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^i*:a ce maqunas
4.1. lrurnoouccrru
1' Esfuerzos motrices: que se aplican sobre el mecanismo para producir el movimiento.
2' Esfuerzos resistentes: que aparecen en el mecanisrno consecuencia del contacto
entre eslabo-
nes y que impiden o dificultan el movimiento, as como los esfuerzos de
las cargas externas
(bombas, compresores o cualquier otro dispositivo que obtiene energa
mecnica clel meca-
nismo).
3' Esfuerzos de inercia: que aparecen en los eslabones del mecanismo cuanclo
stos tienen un
movimiento acelerado.
LF Mou: s
LM".o* Lr,..: o
Las anteriores expresiones sern utilizadas segn la interpretacin grfico vectorial para resolver
las fuerzas y pares instantneos que actan sobre un eslabn de un mecanismo y compatibles con la
e inernitica del rnislno
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i -:- :a de mquinas
En la Frgura 4.2 se representa en el instante / el mecanismo de I GDL sobre el que se aplican las
iuerzas Ft,Ft, F. y sealamos el puntoA de velocidad Vo perteneciente a una manivela. Del anlisis
del mecanismo anterior podemos obtener fcilmente el trabajo virtual asociado a las fuerzas conside-
radas. Si consideramos como mecanismo equivalente del dado una manivela con una fuerza F, en el
punto A que desamolla el mismo trabajo virtual instantneo, en el instante /, que el mecanismo en-
tonces a la fuerza R, se denomina fuerza reducida en el punto A y representa una forma sencilla de
reDresentar instantneamente el estado dinmico enerstico de un mecanismo de I GDL.
Con la definicin de la fuerza reducicla en un punto A de una manivela Ro. hemos ligado el estado
cinemtico de la trayectoria del mecanismo equivalente con un estado dinmico que nos permite
calcular el trabajo virtual de las fuerzas consideradas. Ahora vamos a ligar la energa cinemtica
total del mecanismo con una masa equivalente posicionada en el punto A, que mediante la V., nos
pennita calcularla para cada instante r. El valor de la masa equivalente mA que representa la energa
cintica total del mecanismo completo se calcula aplicando la equivalencia energtica.
: Ea'ne,i."
I"
Ecintica nlecnismo ttt,V-,
nrani\cl caluiviilcntc
2 ""
2 X E.inti.n,recanismcr
n7^
t2
As, dado el sistema de la Figura 4.2 y su sistema equivalente, se considerar que ambos son
energticamente equivalentes si la variacin de trabajo externo, es decir, la variacin de su energa
cintica es la misma. Veriflcan, pues el Teorema de la Energa Cintica:
dE.inti." : dW.*,.rn.
tutul recanismr
La energa cintica total del mecanismo ser igual a la suma de la energa cintica de cada uno
de los eslabones. es decir:
S-:.'aninfo
Dinmica de mquinas 105
La energa cintica de las manivelas es exclusivamente de rotacin, por tanto su valor depender
del momento esttico de inercia del eslabn respecto al centro de rotacin (1, ) y de la velocidad con
que ste gira (o):
E
Lcirreticr nrrrrirelel - I ut
Mientras que la energa cintica de las bielas est compuesta por la suma de la energa de rota-
cin alrededor de CDM y de la traslacin de su CDM:
tl
E bicta ( : ; Mt rt" tVl,r
-l I u^roi
'nu,,." LL
R: E
En todo momento se considerar que no hay rozamiento entre eslabones para que se verifique el PTV.
Usaremos dos mtodos para calcular la fuerza reducida yr'o equilibrante, los cuales usan las pro-
piedades asociadas por el PTV; stos se presentan a continurcin.
Dado un sistema de fuerzas activas sobre un mecanismo y situadas sobre los diferentes eslabones del
mismo en puntos dados, calcular la fuerza reducida en un punto A de una de sus manivelas.
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, -.- :a oe maqutnas
Un eslabn genrico estar af-ectado por un sistema de fuerzas, sistema de vectores deslizantes,
que pueden reducirse a cualquier punto del eslabn.
La caracterstica importante en nuestro equivalente dinmico energtico es procurar una fuerza
que genere el mismo trabajo virtual en el punto de inters. el A.
Una fuerza, como vector deslizante. en cualquiera de sus puntos de aplicacin de la recta de
aplicacin produce idntico trabajo virtual, pues la proyeccin de la velocidad sobre dicha recta es
constante. Luego el mover una fuerza en la recta de aplicacin es indif'erente en cuanto a trabajo
r irtual producido.
Una fuerza F. si la descomponemos en un punto de la recta cle aplicacin segn clos direcciones
-senricas F -F,
* F.. por uplicacin de lo dicho en el prrafo anterior da lugar a un trabajo virtual
suma del producido por los vectores descompuestos tr, y F,.
Si alguno de los puntos de aplicacin de la fuerza tiene velocidad nula o perpendicular a la direc-
cin de aplicacin dar lugar a trabajo virtual nulo. Las anteriores direcciones son de gran inters,
pr"res permiten despreciar las componentes de fuerza que generan un trabajo virtual nulo, y de este
moclo redireccionar los vectores fuerza hacia las juntas (vase en los problernas). Es habitual elegir
direcciones de descomposicin vectorial hacia los puntos fijos del eslabn.
Una vez alcanzado, mediante las anteriores operaciones. y posicionado un vector descompuesto
F' del original F en el punto del par cinemtico que nos encamina hacia el eslabn ms cercano al
punto de reducciu escogido A se deber estudiar el comportamiento, en cuanto a trabajos virtuales.
del vector fuerza encaminado.
En el caso de articulaciones la solucin es inmediata. pues al ser la.velocidad en un lado u otro
de la articulacin el mismo el trabajo virtual producido por la fuerza F' no vara, y por tanto pode-
n-los pasar por una articulacin de un eslabn a otro. De este modo. se transflere el punto de aplica-
cin de la fuerza del eslabn primero al segundo.
En el caso de pares de gua corredera, la fuerza Fr no se traspasa directamente debido a la dif'e-
rencia de velocidades a un lado u otro de lajunta y habr que hacer que el trabajo virtual en el punto
de contacto en la gua sea idntico al calculado en el punto de contacto en la corredera.
Repitiendo los anteriores procesos lograremos que las fuerzas aplicadas en los dif'erentes eslabo-
nes se transfieran al ounto A del eslabn manivela considerado. obtenindose la fuerza reducida en
.{.F,.
Podemos resumir la tcnica grfica de descomposicin y transf-erencia de fuerzas como:
o Se realiza una descomposicin vectorial de las fuerzas aplicadas sobre el eslabn del mecanis-
mo en componentes. de manera que se dinjan hacia alguno de los apoyos del mismo y otra que
se dirija al punto de contacto con otro eslabn en su ruta hacia el punto de reduccin en el
eslabn en el cual se quiere calcular la fuerza reducida.
o Todas las fuerzas cuyas lneas de accin se dinjan hacia los apoyos del mecanismo son absor-
bidas por la bancada y no afectan dinmicamente al resto de los eslabones: trabajo virtual nulo.
o Las fuerzas que alcanzan una articulacin se pueden traspasar al punto de contacto del otro
eslabn.
o Las fuerzas que alcanzan una gua deslizadera deben traspasarse de manera que conserven el
trabajo virtual calculado en el eslabn previo.
ATENCION: Los vectores fuerza son vectores deslizantes. Slo oueden desolazarse a lo larso de
su lnea de accin.
Ejemplo de aplicacin
En el mecanismo de la Figura 4.l existe una fuerza aplicada en la manivela de entrada. La geometra
del mecanismo es conocido. Calcular la fuerza equilibrante en el extremo de la manivela de salida
(punto B), y la tuerua reducida en el mismo pllnto.
l :- : r'an i nfo
Dinmica de mquinas 1O7
ffii
+
trll. /
Al pasarla lnea de accin cle la fuerza Fi por el irpoyo. puecle ehminarse en el clculo de la
tuerza reducida al no af'ectar al mecanismo, pues la absorbe el apoyo. Lt fuerzu Fl se pLrede despla-
zar a lo largo de su lnea de accin, por lo que se desplaza hasta el punto B. Por ltimo, para calcular
la fuerza reducida, descornponemos esta fuerza F'i para obtener la componente en la direccin per-
pendicular a la manivela de salida.
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i -:* ca de mqunas
;il --->-
-Q#'-
Figura
e()
4.6. Descomposicin de la fuerzaPr.
El trabajo virtual realizado por las fuerzas que actan sobre el mecanismo en un instante dado ser
nulo (las fuerzas exteriores son todas las que no son reacciones entre eslabones).
En un movimiento virtual del mecanismo, compatible con los enlaces, el trabajo virtual produci-
do por las fuerzas activas es nulo.
I F,.;r", : o
donde F, es la fuerza aplicacla sobre el eslabn i en el punto P,, d7", es el desplazamiento virtual del
punto P, donde se aplica la fuerza F.
A efectos prcticos, el desplazamiento virtual se traduce en la velocidad del punto, quedando la
ecuacin de un mecanismo equilibrado como:
I F''r'" : o
Lo anterior es fcilmente demostrable debido a la existencia de un eje central que nos permite
ligar los desplazan-rientos virtuales de un punto del eslabn con las velocidades de dicho punto me-
diante el vector rotacin, constante para todos los puntos en un instante cualquiera.
Ejemplo de aplicacin
En el mecanismo de la Figura 4.J se representan un conjunto de fuerzas aplicadas sobre los esla-
bones. Las velocidades y geometra clel mecanismo son conocidas. y se trata de calcular la fuerza
equilibrante en el extremo cle la manivela de salida (punto B), y la fuerza reducida en el mismo
punto.
Aplicando el principio de los trabajos virtuales, se considera el mecanismo equilibrado al aadir
1a fuerza equrlibrante, que se denominar Er, la direccin de este vector equilibrante ser
perpendi-
cular a la manivela.
3
F . t" + E^.r,o : 0
-: S - Paran inf o
Dinmica de mquinas 109
el valor de las velocidades se obtiene del cinema de velocidades (rose la Figura 4.8).
_l_ AB
\..-o
C
f
o
Aplicando el producto escalar y considerando como primera hiptesis que la fuerza equilibrante
y velocidad del punto sobre la que se aplica tienen la misma direccin
Eu.t u : lEal. llul . cos (0")
rFr-- lF.l . lu,l .cos ((/.) + lF..l . lL.".l .cos ((/3) + l4l l".1
.cos (l/.)
ILBI -
)io
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Figura 4.9. Aplicacin del PTV.
As, los esfuerzos de inercia que aparecen en el eslabn de la Figura rl.l0 se muestran en la
Figura 4.I l.
Es habitual simplificar los esfuerzos de inercia a un nico vector fuerza. denominado Fuerza de
Inercia Equivalente, consistente en mover paralelermente as mismo el vector F, una distancia /lr res-
pecto el punto G y con valor h,: MlF, y con el sentido acorde con el sentido del par de inercia.
Este esquema simplificado de esfuerzos de inercia a un nico vector fuerza facilita el estudio grfico
de la dinmica de un eslabn y, por ende, del mecanismo completo en estudio (L:o.se la Figura 21.12).
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Dinmica de mauinas 111
Este clculo realizado para un nico eslabn debe ser realizado para cada uno de los eslabones
que conforman el mecanismo. obtenindose un sistema de esfuerzos de inercia que en conjun-
cin con las fuerzas exteriores sobre cada uno de los eslabones dan el equilibrio dinmico del
mecanismo.
Usando los diagramas del cuerpo libre correspondientes a cada uno de los eslabones se calcula-
rn las reacciones de contacto o ligaduras entre eslabones. Del estudio del contacto en las articula-
ciones se obtiene que las reacciones deben ser iguales y de distinto signo entre los eslabones. En el
caso de gua corredera segn el modelo simplificado que se use, las reacciones estarn sobre la nor-
mal en la gua (modelo de contacto en un punto): si necesitamos compensar pares de inercia de li
gua se utilizarn modelos ms complejos (modelo de contacto en dos puntos).
PnoeLeMAS RESUELToS
4.1 . Hallar la fuerza reducida en A debiclo a la fuerzas F, y F, aplicadas en el mecanismo segn la Figura
zl.l3. ,Qu fuerza habra que aplicar en el punto A para que todo el mecanismo se mantengr en
equilibrio'?
Datos:
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i .mica de mquinas
o: = l0 rdls
s'
I t_
,,r0, *,rf )
,' {3i{rs'rz
t't
'r-- Fz
(1e,12 N)
(10,15 N)
,/ ,/
/,/,./
+ /1tt (
tlS.uNlf -'l'z.z
--rt :
// r,,E3trt
Fgura 4.14. Obtencin de la fuerza reducida en A debido alafuerza F2.
Todos los esfuerzos cuya lnea de accin pasa por algrn punto de apoyo son absorbidos por la
bancada y no se consideran para el clculo de la fuerza reducida.
Para la fuerza F, aplicada en P2 (uuse la Figura 4.15).
Fr^ + E.r,
lF,.,l : 8,13 N
Dinmica de mquinas 113
'N)
(32,52 N)
@
t^
NV'
Aplicando el principio de superposicin se obtiene que la fuerza reducida del sistema total es
tgual a la suma vectorial de las fuerzas reducidas obtenidas en las soluciones parciales. En la Figu-
ra 1.16 se observa el clculo obtenido grficamente.
\
n\9
R
(18,28 N)
A
+x (o
(10,15 N)Fza
t\
t F5A(8,13 N)
Lafuerza equilibrante Eo, es clecir, la fuerza que es necesario aplicar en el punto A para conse-
guir mantener el equilibrio es un vector de mdulo y direccin igual a la fuerza reducida, y sentido
contrano.
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-t* aa de maqutnas
Para resolver la ecuacin es necesario obtener el cinema de velocidades de los puntos de inters
i tuse la Figura 4.17).
o Eslabn 2
l/",1 :
a4'O2P2: l0'30:300 cm/s
olr. I u2r.
l.rM
r Eslabn 3:
,,;n 7 o I nD
r lrrB LBD
el CIR 1,., se obtiene aplicando el teorema cle Kennedy, y el vector velocidad del punto I) se obtiene
por homologa, a partir de la velocidad del punto Pr.
o Eslabn 4:
30,18 N.300 cm/s.cos(90 - 38) + 52,89 N'92,3 cm/s'cos(90 64t + l4,\l'540 cm/s:0
,: , 30,18 N.300 cm/s'cos(90 - 38) + 52,89 N'92,3 cm/s'cos(90 - 64)
S+tl .t ,
E.ol : 18,44 N, el sentido del vector fuerza equilibrante es contrario al de la velocidad del pun-
to A, debido al resultado negativo obtenido.
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Dinmica de mquinas
> 4.2. Daclo el eslabn de laFigura 4. 19, calcular la resultante de los esfuerzos de inercia. El eslabn gira a
velocidad angular o:2 rd/s, en sentido horario, y aceleracin angular z : 5 rd/s', en sentido anti-
horario. La aceleracin del punto A del eslabn tiene un mdulo de 3 m/s-. La masa del eslabn es
nt:0,2 kg y el momento de inercia /c:0,016 kg'-'.
Resoluclr,r
El primer paso hacia el clculo de la resultante de los esfuerzos de inercia es obtener el valor de la
fuerza y el momento de inercia, a partir de las ecuaciones:
F' : -ttt''i"
lVi: -lr;.).
Para el clculo de la fuerza de inercia es necesario obtener previamente el valor de la aceleracin
en el centro de gravedad. Aplicando la ecuacin de aceleraciones relativas en la biela:
c, : t c: d + A'^ +
d A'GA
srficamente se obtiene el valor de aceleracin buscada, al aplicar la suma vectorial (uase la Figu-
ra 4.20)
au-3.88msr
lF): rn @cl:0,2 kg.3,88 m/s2 : 0,78 N
la direccin es la misma que la aceleracin du, y sentido contrario.
La resultante de los esfuerzos de inercia se obtiene desplazando la fuerza de inercia una distancia
ft tal que represente el momento de inercia.
M, 0.08 Nm
It: ^ - ^-^-:lOcm
Fi 0.78 N
Por tanto, la resultante de los esfuerzos de inercia ser una fuerza de mdulo direccin y sentido
idntica a F, desplazada I cm hacia la derecha en la direccin perpendicular a la direccin de la
fuerza de inercia. El resultado se muestra en la Fisra 4.22.
-iS-raraninfo
Dinmica de mauinas 117
> 4.3. El mecanismo de la Figura 4.23 es un cuadriltero articulado cuyas velocidades y aceleraciones fue-
ron calculadas en los ejercicios de aplicacin del captulo de cinemtica. Calcular las resultantes de
los esfuerzos de inercia de cada eslabn. Considerar que todas las baras oue constituven los eslabo-
nes son homosneas.
m.: 0,5 kg I(, -- 0,062 kg . -t
mj: 0,7 kg 1., : 0,172 kg .
-'
ma: 0,6 kg [c+ : O,l08 kg . m2
Para cada eslabn se calculan la fuerza y momento de inercia, por medio de las ecuaciones
Dado que las barras son homogneas, se considera que el centro de gravedad de cada eslabn se
encuentra en la mitad de la barra. Los valores de aceleracin de los centros de gravedad se obtienen
del cinema de aceleraciones, al igual que los valores de aceleracin angular.
e^
s\\ \ \ ,,so
hz"a
a
O"
Figura 4.24. Cinema de aceleraciones, obtencin de las aceleraciones en los centros de gravedad.
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Dinmica de mouinas
a: = l0i) rd/s
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Dinmica de mquinas 1 19
Para el estudio dinrnico del mismo. se hace necesario obtener una resultante de los esfuerzos de
inercia de cada eslabn. que permita sustituir la fuerza y momento de inercia por un nico vector.
Fr".-: : F,z - lF., ,.1 : 2l'21 N F,", : F: > lF,=. ,.1 - 61.82 N
lM,l 6.20 Nm lM.,l 10.58 Nm
lt.:'
' F,.l=-' 21,21 N 0,29 m lt. -',.' ,' - _ *
lr,l 61,82 N
- 0. 17 rn
F,., + : F,.r r lF*. ,-rl - 29. l0
lM,,1
,'-: 12.30 Nm
h,-'
- lF,.,l 29,10 N
0.42m
Fres r=61.82N
Para el clculo del par acelerador a aplicar en la manivela de entrada y las rnagnitudes de las
reacciones entre los eslabones se aplicar el principio de superposicin.
Problema A:
Se realiza el equilibrado eslabn por eslabn cumpliendo las ecuaciones de D'Alambert.
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Dinmica de mquinas
o Eslabn 4: los esfuerzos que actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones F,-,
Y F..
f F,-o - R,,,-F-,r:o + F,r:
4l
R.r+
LM,:o + MnP,tn,(R,.,) :o
Para que las dos ."u..ion'", cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, las lneas de accin de
ambos vectores deben estar alineadas con el eslabn.
/ dir R,o
tt
/ dir Ru
o Eslabn 3: los esfuerzos oue actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones
A-,..: d..-,yFr..
t F,:0 -
4 /
R,,
:- - F,-. :0 :+ F., : F,,
Para que las dos reacciones cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, las lneas de accin de
ambos vectores deben estar alineadas con el eslabn.
Como se aprecia en la Figura 4.30, no existe coherencia entre las lneas de accin de dos vecto-
res que deben tener la misma direccin R+ y R. Por ello, la nica solucin posible es que ambos
mdulos tengan valor nulo.
R+: -R+:0 N
Rrr: Rj.:0 N
F,*: Ro.,:0N
o Eslabn 2: los esfuerzos que actan sobre el eslabn son las reacciones entre los eslabones
F,r: -F:, :0 N, R,. y la resultante de los esfuerzos de inercia F...,,
LF,:0 -+ F,, + F,, * F,.._,.:0 + Fr:: -F,.,_: - lR,rl :21.21 N
:, - W.<n;; Mo.(F,",_,r) -r M,,:0 + ,,: -u.(F*,,r) -
\n,
I l,,1l: F,", z
.dz: 21,21 N'50. t0 ' m : F0-i0 N- I
-lS-Paraninfo
Dinmica de mquinas 121
ldir
il.
G)
/ dirR.
Para que el ltimo eslabn est en equilibrio es necesario aplicar un par que se denominar par
acelerador en el mismo, con sentido contrario al par generador por la resultante de los esfuerzos de
inercia.
r.*"" p = 21.21 N
tz -- 21 .21 N
\-
lVla = 10.60 Nm
Figura 4.31. Lneas de accin relativas a las Figura 4.32. Lneas de accin relativas a
reacciones objeto de estudo. reacciones objeto de estudio.
Problema B:
Se repite el mismo problema anterior, pero Dara el caso de considerar exclusivamente los esfuerzos
de inercia del eslabn 3.
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I ^ar,ca de mquinas
Fres 3=61,82N
o Eslabn 4: los esfuerzos que actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones
R,,, R.,
R,*+R..:0 - F,.:
Tt,:o - -DI\ 1 I
Para que las dos reacciones cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, las lneas de accin de
ambos vectores deben estar alineadas con el eslabn.
oo . / dn,.
/ dlf l'lz
Eslabn 3: los esfuerzos que actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones
R+ : F,., F, y la resultante de los esfuerzos de inercia del eslabn F,., .
Para que las tres reacciones cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert. las lneas de accin de
los vectores deben cortarse en un mismo ounto
Fres_3 = 61,82 N
ad)
TdirR,t
Conocidas dos lneas de accin, la tercera lnea de accin deber pasar por el punto de intersec-
cin de las dos anteriores.
\oi' "
Fres_,r = 61,82 N
h3\
/ dR-
A partir de las lneas de accin de los tres vectores. y conociendo el mdulo de uno de ellos, se
puede resolver grficamente el problema sin ms que aplicar la primera ecuacin de D'Alambert de
manera grfica (ause la Figura 4.37).
j ^ertca de mquinas
Z+
dir R* \
Eslabn 2: los esfuerzos que actan sobre el eslabn son las reacciones entre los eslabones
R,r: Frr:0NyF,t
I4:o - F.r+F,r:0 :> F,.: -F., :+ R,rl : 63,69 N
Para que el ltimo eslabn est en equilibrio es necesario aplicar un par, que se denominar
par
acelerador, en el mismo, con sentido contrario al par generadoipor la resultanie de los
esfuerzos de
inercia.
o Eslabn 4: los esfuerzos que actan son las reacciones entre los eslabones F,o y F.. y la resul-
tante de los esfuerzos de inercia sobre el eslabn 4 F,", .
Para que tres fuerzas cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, sus lneas de accin deben
cortarse en un nico punto. Dado que lo nico conocido es el vector de los esfuerzos de inercia. no
es posible obtener el valor de los otros dos vectores aplicando las ecuaciones de D'Alambert. por lo
que ser necesario avanzar al siguiente eslabn para obtener ms informacin.
Fres_ = 29,10 N
Eslabn 3: los esfuerzos que actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones
F+.: F..yFr.
LF :0 + R.., + Fr.,:0 - F.,..,: -Fr.
o- Mo(Rd +fuo1Qr.: o
\O,,:
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i -:- :a de mquinas
Para que las dos reacciones cumplan la segunda ecuacin de D'Alambert, las lneas de accin de
rnbos vectores deben estar alineadas con el eslabn.
Dado que F*: : - F-,0. es posible utilizar la direccin obtenida en el equilibrado del eslabn 3
para completar el equilibrio del eslabn 4.
dir R.
r
\v
ldir ,.
As, volviendo al eslabn 4: con dos lneas de accin conocidas (R. y F,.._+), obtenemos la
tercera lnea de accin uniendo el punto Oa con el punto de corte de las dos lneas (fr).
.\
k r\,
\ \\,
\\: -\- -\\__
\
\
\\\
\
\
\
\
dir Ry
Conocidas las direcciones de los tres vectores y el mdulo y sentido de uno de ellos, es posible
resolver la primera ecuacin de D'Alambert para el eslabn 4:
lF,.l : 30,69 N
dir R,o
\G"
1,86 N
ti-
Rs =
\*
\dir Ra
f)
r\\
\\'
-.o
\-z
ad)
v
,p\
P.
'.9
-d
/,r
Figura 4.45. Equilibrio en el eslabn 3.
@ ITES-Paraninfo
i 'anica de mquinas
Eslabn 2: los esfuerzos que actan sobre el eslabn son las reacciones entre los eslabones
,2: -Fr,YF,r.
Para que el ltimo eslabn est en equilibrio es necesario aplicar un par, que se denominar par
acelerador, en el mismo, con sentido contrario al par generador por la resultante de los esfuerzos de
inercia.
Ma = 0,97 Nm
nJ
Oz
-
Resolucin del problema complefo: La solucin de este problema se encuentra en la suma vecto-
rial de todas las soluciones obtenidas en los tres oroblemas anteriores. as:
lR2'rl
: oN lRr:rl:63,69 N lRr.l : 1,86 N
El vector Fr., tiene la misma direccin en los dos problemas, por lo que la suma puede ser esca-
lar, dado que el sentido es contrario,
iS - )a ran i nfo
Dinmica de mquinas 129
?
o
Rr4
= 3g5
N
-c = 1,86 N
Figura 4.47. Determinacin de F,,. Figura 4.48. Determinacin de F.o.
Rrz c= 1,86 N
\e)
\\-soo
,\\
2.'\\a".
-\Y
o-\
(r,\\ \
"%\
'1. \ Rrz_n = 21 ,21 N
Por otra parte, los pares aceleradores obtenidos en los tres problemas tienen direccin perpendicular
al plano de trabajo. El par acelerador se obtiene sumando los mdulos de los vectores obtenidos
atendiendo al signo segn el sentido del vector.
|fu.|: l._,rl + l,, ul * lM,, ,l: -10,60 + 31,84 + o,gi :an2lsenrido anrihorario
Datos:
lvorl :5 m s. rz : 0 rad/s2
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- ^2-tca Qe maQutnas
Figura4.50. Mecanismo.
Resoluctt'r
El sistema mecnico planteado (Figura 4.50) representa un mecanismo Whitworth de retomo rpido,
muy utilizado en prensas y cepilladoras.
^, io"
.-2 + v^.^,
\;r
conocida L OqA. dis deslizamiento
Vaz+:1,768 m/s
iS -:a'aninfo
Dinmica de mquinas 131
Para el clculo de la velocidad del punto B, utilizamos la propiedad de homologa del cine-
ma de velocidades con el eslabn. En este caso se trata del eslabn 4.
% :4 46'68 mm
: I ,*r:
""1 n,ll mm ULU!
debe rrrrvrrtrqrL alineadoLUrr
enconrrarse .rrrrrduu cono - 41.
OA O^B 25.78 cm l0 cm
,V,
.-;
l/, * i.,
Lyr
se forma el tringulo o b. - c
-:2
dir. horizonral conocida dir. I CB
Lv
f
./ a,
/trOqB
Figura 4.51. Representacin grfica del cinema de velocidades del mecanismo en la posicin dada.
0)t : 0)t
O ITES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
r Eslabn 2:
La aceleracin del puntoA de la barra 2,or, es conocida en magnitud, direccin y sentido.
Se sita el origen del vector o2en el polo de aceleraciones (o'), cuya magnitud ser igual a
lluA2r 0.20 m
l-
o2: \2 * a'o, (dir. I O2A, sentido de A aOz
I
l'^.1 : a,. g : g
\^'
Sabiendo que
d^. : a^, + ^L
,uA2A1, '
urt'r
conocida orA
resulta la expresin:
2, : ,', -l !'oo,+ lozot. + 4,,,,
conocitlu.o*ou td t"
De la aceleracin de Coriolis, ,,,,, se conoce su mdulo, direccin y sentido (determinadt'
por el producto vectorial).
lo'nl: 19.5 m s2
lTtozol:27.J ms2
@:el m/s2
- ! S- Paran i nfo
Dinmica de mouinas 133
O^B l0cm -: T
|I la"l
' "' Il: ooA tu.91
^-' 21 ,48 cm
--laool:
m/s' | 33.11 m/s' I
donde
,
ucR - ucB ucB
-l
luego
| ^-
ol.ca: (s,31 rdls)2 .25 cm: 7,05 mlsz
[@brl:
l- CB, sentido de C a B
c : ,AB
._ ,+ A'tB + A'cB
li
/Air.
conocida lld'.ol:\'CB:?
t-"
[al. f CB, sentido acorde con 5
eg : 3:, * gs*,du
L
dir. horizontal conocida conocida Cts
ICB llOB
l,/
t-
IOB _ horizontal
\ dnzu
tl
/ l
,/t a', \
,z
\+
l.IV-*
Figura 4.52. Representacin grfica del cinema de aceleraciones del mecanismo en la posicin dada.
@ ITES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
ld'co
:26,8 m/s2
_ a'cR
_ 31- ,52 mls2 :tl50,0{lrzl (sentidoanrihorario).
CB 0,250 m
: -
:ta 0. La corredera (elemento 6) se desplaza en lnea recta.
e) Suponiendo despreciables las masas y momentos de inercia de todos los eslabones, calcular la
fuerza reducida en la articulacin 6 de la fuerza Fz: 1 N aplicada perpendicularmente hacia
abajo en el punto medio del eslabn 2.
Figura 4.53. Representacin grfica del equilibrio del sistema mecnico dado con una fuerza equili-
brante F6 en el punto C para contrarrestar una fuerza F, aplicada en el punto X.
Por tanto, la fuerza equilibrante Fu, considerando las magnitudes, direcciones y sentidos de
las variables como los representados en la Figura 4.53, ser igual a
tr.
- Fz. V, ' cos (0'')
V..cos(180")
'E
S- Paraninfo
Dinmica de mquinas 135
Por analoga, al conocer la velocidad en el extremo del eslabn2 (Vo), y ser el punto Xe-
punto medio de la barra, la velocidad en el punto X (V) ser la mitad de la velocidad en
el extremo:
Vo: 5 m/s
v":; ;: 2,5 m/s
Luego, sustituyendo:
lF*rouc,ool : 0,969 N
Figura4.54. Mecanismo.
@ ITES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
OrA: 15 cm AC : 5,4 cm
Los datos cinemticos son:
Resolucrr'
a) Los centros instantneos de rotacin absolutos de los elementos del mecanismo.
En primer lugar, se determinan los CIR inmediatos
F,il= ou, I{
Los CIR absolutos que quedan por obtener (^I,., 1,.) se calculan aplicando el teorema de
Kennedy (Figuras 4.55 y 4.56).
,,rf
l"l" 1,,
I to Ios
'-[1,*10-, { Ittlzs
Figura4.55. Aplicacin
del Teorema de Kennedv. Figura 4.56. Centros instantneos de rotacin absolutos.
f;o': iu.
( ro2.O.A:110 rad/s).(0,15 m): 1,5 m/s
lA. e elto. 2 {I IVA:
Beelto.3Vr:Vo* vVBAI1 tdir. LO2A sentido coherente cor (D2 (antihorario)
I inn dir. LAB
-ES-Paraninfo
Dinmica de mquinas 137
dir. horizontal
sentido izquierdas
/
/
/
/
/
.lOzA
t.. i LA
, ^^
'\/ //
t. ,'
- :!t
t" 24.61 cm:5r4ac
=> + r/c: o'z cm
AB AC 2lJ cm cm-
2, A partir de la ecuacin
C e3
v.
'(, :v^,B + .'c$.
^^
'--v-.-_- \aIOzA
conocida L CB / LAA
')"--X
/,'\/
Xf,\
)Ce
IBC
bo-eo l*no"'
@ ITES-Paraninfo
)inmica de mquinas
Ae3
':- : ut,.l,1A: 1.5 m
I Ynl
'
s
(r-, : 1.5 ms
:1
lf
o,e ' 5'7e rad s l
!r,,:
LW
ir,, t ir,,r, -f_Iv."..r,:ir,, la
mov. de
(ya calculado en el cinema)
corredera ::> dir. horizontal - CINEMA
I t"ntido horario
dir. horizontal
.LBC
q /-,
aBr: aB,
!S- Daraninfo
Dinmica de mouinas 139
B e elto 3: BIELA
A e elto. 2: manivela
(, : cDi.Aor: (10 rad/s)2.(o,ts :
]_.. f lalll
" m) 15 m/s2
l,i' I
AA : d; + Ail I dir' l) AO2 v sentido haca O'
l=, I a'ol : 4' eOr: ( I rad s2)' (0.15 m :0.15 m/s2 {despreciable)
-l.r '
6: do* uo I I dir. LAO2 y sentido coherente con ctz
dir. I BA
B e elto. l: CORREDERA
(movimiento trasl. horiz.) + o dir. horizontal
dir. horizontal
sentido izquierdas
,/ = 12,55
i=ts mld
ale = 6,
IBA
Figura 4.60. Clculo de la aceleracin del punto B.
---1
QC a'b' a'c' 10,78
:2J3
aV cm
AC AB 0,054 0.213
@ ITES-Paraninfo
- aamtca oe maoutnas
b'(o
-n' oo,
h
A
"6\ \/
-l
Figura 4.61. Cinema de aceleraciones del eslabn 3.
l = 8,21 m/s'
/\ f = 15 m/s'
ala = 6,99 m/s'
/v
/a'
egr: eg.
r,,-n'
Jo':
co : (5,7 7 r ad I s)z . 0,1 45 m : 4,82*rr'
rT; o.
drr:lt'r"* a'[rj
" {r.",lJl,'
;-:rt-+a-- +4...
I' ao' co^ z] dir' ll coa
_-(
^ ,'-( r( 6,
--a(tr
lacu:
I [sentido. acorde con 16
::..cida dir. CO6
co:
-:S-Paraninfo
Dinmica de mquinas 141
I
I
I
T. = 20,1 m/s'
"'.="'r
c-=9 ,69 m/s'
?
t
I
4.6. El mecanismo articulado plano de la Figura 4.64 permite transmitir un movimiento de rotacin len-
to, a travs de la manivela 6. en un movimiento de traslacin rpido dirigido por el punto A del
eslabn 2.
Figura4.64. Mecanismo.
@ ITES-Paraninfo
42 Dinmica de mouinas
Resoluclru
a) Calcular el nmero de grados de libertad.
Aplicamos el criterio de Grbler (Gruebler)
G:3'(n- l) -2'.ft-.fz
donde n: 6; ft : 1; fr: 0, por tanto
E= ou fA=,q
l-l
Los CIR absolutos que quedan por obtener (1,.. 1'-t) se calculan aplicando el teorema de
Kennedy (uanse Figuras 4.65 y 4.66').
,,,
{'', l,:l^,'- 1,s 11,u1ut
ll trl^t
No
,s-
(],
fCl+s
|,r\
Figura4.65. Aplicacin 6\Y/
del Teorema \?i
de Kennedy. Figura 4.66. Centros instantneos de rotacin absolutos.
=-fES-Paraninfo
Dinmica de mquinas 143
o Eslabn 6: MANIVELA
puntoDeelto.6
o Eslabn 5: BIELA
De5
inu: o, (cinema do
= dr)
Ce5
ilv.rr,l
: r')s' co : I' tzo cm)
rr:Vrr+i.rr'. + ( ir.LCD
t. sentloo acoroe con urs (?)
I
o Eslabn 4: MANIVELA
Ce4
(lvr.l : oo.W: ? .(35 cm)
V.o:V., + (t'_ dir.LO,C
I
.b^ 41.18 cm
"r^ "b" ob:37'65cm
: t;: 3s.n.
se obtiene el mdulo y el sentido del vector velocidad del punto B.
o Eslabn 3: BIELA
Be3
iu. : iu, b1 = b^
Ae3
(lVo.rrl: ot.AB: ?.(35 cm)
io,: f;ur t f;orr, - {I
dir. LAB
I sentido acorde con ., (?)
@ ITES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
o Eslabn 2: CORREDERA
A -.\
^L
v.-
.A :n.- A' (cinema a"
= as)
=\ \ .
nr=---$-fr
,/ \ laz=aa
/ \! \,
/ llf ^r/ \ /-l/-l
6 loc
)q\--- l*r
Cs=C',.
\\lrl |; /
l
I
\\' ls
\ \\\
t.r\.
lo
l;l^ /
--\ l* --/
,,'
lJ= d,
\
\TUU
Figura 4.67. Clculo del cinema de velocidades. Figura 4.68. Cinema de velocidades.
tr: Ivrol
eD
5l
2o cm
cm/s
sentido antihorario
-! S- Paraninfo
Dinmica de mauinas 145
IOB
\ dir. vertical
IAB \I\
*l cmls
=hcVa =12
)=)F
tr
| ,,r
IOC I
o
o I
tl
lE
s
=ds
o Eslabn 6: MANIVELA
De6
: utt.Do,.: (2 radls)2.(20 cm) : 8o cm/s2
(a';,{ta'bul
l-, ftn',u |
: v"u.DOr: (5 racl/s2).(20 cm) : 100 cm/s2
o Eslabn 5: BIE LA
De5
o, : ro (cinema tlt = tto)
Ce5
d, s: .d,,s,* i65,.s
conocida
-
(_,, flAtsosl
: otl.CO: (2,55 rad/s)2.(20 cm): 130 cm/s2
acsos
I ] dir. ll C y sentido de C hacia D
uc5D5 - (r(.5D5 | fC51)5 1
\
|=, .
a t-
lnc':osl
: ,.r'CD:
'(20 cm) (?)
@ ITES-Paraninfo
):nmica de mauinas
o Eslabn 4: MANIVELA
Ce4
acq : Ttcs (cinema c'+: c\)
Ce4
I n'..,- <
Be4
(-,, fln'i,ol: @i'oon : Q,tl rad/s)2'(32 cm) : 43,8 cm/s2
hacia oa
: ,^ * ru
uo
1,",_",'
f
,ur,, :','1,"#1'.",]t:ri"'i
y sentido acorde con ,, (?)
fnut totr. W
L
v ve d 64 cm
d:58,51 cm
o.B ooC 32 cm 35 cm
--::
o Eslabn 3: BIELA
Be3
o, : o^ (cinema b\ : bi)
Ae3
o, -- u, I dotut -
t*t"
*nt : ,trt tor.", "
1_.'"'
t'..^. I '::- :or.'Hf
rnr,r..r ;::, ::i
f--"'"' ldtt. LAB y sentido acorde con d., (?)
Eslabn 2: CORREDERA
Ae2
n : o, (cinema az: u\)
-lS-Paraninfo
Dinmica de mquinas 147
-
dir. vertical conocida eonocide ,AB
- -
d'o = d's
I $l
o -"i
IAB I
tl
^t -^l
ICD
--v/
a- 1O+C
l"= ,05 cm/s' (t
-ct5= c'y'\
/ 6"t\
$\
>.\
(o\
\ 1. IOA \
U6-U5
@ ITES-Paraninfo
: -.* ca de mquinas
sentido antihorario
d'e = d's
3-{
tl
lan
a
LOIC /g'.=C:)
o,r \
F.\
-(o\
x IOaA \
I qb,,'
\o.
I
\t
\
\l
Figura 4.73. Obtencin del mdulo de aceleraciones
8 crnld
-?ic= q''
^n '
F,: -m'c
M,: -lco'd,
las medidas de aceleraciones de los centros de gravedad se obtienen midiendo directamente del
cinema de aceleraciones.
o Eslabn 2: corredera
: :
T," tl
La fuerzade inercia equivalente es F1 F-, desplazada una distan cia lt1 mm.
o Eslabn 4: manivela
lFrl: ma.lul:0,7 kg.58,83 cmf s' :0,41 N
misma dir. que Zu y sentido contrario
@ ITES-Paraninfo
)tnmica de mquinas
o Eslabn 6: manivela
h) Aplicando el principio de los trabajos virtuales, calcular la fuerza vertical necesaria que habra
que aplicar en el punto E del eslabn 4 para que el mecanismo est en equilibrio, consideran-
do que en la manivela de entrada (eslabn 6) se aplica un par exterior de l0 Nm en sentido
antihorario.
El par exterior aplicado en la manivela 6 puede sustituirse por un par de fuerzas equivalen-
tes F y F, con direcciones perpendiculares a la direccin del eslabn y mdulo:
- M. lONm
:50 N
'.r' IF'l : =
lF,l: =: #
o^D 20.10'm
F,: -F.,
Aplicando el PTV a las dos fuerzas creadas ms la fuerza equilibrante que debe aplicarse en
el punto E.
Fr.in +F,.iu,, + E. : o
-iS-Paraninfo
Dinmica de mquinas 151
El vector velocidad en el punto E lleva la direccin vertical por ser perpendicular al seg-
mento O.E.
lEl : 13,3e N
La direccin del vector es vertical y el sentido es contrario al sentido del vector velocidad
del punto E, por tanto, hacia abajo.
> 4.7. El mecanismo representado en la Figura 4.16 est compuesto por varios eslabones, donde el eslabn
BCD est conectado por el punto D al elemento_fijo mediante una conedera. Conociendo que la
velocidad en el punto A es constante y de valor I Vol : 4 m/s, se pide:
a) Determinar los centros instantneos de rotacin absolutos de todos los eslabones.
b) Calcular el cinema de velocidades del eslabn BCD.
c) Calcular las velocidades angulares de todos los eslabones.
d) Calcular la aceleracin del punto B.
e) Representar el cinema de aceleraciones de la bana BCD.
0 Calcular las aceleraciones angulares de todos los eslabones.
Datos:
OzA:20 cm tr:60 cm BD:40 cm OoC :20 cm
o
Figura4.76. Mecanismo.
Resoluclt
a) Determinar los centros instantneos de la barras. Se calculan los CIR inmediatos y. posterior-
mente, se aplica el Teorema de Kennedy.
Teorema de Kennedy
,, , {t,ntn'.
''t 1,, ft ,,t,.
'''
U,'./t, U,-,/'r.
O ITES-Paraninfo
_ ^amtca qe maQutnas
r Eslabn 3:
V-:V, t luo
.-/- .Vc
\TJ
: vu + ,Vro
t/VD
-
llVC + !or,
--/-
a2- d3-
=b=b
ICB
El cinema de velocidades del eslabn 4 viene representado por los puntos homlogos bacada.
It/..1 4 m/s :
t-''t : :otA: --
1,,,. | -----
2o.lo -m
| 20 rad s l. sentido horario
lVnol 0 m/s
BA 60.10 - m
!S-raraninfo
Dinmica de mquinas 153
lv,,"l: 8 m/s. :
|ut^-rl: '-:'
I
DB 40'10 -m | 20 rad/s l. sentido antihorario
lr/ lVo rr
| ''t
tvDl
|
_:lul
L-D
't)" .L
lv-l
'--:-r: 4ms-m :
I ''rl: O^C
l,_^
20.l0
I20 rad,s l. sentido horario
Vc =4 m/s
d2-d3-
horizontal
=b=b+
,/ r=4mls V--.oe = B m/s dq=ds
Oz
= t]
La
: ^ -l ro, io: cte > a4: 20 rad/s : cte
@ ITES-Paraninfo
: 1mca de mqunas
^+:ac+ail4c:!, * *W i ltntc,
I
conocida L O6C conocida L IC
vertical vertical
D e 5: CORREDERA
la dir. de Z, es la horizontal
s:^ldu'r,
-i S- Paran inf o
Dinmica de mquinas 155
f^.
(ld'i,,^l: o1.T;A : (20 radis)2.20 cm : 80 m/s2
I
b'
@ ITES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
Punto C
Aplicamos homologa:
358,04 cm b'c'
> b'c' :253,17 cm
40 cm 28.28 cm
valor que llevamos al cinema con una circunferencia y desde el punto homlogo l!a llevamos una
perpendicular al segmento bil- para conseguir la homologa con el eslabn triangular. Con ello se
obtiene el cinema de aceleraciones del eslabn 4.
r-----------:-
:
I 1, U l. sentrclo horano
l'u,,^l m sr
t^;_l _ -': : 160.
-,---- 1 : -----------:-l
800 rad s' l. senrido antihorario
| 4t |
t-l -
L,B 20.10 - m |
I
(@': afi'o6-e : (20 rad/s 2. 20 cm : 80 m/s2
l_
I OuC.sentido de C a o6
+ e, \/dir.
_,
Ar: A'r
: t?t' o,.C
I : to' o,,C
ll,,l
[air. -L OJ. senticlo acorde con z6 (?)
-IS-Paraninfo
Dinmica de mouinas 157
w2
Datos:
El mecanismo dibujado se encuentra a escala 1:2. Las medidas de los eslabones son las siguientes:
r -40,00- ---.-r
ozl
:--l--I
O
O
o
@
Figura4.85. Mecanismo.
@ ITES-Paraninfo
i -=^ ca de mquinas
Resoluclr.l
a) Determinar el nmero de grados de libertad y centros instantneos de rotacin absolutos.
1. Cdlculo del ntimero de grados de libertud
Aplicamos el criterio de Grbler (Gruebler)
G:3'(n- 1)-2.f,-.f.
donde n -- 6t f, :
f.: 0
1;
1 ,tD
6lN2
il,' t /,
sV3 "il ,'
4r'
/
/-',
1,"
b) Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores (/)3,
05 Y @6.
Los datos necesarios para resolver este apartado son: la geometra del mecanismo y la velo-
cidad angular de uno de los eslabones.
:S-raraninfo
Dinmica de mquinas 159
o Eslabn 2: MANIVELA
Punto A e 2
o Eslabn 3: BIELA
Punto A e 3
Be4
iu^: Vo, t nru,
\-J
l-
-O )AB
en el cinema ba: o
:Te - atct:u1b,.::49,50
'
Te ._t26 mm =9'7,45mm
cr3c3 - ' AB rl1t1l
64 mm
o Eslabn 5: BIELA
Ce5
f;,, : i- (cinema cj = c5)
De5
io':.#*..
FJ
o Eslabn 6: MANIVELA
De6
ior: iro t-/J
L O6t)
@ ITES-Paraninfo
- .- ^^ )^ ^^,,i^^^
- -a uc ta\,luu tdo
I I
-n-Y
t'
tr. ll aa
7
\ .Louo -h
Vnz
a2=43 \
]-AB \ z= dt
Los valores de los vectores (rJj, o\y (r)6 se obtienen a partir del cinema de velocidades. Las
direcciones de todas las velocidades son perpendiculares al plano de trabajo.
I -t
U5-U6
Tlea
o=b
', -LO6D
o,
d2 _i d1
'l- AB'
t08;34:TA :arff,^d*,
tv^t: a4.o6D :> El: H:
u^u + mm
senrido horario
c) Calcular el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores
ctT !"s y a"6.
o Eslabn 2: MANIVELA
Ae2
o2: -l), * alo,
ul di: (l
rad/s)2.(70 mm) : 70 mm/s2
Uir \fla';rl:
=,,
[dir. ]l OrA y sentido de A hacia 02
dtz: 0 (ro, cte + az: O)
Eslabn 3: BIELA
Ae3
tz: tt (cinema 0z : a't)
Be3
dat:dnlezt
r
l=,, f la atol : al. B : (o,ll rad/s)2 . (64 mm) : 37,94 mmls2
IUD)r 1
""^'
dst,t:A';1A1 +A'81A3 ('/ I ir. BA y sentido de B hacia A
| _, f lZuol : a,,. BA : ('!) . BA
I1. aar
"'^' 1I dir.
,.
L BA y senrido acorde con e. (?)
@ ITES-Paraninfo
)tnmica de mquinas
o Eslabn 4: CORREDERA
Be4
Ae TE Ae t2 mm
i,: o'th't + d'.:a'1b'1''=:128,32 mm'-
64 mm =252,63mm
a'c't - - AB
o Eslabn 5: BIELA
Ce5
dcs : dct
De5
; L;
,rs -{!l
-; ' (rDscs
conocida
(
l=,, f@'Ltrrl: ui, De
: Qsl rad/s)2'(16o mm) : 51,98 mm/s2
, -t / ,|rDscs l oi.. DC y sentido cle D hacia C
\
(/)5(.5
- qD5(5 ' (rD5C5 \ : a.5.DC: (1) DC
I
I +
t^.-. (
f lr,.rl
o Eslabn 6: MANIVELA
De6
oa: dos
I
l-,,
| 0;--
I ld'i,nl : utl,'Op : Q-25 rad s)2 '148 mm) :
<
243 mm sr
"" lt OoD y sentido de D hacia on
; - ;,1
QDa: - o'^ / tott
aDa L;t
: :
II -,
r1,,^<
f la'o^l xn.ooD er.o^D
| '-"
ldir. L O6D y sentido acorde con io ('l)
b!
-L06D
IAB
-a,
@ ITES-Paraninfo
)tnmica de mquinas