos en la exposicion:
A los puntos de V los llamamos estados del sistema.
A Q la llamamos 1forma de calor .
A W la llamamos 1forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier C (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< d >,
la llamamos funcion temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformacion termodinamica.
Si X es un ciclo, llamaremos
R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a Q e W .
R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si W < 0.
P
pues X ( t )= xi ( u i
). La diferenciabilidad de U se sigue.
Lema 6.35 dU = Q + W .
396 Tema 6. Sistemas de Pfaff
U (r, 0, . . . , 0)
Dp U = lm
r
Z 1
1
= lm f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
1 r
Z
= lm f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0
Q = dU W = Up dp + (Uv + p)dv.
por tanto
lm Q TX(t) = Q [D1 , D2 ]z > 0,
t5r
y haciendo r > 0 suficientemente pequeno, tendremos que Q T > 0,
para T = X ( t ), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
Q T = 0, y por tanto Q T 0 y
Z Z z Z
Q = Q > 0 W < 0,
z4
Q = F (, z)dz,
por tanto
gdx + hdy
0 = Dz = dz(D) = (/),
F
400 Tema 6. Sistemas de Pfaff
de donde que
g h g h
0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F F F F
y D(g/F ) = D(h/F ) = 0, por tanto
DF Dg Dh
= = = r(),
F g h
R
pues g = f (, x) y h = f (, y). Se sigue que f (, x) = k(x) exp{ r()d}
y por tanto
Z
Q = f (, u)du = k(u) exp{ r() d}du = T dS,
R R
para T = exp{ r()d} y S = k(u) du. Ahora si dQ = dT dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si Q = T 0 dS 0 , con T 0 otra funcion temperatura
y por tanto T 0 = (T ), entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que
y por tanto
H R H R clase
dx < y , z > < x , y , z > < y , z > 1
ydx < y , z > < z > < z > 2
dz + ydx < y , x y z > < z > {0} 3
402 Tema 6. Sistemas de Pfaff
para gij = gi /xj gj /xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema
g1 (p) gn (p) h1 (p) 0
g11 (p) g1n (p) h2 (p) 0
.. .. = ..
.. ..
. . . . .
gn1 (p) gnn (p) hn (p) 0
6.8. Aplicacion: Clasificacion de formas 403
D = 0 , iD d = 0,
D D D, x V, Dx x
D D, D = 0, iD d = 0
D D, D = 0, DL = 0,
x Dx = y (Dx ) = y Ey = 0
iDx dx = iDx dx ( ) = iDx (dy ) = 0,
Lema 6.43 Sea V una variedad de dimension par n, una 1forma que
no se anula y con rad dx = {0} en todo punto, entonces:
i) Para cada x, localmente existe D D[P], para el sistema de Pfaff
de rango 1, P =< >.
ii) Si un vector Tx verifica
x Tx = 0, iTx dx = ax ,
ahora bien este sistema tiene solucion funcional no nula, por (6.40), pues
A es hemisimetrica y de orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0,
pues det A = det At = det A = det A y es de rango constante n,
pues det(gij ) 6= 0. Ademas hi 6= 0 para algun i, pues en caso contrario
las gi = 0.
ii) Se sigue porque el nucleo de esta ecuacion es 1dimensional.
iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno
coordenado (Up ; ui ) en el que D = un y aplicar el teorema de la
Proyeccion a P =< >. Entonces para = (u1 , . . . , un1 ) y U =
(Up ), P = P 0 y por tanto existe una funcion f invertible tal que
= f ( ), para una (U ).
Veamos que es regular de clase n 1, es decir que para cada y U ,
y () = {0}. Sea x Up tal que (x) = y, Ey y () y consideremos
cualquier Tx Tx (V) tal que Tx = Ey . Entonces
rad dp {p = 0} = p () = {0},
= z1 dx1 + + zk dxk ,
u1 , . . . , u2k , z C (Up ),
D = 1 y iD d = 0,
2k
X
= dz + fi (u1 , . . . , u2k )dui = dz + ,
i=1
408 Tema 6. Sistemas de Pfaff
P
para = (u1 , . . . , u2k ) y = fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy = 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un Tx tal que Tx = Ey , entonces
iTx dx = iTx dx = iEy dy = 0,
por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto y () = {0} y
el resultado se sigue del caso anterior.
Lema 6.46 Sea 2 una dosforma cerrada tal que x = rad 2x tiene
dimension constante, entonces x es una distribucion involutiva.
Demostracion. Por (6.40) se tiene que para cada Dx tal que iDx 2 =
0, existe un entorno de x, Vx y un campo D D(Vx ), tal que Dp p
para todo p Vx y si cogemos una base Dix , tendremos campos Di
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distri-
bucion que es de dimension constante r, por tanto base. Se sigue que
=< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que iDi 2 = 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ] es decir i[Di ,Dj ] 2 = 0.
Sea D D, entonces
2 ([Di , Dj ], D) = Di (2 (Dj , D)) DiL 2 (Dj , D) 2 (Dj , [Di , D]) = 0,
pues DiL 2 = iDi d2 + d(iDi 2 ) = 0.
6.9. Variedades simpleticas 409
Teorema 6.47 Toda dosforma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimension constante localmente es de la forma
m
X
dzi dxi ,
i=1
m = ,
Pn
pues localmente = i=1 dzi dxi y
y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direc-
ciones respectivamente, (1 x, u2 y) y (x, u1 y), tenemos que si la
masa es 1, existen , tales que
(0, 1) = (1 x, u2 y) + (x, u1 y)
0 = (1 x) x,
1 = (u2 y) + (u1 y),
2 2
p nos da los valores para f = u1 y = a x , g = u2 y =
que
2
b (1 x) 2
x xg
= v1 =
xg + (1 x)f xg + (1 x)f
1x (1 x)f
= v2 = 1 v1 = ,
xg + (1 x)f xg + (1 x)f
y se tiene que du1 dv1 = dv2 du2 , pues f y g solo dependen de x y
por tanto v1 y v2 , por tanto df dvi = 0 = dg dvi y tenemos que
v1
u1
(u1,v1)
v2 (u2,v2)
u2
v1 v2
(6.6) D , D iD ,
que en coordenadas es
n
X n
X n
X
(6.7) iD = iD ( dzi dxi ) = Dzi dxi Dxi dzi ,
i=1 i=1 i=1
iD = dh,
DL = diD + iD d = diD .
[1 , 2 ] = i[D1 ,D2 ] .
(iv)
f g f (p) = g(p), dp f = dp g.
Jp1 R Tp (U)
Jp1 (f ) (f (p), dp f )
J 1 (U) = pU Jp1 ,
: J 1 (U) U, (Jp1 (f )) = p.
que nos define una unica estructura diferenciable para la que es difeo-
morfismo y proyeccion regular. Ademas tiene una funcion canonica
(xi , z, zi ) : 1 (U ) Un R Rn R2n+1 .
= dz 2 ,
: T U U, (Dp ) = p.
Veamos que las unicas fuerzas F que definen campos D que dejan
invariante la estructura simpletica del fibrado tangente son los conserva-
tivos (ver la pag. 311), F = grad u.
6.9. Variedades simpleticas 419
1 X
iD = uxi dxi dec = d(ec + u/m) = dh.
m
Ahora, como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral
(t) de D, h es constante y por tanto esta en una hipersuperficie E =
{h = E} en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville
E y la de su diferencial E que ya no es simpletica pues tiene radical,
que es nuestro campo D, pues es tangente a E y iD E = dh|E = 0. Por
4 Que en este caso equivale a localmente Hamiltoniano segun hemos observado
anteriormente.
420 Tema 6. Sistemas de Pfaff
iE E (B) = E ( Z, A) = iZ Ee = 0,
W
F
D
A=s(t) B=s(t+r)
Nota 6.62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = grad u,
h = ec + u/m es una de las 5 leyes de conservacion que tiene D. Ahora
bien en el caso de que
pP el potencial solo dependa de la distancia al origen,
u = u(), para = x2i , tendremos que ademas la fuerza F es central,
ya que uxi = u0 ()xi / = k()xi y podemos continuar en los terminos
del resultado anterior (6.61) y considerar coordenadas polares en el plano
de , x = cos , y = sen .
A lo largo de nuestra trayectoria,
m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad constante, por lo tanto podemos
considerar un sistema de referencia en el que el centro de masa este en el
origen, por tanto m1 r1 +m2 r2 = 0 y r1 y r2 son proporcionales, as como
sus derivadas, y el momento angular de los dos cuerpos respecto de su
centro de masa vale
m1
= m1 r1 r10 + m2 r2 r20 = (m1 + m2 )r1 r10 ,
m2
y como la fuerza F21 = m1 r100 que actua sobre m1 es central y es propor-
cional a r2 r1 , por tanto a r1 , tendremos que
m1
0 = (m1 + m2 )r1 r100 = 0,
m2
por tanto es constante que es el Principio de la conservacion del
momento angular . y las orbitas de ambas masas estan en el plano
perpendicular a .
Ahora bien si uno de los cuerpos tiene masa m2 = M muy grande,
entonces el centro de masa de ambos cuerpos estara proximo a M . Esto
justifica el que en una primera aproximacion podamos considerar que M
esta en el origen5 , en cuyo caso r2 = 0 y para m = m1 y r(t) = r1 (t) =
(xi (t))
= m r r0 ,
5 Este problema lo hemos estudiado en la pag. 280. Para un analisis mas profun-
w1 = x2 z3 x3 z2 , w2 = x3 z1 x1 z3 , w3 = x1 z2 x2 z1 ,
0
1 1 r 1
x0 = R r0 = W r0 + k r0 = r r0 =
ke ke e e
= e x + p,
p p
0 0
de puntos del plano para los que es constante la relacion de distancias a un punto
fijo, llamado foco, y a una recta fija, llamada directriz ; y a esa relacion constante,
que denotamos e se llama excentricidad. Remitimos al lector a este enlace para una
demostracion visual de las propiedades anteriores y a la pag. 592, donde tambien se
llega de forma natural, estudiando la refraccion, a la expresion lineal! = ex + p, en
las coordenadas (x, ), de las conicas con un foco en el origen y eje x.
6.9. Variedades simpleticas 427
2k
elipse e<1 h<0 z12 + z22 <
2k
parabola e=1 h=0 z12 + z22 =
2k
hiperbola e>1 h>0 z12 + z22 >
p
y la cantidad 2k/ es la velocidad de escape a distancia , es decir
la velocidad a partir de la cual la masa que esta a distancia seguira
una orbita no elptica y por tanto no regresara mas. En el caso de la
superficie de la Tierra (ver datos en la pag. 48), esta velocidad es de unos
11, 5 km/seg.
Observemos que ademas esta conica corta al eje y (x = 0) a distancia
= p del foco y por (6.14), en nuestras coordenadas, la funcion w3 =
xy 0 yx0 = w es constante, y para x = 0, = p = y = w/x0 y
podemos calcular x0 en este punto, pues por (6.15) tambien es constante
r2 = w3 z1 w1 z3 + (ky)/ y en nuestras coordenadas r2 = 0, w1 = 0,
w3 = w, = p = y, por tanto 0 = wx0 + k y el latus rectum vale
(6.13) p = w2 /k.
p p
xi = (exi + p) x1 = (si e 6= 1), x2 = ,
1e 1+e
el foco, se llaman afelio y perihelio (de helios=sol). La Tierra pasa por su perihelio
sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
428 Tema 6. Sistemas de Pfaff
apofoco.
p a b
a
x2 c x1
Figura 6.17.
En el caso de que la conica sea elipse
p p
1 = , 2 =
1e 1+e
y tiene centro, que es el punto medio entre el perifoco y el apofoco y
dista del foco la semidiferencia de 1 y 2
1 2 pe
c= = ,
2 1 e2
tiene semieje mayor la semisuma de 1 y 2
1 + 2 p c
(6.14) a= = 2
= ,
2 1e e
por lo que se llama distancia media, y la excentricidad es
c 1 2
e= = .
a 1 + 2
pe p(1 e2 ) p
= ec + p = e + = = a,
1 e2 1 e2 1 e2
b2 = a2 (1 e2 ) = ap,
6.9. Variedades simpleticas 429
b2 1 2 2
p= =2 = 1
a 1 + 2 1 + 1
2
4 2 a2 b2 4 2 a3 p 4 2 3
2ab = wT T2 = 2
= 2
= a ,
w w k
pues b2 = ap; que es la tercera Ley de Kepler: Los cuadrados de los
perodos de revolucion de los planetas son proporcionales a los cubos de
sus distancias medias.
Observemos que por (6.13), (6.14) y (6.11),
p 2hw2 2hp
= 1 e2 = 2 = ,
a k k
por lo que la energa h determina el semieje mayor pues a = k/2h; el
momento (dividido por m), w, determina el latus rectum p = w2 /k y los
dos valores determinan la excentricidad e. Esas dos leyes de conservacion,
por tanto, determinan la forma de la trayectoria conica, aunque no su
direccion, que nos la da el vector de LaPlaceRungeLenz.
Por otra parte la velocidad v de la masa a una distancia dada ,
determina la energa E = v 2 /2 k/, la cual determina el semieje a,
que a su vez determina el perodo T . De esto se sigue que si en un punto
estalla una masa dirigiendose los trozos en direcciones distintas pero con
430 Tema 6. Sistemas de Pfaff
k R k
R = W r0 + r = e3 r 0 + r
w w
R k ke k r
e3 = r0 + r e3 r0 + e2 = e3 ,
w w w w |r|
r'
r'
B
d
k C
0 R Q
ke
Ejercicio 6.9.9 Suponiendo que una masa M este en reposo, demostrar que la
velocidad inicial que debe tener unpsatelite que esta a una distancia r de M ,
para que su orbita sea circular es, GM/r.
432 Tema 6. Sistemas de Pfaff
3
km
Ejercicio 6.9.10 Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg 2 (ver la
pag. 50), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
b
a
O a .e F A
Figura 6.21.
2 a2 e a a t
a sen = F AQ = F AP = a b,
2 2 b b T
lo cual implica la llamada Ecuacion de Kepler
t
e sen = 2 .
T
Esta ecuacion nos permite construir geometricamente el punto P = (t)
de la elipse, para cada instante t, pues basta encontrar por la ecuacion
anterior el correspondiente y para el el Q y por tanto el P con coor-
denadas (ver la animacion.)
unido rgidamente a las dos. Tres de esos puntos (ver la Fig.6.23), llama-
dos L1 , L2 y L3 , estan en la recta que une las dos masas, y los otros dos
L4 y L5 forman cada uno con M y m triangulos equilateros. Lo veremos
de dos formas:
r(t)
d2(t)
d1(t)
M r2 0 r1 m
r2(t) d r1(t)
GM r1 r1 21
r100 = = GM1 3 , para M1 = M
d2 1 1 d2
GM1 1
(6.15) v12 = = GM 2 .
1 d
r M (r r2 ) m(r r1 ) r
r00 = GM0 , para + = M0 3
3 d32 d31
6.9. Variedades simpleticas 435
f1 (1 ) = y en (0, 1),
1 2x 2 2(1 x)
f10 = d < 0.
x4 (1 x)4
L4
d d
L3 L1 L2
d
L5
Segunda forma.- consideremos una base unida a las masas que giran
a velocidad angular constante ,
2 2 2 2
m M
(6.20) v= u= G + ,
2 2 d1 d2
pues tenemos la integral primera de D, que llamamos energa
z12 + z22 2 2
m M
h = ec + v = G + .
2 2 d1 d2
Busquemos los puntos singulares p del campo, es decir Dp = 0. En ellos
z1 = z2 = 0, 2 x + ux = 0, 2 y + uy = 0,
L3 M L2 m L1
L5
p p
d1 = (x 1 )2 + y 2 , d2 = (2 + x)2 + y 2 ,
x 1 2 + x 1 1
d1x = , d2x = , d1x (z) = , d2x (z) =
d1 d2 2 2
y y 3
d1y = , d2y = , d1y (z) = d2y (z) =
d1 d2 2
y de las segundas
d (x 1 )d1x d d4 3
d1xx (z) = 2
= 2
= ,
d d 4d
yd1x y 3
d1xy (z) = d1yx = = 2 = ,
d2 2d 4d
d yd1y 1
d1yy (z) = = ,
d2 4d
d (2 + x)d2x 3
d2xx (z) = 2
= ,
d 4d
yd2x 3
d2xy (z) = d2yx = = ,
d2 4d
d yd2y 1
d2yy (z) = = .
d2 4d
1 3 3 5
uxx (z) = , uxy (z) = k uyy (z) = ,
4 4 4
442 Tema 6. Sistemas de Pfaff
que sea estable debe ser imaginario puro, es decir < 0, en particular
debe ser real y el discriminante debe ser positivo
27(1 k 2 ) 4 23
1 >0 > 1 k2 k2 >
4 27 27
y para que nuestro punto sea estable debe ser
r
1 2 M m 23
k= = > ( 0, 92).
d M +m 27
lo cual es necesario aunque desconozco si es suficiente.
Las masas del Sol, Tierra, Jupiter y Luna son respectivamente en kg
kT L = 0, 97 . . . , kST = 0, 99 . . . , kSJ = 0, 99 . . .
Figura 6.25.
f C (V ) F (f ) = f F C (f 1 (V )).
Dx : Cx R,
D : C (U ) C (U ),
F : X Y,
de donde se sigue que sop(ni )es localmente finita. Por ultimo y como
Fni C (V), ademas para cada
P
consecuencia de lo anterior =
x V existe n N tal que x Cn y para algun i {1, . . . , m},
ni (x) > 0, pues
n1 (x) + + nm (x) = 1.
Por tanto (x) > 0 y basta considerar las funciones ni = (ni /)
C (V).
F : CF(x) Cx , F (f ) = f F,
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
F : X F (X ),
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).
S Vp = {x Vp : uj (x) = 0, j = 1, . . . , k}.
450 Tema 6. Sistemas de Pfaff
F 1 (q) Vp = {x Vp : F (x) = q}
= {x Vp : vj (F (x)) = vj (q), j k}
= {x Vp : uj (x) = vj (q), j k}.
F (f ) = F [G (g)] = H (g),
p =< p, . . . , p >,
w1 wn
452 Tema 6. Sistemas de Pfaff
cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribucion
va por una unica franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el ultimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una coleccion a lo sumo numerable de franjas. S Ui es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.66)) una coleccion numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribucion y son conexas estan cada una de ellas en una
franja. Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusion es inmersion local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero ademas es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribucion, por tanto
de K.
Veamos ahora que es unica. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, sera N K y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(6.79), por tanto son variedades diferenciables iguales.
Xr = f1 + + fr1 + Y,
v1 vr1
tendremos que
(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=< ,..., , Y >,
v1 vr1
u1 = v1 , . . . , ur1 = vr1 , ur , . . . , un ,
por tanto las superficies solucion son los hiperboloides de revolucion, con focos en a
y b.
(a,b,c)
la pag. 50), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Indicacion. Una masa unida rgidamente a la Tierra girara en crculos con centro
en su proyeccion en el eje de la Tierra, por lo tanto la unica posibilidad de esta
trayectoria, con centro en el centro de la Tierra, se da sobre el Ecuador12 . Por otra
12 Esto es un problema para pases que no estan sobre el Ecuador. Por ejemplo
Rusia utiliza satelites que siguen la llamada orbita Molniya, un tipo de orbita muy
elptica con una inclinacion de 63, 4 que giran en elipses que tienen el apogeo (en el
que el satelite va muy lento) en una zona de la tierra y el perigeo (en el que va rapido)
en sus antpodas. Los Estados Unidos tambien usan este tipo de orbitas por ejemplo
con los Satellite Data System (SDS) que son satelites de comunicacion militares, que
tienen el apogeo a unos 39 000 km sobre el polo norte y el perigeo a 300 km, lo que
les permite comunicarse durante largo tiempo con estaciones polares con las que los
satelites geoestacionarios no pueden contactar.
464 Tema 6. Sistemas de Pfaff
parte si sigue una orbita circular, se sigue del ejercicio (6.9.9) que su velocidad v es
tal que rv 2 = GM . Por otra parte la tierra en 24 horas gira un poco mas de 2, pues
despues de 365 dias da 366 vueltas completas13 (una mas porque ha dado una vuelta
alrededor del sol), por lo que el tiempo que tarda en dar una vuelta es
365
t= 24 h = 23, 9344h = 23h 56m 4s ,
366
y a distancia r su velocidad es v = r 2
t
, en definitiva
1
4 2 r2 G M (23, 9344 3 600 seg)2
3
rv 2 = r = GM r= 42 164 km.
t2 4 2
Ahora teniendo en cuenta que el radio de la tierra en el ecuador es de 6 378 km,
tendremos que la altura buscada es aproximadamente 35 786 km.
13 En el que la Osa mayor, por ejemplo, vuelve a estar en el mismo lugar del cielo.
6.12. Bibliografa y comentarios 465
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),
469
470 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funcion lineal, por
tanto la expresion de la izquierda en cada punto es un polinomio.
7.2. El cono de Monge 471
Ejercicio 7.1.4 Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al plano
z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales que a lo
largo de cada recta el plano tangente es constante.
{z = g(x)} {h = 0} = Sp ,
fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ),
(x x0 )p + (y y0 )q = z z0 ,
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
es decir que esta superficie, a la que llamamos cono de Monge, esta for-
mada por la familia de rectas
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
(x x0 )p0 (t) + (y y0 )q 0 (t) = 0.
Hemos visto por tanto que una EDP define en cada punto de R3 un
cono con vertice el punto y que una funcion f es solucion de la EDP si y
solo si para cada (x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ), p0 = fx (x0 , y0 )
y q0 = fy (x0 , y0 ), el plano
(x x0 )p0 + (y y0 )q0 = z z0 ,
(-fx,-fy,1)
z=f(x,y)
(Fp,Fq,pFp+qFq)
y
x
Figura 7.3.
Dx = Fp , Dy = Fq , Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
t (x, t) + gx (x, t) = 0,
g = (1 ),
t + (1 2)x = 0,
D= + (1 2) ,
t x
y tiene integrales primeras u1 = y u2 = t(2 1) + x y si buscamos
la solucion que en t = 0 valga = f (x) (cuya existencia y unicidad se
vera en la pag. 495, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2)), es decir u1 = f (u2 ), basta
considerar la integral primera de D, h = u1 f (u2 ). Ahora h = 0 sii =
f (x+t(21)) la cual es una superficie reglada, pues para f (x0 ) = 0 ,
contiene a los puntos de la recta (x, t, 0 ), para x + t(20 1) = x0 .
Ademas se puede despejar como funcion de (x, t) si h 6= 0, es decir si
f(x)
x
Figura 7.4.
u1 = (x 1) et , u2 = z e(/)x ,
y como en t = 0
x = 1 + u1 , z = u2 e(/)(1+u1 ) ,
u2 e(/)(1+u1 ) = g(1 + u1 )
z = exp{(/)(1 u1 + x)}g[1 + (x 1) et ]
t t
z = exp{(/)(x 1)(1 e )}g[1 + (x 1) e ].
Pn0 = Pn + Pn1 ,
Pn (t)xn , satisface
P
por tanto la funcion generatriz z =
zt = z + xz = (x 1)z,
por tanto
zt = x2 zx ( + )xzx + zx ,
1
y para t = 0, x = 1 u2 , por tanto la solucion es
m m
u2 1 t(1 x) + x
z= = ,
u2 t(1 x) + 1
y la esperanza E(t) = m.
Ejercicio 7.3.1 Encontrar la funcion v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x) y
T T = 0, para la conexion estandar del plano y T = t + v(t, x)x . Ademas,
dado x0 R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha solucion v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Ejercicio 7.3.5 Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
ficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
i = 0.
F [Sn (f )] = 0,
Proposicion 7.5 (i) El sistema caracterstico de < dF, > esta generado
por el campo
n n
! n
X X X
D= Fzi + zi Fzi (zi Fz + Fxi ) .
i=1
xi i=1
z i=1 zi
E = 0, E L = h E = 0, iE d = h,
rad dp {p = 0} = {0},
(1) Fz (p) 6= 0
/ Tp (F) rad dp = {0},
z
(2) Fz (p) = 0 Tp (F) dim(rad dp ) = 2.
z
rad dp 6= {0} Tp (F) dim(rad dp ) = 2,
z
pues como la ultima implica la primera seran equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T Tp (F), entonces
Sk1 Sk F.
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip it
R
R Sk1 Sk1
R Sk1
iy y iy y
p t
R U2n+1 U2n+1 U2n+1
y como en p, D y las ti para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos
que es inmersion local en todo x V y Sk = (V) es una subvariedad
inmersa. Por ultimo se tiene que para Di = (ti ) y q = (t, p)
= (x1 , . . . , xn ) : Sn R2n+1 Rn ,
(7.4) F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
(p(t),q(t),-1)
(x(t),y(t),z(t))
(x'(t),y'(t),z'(t))
(Fp,Fq)
(x'(t),y'(t))
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
zy = h(x, y, z, zx ),
este en las condiciones del Corolario (7.14), pag. 494, es decir que sea
solucion. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que puede tener mas de una solucion. Una vez definidas y si para ellas
Fq x0 6= Fp y 0 , tendremos que existe una unica solucion S2 que la contiene
y por (7.14) sabemos que esta formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de S1 , las cuales a su vez podemos construir
con u1 , u2 , u3 , integrales primeras de D, tales que con u4 = F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
(t), para cada t, es
Dp = Fx pFz = 0, Dq = Fy qFz = 0.
7.6. Metodos para resolver una EDP 497
1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
que pasa por el eje x.
z = zx zy
z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
|Sa = 0 |Sa = 0,
z = fa (x1 , . . . , xn ),
Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este metodo una integral completa de la ecua-
cion
zx2 + zy2 = 1.
xn = 0, z = g(x1 , . . . , xn1 ),
Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn1 = 0, F = 0},
g
H = z g(x1 , . . . , xn1 ) Hi = zi (x1 , . . . , xn1 ),
xi
pues en ella
|Sn = 0 |Sn = 0,
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
Sa = {F = 0, g = a},
dh|Sa,b = 0 |Sa,b = 0.
iD (d ) = (iD d) + d (iD ) = 0,
{F = 0, g = a, h = b} {h(x, y, z; a) = b},
Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
solucion de la EDP
x 2y
z= .
zx zy
Encontrar una integral completa.
S = {h(x, y, z; ) = 0} R3 ,
y cortemos cada una de ellas (ver Fig.7.7) con una muy proxima S + ,
lo cual sera en general una curva de ecuaciones
h(x, y, z; ) = 0,
h(x, y, z; ) h(x, y, z; + )
= 0,
y cuando 0 la curva tiende a una posicion lmite de ecuacion
h
h(x, y, z; ) = 0 , (x, y, z; ) = 0,
502 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
vs2
x2 + y 2 + h2 = 0,
vs2 va2
corte del cono con el plano del suelo z = h. Podemos estimar la pro-
porcion vs /va , entre las velocidades del sonido y del avion mediante el
angulo formado por la direccion en la que pase mas cerca de nosotros,
es decir la perpendicular por nosotros a su trayectoria y la direccion en
la que este el avion en el instante en el que oigamos el ruido, en cuyo
caso cos = vs /va .
Si el avion va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener informacion de la proporcion vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el angulo entre la
direccion en la que nos llega el sonido y la direccion en la que en ese
instante esta el avion (que era /2 en el caso anterior) y por otra el
angulo entre esta direccion del avion y la que tenga cuando mas cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs sen( + /2) cos
= = .
va sen sen
h(x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , k ) = 0,
h h
h = 0, = 0, . . . , = 0.
1 k
i = i (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk )
i|H = i (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).
506 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso de los teoremas
(7.16) y (7.1), en condiciones menos generales. Tenemos que para cada
= (1 , . . . , k ) la funcion
g (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
z = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
0 = gi (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ), para i = 1, . . . , k
f (x0 ) = g(x0 ; 0 ),
X j
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ) + gj (x0 ; 0 ) (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ).
xi
p S , Tp (Sk ) Tp (S ),
Sl
S
Tp(Sk) Sk
p
Tp(S l) Sk
Figura 7.11. Envolvente pasando por Sk
g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,
z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuacion esta definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, tambien la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los metodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP
p Sa , Tp (Sn1 ) Tp (S a ).
7.7. Metodo de la envolvente 509
S = {h = 0},
h (x, z) = g(x, z; a1 (), . . . , an ()),
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p Sn1 ,
con coordenadas = (p), p S y Tp (Sn1 ) Tp (S ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente S de S , es una solucion de la EDP que contiene a Sn1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
h h
h = 0, = 0, . . . , = 0,
1 n1
y eliminamos las i .
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este metodo la solucion de zx2 +zy2 = 1, que pasa
por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este metodo las soluciones de x[zx2 + zy2 ] zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas:
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) 2
(2) (3)
z = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.
z f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
510 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
respecto de ai tenemos
n
X
Fz fai + Fzj fxj ai = 0, para i = 1, . . . , n
j=1
Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una solucion de la EDP definida por F ,
y sin embargo no sea solucion en el sentido de Lie, pues |S 6= 0, como
por ejemplo para z = x + zx zy ,
S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1, x a = 0, y b = 0,
512 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), pag. 496, que son
z = xzx + yzy + f (zx , zy ),
con f una funcion del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos
z = ax + by + f (a, b),
y su solucion singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b), x + fa = 0, y + fb = 0,
la cual coincide con la proyeccion de
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
D1 , . . . , Dn D(S a ),
S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } {h = a1 },
a = a (x1 , . . . , xn ),
f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = a (x1 , . . . , xn ) + b,
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
Nota 7.26 En los terminos de la Nota (7.25), veamos que tenemos coor-
denadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi seran un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional
Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
Nota 7.29 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = v1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
zi = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = vk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ), para k 6= 1.
z12 + z22 k
h= p ,
2 x + y2
2
2
1 k
2 + 2 = + a,
2
sen
= cos + sen = cos
x y x
cos
= sen + cos = sen +
x y y
por lo que tenemos una 2forma canonica en T (V) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes
(xi , zi ) en T (V) vale
X X
= ( dzi dxi ) = dpi dxi .
E= , F = , G= ,
u u u v v v
la Ecuacion de HamiltonJacobi asociada es
1 G2u 2F u v + E2v
= a1 .
2 EG F 2
x2 y2 z2
+ + = 1,
a b c
el cual admite la parametrizacion si a, b, c > 0
s
a(u a)(v a)
x= ,
(b a)(c a)
s
b(u b)(v b)
y= ,
(a b)(c b)
s
c(u c)(v c)
z= ,
(b c)(a c)
524 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
1 2u 2v
+ = a1 ,
2 E G
q
r
y
x
j
x2 + y 2 + z 2 = 1,
x = cos sen ,
y = sen sen ,
z = cos ,
tendremos que
E = sen2 , F = 0, G = 1,
pues se tiene
= sen sen + cos sen ,
x y
= cos cos + sen cos sen ,
x y z
y la funcion energa es
Z = hp1 + hp2 h p1 h p2 ,
526 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
#sen2
1 (k + 1)x 2
= arc sen p
2 x (k + 1)2 4k sen2 0
sen2
1 (k + 1)x 2
= arc sen
2 (k 1)x sen2 0
1 (k + 1) sen2 2
= arc sen 0 ,
2 (k 1) sen2
y girando la esfera para que 0 0 = /4, tendremos
(k 1 + 2) sen2 2
1 2 sen2 = cos 2 = sen(2 + /2) =
(k 1) sen2
2 sen2 2
sen2 2 sen2 sen2 = sen2 +
k1
(k 1)y 2 = z 2
7.9. Teora de HamiltonJacobi 527
y esto tiene dos soluciones, para c = k 1
z = cy,
es decir que nuestra geodesica esta sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un crculo maximo de la esfera.
de donde
r
2a1 t
p1 dx + p2 dy = dt = d 2a1 arc sen ,
L2 t2 L
y tenemos una integral completa de la Ecuacion de HamiltonJacobi,
t
= 2a1 arc sen = 2a1 arc sen u,
L
p p
donde denotaremos u = t/L = (x+a2 y)/ 1 + a22 , v = (yxa2 )/ 1 + a22 ,
que representa un giro en el plano x, y. Ahora consideramos la integral
primera a2 del campo geodesico y las curvas geodesicas a2 = cte,
!
ua2 1 yL (x+aL2 y)a2
cte = a2 = =
1 u2 1 u2 L2
1 y xb 1 v
= =
1 u2 L3 1 u2 L2
v2
cte = 1 = k v 2 + u2 ,
1 u2
7.9. Teora de HamiltonJacobi 529
x2 + y 2 = z 2 ,
x = cos , y = sen , z = ,
tendremos que
= cos + sen + ,
x y z
= sen + cos ,
x y
y por tanto
E = 2, F = 0, G = 2 ,
y la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2 2
+ 2 = a,
2 2
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de Ha-
miltonJacobi. Idem del cilindro.
del tipo
Z t1
I() = L[t, (t), 0 (t)]dt
t0
Z t1
= L[t, x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)]dt,
t0
para (t) = (xi (t)) y una cierta funcion L de R2n+1 , a la que se llama
Lagrangiana,y que en el caso (7.11) vale
qX
L(t, xi , zi ) = zi2 .
Ejemplo 7.10.2
p En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuacion de EulerLagrange es la ecuacion
de las superficies mnimas
zx + q z y = 0,
q
x 1 + z2 + z2 y 1 + z2 + z2
x y x y
Ejercicio 7.10.3 (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el area de la superficie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(x) en [a, b], es
Z b p
2 x 1 + y 02 dx.
a
(b) Entre todas las curvas y = y(x) que unen dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ),
encontrar la que genera una superficie de revolucion en torno al eje y de mnima
area.
(c) Es una superficie mnima?.
en la pag. 710.
9 Tal curva se llama braquistocrona, del griego brachistos breve, corto y chronos
tiempo.
7.10. Introduccion al calculo de variaciones 537
x
p =c
y(x2 + y 2 )
0 = (y + yy 02 )0 = y 0 + y 03 + 2yy 0 y 00 0 = 1 + y 02 + 2yy 00 ,
dy = 2k sen cos d
2
dx = tan dy = 2k sen d = k(1 cos(2)) d,
1
q
q0 p
Figura 7.19.
p
| 0 ()| (1 cos )2 + sen2
Z Z
r
d = p d
0 v[()] 0 2gr(cos 0 cos )
r Z
r 1 cos
= d,
g 0 cos 0 cos
7.10. Introduccion al calculo de variaciones 541
c-s
(s)
(c)=(c)=P
Por tanto dada una curva (s) parametrizada por la longitud de arco
de tal modo que | 0 (s)| = 1 y s es la longitud del trozo de curva entre
dos puntos (r) y (r + s), sus evolventes son las curvas
g(q)
s(q)
1
q
0 q p
Veamos que la cicloide tiene esta propiedad (Fig.7.21), para ello con-
sideremos la parametrizacion en [0, ]
() = ( + sen , 1 + cos ),
() = ( sen , 3 cos ),
Ejercicio 7.10.7 Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin roza-
miento por un alambre de un plano x, y p perpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
d d
L x1 Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1 dt
por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L
y supongamos ademas que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | =
6 0, en
estas condiciones se tiene:
544 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Teorema 7.34 Si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
Lt = ht ,
u0i (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [(t)],
p0i (t) = Lxi [(t)] = hui [(t)].
Proposicion 7.35 Si (t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que sa-
tisface las ecuaciones de EulerLagrange para una lagrangiana L que no
depende de t, es decir que para (t) = (xi (t), x0i (t))
d
Lz () = Lxi (),
dt i
entonces h es constante en .
d d X 0
h() = xi Lzi () L()
dt dt
X X d
= x00i Lzi () + x0i Lzi ()
dt
X X
Lxi ()x0i Lzi ()x00i = 0
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de EulerLagrange
d
Lz1 Lx1 = 0
mx001 + Vx1 = 0
dt
d
Lz2 Lx2 = 0 mx002 + Vx2 = 0 mx00 = F,
dt
mx003 + Vx3 = 0
d
Lz3 Lx3 = 0
dt
que es la Ecuacion del movimiento de Newton. Esto justifica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mnima accion de
Hamilton.
h = p1 z1 + p2 z2 + p3 z3 L
m 2
= m(z12 + z22 + z32 ) z1 + z22 + z32 + V
2
= T + V,
m 2 1 2
z1 + z22 + z32 + V = p1 + p22 + p23 + V,
h=
2 2m
por lo tanto la Ecuacion de HamiltonJacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energa)
1 2
+ 2x2 + 2x3 + V = E.
2m x1
7.10. Introduccion al calculo de variaciones 547
Ejemplo 7.10.4 Veamos que el movimiento del pendulo (ver la pag. 51)
g
00 (t) = sen (t).
L
da un valor estacionario a la accion, es decir satisface la ecuacion de
EulerLagrange para la lagrangiana L = T V en el fibrado tangente de
la circunferencia, donde T = (m/2)| 0 (t)|2 = (mL2 /2)2 (t) es la energa
cinetica y V = mgL cos es la energa potencial12
L2 2 (t)
L=T V =m + mgL cos (t),
2
pues en tal caso la ecuacion de EulerLagrange es
d
L = L mL2 (t) = mgL sen (t).
dt
Ejercicio 7.10.9 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas dan un valor estacionario a la accion.
donde x es la composicion
i dL
Tx (V) ' TDx [Tx (V)] TDx [T (V)] R.
y sus espacios tangentes (ver (1.16), pag. 15), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),
Tx (V) ' TDx [Tx (V)], ,
xi x zi Dx
L = L ,
No tiene por que existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera.
No obstante existe y es unico si L es difeomorfismo, o equivalente-
mente
|Lzi zj | =
6 0 (xi , pi = Lzi ) es sistema de coordenadas
Nota 7.37 Recordemos que por definicion un campo Z D[T (V)] define
una ecuacion de segundo orden en V si para la proyeccion : T (V) V
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi o (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que
y en tal caso tenemos que si (t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral de
Z, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange, pues
= Z xi = Zxi = zi , pi = Zpi = Lxi
t t t
x0i (t) = zi (t), (Lzi )0 (t) = Lxi [(t)],
Ejemplo 7.11.1 Curva de energa cinetica mnima. Sea (V, g) una va-
riedad Riemanniana. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ), los
coeficientes de la primera forma fundamental
i j = gij ,
lo cual equivale a que iZ dL = dh. Por lo tanto las geodesicas son las
curvas extremales para la energa cinetica. Pero ademas en este caso el
difeomorfismo L es conocido:
: T V T V, (Dp ) = iDp g.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 553
gij
=0 ZLzk = 0.
xk
gij
=0 ZLzk = Lxk = 0.
xk
z
r()
y
x r()(cos ,sen )
de revolucion, alrededor del eje z por ejemplo, de una curva que local-
mente parametrizamos r = r(z), en cuyo caso la superficie viene dada
en coordenadas (, ) por
x = r() cos ,
= r() sen + r() cos ,
x y
y = r() sen ,
z = , = r0 () cos + r0 () sen + ,
x y z
E = r()2 , F = 0, G = r0 ()2 + 1,
Ez12 + Gz22
L= ,
2
y como E = G = F = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,
L y Lz1 = Ez1 ,
HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
es decir que para f (t) = L Dx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condicion anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
caso se tiene como facilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, z) = Lxi (x, z), Lzi (x, z) = Lzi (x, z),
y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z b Z b
L(, 0 )dt = L([s(t)], 0 [s(t)]s0 (t))dt
a a
Z b Z b0
0 0
= L([s(t)], [s(t)])s (t)dt = L(, 0 )ds,
a a0
de modo que tanto las funciones ti () como (t, ) = (t), sean dife-
renciables. Ahora sea
Z t2 ()
G() = HL[ (t), 0 (t)]dt
t1 ()
Z t2 () Z t2 ()
= L[ (t), 0 (t)]dt + h[ (t), 0 (t)]dt
t1 () t1 ()
para la funcion
Z t
F (t, ) = L[ (t), 0 (t)]dt,
c
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 559
G0 (0) = Ft [b, 0]t02 (0) + F [b, 0] Ft [a, 0]t01 (0) F [a, 0]+
+ E[t02 (0) t01 (0)] =
Z b
0 0
= L[(b), (b)]t2 (0) + L[ (t), 0 (t)]|=0 dt
a
L[(a), 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) t01 (0)],
i i
(a, 0) = i0 (a)t01 (0), (b, 0) = i0 (b)t02 (0).
es decir en coordenadas
n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1
560 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
h = HL L = 2T L = T + U
L(Bp ) = L(Xs Bp ),
Z(L D) = DL.
Z(Lzi ) = Lxi ,
es integral primera de Z (ver (6.12), pag. 425). Es decir que para cual-
quier trayectoria
x0 y + y 0 x = cte,
lo cual significa en coordenadas polares
2 0 = cte,
que segun vimos en la seccion 4.16.4, pag. 280, es la segunda ley de Ke-
pler. Recordemos que 0 es la componente de la velocidad de la masa
m en la direccion perpendicular a la lnea que une ambas masas, por lo
que este resultado se conoce como la ley de conservacion del momento
angular (ver pag. 423).
Ahora bien en (6.12), pag. 425, encontramos tres integrales primeras
de nuestro campo hamiltoniano Z
z12 + z22 k kx
u1 = h = , u2 = w3 = z1 y + z2 x, u3 = r1 = z2 u2 ,
2
p
para = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vector
de RungeLenz (ver (6.10, en la pag. 425) . La cuestion es si u3 se obtiene
tambien por un invariante Noether y la respuesta es que s, aunque la
demostracion la hagamos al reves (con lo cual queda por entender) pues
ya conocemos la funcion, para ello hacemos uso de la generalizacion del
Teorema de Noether (7.51), pues lo que no hay es un campo subido que
nos la de, sin embargo podemos encontrar un campo D verificando
kx
DL = 0, L [D, Z] = 0 y L D = z1 (Dx) + z2 (Dy) = z2 u2 .
para el que tomamos por la tercera ecuacion
kx
Dx = , Dy = u2 ,
z1
y para que se verifique la segunda, [D, Z]xi = 0 lo cual equivale a que
Dzi = Z(Dxi ), es decir,
k kx2 k 2 x2
kx kxyz2
Dz1 = Z(Dx) = Z = 3 + ,
z1 z1 3 z12 4
Dz2 = Z(u2 ) = 0,
y para este campo tenemos (la suerte de que)
k kx2 k 2 x2
kx kx ky kxyz2
DL = + (xz2 yz1 ) + + z1 = 0.
z1 3 3 3 z1 3 z12 4
566 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
x = cos sen ,
= sen sen + cos sen ,
x y
y = sen sen ,
z = cos , = cos cos + sen cos sen ,
x y z
E = sen2 , F = 0, G = 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
sen2 z12 + z22
L= Lz1 = sen2 z1 , Lz2 = z2 .
2
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uni-
parametricos la dejan invariante: los tres giros espaciales
cos cos
y z = sen ,
z y sen
sen cos
z x = + cos ,
x z sen
x y = ,
y x
(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones
z1 cos cos sen z2 sen ,
z1 sen cos sen + z2 cos ,
z1 sen2 ,
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 567
son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r0 (t)
x = cos ,
= cos + sen + ,
x y z
y = sen ,
z = , = sen + cos ,
x y
E = 2, F = 0, G = 2 ,
la lagrangiana vale
2 z22
L = z12 + Lz1 = 2z1 , Lz2 = z2 2 ,
2
y podemos considerar el campo de los giros que nos deja el cono
invariante, (compruebese que para este campo DL = 0), esto implica
que z2 2 es una integral primera del campo geodesico.
Compruebese que
es el modulo del momento angular dividido por 2.
2 (D ) = (1 D ),
(7.19) DH H DH H,
t DH = t DH t H = t (H).
fi
S = {yi (F ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F ) = (x)},
xj
ya que DL i P y P|S = 0.
Lema Fundamental
P 7.56 Dada una Lagrangiana L, existe una unica
= L + i i , con d = 0 modulo las i .
P
y el resultado
P se sigue para = L + i i , siendo i = iEi ,
Ei = fij xj y fij = Lzij .
X X n
X
= L + i i = L + i iEi , Ei = Lzij xj .
j=1
0 = iEi (dxj dzij )+(dxj dzij )iEi = Lzij dzij +(dxj dzij )iEi .
Lema 7.58 Dada una variedad Rorientada y n tal que para toda
funcion de soporte compacto , = 0, entonces = 0.
lo cual es absurdo.
d
Lz = Lyi .
dt i
= L + iE = L + Lz1 dy dx + Lz2 dt dy
2 T 2
= z1 z2 dt dx + z1 dy dx + T z2 dy dt,
2 2
y d = , para
x0i = fi ,
n n
X fi 0 X fi
zi0 = x00i = xj = zj .
j=1
xj j=1
xj
ya que se tiene
Z t
Xi (t, x) = xi + fi [X(s, x)]ds
0
n
Z tX
Xi fi Xk
(t, x) = ij + (s, x)ds
xj 0 xk xj
k=1
n
Xi X fi Xk fi
(0, x) = (x) (0, x) = (x).
t xj xk xj xj
k=1
D f = Df,
D () = D ,
Se verifica trivialmente
X X
D= fi Di D = fi Di ,
X X
D= fi D = fi ,
xi xi
por tanto
n
X
(7.21) = zj kij
xi xi zk
j,k=1
n
X X
(7.22) D = fi fi zj kij .
xi zk
i,j,k=1
(lo ultimo por (7.22), pag. 581) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodesicas de nuestra variedad.
582 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
1
h(Dp ) = Dp Dp ,
2
que en coordenadas (xi , zi ) se expresa
1X
h= zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo canonico entre los fibrados tangente y cotangente
para el que
n
X
(xi ) = xi , (zi ) = gij zj = hzi = pi ,
j=1
iZ d = Z L d(Z) = Z L 2dh,
lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
3.1, pag. 187), que i j = j i , pues la torsion es nula y que
i (k r ) = i k r + k i r .
para G = (gij ) y G1 = (g ij ).
7.13.4. Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una funcion
potencial U C (V) y la Lagrangiana
es decir en coordenadas
n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1
ZG U
Lema 7.68 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + EU H, para ZG
el campo geodesico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
ZG U
Dpi = pi ,
EU
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
En (7.31), pag. 519 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.5), pag. 515,
en el caso autonomo. Si ahora queremos resolver una ecuacion diferencial
de Hamilton no autonoma
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.26)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla autonoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo
D = hz1 + + hzn + hx1 hxn ,
x1 xn x z1 zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.26). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una funcion F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1, Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,
es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.27) zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
que llamaremos ecuacion de HamiltonJacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuacion veremos que el conocimiento de una integral completa
de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, parametri-
camente el sistema de ecuaciones diferenciales no autonomo (7.26). Este
util metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teora
que lleva su nombre.
588 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relacion
basta derivar respecto de t en zi (t) = xi [x(t), t, a] y respecto de xi en
t (x, t, a) + h(x, t, xi (x, t, a)) = 0, obteniendo
n
X n
X
zi0 (t) = xi xj x0j (t) + xi t = xi xj hzj + xi t = hxi .
j=1 j=1
7.15. Apendice. Optica geometrica 589
b
b'
rayo refractado
sen 0
cos
= cte = .
cos sen 0
a
0 x
b
b
c
Figura 7.25.
a P b
y r
B
A x (f,g)
b
Figura 7.26.
+ k0 = cte,
A B A B
r r
Consideremos, para cada b el ovalo que pasa por un punto fijo del
eje x, por ejemplo por (1, 0), en el que = 1 y 0 = b 1, por tanto son
para cada b > 1
p
+ k (x b)2 + y 2 = 1 + k(b 1),
T +x=0 = kx + 1 k,
que es una elipse con foco en el origen y que pasa por (1, 0). Veamos a
continuacion el problema en su generalidad.
(1,0)
y a b
r
(f,g)
Figura 7.28.
cos f x + gy
e= = f (x e) + gy = 0,
cos f
xdx + ydy
(x e)dx + ydy = 0 edx = 0,
(7.28) = ex + p,
para cada constante p, que son las ecuaciones de las conicas del plano
con eje x y un foco en el origen (ver la pag. 426). Pues en las coordenadas
(x, y) son
Q
b
a
P
Dx b
Dr
Figura 7.29.
cos cos 0
= ,
cos cos 0
b
a b
a
Figura 7.33.
R t qP
de aqu se sigue que para s(t) = 0
x02
j dt el parametro longitud
de arco de la curva, para su reparametrizacion (s(t)) = (t) y para
T = 0 (t)/| 0 (t)| = 0 (s), el vector tangente unitario a la curva solucion,
se tiene
d(nT ) ds d(nT ) dn
(grad n)s0 (t) = grad n = = T + nN,
ds dt ds ds
7.16.1. Epicicloide
Cuando una superficie (o una curva plana) recibe un haz de luz emi-
tido desde una fuente puntual, los rayos reflejados se concentran en pun-
tos de una superficie (o curva) que se observan con mas luminosidad que
otros; a dicha superficie o curva se la llama caustica (del griego kaysticos,
quemar) matematicamente es la envolvente de los rayos reflejados.
El corte de esta superficie con un plano se observa por ejemplo en la
superficie de leche de un cazo de acero iluminado por la luz del sol.
598 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
2 + 2 = = 2 + 2 = ,
7.16.2. Catenaria
Ejemplo 7.16.2 Demostrar que la caustica de la exponencial con la fuen-
te luminosa en el infinito (positivo) del eje y, es la catenaria.
600 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.16.3. Cicloide
La cicloide es la curva descrita por un punto de una circunferencia
de centro C que rueda sin deslizarse sobre una recta.
R C
q
P 2q
q
B
Figura 7.39.
se sigue que
r
cos 1 b1 b1 1b
= = = ,
sen a 1 b2 1+b
1 cos
0= (x ) ,
sen2 sen
lo cual implica para 2 =
sen
x = sen cos = ,
2 2
cos 1 + sen2 cos2 1 cos
y= ( sen cos ) + 1 = sen2 = = ,
sen 2 2 2
que es la homotecia de razon 1/2 de la cicloide original.
7.17. Apendice: Proyecciones de la esfera 603
A'
d b
P Q
c a
P a''
a b
b'
A' a'
P
B
A
A' B'
A
D
D'
B'
A'
C'
z h(z)
por tanto como h(0) = 0, tendremos que h(z) = z. Otra forma de verlo
es en terminos de las 2formas de area de la esfera y el cilindro como
variedades Riemannianas. La de la esfera viene dada por 2 = iN 3
para N = xx + yy + zz el campo normal unitario exterior a la esfera
y 3 = dx dy dz, mientras que la del cilindro es 2 = iT 3 para
T = (x/)x + (y/)y . Ahora que F conserve el area significa que
F 2 = 2 , es decir 2 (D1 , D2 ) = 2 (F D1 , F D2 ) = 2 (E1 , E2 ), por lo
tanto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funcion lineal, por
tanto la expresion de la izquierda en cada punto es un polinomio.
7.18. Ejercicios resueltos 609
Ejercicio 7.1.4.- Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al
plano z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales
que a lo largo de cada recta el plano tangente es constante
Solucion. Para cada z la superficie contiene una recta de ecuacion a(z)x+b(z)y =
p(z) (donde uno de los dos coeficientes a o b es no nulo), siendo para y = 0 zx = 1,
es decir a(z) = zp(z), por tanto la superficie y su vector normal son
zp(z)x + b(z)y = p(z), N = (zp(z), b(z), x(p(z) + zp0 (z)) + b0 (z)y p0 (z))
y a lo largo de la recta z = c, cp(c)x + b(c)y = p(c), N tiene direccion constante y
como sus dos primeras componentes son constantes, tambien lo es la tercera (si una
de las dos primeras es no nula como es el caso). Ahora hay dos posibilidades: p(c) 6= 0,
en cuyo caso x = (p(c) b(c)y)/cp(c) y es constante en y
p(c) b(c)y p(c) + cp0 (c) b(c)(p(c) + cp0 (c))
(p(c) + cp0 (c)) + b0 (c)y = + y(b0 (c) ,
cp(c) c cp(c)
es decir b0 (c)cp(c) = b(c)(p(c) + cp0 (c), lo cual implica (b(c)/cp(c))0 = 0, es decir
b(c) = kcp(c), por tanto las superficies son los cilindros
zx + kzy = 1.
Figura 7.46.
Y si p(c) = 0, la recta correspondiente es z = c, yb(c) = 0, es decir z = c, y = 0
y es constante
x(p(c) + cp0 (c)) = xcp0 (c),
lo cual implica p0 (c) = 0 y como ninguna de las superficies anteriores en k contiene esta
recta, tendremos que en todo punto p(z) = 0, lo cual implica que nuestra superficie
es b(z)y = 0, es decir y = 0, la cual satisface la propiedad, con la familia de rectas
pasando por la hiperbola y paralelas al eje x.
Ejercicio 7.3.1.- Encontrar la funcion v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x)
y T T = 0, para la conexion estandar del plano y T = t + v(t, x)x . Ademas,
dado x0 R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha solucion v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Indicacion. 0 = T T = T (t + v(t, x)x ) = (T v)x , por tanto v es solucion
de la EDP cuasilineal 0 = T v = vt + vvx , con la condicion inicial v(0, x) = f (x). El
campo caracterstico correspondiente en las coordenadas (t, x, v), es D = t + vx
y tiene 1forma incidente dx vdt y como v es una integral primera, tambien es
incidente d(x vt) y u = x vt es integral primera. La solucion general es v = h(u),
para cualquier funcion h y como en t = 0, u = x, la que satisface la condicion
se obtiene despejando v en la ecuacion, v = f (x vt), cosa que podemos hacer si
hv 6= 0, para h = v f (x vt), es decir 1 + f 0 (x vt)t 6= 0, lo cual es cierto en
610 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.3.5.- Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
ficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Solucion.- Sin perdida de generalidad podemos considerar el sistema de coor-
denadas en el que la recta dada sea el eje z. Ahora la normal n = (zx , zy , 1) en
cada punto P = (x, y, z) de nuestra superficie define la recta p + n que si corta al
eje z, hay un valor para el las dos primeras coordenadas valen 0, es decir x = zx ,
y = zy , lo cual equivale a que yzx = xzy , que es una EDP cuasilineal con campo
asociado el campo de los giros yx xy , con integrales primeras z y x2 + y 2 y las
soluciones son para cualquier funcion g del plano,
g(x2 + y 2 , z) = cte,
que son superficies de revolucion en torno al eje z.
y la razon doble es
P B AC
k = (P ABC) = k AB P C = P B AC
AB P C
k(2 1 )3 = 2 (3 1 ) (k 1)2 3 k1 3 = 2 1
yz xz xy
(1 k) +k = (1 k)yzzx + kxzzy = xy,
zy zx zx zy
que es una EDP cuasilineal con campo asociado
D = (1 k)yzx + kxzy xyz
que tiene dos 1formas incidentes exactas obvias
xdx + (1 k) + zdz, ydy + kzdz,
y por tanto las integrales primeras u = x2 + (1 k)z 2 , v = y 2 + kz 2 , por tanto
las superficies g(u, v) = cte son solucion (las que a nosotros nos interesan ademas
deben cumplir zx , zy 6= 0, que no lo cumplen ninguno de los dos casos particulares
u = cte, o v = cte, pero en general s). En particular tenemos la solucion, para
a, b R
1 = au + bv = a(x2 + (1 k)z 2 ) + b(y 2 + kz 2 ) ax2 + by 2 + (a(1 k) + bk)z 2 = 1,
tenemos las cuadricas del enunciado con c = a(1 k) + bk. Observemos que para
ellas el resultado es obvio pues tomando el gradiente n (ax, by, cz), de donde se
sigue que las i no dependen del punto P = (x, y, z) ni por tanto las razones simples
de cualesquiera 3 de los 4 puntos ni la razon doble. Por otra parte hay que quitar
el caso singular en el que a = b, pues en ese caso es una esfera, ya que a = b = c y
1 = 2 = 3 y A = B = C, por lo que la razon doble no existe.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
( (
0 0
u1 = t, u2 = , u3 = 2t , u4 = 0,
2t t
=2
z = zx zy
y el metodo nos asegura que es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene
xa2 a z 2 x2 a2
p= , q= = ag,
z z
tendremos que
xa2
= dz pdx qdy = dz dx agdy,
z
es proporcional a
z a2 x p
dz dx ady = d[ z 2 x2 a2 ay].
z2 x2 a2 z2 x2 a2
Por tanto para cada b R
a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
es solucion de nuestra ecuacion.
z = xa + yb + ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p = a}
r ! r !
z + xy z + xy
dz pdx qdy = dz a y dx x dy,
a a
que es proporcional a
ax y
d( z + xy ),
2 2 a
por tanto la integral completa es
ax y
z + xy = b.
2 2 a
que tiene una integral primera u = p/q y por LagrangeCharpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
ay + xa2 y + xa
y + xa = dz + dx + dy,
q= z(a2 + 1) z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
que es proporcional a la diferencial de la funcion
(a2 + 1)z 2 + 2axy + a2 x2 + y 2 = (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 ,
y la solucion es (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 = b, que representan cilindros de base circular,
con eje en el plano z = 0 pasando por el origen y ecuacion z = 0, ax + y = 0, pues en
la recta
ax + y = c, con c constante, z es constante, ademas esa recta dista del origen
d = |c|/ a2 + 1 y d2 + z 2 es constante.
Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
solucion de la EDP
x 2y
z= .
zx zy
Encontrar una integral completa.
Demostracion. La recta es
(x, y, z) + (zx , zy , 1) = (x + zx , y + zy , z ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + 1 zx = 0, y + 2 zy = 0 y
3 = z es decir
xzy x
A = (0, y + 1 zy , z 1 ) = (0, y ,z + ),
zx zx
yzx y
B = (x + 2 zx , 0, z 2 ) = (x , 0, z + ),
zy zy
C = (x + 3 zx , y + 3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
xzy zzy x 2y
y + =0 z= .
2zx 2 zx zy
El campo caracterstico de F = z x/p + 2y/q (en F = 0) es
x 2y 1 p2 2 + q2
D= 2 +z + ,
p2 x q y z p p q q
el cual tiene la unoforma incidente
dz pdp 1
+ 2 = d log z + log(p2 1) ,
z p 1 2
y D tiene integral primera u = z 2 (p2 1). Ahora en F = 0 y u = a,
z2 + a 2y z 2 + a
p= , q=
z z(x z 2 + a)
7.18. Ejercicios resueltos 621
-b/l 1
la restriccion a ella de g
p
f (t) = a cos t 1 a2 sen t + b,
planteamos las ecuaciones que nos daran a y b en funcion de t
) p
f (t) = 0 a cos t + 1 a2 sen t = b a = b cos t
f 0 (t) = 0 b2 = 1
p
a sen t 1 a2 cos t = 0
y de las dos soluciones de este ultimo sistema solo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos solucion ht = 0, para
h = z x cos t y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
h = 0 )
z + 1 = x cos t + y sen t
h (z + 1)2 = x2 + y 2 .
= 0 0 = x sen t + y cos t
t
En S se tiene que
r s s
a b a+b
z1 = , z2 = , z3 = ,
x1 x2 x3
por tanto (x1 , x2 , x3 ) son coordenadas y en S
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3
r s s
a b a+b
= dx1 + dx2 + dx3
x1 x2 x3
p p
= d[2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 ],
y la solucion por tanto es
p p
2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 = c.
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Solucion. El campo Hamiltoniano es Fzi xi , consideremos su integral primera
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 x1 y la integral primera comun a ambos campos z2 .
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a, z2 = b, F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = (a, b) de modo que F (a, b, (a, b)) =
0, entonces tendremos que en la subvariedad
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + (a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + (a, b)x3 + c es una integral completa.
Ahora para F = z1 + z2 + z3 z1 z2 z3 , tendremos que (a, b) = (a + b)/(ab 1)
y la integral completa es
a+b
u = ax1 + bx2 + x3 + c.
ab 1
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
es exacta.
En el caso particular que nos dan
z12 z2
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 2 , G(y, z2 , z3 ) =
x2 y
q
b x
por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a 2z12 /x2 = b, por tanto z1 = 2
y se tiene
ax2 1
r
b x b p 2 b
= dx + bydy + adz = d( ax 1 + y 2 + az),
2
2 ax 1 a 2 2
por tanto la integral completa es
b p 2 b
ax 1 + y 2 + az + c.
a 2 2
= x1 dx1 +x2 dx2 +x3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
2 2 2 2a2 2 2a
+ = 2 + =
1 2 (1 2 )2 (1 2 )3 2 (1 2 ) (1 2 )2
la cual tiene una integral completa en variables separadas
Z s
2a b2
= b + 2 2
2 d
(1 ) (1 2 )
dx dx + dy dy + dz dz,
4
(dx dx + dy dy + dz dz),
(1 z)2
1
(dx dx + dy dy + dz dz)
z2
L y 0 Ly0 = cte.
Ejercicio 7.10.3.- (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el area de la superficie que
7.18. Ejercicios resueltos 631
(b) Entre todas las curvas del plano yz, que unen dos puntos (a1 , b1 ) y
(a2 , b2 ), encontrar la que genera una superficie de revolucion en torno al eje z
de mnima area.
(c) Es una superficie mnima?
Indicacion. Si la curva es (t) = (y(t), z(t)), para : [0, 1] R2 , la superficie
es la imagen de
F : [0, 1] [0, 2] R3 ,
F (t, ) = (y(t) cos , y(t) sen , z(t)),
p p
para la que si llamamos A a la matriz Jacobiana de F , |At A| = y y 2 + z 2 = y s(t),
siendo Z tp
s(t) = y 2 + z 2 dt,
0
el parametro longitud de arco de la curva, por tanto el area es (ver Apuntes de
Teora de la medida.)
Z p Z Z L
|At A| dm = y(t)s(t) dtd = 2 y(s)ds.
[0,1][0,2] [0,1][0,2] 0
y
1
y y
1 1 S
S
Figura 7.52. Catenarias que pasan por (1, 0)
7.18. Ejercicios resueltos 633
tendremos que
x y
= zx senh r, = zy senh r 1 = (zx2 + zy2 ) senh2 r
c2 q
zx2 + zy2 = 2 2
1 + zx2 + zy2 = p
c 2 c2
zx cx zy cy
q = 2, q = 2
2
1+z +z 2 1+z +z2 2
x y x y
2 2x2 2 2y 2
x y
x + y = + = 0.
2 2 4 4
Indicacion. Parametricemos la curva por el tiempo (t) = (x(t), y(t)) tal que
(t0 ) = (x0 , y0 ) y (t1 ) = (x1 , y1 ) y denotemos y 0 = dy/dx y y = dy/dt, por tanto
como q p
v(x(t), y(t)) = x(t)2 + y(t)2 = x(t) 1 + y 0 (x(t)),
y poniendo t en funcion de x tendremos que t(x0 ) = t0 y t(x1 ) = t1 , por tanto
Z x1 Z x1 Z x1 p
dt 1 1 + y 0 (x)2
t1 t0 = dx = dx = dx.
x0 dx x0 dx/dt x0 v(x, y(x))
Ejercicio 7.10.7.- Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin ro-
zamiento por un alambre de un plano x, ypperpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Indicacion. Sea la trayectoria, parametrizada por el tiempo, del abalorio sobre
el alambre; las fuerzas que actuan sobre el son la de la gravedad F = (0, mg) y la
que lo mantiene en la curva (una fuerza N que es normal a la curva), por lo tanto
F + N = m 00 ,
y la componente tangencial de F coincide con la componente tangencial de m 00 , es
decir
x02 + y 02 0
mgy 0 = F 0 = m 00 0 = m(x0 x00 + y 0 y 00 ) = m( ),
2
02 02 21
y de esto se sigue que (x + y )/2 = gy + a, para una constante a, la cual es nula
si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto el modulo de la velocidad,
es (observemos que y < 0)
21 Que x02 +y 02
es la energa total, pues 2
es la energa cinetica y gy es la potencial.
7.18. Ejercicios resueltos 637
Ejercicio 7.10.9.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la accion.
Solucion. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante que po-
demos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T V = T , es la energa cinetica. Por
tanto, segun hemos visto, las curvas buscadas son las geodesicas sobre la superficie.
...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas sim-
ples....
y afirmaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llamo accion, un valor mnimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que as era, (ver la pag. 20
del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory. W.B. Saunders Co., 1968.
su definicion de accion era oscura y era mas una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo ano 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima accion en la forma de un teorema. Su
proposicion aseguraba que cuando una partcula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostracion se basaba en el calculo de variaciones cuya formula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistematico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombro, en un artculo del ano siguiente, calculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matematico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una version del Principio de mnima accion de
Hamilton fue Lagrange, pero supona que la energa total era la misma
constante en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitacion la demostro el irlandes William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 anos, extendiendo a la mecanica algo que haba demostrado
3 anos antes: que todos los problemas de optica se podan resolver por
un metodo muy simple que inclua el principio de mnimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la optica y la mecanica se
manifestaron como simples aspectos del calculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de Linstitut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
7.19. Bibliografa y comentarios 641
funciones u, v como
X zi xi xi zi
{u, v} = ,
u v u v
lo cual no es otra cosa que ( u , v ), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
solo de u, v. Al ano siguiente, 1809 SimeonDenis Poisson publica en
el Journal de LEcole polytech. VIII (Cahier 15) un artculo en el que
introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
X u v u v
(u, v) = ,
zi xi xi zi
que no es otra cosa que (Du , Dv ) y por tanto solo depende de las dos
funciones y es intrnseco.
(x, y, z, p, q, r, s, t),
643
644 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
Fr , Fs , Ft ,
este en {F = 0}.
Es facil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
anulen las 1formas de R8
= dz pdx qdy,
1 = dp rdx sdy,
2 = dq sdx tdy,
d = dx dp + dy dq = dx 1 + dy 2 ,
d1 = dx dr + dy ds,
d2 = dx ds + dy dt,
8.1. Definicion clasica 645
DF = D = 1 D = 2 D = 0,
DL , DL 1 , DL 2 P,
DL 2 = f1 dF + f2 + f3 1 + f4 2 ,
DL 2 = iD d2 + diD 2 = iD d2
= iD (dx ds + dy dt)
= (Dx)ds (Ds)dx + (Dy)dt (Dt)dy,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,
2 2 2
a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y
En esta leccion daremos la definicion intrnseca de los operadores de
este tipo.
P : C (V ) C (V )
[P1 , P2 ] = P1 P2 P2 P1 .
648 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
P : C (V ) C (V ),
O0 (V ) = C (V ) O1 (V ) . . . On (V ) . . .
f0 , f1 , . . . , fn C (V ) [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
i<k j6=i,k
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
n
Y
P( fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).
i=0
f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f,
1 1
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ], (= fji por 8.2)
2 2
1
= (P (xi xj ) xi P (xj ) xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2
n
X n
X
g = g(a) + gi (a)(xi ai ) + gij (xi ai )(xj aj ),
i=1 i,j=1
g 2g
gi (a) = (a), gij (a) + gji (a) = (a),
xi xi xj
por lo tanto
n n
X g X
P (g)(a) = g(a)f (a) + fi (a) (a) + gij (a)P (yi yj )(a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + 2 fij (a)gij (a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a)[gij (a) + gji (a)]
i=1
xi i,j=1
n n
X g X 2g
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a) (a),
i=1
xi i,j=1
xi xj
2 2
y ,
xi xj xj xi
P = P On (U), P (f ) = P (f 1 ) ,
Q = Q On (V), Q(f ) = Q(f ) 1 ,
[ P, g] = [P, g],
[ P, g]( h) = P ( g h) g P ( h)
= P ( (g h)) g (P (h))
= [P (g h) g P (h)] = [P, g]( h).
xi xj = (ij ) = ij = xi xj ,
f D = f D , tendremos que f =
P P
por tanto como P =
f , es decir f (x) = f (x + b) para todo x y b y f es constante.
[ xi ] = 1 [(xi )],
P
pues ambas expresiones valen aij xj . Por tanto para todo polinomio
p
[ p] = 1 [(p)],
DL P = [D, P ].
658 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y
Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y ex-
presamos P en el
2 2 2
P =A + 2B +C +D +E + F,
uu uv vv u v
es facil comprobar que
[[P, u], u] P (u2 ) u2 f
A= = uP (u) + = au2x + 2bux uy + cu2y ,
2 2 2
[[P, u], v] P (uv) uP (v) vP (u) + uvf
B= =
2 2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,
[[P, v], v] P (v 2 ) v2 f
C= = vP (v) + = avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,
2 2 2
8.3. El smbolo de un ODL 659
AC B 2 = (ac b2 )(ux vy uy vx )2 ,
1
T(df1 , . . . , dfn ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!
Ademas la aplicacion que define P On (V) T T0n (V) es un mor-
fismo de C (V)modulos.
1
Tx (1x , . . . , nx ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!
para f1 , . . . , fn C (V), tales que dx fi = ix . Que el lado derecho de
la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
de (8.10) y de (8.2). Que Tx es lineal en cada componente se sigue de
(8.10) y de (8.2). Que es simetrico se sigue de (8.2) y por ultimo la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
1
Tx (dx xi1 , . . . , dx xin ) = [. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!
es una funcion diferenciable de V .
Definicion. Llamaremos smbolo de un operador diferencial lineal P , al
tensor simetrico T del resultado anterior.
660 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
T = T(dx, dx) + T(dx, dy) +
x x x y
+ T(dy, dx) + T(dy, dy) =
y x y y
[[P, x], x] [[P, x], y]
= + +
2 x x 2 x y
[[P, y], x] [[P, y], y]
+ + =
2 y x 2 y y
=a +b +b +c ,
x x x y y x y y
es decir que los coeficientes del smbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coeficientes de la parte cuadratica del
ODL en ese sistema de coordenadas,
2 2 2 2
a +b +b +c ,
xx xy yx yy
y esto aunque la parte cuadratica del ODL no es intrnseca, depende
de las coordenadas, es decir que lo que es parte cuadratica del ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la parte cuadratica y
en terminos lineales en unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasificacion
local de los ODL, clasificando su smbolo, que s es intrnseco.
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificacion 661
ac b2 > 0, ac b2 = 0, ac b2 < 0.
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
donde
ac b2 < 0.
662 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
2
P = 2B + P1 , (para P1 O1 ).
uv
Demostracion. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma
T=B + .
u v v u
Como T es hiperbolico podemos encontrar 1 , 2 (U ) indepen-
dientes e isotropas
T(1 , 1 ) = T(2 , 2 ) = 0,
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la solucion que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es unica.
(b) Demostrar que si z es solucion y se anula en el infinito de x, uniforme-
mente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces z = 0.
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificacion 663
y 2 zxx zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy zx = 0,
xzxx + 2zxy xzyy = 0,
2 2 2
P =a 2
+ 2b +c 2 +d +e + f,
x xy y x y
donde
ac b2 = 0,
en cuyo caso la 1forma isotropa unica es proporcional a dy + dx, tal
que
0 = T (dy + dx, dy + dx) = a2 + 2b + c,
cuyas solucion es = b/c y la 1forma isotropa es
= bdx cdy,
b +a proporcional a c +b ,
x y x y
pues ac b2 = 0.
664 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
f = f1 + if2 : V C,
con f1 , f2 C (V).
Para cada x V definimos la complejizacion del espacio tangente a
V en x como el Cespacio vectorial de las derivaciones Clineales en x
Dx : CC (V) C,
C
y lo denotaremos con Tx (V).
Para cada x V definimos la complejizacion del espacio cotangente
C C
a V en x como el Cespacio vectorial Tx (V) , dual de Tx (V).
Definimos la complejizacion de los campos tangentes de V como el
CC (V)modulo DC (V), de las derivaciones Clineales
D : CC (V) CC (V).
: DC (V) CC (V),
Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivacion real D D(V) define una
compleja
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) define una com-
pleja
: DC (V) CC (V), (D1 + iD2 ) = (D1 ) + i(D2 ).
ii) Que si C (V), existen unicas 1 , 2 (V), tales que = 1 + i2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 C (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si 1 , . . . , k (V), son independientes, tambien lo son en C (V),
y si k es par tambien lo son 1 = 1 + i2 , 2 = 1 i2 , 3 = 3 + i4 ,
4 = 3 i4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,
es base.
= (1 + i2 ) (1 + i2 )
= 1 1 2 2 + i(1 2 + 2 1 ).
f ux = vy
=0
z vx = uy
A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce co-
mo Ecuaciones de CauchyRiemann y caracterizan a las funciones
holomorfas o analticas de variable compleja, entendiendo la identifica-
cion natural entre R2 y C, (x, y) z = x + iy. (Ver la leccion (9.4),
pag. 734).
Como consecuencia del Teorema de Stokes y lo anterior se tiene el
siguiente resultado fundamental en Teora de variable compleja.
668 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
por tanto se sigue del Teorema de Stokes (14.11), pag. 1046, que
Z Z Z
f (z)dz = = d = 0.
S S C
que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tx + (1 t)x = 0, pues Tx no tiene vectores
isotropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g 2 T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1formas
definido por
: T01 ' D,
() = T(, ),
dx T(dx, dx) + T(dx, dy) =a +b ,
x y x y
dy T(dy, dx) + T(dy, dy) =b +c ,
x y x y
y a traves de este isomorfismo, T define una metrica Riemanniana g en
U,
g(D1 , D2 ) = T( 1 D1 , 1 D2 ) = 1 D2 (D1 ),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometra diferencial, que toda metrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una funcion
f de tal manera que f g sea eucldea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
f g = du du + dv dv,
= dx + dy, = dx + dy.
(8.2) = hdu,
pues cuando Aij es diagonal, los valores Aii difieren de los autovalores
de (aij ) solo en factores positivos.
Definicion. Diremos que un ODL P O2 (V), en una variedad n
dimensional, es elptico en un punto p V si para Tp se tiene que
m = n o k = n, parabolico si m + k < n e hiperbolico si m = n 1 y
k = 1 o m = 1 y k = n 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
para la que
( n
)" n n
! #
1X X 2v 1X 2
P (u) = exp i bi ui i 2 + c i b v ,
2 i=1 i=1
ui 4 i=1 i
y operador de LaplaceBeltrami a
= ( d + d ) : k (V) k (V).
= d = d d : C (V) C (V),
hP = h + hD + hf.
P = + D + f,
3 Remitimos al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,
Lema 8.28 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la funcion
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F (x, y, z, pux + qvx , puy + qvy ,
ru2x + 2sux vx + tvx2 + puxx + qvxx ,
rux uy + s(ux vy + uy vx ) + tvx vy + puxy + qvxy ,
ru2y + 2suy vy + tvy2 + puyy + qvyy ),
entonces para toda funcion z en U se tiene que en U
G(u, v, z, zu , zv , zuu , zuv , zvv ) = F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ).
Demostracion. Es consecuencia de que para toda funcion z en U
se tienen las siguientes relaciones
zx = zu ux + zv vx
zy = zu uy + zv vy
zxx = (zuu ux + zuv vx )ux + (zvu ux + zvv vx )vx + zu uxx + zv vxx
zyx = (zuu uy + zuv vy )ux + (zvu uy + zvv vy )vx + zu uxy + zv vxy
zyy = (zuu uy + zuv vy )uy + (zvu uy + zvv vy )vy + zu uyy + zv vyy
Nota 8.31 Observemos que el que una solucion z sea elptica, parabolica
o hiperbolica, equivale como en el caso lineal a que su smbolo no tenga
1formas isotropas, tenga una unica o tenga dos respectivamente.
D1 = 1 + , D2 = 2 + ,
x y x y
(8.6) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.
Di p = i px + py , Di q = i qx + qy = i py + qy , (para i = 1, 2)
(8.8) xu 2 yu = 0, xv 1 yv = 0,
g g
1 pu + qu + yu = 0, 2 pv + qv + yv = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o zv pxv qyv = 0.
donde
b+ b2 ac b b2 ac
1 = , 2 = ,
c c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b2 < 0.
Nota 8.32 La razon de considerar solo una de las dos ultimas ecuacio-
nes es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que 1 = dx1 dy
es proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
esto tambien lo sabemos por su definicion) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0,
y se tiene que
du 1 + = 0
x y 1 ux + uy = 0.
(8.9)
2 vx + vy = 0.
dv 2 + = 0
x y
Por otra parte si una de las dos ultimas ecuaciones del sistema es
valida tambien lo es la otra, puesto que sobre la curva se verifica
(zu pxu qyu )du + (zv pxv qyv )dv = dz pdx qdy = 0,
y como una de las ecuaciones es valida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
zyy = qy = qu uy + qv vy
g g
= 1 pu + yu uy 2 pv + yv vy
c c
g
= (1 + 2 )(pu uy + pv vy ) + 1 pv vy + 2 pu uy
c
g
= (1 + 2 )py + 1 pv (2 vx ) + 2 pu (1 ux )
c
2b a g
= zxy zxx .
c c c
8.7. EDP de orden 2 en R2 . Clasificacion 683
xuv 2 yuv + = 0,
xvu 1 yvu + = 0,
g
1 puv + quv + yuv + = 0,
c
g
2 pvu + qvu + yvu + = 0,
c
zuv pxuv qyuv + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante
1 2 0 0 0
1 1 0 0 0
0
ac b2
g/c 0 1 1 = 4 ,
0 c2
g/c 0 2 1
p q 1 0 0
(8.10) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.
Di r = i rx + ry ,
Di s = i sx + sy = i ry + sy ,
Di t = i tx + ty = i sy + ty ,
se sigue que
[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
(8.11)
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
[F x ] = Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
8.7. EDP de orden 2 en R2 . Clasificacion 685
Fr Fs i + 2i Ft = 0,
tendremos que
i ([F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx ) = 0
x
i [F ] + Fr (Di r ry ) + Fs i ry + Ft i (Di s i ry ) = 0
x
Fr Di r + i Ft Di s + i [F ] = ry (Fr Fs i + 2i Ft ) =0
x
[Fr dr + i Ft ds + i [F ]dy]Di = 0,
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
(8.13)
Fr su + 2 Ft tu + 2 [F y ]yu = 0.
xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0,
(8.14)
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
zv pxv qyv = 0,
pv rxv syv = 0,
qv sxv tyv = 0.
donde
[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
1 = ,
2F
p t
Fs Fs2 4Fr Ft
2 = .
2Ft
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0.
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por 1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr Fs 1 + 21 Ft = 0, que
dF ( )
1 = 1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= 1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 (1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + 1 yv [F y ] + 1 Ft tv
= 0,
pu rxu syu
ry = sx ,
zx = p, zy = q, qx = s, qy = t,
(Fx + Fz p + Fp r + Fq s)xv + Fr rv + 1 Ft sv = 0,
(Fy + Fz q + Fp s + Fq t)xv + Fr sv + 1 Ft tv = 0,
8.7. EDP de orden 2 en R2 . Clasificacion 689
cinco ecuaciones
xu yu = 0, xu yu = 0,
g g
pu + qu + yu = 0, pu + qu + yu = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o zu pxu qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuacion solo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu yuu + = 0,
xuu yuu + = 0,
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
zuu pxuu qyuu + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac b2
4 6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 + = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 + = 0,
pu1 u1 + pu2 u2 + = 0,
qu1 u1 + qu2 u2 + = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalizacion del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que
ac b2
(8.15) xu yu yu xu = ( )yu yu = 2i yu yu .
c
692 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + ie
y (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + ie
z (u1 , u2 ),
1 1
xu = (xu1 ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2 2
x = Re f, y = Re g, z = Re h,
(8.16) uy + Aux + b = 0,
donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
xy = 0, yy = 1,
(8.17) zy = q, py = qx ,
apx + 2bqx + cqy + dp + eq + f z = 0
obtengamos
n
X
vki aij = k vkj , k = 1, . . . , n,
i=1
de tal modo que nuestro sistema se transforme en
n X n
X uj uj
vkj + k + vki bi = 0, k = 1, . . . , n,
j=1
y x i=1
Ty Tu + Tx Nu + Tx A Tu Ty A Nu + b = 0
(T y I + T x A) T u + b = (T y A T x I) N u,
ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u.
(ux )y + A(ux )x + d = 0,
det[T y A T x I] = 0,
vy + vx + g = 0,
1
g = P(P )y v + PA(P1 )x v + Pb,
vky + k vkx + gk = 0 Dk vk + gk = 0,
(8.18) uy = Aux + b,
(8.19) v = Puy ,
uy = Qv, (para Q = P1 )
vy = vx + d,
8.9. Apendice
z 00 (x)dx = d 6= 0 z 00 (x) 6= 0,
j (x )
z(x)
x
Figura 8.1. Transformada de Legendre
x = 0 (), dx = 00 ()d 1
0 00 00 () = ,
= z (x) d = z (x)dx z 00 (x)
1
F (x, z, z 0 , z 00 ) = F (0 , 0 , , ) = G(, , 0 , 00 ),
00
(zxi xj ) = (i j )1 .
y = x (),
es la curva y = z(x).
= xzx + yzy z, = x, = y
z = + , zx = , zy = ,
1
= 2 = 2
,
zxx zyy zxy
zxx = , zyx = , zxy = , zyy =
G(, , , , , , , ) = 0,
para la funcion
satisfaciendo
2
zxx zyy zxy 6= 0,
le corresponde una solucion de la EDP lineal
Ejercicio 8.9.3 Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funcion
del plano f , es desarrollable si y solo si f es solucion de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.
702 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificacion
.
8.10. Ejercicios resueltos 703
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la solucion que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es unica.
(b) Demostrar que si z es solucion y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Solucion.-
2 2
P = k2 2,
x2 t
T = k2 ,
x x t t
a = k2 , b = 0, c = 1, por tanto el tipo es ac b2 = k2 (hiperbolico),
T(dx + dt, dx + dt) = 0 k 2 2 = 0
= k
por tanto 1 = dx + kdt = du, para u = x + kt y 2 = dx kdt = dv, para v = x kt
y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k2 y [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
2
T = 2k2 + , P = 4k2 .
u v v u uv
(a) Por tanto nuestra ecuacion en las nuevas coordenadas es
zuv = 0 zu = f (u)
z = F (u) + G(v).
y nuestra ecuacion es
2z z
=0 = f (v1 )
v1 v2 v1
z = F (v1 ) + G(v2 ) = F (x3/2 + y 3/2 ) + G(x3/2 y 3/2 ).
por tanto
xuv yuv zuv xuv yuv pv xu + pxuv xuv yuv qv yu + qyuv
xu yu zu = xu yu pxu + xu yu qyu
xv yv z v xv yv pxv xv yv qyv
xuv yuv pv xu xuv yuv qv yu
= xu yu 0 + xu
yu 0
xv yv 0 xv yv 0
= (pv xu + qv yu )(xu yv xv yu )
= (pv 2 + qv )yu (xu yv xv yu )
g (xu yv xv yu )2
= yv yu (xu yv xv yu ) = g,
c 2 b2 ac
donde la ultima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que xu yv xv yu = (2 1 )yu yv .
x2u1 + yu
2
1
2
+ zu 1
= x2u2 + yu
2
2
2
+ zu 2
,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0,
y por tanto
las superficies {z = f (x, y)} en las que la metrica inducida g sea no singular (i.e.
EG F 2 6= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada superficie la 2forma de
area, que en coordenadas (v1 = x, v2 = y) es (si EG F 2 < 0)
1 = x + z x z , 2 = y + zy z ,
E = g(1 , 1 ) = 1 zx2 , F = g(1 , 2 ) = zx zy , G = g(2 , 2 ) = 1 zy2 ,
p q
F 2 EGdx dy = zx2 + zy2 1.
Ejercicio 8.9.3.- Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funcion
del plano f , es desarrollable si y solo si f es solucion de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.
Solucion. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, (ver la
pag. 189) definido en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma
: D(S) D(S), (D) = D N,
8.10. Ejercicios resueltos 709
5 Ver el ejemplo (7.10.2), pag. 536, donde hemos obtenido la EDP de las superficies
El problema de Cauchy
715
716 Tema 9. El problema de Cauchy
de (b) que
u4y = u7 = zxy (integrando en y)
u4 = zx + (x)
u4 (x, y0 ) = zx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
0 (x) = 0 (x) + (x) u4 = zx ,
de (d) que
u6y = u7x = zxxy (integrando en y)
u6 = zxx + (x)
u6 (x, y0 ) = zxx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
00 00
(x) = (x) + (x) u6 = zxx ,
y por ultimo de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
= (integrando en y)
y
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + (x),
y por las condiciones iniciales tendremos que (x) = 0, por tanto
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ),
es decir que z = u3 es solucion de (9.1) satisfaciendo (9.4).
(x0 , y0 , z0 , p0 , q0 , r0 , s0 ),
= x x0 , = y y0 ,
y la nueva incognita
2 2
ze(, ) = z( + x0 , + y0 ) z0 p0 q0 r0 s0 t0 ,
2 2
para las que se verifica
ze = zx p0 r0 s0 ,
ze = zy q0 s0 t0 ,
ze = zxx r0 ,
ze = zxy s0 ,
ze = zyy t0
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) t0 =
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 719
= f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
ze + p0 + r0 + s0 , ze + q0 + s0 + t0 ,
ze + r0 , ze + s0 ) t0
= g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
g(,, ze, p, q, r, s) = f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
p + p0 + r0 + s0 , q + q0 + s0 + t0 , r + r0 , s + s0 ) t0 ,
ze = g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
ze(, 0) = z( + x0 , y0 ) z0 p0 2 r0 /2,
ze (, 0) = zx ( + x0 , y0 ) p0 r0 ,
ze (, 0) = zy ( + x0 , y0 ) q0 s0 ,
ze (, 0) = zxx ( + x0 , y0 ) r0 ,
ze (, 0) = zxy ( + x0 , y0 ) s0 ,
lo cual simplifica las condiciones de una forma que nos sera util en la
demostracion del Teorema de CauchyKowalewski.
720 Tema 9. El problema de Cauchy
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
9.2. Curvas caractersticas 721
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = zxx [x(t), y(t)] y
(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica solucion z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a 6= 0
b b2 ac
+ ,
x a y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b2 > 0, es
decir nuestra hipotetica solucion es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b2 = 0 es decir es parabolica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b2 < 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.
y si llamamos
0 = x0 s11 + y 0 s12 ,
0 = x0 s12 + y 0 s22 ,
x0 x0 x02
(9.13) s12 = s11 s22 = s12 = 02 s11 ,
y0 y 0 y
y por otra parte considerando P (u1 )P (u2 ) = 0 sobre la curva, teniendo
en cuenta (9.12), se sigue que
se tiene que
|| = 1 + + n , ! = 1 ! n !,
1 ++n
D = n ,
x
1 xn
1
x = x n
1 xn ,
1
x1 = x1 xn .
! ||! n|| !.
las cuales recordemos que estan definidas como el lmite (si es que existe)
t1
X tn
X
lm c(1 ,...,n ) ,
t1 ,...,tn
1 =0 n =0
P
y consideraremos las absolutamente convergentes, |c | < , lo cual
equivale a la convergencia de la serie
X
X
|c |,
j=0 ||=j
726 Tema 9. El problema de Cauchy
converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )
|s (x) f (x)| ,
converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+
converge absolutamente a
||!
.
(1 x1 xn )1+||
728 Tema 9. El problema de Cauchy
n
|c y | = < ,
P
P 9.5 Sea y R y c R, tales que
Proposicion
entonces c x converge absolutamente a una funcion f (x) continua
en C = {x : |xi | |yi |} y de clase infinito en el interior A de C. Ademas
1
c = D f (0),
!
y dado un compacto de K A existen constantes 0 < r, M tales que
para todo x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostracion. Obviamente la serie converge absolutamente en C.
Ahora bien A es no vaco solo si yi 6= 0, para todo i, en cuyo caso todo
compacto K A esta en un conjunto de la forma
|xi | |yi |,
con (0, 1) y tenemos que
X X !
|D (c x )| |c ||| |y |
( )!
X !
||
|y | ( )!
!
= ,
|y | (1 )n+||
y la serie de las derivadas converge absolutamente
P en A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f = c x es de clase infinito
en A y en K se tiene que |D f (x)| M ||!r|| , para
M= , r = (1 ) mn |yi |,
(1 )n i
ademas
X !
D f (x) = c x D f (0) = ! c .
( )!
|D f (x)| M ||!r|| .
|D f (x)| M ||!r|| .
siendo
1 (n X 1
g (t) = D f (tz + y)z
n! !
||=n
X ||!
M rn |z | = M rn kzkn1 ,
!
||=n
por lo tanto
Z 1 n+1
1 n (n+1
kzk1
n! (1 t) g (t)dt M
0,
0 r
y haciendo n
X 1 (i X 1
f (x) = g (0) = D f (y)(x y) .
i=0
i!
!
Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
Mr
(y) = ,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
732 Tema 9. El problema de Cauchy
F : C (V ) C (U ), F (g) = g F,
|D f (x0 )| M ||!s|| .
| g(y 0 )| M ||!r|| ,
|D fi (x0 )| M ||!r|| ,
= D ( )(0)
= M 0 ||!s|| ,
para
Mm r2
M0 = M M, s= ,
r + Mm r + mM
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra
facilmente que
Mm
Mr M s r+M Mr
[(x)] = = P m + .
r m rM
Pr
xi + mM
s xi r + mM
f (z) : U C C,
f (z) f (z0 )
lm ,
zz0 z z0
f 0 existe es continua.
9.4. Funciones analticas complejas 735
f : U C C, o F = (u, v) : U R2 R2 ,
ux = vy ,
uy = vx ,
f (z0 + z) f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,
736 Tema 9. El problema de Cauchy
f 0 (z0 ) = ux + ivx .
1 = (1, 0), i = (0, 1), i(1, 0) = (0, 1), i(0, 1) = (1, 0),
y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que
i = , i = ,
x y y x
pues la serie
n
X z0
,
n=0
z z0
y el resultado se concluye.
|| m + k 1, 1 m + 1, 2 k 1,
m+k ui
(0, 0),
xm y k
m ui (m
(0, 0) = i (0),
xm
y sustituyendo estos valores en la formula (9.17), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1
m+1 ui
(0, 0),
xm y
m+k vi
Pm,k (D gij (0), D vj (0)) = (0).
xm y k
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 743
c x analtica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1 Sabiendo que para una funcion f =
P P
D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||! M r|| .
u(x, y0 ) = (x),
zxy + = 0,
x = f (t), y = g(t),
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funcion v = + z sera solucion de (9.20), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres ultimas variables uniforme-
mente en las dos primeras, o lineal en las tres ultimas variables, entonces
tambien lo es g.
Recordemos que D es la region determinada por las rectas paralelas
a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin perdida de generalidad, la recta
x + y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo
caractersticas)
u = y(x), u = x,
o
v = y, v = x(y),
sin que el problema se modifique esencialmente, pues
x = y 1 (u) = x(u), y = v,
0
zx = zu y (x), zy = zv , zxy = zuv y 0 (x),
por tanto
zxy = f (x, y, z, zx , zy ) zuv = g(u, v, z, zu , zv ),
1
para g(u, v, z, z1 , z2 ) = 0 f (x(u), v, z, z1 y 0 [x(u)], z2 ).
y [x(u)]
Figura 9.2.
con u0 = 0 y para
Z y
pn+1 (x, y) = un+1x (x, y) = g(x, , un , pn , qn )d,
x
Z x
qn+1 (x, y) = un+1y (x, y) = g(, y, un , pn , qn )d,
y
para el que se verifica que si en todos sus puntos, (un1 , pn1 , qn1 ) V ,
entonces en (x, y) G
kT 2
(9.24) |un (x, y)| , |pn (x, y)| kT, |qn (x, y)| kT,
2
por lo que tomando un T > 0 suficientemente pequeno, tendremos que
(un , pn , qn ) tambien esta en V y como u0 = p0 = q0 = 0, tendremos que
para todo n N,
+ |pn (x, y) pn1 (x, y)| + |qn (x, y) qn1 (x, y)|],
v = x y, t = x + y,
kT 2
Z1 (t) + kT + kT = ,
2
Z2 (t) t,
y por induccion
n tn
Zn+1 (t) ,
n!
con lo cual dada la serie convergente
X n T n
= eT ,
n=0
n!
754 Tema 9. El problema de Cauchy
k(x + y)2
ZZ
|u1 (x, y)| = |h(x, y)|dx dy ,
D 2
Z y
|p1 (x, y)| = |u1x (x, y)| |h(x, )|d k|x + y|,
x
Z x
|q1 (x, y)| = |u1y (x, y)| |h(, y)|d k|x + y|,
y
Teorema de Existencia 9.22 Dadas sobre una curva inicial tres funcio-
nes u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f esta lo-
calmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres ultimas variables
uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la cur-
va existe una solucion definida en un entorno del punto, del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) V,
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U (t) = 0 para |t| 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(; ), zx = p(; ), zy = q(; ), (sobre la curva),
zxy = g + gz z + gp zx + gq zy ,
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
vi (0, y) = i (y).
Xi = (xi , yi ) : Wi R R2 R2 ,
762 Tema 9. El problema de Cauchy
x0ip (t) = 1
0
yip (t) = i [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]
xi (t, p) = t + x
Z t
yi (t, p) = y + i [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
ci [Xi (t, p), v(Xi (t, p))] = Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
x = 0, q = Xi (x, p), tendremos que p = Xi (x, q) y
Z x
vi [Xi (x, q)] = vi (q) ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= vi (q) ci [Xi (s, p), v[Xi (s, p)]]ds
0
Z x
= vi (q) ci [Xi (s + x, q), v[Xi (s + x, q)]]ds
Z0 x
= vi (q) + ci [Xi (s, q), v[Xi (s, q)]]ds,
0
y por tanto
K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) R2+n :
|x| , |y| , |z1 1 (y)| , . . . , |zn n (y)| },
entorno de la curva
x = , x = , y = kx,
(ver Fig. 9.3) donde k 1 es una constante que acota a los modulos de
las funciones ci , i y sus primeras derivadas parciales en K y a las i y
sus derivadas en [, ].
764 Tema 9. El problema de Cauchy
Figura 9.3.
que para s = 0 pasa por p y para s = x pasa por un punto del eje
x = 0, esta, entre estos valores, enteramente en G, pues su pendiente en
modulo |ym+1 (s, p)/t| esta acotada por k.
Figura 9.4.
y si llamamos
tendremos que
m 3k, m 2,
puesto que
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
9.8. Sistemas hiperbolicos 767
y si consideramos
tendremos que
pues
m+1 k(2nk )m + k[(1 + 3nk)(2nk )m +
+ n(2nk )m ]
(2n)m (k )m+1 [1 + (1 + 3nk) + n ]
(2nk )m+1 , (si 1 + (1 + 3nk) + n 2n),
m+1 k[(1 + 3nk)(2nk )m + n(2nk )m ]
(2n)m (k )m+1 [(1 + 3nk) + n ]
= (2n)m (k )m+1 [ (1 + 3nk) + n]
n
(2nk )m+1 , (si ).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo
1
, , 2nk < 1,
k(1 + k) 2k + 6nk 2
n
1 + (1 + 3nk) + n 2n, ,
1 + 3nk
se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n
sucesiones
X
lm vi,m = vi,0 + (vi,m vi,m1 ),
m=1
X
lm yi,m = yi,0 + (yi,m yi,m1 ),
m=1
y esto implica que L = 0, pues L(f )(p) solo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, tambien P + Q y vale
(P + Q) = P + Q .
(P Q) = Q P ,
770 Tema 9. El problema de Cauchy
pues
Z Z
v[P Q](z)dx1 dxn = v[P [Q(z)]dx1 dxn
U U
Z
= Q(z)P (v)dx1 dxn
U
Z
= zQ [P (v)]dx1 dxn .
U
X X
P = [f D ] = [D ] f
||m ||m
X
= (1)|| D f ,
||m
2 2 2
P =a + 2b +c +e +f + g,
xx xy yy x y
2 2 2
P = a+2 b+ c e f + g,
xx xy yy x y
D = (vazx (va)x z (vb)y z + vbzy + vez) +
x
+ (vbzx (vb)x z + vczy (vc)y z + vf z) .
y
su dominio de dependencia
(9.28)
ZZ ZZ
[vP (z) zP (v)]dx dy = div D dx dy
D
Z ZD
= iD (dx dy) = [Dx dy Dy dx]
C C
Z
1 1
= vzy + vez vy z dy
C 2 2
1 1
vzx vx z + vf z dx
2 2
Z Z
1 1
= z,v + vzy + vez vy z dy
C1 C2 2 2
Z
1 1
vzx vx z + vf z dx
C3 2 2
Z Z Z
1
= z,v + (vz)y dy + (ve vy )z dy
C1 C2 2 C2
Z Z
1
(vz)x dx + (vx vf )z dx
C3 2 C3
Z Z Z
= z,v + (ve vy )z dy + (vx vf )z dx+
C1 C2 C3
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 ))]+
2
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
= v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 )
1
[v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 )) + v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
Z Z y1 Z x1
z,v + (ve vy )z dy + (vf vx )z dx,
C1 y(x1 ) x(y1 )
para la 1forma
1 1 1 1
z,v = vzx vx z + vf z dx vzy + vez vy z dy.
2 2 2 2
774 Tema 9. El problema de Cauchy
z = u, zx = p, zy = q.
(9.29) P (v) = 0,
vy = ve, en el eje x = x1 ,
vx = vf, en el eje y = y1 ,
(9.31)
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2 ZZ
+ z(x,y),R(x,y;x1 ,y1 ) + R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy
C1 D
1
= R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2
1 1
+ Rp Rx u + f Ru dx
C1 2 2
1 1
Rq + eRu Ry u dy +
2 2
ZZ
+ R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
Figura 9.5.
pasando por el punto (x0 , y0 ). Como antes queda como ejercicio para el
lector comprobar que efectivamente es la solucion a nuestro problema.
Ahora, desarrollando la ultima igualdad, podemos expresar tambien
la solucion de la siguiente forma que nos sera util en el siguiente resultado
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z y1
+ (Rez (Rz)y + Rzy ) dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (Rf z (Rz)x + Rzx ) dx + Rh dx dy
x0 D
Z y1
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) + (ez + zy )R dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (f z + zx )R dx + Rh dx dy.
x0 D
[P, ] 1
Q=P + = P ,
Q = P ,
entonces
y x
Q(z) = zxy + + e zx + + f zy +
xy y x
+ + f+ e + g z,
tendremos que
u
v(x1 , y1 ) = 1, Q [v] = P [ ] = 0,
(x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
vy (x1 , y) = u(x1 , y) + uy (x1 , y)
(x1 , y1 ) (x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
= v(x1 , y) + e(x1 , y)u(x1 , y)
(x1 , y) (x1 , y1 )
y (x1 , y)
= + e v(x1 , y)
(x1 , y)
x (x, y1 )
vx (x, y1 ) = + f v(x, y1 ).
(x, y1 )
y x
+e= +f =0 e = (log )y , f = (log )x
ex = fy .
2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
! ||! n|| !.
Solucion. Por induccion en m N tenemos que
X m!
m+1 1
(x1 + + xn ) = x xn (x1 + + xn )
n
! 1
||=m
X m! +1 X m!
= x 1 x
n + +
n x 1 x
n
n +1
! 1 ! 1
||=m ||=m
X m!(1 + 1) +1
= x 1 x
n + +
n
!(1 + 1) 1
||=m
X m!(n + 1)
+ x 1 x
n
n +1
!(n + 1) 1
||=m
X m!1 X m!n
= x + + x =
! !
||=m+1 ||=m+1
1 1 n 1
n
pues si llamamos n + k = 1 + cn , tendremos que 0 < cn 0, ya que
n(n 1) 2
n + k = (1 + cn )n > cn .
2
Ahora el resultado se demuestra por induccion aplicando el Teorema de Abel pues
d X (n + k)! n X (n + k)! n1 X (n + k + 1)! n
x = nx = x .
dx n=0 n! n=0
n! n=0
n!
1
.
(1 x)1
Solucion.
n
X
Y X 1 1
x = xi i = = .
i=1 i =0
(1 x1 ) (1 xn ) (1 x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la serie
X ||!
x ,
!
converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )
Solucion.
X ||! X
X ||! X
x = x = (x1 + + xn )j
! j=0
! j=0
||=j
1
= .
1 (x1 + + xn )
converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+
9.10. Ejercicios resueltos 783
1 !
= D = ,
(1 x)1 (1 x)1+
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier com-
pacto de nuestro conjunto abierto.
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces
P
la serie
X ||!
x ,
( )!
converge absolutamente a
||!
.
(1 x1 xn )1+||
Solucion. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X ||! X | + |!
|x | = |x |
( )! 0
!
X
X (j + ||)!
= |x |
j=0
!
||=j
X (j + ||)! X j!
= |x |
j=0
j! !
||=j
X (j + ||)!
= (|x1 | + + |xn |)j
j=0
j!
||!
= ,
(1 |x1 | |xn |)1+||
784 Tema 9. El problema de Cauchy
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
modulos.
Observemos no obstante que tambien pudimos resolverlo del modo siguiente
X ||! X ||!
x = D x
( )! 0
!
X ||!
=D x
0
!
1
= D
1 (x1 + + xn )
||!
= ,
(1 x1 xn )1+||
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con 0 )
X (j + ||)!
|s0 (x) s (x)| (|x1 | + + |xn |)j
j!
j=||
X (j + ||)! j
r ,
j!
j=||
se hace tan pequena como queramos haciendo tan grande como queramos y donde
r es el maximo de |x1 | + + |xn | en el compacto.
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
Ind. Por induccion en n. (a) Dervese (1 t)n+1 g (n+1 /(n + 1)! e integrese entre
0 y 1.
Mr
(y) = ,
r (y1 + + ym )
9.10. Ejercicios resueltos 785
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
Solucion. Consideremos la funcion
1
h(y) = ,
1 (y1 + + ym )
para la que se demuestra facilmente por induccion que
||!
D h(y) = ,
(1 y1 ym )1+||
y el resultado se sigue de que
x
(y) = M h .
r
c x analtica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1.-P
Sabiendo que para una funcion f =
P
D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||!M r|| .
c x es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
P
Solucion. f =
la hipotesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D f (0) =P
!c , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente pequeno tendremos x U y |c |r|| < , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A finito tendremos |c |r|| 1, ahora
basta considerar max{1, |c |r|| : A} = M y como ! ||!,
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la solucion de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
1
z(x, y) = (x y)(x + y)2 .
4
Solucion. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x1 y en
y = y1 , y por otra P (R) = P (R) = 0. Ahora bien
2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
La Ecuacion de Laplace
2 2 2
= + + + .
x21 x22 x2n
Las ecuaciones de ondas (ver Tema 11, pag. 927) y del calor (ver
Tema 13, pag. 999) se expresan en terminos del operador de Laplace,
respectivamente de la forma
a2 u = utt , Ku = ut .
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn .
791
792 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
(10.8) dx dy dz = r2 sen dr d d,
2 1
r = , = 0, = ,
r r2 tan
veamos la ultima igualdad. Como z = r cos , tenemos derivando que
u = 0.
(div D) = DL = d(iD ),
D(U ) (U ), D iD g, iD g(E) = D E.
(ii) Caracterizar los polinomios homogeneos del plano que sean funciones
armonicas.
2 n1
= + + P,
r2 r r
siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los
terminos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada ui .
Tendremos que
n1 0
u = 0 f 00 + f = 0,
r
10.1. El operador de LaPlace 797
f 00 f0
r2 + r = a )
r2 f 00 + rf 0 af = 0,
f f
g 00 g 00 + ag = 0,
= a
g
F = (u, v) : U R2 V R2 ,
ux = vy ,
uy = vx ,
10.1. El operador de LaPlace 799
lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la funcion
Z (x,y)
v(x, y) = ux dy uy dx,
(x0 ,y0 )
q
para R = u2x + u2y , ux = R cos y uy = R sen , lo cual implica que
cada vector se multiplica por un factor R y se gira un angulo . Por otra
parte se tiene que
F [dx dy] = du dv = (ux dx + uy dy) (vx dx + vy dy)
= (ux vy uy vx )dx dy
= (u2x + u2y )dx dy.
Veamos que conserva las funciones armonicas. Aplicando 10.1 tendremos
que
= (u)u + (v)v + (u2x + u2y )uu + 2(ux vx + uy vy )uv + (vx2 + vy2 )vv ,
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,
que
= xx + yy = (u2x + u2y ) (uu + vv ) .
y F lleva funciones armonicas en funciones armonicas.
Este resultado puede ser util a la hora de resolver el problema de
Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejemplo.
Solucion.- La funcion
1+z (1 + z)(1 z) 1 x2 y 2 2y
F (z) = = = 2 2
+i = u+iv,
1z (1 z)(1 z) (1 x) + y (1 x)2 + y 2
es analtica en el plano pinchado D = C\{1} = R2 \{(1, 0)} y define un
sistema de coordenadas (u, v) en D para el que
{x2 + y 2 < 1} = {u > 0},
{x2 + y 2 = 1, y > 0} = {u = 0, v > 0},
{x2 + y 2 = 1, y < 0} = {u = 0, v < 0},
10.1. El operador de LaPlace 803
Figura 10.3.
10.2. Transformaciones en Rn .
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
1
.
(x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 + (x3 a3 )2 + (x4 a4 )2
es
pP decir las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo r =
a2ik , por tanto A = rB, para r el modulo de las columnas y B una
matriz ortogonal Bt B = I, pues At A = r2 I.
(ii)(iii) F = A la cual conserva angulos pues At A = r2 I y
Ax Ay xt At Ay xy
cos(Ax, Ay) = = p = = cos(x, y).
|Ax||Ay| t t t t
x A Ax y A Ay |x||y|
a2 a2 xi
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0}, F (x) = x ui = Pn 2,
kxk2 i=1 xi
kxk kF (x)k = a2 .
2(n 2) 1 X
(5) = H + ui ui .
r2 r4
808 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
pPn
Demostracion. Se tiene que para r = i=1 x2i
xi ij r2 2xi xj 1 xi
ui = uixj = Di = grad ui = x 2 H,
r2 r4 r2 i r4
de donde
X ui X ij r2 2xi xj
Hui = xj = xj = ui ,
xj r4
1 xi 1 xk ik
Di uk = grad ui grad uk = x 2 H x 2 H = 4,
r2 i r4 r2 k r4 r
2
ij xj ij xj xi 2xi xj 2r 2xj
uixj xj = 2 4 2 4 2 4 + ,
r r r r8
4xi 2nxi 8xi 2(2 n)xi
ui = 4 4 + 4 = .
r r r r4
X
(10.11) (gh) = (gxi h + ghxi )xi = h g + 2 grad g grad h + g h,
ahora consideremos que h = f (u), con f armonica en un abierto U =
F (V ) y nos preguntamos para que funciones, g = g(r), de la distancia
al origen, gh es armonica, es decir por el apartado (5) de (10.9)
0 = (gh) = h g + 2 grad g grad h + g h
2(2 n)g
= h g + 2 grad g(h) H(h)
0 r2
g (r) (2 n)g
= h g + 2 H(h),
r r2
para lo cual basta encontrar g = g(r) armonica y tal que
(2 n)g
g 0 (r) = ,
r
que tiene solucion obvia g(r) = r2n .
10.2. Transformaciones en Rn . 809
h = r2n f (u).
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
Ahora por (10.9) tenemos que = 1/r2 y por el lema anterior (10.11)
h = r4 y
n
X 2 2n
2 = grad r4 + r4 = 2rn+2 grad r2n + r4
i=1
ui 2
= rn+2 ( r2n r2n ) + r4 = r2+n r2n .
(iii)(i) Es obvio.
(iv)(i) Para n = 2 por (10.7) y para n 6= 2 por (10.8).
(ii)(iv) Para n = 2 la matriz Jacobiana
ux uy
vx vy
kx ei k2 = (x ei )(x ei ) = kxk2 2x ei + 1 =
ky e0i k2 = (y e0i )(y e0i ) = kyk2 2y e0i + 1
es decir es la circulacion de P
F a lo largo de C (ver la pag. 1056).
En coordenadas, si F = fi xi y parametrizamos la curva
P
por tanto si F = fi xi , tendremos que
R R R
f [a,x] F
[a,x+ei ] F [x,x+ei ]
F
(x) = lm = lm
xi 0 0
R1 1
(F T )dt
Z
0
= lm = lm fi (x + tei ) dt = fi (x),
0 0 0
donde en la tercera igualdad hemos considerado la curva bien orientada,
(t) = x + tei , independientemente del signo de .
Por tanto toda fuerza conservativa es de la forma F = grad u,
donde llamamos a u el potencial asociado a F , en cuyo caso el trabajo
a lo largo de cualquier curva dada : [0, ) R3 , entre los puntos
(0) = x y (t) = b vale (por (10.13))
Z
F = u(x) u(b),
C
por lo tanto si u se anula hacia el infinito, el potencial tambien puede
definirse, en cada punto x R3 , como: El trabajo que se realiza al
desplazar una masa unitaria desde el punto x al infinito.
r
M
X
M xi GM
Fx = G = grad pP 2 = grad u,
r2 r xi xi
para la funcion potencial2 de R3
M
q
u(x) = G , para r = kxk = x21 + x22 + x23 .
r
2 Para G la constante universal que a partir de ahora tomamos por comodidad
como 1.
10.3. Potenciales gravitatorio y electrico. 815
Sabemos por 10.1.1, pag. 796, que fuera del origen se tiene que
1
div F = div grad u = (u) = M = 0,
r
u = 0, en R3 \{p1 , . . . , pn },
lm u(x) = , lm u(x) = 0.
xpi kxk
qq 0 p0 p q p0 p
F = = q 0 E, E= ,
kp p k kp p0 k
0 2 kp p k kp p0 k
0 2
E q'=1
q'=1
p' E p'
r r
q>0 q<0
p p
ya que n = N = H/ | H | en Sr .
N
N E
E
q
o N N
ii) 0
/ C y el flujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un numero finito de cargas puntuales q1 , . . . , qn en
3
puntos p1 , . . . , pn , el campo electrostatico E D(R
P \{p1 , . . . , pn }) viene
dado por (10.14), siendo su divergencia div E = div Ei = 0. Veamos
cuanto vale su flujo a traves de S = C, para una variedad con borde
C, para la que los pi / C, denotando q(C) la carga de C
Z XZ X
(10.15) n E ds = n Ei ds = 4 qi = 4 q(C).
S S i:pi C
E=0
Figura 10.9.
x
Z
= p 3 dt = e1 (x, y, 0)
R x + y 2 + t2
2
y
Z
e2 (x, y, z) = p 3 dt = e2 (x, y, 0)
R x2 + y 2 + t2
tz
Z Z
t
e3 (x, y, z) = p 3 dt = p 3 dt = 0,
R x2 + y 2 + (z t)2 R x2 + y 2 + t2
p
ahora para r = x2 + y 2y haciendo el cambio t/r = tan , tendremos
que dt = (r/ cos2 )d y r2 + t2 = r/ cos , por tanto
x
Z
e1 (x, y, 0) = 3 dt
R r + t2
2
x /2
Z
x
= 2 cos d = 2 2 = 2(log r)x
r /2 r
y
e2 (x, y, 0) = 2 2 = 2(log r)y ,
r
de donde se sigue que E = 2 grad log r = grad u, y por tanto el
potencial de esta fuerza es la funcion armonica fuera del origen u =
2 log r. Observemos que aunque este potencial en el infinito no se anule,
s lo hace el campo de fuerzas
x y
E = 2 2 x 2 2 y .
r r
Nota 10.16 Dado que necesitamos integrar funciones que dependen de
un parametro x, recordemos algunas cuestiones basicas de Teora de la
medida, consecuencia del Teorema de la convergencia dominada, que se
pueden consultar en la pag.94 de los Apuntes de Teora de la medida.
Sea (, A, ) un espacio de medida, A Rn abierto y
f : A R,
tal que para cada x A sea medible la funcion
f x : R, f x (y) = f (x, y) = f y (x).
822 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
(xi yi )
Z Z
wn (x) = d, para n = 1, 2, w3 (x) = d,
K rn K r3
xi yi
Z
uxi (x) = dy, u = ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = 0,
kx yk3
Demostracion. Consideremos
p las coordenadas polares x = r cos ,
y = r sen , para r = x2 + y 2 cuyo Jacobiano asociado es r, por tanto
Z Z 2 Z L
1 1
dxdy = r drd = 2L.
B[0,L] r 0 0 r
W+ jn
jn
-
W
jn
S
(10.18) n u+ n u = 4,
N N
s0
A- A
Figura 10.11.
= +
n u ds + n u ds
A+ A
(n u+ (s0 ) + n u (s0 ))A.
P
Si consideramos el campo tangente D = pi i , para p = (pi ), como
tenemos que grad 1/r = H/r3 , para H el campo de las homotecias y
r(x) = kxk, esta funcion potencial definida en el espacio fuera del origen,
es
DH 1 1
(10.19) u(x) = = D grad = D .
r3 r r
y por tanto es armonica, ya que xi = xi y al ser D constante,
tambien es D = D , ademas cuando kxk , u converge a 0
como 1/kxk2 .
siendo Z Z
1
q = dy, c = (y)y dy,
q
es decir c son los centros de masas de la carga positiva y negativa y
v = c+ c el vector que los une (observemos que por comodidad hemos
tomado q 0 y que la carga total negativa es q ).
Si ahora tenemos una coleccion de dipolos sobre una superficie S
borde de una variedad con borde compacta, con momento P = n , para
n la normal unitaria exterior, es natural dar la siguiente generalizacion
del potencial.
Definicion. Llamamos potencial electrico de una distribucion superficial
de capa doble de momento P = n sobre S a
P
(xi si )fi (s)
Z Z
1
u(x) = (s)n ds = (s) ds,
S kx sk S kx sk3
828 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
donde para cada s estamos derivando una funcion de x, con el s fijo, con
un campo de coeficientes constantes fi (s) que son los del campo unitario
ns .
Se sigue de (10.18) que fuera de la superficie, u es de clase y
armonica (pues lo es 1/kx sk y n es constante, ver (10.19)).
Demostracion. Consideremos
P el campo n normal unitario exterior
a S y sea P = Pn , n = fi xi , d = in 3 y para cada p, el campo
pi xi
unitario Dp = ( kpxk )xi . Es obvio que el potencial esta bien definido
en los puntos p S c
Dp n
P
(pi si )fi (s)
Z Z
u(p) = (s) 3
d = (s) d.
S kp sk S kp sk2
por tanto si en B(0, t), |fxx |, |fxy |, |fyy | k, tendremos que |hx |/r 2k
y |hy |/r 2k. Ahora fijado (x, y) B(0, t) y para g(s) = h(sx, sy)
R1 R1
|h(x, y)| | 0 g 0 (s)ds| | 0 (xhx (sx, sy) + yhy (sx, sy)) ds|
= =
r2 r2 r2
Z 1 Z 1
|x| |hx (sx, sy)| |y| |hy (sx, sy)|
ds + ds 4k,
r 0 r r 0 r
(fx , fy , 1) q
n = q , d = fx2 + fy2 + 1 dxdy,
fx2 + fy2 + 1
p p
ksk = x2 + y 2 + f 2 = r2 + f 2 y dxdy = r drd
tendremos que
Z P
(si )fi (s)
v(0) = (s) d
St ksk3
!3
f xfx yfy
Z
r
= (s) p dxdy
B(0,t)
2
r +f 2 r3
Z 2 Z t
(s)r3 f xfx yfy
= 3 drd,
r2
p
0 0 r2 + f 2
1
F (iN 3 ) = iN 3 .
r2
Demostracion.
x ij xi xj
j
F (xix )xj = (xix ) = 3
r r(x) r (x)
3
X ij xi xj 1 xi
F (xix ) = 3 xjF (x) = xiF (x) 2 NF (x) ,
j=1
r(x) r (x) r(x) r (x)
830 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
= iN 3 = 4.
S2
10.3. Potenciales gravitatorio y electrico. 831
= (Dp )L 3 = div Dp 3 = 0.
N n
Z Z
p
u1 (p) = (D n ) in 3 = in 3
S S\{p} r2
Z Z
= F (iN 3 ) = iN 3 = 2.
S\{p} S2+
por tanto
siendo
1 2 4
f1 = , |f3 | |f2 | .
kx yk r r2
Como consecuencia de esto, para todo x0 y todo > 0 existe 0 < r <
1/3 tal que si x B[x0 , r]
Z Z
f (x, y)(y) dy |f (x, y)(y)| dy ,
B[x0 ,r] B[x,2r]
es de clase en B(x0 , r), por tanto existe 0 < < r/2 tal que si
kx x0 k , entonces |w(x) w(x0 )| /3, y como u = v + w,
xi yi
Z Z
(y)
ei (x) = (y) dy = dy.
R 3 kx yk3 R3 kx yk xi
son continuas, por lo tanto basta ver que existen las parciales de u y
uxi = ei (lo veremos para x1 , para las otras es analogo).
Sea x0 R3 , r > 0 y consideremos las funciones u = v + w, ei =
fi + gi , para
Z Z
(y) (y)
v(x) = dy, w(x) = dy,
B(x0 ,r) kx yk B(x0 ,r)c kx yk
Z Z
(y) (y)
fi (x) = dy, gi (x) = dy.
B(x0 ,r) kx yk xi B(x0 ,r)c kx yk xi
Por el Lema (10.18), pag. 822, w se puede derivar bajo el signo integral
en B(x0 , r) (ademas es de clase y armonica en ese abierto), por tanto
wxi = gi . Ahora si x0 = (x1 , x2 , x3 ), xt = (x1 + t, x2 , x3 ) B(x0 , r) y
llamamos ky x0 k = R y ky xt k = Rt , entonces |R Rt | |t| (pues
838 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
entonces como hemos visto en 10.18, pag. 822, w C (B(x0 , r)) y en ese
abierto es armonica, w = 0 y por el resultado anterior uxi = vxi + wxi ,
por otra parte
1 xi yi 1
(10.21) = = ,
kx yk xi kx yk3 kx yk yi
10.3. Potenciales gravitatorio y electrico. 839
ahora dado x B(x0 , r) sea t > 0 tal que B[x, t] B(x0 , r) y conside-
remos la variedad con borde Ct = B[x0 , r]\B(x, t) y St = Ct su borde
por lo tanto, para n el campo normal unitario exterior a Ct , tendremos
Z Z
1 1
vxi (x) = dy = dy
B[x0 ,r] kx yk xi B[x0 ,r] kx yk yi
Z Z
yi
= dy + dy
B[x0 ,r] kx yk yi B[x0 ,r] kx yk
Z Z
= dy dy+
Ct kx yk yi B(x,t) kx yk yi
Z
yi
+ dy =
B[x0 ,r] kx yk
Z Z
= n yi ds n yi ds+
S[x0 ,r] kx yk S[x,t] kx yk
Z Z
yi
dy + dy
B(x,t) kx yk yi B[x0 ,r] kx yk
y haciendo t 0 tenemos que la segunda y tercera integrales convergen
a 0, por tanto
Z Z
yi
vxi (x) = n yi ds + dy.
S[x0 ,r] kx yk B[x0 ,r] kx yk
P
para n = [(yi x0i )/ky x0 k]yi , el vector unitario normal exterior a
las esferas centradas en x0 . Ahora por (10.18), la primera integral en esta
ultima igualdad es de C (B(x0 , r)), y el segundo sumando es de clase 1
por (10.31), pues yi es continua y por tanto acotada en los compactos
(que extendemos como 0 fuera de B[x0 , r]). Ademas en ambas la derivada
entra en la integral y derivando de nuevo tenemos que
Z Z
1 1
vx i x j = n yi ds + yi dy
S[x0 ,r] kx yk xj B[x0 ,r] kx yk xj
(y) (xj yj )n yi yi (y) (yj xj )
Z Z
= 3
ds + dy,
S[x0 ,r] kx yk B[x0 ,r] kx yk3
840 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
n n
Z Z
1
2
ds = ds 4(x0 ), (r 0)
S[x0 ,r] ky x0 k r2 S[x0 ,r]
Figura 10.12.
por (10.28),
|(y)|
Z
4,
B2 kx0 yk
842 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
|(y)|
Z Z
|(y)| .
B3 kx0 yk B[x0 ,1]c
lm kxk u(x) = q.
kxk
10.3. Potenciales gravitatorio y electrico. 843
1 1 1
,
kxk + L kx yk kxk L
xi yi
Z
ei (t, x) = (t, y) dy,
R 3 kx yk3
r2(k1) , para 1 k m,
log r, 2k n 0, n par,
r2kn f (r), para 1 k m, y f (r) =
1, en otros casos.
a2 u = utt , Ku = ut ,
y demostremos que v M , en U .
Consideremos el punto p U en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p U y el resultado se sigue, o bien p U , en cuyo caso
vxi xi (p) 0 y por tanto v(p) 0 lo cual es contradictorio.
848 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
por tanto
v = 2n > 0, en U ,
v(x) M + r2 , para x U ,
u = F, para x U ,
u(x) = f (x), para x U ,
irot E 3 = d(iE g) = d2 u = 0.
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = f2 (x), si 0 < x < L,
u(0, y) = f3 (x), u(L, y) = f4 (x), si 0 < y < R,
Figura 10.13.
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = 0, si 0 < x < L,
u(0, y) = 0, u(L, y) = 0, si 0 < y < R,
10.4. El problema de Dirichlet 851
por tanto existe una constante k > 0, tal que los terminos de la serie de u,
|un | kan , para 0 < a = ey/L , estan mayorados por los de una serie
convergente para todo y > 0 y nuestra serie converge uniformemente
en los (x, y) con y y0 , para cualquier y0 > 0, y la serie converge a
una funcion u continua en R (0, R], que satisface las tres condiciones
frontera
u(x, R) = 0, u(0, y) = 0, u(L, y) = 0.
De igual modo las series cuyos terminos son las derivadas parciales
|unx , uny | k1 nbn , |unxx , unyx , unyy | k2 n2 dn , para ciertas constan-
tes ki > 0 y 0 < b, d < 1 funciones de y, tambien convergen en R (0, R)
y uniformemente en R (y0 , R), para cualquier y0 > 0. Por tanto u es
de clase 2 y podemos
P derivarla derivando termino a termino la serie, por
tanto u = un = 0 y satisface la ecuacion de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
Por ultimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f1 es de clase 1, por lo tanto (ver (11.2), pag. 931) su
serie de Fourier
sn (x, 0) f1 (x),
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando
m
X
sm (x, y) = un ,
n=1
y menor o igual que en el cuarto, por tanto se sigue del principio del
maximo para la ecuacion de Laplace que
para todo (x, y) [0, L] [0, R], por tanto sn converge uniformemente a
u en [0, L] [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condicion de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f1 se anula en 0 y L,
por lo que este desarrollo solo justifica la existencia de solucion, del
problema general, cuando en el borde del rectangulo consideramos una
funcion que se anula en los cuatro vertices. Esta exigencia es ficticia pues
basta sumar la funcion armonica v = ax+by +cxy +d, que en los vertices
vale lo que queramos, lo cual determina a v de forma unica; y como en
cada lado del rectangulo esta funcion es lineal y conocida, v1 = v(x, 0),
v2 = v(x, R), v3 = v(0, y) y v4 = v(L, y), basta construir la solucion u
del resultado anterior para las funciones fi = fi vi , que ya se anulan en
los cuatro vertices y u + v es la solucion pedida, pues vale fi en el lado
correspondiente. Otra forma de resolver esto, bastante mas complicada,
la puede ver el lector en la pag. 118 del Weinberger.
2 u 1 u 1 2u
+ + = 0,
2 2 2
u(R, ) = f (),
n cos n, n sen n,
m
n cos n
Z Z
1 X
sm (, ) = f (x)dx + f (x) cos nx dx+
2 n=1
Rn
sen n
Z
+ f (x) sen nx dx
Z " m
#
1 1 X n
= f (x) + (cos n cos nx + sen n sen nx) dx
2 n=1 Rn
Z " m
#
1 1 X n
= f (x) + cos n( x) dx,
2 n=1 Rn
" #
Z
1 1 X n
u(, ) = f (x) + cos n( x) dx.
2 n=1 R
2 2
ab = , a+b= cos( x),
R2 R
856 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
y se tiene que
1 X n 1 X n ein(x) + ein(x)
+ cos n( x) = + =
2 n=1 R 2 n=1 R 2
1 1X n 1 a b
= + (a + bn ) = 1+ +
2 2 n=1 2 1a 1b
1 1 b 1 1 ab
= + =
2 1a 1b 2 1 + ab a b
1 R 2 2
= ,
2 2 + R2 2R cos( x)
por lo tanto
R 2 2
Z
1
u(, ) = f (x) dx.
2 2 + R2 2R cos( x)
(ei ) = eiF () .
y como para z S1
R R 2 2 R+
2 2
,
R+ + R 2R cos( ) R
R R 2 2 R+
u(R, ) 2 2
u(R, ) u(R, ),
R+ + R 2R cos( ) R
e integrando
R 1
Z Z
R+ 1
u(R, )d u(x) u(R, )d,
R + 2 R 2
R R+
u(0) u(x) u(0),
R+ R
(1 x2 )y 00 xy 0 + n2 y = 0.
iii) T0 / 2, T1 , T2 ,. . ., son ortonormales para el producto interior
Z 1
2 1
< f, g >= f (x)g(x) dx.
1 1 x2
iv) Satisfacen la regla de recurrencia
iii) Es facil ver que < T0 , T0 >= 2 y para el resto < Tm , Tn >= nm ,
pues haciendo el cambio de coordenadas x = cos , tenemos que
Z 1 Z
1
f (x) dx = f (cos ) d,
1 1 x2 0
y para n 6= m no nulos
Z Z n
2 2
< T0 / 2, Tn > = cos n d = cos d = 0,
0 n 0
Z
2
< Tn , Tm >= cos n cos m d = 0,
0
0
pues basta integrar (cos n sen n) y observar que su suma es , por
tanto se tiene que < Tn , Tn >= 1.
iv) Se tiene que
v) Para x = cos
y sumando tenemos
X
2
(1 2tx + t ) Tn (x)tn = 1 tx.
n=0
e ex e ex e enx e(n1)x
x x nx (n1)x
e
Tn+1 =2
2 2 2 2
e(n+1)x e(n+1)x
= .
2
Corolario 10.53 Para cada n, n Tn (cos ) son polinomios homogeneos
armonicos de grado n en x, y.
en las que el laplaciano hemos visto que vale (ver pag. 794)
2
2
2
2 1 1 1
= + + + +
2 2 2 sen2 2 tan
10.4. El problema de Dirichlet 863
f 00 f0 g 00 g0
2 + 2 =
f f g g tan
2 f 00 + 2f 0 f = 0,
cos 0
g 00 + g + g = 0,
sen
la segunda se puede resolver haciendo el cambio de coordenadas x = cos
si llamamos y(x) = g(),
(1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,
2 f 00 + 2f 0 n(n + 1)f = 0,
(g sen )0 + n(n + 1)g sen = 0,
0
u = P u,
iD |S = (D n )in ,
h = (D, D2 , . . . , Dn ) = D D1 = D n ,
866 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
u=0 en S = u=0 en
n u = 0 en S = u = cte en .
(10.27) u = P u,
6 PVF=problema con valores frontera
10.5. Teoremas fundamentales 867
(de existir). (En 10.5.5, pag. 871 veremos que la unicidad en el primero
se da en condiciones generales para el borde, sin que sea variedad.)
Supongamos que hay dos soluciones u1 y u2 , entonces u = u1 u2
satisface la misma ecuacion u = P u, con la correspondiente condicion
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
Z Z
(| grad u|2 + P u2 ) = u(n u) in ,
Ejercicio 10.5.1 (1) La solucion u para la ecuacion 10.27, con P > 0, no puede
alcanzar un maximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente version del principio del maximo:
si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2 en
. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la solucion u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
868 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
En particular para n = 3
Z Z
1 n u u
(10.29) u(x) = ( u n v) ds dx ,
4 kx yk kx yk
Figura 10.15.
10.5. Teoremas fundamentales 871
u = 0, en U , u|S = 0 u = 0.
que solo depende de las variables angulares i , tal que para n = dx1
dxn ,
iN n = n1 n1 , n = n1 d n1 .
Demostracion. Definimos n1 = 1n iN n (por la primera igual-
dad) y para ver que no depende de basta demostrar que
iN n1 = 0, N L n1 = 0.
Lo primero
P es obvio y lo segundo, tomando D = 1n N para el que
n
div D = (xi / )xi = 0, se sigue pues
N L n1 = N L (iD n ) = iN d(iD n ) + d(iN (iD n ))
= iN d(iD n ) = iN (DL n ) = (div D)iN n = 0.
La segunda igualdad del enunciado se sigue de que d n = 0, por
tanto
0 = iN (d n ) = n d iN n .
= f ()d1 . . . dn1 ,
(A)
es de clase .
Z Z
1 n
= u(p x)( x) dx = u(p x) (x) dx
B(0,)
Z
= u(x) (p x) dx,
Teorema 10.64 En los terminos del Lema anterior toda funcion u con-
tinua que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto de su
dominio abierto , es armonica en el.
por lo que se tiene para N el campo unitario exterior normal a las esferas
centradas en p
Z Z
d
0= u(p + ry) dy = u(p + ry) dy
dr S[0,1] S[0,1] r
Z X Z X
= yi uxi (p + ry) dy = r1 yi uxi (p + y)r1n dy
S[0,1] S[0,r]
Z Z
1n 1n
=r N u(y) dy = r u(x) dx,
S[p,r] B[p,r]
n ||
|D u(x)| C |||| ,
L
Z
1
= n (u)
r vol[B(0, 1)] B(x,r) xi
Z
1
= n i (u)
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi
Z
1
= n u< , n > in ,
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi
ky pi k u(y) M, o u(y) M,
Si = {y B[pi , ] : u(y) = M },
ahora
R como Si {pi } cuando M y por el teorema de Gauss la
u ds = ki no depende de M , pues u es armonica entre dos super-
Si n
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que Z
ki
lm v(n u) ds = v(pi )ki = ,
M S
i
kx pi k
y para qi = ki /4 se sigue el resultado.
Corolario 10.70
Pk = Hk r2 Hk2 r4 Hk4
I(u) I(v).
u = 0 en , u|S = f,
V = {u C 1 () : u|S = 0},
10.8. Introduccion a las distribuciones 883
Cc (U ) = {f : U R : f C (U ), sop f compacto},
Cc (U ) = KU C0 (K) =
C0 (K),
lm
con la topologa lmite inductivo, es decir la mas fina para la que las
inclusiones C0 (K) Cc (U ) son continuas o lo que es lo mismo A
Cc (U ) es abierto sii A C0 (K) es abierto de C0 (K).
Definicion. Llamamos distribucion (en el sentido de Analisis Funcional)
a todo funcional lineal y continuo en este espacio
: Cc (U ) R.
: Cc (U ) R.
es una distribucion.
es una distribucion.
xi () = (xi ).
()() = [()].
n v + n v = 4,
(10.31) 4 = n (v + v ) = n (gy ).
por lo tanto:
1.- Problema de Dirichlet. Caso homogeneo.- Dada f C(S),
buscamos u C(), tal que
u = 0 en , u|S = 4f.
u = en , u|S = 4f,
gy (z) = gz (y).
ahora como en 0 , gz = gy = 0 y en S, gy = gz = 0,
Z Z
0= (gy n gz gz n gy ) ds + (gy n gz gz n gy ) ds
S Sy
Z
+ (gy n gz gz n gy ) ds
Sz
Z Z
= (gy n gz gz n gy ) ds + (gy n gz gz n gy ) ds,
Sy Sz
Tendremos que
Z Z
1 1
(gy n gz gz n gy ) ds = +v n gz gz n +v ds
Sy Sy ry ry
Z Z Z
1 1
= n gz ds + (v n gz gz n v) ds gz n ds
r Sy Sy Sy ry
Z
1
=0+0 gz ds 4gz (y),
r2 Sy
u = 0, en , u|S = 0,
1 1
gy (x) = ,
kx yk kx yk
pues la integral tiene la primitiva 1/ r2 + a2 .
Por ultimo veamos que la formula integral de Poisson para el semi-
espacio, que nos define la candidata a resolver el problema de Dirichlet,
realmente es solucion.
10.8. Introduccion a las distribuciones 891
1
gy (x) = + v(x),
kx yk
r2
y= y,
kyk2
1 r
gy (x) =
kx yk kykkx yk
1 r
=p p ,
2 2
kxk + kyk 2x y kyk kxk + r4 2r2 x y
2 2
1 1
g0 (x) = ,
kxk r
1
xj gy (x) = xj pP
x2i
P
+ kyk2 2 xi yi
!
r
pP
x2i kyk2 + r4 2r2
P
xi yi
2 2
xj yj xj kyk r yj
= + rp 3
kx yk3 P
r kyk2 + r4 2r2 xi yi
2
X xj r2 kyk2 r2 x y r2 x y
N gy (x) = xj gy (x) = 3 3
r r kx yk rkx yk3
kyk2 r2
(10.35) = ,
r kx yk3
kyk2 r2
(10.36) (x) = .
4r kx yk3
kyk2 r2
Z Z
f (s)
u(y) = f (s) n gy ds = ds,
S r S ks yk3
lm u(y) = 4f (s0 ).
ys0
r2 kyk2
Z
u(s)
u(y) = ds.
4r S ks yk3
Ejercicio 10.8.2 Calcular el valor del potencial superficial de capa simple de-
finido por la funcion de (10.36),
Z
(s)
w(x) = ds.
S ks xk
1
u(x) = + v(x),
kx yk
kr r
v + (x) = ,
kxk kykkx yk
1 r
= , para s S,
ks yk kyk ks yk
1 r r
kyk kyk = r2 , gy (x) = = gy (x),
kx yk kykkx yk kyk
kyk2 r2 kyk2 r2
Z
N (gy )(s) = 3
, 3
ds = 1
r ks yk S 4r ks yk
10.9. El metodo de Perron 897
Lema 10.83 Si u C(U ) es tal que para todo x0 U y toda bola cerrada
B[x0 , r] U ,
Z
1
u(x0 ) u(s) ds,
Ar S[x0 ,r]
3 = dx dy dz = 2 sen d d d,
ds = iN 3 = 2 sen d d,
10.9. El metodo de Perron 899
Sea v C(B), armonica en la bola abierta B(x0 , r), tal que v|S = u|S , la
cual sabemos que existe porque el problema de Dirichlet para la bola lo
hemos resuelto. Entonces u v en S y por la hipotesis u v en B, por
tanto
Z Z
1 1
u(x0 ) v(x0 ) = v(s) ds = u(s) ds,
Ar S Ar S
pues u = v en S.
para c = 8m+1 .
0 un (x0 ) um (x0 ) ,
u = 0, en , u|S = f.
lm u(x) = f (y0 ).
xy0
Demostracion. Sea > 0, entonces existe > 0 tal que para todo
yS
|f (y) f (y0 )| < + b(y),
pues por continuidad existe un > 0, tal que si |y y0 | , |f (y)
f (y0 )| y para
Proposicion 10.99 Si para un punto y0 S existe una bola B[x0 , r], tal
que
B[x0 , r] = {y0 },
entonces y0 es regular.
1 1
Demostracion. Sea b(x) = r |xx0 | , la cual es armonica en
3
R \{x0 }, en particular en y continua en , ademas b(y) > 0 fuera
de la bola y b(y0 ) = 0, por tanto b es una barrera.
2 1/n 1 1/n 1 1
1/n = 2
( ) + ( ) = 2 n 2 0,
n
y su supremo es 1.
en definitiva tenemos que f (x, y) = (k1 /2)x2 + (k2 /2)y 2 + h(x, y) para
h(x, y) = o(x2 +y 2 ) y no puede cortar a toda esfera x2 +y 2 +(zr)2 = r2 ,
para r > 0, pues si k1 > k2 tenemos que
k1 2
f (x, y) (x + y 2 ) + h(x, y) g(x, y) = k(x2 + y 2 ),
2
tomando x2 + y 2 tal que h(x, y) < x2 + y 2 , pues h(x, y)/(x2 + y 2 ) 0
cuando x2 + y 2 0. Ahora la grafica de g no puede cortar a todas
las esferas, por tanto tampoco la de f . Veamoslo: tomemos r < 1/2k,
entonces para x2 + y 2 < r2 si hubiese un z = g(x, y) satisfaciendo ambas
ecuaciones sera z > 0 (a menos que z = 0 en cuyo caso x = y = 0), pues
la esfera esta sobre el plano x, y y tendramos x2 + y 2 = r2 (z r)2 =
2rz z 2 , por tanto
u = 0 en , u(z) = log |z p| en .
u(z) = nf h(z),
hH
(ii) Caracterizar los polinomios homogeneos del plano que sean funciones
armonicas.
Pn Pn
Indicacion.- Sea p = i=0 ai xi y ni = j=0 anj y j xnj , entonces
n
X
pxx = i(i 1)ai xi2 y ni ,
i=2
Xn n
X
pyy = j(j 1)anj y j2 xnj = (n i + 2)(n i + 1)ai2 xi2 y ni ,
j=2 i=2
Pn i2 y ni lo cual
por tanto 0 = p = 2 (i(i 1)ai + (n i + 2)(n i + 1)ai2 )x
equivale a que para i = 2, . . . , n
i(i 1)ai + (n i + 2)(n i + 1)ai2 = 0,
y hay solucion unica fijando los valores de a0 y a1 , que es para 2 2k < 2k + 1 n
n n
a2k+1 = (1)k a1 , a2k = (1)k a0 .
2k + 1 2k
Solucion.- Es armonica en R2 \{0} por ser la parte real de una funcion analtica
de variable compleja. Para verlo en el 0 hay que calcular uxx (0) = f 00 (0) y uyy (0) =
4 4
g 00 (0), para f (x) = u(x, 0) = e1/x , f (0) = 0; y g(y) = u(0, y) = e1/y , g(0) = 0.
4
0
Se tiene que f (0) = lmx0 1/x e 1/x 00 0
= 0 y f (0) = lm f (x)/x = 0. Para ver que
4
no es continua tomese z = r ei/8 , z 4 = r4 i, 1/z 4 = i/r4 , Re e1/z = cos r4 el
cual va oscilando y no tiene lmite.
2 s4
2
2 1 1
= + + P2 = + P 2 ,
2 2 r4 s2 s2
s5 2
2 1
s= 4 + + 2 P2 ,
r s2 s s s
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(, , ),
es armonica, tendremos que para h = w(s, , )
(sh) = 0,
es decir es armonica
r2 r2 x r2 y r2 z
f (x, y, z) = sh = sw(s, , ) = g , , .
2 2 2
10.11. Ejercicios resueltos 917
O A' A
Figura 10.16.
c r2
r1
r q
o a q' q
b
Figura 10.17.
tambien es independiente de r. Por tanto el tiempo que tarda en salir por el otro lado
es unos 500 .
P
PIndicacion.- Por un lado div Z = gjxj y la componente i de su gradiente
es gjxj xi , y rot Z tiene componentes g3x2 g2x3 , g1x3 g3x1 , g2x1 g1x2 y su
rotacional
g2x1 x2 g1x2 x2 g1x3 x3 + g3x1 x3 , g3x2 x3 g2x3 x3 g2x1 x1 + g1x2 x1 ,
g1x3 x1 g3x1 x1 g3x2 x2 + g2x3 x2 ,
el resto es obvio.
Ejercicio 10.5.1.- (1) La solucion u para la ecuacion 10.27, con P > 0, no puede
alcanzar un maximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente version del principio del maximo:
si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2 en
. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la solucion u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
Indicacion. (1) Si u alcanza un maximo en x , uxi xi (x) 0, por tanto
P (x)u(x) = u(x) 0 y u(x) 0. (2) Por continuidad u alcanza el maximo en un
punto x del compacto , si x U por el resultado anterior u(x) 0 M2 , el resto
es obvio. (3) Considerese la funcion u = x2 + y 2 + 1. (4) Se sigue de (2) restando dos
soluciones.
Demostracion. (i) Dadas dos soluciones se sigue del ejercicio anterior que su
diferencia es nula, pues alcanza el maximo y el mnimo en el borde donde es nula. (ii)
Es similar.
y el resultado se sigue tomando lmites pues u es integrable por tanto existe y es finito
el Z Z
lm u dm = u dm.
r B(x,r) Rn
para N el campo unitario normal exterior a las esferas de centro x y como tanto
u como v = 1/kx yk son armonicas en = B(x, r0 )\B[x, r], para R < r < r0 ,
tendremos que, por la segunda identidad de Green,
Z Z Z Z Z Z
u Nv u Nv = u n v = v n u = v Nu v N u,
S[x,r 0 ] S[x,r] S[x,r 0 ] S[x,r]
10.11. Ejercicios resueltos 923
2
y como enR cada esfera S[x, r], v = 1/r y N v = 1/r , tendremos que para f (r) =
(1/4r2 ) S[x,r] u el valor medio de u en S[x, r]
Z Z
1
f (r) f (r0 ) = ( u Nv u N v)
4 S[x,r0 ] S[x,r]
Z Z
1 q q
= ( v Nu v N u) = 0
4 S[x,r0 ] S[x,r] r r
y por tanto f (r) q/r = k es constante y f (r) = (q/r) + k, pero k = 0 pues f (r) 0
cuando r , pues u(x) 0.
924 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
revolucion, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac New-
ton (16421727), sin demostracion). No obstante el metodo geometrico
utilizado por este autor as como por Isaac Newton y otros no era
el mas potente para este tipo de problemas, pues solo en situaciones
muy particulares de las masas poda ser de utilidad. Por ello no es de
extranar que surgiera un metodo alternativo, el analtico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una funcion potencial,
F = grad u, e incluso el termino de funcion potencial, fueron utilizados
por Daniel Bernoulli (17001782), en su tratado sobre Hidrodinami-
ca de 1738.
Por otra parte la ecuacion de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (17071783)
titulado Principios del movimiento de fluidos, en el que demuestra
que el campo de velocidades del fluido es un gradiente D = grad v y si el
lquido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que v = 0 y dice que no se conoce como resolver
esta ecuacion en general, por lo que solo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (17361813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposicion de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (17491827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atraccion ejercida por volumenes de revolu-
cion, en los que no habla de la funcion potencial sino de las tres compo-
nentes de la fuerza de atraccion. En 1782, Adrien Marie Legendre
(17521833) tambien inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la funcion potencial. En dichos trabajos introduce los polino-
mios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tam-
bien en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su celebre artculo
Teora de las atracciones de los esferoides y de las figuras de los planetas
en el que aborda el problema de la atraccion pero para un volumen ar-
bitrario, no necesariamente de revolucion y trabajando con la funcion
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuacion
de LaPlace, expresada en coordenadas esfericas, aunque no explica como
obtiene la ecuacion. Es en un artculo posterior donde expresa la ecua-
cion en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas haban sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artculo dice, erroneamente,
926 Tema 10. La Ecuacion de Laplace
y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedicion
de la segunda edicion de 1919, siendo la primera edicion de 1893).
La Ecuacion de ondas
927
928 Tema 11. La Ecuacion de ondas
pues
cos() = cos( + ) = 1, (modulo 2 ).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
T yxx g = ytt ,
p
o para a = T /,
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones ini-
ciales).
Observemos que la ecuacion de ondas esta definida por un ODL en
el plano tx de segundo orden, de tipo hiperbolico.
1 nx nx
0 (x) = , n (x) = cos , n (x) = sen ,
2 L L
2n + 2n = 1, 0n = n n , 0n = n n
Z L Z L Z L Z L Z L
0 2 2 2
0= (n n ) = n ( n n ) n + 2n = 2L.
L L L L L
Ademas estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [L, L], es-
pacio cociente de L2 [L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado inte-
grable) con la relacion de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier
X
X
u= a n n + bn n ,
n=0 n=1
y(t, x) = h(x)g(t),
por lo que
por tanto
v(x + at) + v(x at)
z(t, x) = ,
2
y como antes considerando una primitiva w de v y su extension par,
1 L
Z
L=T V = (yt2 T yx2 )dx,
2 0
y dar la ecuacion de EulerLagrange asociada.
y para ella se tendra que E(t) = E(0), que en este caso vale
Z L
2 T
E(t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx
0 2 2
Z L
2 T 2
= y (0, x) + yx (0, x) dx = 0,
0 2 t 2
del sonido, que es la forma en que estan combinadas todas las frecuencias.
Una cuerda de la guitarra tocada con la yema del dedo o con una pua
sonara de forma distinta. Por otra parte una nota como el Do tocada
en un piano y la misma nota tocada con un violn o con una guitarra,
sonara distinta con distinto timbre y la diferencia estara no solo en
los valores de los coeficientes bn que por supuesto seran distintos pues
las condiciones iniciales lo seran si en vez de golpear la cuerda (en el
piano), la tocamos con una una (en la guitarra) o la rozamos con un
arco (en el violn), sino en la forma de la caja en la que resuena el
sonido.
Observemos tambien que la frecuencia fundamental no vara si mo-
dificamos la tension y aumentamos o disminuimos la longitud de la
cuerda de forma que
T
,
2L
permanezca constante, o que si disminuimos la cuerda a la mitad man-
teniendo la tension, obtenemos una frecuencia doble, es decir una octava
mas alta. Hagase la prueba en una guitarra.
T2
A B
T4 T3
C D
T1
Figura 11.4.
2+ 2
1+ 1
y- y y+
x-
x
x+
u utt = 0, para x
u(t, x) = 0, para x .
f = f, para x , y f = 0, para x ,
00
g = g,
f = f, para x , y f = 0, en
por lo tanto si f 6= 0,
kDf k2 dx
R
(11.8) = R 2 < 0.
f dx
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 945
por tanto todos los autovalores son negativos, y por tanto de la segunda
ecuacion se sigue que si = 2 , g es combinacion de
cos(t), sen(t).
Ahora de la segunda identidad de Green se sigue que si 1 y 2 son
autovalores con autofunciones asociadas f1 y f2 , entonces
Z Z Z
(1 2 ) f1 f2 = f2 f1 f1 f2 = f2 n f1 f1 n f2 = 0,
1 = (f ) (g) = .
a2 u = utt , u(t, x, y) = 0, si x2 + y 2 = 1,
g 00 () + n2 g() = 0,
2 f 00 () + f 0 () + (2 2 n2 )f () = 0,
f () = kJn (),
u(t, 1, ) = 0 f (1) = 0 Jn () = 0,
ut (0, , ) = 0 c2 = 0,
950 Tema 11. La Ecuacion de ondas
Pn
es unitario, es decir n2t + i=1 n2i = 1, y proporcional al gradiente de la
funcion que define el cono, por tanto a
X
(t0 t)t + (xi ai )xi ,
t0 t X xi ai
n = pP t + pP xi
2
(xi ai ) + (t t0 ) 2 (xi ai )2 + (t t0 )2
X xi ai
1
= t + xi .
2 kx ak
y el resultado se sigue porque en S, nt = 1/ 2 > 0 y n2t =
P 2
ni = 1/2,
por lo tanto
n n
X 1 1 X
D n = e nt ut uxi ni = e 2ut uxi ni nt
i=1
2 2 i=1
n n
1 X 2 X
= (uxi + u2t )n2t 2nt ut uxi ni
2 i=1 i=1
n
1 X 2
= uxi nt ni ut 0.
2 i=1
entonces u = 0 en Cp .
u1 (0, x) = u2 (0, x), u1t (0, x) = u2t (0, x), para x B[x0 , t0 ],
entonces u1 = u2 en Cp .
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 955
entonces u1 = u2 .
La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior
nos da mas informacion, pues nos asegura que conociendo u y ut en la
base del cono, la solucion u queda determinada de modo unico en todo
el cono.
Definicion. Sea [0, ) Rn A Rn+1 con A abierto. Llamamos
energa en el instante t 0, de u C 2 (A), solucion de u = utt , a
Z Z n
1 X
E(t) = e(t, x) dx = u2xi (t, x) + u2t (t, x) dx.
Rn 2 Rn i=1
Figura 11.8.
B[0, R + T ] [0, T ],
u(t, x) = 0, para x U y t 0,
o
n u(t, x) = 0, para x U y t 0,
para cada T 0.
Demostracion. Consideremos el cilindro relleno
C = {(t, x) : t [0, T ], x U },
en cuyo caso
Z Z Z
0= (D n ) in + e(T, x) dx e(0, x) dx,
S U U
para t < 0 se sigue por ser u impar en t, u(t, x) = u(t, x), por tanto
u(t, x) = u(t, x) y como utt (t, x) = utt (t, x) el resultado se
sigue,
Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la solucion del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.16 la funcion f depende solo de las dos primeras variables, entonces
la solucion tridimensional correspondiente
Z
t
u(t, x) = tM f (t, x) = f (x + ty) iH = u(t, x),
4 S(0,1)
es Z
t f (x + ty)
u(t, x) = p dy1 dy2 ,
2 y12 +y22 1 1 y12 y22
y la solucion general satisfaciendo
es
Z
t (x + ty)
u(t, x) = p dy1 dy2 +
2 y12 +y22 1 1 y12 y22
(11.19) Z !
t (x + ty)
+ p dy1 dy2 .
t 2 y12 +y22 1 1 y12 y22
t 1 1 x+t
Z Z
= f (x + ty) dy = f (y) dy
2 1 2 xt
1 x+t
Z Z x+t
1
u(t, x) = ()d + ()d
2 xt 2 t xt
(11.20)
1 x+t
Z
1
= ()d + [(x + t) + (x t)],
2 xt 2
es la solucion de la ecuacion de ondas unidimensional
uxx utt = 0,
x
x x K
K K
Figura 11.9.
Como consecuencia de este principio podemos analizar como se pro-
paga en el espacio R3 una perturbacion local. Supongamos para ello que
11.4. El metodo del descenso. 965
K t
K t
entonces la funcion,
Z t Z 0
w(t, x) = v s (t, x) ds = v s (t, x) ds, para t < 0
0 t
Rr
Demostracion. Sea F (r, t) = 0
v s (t, x) ds, con x fijo, entonces
w(t, x) = F (t, t) y se tiene
Z r
r
Fr (r, t) = v (t, x), Ft (r, t) = vts (t, x) ds,
0
Z t Z t
t s
wt (t, x) = Fr (t, t) + Ft (t, t) = v (t, x) + vt (t, x) ds = vts (t, x) ds
0 0
vale
(tkzxk,z)
1
R
4 B[x,t] kzxk dm, si t > 0;
(11.21) w(t, x) = 0, si t = 0;
1
R (t+kzxk,z)
4 B[x,t] kzxk dm, si t < 0.
(t kz xk, z)
Z
(11.23) u(t, x) = dz,
R3 kz xk
el cual, para t > 0, coincide con 4w(t, x) (ver 11.22) si se anula para
t < 0. En consecuencia tenemos:
t' t
U
x
a t
los cuales son solucion de la ecuacion de Laguerre y por tanto para cada
n, su derivada, vn = L0n , es solucion de nuestra ecuacion y como estas
funciones v = vn = L0n son polinomios, tendremos que
q4 m
En = n2 =
2n2 ~2
y si el electron baja del nivel de energa En al Ek , con n > k, su perdida
de energa sera
q4 m 1
1
E = .
2~2 k 2 n2
y dado que cuando un electron pierde energa emite luz de modo que la
perdida de energa es proporcional a su frecuencia, siendo esa constante
de proporcionalidad la constante de Planck, tendremos que
q4 m 1
c 1 E 1
E = ~ = ~ = = 2 ,
~c 2c~3 k 2 n
Ecuacion de ondas.
Electromagnetismo
A V A, (p, v) p + v,
973
974 Tema 12. Ecuacion de ondas. Electromagnetismo
0 0 0 1
12.2. DAlembertiano
: D , D (D) = iD g = g(D, ) = D .
grad f E = Ef
978 Tema 12. Ecuacion de ondas. Electromagnetismo
P
y en coordenadas inerciales si grad f = hi xi , entonces
t , x1 , x2 , x3
DL 4 = (div D)4 ,
2f = df + df.
980 Tema 12. Ecuacion de ondas. Electromagnetismo
2 = d + d.
D = D(E) (D E),
div = .
P
Demostracion. En coordenadas inerciales = f dx y basta
demostrarlo para f dx . Ahora (f dx ) = df dx , pues
por lo tanto
m T T = q F ,
m T T = q F (T ),
los cuales dependen del sistema de referencia, pero una vez conocidos
determinan el tensor intrnseco F.
Observemos que el campo electrico E es F (t ), pues
F (t ) t = 0 = E t , F (t ) xi = ei = E xi ,
12.3. Campo electromagnetico 983
m t t = q E.
y la matriz de F es
0 e1 e2 e3
e1
0 b3 b2
,
e2 b3 0 b1
e3 b2 b1 0
Observemos que
P
0 e1 e2 e3 0 fi ei
e1
0 b3 b2 f1 = b3 f2 b2 f3 ,
e2 b3 0 b1 f2 b3 f1 + b1 f3
e3 b2 b1 0 f3 b2 f1 b1 f2
P
y por tanto para D = fi xi espacial
pues en , t = t0 es constante.
En general para D1p , D2p , D3p Tp (X ), la interpretacion de esta
tresforma, Q(D1 , D2 , D3 ) es la suma (con su signo) de las cargas de
las partculas que atraviesan el paraleleppedo orientado definido por las
aristas D1 , D2 , D3 , entendiendo que el signo de una partcula con vector
tangente T , es positivo si 4 (T, D1 , D2 , D3 ) > 0, de este modo se ve que
es hemisimetrica.
La Ley de conservacion de la carga se expresa con la ecuacion
d Q = 0,
(1) E = grad u E = du dE = 0,
(2) div E = 4 E = 4.
12.3. Campo electromagnetico 987
4J = 2 F = 0.
0 = = + df = h + 2f 2f = h.
(1) = 0, F = d,
(2) 4J = F = d = d + d = 2,
P
y si escribimos = 0 dt + i dxi en coordenadas, la segunda ecuacion
se expresa de la forma
X
4J = 20 dt + 2i dxi
y como J = dt
P
ji dxi , si resolvemos las cuatro ecuaciones de ondas
20 = 4, 2i = 4ji ,
P
y para = 0 dt + i dxi , se tiene que = 0, tendremos resuelto el
problema de dar F conocida Q, pues es F = d.
Tal solucion existe por (11.20), pag. 969 si las componentes de J son
de clase infinito y de soporte compacto en el pasado causal, en particular
1 La existencia de esta solucion, que podemos obviar pues no la necesitamos como
Teorema 12.7
div B = 0
dF = 0
rot E = B
t
div E = 4
F = 4J
rot B = E + 4~j
t
12.3. Campo electromagnetico 989
Nota 12.8 De estas cuatro ecuaciones, la primera nos dice que no hay
cargas magneticas
div B = 0,
la segunda es la ley de induccion de Faraday;
B
rot E = ,
t
la tercera es la ley de Gauss
div E = 4,
y la cuarta que es la que descubrio Maxwell
E
rot B = + 4~j.
t
990 Tema 12. Ecuacion de ondas. Electromagnetismo
por lo que la densidad de carga no vara con el tiempo, es decir las cargas
no se mueven.
la ecuacion de ondas
2u = 0.
q02 qi2
P
g(Nq , Nq ) = = 1,
r2
X
Dq h = 0 t(Dt) xi (Dxi ) = 0
1 X
g(Nq , Dq ) = (q0 f0 qi fi ) = 0.
r
12.4. Ecuacion de ondas 991
u2 + u2xi
P
X
I= t t (ut uxi )xi .
2
A la funcion e = (u2t +
P 2
uxi )/2, la llamamos funcion energa. (Ver
11.12, pag. 951).
e = T2 (t , t ),
992 Tema 12. Ecuacion de ondas. Electromagnetismo
I = it T2 .
para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que
X
f (x) = yx (x, 0) = bn n cos(n x),
n=1
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de funcion.
El primero en considerar una serie trigonometrica
x at 2x 2at
a1 sen cos + a2 sen cos + ,
L L L L
fue el suizo Daniel Bernoulli (17001782) en su intento de resolver
la ecuacion de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la solu-
cion general, aunque no argumentaba basandose en criterios matematicos
sino fsicos. Sin embargo como esta solucion pareca tener un caracter
periodico, aparentaba tener menos generalidad que la solucion
(x + at) + (x at),
sin tener todava una definicion clara de lo que era una funcion. De he-
cho el propio Dirichlet, propuso 9 anos despues, en 1837, la siguiente
definicion de funcion:
Si una variable y esta relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numerico a x, hay una regla segun la cual
queda determinado un unico valor de y, entonces se dice que y es una funcion
de la variable independiente x.
Esta definicion de funcion se aproxima a la actual, de aplicacion entre
dos conjuntos de numeros reales, pero lo cierto es que los conceptos
de conjunto y de numero real estaban lejos de tener un significado
preciso en aquella epoca.
La confeccion del Tema 12, sobre electromagnetismo se la debo al
profesor Juan Sancho de Salas una vez mas.
Por ultimo remitimos al lector interesado en la historia de los pro-
blemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las paginas 666692 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matematico de la antiguedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
999
1000 Tema 13. La Ecuacion del calor
En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
division del material en pequenas porciones en las que la temperatura
sea practicamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
c (u2 u1 ) dx,
R
para la densidad de masa.
L
R (t0,L)
C C1
0 t0
Figura 13.3.
M1 u(t, x) M2 en C M1 u(t, x) M2 en R.
entonces
Nota 13.4 Observemos que la ecuacion del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son validos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformacion temporal t = t, pues
esta transformacion la convierte en la ecuacion
Kuxx = ut ,
u(t, x) = h(x)g(t),
u(t, x) = Ax + B.
2
(13.3) u(t, x) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],
u(t, x) = g(t)h(x),
1 L 2 L
Z Z
nx nx
bn = f (x) sen dx = f (x) sen dx,
L L L L 0 L
u C ((0, ) R),
2 L
Z
|bn | c = |f (x)|dx < ,
L 0
y por tanto los terminos de la serie estan acotados en modulo por
2 2 2
|bn eKn t sen(n x)| c eKn t crn crn ,
para r < 1 y como los terminos de la derecha definen una serie que
converge uniformemente en [t0 , ) R, para cualquier t0 > 0, nuestra
serie tambien converge uniformemente en ese conjunto a una funcion
u, que es continua en [t0 , ) R, para todo t0 > 0 pues las sumas
parciales de nuestra serie son continuas. Por tanto u es continua en
todo [0, ) R y satisface la condicion frontera.
Del mismo modo las derivadas de los terminos de la serie
K2n t
b e sen( x) k1 n2 rn ,
t n n
K2n t
k2 nrn ,
x b n e sen(n x)
2
D bn eKn t sen(n x) k n21 +2 rn ,
lm u(t, x) = f (x).
t0+
1 Es consecuencia de que
P m n
n n k < , para m N y |k| < 1 fijos (aplquese el
criterio del cociente o el de la raz).
13.2. Varilla finita 1009
para todo (t, x) [0, ) [0, L], por tanto sn converge uniformemente
a u en [0, ) [0, L] y u es continua en ese conjunto.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
de nuestro problema
para la medida real (t,x) en [0, L], para cada (t, x), con funcion de
densidad
2 X K2n t
K(t, x, ) = e sen(n ) sen(n x).
L n=1
satisface
lm u(t, x) = f (x0 ),
(t,x)(0,x0 )
es decreciente.
para el campo
D = u2 2Kuux ,
t x
se sigue aplicando el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046 que
Z Z
0 div D dt dx = D n in (dt dx)
R R
Z t2 Z t2
= (2Kuux )|x=0 dt (2Kuux )|x=L dt
t1 t1
Z L Z L
+ u2 (x, t2 ) dx u2 (x, t1 ) dx
0 0
Z L Z L
= u2 (x, t2 ) dx u2 (x, t1 ) dx.
0 0
entonces es unica.
Demostracion. La diferencia de dos posibles soluciones satisface
las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) E(0) = 0 y por tanto tal funcion debe
anularse en todo punto de la franja.
ux (t, 0) = 0, ux (t, L) = 0,
M1 u(0, x) M2 , para x R
M1 u(t, x) M2 , para (t, x) [0, ) R.
M 2
u(t, x) v(t, x) = x + 2Kt , para (t, x) [0, ) [L, L],
L2
y fijado el punto (t, x) y haciendo L se sigue el resultado.
2 En la pag. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuacion no tiene solucion unica a menos que este acotada por
2
|u(t, x)| < M eax .
1 (x)2
f (x) = e 2 2 ,
2 2
las cuales definen una probabilidad en los Borelianos A R
Z
P (A) = f (x) dx, pues P (R) = 1.
A
y podemos tomar como = f/ 2, es decir
Z
1
() = f (z) eiz dz,
2
y esto se sigue por ser exp{2 Kt} sen (xz) impar e integrable. Ahora
si consideramos Z
2
I(r) = e cos r d,
R
0
tendremos que I (r) = (r/2)I(r), para lo cual basta integrar en
2 2 2
(e sen r)0 = 2 e sen r + r e cos r,
lo es. Ahora por ser f acotada se sigue que para cada (t, x), con t >
0, el integrando y sus derivadas respecto de t y x son uniformemente
integrables en un entorno acotado de (t, x), con t > 0. Esto se sigue de
que P (z) exp{z 2 } es integrable4 para cualquier polinomio P . Por lo
tanto u(t, x) define una funcion de clase infinito en t >
R 0. Del mismo
modo se tiene que u es acotada, pues si |f | M , |u| |f | dP M .
(xz)2
Por otra parte es facil demostrar que e 4Kt
Kt
satisface la ecuacion
del calor y como las derivadas entran en la integral, tambien u en t > 0.
4 Recordemos que,
Z Z 2
(p) = xp1 ex dx = 2 2p1 e d,
0 0
siendo la integral del medio menor o igual que y como las otras dos son
similares, analizamos la segunda que es 2M P(t,x) (x0 + , ) siendo
Z
1 (zx)2
P(t,x) (x0 + , ) = e 4Kt dz
2 Kt x0 +
Z
2Kt y2
= e 2 dy,
2 Kt x0x+
2Kt
(haciendo el cambio y = (z x)/ 2Kt), y esto tiende a 0 cuando t 0,
pues x0 x + > 0.
y(x) = A ex +B ex ,
r r
i
A + B = 1, = = (1 + i) = r(1 + i).
K 2K
1024 Tema 13. La Ecuacion del calor
p
(para r = /2K); y como solo nos interesa la solucion acotada ten-
dremos que B = 0 y A = 1, por tanto la solucion compleja es
y esto nos da una interrelacion entre ambas funciones, dada la f hay una
unica ; la cuestion es si a su vez la determina de forma unica la f .
13.4. Varilla semiinfinita. Aplicaciones 1025
Supongamos que no, que hay dos, entonces su diferencia f sera acotada
y para todo t > 0 verificara
Z
2
etz f (z) dz = 0,
0
2
para la medida finita de densidad ex y esto en ciertas condiciones
de regularidad de f se da sii f = 0.
2n
max u(t, 0) = u(tn , 0), tn = 2n tn = ,
r 1
max u(t, x) = u(Tn , x), Tn rx = 2n, Tn tn = x= x.
2K
1026 Tema 13. La Ecuacion del calor
ahora bien este calor solo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]{y} hacia arriba (ver dibujo), por el lado [x, x+]{y +}
hacia abajo, por el lado {x} [y, y + ] hacia la derecha y por
el lado {x + } [y, y + ] hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
1 = k t a ux (x, y, t) + o(t),
2 = k t a ux (x + , y, t) + o(t),
3 = k t a uy (x, y, t) + o(t),
4 = k t a uy (x, y + , t) + o(t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y divi-
diendo por ca2 t y haciendo 0 y t 0, tenemos la ecuacion
(13.10) K(uxx + uyy ) = ut , (Ecuacion del calor)
donde K = k/c es la difusibidad del material.
u(t, x) = 0, para x U y t 0.
= , para x U , y = 0, para x U ,
h0 = Kh, para t > 0,
u(0, x) = (x), x U,
u(t, x, y) = f (x)g(y)h(t),
13.5. La Ecuacion del calor ndimensional. 1029
h(t) = eKt ,
f 00 (x) f (x) = 0,
00
g (y) + ( + )g(y) = 0.
para
R
um,n dxdy
Am,n = RU 2
u
U m,n
dxdy
Z RZ L
1 nx my
= (x, y) sen sen dxdy.
4LR 0 0 L R
u = f ()g()h(t),
u = ut , para x U y t > 0,
u(0, x) = (x), x U.
13.5. La Ecuacion del calor ndimensional. 1031
u = 0, para x U ,
u(x) = (x), para x U ,
u = ut , para x U y t > 0,
u(t, x) = 0, para x U y t 0,
u(0, x) = (x) u1 (x), x U,
donde a, b, c R.
Solucion.- Basta considerar
a(L x) + bx c
u1 (t, x) = + x(x L) + ct.
L 2K
Ejercicio 13.2.3.- Encontrar la solucion formal de la ecuacion
RL
Solucion.- Por una parte para R = L/2 y A = a/2, tenemos que (1/L) 0 f =
(1/L)(R + A (R A)) = a/L y por otra
2 R+A 2 sen(n (R + A)) sen(n (R A))
Z
an = cos(n x) =
L RA L n
4 4 n na
= cos(n R) sen(n A) = cos sen ,
n n 2 2L
y por tanto a2n1 = 0 y la solucion formal es
a X 2 an 2nx 4n222 Kt
u(t, x) = + (1)n sen cos e L .
L n=1 n L L
Solucion.-
De la formula general se sigue que la solucion es haciendo el cambio
y = (z x)/ 2Kt y llamando P a la probabilidad de la N (0, 1)
Z 0 Z
a (xz)2 b (xz)2
u(t, x) = e 4Kt dz + e 4Kt dz
2 Kt 2 Kt 0
Z
y2
1 x
= a + (b a) e 2 dy = a + (b a)P , .
2 x 2Kt
2Kt
1034 Tema 13. La Ecuacion del calor
Integracion en variedades
0 = { n : x 6= 0 x V}
1035
1036 Tema 14. Integracion en variedades
R 0 f C (V), f > 0 : = f 0
+ (U ) = {f U n (U ) : f C (U ), f > 0},
+ +
i (C) = j (C),
x = 1 (x)1x + + r (x)rx ,
con i (x) > 0. Ahora bien por hipotesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U1 Ur Uk ,
+ + +
1 (U ) = = r (U ) = k (U ),
+ = {f : f > 0, f C (V)}
entonces + (Uj ) = +
j .
= iN (dx1 dxn ),
f m = = = ( f ) (m ) = (1)m+1 ( f )m ,
fR dm = Un f dx1 dxn , si du + ;
Z R R
(14.1) =
U f dm, si du .
F = (Fi ) : U Rn V Rn ,
Observemos que esta bien definida pues si existiese otro abierto coor-
denado V V tal que sop() V , entonces sop() U V y por
tanto Z Z Z
= = .
U U V V
k Z
X k X
X s Z s X
X k Z s Z
X
i = [ j i ] = [ j i ] = j ,
i=1 i=1 j=1 j=1 i=1 j=1
(A0 )c = Ac , (B)c = (B c )0 ,
A0 A (A0 )c Ac (A0 )c Ac
Ac Ac A (Ac )c A0 (Ac )c .
A = A A0 = A (A0 )c = A Ac = Ac .
A = (A A0 ) (A (A0 )c ) = A0 A,
A = (A)0 (A).
S V = {p V : v1 (p) = 0}.
1044 Tema 14. Integracion en variedades
A = U1 , A = U2 o A = U1 U2 .
donde 0 = en C y 0 = 0 en V C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que C = (V C) = S
es una union finita o numerable de subvariedades definimos para cada
R n su integral en C como en (14.2). Por comodidad escribiremos
S
para n1 (V), entendiendo que es
Z
i .
S
por tanto
i () = f1 i (du2 dun ),
pues i (du1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que sop(fi )
Q
(ai , bi ) y
Z Z Z b2 Z bn
= = f1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 dxn .
S SV a2 an
tendremos que
Z Z X
d = (fi /xi )dx1 dxn ,
C C1
1048 Tema 14. Integracion en variedades
0 = fi (x1 , . . . , ai , . . . , xn ) = fi (x1 , . . . , bi , . . . , xn )
tendremos que Z Z
d = .
C S
S = S1 Sk {x1 , . . . , xk },
D1 , . . . , Dn Tx (V),
vx (D1 , . . . , Dn ) = 1.
g11 = E1 E1 = 1 + fx ,
g12 = E1 E2 = fx fy = g21 ,
g22 = 1 + fy ,
DL = div(D) = d(iD ),
pues DL n .
Definicion. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y +
su forma de volumen. Dada una hipersuperficie S de V (borde de una va-
riedad con borde C), con vector normal unitario exterior n , llamaremos
flujo de un campo D D(V) a traves de S, a
Z Z
(14.4) D n S = iD ,
S S
D n = f1 = (D, D2 , . . . , Dn ) = iD (D2 , . . . , Dn ),
iD = (D n )S ,
Ejemplo
P 14.6.1 Vamos a calcular el flujo del campo de las homotecias
H = xi xi , en Rn , a traves de una esfera cualquiera de radio r. Por
el ejercicio anterior div H = n, por tanto aplicando el Teorema de la
14.6. Aplicaciones a la Fsica 1055
h h
p0i = , qi0 = ,
qi pi
iR v = d(iD g),
D = ux vy D(U ).
= iD g + i iD 2 = D T 1 + i D N 1
L L L L
Zb Z b Z b
0 0 0 0
= (ux vy )dt + i (vx + uy )dt = f ((t)) 0 (t)dt.
a a a
(Dx ), x Dx = (D n )x ,
k+ (C)S = k+ (C)Area[C],
C
(Dk+1 , . . . , Dn ) = (D1 , . . . , Dk ).
Demostracion.
= (1/k!)H()[D1 , . . . , Dk ] = (D1 , . . . , Dk ).
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
0 = D[(D1 , . . . , Dn )]
= D (D1 , . . . , Dn ) + [D D1 , . . . , Dn ) + + (D1 , . . . , D Dn )
= D (D1 , . . . , Dn )
[D ] = 0 = D [],
1062 Tema 14. Integracion en variedades
y para = f
iE (D ) = D (iE ) iD E ,
D (E) = (D E),
D ( ) = (D ) + (D ),
iE (D ) = D (iE ) iD E
= D [( (E))] [ (D E)]
= [D ( (E))] [ (D E)]
= (D (E))] = iE [D ].
g)
f = (D1 , . . . , Dn )
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] [D(k+1) , . . . , D(n) ]
k!(n k)!
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] sig()[D(1) , . . . , D(k) ].
k!(n k)!
= (1)k+n+1 1 d : k k1 .
= (d + d) : k k .
donde la expresion D
ci , significa que ese termino no esta. Ahora conside-
remos una funcion u, entonces para la n1forma (du) = , tendremos
que para una base orientada ortonormal Di y su base dual i = iDi g
(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn ) =
= du 1 bi n (D1 , . . . , Dn ) =
i+1
= (1) 1 du n (D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di u,
y como para la nforma de volumen , = 1, tendremos que d = f
y d = f , por tanto
(du) = [ d d](u) = f = d(D1 , . . . , Dn )
Xn
= (1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i ci , . . . , Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= 2
Di u + (1)i (1)2ji+2 (Di Dj Di )Dj u
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i (1)i+1 (Dj Di Dj )Di u
i=1 i<j
n
X n X
X n X
X
= Di2 u (Di Di Dj )Dj u (Dj Dj Di )Di u
i=1 i=1 i<j i=1 i<j
n X
X n X
X
(Di Di Dj )Dj u + (Di Di Dj )Dj u
i=1 ij i=1 ij
n
X X n
= Di2 u (Di Di )u,
i=1 i=1
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 1065
n (Di Dj ) = n Di Dj +Di n Dj = 0 = n n Dj +n n Dj = n (n Dj ).
u = n2 u + u (traz )n u.
pues
n
X n
X
u = n2 u + Di2 u n n u Di Di u
i=2 i=2
= n2 u + u (traz )n u.
Corolario 14.32 Una superficie del espacio R3 es mnima sii las funcio-
nes x, y, z son armonicas en la superficie2 .
2 Ver los ejercicios (8.7.2), pag. 692 y (8.7.3), pag. 693
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 1067
Bibliografa y comentarios.
A D
f
0
C
Figura 14.2. Planmetro
determina los angulos (0, 2), que forma 0A con el eje x, es decir
A = (cos , sen ), y (0, ) que forma la rueda con la perpendicular
a 0A por A, estos angulos forman un sistema de coordenadas para los
puntos de la bola abierta de radio 2 (que es donde debe estar la figura
D) quitando un radio y se tiene
x = sen( ),
)
x = cos + cos( ) x = sen sen( ),
y = sen + sen( ) y = cos( ),
y = cos + cos( ),
dx dy = (x y x y ) d d = sen d d
= d(cos d).
No obstante todos los resultados citados hasta ahora son casos parti-
culares del Teorema y es probable que el padre real de el sea E.Cartan,
que fue el primero en analizar y dar la definicion del concepto que se
esconda detras de estas formulas, nos referimos a la diferencial de una
forma diferencial. Remitimos al lector a su libro
Cartan, E.: Les systemes differentiels exterieurs et leurs applications geometri-
ques. Hermann Paris, 1971 (Primera Ed. de 1945).
Variedades complejas
1073
1074 Tema 15. Variedades complejas
J : Tx (X ) Tx (X ),
tal que J 2 = Id, por lo tanto cada espacio tangente tiene estructura
de Cespacio vectorial y
: (X , J) (X 0 , J 0 ),
E Tx (E),
(D1 , D2 ) = g(JD1 , D2 ),
entonces como
0 1 fx fy
J= , F = ,
1 0 gx gy
1076 Tema 15. Variedades complejas
= (z1 , . . . , zn ) : Up U 0 Cn ,
F = f + ig : U X C,
y la diferencial compleja
d
CC C
f = f1 + if2 df = df1 + idf2
D = D1 + iD2 DC D = D1 iD2 DC
= 1 + i2 C = 1 i2 C .
para Fi = f1i + if2i . Del mismo modo las diferenciales dx1 , . . . , dxn son
base de C (U ).
Definicion. Sea (X , J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
DC de modo que sea CC lineal y siga verificando J 2 = Id
J : DC DC
D J(D) = J(D1 + iD2 ) = J(D1 ) + iJ(D2 ),
J(D) = J(D).
J : C C
J(), para J(D) = (JD).
siendo
(1,0)
D DC JD = iD,
(0,1)
D DC JD = iD,
y la descomposicion es conjugada en el siguiente sentido
(1,0)
D DC JD = iD
JD = JD = iD
(0,1)
D DC .
Del mismo modo tenemos que
(1,0) (0,1)
C = C C ,
siendo
(1,0)
C J = i,
(0,1)
C J = i,
(1,0)
y la descomposicion tambien es conjugada, pues C equivale
(0,1) (0,1) (1,0)
a que C . Ademas se tiene que las parejas (DC , C ) y
(1,0) (0,1) (0,1)
(DC , C ) son incidentes, pues por ejemplo si D DC y
(1,0)
C , entonces
D = (iJD) = i[J](D) = D D = 0.
n 2n
Consideremos C = R , con las funciones zi = xi + iyi , entonces C
tiene base dx1 , dy1 , . . . , dxn , dyn y tambien es base
dzk = dxk + idyk ,
dzk = dxk idyk ,
y denotamos la base dual
,..., , ,..., DC ,
z1 zn z1 zn
para la que se verifica
1
= i ,
zk 2 xk yk
1
= +i ,
zk 2 xk yk
1080 Tema 15. Variedades complejas
y por tanto
1 (1,0)
J = +i =i , DC ,
zk 2 yk xk zk zk
1 (0,1)
J = i = i , DC ,
zk 2 yk xk zk zk
y por tanto
(1,0) (1,0)
DC =< ,..., >, C =< dz1 , . . . , dzn > .
z1 zn
(0,1) (0,1)
DC =< ,..., >, C =< dz1 , . . . , dzn > .
z1 zn
tendremos que
J =J +J
xk fk fk
=i i = ,
fk f y k
k
J = iJ iJ
yk fk fk
= = ,
fk fk x k
N =0 D(1,0) es involutiva
T.Frob.
(0,1) tot.int. (X , J) es compleja,
1083
1084 INDICE ALFABETICO
diferencia Ecuaciones
de potencial, 312 de CauchyRiemann, 667, 735,
diferencial, 28 736, 1058
compleja, 1077 de Maxwell, 987
covariante, 981 EDL, 218
de funciones complejas, 665 EDO, 37
de una pforma compleja, 666 EDP, 470
en un punto x, 25 de Beltrami, 669
exterior, 167 de EulerLagrange, 533, 535
difusibidad del material, 1001, 1027 de HamiltonJacobi, 519, 587
dipolo, 277 para las geodesicas, 523
directriz, 426 problema de dos cuerpos, 520
Dirichlet, Lejeune 18051859, 350 de LaPlace, 795
distancia media, 428 de las superficies mnimas, 536,
distribucion, 360 692, 707, 710
en Analisis Funcional, 883 de ondas, 662, 703
involutiva, 361 ndimensional, 943
Normal (densidad), 1019 aplicaciones a la musica, 939
rango de una, 361 bidimensional, 942
totalmente integrable, 375 solucion de DAlembert, 934
divergencia, 180, 237, 978, 1053 unidimensional, 928
de un tensor, 981 de orden k, 643
de Poisson, 819, 838
ecuacion de primer orden, 470
de Gauss, 819 cuasilineal, 475
de Kepler, 433 de Clairaut, 496, 512
ecuacion diferencial de HamiltonJacobi, 587
invariante de Schrodinger, 548, 970
por un grupo, 118 de estado estacionario, 970
ecuacion diferencial del calor, 1001
adjunta, 252 bidimensional, 1027
de Bernoulli, 122 solucion general n = 1, 1005
de Bessel, 258, 290, 949 Einstein, Albert (18791955), 214
de Euler, 249, 797, 863 ejemplo de Tikhonov, 1018
de Hamilton, 412 elipsoide de inercia, 194
de la catenaria, 59 endomorfismo
de Laguerre, 266, 971 J, 1073
de las geodesicas, 581 asociado a un campo lineal, 216
de Legendre, 263, 863 curvatura, 390
de Riccati, 252 de Weingarten, 189
de segundo orden, 40 energa, 424, 520, 549
exacta, 251 cinetica, 52, 419, 522, 537, 560,
homogenea, 120 636
invariante cinetica y potencial, 546
por giros, 120 de , 991
por homotecias, 119 de una cuerda vibrante, 937
lineal, 121, 218 interna del sistema, 395
matricial asociada, 225 potencial, 52, 537, 559, 560, 636,
que admite factor integrante, 251 814
ecuacion integral, 93 solucion EDP ondas, 955
INDICE ALFABETICO 1087
orientada, 1036
Riemanniana, 187
simpletica, 410
tangente, 378
vector, 214
cotangente, 25
de cargacorriente, 986
de corriente, 986
de energaimpulso, 991, 992
de impulso, 984
de LaPlaceRungeLenz, 424
de RungeLenz, 565
tangente, 12
velocidad
angular, 193
aparente, 976, 984
de escape, 427
vertices del polgono, 1049
Vinograd, 350
ejemplo de, 325
Volterra, Vito (18601940), 147, 349
volumen, 1052
Watson, 262
Wronskiano, 248