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12 Estabilidad en el dominio

de la frecuencia
Hasta ahora, las herramientas para el cálculo de la estabilidad se basaban bien en
las tablas de Routh bien a través del LDR. En el primer caso, a partir del polinomio
característico del sistema era posible determinar su estabilidad absoluta. Respecto al
LDR, la proximidad de las ramas dominantes ante la variación de la ganancia, daba una
medida intuitiva del nivel de estabilidad. En ambos casos, la información de partida era
el conocimiento explicito de la FDT. Para la tabla de Routh se requiere la FDT total del
equipo; en el LDR es aplicable sólo para estructuras de realimentación negativa y se
debe saber la FDT de la cadena abierta.

En este capítulo se presenta otra técnica basada en la FDT de la cadena abierta.
Por tanto, sólo válida para estructuras de realimentación negativa. Se medirá la
estabilidad de la cadena cerrada a partir de la respuesta en frecuencia del lazo abierto,
G(s)H(s). Las ventajas de este proceder son varias. En primer lugar, con este método no
sólo se determina la estabilidad absoluta sino también se cuantifica, dando lugar al
concepto de estabilidad relativa. Segundo, el utillaje experimental de la respuesta en
frecuencia permite fácilmente cuantificar la estabilidad a partir de los datos extraídos en
el laboratorio, esto es, no se exige de un modelo matemático o FDT del equipo a priori;
caso si requerido en el LDR o en la tabla de Routh. Por último, los criterios que se van a
exponer a continuación facilitan, enormemente, la problemática de los retardos en la
transmisión de la señal. Recuérdese que para los dos métodos basados en las
transformadas de Laplace, tabla de Routh y LDR, se necesita de una aproximación
polinómica del término exponencial del retardo (teorema de la traslación temporal).

Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial 267

Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática

12.1 Criterio de Nyquist

Este criterio indica el número de polos de
+ la cadena cerrada en el semiplano positivo de una
- G (s ) estructura de realimentación negativa. Emplea
como dato de partida la respuesta en frecuencia de
la cadena abierta. Su fundamento está basado en el
H (s ) principio del argumento de la teoría de la variable
compleja.

Figura 12. 1. Estructura aplicable Haciendo uso del polinomio característico
el criterio de Nyquist
de una estructura de realimentación negativa, se
define una función F(s) de variable compleja:

N 1 (s ) N 2 (s )
F (s ) = 1 + G (s )H (s ) = 1 +
D1 (s ) D2 (s ) (12. 1)

donde D1(s) y D2(s) son los polinomios del denominador de la planta, G(s), y de
la FDT de la realimentación, H(s), respectivamente. Respecto, N1(s) y N2(s) son los
polinomios del numerador de G(s) y de H(s). Reorganizado F(s) en los términos
anteriores:

D1 (s )D2 (s ) + N 1 (s )N 2 (s )
F (s ) =
D1 (s )D2 (s ) (12. 2)

Los polos de F(s) coincidirán con los polos de la cadena abierta. Los ceros de
F(s), sin determinar, serán las raíces del polinomio característico o también
denominados los polos de la cadena cerrada. Estos últimos son los que definen la
estabilidad del sistema.

Tómese una curva cerrada Γ(s) sobre el plano complejo, con la única condición
de que la curva, en su recorrido, no pase por ningún polo de F(s), polos de G(s)H(s), y
que abarque a todo el semiplano positivo.

El principio del argumento establece que el número de ceros de F(s), polos del
sistema realimentado, contenidos dentro de la curva cerrada Γ(s) vendrá dado por:

Z= N + P

donde Z es el número de ceros de F(s) en el semiplano positivo, N es el número
de vueltas que recorre la imagen de la curva, Γ*(s)=F(Γ(s)), al desplazar F(s) por la
curva Γ(s) y P es el número de polos de F(s) encerrados por la curva Γ(s). Obviamente,
para que el sistema sea estable Z debe ser cero.

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mediante F(s). 2. al desplazar F(s) por el camino de Nyquist. contar la vueltas según el SCMR. SMR. esto es. SCMR. Electrónica. En las siguientes figuras se recogen algunos ejemplos del camino de Nyquist para los casos de que G(s)H(s) no tenga polos ni ceros en el semiplano positivo. de fase mínima. siguiendo el sentido de las manecillas del reloj. Obtener la imagen de la curva. se calcularía. en sentido horario. Γ*(s)=F(Γ(s)). y abarcar todo el semiplano derecho se denomina camino de Nyquist. Determinar el camino de Nyquist Γ(s) a partir de la información de la cadena abierta. Pero podría haberse elegido en sentido contrario.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia La curva Γ(s) que cumple la condición de no pasar por encima de los polos de F(s). En caso contrario. esto es. N. Siendo P el número de polos en cadena abierta encerrados por el camino de Nyquist. Eligiendo algunos puntos de la curva de Γ(s). Γ*(s). Contabilizar el número de vueltas. 2. 3. Automática e Informática Industrial 269 . Camino de Nyquist de sistemas de fase mínima a) Sin polos en el eje imaginario de la cadena abierta. Γ(s). polos de G(s)H(s) en el semiplano positivo. El número de polos inestables de la cadena cerrada será Z=N+P.1 La imagen de la curva Γ y la curva polar En el procedimiento de Nyquist se requiere conseguir la imagen del camino. 12. en un cierto sentido. Dpto. Por ejemplo. si éste fue el criterio empleado en 2. 4. polos de la cadena abierta G(s)H(s). que la imagen Γ*(s) da alrededor del origen. b)con un polo en el origen c) Con polos complejos en el eje imaginario Los pasos a seguir para aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist serán: 1.1. Imag Imag Imag j∞ j∞ j∞ × Re jϕ Re jϕ Re jϕ × Real Real Real × − j∞ − j∞ − j∞ Figura 12.

Sin embargo.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática algunos puntos de la imagen y luego se interpolaría. En este recorrido del camino de Nyquist. tendiendo a infinito y variando el ángulo desde π/2 a -π/2. Obviamente. 3. por tanto. la contabilidad del número de vueltas de la curva imagen no será el origen. la nueva curva imagen quedará desplazada en una unidad horizontal hacia la izquierda. por ejemplo. Considerando que no hay polos de G(s)H(s) sobre el eje imaginario se descompone el camino de Nyquist en los tres tramos indicados en la figura. Con este paso. se facilita enormemente la obtención de Γ*(s). I. Ahora bien. Electrónica. o bien 270 Dpto. 0+j0. Sobre la curva Γ(s) se toma. Imag Γ*(s) por G(s)H(s) -1+j0 Real Γ*(s) por 1+G(s)H(s) Figura 12. por este desplazamiento. radio. En el segundo tramo hay que sustituir s por Rejϕ con R. la imagen coincide con la curva polar de Nyquist. En el tramo I. por que parte de su trazado coincide con la curva polar. II y III. se verá que este proceder no es necesario. o bien es cero en el caso de que sea mayor el número de polos que de ceros de G(s)H(s). suponiendo que la FDT en bucle abierto responda a un sistema físicamente realizable. por ejemplo. haciendo variar la frecuencia desde 0 hasta ∞. al seguir. SMR. al hacer el límite en G(Rejϕ)H(Rejϕ) del radio tendiendo al infinito. Automática e Informática Industrial . la imagen Γ*(s) se obtendrán al sustituir s por jω en G(s)H(s). la imagen será diferente. el sentido de las manecillas del reloj. R→∞. Desplazamiento de la curva imagen Ahora. se utilizará G(s)H(s). Para conseguir fácilmente la imagen en vez de emplear la función 1+G(s)H(s). se habrá desplazado hacia –1+j0. el grado del denominador será siempre mayor o igual al numerador.

el LDR y la curva polar. con este propósito se dibuja primero el diagrama de Bode de la cadena abierta y seguidamente se plantea la curva polar.3). Empleesé la tabla de Routh. La imagen en el tramo III responde a la curva G(-jω)H(-jω) haciendo variar la frecuencia desde -∞ hasta 0. Automática e Informática Industrial 271 . (ver ejemplo 10. Electrónica. En segundo lugar. se desea saber que valor de k hace que el sistema sea críticamente estable. Ejemplo 12. El trazado de esta curva en el diagrama polar es simétrica respecto al eje real de la respuesta en frecuencia de la cadena abierta. En cualquier caso.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia es una constante. el sistema es estable o no mediante el criterio de Nyquist. siguiendo SMR.1 Dado el equipo modelado por la figura adjunta. Haciendo el cambio en s por jω se tendrá la respuesta en frecuencia del sistema LTI-SISO: 3 0 . la imagen del tramo II es un punto fijo. a) Para el primer caso habrá que representar la curva polar. se pide si para k =1. si son iguales el número de polos y ceros de la cadena abierta. Obsérvese que el módulo coincide con G(jω)H(jω) pero con argumento de signo contrario.5 G (ω )H (ω ) = = (1 + jω )(2 + jω )(3 + jω ) (1 + jω )1 + jω 1 1 + jω 1   2  3 Bode de la cadena abierta 0 -10 -20 Modulo (dB) -30 -40 -50 -60 0 Argumento (deg) -90 -180 -270 -1 0 1 10 10 10 Frecuencia angular (rad/sec) Los valores para la baja y alta frecuencia serán: Dpto.

2 -3 -2 -1 Real -0.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática lim(G (ω )H (ω )) = 0.4 II -0. N=0.5 lim (G (ω )H (ω )) = j 0 ω →0 ω →∞ El camino de Nyquist encierra todo el semiplano positivo y no debe de esquivar ningún polo de la cadena abierta sobre el eje imaginario.2 jϕ Re 0 x x x -0.6 -0. Z =0. Automática e Informática Industrial .8 Imag 0.2 0. En cuanto al tercer tramo. Para 1 Eje Imaginario localizar el valor de kcr se 0 necesita determinar la tabla de -1 Routh: -2 -3 -4 -5 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 Eje real 3k M (s ) = (s + 1)(s + 2) 3k 1+ (s + 1)(s + 2)(s + 3) 272 Dpto.6 -0.4 I III Eje imaginario 0.2 0 0. al ser el número de polos mayor que el de ceros en la cadena abierta. el primero corresponde con la curva polar.4 -0. P=0. en módulo es idéntico al primero pero de signo contrario en el argumento. el segundo. como tampoco hay polos de la cadena abierta en el semiplano positivo. El trazado de Nyquist y la curva polar quedan reflejados en las figuras adjuntas: Diagrama de Nyquist 1 0.8 -1 -1 -0. El sistema realimentado es estable.6 j∞ 0.4 0. de hecho. se concluye que no hay polos en la cadena cerrada en el semiplano positivo. Electrónica. b) Empleando las reglas LDR 5 del trazado directo del LDR se 4 observa que las dos ramas kcr=20 dominantes tienden al 3 semiplano positivo cuando se 2 incrementa el valor de k. Habrá tres tramos.6 − j∞ Eje real La curva esta muy alejada del punto –1+j0. corresponderá el módulo de G(Rejϕ)H(Rejϕ) a cero. el número de vueltas alrededor de este punto es nulo.8 -0.

(6 + 3k) 60 s1 k cr = = 20 6 3 s0 6+3k La forma de localizar la ganancia crítica. Electrónica. sucederá a una frecuencia tal que el desfase introducido sea de 180°.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia 3k (s + 3) 3k (s + 3) M (s ) = = 3 (s + 1)(s + 2)(s + 3) + 3k s + 6s 2 + 11s + 6 + 3k La tabla queda confeccionada por las siguientes filas: s3 1 11 s2 6 6+3k 66 . kcr. 3K 3K G (ω )H (ω ) = = = (1 + jω )(2 + jω )(3 + jω ) ( jω ) + 6( jω )2 + 11 jω + 6 3 3k 3k = = 3 2 ( 2 ) − jω − 6ω + 11 jω + 6 6 1 − ω + 11 jω − jω 3 Dpto. Con estos requisitos se hace pasar la curva polar por –1+j0: Según Nyquist. mediante el criterio de Nyquist requiere determinar a qué frecuencia el desfase introducido por la cadena abierta es de 180º y variar la ganancia para que su módulo sea la unidad. Automática e Informática Industrial 273 . kcr. para el valor de la ganancia crítica.

Automática e Informática Industrial . de − j∞ radio infinitesimal y de centro en el origen de coordenadas.2 Caso de sistemas que tengan polos sobre el eje imaginario en la cadena abierta.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática ω =0 3 11ω − ω = 0 → ω 11 − ω ( 2 )= 0  rad  ω f = 11   s  Y que el fasor de la cadena abierta debe ser igual a -1 o que el modulo sea la unidad y el argumento de -180º: 3k cr G (ω f )H (ω f ) = = −1 ( 6 1−ω 2 ) − 6(1 − 11) 60 k cr = = = 20 3 3 El resultado es el mismo que con la tabla de Routh.1. II Luego si existen polos de G(s)H(s) en el eje imaginario se I requiere que el camino de Nyquist los eviten. j∞ Imag La aplicación del principio del argumento exige que la curva Γ(s) no pase por los polos de la cadena abierta. En estos ε ⋅ jϕ ϕ e Re j casos aparecen nuevos tramos.  π π s = ε ⋅ e jϕ ε →0 ϕ ∈− .2 ¿ Hay algún valor de k > 0 que haga al amplificador realimentado de la figura que se vuelva inestable ? . Ejemplo 12. Los tres primeros IV serán idénticos a lo visto en el anterior párrafo y para el II III nuevo tramo se definirá por una semicircunferencia.+   2 2 (12. 274 Dpto. 3) La imagen por G(s)H(s) dará lugar a un nuevo tramo que habrá de estudiar en cada caso. Utilice técnicas del LDR y el criterio de Nyquist. 12. Electrónica. x -1 × Real El camino de Nyquist para los polos en el origen quedará definido por cuatro tramos.

El camino de Nyquist necesita evitar el polo en el origen. más pequeño será el factor de Eje Imaginario 0 -2 amortiguamiento. mientras el III tramo será simétrica a la curva polar respecto al eje real.26 sistema pierde estabilidad. En definitiva. por lo que habrá que definir cuatro tramos.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia 10 El trazado directo del LDR muestra LDR 0.26 al sistema inestable.5 cualquier valor de k negativo.016 8 -10 -1. el sistema realimentado será inestable. También se desprende que para -0.056 0. Automática e Informática Industrial 275 . y mayor será la 2 0.016 8 0.085 0.115 la sobreoscilación se relaciona con la 0. Los tres primero son similares al ejemplo anterior.115 0. El cuatro tramo será recorrido por un semicírculo de radio infinitesimal que evite el polo en el origen: 1 1 ( ( lim G ε ⋅ e jϕ H ε ⋅ e jϕ = lim ) ( )) = lim ε →0 ε →0 ε ⋅e jϕ ( jϕ ) ε ⋅ e + 1 ε → 0 ε ⋅ e jϕ expresión que representa el cierre de la curva por todo el semiplano positivo a través de un semicírculo de radio infinito.17 0.036 0. El tramo I corresponde con la curva polar.17 que no hay ningún valor de k >0 que haga 8 6 0.5 -4 sobreoscilación. el 4 -6 0. Mp.5 -1 estabilidad.5 Eje real 100 0.036 0.5 desprende que cuanto mayor sea el valor de 4 2 2 k.056 0. Basta con realizar el trazado inverso del LDR del equipo. Electrónica. ξ. Para conseguir el diagrama de Nyquist se apoyará en el trazado de Bode: Dpto.085 0. Obsérvese que 6 -8 0. pero también se 6 4 0. el segundo es igual a cero en el módulo. debido al mayor orden de los polos respecto a los ceros de G(s)H(s).

OS1 + 6 del cuadripolo LC. Electrónica.8 -0. Determinar la a) respuesta en U1 frecuencia de la 4 ganancia de tensión 2 1 V- .5 -0.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática Diagrama Nyquist Diagrama de Bode 20 100 15 50 Modulo (dB) 10 0 5 Imaginario 0 -50 -90 -5 Argumento (deg) -10 -135 -15 -180 -2 -1 0 1 2 -20 10 10 10 10 10 -1 -0.ωd) j∞ II: S=jωd+εe  π π jϕ ε→0 ϕ∈  − .2 -0.-ωd)  π π VII Real VI: S=-jωd+εejϕ ε→0 ϕ∈  − . k L1 3 OUT 5 V+ + OS2 100mH 7 C1 2.   2 2 I Re jϕ V: S=-jω ω∈ (-∞.7 -0. Automática e Informática Industrial .9 -0. el camino de Nyquist los evitará mediante semicircunferencias de radio infinitesimal y con centro en la ubicación de los polos.0) V − jω d + ε ⋅ e jϕ − j∞ L1 ue us 100mH Ejemplo 12.3 -0. El camino de Nyquist estaría definido por siete tramos: I: S=jω ω∈(0.   2 2 VI × VII: S=jω ω∈ (-ωd.  jω d + ε ⋅ e jϕ  2 2 III III: S=jω ω∈ (ωd1+∞) II × IV  π π IV: S=Rejϕ R→∞ ϕ∈  − .1 0 Frecuencia angular (rad/sec) Real Si la cadena abierta tuviera polos complejos conjugados en el eje imaginario. 100n de Bode y la curva 276 Dpto. Dibujar el diagrama .6 -0.3 C1 100n 1.4 -0.

8 0.2 -225 argumento (deg) -0.6 -0. La curva polar se cierra a través de una semicircunferencia de radio infinito desde el cuarto cuadrante al tercero. Eje imaginario 0 -0. La -2 diferencia.8 1 encuentra en los tramos de semicircunferencia de radio infinitesimal para evitar estos polos del eje imaginario. el valor del pico de resonancia tiende a infinito. respecto a los anteriores ejercicios.8 -315 -1 -3. Bode 150 100 Modulo (dB) Nyquist 1 50 0. se -1 -0. Para k = 3.4 -0. 4.4 Eje imaginario -50 0. cuando la Dpto. Dibujar el lugar de raíces. Electrónica.6 0.2 0 Eje real 0. Automática e Informática Industrial 277 .Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia polar del apartado anterior.2 -180 0 -0.5 eje imaginario a partir de la frecuencia de oscilación 1 de 10. ¿ Cual sería la respuesta ante una entrada en escalón? ¿ Cuanto vale ωd ?. Así por ejemplo. El sistema oscila para cualquier 0.6 -0.5 -2 -1.6 0 0.8 -0.4 0. Si se realimenta unitariamente el cuadripolo LC según la figura.5 recorrido estará definido por siete tramos.000 rad/s. 3.5 -3 -2. En frecuencia.5 0 Eje real x 10 -360 3 4 5 10 10 10 La ganancia en cadena abierta de la estructura de realimentación negativa k es G (s )H (s ) = 4 x 10 LDR . luego el LDR está sobre el 2 LCs 2 + 1 1.5 valor de k>0. analizar la estabilidad según el criterio de Nyquist.5 En el camino de Nyquist hay que evitar los -1 polos imaginarios de la cadena abierta y su -1.4 -270 -0. La respuesta en frecuencia del cuadripolo LC es: 1 AV ( jω ) = ( jω ) 2 LC + 1 El sistema es críticamente estable y por tanto el factor de amortiguamiento es 0.5 -1 -0.2 0.

Electrónica. el número de polos de la cadena cerrada coincide con el número de vueltas de la curva imagen: Z=N Por tanto. la condición de estabilidad se traduce en que el diagrama polar de G(s)H(s) no encierre al punto –1+j0.000 rad/s.5 2 1 1 0. para sistemas de fase mínima. Curva polar Curva polar 3 1.5 -2 -1 0 1 2 3 4 5 -1.000[rad / s ] 12. No es preciso construir la imagen de G(s)H(s) por todo el camino de Nyquist.1. En el caso de que quedase el punto –1+j0 a la izquierda de la curva. Automática e Informática Industrial .5 -1 -0. carece de polos en el semiplano positivo. el sistema realimentado es estable.5 1 Eje real Eje real Figura 12. a) Sistema estable b)Inestable 278 Dpto.3 Criterio de Nyquist en sistemas de fase mínima Cuando la FDT de la cadena abierta.5 -2 -1 -3 -1. Su valor estará dado por la FDT de la cadena cerrada: k M (s ) = ⇒2 s LC + 1 + k k = 3 → ω d = 20. 4.5 Eje imaginario Eje imaginario 0 0 -1 -0. la curva imagen quedará dada por el siguiente recorrido:  π 3 3 − jϕ +  ( G jω d + εe jϕ )H ( jω + εe jϕ ) = lim = lim = ∞e  2 d ε →0 ( jω d + εe jϕ ) LC + 1 2 ε →0 εe  π jϕ +   2 La curva imagen será dada según indica la figura adjunta. donde tampoco hay ceros en el semiplano positivo. La figura a) muestra un sistema estable y en b) uno inestable.5 0 0. sólo bastará con seguir en SMR la curva polar y observar si el punto –1+j0 queda al lado izquierdo o no. El sistema es críticamente estable y ante una entrada en escalón el sistema oscilará. G(s)H(s). P = 0.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática frecuencia está alrededor de los 10.

La primera cuantifica la separación en grados entre el desfase de la cadena abierta y los 180º. c) k= 70 La forma de cuantificar la estabilidad está en las medidas de distancia o separación entre la curva de Nyquist y el punto –1+j0. La segunda mide la distancia entre el modulo de la cadena abierta y el punto –1+j0.5 Eje imaginario Eje imaginario Eje imaginario 0 0 0 -0.5 0 0.5 1 1. cuando el módulo de G(s)H(s) es la unidad. Por contra.5 1 1 1 0.5 -1 -0.5 0 0. Así.5 -0.5 -2 -1.5 1 1.5 -1.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia 12. según el criterio de Nyquist. Las definiciones analíticas de estas dos medidas necesitan de las determinaciones de las frecuencias de cruce de ganancia y de fase.5 1.5 -1. 4) La suma entre el desfase introducido por la cadena abierta a la frecuencia de cruce de ganancia más 180° se define como el margen de fase: γ = 180 + arg(G (ω g )H (ω g )) (12.5 Eje real Eje real Eje real Figura 12. Se emplean dos medidas: margen de fase y margen de ganancia.5 -1 -0.5 0. la salida aumentaba el valor de sobreoscilación. En la figura se muestra el mismo sistema con tres valores distintos de ganancia.5 0 0.5 -1 -0. cuando el desfase es de 180º.5 -2 -2 -2 -2 -1. Así ante una entrada en escalón.5 1. que las curvas polares de las cadenas abiertas de los sistemas de fase mínima pierden estabilidad a medida de que se aproximan al punto –1+j0. 5. Curva polar Curva polar Curva polar 2 2 2 1.2 Estabilidad relativa de sistemas de fase mínima En el dominio temporal se ha observado que si se varía la ganancia k de la cadena abierta y las ramas del LDR de la región dominante se aproximaban al eje imaginario. el sistema tendía a ser más inestable.5 -0.5 1 1. a) k= 8 b) k= 30. se especifica la frecuencia de cruce de ganancia aquella frecuencia que hace que la ganancia de la cadena abierta sea la unidad: G (ω g ) H (ω g ) = 1 <> 0 [ dB ] (12. Electrónica. Automática e Informática Industrial 279 . en el dominio frecuencial.5 0.5 -1 -1 -1 -1. se observa. 5) Dpto.5 -2 -1.

Curva de Nyquist para el equipo del ejemplo 12. 6. 7) Figura 12. 280 Dpto. El margen de ganancia está definido entre los 0dB y la ganancia de la cadena abierta a la frecuencia de cruce de fase.1 con ganancia. A esta frecuencia se le llama frecuencia de cruce de fase: arg(G (ω f )H (ω f )) = −180° (12. Electrónica. El sistema realimentado será estable cuando el margen de fase sea mayor a cero grados y el margen de ganancia sea mayor a uno. k=5. El primero se consigue midiendo la distancia entre el argumento de la cadena abierta a la frecuencia de cruce de ganancia y los –180 grados. Los diagramas de Bode son ideales para obtener el margen de fase y de ganancia de sistemas de fase mínima. Automática e Informática Industrial . el margen de fase suele ser más restrictivo que el de ganancia.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática Para obtener el margen de ganancia se requiere definir la frecuencia que introduce un desfase de -180° el argumento de la cadena abierta. No obstante. 6) El margen de ganancia es el inverso de la amplitud de la cadena abierta a esta frecuencia 1 kg = G (ω f )H (ω f ) (12.

que ataca al interruptor. por que 1 2 V1 la tensión de entrada. Ejemplo 12.1 con ganancia. PWM). V1. El esquema que se presenta en la L1 55uH figura muestra un reductor. 7. Este valor es la relación entre el tiempo de encendido del us (deseada) d(s) us(s) interruptor y el periodo de trabajo de + k PWM GP (s) la fuente conmutada.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Figura 12. garantizando que la tensión en la carga sea a) Esquema de un reductor . Diagrama de Bode para el equipo del ejemplo 12. Aunque el Dpto. k=5. El control sobre este sistema C1 depende del ciclo de trabajo del 50uF interruptor. Electrónica.4 Las fuentes conmutadas son equipos de la Electrónica de Potencia que se alimentan de + us(deseada) corriente continua a un determinado PWM k nivel de tensión y entregan a la - carga también corriente continua con otro nivel de tensión (cc/cc). Automática e Informática Industrial 281 . b) diagrama a bloques del control sobre la fuente siempre constante. La regulación del sistema se hace a través de la - modulación por ancho del pulso (Pulse Width Modulation. En este caso la Rc entrada es a 20V y la salida es a 5V. al que se le denomina d (duty cycle). es mayor R1 us 20V D1 75mOhm que la salida.

789[rad/s]. kGP(jω). de alrededor de 1. de manera que se cumpla la especificación del 5V±1% de variación en la tensión de salida. k. Por tanto. será de 100.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática sistema es altamente no lineal.666 [rad/s] y por un polo de segundo orden.p . Una variación del 1% en la salida del valor nominal de la fuente corresponde con el error al escalón definido en la asignatura.es de 17.8 ⋅ 10 −6 s + 3.16 ⋅ 10 −9 s 2 )   RC   RC      Se pide: 1. 282 Dpto. De esta especificación se obtendrá la ganancia k: 1 eP = = 0. ξP. la asíntota en el espectro de la baja frecuencia empieza a 40dB hasta la frecuencia natural del polo.01 → k p ≅ 100 k p = lim (k ⋅ G P (s )) = k ⋅ V 1 → k ≅ 5 1+ kP s →0 Obsérvese de la FDT de la fuente que la ganancia estática depende sólo del nivel de tensión de la entrada. 3. De estos valores se observa que el polo domina sobre el cero.75 ⋅ 10 −6 s ) d (s )       1 +  R1 ⋅ C1 + L1  s + 1 + R1  L1 ⋅ C1 ⋅ s 2  ( 1 + 113.789 [rad/s] y un factor de amortiguamiento. 17. en este caso 50W: G P (s ) = u s (s ) = V1 (1 + R1 ⋅ C1 ⋅ s ) = 20 ( 1 + 3. pasando a una pendiente de –20 [dB/década]. Obtener la ganancia estática. teniendo en cuenta también la del valor de k. 2. ωn. De otro lado.666 [rad/s]. Calcular la frecuencia de cruce y el margen de fase. la ganancia estática. La FDT de la fuente está constituida por un cero a la frecuencia de 266. V1. luego bajará con una pendiente de –40 [dB/década] hasta alcanzar los 266. Automática e Informática Industrial . Electrónica. cuya frecuencia natural. el polo dominante es sobreamortiguado. se ha linealizado y se ha determinado su FDT a partir de la potencia nominal que se entrega a la carga. Representar el diagrama de Bode de la cadena abierta con la ganancia estática del compensador.

8 ⋅ 10 2 2 −6 ωg ) 2 Resolviendo esta ecuación de cuarto grado mediante un cambio de variables.620[rad/s]. El sistema de la cadena cerrada puede ser inestable aun cuando la curva de Nyquist no encierre el punto -1+j0.4695 ⋅ 10 −7 ω g2 − 9999 = 0 (1 − 3. la cercanía del cruce de fase al punto –1+j0. todavía da indicación de la estabilidad relativa.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Para determinar la frecuencia de cruce de ganancia habrá de igualar el módulo de kGP(jωg) a la unidad: ( 5 ⋅ 20 1 + 3.16 ⋅ 10 −9 ω 2 g    12. la frecuencia de cruce de fase tampoco resulta lícita. la frecuencia de cruce es de 199. En cuanto al margen de ganancia. Electrónica.3 Margen de fase y ganancia para sistemas de fase no mínima Cuando la FDT de la cadena abierta corresponda a un sistema de fase no mínima.8 ⋅ 10 −6 ω g  γ = 180 + arg(kG P ( jω g )) = 180 + arctg (3. Para sistemas de fase no mínima recurrir a la bibliografía recomendada. En cuanto al margen de fase corresponderá a:  113.985 ⋅ 10 −18 ω g4 − 1. De todas formas.75 ⋅ 10 −6 ω g ) − arctg   = 47. la frecuencia de cruce de ganancia se puede dar en cualquier cuadrante del plano y la definición del margen de fase dada ya no es válida. Automática e Informática Industrial 283 .16 ⋅ 10 −9 ω g) + (113. Dpto.12º  1 − 3.75 ⋅ 10 −6 ω g ) 2 1= → 9.

7 R suponiendo el AO ideal. La ecuación diferencial que determina la dinámica del circuito es:  R2  u s (t ) = 1 + u1 (t )  R1  du (t ) u e (t ) = u c1 (t ) + RC1 c1 u1 (t ) = u e (t ) − u c1 (t ) dt Aplicando transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad y asociando se conseguirá la ganancia de tensión del circuito:  R 2  sRC1 AV (s ) = 1 +   R1  1 + sRC1 2. 100k 3. 4 R1 2 1 AV (s ) = u s (s ) / u e (s ) . determinar la ecuación diferencial y la función de 90k transferencia entre la tensión de U1 salida y la tensión de entrada. Determinar gráfica y AV1(s) Ado(s) analíticamente el margen de fase. el diagrama a bloque del ue(s) u1(s) us(s) esquema corresponde con la figura adjunta. OS1 10k 6 u1(t) OUT us(t) C1 3 5 V+ + OS2 2.2 ⋅ 10 −6 ⋅ s 1.05 ⋅ s ) 1 + 0. El circuito corresponde con un filtro paso alto de primer orden. Si el amplificador operacional es real. Electrónica. V- .4 Problemas Problema 1 1. Automática e Informática Industrial . R1 Datos: R1 + R2 Ganancia diferencial en cadena Figura a) Circuito con AO ideal b) Diagrama a abierta del operacional: bloques del circuito considerando el AO real 5 10 Ado (s ) = ( ) (1 + 0.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática 12. El trazado de Bode será: 284 Dpto. Considerando el amplificador R2 operacional ideal. Representar el diagrama de Bode ue(t) 10nF y la curva polar del circuito.

7 deg Freq: 2e+005 rad/sec -180 0 1 2 3 4 5 6 7 8 10 10 10 10 10 10 10 10 10 *Analíticamente: Cálculo de la frecuencia de cruce de ganancia. según se observa del trazado de Bode: Ado (ω g )H (ω g ) = 1 ⇒ 10 8 = 1 + (0. Electrónica. El margen de fase depende sólo de la estructura de realimentación negativa.2 ⋅ 10 −6 ω g ( 2 )( ( )) 2 ⇒ ω g = 199840[rad / s ] Aplicación de la ecuación de margen de fase para sistemas de fase mínima: Dpto.05ω g ) 1 + 0.000 rad/s.M.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Diagrama de Bode 20 Curva polar 10 5 0 Modulo (dB) 4 -10 Eje imaginario -20 3 -30 2 -40 90 1 0 Fase (deg) 45 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Eje real 0 1 2 3 4 5 10 10 10 10 10 3.: 87. Ado (ω )H (ω ) : *Gráficamente: Cadena abierta de Ado(w)*H(w) 100 50 Modulo (dB) 0 -50 G.: Inf Freq: Inf Stable loop -100 0 -45 Argumento (deg) -90 -135 P. Automática e Informática Industrial 285 . cuyo valor debe de estar alrededor de los 200.M.

para el punto de reposo φ0=0 rad. Bode Diagram 20 10 Magnitude (dB) 0 -10 -20 -30 -179 -179. 1. Automática e Informática Industrial .8 = ∆φ (s ) s 2 2. φ(s).71º Problema 2 El esquema de la figura muestra el sistema de control bola-viga. x(s).Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática γ = 180 − (arctg (0. demostrar que la FDT linealizada entre la posición de la bola. es: mg ⋅ senφ = m ⋅ x Las variaciones alrededor del punto de reposo estarán definidas por: ∆x(s ) [g cos φ ]0 = ∆φ (s ) s2 2. Se pide: 1. La frecuencia de cruce de ganancia será 9. es igual a: ∆x(s ) 9.5 -181 0 1 10 10 Frequency (rad/sec) 286 Dpto.5 Phase (deg) -180 -180. Si el rozamiento es despreciable. y el ángulo de la barra. se desea diseñar un compensador que mejore la respuesta del sistema de control realimentado. La ecuación diferencial que rige un desplazamiento en plano inclinado. Electrónica. Representar en diagrama de Bode la ∆x(s ) respuesta frecuencial de .2 ⋅ 10 −6 ω g )) = 87. Calcular frecuencia de cruce de ganancia y el ∆φ (s ) margen de fase.8 [rad/s] y el margen de fase será nulo. sin rozamiento. Considerando el motor y el sensor de posición de la bola con FDT unitarias.05ω g ) + arctg (0.

es de 1. entre la Tierra y la Luna.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Problema 3 Para la colonización de la luna.28 seg. Automática e Informática Industrial 287 . Diagrama de Bode y curva polar de la cadena abierta para un valor de k a 2/3 del valor de la ganancia crítica. Habrá que determinar el polinomio característico: 1 (1 + sTd )(s + 1) + k (1 − sTd ) D(s ) = 1 + ke −2 sTd ≅ = 0 ⇒ s 2Td + (1 + Td − kTd )s + 1 + k s +1 (1 + sTd )(s + 1) Empleando la tabla de Routh: Dpto. Suponiendo que el tiempo de retraso en la transmisión de una señal de comunicación. 3. 4. trabaja en la teleoperación de robots. Determinar la ganancia k de forma que el sistema tenga un margen de fase de aproximadamente de 50º. 1. Rango de k para que sea estable (empléese la aproximación de Pade). 2. Respuesta aproximada de este sistema a una entrada en escalón unitario. la Agencia Europea del Espacio (ESA). Se pide: 1. Electrónica.

63[rad / s ] k = 1 ⇒ k = 1.5 -1 -11520 -2 -1 0 1 2 10 10 10 10 10 -1 -0.5 M p .cc ≈ 16. entonces: γ π ξ cc ≈ = 0 . Cuando el ángulo es pequeño el arco tangente y la tangente se aproximan.5 Frecuencia (rad/sec) Real 3.63 s →0 Realizando la simulación.56 s 3 s +1 s +1 Bode 10 0 Modulo (dB) -10 Nyquist -20 1 -30 0.18 1 + 0. La FDT de la cadena abierta es: 2 1 1 G (s )H (s ) = k cr e − s 2Td = 1.5 -40 0 Imaginario 0 Fase (deg) -5760 -0. Electrónica.54 100 0.5 1 1.19e − 2.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática 1 −1 < k < 1+ Td 2. en este apartado.63 2 4. por que la frecuencia de cruce de ganancia es más pequeña que la frecuencia del polo de primer orden: γ = 50 = 180 − (arctg (ω g ) + 2Td ω g ) ⇒ ω g + 2Td ω g ≈ 130º ⇒ ω g ≈ 0. Considerando que el efecto dominante son los polos complejos y conjugados de la cadena cerrada.cc ≈ = 5s l im M (s ) = 0. estas aproximaciones se ven que son bastante buenas: 288 Dpto.5 0 0.37% t P . Automática e Informática Industrial . Esta aproximación se puede considerar.

En las figuras siguientes se muestran el esquema del sistema y el diagrama de bloques correspondiente. puesto que la velocidad de salida de la plancha se considerará constante e igual a 1 metro por segundo en las condiciones nominales. La acción de control se realiza por medio de la regulación de la fuerza que ejercen los rodillos sobre la plancha de acero saliente.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Problema 4 Se desea analizar el sistema de control de espesor de un tren de laminación. Electrónica. Finalmente. Puesto que el sensor está situado a cierta distancia d respecto de la salida del tren de laminación. Para poder realimentar el espesor logrado se dispone de un sensor laser que aguas abajo obtiene una señal proporcional al grosor. la señal obtenida se compara con una referencia y el error se utiliza para actuar según una acción proporcional (K=0. Automática e Informática Industrial 289 . Dpto. existe un retardo debido al transporte que dependerá de la distancia. El valor medido es necesario filtrarlo para eliminar la componente de alta frecuencia debido a las imperfecciones superficiales de la lámina saliente. de forma que la acción de control regule el espesor del acero.25) sobre el tren de laminado.

Para mejorar la dinámica del puente se realizar un control de realimentación unitaria con ganancia variable. k.. Electrónica.Calcular los errores de posición. Demostrar que la frecuencia de cruce de ganancia es de 0. Problema 5 Sobre la estructura mecánica de un puente se ha realizado experimentalmente un ensayo de respuesta en frecuencia.16 Hz.035 Hz y que la frecuencia de cruce de fase es de 0. Determinar el valor de ganancia a emplear... 3. Trazar el diagrama de bode asintótico y el diagrama polar.Para evitar oscilaciones excesivas se quiere asegurar que el margen de fase no supere los 50º. velocidad y aceleración del sistema. rampa y parábola unitaria. ¿Cuál es la distancia máxima admisible a la que puede situarse el sensor?.Pintar la respuesta en frecuencia del sistema en cadena abierta considerando la distancia de medida nula y por tanto que no hay retardo en la medida. 3. Gp(ω). Para k= 1. cuyos resultados aparecen en la figura adjunta. para que el margen de fase sea de 45º. ¿A qué distancia se vuelve inestable el sistema?. 2.. Con el valor de ganancia del apartado anterior determinar gráficamente y analíticamente el margen de fase y de ganancia.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática Se pide: 1. GP(s). ¿Cuánto vale la frecuencia de cruce de ganancia? 290 Dpto. 4. determinar el error del régimen permanente del sistema ante una entrada en escalón. 2. Función de transferencia del sistema.Obtener el Margen de fase y el Margen de ganancia para las condiciones anteriores. Automática e Informática Industrial . Determinar: 1. 4.

87 dB 4. 0º. La observación del Bode indica que el sistema está constituido por un polo en el origen. luego el margen de fase es de nulo.317[rad / s ] ⇒ k g = 0. el valor de k deberá de ser de 0.67º arg(k ⋅ G p (ω f )) = 180º ω f = 0. El sistema es de tipo 1. una amplificación de 10. Si se desea 45º de margen de fase y al variar sólo la ganancia estática. Analíticamente será: k ⋅ G p (ω g ) = 1 ω g = 0. esto es. el error al escalón será nulo y para la parábola es infinito. Bajo ciertas simplificaciones.301[rad / s] ⇒ γ = 1. la FDT entre el timón de cola y la elevación de la aeronave es: θ (s) 1. las frecuencias de cruce de ganancia y de frecuencia coinciden en 0. Según la gráfica de argumento sucede aproximadamente a 0.5 ⋅10−3 ( s + 200 )  2 ⋅102  GP (ω ) = 1 ⋅ ⇒ GP ( s ) =  1  1  s ( s + 0. se tendrá que compensarla. Dpto. Dibujar el diagrama de bode. y el margen de ganancia es prácticamente 0 dB.151s + 0. 2. de forma que si la ganancia a esta frecuencia es de aproximadamente 20dB. Automática e Informática Industrial 291 .1)( s + 1) jω  1 + jω −1 1 + jω 0   10  10  2.739s 2 + 0.1775 = 3 δ ( s ) s + 0. Problema 6 El esquema de la figura muestra el sistema elevación de un avión.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia 1.08[rad/s].921s Se pide: 1. por tanto. dos polos de primer orden y un cero de primer orden:  1  1 + jω  0. Para que esta frecuencia sea de cruce de ganancia. Representar la curva polar. Electrónica. habrá que observar a qué frecuencia el desfase introducido por la cadena abierta es de -135º.3 [rad/s]. Según el Bode. Para la rampa es: 1 1 eV = = =1 kV lim s ⋅ k ⋅ G P (s ) 3.1.

1775 (1 + jω ⋅ 6. A bajas frecuencias viene desde -j∞ y acaba en las altas frecuencias en -0+j0. 292 Dpto. Con la entrada de cero. a esta frecuencia el módulo es de 25.1775 0.Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática 3. Electrónica. un cero de primer orden y un polo de segundo orden. una frecuencia a una década del cero. Se empieza a una frecuencia de 10-2[rad/sg].385   + 1   0. se trazará.151ω + 0.96 [rad/s].154 [rad/s] y la frecuencia natural del polo esta a 0. En cuanto al argumento.9597   0.4845 ) = 3 = δ (ω ) ω + 0. una recta de pendiente de -20 db/década.921   + 2 ⋅ 0. en el módulo. un polo en el origen. pasará de -90º a 0º con el cero y a -180º con el polo de segundo orden. junto a los márgenes de fase y ganancia. desde el diagrama de Bode.7 dB y el argumento prácticamente -90º.9597    El sistema está definido por una ganancia estática. en primer lugar. Automática e Informática Industrial . La frecuencia del cero está a 0. calcular las frecuencias de cruce de ganancia y fase. Bode Diagram 40 20 0 Magnitude (dB) -20 -40 -60 -80 0 -45 Phase (deg) -90 -135 -180 -2 -1 0 1 2 10 10 10 10 10 Frequency (rad/sec) 2. Se puede considerar sus trazados de manera independiente por estar separados casi una década. a expresar la FDT en términos normalizados de respuesta en frecuencia: θ (ω ) 1.739ω 2 + 0. Si se realimenta unitariamente.921ω   jω 2  jω   jω ⋅ 0. 1. el trazado asintótico del módulo pasa a una pendiente nula hasta alcanzar la frecuencia natural del polo que pasará a una pendiente de -40dB/década. la contribución del cero y del polo de segundo orden son despreciables. que la curva pasará por el cuarto y tercer cuadránte. Se procede. Por este punto. Para el trazado de la curva polar se observa. También se observa que corta con el eje imáginario con un módulo mayor a la unidad.

5 0 0.html Dpto.gnu. En cuanto a la frecuencia de cruce de ganancia está alrededor de 1.8 ⋅ ω g  ( ) γ = 180 + arg G (ω g ) = 180 − 90 + arctg ( 6.Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Nyquist Diagram 0. La version 1. distribuir y/o modificar este documento bajo los términos de la Licencia de Documentación Libre GNU.5 1 1. Permiso para copiar.5 -3 -3. Versión 1. Todos los contenidos de estos apuntes están cubiertos por esta licencia.27[rad / s ]   ω g 2    ωg   2 ω g ⋅ 0.9597      0.5 -2 -2. La traducción (no oficial) al castellano de la versión 1.5 0 -0.gnu.08 ⋅ ω 2  = 46.921 1 −   + 2 ⋅ 0.9º  g  Derecho de Autor © 2009 Carlos Platero Dueñas.es.9597     Y el margen de fase será:  0.4845 ) = 1 → ω g = 1. La Licencia de documentación libre GNU (GNU Free Documentation License) es una licencia con copyleft para contenidos abiertos.org/copyleft/fdl.1 se encuentra en http://www.5 Real Axis 3.5 -1 Imaginary Axis -1.html.5 [rad/s] y el margen de fase alrededor de 45º. Electrónica. Del diagrama de Bode se observa que la frecuencia de cruce de fase tiende a infinito y por tanto el margen de ganancia también tiende a infinito. Automática e Informática Industrial 293 .1775 1 + (ω g ⋅ 6. así como el texto de la Cubierta Posterior.385    0.1 o cualquier otra versión posterior publicada por la Free Software Foundation. sin texto de la Cubierta Frontal. La determinación analítica de la frecuencia de cruce de ganancia será: 2 0. Una copia de la licencia es incluida en la sección titulada "Licencia de Documentación Libre GNU".org/Licencias/fdles.1 se encuentra en http://www. sin secciones invariantes.48 ⋅ ωg ) − arctg   1 − 1.5 -1.5 -1 -0.