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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Ricardo Faro

13 de mayo de 2005

Índice General

I Ecuaciones diferenciales ordinarias xiii
1 La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1
1.1 Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3 Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 23
1.5 Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.1 Interpretación geométrica de la diferencial. . . . . 25
1.5.2 Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6 Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1 Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8 Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.1 Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.2 Ecuaciones diferenciales no autónomas. . . . . . . 38
1.8.3 Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 39
1.9 Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 40
1.9.1 Desintegración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.2 Reproducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.3 Ley de Galileo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.9.4 El péndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2 Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 53
2.1 Grupo uniparamétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2 Existencia de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

i

ii ÍNDICE GENERAL

2.3 Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4 Unicidad de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5 Grupo Uniparamétrico de un campo . . . . . . . . . . . . 66
2.6 Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7 Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7.1 Clasificación local de campos no singulares. . . . . 78
2.8 Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.9 Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 84
2.10 Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 86
2.11 Método de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 90

3 Campos tensoriales en un espacio vectorial 107
3.1 Tensores en un módulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.2 Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3 Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 112
3.4 Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.5 La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.6 El Lema de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.6.1 Aplicación en Ecuaciones diferenciales. . . . . . . . 130
3.6.2 Factores de integración. . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.7 Apéndice. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.1 Tensor métrico y tensor de volumen del espacio
euclı́deo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.2 Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 134
3.7.3 Interpretación geométrica del rotacional. . . . . . . 137
3.7.4 Tensores de torsión y de curvatura. . . . . . . . . . 138
3.7.5 El tensor de una variedad Riemanniana. . . . . . . 139
3.7.6 El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.7.7 La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

4 Campos tangentes lineales 151
4.1 Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.2 Existencia y unicidad de solución . . . . . . . . . . . . . . 155
4.3 Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.3.1 El sistema homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.3.2 El sistema no homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . 165
4.4 Reducción de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.5 Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.6 EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.7 Clasificación de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 175

ÍNDICE GENERAL iii

4.8 EDL con coeficientes periódicos . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.9 EDL de orden n con coeficientes constantes . . . . . . . . 179
4.9.1 Caso homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.9.2 Caso no homogéneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.10 EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.10.1 Ecuación de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.11 EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.11.1 Ecuación de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.12 Otros métodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 192
4.12.1 Método de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.12.2 Método de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 193
4.12.3 Método de la transformada de Laplace. . . . . . . 193
4.13 La Ecuación de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.14 Algunas EDL de la Fı́sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.14.1 Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.14.2 Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.14.3 Problemas de circuitos eléctricos. . . . . . . . . . . 208
4.14.4 Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

5 Estabilidad 223
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.2 Linealización en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 224
5.3 Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 226
5.4 Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.5 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.5.1 Sistemas tipo “depredador–presa”. . . . . . . . . . 237
5.5.2 Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 240
5.5.3 Aplicación en Mecánica clásica. . . . . . . . . . . . 240
5.6 Clasificación topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 243
5.7 Teorema de resonancia de Poincaré . . . . . . . . . . . . . 249
5.8 Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
5.9 La aplicación de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.10 Estabilidad de órbitas cı́clicas . . . . . . . . . . . . . . . . 262
5.11 El Teorema de Poincaré–Bendixson . . . . . . . . . . . . . 266
5.12 Estabilidad de órbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 271

iv ÍNDICE GENERAL

II Ecuaciones en derivadas parciales 279
6 Sistemas de Pfaff 281
6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6.2 Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 285
6.2.1 Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
6.2.2 Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
6.3 El sistema caracterı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6.4 El Teorema de la Proyección . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.4.1 Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.5 El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
6.5.1 Método de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
6.5.2 1–formas homogéneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 310
6.6 Clasificación local de uno–formas . . . . . . . . . . . . . . 312
6.7 Aplicación a la termodinámica . . . . . . . . . . . . . . . 318
6.8 Apéndice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . 327
6.8.1 Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 329
6.8.2 Variedades integrales máximas . . . . . . . . . . . 330
6.9 Apéndice: El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . 335

7 Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 345
7.1 Definición clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
7.2 El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
7.3 EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
7.3.1 Ejemplo: Tráfico en una autopista. . . . . . . . . . 352
7.3.2 Ejemplo: Central telefónica. . . . . . . . . . . . . . 354
7.3.3 Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 356
7.3.4 Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 357
7.4 Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 359
7.4.1 Campo caracterı́stico. . . . . . . . . . . . . . . . . 359
7.5 Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 362
7.5.1 Dimensión de una subvariedad solución. . . . . . . 363
7.5.2 Existencia de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 365
7.5.3 El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 367
7.6 Métodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 370
7.6.1 Método de las caracterı́sticas de Cauchy . . . . . . 370
7.6.2 Método de la Proyección. Integral completa . . . . 372
7.6.3 Método de Lagrange–Charpit. . . . . . . . . . . . . 374
7.7 Método de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
7.7.1 Envolvente de una familia de superficies. . . . . . . 376

ÍNDICE GENERAL v

7.7.2 Envolvente de una familia de hipersuperficies. . . . 379
7.7.3 Método de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 383
7.7.4 Solución singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
7.8 Definición intrı́nseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
7.8.1 Fibrado Cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
7.8.2 Fibrado de Jets de orden 1 . . . . . . . . . . . . . 393
7.9 Teorı́a de Hamilton–Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
7.9.1 Método de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
7.9.2 Ecuación de Hamilton–Jacobi. . . . . . . . . . . . 400
7.9.3 Geodésicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 405
7.10 Cálculo de variaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
7.10.1 Ecuaciones de Euler–Lagrange. . . . . . . . . . . . 413
7.10.2 Ecuaciones de Euler–Lagrange y Hamilton. . . . . 417
7.10.3 Ejemplo. Curva de energı́a cinética mı́nima . . . . 418
7.10.4 Ejemplo. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . 420
7.10.5 Apéndice. La ecuación de Schrödinger . . . . . . . 421
7.11 Lagrangianas. Teorema de Noëther . . . . . . . . . . . . . 422
7.11.1 Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 422
7.11.2 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
7.11.3 Ejemplo. Curvas de longitud mı́nima . . . . . . . . 428
7.11.4 Ejemplo. Curvas de mı́nima acción . . . . . . . . . 433
7.11.5 El Teorema de Noëther. . . . . . . . . . . . . . . . 435
7.11.6 Ejemplo. Problema de los dos cuerpos . . . . . . . 437
7.11.7 Ejemplo. La esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
7.11.8 Ejemplo. El cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
7.12 Apéndice. El Campo geodésico . . . . . . . . . . . . . . . 441
7.12.1 El fibrado tangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
7.12.2 Subidas canónicas de un campo tangente. . . . . . 442
7.12.3 Variedad con conexión. Campo geodésico. . . . . . 445
7.12.4 Campo geodésico en una variedad Riemanniana. . 447
7.12.5 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
7.13 Apéndice. Teorı́a de Hamilton–Jacobi . . . . . . . . . . . 452

8 EDP de orden superior. Clasificación 475
8.1 Definición clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
8.2 Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 479
8.2.1 Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 479
8.2.2 Restricción de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 481
8.2.3 Expresión en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 483
8.2.4 Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 487

vi ÍNDICE GENERAL

8.3 El sı́mbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
8.4 ODL de orden 2 en R2 . Clasificación . . . . . . . . . . . . 491
8.4.1 Operadores diferenciales lineales hiperbólicos. . . . 492
8.4.2 Operadores diferenciales lineales parabólicos. . . . 493
8.4.3 Campos y 1–formas complejas. . . . . . . . . . . . 495
8.4.4 Operadores diferenciales lineales elı́pticos. . . . . . 498
8.4.5 El operador de Laplace–Beltrami. . . . . . . . . . . 501
8.5 ODL de orden 2 en Rn . Clasificación . . . . . . . . . . . . 504
8.6 EDP de orden 2 en R2 . Clasificación . . . . . . . . . . . . 506
8.6.1 ODL asociado a una solución de una EDP. . . . . 506
8.6.2 Reducción a forma canónica. Caso hiperbólico de
una EDP cuasi–lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 509
8.6.3 Reducción a forma canónica. Caso hiperbólico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 514
8.6.4 Reducción a forma canónica. Caso elı́ptico. . . . . 520
8.7 Clasificación de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 524
8.7.1 Reducción a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbólicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
8.7.2 Reducción a forma diagonal de sistemas cuasi–
lineales hiperbólicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
8.8 Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
8.8.1 Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 529

9 El problema de Cauchy 543
9.1 Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 543
9.2 Curvas caracterı́sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
9.2.1 Propagación de singularidades. . . . . . . . . . . . 549
9.3 Funciones analı́ticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
9.3.1 Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
9.3.2 Series múltiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
9.3.3 Series múltiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 554
9.4 Funciones analı́ticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 562
9.4.1 Las ecuaciones de Cauchy–Riemann. . . . . . . . . 562
9.4.2 Fórmula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 565
9.4.3 Funciones analı́ticas n–dimensionales. . . . . . . . 567
9.5 El Teorema de Cauchy–Kowalewski . . . . . . . . . . . . . 568
9.6 EDP de tipo hiperbólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
9.7 Método de las aproximaciones sucesivas . . . . . . . . . . 577
9.7.1 Existencia de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 578
9.7.2 Unicidad de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 583

ÍNDICE GENERAL vii

9.7.3 Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 584
9.7.4 El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 588
9.7.5 El problema de valor inicial caracterı́stico. . . . . . 589
9.8 Sistemas hiperbólicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
9.9 La función de Riemann–Green . . . . . . . . . . . . . . . 597
9.9.1 Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 597
9.9.2 ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 599
9.9.3 El método de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 600

10 La Ecuación de ondas 617
10.1 La Ecuación de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 617
10.1.1 Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
10.1.2 Solución de D’Alambert. . . . . . . . . . . . . . . . 622
10.1.3 Energı́a de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
10.1.4 Unicidad de solución de la ecuación de ondas. . . . 628
10.1.5 Aplicaciones a la música. . . . . . . . . . . . . . . 628
10.2 La Ecuación de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 630
10.2.1 Solución de la ecuación de ondas. . . . . . . . . . . 633
10.3 La Ecuación de ondas n–dimensional. . . . . . . . . . . . 636
10.3.1 La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 636
10.3.2 Unicidad de solución. . . . . . . . . . . . . . . . . 640
10.3.3 Ecuación de ondas en regiones con frontera. . . . . 642
10.3.4 El método de separación de variables. . . . . . . . 644
10.4 El método del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
10.4.1 La Fórmula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . . . . . 647
10.4.2 El método del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 651
10.4.3 El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 653
10.5 La Ecuación de Schrödinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 655

11 La Ecuación del calor 665
11.1 La Ecuación del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 665
11.1.1 El principio del máximo. . . . . . . . . . . . . . . . 668
11.1.2 Solución general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
11.1.3 Soluciones con condiciones inicial y frontera dadas. 671
11.1.4 El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 684
11.2 La Ecuación del calor n–dimensional. . . . . . . . . . . . . 690
11.2.1 Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 690
11.2.2 El método de separación de variables. . . . . . . . 691
11.2.3 Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 692
11.2.4 Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694

viii ÍNDICE GENERAL

12 La Ecuación de Laplace 699
12.1 El operador de LaPlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
12.1.1 Funciones armónicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
12.1.2 Potencial gravitacional y potencial eléctrico. . . . . 702
12.1.3 Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto. . . . . 708
12.1.4 Principio del máximo. Unicidad. Continuidad. . . 708
12.2 Funciones armónicas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 711
12.2.1 Funciones armónicas en variables separadas. . . . . 711
12.2.2 Funciones armónicas y funciones analı́ticas. . . . . 712
12.2.3 Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 713
12.3 Transformaciones que conservan las funciones armónicas . 715
12.3.1 Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 715
12.3.2 Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 716
12.3.3 Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 716
12.3.4 Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 718
12.4 Problema de Dirichlet en un rectángulo . . . . . . . . . . 722
12.5 Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . . . . . 724
12.5.1 Fórmula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 726
12.6 Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . . . . . 729
12.6.1 La Ecuación de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . 730
12.7 Unicidad de solución en problemas con valores frontera . . 733
12.8 Propiedades de las funciones armónicas . . . . . . . . . . 735

Índice de Figuras

1.1 Gráfica de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Gráficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 Gráficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6 Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7 Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.8 Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.9 Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.1 Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.2 Órbitas de D y de f D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3 Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.4 Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

3.1 Parábola y elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2 Catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

4.1 Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.2 Pulsación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.3 Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.4 Circuito eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.5 Partı́cula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.6 2 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.7 1 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

5.1 Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

ix

x ÍNDICE DE FIGURAS

5.4 Sección local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
5.5 La órbita de p se aproxima a γ en x . . . . . . . . . . . . 262
5.6 Aplicación de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
5.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

6.1 Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6.2 Interpretación geométrica de DL ∆ ⊂ ∆ . . . . . . . . . . 292
6.3 Interpretación geométrica de D ∈ ∆ y DL ∆ ⊂ ∆ . . . . . 292
6.4 < D >= Dπ ⊂ ∆[P] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
6.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
6.6 Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . . . . . . . 297
6.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
6.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

7.1 Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
7.2 Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
7.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
7.4 Construcción de Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
7.5 Envolvente de S λ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
7.6 Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
7.7 trayectorias bala cañón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
7.8 ruido de un avión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
7.9 Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
7.10 Elección de Sa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
7.11 Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
7.12 Vector de Runge–Lenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
7.13 Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408

9.1 Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
9.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
9.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
9.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
9.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604

10.1 cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
10.2 Posición inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623
10.3 Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624
10.4 Fuerzas sobre una membrana . . . . . . . . . . . . . . . . 630
10.5 Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631

ÍNDICE DE FIGURAS xi

10.6 cono caracterı́stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637

11.1 Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
11.2 Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667
11.3 Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 676
11.4 Difusión del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 690

xii ÍNDICE DE FIGURAS

Parte I

Ecuaciones diferenciales
ordinarias

xiii

.

Con E ∗ denotaremos el espacio vectorial dual de E. 1 . Por Rn n entenderemos el espacio vectorial real R × · · · × R. pues todas las normas son equivalentes en E. E2 ) el espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . dotado de la estructura topológica usual.1 Conceptos básicos Por E entenderemos un espacio vectorial real de dimensión n. es decir L(E. siendo indiferente en la mayorı́a de los resultados cual es la que elegimos. Con P(E) denotaremos la R–álgebra de los polinomios en E. Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 . A veces también consideraremos en E una norma. es decir la sub–R–álgebra de C(E) generada por E ∗ . R).Tema 1 La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1. Con C(E) denotaremos la R–álgebra de las funciones continuas en E y con C(U ) las continuas en el abierto U de E.

que es de clase k si existen F 0 . que F es de clase 1 si es diferenciable y la aplicación F 0 : U −−→ L(E1 . b >= a1 b1 + · · · + an bn . . Definición. U un abierto de E1 y V uno de E2 . khk→0 khk Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales. an ). entenderemos que k es indistintamente. un número natural 0. . ó bien ∞. A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so- brentenderemos su base dual ei correspondiente. x >. . y su sistema xi de coordenadas lineales asociado. Dada f : U ⊂ R −→ R diferenciable en x. t→0 t . tal que k F (x + h) − F (x) − Fx0 (h) k lim = 0. . y son continuas. x Fx0 . > consideraremos la norma √ k x k2 = < x. A partir de ahora siempre que hablemos de clase k.2 Tema 1..F (k . . E2 ) . i=1 y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de la forma X  xi : E −−→ R . La estructura diferenciable de un espacio vectorial Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi ∈ E ∗ . . Definición. . xi aj ej = ai . ej >= δij . es decir tal que < ei . y eligiendo una base ei ortonormal. b ∈ E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi < a.. ai ei −→ (a1 . E2 ). tendremos que dados a. llamamos deri- vada de f en x al número real f (x + t) − f (x) f 0 (x) = lim . es continua . En cuyo caso tenemos la identificación n X E −−→ Rn . . donde para k = 0 entenderemos que las aplicaciones son continuas. Diremos que F : U −→ V es diferenciable en x ∈ U si existe una aplicación lineal Fx0 ∈ L(E1 . Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k. F 00 = (F 0 )0 . Si en E tenemos un producto interior < . a menos que se especifique lo contrario. . 1.

1. Definición. respectivamente. los cuales tienen una estructura natural de R–álgebra y como veremos en (1. es decir tenemos el morfismo de R-álgebras. Para cada abierto U del espacio vectorial E. t→0 t . R) por la igualdad fx0 (h) = f 0 (x) · h. Entonces H = G ◦ F es diferenciable en x y se tiene que Hx0 = G0y ◦ Fx0 . también de espacio topológico. Proposición 1. Dada una función f ∈ C 1 (U ). 1. diferenciables en x ∈ U y F (x) = y.1 a) Sean F : U ⊂ E1 −−→ V ⊂ E2 . de clase k}. c) Para cada f ∈ C k (V ).2 Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 una aplicación. llamaremos derivada direccional de f relativa a v en p al valor f (p + tv) − f (p) vp (f ) = lim . denotaremos C k (U ) = {f : U −−→ R. b) La composición de aplicaciones de clase k es de clase k. Conceptos básicos 3 Observemos que este número está relacionado con la aplicación lineal fx0 ∈ L(R. G : V −−→ W ⊂ E3 .11). Regla de la cadena 1. F ∗ : C k (V ) −−→ C k (U ). F ∗ (f ) = f ◦ F. Definición. un v ∈ E y p ∈ U . f ◦F ∈ C k (U ). Entonces son equivalentes: a) F es de clase k. b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 . fi = yi ◦ F ∈ C k (U ).

a la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos ∂f f (p + tei ) − f (p) (p) = lim . biyectiva y F −1 es diferenciable. La estructura diferenciable de un espacio vectorial En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas linea- les xi con base dual ei . dx ∂x Proposición 1. ∂xi t→0 t Si E es de dimensión 1. y B la de F −1 . Diremos que n funciones ui : U −→ R son un sistema de coordenadas de clase k en U si para F = (ui ) : U −−→ Rn . pues si A es la matriz jacobiana de F . si F es biyectiva. . |a| = a1 + · · · + an ≤ k.4 Si E1 es de dimensión n y E2 de m y U y V son sendos abiertos de E1 y E2 . Diremos que F : U ⊂ E1 −→ E2 es un difeomorfismo local de clase k en x ∈ U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V es abierto y F : Ux −→ V es un difeomorfismo de clase k. ∂ a1 x1 · · · ∂ an xn Nota 1.3 f ∈ C k (U ) si y sólo si para algún sistema de coordena- das lineales xi —y por tanto para cualquiera—. en el punto y = F (x). de clase k y su inversa es de clase k. se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U −→ V es un difeo- morfismo de clase k. y x es la coordenada lineal correspondiente al vector no nulo e ∈ E escribiremos df ∂f = . . Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase ∞. . tendremos que n = m. entonces si F : U −→ V es diferenciable. de donde se sigue que A y B son cuadradas —e inversas— por tanto n = m. an ) ∈ Nn . Diremos que F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 es un difeomorfismo de clase k .4 Tema 1. y ∂ |a| Da = . existen y son continuas en todo U las funciones Da f . Definición. entonces A · B es la identidad en Rm y B · A la identidad en Rn . para a = (a1 . en un punto x. llamaremos derivada parcial i–ésima de f . . Diremos que n funciones ui : U −→ R son un sistema de coordenadas locales de clase k en x ∈ U si F = (ui ) : U −→ Rn es un difeomorfismo local de clase k en x. . Esto se sigue fácilmente de la regla de la cadena.

. el determinante de orden n   ∂Fi det (x0 . dx t→0 t t→0 t es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x). t] = 0.6 Sea F : U ⊂ E1 −→ E2 de clase k en U . Si E es de dimensión 1. Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x ∈ U si y sólo si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 . y recı́procamente toda función f ∈ C k (U ) es de esta forma. Teorema de la función inversa 1. t0 ) = 0 y para un sistema de coorde- nadas lineales xi en E1 . . entonces df f (p + te) − f (p) g[x(p) + t] − g[x(p)] (p) = lim = lim = g 0 [x(p)]. g ◦ F = g(u1 . (x0 . tales que para Fi = yi ◦ F   ∂Fi det (x) 6= 0. ∂xj entonces existe un entorno V de t0 en E2 y una única función g : V −→ E1 de clase k. para cada g ∈ C k (V ).1. t0 ) ∈ U tal que F (x0 . f = g(x). .5 Observemos que si u1 . . ∂xj Teorema de la función implı́cita 1. . t0 ) 6= 0.7 Sean F : U ⊂ E1 × E2 −→ E1 de clase k. . . un ) = f ∈ C k (U ). . tal que g(t0 ) = x0 y para todo t ∈ V F [g(t). . un ∈ C k (U ) son un sistema de coor- denadas. x es la coordenada lineal correspondiente al vector e ∈ E y escribimos f en términos de la coordenada lineal x. Conceptos básicos 5 Nota 1. entonces para F = (ui ) : U −→ Rn y F (U ) = V abierto de Rn tenemos que. 1.

basta hacer la demostración en Rn . Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma. Proposición 1. cuyos denominadores no se anulen en U . La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1. donde P consideraremos la norma inducida por el producto escalar < a. De esto se sigue que para conocer las funciones de clase k en un abierto de E. nos dice que cada función de C k (U ) coincide. Pero esto no es cierto —considérese la función 1/x en el abierto (0. se tiene que si f : U −→ R es tal que f ∈ C k (Ui ) para cada i. Pero además. con una función de clase k en todo E. y contienen a R en la forma de las funciones constantes. ∞) ⊂ R—.2 El haz de funciones diferenciables Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-álgebra. b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui . que además se anula fuera de U si queremos. para a = (ai ) y b = (bi ). nos basta con conocer las funciones de clase k en E. que veremos en esta lección. Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas por restricción.6 Tema 1. es decir tienen suma. si consideramos la familia de todos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E. Esto podrı́a parecer obvio en una ingenua primera observación. Veremos que son los cocientes de funciones de clase k de E. Demostración. en un entorno de cada uno de los puntos de U . producto. h(K) = 1 y h(C) = 0. pues cabrı́a pensar que las funciones de clase k en un abierto U son simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. es un haz de anillos. b >= ai bi . Veamos antes la existencia de funciones “badén”en Rn . Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E. Otra importante propiedad. entonces f ∈ C k (U ). se tiene que la aplicación U (abierto) −−→ C k (U ) (anillo).8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos. Entonces existe h ∈ C ∞ (E) tal que Im(h) = [0. y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. entonces f ∈ C k (V ) ⇒ f (= f|U ) ∈ C k (U ). 1]. es decir satisface las propiedades: a) Si U ⊂ V son abiertos de E. .

r/2). construimos las funciones gi del principio. El haz de funciones diferenciables 7 Consideremos la función de C ∞ (R) ( e−1/t si t ≥ 0. Elijamos V y W abiertos tales que a ∈ V ⊂ Adh(V ) ⊂ W ⊂ Adh(W ) ⊂ U. con Adh(V ) = K compacto. 1. que val- ga 1 en B[a. . y definimos Yk h(x) = 1 − [1 − gi (x)]. K⊂ B(ai . con U abierto de E y sea a ∈ U .9 Sea f ∈ C k (U ). ak ∈ K tales que k [ n B(ai . a1 .8) a K y C = E − W y definamos F = f h. . e(r2 − k x − a k2 ) + e(k x − a k2 −(r/2)2 ) y tomemos r = d(C. i=1 Ahora para cada ai . K) = inf{k x − y k: x ∈ C. . Gráfica de e B(a. Sea e(r2 − k x − a k2 ) g(x) = . tales que F = f en V y sop(F ) = Adh{F 6= 0} ⊂ U. r) ⊂ R − C . con a ∈ V ⊂ U y F ∈ C k (E). Entonces existe un abierto V . . r). r/2] = {x : k x − a k≤ r/2}. entonces existen. i=1 tal función es la buscada. Corolario 1. y ∈ K}. Demostración. e(t) = 0 si t < 0. Veremos en primer lugar que da- do r > 0 y a ∈ Rn se puede cons- truir una g ∈ C ∞ (Rn ). positiva en Figura 1.2. por la compacidad de K. Apliquemos ahora (1.1. y 0 fuera de B(a. r) = {x : k x − a k< r}. .

pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x ∈ Km . para r ≥ 0. es decir tales que Kn ⊂ Kn+1 . . . En estos términos damos las siguientes definiciones. n]—. . pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x ∈ Km . basta elegir una base y repetir el argumento de la forma obvia. pues para m = 0 vemos que tiene que ser el lı́mite puntual de las fn . . | a |≤ m}. | a |≤ r}. Además estos compactos podemos considerarlos encajados. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Es fácil ver que para todo abierto U de E existe una colección nume- rable de compactos Kn cuyos interiores son no vacı́os y recubren U . donde k = 0. Observemos que las pm están ordenadas. Para cada m ∈ N definimos la seminorma pm en C ∞ (U ) de la forma. K1 ∪ K 2 . pm ≤ pm+1 . la bola abierta máxima centrada en x dentro de U y elegir la bola cerrada de radio la mitad si es finita —si el radio es infinito entonces U = E. . es de Cauchy respecto de pm si para cada  > 0 existe N ∈ N tal que pm (fN +n − fN ) < .8 Tema 1. . n→∞ Obviamente si el lı́mite existe es único. para todo n ∈ N. 1. ∞. Decimos que una sucesión fn ∈ C k (U ) tiene lı́mite si existe f ∈ C k (U ) tal que para toda m ∈ N lim pm (fn − f ) = 0. . sin mas que considerar K 1 . K1 ∪ K 2 ∪ K 3 . Definición. Si E = Rn basta considerar para cada punto x ∈ U de coordenadas racio- nales. Para E espacio vectorial finito dimensional. Decimos que una sucesión fn ∈ C k (U ). y en C r (U ). en cuyo caso basta considerar Kn = B[0. .

Veremos el caso k = ∞ para E = Rn . . . que Da f = ga . . Supongamos entonces que |a| ≥ 1 y que a1 ≥ 1. Para |a| = 0 es obvio. . Entonces. con | a |≤ k. es una función continua. Además dada f ∈ C k (U ) existe una sucesión de polinomios gn de E tales que restringidos a U. El haz de funciones diferenciables 9 y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del 0 ∈ C k (U ) Bm = {f ∈ C k (U ) : pm (f ) ≤ 1/m} y que estos definen una topologı́a en C k (U ) ¡independiente de los Kn elegidos!.10 Si la sucesión fn ∈ C k (U ) es de Cauchy para toda pm . . . existe el lı́mite puntual ga (x) = lim(Da fk (x)). donde a = (a1 . En particular para a = (0. Veamos por inducción en |a|. f = lim fn ∈ C k (U ). Demostración. an ). tendremos que f (x) = lim fk (x). 0). Sea m ≥ |a|. a una función continua ga . lim gn = f . a2 .2. . . entonces en el compacto Km se tiene (1. que para cualquier base {ei } de E y cada a ∈ Nn . por la hipótesis de inducción. y que ga es una función continua en Rn . . tendremos que Db f = gb para b = (a1 − 1. . 1. . los demás se siguen haciendo las oportunas modificaciones. ∂x1 bastará demostrar que ∂gb = ga . para m ≥ |a|. Y como ∂ Da = ◦ Db .1) | Da fN +k − Da fN |≤ pm [fN +k − fN ] de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto Km . verifica Da (lim fn ) = lim(Da fn ). . an ). Teorema 1. ∂x1 . entonces tiene lı́mite. En primer lugar veamos que para todo a ∈ Nn .

. . . . con bi ≤ N . . . . t2 . tendremos que Z t ga (x. tal que para toda b. que para a = (N. . Integrando —y aplicando de nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva— tendremos que existe una sucesión de polinomios rN. t1 lo cual implica que ∂gb /∂x1 = ga .n . . . uniformemente en cada compacto Km . por el Teorema de Weierstrass. . . De aquı́ se sigue que pm (fk − f ) → 0. tal que para λ ∈ [0. entonces Z t Z t Da fk (x. tn ) − Db fk (t1 . . t1 por tanto haciendo k → ∞. Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN. . . para m ≥| a |. . t ∈ R y m ∈ N. Pero además pm (Da fk − Da f ) → 0 por tanto Da f = lim(Da fk ). . . y f = lim fk . 1] se tenga (λt1 + (1 − λ)t. . . . tn )dx. . tn ) ∈ U . . .n tales que para toda b = (bi ) ∈ Nn . . tn ) − gb (t1 . . . tn )dx → ga (x. . . t2 . .10 Tema 1. . . . tn ). t2 . . Dada f ∈ C ∞ (U ) y N ∈ N tendremos. tn )dx = Db fk (t. . t1 t1 Ahora bien Z t Da fk (x. Da fk → Da f. t2 . t2 . . N ) ∈ Nn existe una sucesión de polinomios que convergen uniformemente a Da f en KN .n − Db f |≤ . t2 . N . tn ).n convergen uniformemente en KN a Db f . . con bi ≤ N 1 | Db rN. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Sean (t1 . las sucesiones Db rN. tn ) ∈ Km . . t2 . . . . Veamos ahora que los polinomios son densos. . . tn )dx = gb (t. . Tenemos entonces que para cada a ∈ Nn .

2. se tiene que g C k (U ) = { : g. se tiene (1. Nota 1. 1. dado que ambas series son de Cauchy para toda pm . lo cual es evidente por el teorema anterior. Esta sucesión de polinomios gN satisface lim gN = f . Teorema 1. 1. respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son densos. El haz de funciones diferenciables 11 en KN . pues para j ≤ N . h ∈ C k (E). h |U Demostración. h 6= 0 en U }. N Ejercicio 1. Sea {Bn : n ∈ N} un recubrimiento de U formado por bolas abiertas cuyas adherencias estén en U . . ∞.13 Observemos que en el resultado anterior hemos probado que todo cerrado de E es de la forma {x ∈ E : h(x) = 0}.2) pj (gN − f ) ≤ sup{| Db gN − Db f |: x ∈ Kj .12 Para cada abierto U de E y para k = 0. h ∈ C k (E). para una h ∈ C ∞ (E).1 Demostrar que con esta topologı́a la suma y el producto de C k (U ) son operaciones continuas. Por último es obvio que h 6= 0 en U y que para cada x ∈ U . Y consideremos para cada n ∈ N una función gn ∈ C ∞ (E) —como la definida en (1. es decir que g = hf . . El teorema anterior se expresa diciendo: Teorema 1. h= 2−n . . .2. g(x) = h(x)f (x). bi ≤ N } ≤ . Basta demostrar entonces que g.11 Las pm definen en C k (U ) una topologı́a localmente con- vexa. Sea f ∈ C k (U ) y definamos las funciones de E en R X f gn X gn g= 2−n . Kj ⊂ KN y como bi ≤ Σbi =| b |. 1 + rn + sn 1 + rn + sn donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). positiva en Bn y nula en su complementario.8)—. | b |≤ j} 1 ≤ sup{| Db gN − Db f |: x ∈ KN . .

t→0 t Es fácil demostrar que vp es lineal. . Llamaremos vector tangente en un punto p ∈ E. c) Regla de Leibnitz en p. Fibrado Tangente A lo largo de la lección E ó E1 serán espacios vectoriales reales de dimen- sión n y E2 de dimensión m. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura C k –diferenciable de E. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Definición. s ∈ R y f. g ∈ C ∞ (E). b) Anulación constantes. Este concepto nos permite definir. es decir a toda función que verifique las siguientes propiedades: a) Linealidad.Dp t = 0.3 Espacio Tangente.12 Tema 1. Y podemos entender la variedad C k – diferenciable E. Definición. que está definida por todas las R–álgebras C k (U ). En la lección 1 hemos visto que cada vector v ∈ E define en cada punto p ∈ E una derivada direccional vp de la forma siguiente f (p + tv) − f (p) vp : C ∞ (E) −−→ R. 1. un espacio vectorial real. Esto nos induce a dar la siguiente definición.Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ..Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g. para cualesquiera t. a toda derivación Dp : C ∞ (E) −−→ R. cuando U recorre los abiertos de E. como el par formado por el espacio topológico E y por C k (E). utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen- ciable de E. en cada punto p ∈ E.. vp (f ) = lim . queda determinada exclusivamente por C k (E) y los abiertos de E. se anula en las constantes y satis- face la regla de Leibnitz del producto..

para Dp . x ∈ U y definamos la función diferenciable g : [0. f ∈ C ∞ (E) y t ∈ R. Ep ∈ Tp (E). fn ∈ C ∞ (U ) es obvio que fi (xi −ai ) ∈ ma y tenemos P una inclusión. . que ma ⊂ (x1 − a1 . . f = lim . . . . xn ) ∈ ma . para el que ker H = ma e Im H = R. g(t) = f [tx + (1 − t)a]. . . . . b) Dada f ∈ C ∞ (U ). hn ∈ C ∞ (U ) tales que n X f = f (a) + hi (xi − ai ). existen h1 . Dado un sistema de coordenadas lineales xi . . veamos la otra. Fibrado Tangente 13 Definición. . donde ai = xi (a). . con las operaciones (Dp + Ep )f = Dp f + Ep f (tDp )f = t(Dp f ). Espacio Tangente. correspondiente a una base {ei } en E. . (a) Consideremos el morfismo de R–álgebras H : C ∞ (U ) −−→ R . Definición. . . . xn − an ). n. . . . al espacio vectorial real Tp (E) de las derivaciones en p. . por tanto C ∞ (U )/ma ' R. Dadas f1 . ∂xi p ∂xi p t→0 t Si no hay confusión usaremos la notación ∂ip = (∂/∂xi )p . a ∈ U y xi ∈ C ∞ (U ) un sistema de coordenadas lineales. Para ello sea f (x1 . i=1 Demostración. . Entonces: a) ma = {f ∈ C ∞ (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado por x1 − a1 . xn − an . consideramos para cada p ∈ E e i = 1. 1. H(f ) = f (a). Fórmula de Taylor 1. . 1] −−→ R . Llamaremos espacio tangente a E en p. . los elementos de Tp (E)     ∂ ∂ f (p + tei ) − f (p) : C ∞ (E) −−→ R. . .14 Sea U ⊂ E un abierto convexo.3.

14) n X f = f (a) + hi (xi − ai ). v va . Se sigue que  ∂  n X ∂xi f = hi (a) (a) = hj (a). i=1 donde Z 1   ∂f hi (x) = [tx + (1 − t)a] dt ∈ C ∞ (U ). La estructura diferenciable de un espacio vectorial Ahora por la regla de la cadena Z 1 f (x) = g(1) − g(0) = g 0 (t)dt 0 Z 1 "X n   # ∂f = [tx + (1 − t)a] (xi − ai ) dt 0 i=1 ∂xi n X = hi (x)(xi − ai ). Veamos que son generadores.15 Las derivaciones (∂/∂xi )a definidas anteriormente son base de Ta (E). 0 ∂xi Proposición 1. entonces f − f (a) ∈ ma y por (1. ∂xj a i=1 ∂xj n X n X Da f = hi (a)Da xi = [Da xi ]∂ia f. para ello sea Da ∈ Ta (E) y f ∈ C ∞ (E).16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una identificación canónica entre todos los espacios tangentes. i=1 donde a = (ai ). Que son independientes es una simple consecuencia de que ∂xi /∂xj = δij . pues todos son isomorfos a E de la siguiente forma. siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a. i=1 i=1 P es decir Da = [Da xi ]∂ia . . Demostración.14 Tema 1. Nota 1. para cada a ∈ E E −−→ Ta (E) .

ei ∂ia .17 El espacio vectorial Ta (E) podı́amos haberlo definido como el espacio vectorial de las derivaciones (1.4) Da : C r (U ) −−→ R. tendremos un espacio isomorfo a Ta (E). 1. Finalicemos analizando si existirán derivaciones en a ∈ E sobre las funciones continuas Da : C(E) −−→ R. Fibrado Tangente 15 Además si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E.10). Para r = ∞ tenemos la suerte de que toda derivación es automáti- camente continua respecto de la topologı́a de (1.3) puede extenderse a una (1. Nota 1. Por otra parte. P a saber ti ∂ia . con la regla de Leibnitz en a.4). Y recı́procamente. pues C ∞ (U ) ⊂ C r (U ).3) Da : C ∞ (U ) −−→ R. Es decir que las derivaciones de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele- mentos. Es fácil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas. para r ≥ 1. Pero si sólo consideramos las continuas respecto de la topologı́a definida en (1. siendo U un abierto entorno de a. pues es de la forma Da en C r (E) de forma P ti ∂ia y estas se extienden a una derivación P continua de un único modo. define una derivación de Ta (E). correspondientes a la base ei .3). define una única derivación del tipo (1.3) es de la forma ti ∂ia que está definido en las funciones de clase 1. tendremos que en términos de las bases ei y ∂ia la aplicación anterior se representa por la matriz identidad. tendremos por restricción a U una derivación de Ta (E). Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas.9) y que Da f no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a. es decir que es un isomorfismo. pues en el se- gundo caso no extendemos de modo único. pues los polinomios son densos y sobre ellos Da = ti ∂ia . Espacio Tangente.3).3. Pues dada una derivación del tipo (1. . toda derivación con la regla de Leibnitz en a (1.10). toda derivación (1.PY recı́procamente dada una derivación de Ta (E). como es de la forma ti ∂ia —fijado un sistema de coordenadas lineales xi —. toda derivación (1. y esto puede P hacerse pues según vimos antes. Para verlo basta usar (1. pues para cada i. E −−→ Ta (E) .

Definición.6) y de la expresión matricial de F∗ . es decir que para cada f ∈ C ∞ (V ) se satisface [F∗ Dx ]f = Dx (f ◦ F ). siendoU ⊂ E1 . h = max(−f.16 Tema 1. de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x ∈ U si y sólo si F∗ : Tx (E1 ) −→ TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x. entonces (G ◦ F )∗ = G∗ ◦ F∗ . v). va (a. Teorema de la función inversa 1. pues si f ∈ C(E) y f (a) = 0 —en ca- so contrario pondrı́amos f − f (a)—. . La estructura diferenciable de un espacio vectorial La contestación es que no. tales que f = g 2 − h2 y g(a) = h(a) = 0. con la estructura to- pológica y diferenciable definida por la siguiente biyección canónica T (U ) −−→ U × E. entonces para cada x ∈ E. c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada. tal que para cada Dx ∈ Tx (E1 ). Demostración. Llamaremos aplicación lineal tangente de F en x ∈ U a la aplicación F∗ : Tx (E1 ) −−→ TF (x) (E2 ).1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicación lineal tangente: a) Si V = U y F = id. Definición. 0). para a ∈ U .. tendremos que existen funciones continuas p p g = max(f. b) Regla de la cadena.18 Una aplicación F : U ⊂ E1 −→ E2 .3.Si F : U −→ V y G : V −→ W son diferenciables. Ejercicio 1. 0) ∈ C(E). Por tanto Da f = 2[g(a)Da g − h(a)Da h] = 0. F∗ = id. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E. V ⊂ E2 y W ⊂ E3 abiertos. F∗ (Dx ) = Dx ◦ F ∗ . V ⊂ E2 abiertos y F : U −→ V de clase 1. Sean U ⊂ E1 . Es consecuencia de (1. a la unión T (U ) de todos los espacios Ta (E).

. Campo de vectores necesitar la estructura vectorial de E para que tenga sentido. tiene el problema de no ser muy manejable y la desventaja de Figura 1. Por ello recordando que un vector v = F (p) ∈ E en un punto p ∈ U define una derivación vp ∈ Tp (E). Definición. 1. Aun- que esta definición es muy visual y sugerente. si vp ∈ Tp (E). Llamaremos aplicación proyección canónica en U a la aplicación π : T (U ) −−→ U . aunque sólo como justificación para una posterior definición mejor. y) del plano real el vector F (x.1 Campos tangentes Definición.4.4 Campos tangentes 1. Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k. sen (x − y)). donde hemos representado en cada punto (x. Campos tangentes 17 donde va ∈ Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v ∈ E. a un conjunto de vectores {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U }. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio vectorial E entenderemos una aplicación F : U −−→ E. 1. La interpretación de una aplica- ción F como un campo de vecto- res queda patente en la figura (1.4. π(vp ) = p. damos la siguiente definición equivalente. Llamaremos campo de vectores tangentes . y) = (cos xy. de clase k. en U .2.2).

g ∈ C ∞ (U ) y t. de clase k. llamaremos integral primera de D a toda función f ∈ C k+1 (U ) tal que Df = 0. es decir toda aplicación que verifique las siguientes condiciones: 1.D(tf + rg) = tDf + rDg. entonces a f F le corresponde {f (p)Dp }. Definición.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes a U de clase k. La estructura diferenciable de un espacio vectorial que satisfacen la siguiente condición: Para cada f ∈ C ∞ (U ). Ejercicio 1. Observemos que tenemos las inclusiones D(U ) ⊂ Dk (U ) ⊂ D0 (U ). Dado un campo tangente D de clase k.. ii) Si a F le corresponde {Dp } y f ∈ C k (U ). 3. σ(p) = Dp . entonces a F + G le corresponde {Dp + Ep }.. 2.Dt = 0. la función p ∈ U −−→ Dp f ∈ R. r ∈ R.4. .. σ(p) = Dp es una sección de π. Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }p∈U es equivalente a dar una sección de π : T (U ) −→ U σ : U −−→ T (U ). y por comodidad para k = ∞ escribiremos D(U ) = D∞ (U ). para f. está en C k (U ). Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de E a toda derivación D : C ∞ (U ) −−→ C k (U ). Nota 1. que verifica: i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }. b) Demostrar que {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } es un campo de vectores tangentes de clase k si y sólo si la aplicación σ : U −→ T (U ).18 Tema 1. Definición.1 a) Demostrar que existe una biyección entre campos de vec- tores F : U −→ E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } de clase k.Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ).

defini- mos el campo tangente D ∈ Dk (U ) de la forma Df (p) = Dp f. Dada la D definimos los Dp de la forma. y para cada k. Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estruc- tura de módulo y sobre la R–álgebra C k (U ). E ∈ Dk (U ) y p ∈ U . para toda f ∈ C ∞ (U ). . de la forma. entonces (f D)p = f (p)Dp . (f + g)D = f D + gD. para la que se tiene: a) Si D. A continuación veremos que dar un campo tangente de clase k en U consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k). Demostración. b) Si f ∈ C k (U ). Dk (U ) forman un haz de módulos. 1. Proposición 1. pues se tienen las siguientes propiedades. (D + E)f = Df + Ef. en cada p ∈ U . un vector tangente en cada punto de U . (gD)f = g(Df ). por ser los mas generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos localmente lipchicianos. Dp f = Df (p). 1D = D. E ∈ Dk (U ) y el producto de una función g ∈ C k (U ) por un campo D. que denotaremos con DL (U ) y que están entre los de clase 1 y los continuos y que serán los que consideremos para estudiar el problema de unicidad de solución de una ecuación diferencial. entonces (D + E)p = Dp + Ep . Recı́procamente dado un vector Dp ∈ Tp (E). En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D.4.20 Existe una biyección entre campos tangentes de clase k y campos de vectores tangentes de clase k. Campos tangentes 19 por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos. (f g)D = f (gD). f (D + E) = f D + f E.

o equivalentemente por el ejercicio (1. definimos la restricción del campo D a U como el campo de D(U ). i=1 ∂xi Demostración. a la restricción a U de la aplicación de clase k.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D ∈ Dk (U ). ∂xi t→0 t para cada p ∈ U y cada f ∈ C ∞ (U ). i=1 ∂xi para fi = Dxi|U . i=1 ∂xi a U es la derivación n X ∂ fi . . son derivaciones ∂/∂xi ∈ D(U ). correspondiente por (1. Si no hay confusión usaremos la notación ∂i = ∂/∂xi .2. Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )∂i .15) y (1.20). existen únicas funciones fi ∈ C k (U ) tales que n X ∂ D= fi . La estructura diferenciable de un espacio vectorial Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E. entonces la restricción del campo n X ∂ D= Dxi . Dados U ⊂ W abiertos de E y D ∈ Dk (W ).1). Definición.20 Tema 1. pues Dxi ∈ C k (U ). correspondiente a D. ∂xi ∂f f (p + tei ) − f (p) (p) = lim .. la restricción a U de Dxi . es fácil demostrar que los operadores diferenciales ∂ : C ∞ (U ) −−→ C ∞ (U ). F : W → E. A continuación veremos que Dk (U ) es un módulo libre sobre C k (U ) con base las ∂i . Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.20) a {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U }. Teorema 1.Que la expresión es única es inmediato P aplicán- dosela a las xi . Es fácil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en E.

ii) F∗ D = F ∗ E. Demuéstrese eso como ejercicio.3. es decir del tipo fi ∂i —dado un sistema de coordenadasPlineales xi —. por (1. iii) D ◦ F ∗ = F ∗ ◦ E. . es decir si para cada x ∈ V F∗ Dx = DF (x) . Dada F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 de clase k + 1. si para cada x ∈ V F∗ Dx = EF (x) .22). definePuna derivación de Dk (U ). Obsérvese también que toda derivación D : C k+1 (U ) −−→ C k (U ). pues C ∞ (U ) ⊂ C k+1 (U ).10)—.4. y dos campos tangentes D ∈ Dk (V ) y E ∈ Dk (U ) diremos que F lleva D a E. con las fi ∈ C ∞ (U ). D ∈ Dk (U ) y E ∈ Dk (V ). 1. Proposición 1. a una derivación del tipo (1.23 Sea F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 . U ∪ V ⊂ W abierto y D ∈ Dk (W ) diremos que F deja invariante a D si F lleva D en D.22 Obsérvese que toda derivación de Dk (U ) es automáticamente continua. con las fi de clase k. Demostración. Definición. tendremos que sı́ es única y es fi ∂i . Entonces son equivalentes: i) F lleva D en E. Recı́procamente toda derivación fi ∂i ∈ Dk (U ).21). de clase k + 1. Ahora bien si exigimos que la extensión sea continua — respecto P de la topologı́a definida en (1. Hágase como ejercicio. Campos tangentes 21 Nota 1. Figura 1.10). F lleva el campo D al campo E Si E1 = E2 . se extiende —no de un único modo—. respecto de la topologı́a definida en (1.

con la regla de Leibnitz DF (f g) = DF f · F ∗ g + F ∗ f · DF g. Nota 1. Definición. existe una biyección verificando las siguien- tes condiciones: . la función p ∈ V −−→ DpF f ∈ R. Consideremos una aplicación de clase infinito F : V ⊂ E2 −−→ U ⊂ E1 . Definición.4.24 Si F es de clase r. a las derivaciones DF : C ∞ (U ) −−→ C k (V ). con la propiedad de que para cada f ∈ C ∞ (U ). (g · DF )f = g · DF f. (F ∗ D)f = F ∗ (Df ). podemos definir los campos a soporte de clase k ≤ r como las derivaciones DF : C ∞ (U ) → C k (V ). (F∗ D)f = D(F ∗ f ). Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )–módulo de estos campos con las operaciones (DF + E F )f = DF f + E F f. definimos los morfismos de módulos F∗ : D(V ) −−→ DF (U ) .22 Tema 1. Nota 1. Ejercicio 1.2 Campo tangente a soporte. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }. F ∗ : D(U ) −−→ DF (U ) .4.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos de clase r ≤ k. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo a F . Dada la aplicación F de clase ∞. de clase k. está en C ∞ (V ) y el espacio DF (U ).

1. vn ) si y sólo si p = π(vp ) tiene coordenadas (p1 . . zi ) naturales. 1. xi (vp ) = xi (p). . entonces para cada p ∈ V (DF + E F )p = DpF + EpF . es una aplicación de clase ∞. Campos tangentes 23 i) Si DF . . v1 . es decir xi (p. entonces para cada p ∈ V (f · DF )p = f (p) · DpF . zi (vp ) = xi (v) = vp xi . ∂xi para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .4. iii) Que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }. . ahora pasémoslas a T (U ) por la biyección T (U ) → U × E. pn .4. . . vp → (p. v). ii) Si f ∈ C ∞ (V ). . zi (p.4. v) = xi (p) . v) = xi (v). . σ(p) = DpF . Es decir que vp ∈ T (U ) tiene coordenadas (p1 . diferenciable. . . y que DF (U ) es un módulo libre con base   ∂ F∗ . tal que π ◦ σ = F . ii) Para cada campo D ∈ D(U ) y p ∈ V [F ∗ D]p = DF (p) . Demostrar que i) Para cada D ∈ D(V ) y p ∈ V (F∗ D)p = F∗ Dp . . satisface las condiciones de (a) —y por tanto define un campo a soporte DF ∈ DF (U )— si y sólo si σ : V −−→ T (U ) .3 Campo a soporte universal.3 Sea F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 . . E F ∈ DF (U ). Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U × E las coordenadas (xi . Ejercicio 1. pn ) y n   X ∂ vp = vi i=1 ∂xi p .

3). 1. Definición. zi ) de T (U ). La diferencial Definición.24 Tema 1. que n X ∂ E= zi · π ∗ . i=1 ∂xi pues para cada Dp ∈ T (U ) Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ). es decir el espacio vectorial real de las formas R–lineales (ó 1–formas) ωx : Tx (E) −−→ R. que por el ejercicio (1. la aplicación dual de F∗ : Tx (E1 ) → Ty (E2 ).4. llamaremos aplicación lineal cotangente de F en x a F ∗ : Ty (E2 ) −−→ Tx (E1 ). E ∈ Dπ (U ). σ(Dp ) = Dp . al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a sus elementos. Dada F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 de clase 1 y dados x ∈ U e y = F (x). Además en las coordenadas (xi . La estructura diferenciable de un espacio vectorial Definición. Para cada x ∈ E denotaremos con Tx∗ (E) el espacio vectorial dual de Tx (E). Es decir tal que F ∗ (ωy ) = ωy ◦ F∗ .5 Espacio cotangente. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan- gente a U con soporte en T (U ).4.3) queda determinado por la aplicación identidad σ : T (U ) −−→ T (U ) . . es decir que para cada v ∈ T (U ) verifica Ev = v. vemos por el ejercicio (1.

∂xj x además el isomorfismo canónico E −→ Tx (E).5. tal que para cada f ∈ C 1 (E) y para cada Dx ∈ Tx (E) dx f : Tx (E) −−→ R. (d) Para x ∈ U e y = F (x).1 Interpretación geométrica de la diferencial. V ⊂ E2 y W ⊂ E3 abiertos.5) dx f = (x) dx xi . . (b) Si F : U → V y G : V → W . llamaremos diferencial en x. las derivaciones (∂ix ) son base de Tx (E). 1. Se tiene que n   X ∂f (1. A la 1–forma dx f la llamamos diferencial de f en x. demostrar las siguien- tes propiedades de F ∗ : (a) Si U = V y F = id. Dado un punto x ∈ E. entonces F ∗ es un isomorfismo. dx f (Dx ) = Dx f. Se sigue por tanto de la definición de diferencial.5. dx xn son la base dual en Tx∗ (E). Espacio cotangente. a la aplicación dx : C 1 (E) −−→ Tx∗ (E). entonces (G ◦ F )∗ = F ∗ ◦ G∗ . .2 Demostrar que dx es una derivación en x. xi dx xi . i=1 ∂xi .5. F ∗ ◦ dy = dx ◦ F ∗ . (c) Si F es un difeomorfismo. Ejercicio 1. para cada x ∈ E y cada f ∈ C 1 (E). . con U ⊂ E1 . son de clase 1. que las dx x1 . . Hemos visto en (1. de clase 1. que para cada sistema de coordenadas li- neales xi de E. entonces F ∗ = id. 1.15).5. induce otro que es la restricción de dx a E ∗ E ∗ −−→ Tx∗ (E) . Ejercicio 1. Veamos ahora el significado geométrico de dx f . puesto que  ∂  dx xi = δij .1 Dada F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 . La diferencial 25 Definición.

5. La estructura diferenciable de un espacio vectorial la cual corresponde por el isomorfismo anterior a la función lineal n   X ∂f (x) xi . Gráficas de f y dx f en R2 Ejercicio 1. f : R2 → R. Figura 1. en el sentido de que coincide con el conjunto de vectores Dp ∈ Tp (E).3 Demostrar que para p ∈ U y dp f 6= 0. X∗ = Dp . ∂t 0 . dx f : Tx (R2 ) → R.6) H = {Dp ∈ Tp (E) : dp f (Dp ) = 0}.4. dx f : Tx (R) → R Figura 1. el hiperplano (ver Fig. X(t) ∈ S. es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}. para los que existe una curva X : I → U tal que   ∂ X(0) = p. i=1 ∂xi cuya gráfica es el hiperplano tangente a la gráfica de f en el punto x. En particular en R tenemos que para f : R → R.5. Gráficas de f y dx f en R y en R2 .1.26 Tema 1.

ωp (p. Para cada ω ∈ T ∗ (U ) existirá un único x ∈ U tal que ω ∈ Tx∗ (E). también todos los espacios cotangentes son canónicamente isomorfos al dual E ∗ de E. a la de U × E ∗ .5. Figura 1. tal que π(ω) = x. De tal modo que las fibras de cada x ∈ U son π −1 (x) = Tx∗ (E). donde T ∗ (U ) es la unión disjunta de los espacios cotangentes de puntos de U .5.4 Dar la ecuación del plano tangente al elipsoide 4x2 + y 2 + 5z 2 = 10. correspondiente por la biyección anterior. que es un abierto del espacio vectorial de dimensión 2n. Plano tangente a una superficie 1. Definición. podemos ası́ definir la aplicación proyección π : T ∗ (U ) −−→ U. al conjunto T ∗ (U ) unión de todos los espacios cotangentes Tx∗ (E). para x ∈ U .6. 1). Sea U un abierto de E. 1. La diferencial 27 Ejercicio 1. Llamaremos fibrado cotangente de U . Esto nos permite definir una biyección canónica T ∗ (U ) −−→ U × E ∗ . E × E ∗ . en el punto (1. dotado de la estructura diferenciable natural.2 Fibrado cotangente.5. w). . 1. Igual que todos los espacios tangentes eran canónicamente isomorfos al espacio vectorial inicial E. Espacio cotangente.

6. dx Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelación de dife- renciales. es decir de las apli- caciones C k (U )–lineales ω : Dk (U ) −−→ C k (U ). Ωk (U ) forman un haz de módulos.28 Tema 1. para cada sistema de coordenadas lineales xi . Definición. (f ω)D = f (ωD). y que para toda f ∈ C k+1 (U ) X ∂f df = dxi . df (D) = Df. Diremos que una 1–forma ω ∈ Ωk (U ) es exacta si existe f ∈ C k+1 (U ) tal que ω = df. y en general con Ωk (U ) el dual del módulo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ). la fórmula anterior dice df df = dx. Llamaremos diferencial a la aplicación d : C k+1 (U ) −−→ Ωk (U ) . La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1.26 Observemos que para una variable.22). denotaremos con Ω(U ) el dual de D(U ) respecto de C ∞ (U ). que llamaremos 1–formas en U . dotadas de las operaciones de C k (U )– módulo.2 Demostrar que Ωk (U ) es un C k (U )–módulo libre con base dxi .1 Demostrar que la diferencial es una derivación. Para cada abierto U ⊂ E.6.) Definición. Ejercicio 1.6 Uno formas Definición. para cada f ∈ C k+1 (U ) y D ∈ Dk (U ) (ver (1. Ejercicio 1. . ∂xi Nota 1. y para cada k. (ω1 + ω2 )D = ω1 D + ω2 D.

dado D ∈ Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx .Demostrar que existe una biyección entre las 1–formas ω ∈ Ωk (U ) y los campos de vectores cotangentes en U de clase k. 2. Uno formas 29 Nota 1. pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones coordenadas x1 . x + y).4 Demostrar que ω ∈ Ω(U ) si y sólo si σ : p ∈ U → ωp ∈ T ∗ (U ) es una sección de π. Ejercicio 1. . Para cada p ∈ U y ω ∈ Tp∗ (E) definimos λw = π ∗ ω. . (df )x = dx f para ω. (f ω)x = f (x)ωx . es de clase k. para la que. . la de ∂/∂x1 no lo tiene.28 El fibrado cotangente tiene una 1–forma canónica λ lla- mada uno–forma de Liouville. . En cada caso la ∂/∂x tiene un significado distinto. para la que se tiene: (ω1 + ω2 )x = ω1x + ω2x . pues mientras en el primero ∂(x + y)/∂x = 1. ω2 ∈ Ωk (U ). Definición. el concepto campo de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicación de clase k. x ∈ U y f ∈ C k (U ).27 Debemos observar que en Rn aunque la noción de dx1 tiene sentido. pues x1 es una función diferenciable. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U a toda colección {ωx ∈ Tx∗ (E) : x ∈ U }. la aplicación x ∈ U −−→ ωx Dx ∈ R.. es decir que para cada Dw ∈ Tw [T ∗ (U )].3 1. Teorema 1.6. y) y otras coorde- nadas (x. en el segundo ∂(x + y)/∂x = 0.Demostrar que en un espacio vectorial E. λw Dw = ω[π∗ Dw ]. Demostración.. F : U → E ∗ .6. ω1 . Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x. Ejercicio 1. xn . 1.6. .

Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 . Demostración. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ∗ . y en este sistema de coordenadas se tiene que n X λ= zi dxi . es diferenciable. pero de la que los campos tangentes carecen. Además F ∗ : Ωk (V ) → Ωk (U ) es un morfismo de módulos. F ∗ (dg) = d(F ∗ g). zi ) en T ∗ (U ) ' U ×E ∗ . F ∗ [gγ] = [F ∗ g][F ∗ γ]. Entonces para cada γ ∈ Ωk (V ) existe ω = F ∗ (γ) ∈ Ωk (U ). para g ∈ C k (V ) y γi ∈ Ωk (V ): F ∗ (γ1 + γ2 ) = F ∗ γ1 + F ∗ γ2 . entonces xi (ωp ) = xi (p).29 Sea F : U ⊂ E1 → V ⊂ E2 . que conserva la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades.30 Tema 1. . correspondientes a un campo D ∈ D(U ). zi (ωp ) = zi (ω) = ωp (∂ip ). definida en cada x ∈ U de la forma ωx = F ∗ γF (x) . entonces si llamamos Fj = yj ◦ F . de clase k + 1. tendremos que para cada x ∈ U ωx = F ∗ [γF (x) ] X = gj [F (x)]F ∗ (dF (x) yj ) X = gj [F (x)]dx Fj . existen gi ∈ C k (V ) tales que X γ= gj dyj . El resto lo dejamos como ejercicio para el lector. la función que a cada x ∈ U le hace corresponder X ωx Dx = gj [F (x)]DFj (x). Teorema 1. i=1 lo que prueba su diferenciabilidad. para las que. si ωp se corresponde con (p. y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx . ω). consideremos el sistema de coordenadas (xi . Ahora veremos una propiedad caracterı́stica de las funciones y de las 1–formas.

. dx xi ∈ Tx∗ (E)). para cada p ∈ E. · >. mediante el isomorfismo (1.1 Campos gradiente. Por último si en un espacio vecto- rial E tenemos un producto interior < ·. Gradiente de x2 + y 2 canónicamente isomorfos a E. n X < D. Esto nos permite identificar Tp (E) y Tp∗ (E). que en cada x vale < Dx . al campo grad f = D ∈ Dk (U ) tal que γD = df. D γD . i=1 Por tanto podemos definir el isomorfismo de módulos γ : Dk (U ) → Ωk (U ). es decir el campo D que en cada punto p ∈ U define el vector Dp corres- pondiente por (1. llamaremos gradiente de una función f ∈ C k+1 (U ). Ex >. E ∈ Dk (U ). entonces la base dual xi también es ortonormal y por tanto también lo son las bases   ∂ ∈ Tx (E). Uno formas 31 1. Definición. pues si en E elegimos una base ortonormal ei .6.6. 1. E >. · > . E > . y en todos los espacios tangen- tes Tp (E) tenemos definido un pro- ducto interior. la función < D. γD (E) =< D. y también nos permite definir para cada dos campos D.7. entonces E y E ∗ se identifican canónicamente por el isomorfismo E −−→ E ∗ . E >= fi gi . E = gi ∂xi .6) Tp (E) −−→ Tp∗ (E). Dp < Dp . la cual es de clase k. ∂xi x P P y se tiene que para D = fi ∂xi . · >. v < v. Dado en E un producto interior.6) a dp f . pues todos son Figura 1.

. se tiene que  ∂v  i det 6= 0. f (x)). una base ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base. · > en E.6. Demostrar que: 1. j=1 ∂xj sean base. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Ejercicio 1. . ∂xi ∂xi 2. es un campo perpendicular a las superficies de nivel de f .Para toda f ∈ C k+1 (U ) X ∂f ∂ grad f = ∈ Dk (U ).30 Las funciones v1 ..Demostrar que el campo D = grad f . Por el teorema de la función inversa sabemos que (vi ) es un sistema de coordenadas locales en x ∈ U si y sólo si. vn ∈ C k (U ) son un sistema de coordenadas locales de clase k en x ∈ U si y sólo si las dx vi son base de Tx∗ (E). 1. ..1.32 Tema 1. Demostración. .. dado un sistema de coordenadas lineales xi . .Demostrar que si U ⊂ R2 . (Ver Fig.5 Consideremos un producto interior < ·.7 Sistemas de coordenadas Proposición 1. entonces el campo grad f define en cada punto x el vector Dx el cual indica la dirección y sentido de máxima pendiente de la gráfica de f en el punto (x. ∂xj y esto equivale a que los vectores cotangentes n  X ∂vi  dx vi = (x)dx xj .7) 3.

. se tiene que     ∂ ∂ F∗ = .7. y para cada p ∈ U . son independientes en un punto. dv ∂v Ejercicio 1. pues pueden ex- tenderse a una base. . j=1 ∂xj Definición. . . Si E es de dimensión 1. .. . escribiremos df ∂f = ..7. ∈ Dk (U ). . tendremos que n  X ∂vi  dvi = dxj . pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en E. n   X ∂f df = dvi . i=1 ∂vi . . .. son base de Ωk (U ). . vn ) : U ⊂ E → F (U ) = V ⊂ Rn .31 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen- ciales de un número finito de funciones diferenciables. Sistemas de coordenadas 33 Nota 1. ∂vi ∂yi 3) Para cada f ∈ C 1 (U ). . . . entonces ∂f ∂g = (v1 . vn ). ∂v1 ∂vn la base dual de las dvi . ∂vi p ∂yi F (p) 2) Si f = g(v1 . .1 En los términos anteriores demostrar que: 1) Para y1 . . y v es una coordenada de U ⊂ E. 1. Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1 F = (v1 . entonces las 1–formas dv1 . vn ). . dvn .. también lo son en un entorno del punto. . yn las proyecciones de Rn . En los términos anteriores denotaremos con ∂ ∂ . . . .

q) ∈ U × V wi (p. wn+j (p. 3π/2) si x < 0.  p arcsin y/ x2 + y 2 ∈ (π/2. . un ) y (v1 .7. ∂x ∂y ∂x ∂y y dar una integral primera de cada uno. .  forman un sistema de coordenadas —llamadas polares— de clase ∞ en el abierto R2 − {(x.7. . .3 Demostrar que las funciones  p arccos x/px + y ∈ (0. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 4) Para cada ω ∈ Ωk (U ).2 Demostrar que si (u1 . son un sistema de coordenadas de clase k en U × V . Ejercicio 1. . −y +x . wn+m ) tales que para (p. vm ) son sistemas de coordenadas de clase k en abiertos U ⊂ E1 y V ⊂ E2 respectivamente. . . . . Ejercicio 1. q) = vj (q) . π)  2 2 si y > 0. entonces (w1 . . n   X ∂ ω= ω dvi . . . . . q) = ui (p) . ∂ρ ∂x ∂θ ∂θ ii) Escribir en las coordenadas polares los campos ∂ ∂ ∂ ∂ x +y . 0) ∈ R2 : x > 0}. i=1 ∂vi Ejercicio 1. . . . 2π) si y < 0. . . n. para i = 1. p ρ = x2 + y 2 .7. . . θ = arccos x/ x2 + y 2 ∈ (π. . . para j = 1.34 Tema 1. m. .4 i) En los términos del ejercicio anterior calcular: ∂x2 ∂θ ∂[log (θ) · y] ∂xy . i=1 ∂vi 5) Para cada campo D ∈ Dk (U ) n X ∂ D= Dvi .

7. y y v) Escribir en coordenadas (x. xdx + ydy. ∂x ∂y ∂z b) Encontrar una integral primera común a los campos de R3 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ D = −y +x . Sistemas de coordenadas 35 iii) Escribir en coordenadas (x. dy. y) las 1–formas dθ.5 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3 ∂ ∂ ∂ D = −y +x + (1 + z 2 ) . y) los campos: ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ . ρ . ρdρ + θdθ. Ejercicio 1. ∂θ ∂ρ ∂θ ∂ρ ∂θ iv) Escribir en coordenadas polares las 1–formas 1 x dx. ∂x ∂y ∂x ∂y ∂z . E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 − 1 − z 2 ) . 1. . dρ.7. ρ +θ . dx − 2 dy.

si para cada t∈I ∂ X∗ = DX(t) .8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es constante en cada curva integral X de D. Curva integral de D ∂t t P Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 . Dado D ∈ Dk (U ) y p ∈ U . Figura 1. Ejercicio 1. 0).8 Ecuaciones diferenciales Definición.8. . . . . . . o una curva integral de D. ∂x ∂y ∂z que pasa por (1. es decir que f ◦ X = cte.8. . xn )∂i . diremos que una curva parametri- zada X : I −→ U es una solución de la ecuación diferencial ordinaria (EDO) autónoma definida por D. Xn (t)]. Ejercicio 1. para X una curva integral de D. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1. Definición. tendremos que Xi0 (t) = fi [X1 (t). . definida en un intervalo real X : I ⊂ R −−→ U. 0. del campo de R3 ∂ ∂ ∂ D = −y +x + (1 + z 2 ) . .36 Tema 1. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a toda aplicación de clase 1.2 Encontrar la curva integral —en forma implı́cita—. Si denotamos con Xi (t) = xi [X(t)].

8. . . .8.8. Yi = vi ◦ X. . . . Yn (t)].1 Cambio de coordenadas. . .8. . Ejercicio 1. . j=1 Ejercicio 1. .4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales  0 x x0 = −y  x = y2 (  y0 = x  0  y = 1 y en el sistema de coordenadas polares. Ecuaciones diferenciales 37 1. . y dado otro sistema de coordenadas v1 . . vn ) . . . . . vn . xn ) i=1 j=1 ∂xj ∂vi   n n X X ∂ =  hij (v1 .3 Obtener la expresión anterior aplicando la regla de la cadena a Yi0 = (vi ◦ X)0 . xn ) = (Dvi ) i=1 ∂x i i=1 ∂v i   n n   X X ∂vi  ∂ =  fj (x1 . 1. Xn (t)]. podemos escribir el sis- tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si n n X ∂ X ∂ D= fi (x1 . . . . . . i=1 j=1 ∂vi entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas vi . . Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coordena- das xi Xi0 (t) = fi [X1 (t). . satisfacen el sistema de ecuaciones n X Yi0 (t) = hij [Y1 (t). .

t[X(r)] = X0 (r) = r + k. . La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1. Xi = xi ◦ X. X1 (t). . Llamaremos ∂/∂t al campo tangente de D(I × U ) tal que para cada f ∈ C ∞ (I × U ) ∂f f (t + r. . p) = r. . . . aunque no hayamos elegido un sistema de coordenadas en E. Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I × U con- sideramos el sistema de coordenadas (t. . . t ◦ X = id. en I ×U tenemos una derivada parcial especial. . . t(r. . p) = lim . . a la proyección en U de las curvas integrales X de los campos D ∈ D(I × U ). xn ) + · · · + fn (t. tal que para todo r.8. .38 Tema 1. . . son de la forma ∂ ∂ ∂ D= + f1 (t. X1 (t). ∂t r→0 r el cual verifica ∂t/∂t = 1 para la función de I × U . Definición. xn ) . xn ).2 Ecuaciones diferenciales no autónomas. Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E. . . x1 . Xn (t)] . x1 . . Xn0 (t) = fn [t. entonces los campos D ∈ D(IxU ) tales que Dt = 1. x1 . . Por tanto en coordenadas la solución X1 . p) − f (t. . Xn de una ecuación diferencial ordinaria no autónoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales X10 (t) = f1 [t. . . . . tendremos que X00 (r) = 1. Xn (t)]. y nuestras soluciones (t ◦ X = id) son las que corresponden a k = 0. . es decir que existe una constante k. tales que Dt = 1 . .. p) (t. Definición. ∂t ∂x1 ∂xn y si X es una curva integral suya y llamamos X0 = t ◦ X. Llamaremos solución de una ecuación diferencial ordinaria no autónoma definida en I × U .

1. ∂xi ∂zi y si X es una curva integral suya. . . Xn (t). D ∈ D[T (U )]. . . Z1 (t). tal que su proyección por π sea el campo a soporte universal.8. . . . . . Zi (t) = zi [X(t)].3 Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . Ecuaciones diferenciales 39 1. π(Dp ) = p. . . Zn (t)].4.3) tenemos que π∗ D = E ⇒ (π∗ D)xi = Exi = zi . Xn0 (t)]. . . Llamaremos ecuación diferencial de segundo orden en un abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U . . Definición. por tanto son los campos de la forma X ∂ X ∂ D= zi + Dzi . . Por el ejercicio (1. Veamos cómo es un campo de estos en las coordenadas (xi . o lo que es lo mismo Xi00 (t) = fi [X1 (t).8. z1 . o lo que es lo mismo tal que para todo Tp ∈ T (U ) π∗ DTp = Tp . entonces Xi0 (t) = Zi (t) Zi0 (t) = fi [X1 (t). . . Consideremos ahora la aplicación proyección canónica π : T (U ) −−→ U. . Xi (t) = xi [X(t)]. xn . . . . zi ) —ver lección 4—. Xn (t). X10 (t). la cual es de clase ∞. zn ). tendremos que llamando Dzi = fi (x1 . . . es decir π∗ D = E.

es directamente proporcional al número de personas e inversamente propor- cional a su salario. y cuando hay demasiadas estas influyen negativamente y la velocidad de reproducción se hace negativa. k2 > 0. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1. Se “sabe”experimentalmente que la velocidad de desintegración de una sustancia radioactiva es proporcional a la cantidad de materia. cuando no hay demasiadas. con un salario de por lo menos x euros. obténgase la ley de Pareto. Se plantea ası́ la siguiente ecuación x0 (t) = k1 x(t) − k2 x2 (t). es decir la expresión de y en términos de x. casi proporcional al número de bacterias.9 Ejemplos de ecuaciones diferenciales 1. donde k > 0.9. y k2 pequeño.1 Desintegración. ∂x Ejercicio 1. por tanto x0 (t) = −k ⇒ log x(t) = −kt + cte ⇒ x(t) = x(0) e−kt .40 Tema 1. ∂x 1 Como pensaba el economista Vilfredo Pareto .9. El campo tangente asociado está en R y en la coordenada x se escribe ∂ D = (k1 x − k2 x2 ) .9. Se sabe que la velocidad de reproducción de las bacterias es. 1.2 Reproducción. En tal caso la cantidad de materia en cada instante vendrı́a dada por la ecuación diferencial x0 (t) = −kx(t). x(t) Observemos que el campo tangente asociado está en R y en la coordenada x se escribe ∂ D = −kx . con k1 .1 Si es cierto1 que en una economı́a estable la velocidad de dis- minución del número de personas y.

.9. R2 y por la Segunda Ley de Newton. que si M es la Tierra y m está en las proximidades de su superficie. Ahora bien esto nos dice por una parte. de módulo GM m . donde R es el radio de la tierra. Es una ecuación diferencial de segundo orden en la recta. sufre una aceleración constante GM g= = 90 8(N ). se produce una fuerza de atracción de m hacia M —y otra de M hacia m—. la cual define una ecuación diferencial en el fibrado tangente de la recta. La ley de Galileo nos asegura que en caı́da libre su aceleración x00 (t) es constante e igual a g. z) se plantea de la forma  x0 (t) = z(t) ) z(t) = gt + z(0)  ⇒ 1 z 0 (t) = g x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0) 2 y cuyo campo asociado es ∂ ∂ D=z +g . R2 independiente del valor de su masa. 1.3 Ley de Galileo.9.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41 Ejercicio 1. Consideremos un cuerpo de masa 1.2 Demuéstrese que la velocidad de reproducción es máxima cuan- do la población de bacterias tiene la mitad de su tamaño de equilibrio. ∂x ∂z Nota 1. Con lo cual obtenemos la Ley de Galileo. 1. que en coordenadas (x. la aceleración de m vale GM .32 La Ley de la atracción Universal de Newton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R. R2 donde G = 60 673 · 10−11 (N m2 /kg 2 ) es una “constante Universal”.

viene determinada por el ángulo x(t) que forma la barra en el instante t con el eje y. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Pero por otra parte también tenemos una explicación de esa constante G. en cada instante t. Su posición. pues no coincide con el kg Natural y la proporción entre ambos es esta constante Universal G.4 El péndulo. Pero esto es hablar por no callar. Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen histórico es in- dependiente del metro y del segundo. en el origen de coorde- nadas de R2 .9.9. etc. medido en sentido contrario al del movimiento de las agujas del Figura 1. por una barra rı́gida de masa despreciable y de longitud L. Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 . Esto nos permite definir a partir de unidades de longitud y tiempo (como metro y segundo) una unidad de masa canónica. también es cierto. Por otra parte en La Teorı́a de la Relatividad la constancia de la velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de longitud y hablar de años-luz como unidad de longitud..42 Tema 1. Y es posible que alguna de las constantes universales de la fı́sica (de Planck. puede ser mas operativo que el del kg Natural. 1. una vez mas. Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mu- tuamente y con ellas se determina una unidad de masa. de la elección arbitraria de dichas unidades. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos los cuerpos que estén a distancia R con la misma aceleración y que esta aceleración determina la masa M .. Péndulo . sea la confirmación de esto (en cuyo caso el número que define esa constante en unas unidades serı́a consecuencia. Es decir que la naturaleza mágica de ese misterioso número universal está en la elección arbitraria del kg que. Pero ¿habrá alguna unidad de longitud canónica?. Es posible que sea ası́ puesto que en el Universo hay protones. Consideremos un péndulo de masa m suspendido.). (es la masa de 1 cubo de agua de 1 decı́metro de lado —es decir de 1 litro—).

9. y la aceleración por A(t) = Lx0 (t)2 [−sen x(t). y que por tanto queda compensada por la tensión de esta —siempre que no se rompa—. Tal posición es X(t) = L[sen x(t). y otra —en la dirección ortogonal— que vale −mgsen x(t) · [cos x(t). Se sigue ası́ que el movimiento del péndulo queda descrito por la ecuación g (1. L ∂x ∂z . que es el cilindro. cos x(t)] + Lx00 (t)[cos x(t). que corresponde al campo tangente z ∂ ∂ D= − g sen x . y la debida al segundo término. − cos x(t)]. 1. sen x(t)]. que es k V k). Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43 reloj. Para resolver esta ecuación introducimos una nueva variable z (la velocidad de la masa. que se descompone en una con la dirección de la barra —primer término de la igualdad anterior—. Aunque realmente es una ecuación diferencial de segundo orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el fibrado tangente a la circunferencia. La velocidad del péndulo en cada instante t vendrá dada por V (t) = Lx0 (t)[cos x(t). L z 0 (t) = −g sen x(t). y consideramos el sistema z(t) x0 (t) = . una que se elimina pues tiene la dirección de la barra. sen x(t)]. por otra parte la fuerza de la gravedad está actuando sobre la masa y como antes. Ahora bien esta aceleración da lugar a una fuerza. L Puesta en coordenadas es una ecuación diferencial de segundo orden en la recta real. sen x(t)]. Es decir que la única fuerza que actúa sobre el péndulo es mLx00 (t) · [cos x(t).7) x00 (t) = − sen x(t). se descompone en dos fuerzas. sen x(t)].

si t ∈ [0. Se sigue que la curva integral de D. L 2L por lo que la función z2 − g cos x. tendremos integrando entre 0 y t x0 (t) dt = L dt. por tanto σ es una curva periódica —esto se demostrará en detalle en el Tema V—. 0 z(t) 2g x(0) cos θ − cos θ0 . z(t) = p 2gL(cos x(t) − cos θ0 ). Si se quiere encontrar x(t) es necesario resolver una integral elı́pti- ca de primera especie. con las con- diciones iniciales x(0) = θ0 y z(0) = 0. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Observemos que ωD = 0 para la 1–forma exacta z z2 ω = g sen xdx + dz = d[ − g cos x]. tal que σ(0) = σ(T ). si t ∈ [T /2. Esto demuestra la Ley de conservación de la energı́a en el péndulo. pues haciendo el cambio de variable θ = x(t). satisface la ecuación z 2 = 2gL(cos x − cos θ0 ). Observemos que la suma de la la energı́a cinética y la energı́a potencial z 2 (t) E c + Ep = m − mgL cos x(t). es decir existe el mı́nimo valor T > 0 —al que llamamos perı́odo de la curva—. σ(t) = (x(t).44 Tema 1. T ]. T /2]. 2L es una integral primera de D y por tanto es constante en las curvas integrales de D. 2 es decir la energı́a total del sistema. z(t) Z t s x0 (t) L x(t) Z dθ t= L dt = − √ . es también una integral primera de D y por tanto es constante a lo largo de las curvas integrales de D. Y para θ0 > 0 tenemos que ( p − 2gL(cos x(t) − cos θ0 ). z(t)).

g 0 1 − a2 sen2 ϕ y como para |x| < 1 se tiene 1 1 1·3 2 1·3·5 3 √ =1+ x+ x + x + ··· 1−x 2 2·4 2·4·6 se demuestra (para x = a2 sen2 ϕ) que s "  2  2  2 # L 1 1 · 3 1 · 3 · 5 T = 2π 1+ a2 + a4 + a6 + · · · . g 2 2·4 2·4·6 y se tiene que si θ0 → 0 entonces a → 0 y el perı́odo converge a s L (1.8) T = 2π . g 0 sen2 θ0 − sen2 θ 2 2 y con el cambio de variable θ θ0 sen = sen sen ϕ = a sen ϕ. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45 y por tanto s L θ0 Z T dθ = √ . 1. 2 2 tendremos s Z π/2 L dϕ T =4 p . 2 se tiene que s Z θ0 L dθ T =2 q . g .9. 2g 0 cos θ − cos θ0 y utilizando la igualdad θ cos θ = 1 − 2 sen2 . 2 2g −θ0 cos θ − cos θ0 s Z L θ0 dθ T =4 √ .

donde probaremos que una ecuación diferencial en un punto singular tiene asociada. donde recordemos que R es la distancia de la masa al centro de la Tierra. pues para x pequeño x ≈ sen x. sen α = − . —con k > 0—. k g MG que es el valor lı́mite (1. . C C p y que para k = g/L) el perı́odo es s r 2π L L T = = 2π = R2π . otra ecuación diferencial en su espacio tangente. En el tema de los sistemas lineales veremos que x00 = −k 2 x. si el retraso diario es de tres minutos.46 Tema 1. para α ∈ [0.8). tiene solución periódica x(t) = A · cos(kt) + B · sen(kt) = C · cos(kt + α). Sin embargo la razón de esta aproximación la veremos en el tema de estabilidad. en el que la distancia al centro de la tierra es mayor. L que es una buena aproximación para pequeñas oscilaciones del péndulo. canónicamente. La estructura diferenciable de un espacio vectorial A menudo (1. 2π) y p A B C= A2 + B 2 . Con esto tenemos una justificación de por qué un reloj de péndulo atrasa si lo llevamos del polo al ecuador.7) se transforma por g x00 (t) = − x(t). cos α = . y tiene la ventaja de ser mas sencilla de resolver. a la que llamamos su linealización. Justifı́quese y calcúlese la proporción de abultamiento de la Tierra en esos puntos.

Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.2. entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi ∈ C k (U ) y la aplicación F : U −→ E.1). 1.1. al vector de Tp (E)  ∂   ∂  Dp = f1 (p) + · · · + fn (p) . la función p ∈ V −−→ DpF f ∈ R. Recı́procamente si para cada p ∈ U tenemos un vector  ∂   ∂  Dp = f1 (p) + · · · + fn (p) ∈ Tp (E). Para cada F : U −→ E consideramos las funciones fi = xi ◦ F . (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi corres- pondientes a una base ei de E. con la propiedad de que para cada f ∈ C ∞ (U ).4. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47 Ejercicios resueltos Ejercicio 1. entonces a f F le corresponde {f (p)Dp }. de clase k..(a) Demostrar que existe una biyección entre campos de vectores F : U −→ E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } de clase k. (b) Demostrar que {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U } es un campo de vectores tan- gentes de clase k si y sólo si la aplicación σ : U −→ T (U ).4. es de clase k.1). Ejercicio 1. entonces para cada p ∈ U tenemos el vector de E F (p) = f1 (p)e1 + · · · + fn (p)en .Demostrar que entre los conjuntos de vectores {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }. σ(p) = Dp es una sección de π.4.. el cual corresponde por el isomorfismo canónico E −→ Tp (E).4. ∂x1 p ∂xn p Ahora F es de clase k si y sólo si las fi ∈ C k (U ) y es fácil comprobar que los Dp satisfacen la condición de la definición (1. ∂x1 p ∂xn p verificando la condición de (1. . F (p) = f1 (p)e1 + · · · + fn (p)en . (b) Es fácil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a). F (p)) y σ es de clase k si y sólo si F es de clase k. entonces a F +G le corresponde {Dp + Ep }. Demostración. (ii) Si a F le corresponde {Dp } y f ∈ C k (U ). entonces σ U −−→ T (U  ) p → σ(p) = Dp      idy y y y U −−→ U × E p → (p.9. que verifica: (i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }.

satisface las condiciones de (a) si y sólo si las hi ∈ C ∞ (V ). existe una biyección verificando las si- guientes condiciones: (i) Si DF . Solución. ∂xi para cada sistema de coordenadas lineales xi en U . pues σ  −−→ V T (U  ) p  → σ(p) = DpF     Fy y y y U −−→ U × E1 F (p) → (F (p). Es decir que si DpF = P P hi (p)[∂/∂xi ]F (p) . Ejercicio 1. (c) Demostrar que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }. y que DF (U ) es un módulo libre con base   ∂ F∗ . correspondiente por el isomorfismo canónico TF (p) (E1 ) → E1 .. tal que π ◦ σ = F .3. En estos términos tenemos que {DpF ∈ TF (p) (E1 ) : p ∈ V }. entonces para cada p ∈ V (f · DF )p = f (p) · DpF . E F ∈ DF (U ).Sea F : V ⊂ E2 → U ⊂ E1 . (a) Demostrar que para cada D ∈ D(V ) y p ∈ V (F∗ D)p = F∗ Dp . diferenciable. es decir si y sólo si H es de clase ∞. La estructura diferenciable de un espacio vectorial está en C ∞ (V ) y el espacio DF (U ). (ii) Si f ∈ C ∞ (V ). i=1 ∂xi (c) Consideremos la aplicación H : V → E1 . ahora bien esto equivale a que la aplicación σ(p) = DpF sea de clase ∞. definida para cada p ∈ V como el vector H(p) ∈ E1 .4. (b) Demostrar que para cada campo D ∈ D(U ) y p ∈ V [F ∗ D]p = DF (p) . a DpF . H(p)) . satisface las condiciones de (a) —y por tanto define un campo a soporte DF ∈ DF (U )— si y sólo si σ : V −−→ T (U ) . es una aplicación de clase ∞. entonces H(p) = hi (p)ei —para ei la base dual de xi —.48 Tema 1.Consideremos DpF f = DF f (p). (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad n   X ∂ DF = (DF xi )F ∗ . Indicación. entonces para cada p ∈ V (DF + E F )p = DpF + EpF .. σ(p) = DpF .

X(0) = p. P para cada (x1 . . . . .6.5.3. Es fácil demostrar que este conjunto está en el hiperplano. . pn−1 ) = pn y f (x1 . . Recı́- procamente supongamos que p = (pi ) ∈ U y supongamos que ∂f (p)/∂xn 6= 0. . (b) Ep ∈ Tp (E) es tangente a la superficie de nivel {f = f (p)} si y sólo si para D = grad f se tiene que < Dx . . xn−1 (t)]. . . . Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49 Ejercicio 1. . Demostración. g(x1 . . xn−1 ) ∈ V .5. tal que g(p1 . n − 1 n n X ∂f X ∂f (p)x0i (0) = 0 = (p)ai ⇒ x0n (0) = an . ∂xi ∂xi (ii) Que el campo D = grad f . . . . . . el hiperplano H = {Dp ∈ Tp (E) : dp f (Dp ) = 0}. 1. X∗ = Dp }. xn−1 (t) = pn−1 + tan−1 . Ex > = dx f (Ex ) = 0. enton- ces por el teorema de la función implı́cita existe una función g definida en un entorno V de (p1 . (iii) Que si U ⊂ R2 .9. . . . xn−1 . i=1 ∂xi i=1 ∂xi lo cual implica que   ∂ X∗ = Dp . ∂t 0 Solución. X(t) ∈ S.Demostrar que para p ∈ U y dp f 6= 0. . . . para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuación en t = 0 y teniendo en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1. pn−1 ). ∂t 0 Ejercicio 1. una base ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base. . xn−1 )) = f (p).. . en el sentido de que coincide con el conjunto de vectores   ∂ {Dp ∈ Tp (E) : ∃X : I → U. · > en E. . . Demostrar que: (i) Para toda f ∈ C k+1 (U ) X ∂f ∂ grad f = ∈ Dk (U ). . es un campo perpendicular a las superficies de nivel de f . . . . Consideremos cualquier Dp = ai ∂ip ∈ H y la curva x1 (t) = p1 + ta1 .. f (x)).Consideremos un producto interior < ·. xn (t) = g[x1 (t). entonces el campo grad f define en cada punto x el vector Dx el cual indica la dirección y sentido de máxima pendiente de la gráfica de f en el punto (x. . es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}.

5.Encontrar la curva integral —en forma implı́cita—. también es incidente con D la 1–forma   y d arcsen − arctan z = d(θ − arctan z). con un salario de por lo menos 2 Como pensaba el economista Vilfredo Pareto .7.(a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3 ∂ ∂ ∂ D = −y +x + (1 + z 2 ) . la cual es máxima. cuando vx tiene la misma dirección y sentido que Dx .2.9..7. Solución. θ. θ − arctan z es otra integral primera.8. ∂x ∂y ∂x ∂y ∂z Solución.. Ahora consideremos otra 1–forma incidente 1 1 1 1 dy − dz = p dy − dz.Si es cierto2 que en una economı́a estable la velocidad de disminución del número de personas y. z). x2 + y 2 . (b) Considerar el sistema de coordenadas (ρ. θ − arctan z. z). z = tan θ = y/x. 0). La estructura diferenciable de un espacio vectorial (c) La pendiente de la gráfica de f en el punto x. θ. θ. E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 − 1 − z 2 ) . del campo de R3 ∂ ∂ ∂ D = −y +x + (1 + z 2 ) . En el ejercicio (1. (a) Consideremos la 1–forma incidente xdx + ydy = ρdρ. vx >.50 Tema 1. p 2 2 para ρ = x + y . ∂x ∂y ∂z (b) Encontrar una integral primera común a los campos de R3 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ D = −y +x . 0. x (1 + z 2 ) ρ2 − y 2 1 + z2 y como Dρ = 0. por tanto nuestra curva solución en forma implı́cita satisface x2 + y 2 = 1.5) encontramos dos integrales primeras de este campo en las coordenadas cilı́ndricas (ρ. ∂x ∂y ∂z que pasa por (1. ρ por tanto la función en coordenadas cilı́ndricas (ρ.. Ejercicio 1. entre vectores vx de igual módulo. Ejercicio 1. z). relativa a la dirección vx es vx f = dx f (vx ) =< Dx .1. Ejercicio 1.

es directamente proporcional al número de personas e inversamente proporcional a su salario. por tanto y(x) = xk . es decir la expresión de y en términos de x.Sea y(x) el número de personas con salario ≥ x.9. Solución. 1.. obténgase la ley de Pareto. . entonces y 0 (x) = ky(x)/x. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51 x euros.

F. An introduction with applications”.R. El tratamiento que da Leibnitz del tema nos ha llegado a través de unas lecciones de Análisis de L’Hopital. 1983. W. Crampin. 1988. Fin del TEMA I . Ed. Isaac Newton la llamaba momento de la función—. Prentice Hall internacio- nal.: “Applicable Differential Geometry”. Ac. que los libros de análisis han perdido y sólo se encuentra en libros de Geometrı́a.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry”. Press. John Wiley and Sons. M. and Pirani.: “Differential Equations.A.E. La estructura diferenciable de un espacio vectorial Bibliografı́a y comentarios Los libros consultados en la elaboración de este tema han sido: Boothby. para los que la derivada de una función era el cociente de la di- ferencial de la función y la diferencial de su argumento —el nombre de diferencial de una función f . Cambridge University Press. L.52 Tema 1. en las cuales se encuentra un tratamiento de las ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros en la actualidad.M. ası́ como su notación df es de Leibnitz. Los creadores del cálculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib- nitz.: “Ecuaciones diferenciales aplicadas”. 1975. M. Spiegel. hasta el punto que introduce conceptos como el de la diferencial covariante. Collatz. 1986.

Tema 2 Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2. 53 . s ∈ R. X(0. X(t. p)) = X(t + s. diremos que una aplicación X : R × U −−→ U.1 Grupo uniparamétrico A lo largo del tema. en el que consideraremos un sistema de coordenadas lineales xi . p). b) Para todo p ∈ U y t. denotaremos con E un espacio vectorial real de dimensión n. X(s. es un flujo ó un grupo uniparamétrico si se tienen las siguientes propie- dades: a) Para todo p ∈ U . Sea U un abierto de E. correspondientes a una base ei . p) = p. Definición.

Nota 2. definimos para cada t ∈ R.1 Observemos que cada Xt : U −→ U es realmente un difeomor- fismo de clase k. . p) para todo t ∈ R. sea Xt : R2 −→ R2 . t ∈ R}.54 Tema 2. Además observemos que en términos de las aplicaciones Xt ..1. o a la familia de curvas Xp con p ∈ U . p) para todo p ∈ U y Xp (t) = X(t.Para cada t ∈ R. ya que es X−t . pues tiene inversa que es de clase k. Xt (x) = x + ta. Ejemplo 2. Entenderemos por grupo uniparamétrico indistintamente a X. tales que Xt (p) = X(t..2 Las homotecias. x sen t + y cos t).. Xt (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t. y) = (x cos t − y sen t. Para cada t ∈ R y para cada p ∈ U . las propiedades (a) y (b) de grupo uniparamétrico se expresan de la forma X0 = id. Xt (x. Diremos que un grupo uniparamétrico X es de clase k si X es de clase k y las ∂Xi /∂t son de clase k en R × U . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Definición.1.3 Los giros en R2 . al gru- po de difeomorfismos Xt con t ∈ R.1. Xt (x) = et x. para Xi = xi ◦ X y xi un sistema de coordenadas lineales en E. Si X es un grupo uniparamétrico en U de clase k. Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase ∞ en Rn : Ejemplo 2. Xp : R −−→ U. podemos definir las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a él: Para cada t ∈ R y cada p ∈ U Xt : U −−→ U. por lo que que el conjunto {Xt . para cada t ∈ R. Ejemplo 2. Xt : Rn −→ Rn .Sea a ∈ Rn fijo. y que esta forma de operar tiene una simple interpretación. Xt+s = Xt ◦ Xs . Veamos ahora el concepto localmente.Para cada t ∈ R definimos Xt : Rn −→ Rn . es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U .1 Las traslaciones.

p) ∈ W}. b) Si t ∈ I(p) y q = X(t. p) ∈ W}. 2. p). para Xi = xi ◦ X. es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U definimos f [X(t. Grupo uniparamétrico 55 Definición. x) = t. X(0. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos. Si denotamos I = ∪{I(p) : p ∈ U } = π1 (W). producen un movimiento en el abierto U . b) Ut+s = Xs (Ut ) y en ese dominio Xt+s = Xt ◦ Xs . entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en a) X0 = id : U −→ U . Diremos que una aplicación X : W −−→ U. t→0 t entonces D ∈ Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de X. Tal campo nos da en cada punto un vector del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese punto. Xt (p) = X(t. 2. p)] − f (p) (Df )(p) = lim . p) = X(s. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R × U conte- niendo a {0} × U . p) = p. para π1 (t.1. Veremos a continuación que todo grupo uniparamétrico en U define un campo tangente en U . es decir el campo tangente. es un grupo uniparamétrico local si se verifica que: a) Para cada p ∈ U . el conjunto I(p) = {t ∈ R : (t. X(t. y para cada t ∈ I consideramos los abiertos de U y las aplicaciones Ut = {p ∈ U : (t. Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. es decir s ∈ I(q) ⇔ t + s ∈ I(p). tal que para cada p ∈ U . p)). y se tiene que X(s + t. Xt : Ut −−→ U−t .2 Sea X un grupo uniparamétrico local de clase k. Diremos que el grupo uniparamétrico local X es de clase k si X es de clase k y las ∂Xi /∂t son de clase k en W. . entonces I(p) = I(q) + t. p). es decir definen un grupo uniparamétrico.

. deja invariante a su generador in- finitesimal D. es decir. homotecias y giros en R2 .1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones. se tiene que Df ∈ C k (U ).p) . Xp∗ = DXp (t) . Proposición 2. para todo t ∈ I y p ∈ Ut .56 Tema 2. p). q = Xt (p) y g ∈ C ∞ (U ). Xp (t) = X(t. Demostración. . p).4 Todo flujo local Xt . es la curva integral de D pasando por p en el instante 0. Nota 2.3 i) Observemos que para cada p ∈ U Xp : I(p) −−→ U . Xt∗ Dp = DX(t. pues n ∂f ◦ X X ∂f ∂Xi Df (p) = (0.1.. entonces [Xt∗ Dp ]g = Dp (g ◦ Xt ) [g ◦ Xt ◦ Xs ](p) − [g ◦ Xt ](p)] = lim s→0 s = (Dg)(q) = Dq g. Ejercicio 2.Sea p ∈ Ut . ∂t t ii) Observemos que para cada x ∈ U y cada t ∈ R. ∂t i=1 ∂xi ∂t y que D es una derivación se sigue de serlo la ∂/∂t. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Demostración.Considerando un sistema de coordenadas lineales xi en E y aplicando la regla de la cadena. es decir   ∂ Xp (0) = p . p) = (p) (0. Df ◦ Xp = (f ◦ Xp )0 .

. . tal que X(t0 ) = p . X 0 = (X10 . . . . p ∈ Int K y t0 ∈ R. si existe X : I −→ U . Xi0 (t) = fi [X1 (t). ó en forma integral Z t X(t) = p + F [X(s)]ds. Existencia de solución 57 2. . .2 Existencia de solución A lo largo de la lección U será un abierto de un espacio vectorial E de dimensión n. . . . es decir si existe algún intervalo real I = (t0 − a0 . . tal que X(t0 ) = p y para todo t ∈ I   ∂ X∗ = DX(t) . . Con esta elección E se identifica con Rn . . X 0 (t) = F [X(t)]. A lo largo de la lección consideraremos en Rn una norma cualquiera. ∂t t ó equivalentemente P para p = (p1 . . Queremos saber si existe alguna curva integral de D pasando por p en el instante t0 . . Xn (t)]. pn ). . . n. . . en el que hemos elegido una base ei y su sistema de coordenadas lineales correspondiente xi . . X = (Xi ) y el campo tangente D = fi ∂/∂xi . .2. t0 entendiendo que la integral de una función vectorial es el vector de las integrales. t0 + a0 ). . si existen funciones X1 . ó en forma vectorial para F = (f1 . 2. para i = 1. . Xn0 ). K un compacto de U . satisfaciendo el sistema de ecuaciones diferenciales Xi (t0 ) = pi . . . y una curva X : I −→ U de clase 1. fn ) . Xn : I −→ R. Sea D ∈ D0 (U ) un campo tangente continuo.

que k Z(t) − p k≤ M a0 = r y por tanto que Z(I) ⊂ K. r). definimos ti = t0 +(i/m)a0 y partiendo de Z(t0 ) = p. M = sup{k F (x) k: x ∈ K}. diferenciable salvo en un número finito de puntos. m y por inducción |i| k Z(ti ) − p k≤ r < r. con a0 > 0.. Entonces existe I = (t0 − a0 . Z(t0 ) = p y salvo en el número finito de puntos k Z 0 (t) − F [Z(t)] k≤ . m m a0 k Z(t−1 ) − p k ≤ M < r. Como F : U −→ Rn es continua es uniformemente continua en K.58 Tema 2. Además si t ∈ I y t 6= ti entonces t está en algún (ti . ti+1 ] ( Z(ti ) + (t − ti )F [Z(ti )] si i ≥ 0 Z(t) = Z(ti+1 ) + (t − ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i ≤ −1. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn . Ahora para cada i ∈ Z. Demostración. a0 = r/M . Sean r > 0 tal que B(p. p ∈ Int (K). para lo cual basta demostrar que Z(ti ) ∈ B(p. t0 + a0 ). y esto es ası́ porque k Z(t1 ) − p k =k Z(t1 ) − Z(t0 ) k a0 r ≤M = < r. t0 + a0 ) y sea m ∈ N tal que r/m ≤ δ. tal que Z(I) ⊂ K.1) k Z(t) − Z(s) k≤ M | t − s |. ti+1 ) y por tanto k Z 0 (t) − F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] − F [Z(t)] k≤ . y ∈ K y k x − y k≤ δ entonces k F (x) − F (y) k≤ . t0 ∈ R y F : U −→ Rn continua. tal que para todo  > 0 existe Z : I −→ U . pues k Z(ti ) − Z(t) k≤ M (a0 /m) ≤ r/m ≤ δ. para t. Dado  > 0 consideremos un δ > 0 tal que si x. r) ⊂ K. tomando s = t0 . De donde se sigue. con −m ≤ i ≤ m. definimos para t ∈ [ti . I = (t0 − a0 . . s ∈ I. m Para esta Z se tiene (2.

tendremos que F ◦ Zn → F ◦ X uniformemente. Se sigue ası́ que Z t Z t Gn (t) = [F [Zn (s)] + Hn (s)]ds → G(t) = F [X(s)]ds. solución de D pasando por p en el instante t0 . de clase 1. Como Zn → X uniforme- mente y F es uniformemente continua. Zn (I) ⊂ K y salvo para un número finito de puntos. 2. Demostración. 1 k Zn0 (t) − F [Zn (t)] k≤ .6 Sea D ∈ D0 (U ) un cam- po continuo. la cual es continua por serlo las Zn . Teorema de Existencia de Cauchy–Peano 2.1) se sigue que {Zn } es una familia equi- continua y uniformemente acotada. Tendremos ası́ que existe una sucesión de curvas Zn : I −−→ U. existe una subsucesión de Zn . tales que Zn (t0 ) = p. y por tanto (F ◦ Zn + Hn ) → F ◦ X uniformemente. que converge uni- formemente en I a una X. t0 + a0 ) −−→ U. Para cada n ∈ N apliquemos el lema anterior para  = 1/n. n Ahora de la desigualdad (2. t0 t0 siendo ası́ que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t). Consideremos la sucesión de aplicaciones ( Zn0 (t) − F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t. Existencia de solución 59 Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte- grales de campos continuos. por tanto X(t) = p + G(t). Aplicando el Teorema de Ascoli. t0 .2. Se sigue que Hn → 0 uniformemente en I. Hn (t) = 0 si no lo es. entonces existe a0 > 0 y X : I = (t0 − a0 . es decir Z t X(t) = p + F [X(s)]ds. p ∈ U y t0 ∈ R. que llamaremos igual.

d1 ) y (E2 . Nota 2.60 Tema 2. y). d2 ) espacios métricos.8 Sea (E. si la desigualdad es cierta con una elección de normas lo será para cual- quier otra. Esto permite definir la noción de aplicación lipchiciana entre espacios vectoriales de dimensión finita. modificando la constante k como corresponda. Si φ : E −→ E es contractiva.1 Sean E. Diremos que φ : (E1 .3 Aplicaciones Lipchicianas Definición. Sean (E1 .7 Obsérvese que si los Ei son espacios normados. φ(y)] ≤ kd1 (x. Si k < 1. f2 ) : E −−→ E1 × E2 . pues al ser equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finito–dimensional. Definición. es localmente lipchiciana si y sólo si lo son f1 y f2 . para cualesquiera x. Diremos que una aplicación φ : E1 −→ E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que d2 [φ(x). Ahora bien. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2. entonces la desigualdad de la definición dice. entonces diremos que φ es contractiva. es lipchiciana entonces no sólo es continua sino uniformemente continua. d2 ). De- mostrar que f = (f1 . enton- ces no es necesario especificar de que normas se está hablando.3. si los espacios normados son de dimensión finita. d) un espacio métrico completo. d1 ) −→ (E2 . Teorema de las aplicaciones contractivas 2. Ejercicio 2. d1 ) −−→ (E2 . k φ(x) − φ(y) k1 ≤ k k x − y k2 . . d2 ) es localmente lipchicia- na si para cada p ∈ E1 existe un entorno suyo en el que φ es lipchiciana. entonces existe un único x ∈ E tal que φ(x) = x. y ∈ E1 . Se sigue que si φ : (E1 . E1 y E2 espacios vectoriales de dimensión finita.

3. {xn } → x ∈ E. En este caso basta recubrir el compacto con un número finito de bolas abiertas en las que φ sea lipchiciana. por ejemplo su envolvente convexa. 1] por la aplicación F (x. xn ) ≤ kd(xn . para n ≥ 1. .9 Si E1 y E2 son espacios normados y φ : E1 −→ E2 es localmente lipchiciana. y por ser E completo. x0 ). c) Si f ∈ L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U . x0 ) kn ≤ d(x1 .} Proposición 2. d) Si f ∈ L(U ) es de soporte compacto. La unicidad es obvia. Sea x0 ∈ E cualquiera y definamos la sucesión xn = φ(xn−1 ). Para cada abierto U ⊂ E denotaremos con L(U ) = {f : U −−→ R. 1−k de donde se sigue que {xn } es de Cauchy.10 a) L(U ) es una R–álgebra. tendremos que k1 + · · · + kn es la constante de lipchicianidad en el compacto. Aplicaciones Lipchicianas 61 Demostración. pues ésta es la imagen continua de K × K × [0. xn ) ≤ (k n+m−1 + · · · + k n+1 + k n )d(x1 . Demostración. Veamos la existencia. Lema 2. . . Veámoslo primero para un compacto K convexo. . xn ) ≤ d(xn+m . x0 ) d(xn+m . kn . Entonces si las constantes de lipchicianidad en las bolas son k1 . entonces φ es lipchiciana en cada compacto de E1 . ≤ k n d(x1 . Demostración. Sea E un espacio vectorial real de dimensión finita. (a) Hágase como ejercicio. entonces f es lipchiciana. 2. . xn−1 ) ≤ . b) C 1 (U ) ⊂ L(U ) ⊂ C(U ). y. Ahora bien todo compacto K está dentro de un compacto convexo. λ) = λx + (1 − λ)y. Ahora como φ es continua tendremos que φ(x) = φ(lim xn ) = lim φ(xn ) = lim xn+1 = x. localmente lipchicianas. . xn+m−1 ) + · · · + d(xn+1 . . Entonces se tiene d(xn+1 .

v2 ∈ V .62 Tema 2. q) ∈ U × V existen Up entorno de p en U . r) ⊂ U y considerar un subrecubrimiento finito de las B(x. v1 ) − f (x. Con LU (U ×V ) denotaremos las funciones f : U ×V −→ R. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las derivaciones D : C ∞ (U ) −−→ L(U ). Vq entorno de q en V y k > 0 tales que k f (x. tal que z = tx + (1 − t)y ∈ ∂sop (f ). E2 y E3 espacios vectoriales de dimensión finita y U ⊂ E1 . Diremos que f : U × V −→ E3 es lipchiciana en V uniformemente en U . v2 ∈ Vq . para todo x ∈ Up . D = Dui ∂/∂ui . i=1 ∂xi para x. Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U si para cada (p. Ahora tomamos h ∈ C ∞ (E) tal que h(K) = 1 y h(E − V ) = 0. (c) Sea K ⊂ U compacto y sea V un abierto tal que K ⊂ V ⊂ Adh (V ) ⊂ U —basta tomar para cada x ∈ K una B(x. y ∈ E y z entre x e y. tendremos por el lema anterior que | f (x) − f (y) |=| f (x) |=| f (x) − f (z) |≤ k k x − z k≤ k k x − y k . v1 ) − f (x. entonces hf ∈ L(E) y hf = f es lipchiciana en K. (d) Basta ver la desigualdad. V ⊂ E2 abiertos. Como existe un t ∈ (0. . para x ∈ sop f e y ∈ (sop f )c . v2 ) k≤ k k v1 − v2 k. P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase ∞ en U . para todo x ∈ U y v1 . existe k > 0 tal que k f (x. 1]. pues nos asegura que n X ∂f f (x) − f (y) = (z)(xi − yi ). continuas y localmente lipchicianas en V uniformemente en U . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales (b) Es consecuencia del teorema del valor medio. con las Dui ∈ L(U ). Definición. v2 ) k≤ k k v1 − v2 k. Sean E1 . y denotaremos con DL (U ) el módulo libre sobre L(U ) de estos campos con las operaciones naturales. Definición. si para una elección de normas. y v1 . r/2)).

c) Si f ∈ LU (U × V ). . Xi0 (t) = fi [X1 (t). . 2. f (x. entonces f es lipchiciana en cualquier compacto K2 ⊂ V . . . b) Demostrar que f = (fi ) : U × V −→ Rk es localmente lipchiciana en V uniformemente en U si y sólo si lo son las fi . Demostrar que f : U : E1 −−→ E2 . Ejercicio 2.4 Unicidad de solución Nuestra intención ahora es analizar bajo que condiciones la solución del sistema de ecuaciones diferenciales.3. ⊂ D1 (U × V ) ⊂ DL (U × V ) ⊂ DU (U × V ) ⊂ D0 (U × V ). . .3. Definición. uniformemente en U ⊂ E1 a las derivaciones D : C ∞ (U × V ) −−→ LU (U × V ).4 Demostrar que: a) LU (U × V ) es una R–álgebra.3 Sean E. Xn (t)]. . . Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V ⊂ E2 . .2 a) Demostrar que si f : U × V −→ E3 es localmente lipchiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U ×V ) ⊂ LU (U × V ). uniformemente en cualquier compacto K1 ⊂ U . E2 ) continua. . U ⊂ E abierto y A : U −→ L(E1 . para el que se tiene D(U × V ) ⊂ . v) = A(x)(v). Ejercicio 2. b) L(U × V ) ⊂ LU (U × V ) ⊂ C(U × V ). para i = 1. 2. n.4. . es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U . las cuales forman un módulo libre DU (U ×V ) respecto de la R–álgebra LU (U × V ).3. E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimensión finita. Unicidad de solución 63 Ejercicio 2.

Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas. tal que g(p0 ) = t0 . es decir que x debe ser la inversa de g. Xi (t0 ) = pi . La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de solución.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda ecuación diferencial x0 = f (x). en el que para p = 0 tenemos mas de una solución. tendremos que de existir tal solución x(t). Recordemos que si existe una solución de la ecuación diferencial —en notación vectorial— X 0 (t) = f [X(t)]. como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R: p x0 (t) = | x(t) |. Nota 2. la unicidad de solución estará asegurada. xc (t) = 1 2 4 (t − c) para t ≥ c. x(t0 ) f (x) t0 f [x(t)] por lo que g[x(t)] = t. debe verificar x0 (t) = 1. para f continua y no nula. Por un lado la aplicación constante x(t) = 0. que existe y es única pues g es estrictamente monótona. para un t0 ∈ R y un punto p ∈ U de coordenadas (pi ). . y por otro para cada c ≥ 0 ( 0 para t ≤ 0. tiene solución única. f [x(t)] e integrando x(t) t x0 (t) Z Z dx g[x(t)] − t0 = = dt = t − t0 . ya que tiene derivada no nula. es única cuando fijamos las condiciones iniciales. Pues considerando g = dx/f (x). R satisfaciendo la condición inicial x(t0 ) = p0 .64 Tema 2.

De esto se seguirá. tal que [a−. única y máxima en el siguiente sentido: Si Y : J −→ U es otra curva integral de D tal que t0 ∈ J e Y (t0 ) = p. Basta demostrar que si U es abierto de Rn . de D satisfaciendo X(t0 ) = p. t0 y recı́procamente cualquier solución de esta ecuación integral es solución de la ecuación diferencial satisfaciendo la condición inicial fijada. 2. Consideremos el conjunto A = {t ∈ I ∩ J : Y (t) = Z(t)}. en el que F es lipchiciana con constante k. para un t0 ∈ I ∩ J.12 Dados D ∈ DL (U ). F : U → n R es localmente lipchiciana y existen Y : I −→ U y Z : J −→ U solu- ciones de X 0 = F ◦ X que verifican Y (t0 ) = Z(t0 ) = p ∈ U. entonces Z t Y (t) = q + F [Y (s)]ds.4. entonces tal solución satis- face la ecuación integral Z t X(t) = p + f [X(s)]ds. p ∈ U y t0 ∈ R. Teorema de Unicidad de solución 2. tendremos —considerando la norma del máximo en Rn — que. (a−. entonces t0 ∈ A. a+] = I1 ⊂ I∩J y el compacto K = Y (I1 ) ∪ Z(I1 ). A es cerrado —pues Y y Z son continuas— y es abierto como veremos a continuación. con t0 ∈ I y una curva integral X : I −→ U . por la conexión de I ∩ J. entonces J ⊂ I y X = Y en J. Unicidad de solución 65 que satisfaga la condición inicial X(t0 ) = p. Sean a ∈ A y q = Y (a) = Z(a). entonces Y = Z en I ∩ J. a por tanto en el entorno de a. k Y (t) − Z(t) k≤ k | t − a | sup{k Y (s) − Z(s) k: a ≤ s ≤ t}. . Existe un intervalo abierto I ⊂ R. a+). a Z t Z(t) = q + F [Z(s)]ds. Demostración. Veamos que A es abierto. que A = I ∩ J.

5 Grupo Uniparamétrico de un campo P Sea D = fi ∂i ∈ DL (U ) con curvas integrales máximas Xp para cada p ∈ U . para t0 = 0. p) = Xp (t). p) = X(t. podremos considerar el conjunto WD = {(t. Basta definir entonces X. p). Empecemos por lo último. Proposición 2. . Demostración Veamos la propiedad (b): Sean s ∈ I(p) y q = Xp (s). 2. Como es habitual denotaremos F = (fi ). es decir t ∈ I(q) si y sólo si t + s ∈ I(p) y X(t + s. dada por el teorema anterior. en la unión de todos los posibles intervalos I que sean solución del problema. entonces I(p) = I(q) + s. de la forma obvia. Diremos que D es un campo completo si I(p) = R. X(t. Para cada p ∈ U llamaremos curva integral máxima de D pasando por p a la aplicación Xp : I(p) −−→ U. p) = p. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales y si k | t − a |< 1.13 En las condiciones anteriores.66 Tema 2. X satisface las propie- dades de grupo uniparamétrico local: a) Para cada p ∈ U . que X es continua y que es grupo uniparamétrico local.2) X : WD −−→ U . tendremos que en un entorno de a. para cada p ∈ U . Definición. b) Si s ∈ I(p) y q = X(s. y definamos para cada t ∈ I(p) − s Y (t) = Xp (t + s). Si denotamos con I(p) el intervalo abierto máximo en el que está definida cada Xp . En esta lección veremos que WD es abierto. p)). X(0. y la aplicación (2. Y (t) = Z(t). p) ∈ R × U : t ∈ I(p)}. X(s.

λ) = λ + F [Y (s. continuas}. ] . r] ⊂ U. I(p) − s ⊂ I(q) e Y (t) = Xq (t).5. φ(Y ) ∈ B. Grupo Uniparamétrico de un campo 67 entonces como Y (0) = q y Y 0 (t) = Xp0 (t + s) = F [Xp (t + s)] = F [Y (t)]. . Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas Y : I × K1 −−→ Rn . y denotemos I = [−. Ahora definimos la aplicación φ que a cada Y : I × K1 −→ U le hace corresponder la aplicación φ(Y ) = Z definida por Z t n Z : I × K1 −−→ R . en este espacio. y por el Teorema de unicidad. λ) ∈ I × K1 }. 0 Proposición 2. Por razones análogas será I(q) + s ⊂ I(p).14 a) Para cada Y ∈ Br . tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q. p) para cada p ∈ U . centrada en la aplicación constante igual a p y de radio r. r/2] . con la norma del máximo k Y k= max{k Y (t. Br = {Y ∈ B : k Y − p k≤ r} = {Y : I × K1 −→ K. M = max{k F (x) k: x ∈ K}. λ) k: (t. Veamos ahora que X : WD −→ U es continua en algún entorno de (0. por tanto I(p) = I(q) + s. Ahora sea r > 0 tal que K = B[p. K1 = B[p. En estos términos Br es un espacio métrico completo. Z(t. es decir φ : Br −→ B. 2. λ)]ds. Consideraremos en Rn la norma del máximo y elijamos un  > 0 y un punto p ∈ U . Consideremos ahora la bola cerrada.

λ). enton- ces φ es contractiva para  < 1/k. µ) k + k Z(t. Y ∈ Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K. entonces para cada Y ∈ Br . µ)]|ds+ i 0 Z a + max |fi [Y (s. n}. λ)] − fi [Y (s. y el tercero porque está acotado por | t − a | max{| fi ◦ Y |: I × K1 . i t Ahora el segundo sumando es pequeño por la uniforme continuidad de fi ◦ Y y porque | t | es acotado. µ) − Z(a. µ)]|ds. . λ) − Z(t. . µ) ∈ I × K1 . tomando 0 <  < 1/k. tendremos que k Z(t. 0 por tanto k φ(X) − φ(Y ) k≤ k k X − Y k . próximo a (t.Basta tomar V = B(p. (c) Si X. Demostración. Demostración.15 Sea D ∈ DL (U ) y p ∈ U .(a) Veamos que Z es continua en cada punto (t. φ(Y ) ∈ Br .. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales b) Si 0 <  < r/2M . r/2) y aplicar el resultado anterior —y el Teorema de punto fijo—. λ). . ) tales que I × V ⊂ WD y la aplicación X : I × V −→ U . V ⊆ U y un intervalo I = (−. (b) Ahora si 0 <  < r/2M . µ) k≤ Z t ≤k λ − µ k + max |fi [Y (s.68 Tema 2. λ) k ≤ max | fi [X(s.. µ) k ≤k Z(t. . Para cada (a. c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K. entonces existe un abierto entorno de p. λ) − Z(a. λ) − φ(Y )(t. λ)] − fi [Y (s. entonces Z t k φ(X)(t. por tanto φ : Br −−→ Br . i = 1. entonces k φ(Y ) − Q k≤ r. es continua. . Teorema de Continuidad local del grupo uniparamétrico 2. λ)] | ds i 0 Z t ≤k k X − Y k ds ≤ k k X − Y k.

z). Veamos que de esto se sigue una contradicción. que es de clase k si lo es en algún entorno de (0. Por último observemos que el abierto V . y X : I × V −→ U es de clase k. 0 En estas condiciones sabemos que X m converge uniformemente a X. es decir Z t m+1 X (t.17 La aplicación X de (2.16 Observemos que además X : I ×V −→ U podemos construir- la por el Teorema de punto fijo (2. podemos to- marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . para los que no es cierto que existan δt > 0 y Vt entorno abierto de z tales que (t − δt . X es de clase k en algún entorno de (0. Sea p = X(t0 . 2. Como para (0. tales que (−δ1 . entorno abierto de p. λ) = λ + F [X m (s. t0 + δ) × V = I × V ⊂ WD . p) —esto es cierto. . Para ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores y tomar un subrecubrimiento finito. tendremos que existe un t0 ∈ I(z) que es el mı́nimo de todos los t ∈ I(z). es un grupo uniparamétrico local en U . para cada p ∈ U . entonces existe δ1 > 0 y Vp ⊂ U . y el mı́nimo de los . tales que (t0 − δ. y veamos que WD es abierto y X es de clase k en él.Supongamos que para cada p ∈ U . δ1 ) × Vp ⊂ WD y X : (−δ1 . Demostración. por el Teorema de conti- nuidad local. p). y en él X es de clase k.2). Teorema de Continuidad del grupo uniparamétrico 2. t + δt ) × Vt ⊂ WD . para k = 0—. Grupo Uniparamétrico de un campo 69 Nota 2. sin mas que partir de una X 0 ∈ Br arbitraria y luego considerando la sucesión X m+1 = φ(X m ).. de p0 en U . Además su generador infinitesimal es D.5. con t > 0. Sea (t0 .8). entorno de p. p0 ) ∈ WD y demostremos la existencia de un δ > 0 y de un entorno abierto V . z) lo es. λ)]ds. δ1 ) × Vp ⊂ WD −−→ U. Supongamos que existe un z ∈ U para el que el teorema no es válido. Para t0 = 0 es nuestra hipótesis.

t1 + δ1 ) ⊂ I(q). Como p = Xz (t0 ) ∈ Vp y Xz es continua. t0 ) tal que X(t1 . z) ∈ Vp y X es continua. t1 + δ1 ) × Vz ⊂ WD . X(t1 . para cada (t. Por último es fácil ver que D es el generador infinitesimal de X. pues es composición de H : (t1 − δ1 . Es decir que (t1 − δ1 . Ahora bien podemos tomar δ > 0 y Vz más pequeños verificando X(t. y esto para todo q ∈ Vz .70 Tema 2. q) ∈ Vp . y) ∈ (t1 − δ. q)). y de X : (−δ1 . t1 +δ)×Vz ⊂ WD y X : (t1 − δ. t1 + δ1 ) × Vz −−→ (−δ1 . existirá t1 ∈ (t0 − δ1 . y) ∈ Vp . . ya que X(t1 + s. t1 + δ1 ) llegamos a un absurdo. δ1 ) ⊂ I(q1 ) = I(q) − t1 . q) = (s. es de clase k. δ1 ) × Vp . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales es de clase k. q) = X(s. q)). X(t1 . Pero entonces por nuestra hipótesis existirá un δ > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 −δ. H(t1 + s. será (−δ1 . δ1 ) × Vp −−→ U. es decir (t1 − δ1 . δ1 ) × Vp ⊂ WD . Pero como t0 ∈ (t1 − δ1 . δ1 ) ⊂ I(q1 ). t1 + δ) × Vz ⊂ WD −−→ U. por tanto como (−δ1 . y en él X es de clase k. lo cual equivale —ver la propiedad (b) de grupo uniparamétrico local— a que (−δ1 . Ası́ para cada q ∈ Vz tenemos que q1 = X(t1 . t1 + δ) × Vz pues X(t1 . z) ∈ Vp .

Demostración. . Veremos que entonces el campo E también tiene grupo uniparamétrico local y es continuo. y) ∈ U × V gi (x. y) ∈ U × V se tiene que π∗ E(x. i=1 ∂xi se tiene que para i = 1. existe una única curva integral Z : I −→ U × V de E pasando por λ en el instante t0 .Basta ver que si Y1 : J1 −−→ U × V . de campos subidos 71 2. Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj ) y en U × V consideramos el sistema de coordenadas (xi . es decir si para cada (x. máxima en el sentido de que si Y : J −→ U × V es otra.y) = Dx . . entonces J ⊂ I y en J.18 Para cada λ = (p. Con X : WD −→ U denotaremos el grupo uniparamétrico local de D. π lleva E en D. . q) ∈ U × V y cada t0 ∈ R. Z = Y .6. 2. y) = fi (x). tendremos que para una subida n m X ∂ X ∂ E= gi + gn+j . Diremos que E ∈ D0 (U × V ) es una subida de D ∈ D0 (U ). Sean U ⊂ Rn y V ⊂ Rm abiertos. y) = x. Grupo Unip. Sea E ∈ DU (U ×V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U . Teorema 2. que sea una subida de un campo D ∈ DL (U ) localmente lipchiciano en U .. π(x. n y (x. i=1 ∂xi j=1 ∂yj de un campo n X ∂ D= fi . si para π : U × V −→ U . yj ). . con t0 ∈ J. están en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 ∩ J2 . de campos subidos Definición.6 Grupo Unip. Y2 : J2 −−→ U × V. .

la curva integral máxima de E pasando por λ en el instante 0 Z(. r/2] . Kq = B[q. . Rm y Rn × Rm la norma del máximo. . y que para cada t ∈ I(λ) π[Z(t. ) para los que es continua la aplicación Z : I × Up × Vq −−→ U × V. ] y el espacio de Banach de las aplicaciones continuas Z : I × Kp × Kq −−→ Rn+m . Demostración. el conjunto WE = {(t. n + m}.72 Tema 2.12) . Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi en K. Se concluye con un argumento similar al del Teorema de unicidad (2.19 Para cada (p. r > 0 tal que K = B[λ. y la aplicación Z : WE −−→ U × V. λ)] = X(t. Teorema 2. b) Que para cada λ = (p.6. λ) ∈ R × U × V : t ∈ I(λ)}. I(λ) ⊂ I(p). entor- nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (−. q) ∈ U ×V .1 a) Demostrar que Z es grupo uniparamétrico local. el intervalo I = [−. r/2]. i = 1. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales En tales condiciones se tiene que π ◦ Y1 y π ◦ Y2 son soluciones de D pasando por p en t0 .Básicamente se hace como en el Teorema de continuidad local.. q). y M = max{| gi (µ) |: µ ∈ K. q) ∈ U × V existen abiertos Up y Vq . Consideremos en Rn . Consideremos ahora un  > 0. Ejercicio 2. Sea λ = (p.. para E = gi ∂i . . Podemos entonces considerar para cada λ ∈ U × V . p). . r] ⊂ U × V y consideremos los compactos Kp = B[p. . por tanto coinciden en J1 ∩ J2 . λ) : I(λ) −−→ U × V.

0 para G = (gi ). Nota 2. µ) = µ + G[Z(s. Sea D ∈ Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn .7. p) = Xp0 (t) = F [Xp (t)] = F [X(t. el espacio métrico completo BX . Veremos en esta lección que X = (Xi ) y la ∂X/∂t P son de clase k. 2. 73 con la norma del supremo. µ)]ds. tal que φZ = Z.21 En las condiciones anteriores WE ⊂ WD × V es abierto. como lı́mite de una sucesión de la forma Z t Z n+1 (t. Consideremos ahora en él. x. λ)]ds. tendremos que φ : BX −→ BX si tomamos el  < r/2M . φ es contractiva y existe Z ∈ BX . Para ello basta demostrar que X lo es. que es de clase k si lo es en algún entorno de (0. Demostración. λ) = λ + G[Z n (s. tales que πZ(t. Z es un grupo uniparamétrico local continuo. y cuyo generador infinitesimal es E. pues si D = fi ∂/∂xi . x). λ) para cada λ ∈ U ×V . tendremos que para F = (fi ) ∂X (t.. p)]. λ) = X(t. En estas condiciones si para cada Z ∈ BX definimos Z t φ(Z) : I × Kp × Kq −−→ Rn+m .7 Diferenciabilidad del grupo unip. y) = X(t. que verifica π ◦Z(t. φ(Z)(t. Diferenciabilidad del grupo unip.17). continuas. ∂t . πλ). Además para  < 1/k. que es lo que querı́amos. Y sea X : WD −→ U su grupo uniparamétrico local.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio- nes Fi del campo E. 0 Teorema 2. 2.Básicamente se hace como en el Teorema de con- tinuidad (2. de las Z : I × Kp × Kq −−→ K.

Z2n ].3) Xij (0. . g2n (x. p) = pi + fi [X(s. . p) = δij . (t. .  = A(x) · y. . donde gi : U × Rn −→ R están definidas de la forma gi (x.. . y) = fi (x). ∂t Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife- renciales en el abierto U × Rn ⊂ R2n Z10 = g1 [Z1 . y por tanto n ∂Xij X (2. Zn+1 .. . n y   gn+1 (x. y llamándolas Xij . y) . Zn . j = 1. p)]Xkj (s. p)]ds. . tendrı́an que verificar Z t n X Xij (t. p) = ej . . . . . Z2n ]. . . n. . . . 0 k=1 donde fik = ∂fi /∂xk . p) ∂t k=1 ó en forma vectorial. . definiendo  ∂X  1 ∂x  . p)]Xkj (t. . (2. . . para i. Sabemos que Z t Xi (t. p) = fik [X(t.j    ∂X ∂fi Xj =  .74 Tema 2. 0 y se sigue que de existir las ∂Xi /∂xj . . =  A(x) = (x) ∂xj ∂X ∂xj n ∂xj ∂X j X j (0. = A(X) · X j .4) . p)]ds.. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales y por tanto la ∂X/∂t es de clase k si lo son F y X.    . . p) = δij + [ fik [X(s. .  . . 0 Z2n = g2n [Z1 . para i = 1. . Zn+1 . Zn . . .. y) .

Por (2. ] × Kp −−→ K. v). 0 siendo. 2n. es lı́mite uniforme de la sucesión X m : [−. por Z t X m (t. Kp ⊂ K ⊂ U . para i = 1. .5) X : [−. X j ) es una solución particular de (2. la que pasa por los puntos de la forma (p. λ) = λ + G[Z(s. Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparamétrico 2. . . n Zi (t.22 Si D ∈ D1 (U ) entonces su grupo uniparamétrico local X : WD −→ U es de clase C 1 . para cada λ = (p. ] × Kp −−→ K. q) = q + F [X m−1 (s. . . es continuo y verifica para i = 1. de la siguiente forma. I(λ) ⊂ I(p) y en él. para ej = (δji ). v) = Xi (t.El Teorema de continuidad del grupo uniparamé- trico de campos subidos. p). 0 . para F = (fi ). definida recurrentemente. q)]ds.16).7. λ)]ds. ej ).4). Z t Z(t. entonces (Xp .. nos asegura que el grupo uniparamétrico local del campo subido E Z : WE −−→ U × Rn . . . p) ∈ WD . tales que (2. Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota (2. . 75 —donde estamos entendiendo y como vector columna— y considerar el campo 2n X ∂ E= gi ∈ DU (U × Rn ). 2. Diferenciabilidad del grupo unip.17) basta comprobar que existen y son continuas las ∂Xi /∂xj en un entorno de los puntos de la forma (0. p. Demostración. Para cada p ∈ U existe un  > 0 y dos entornos compactos de p en U . Es obvio que si existe X j = (∂Xi /∂xj ) y es continua en t. i=1 ∂z i que es una subida de D ∈ DL (U ).

q) − Y (t. podemos entonces definir la sucesión Y m : [−. Si tomamos X 0 (t. q)ds. ] × Kp −−→ Rn . q)] · Y m−1 (s. 0 . ej ). Y ) en el compacto [−. Y m ) converge uniformemente a (X. q)] · Y (s. ] × Kp . . q)]ds. q) k ds 0 Z t ≤ k A[X m−1 (s. Para verlo basta demostrar que Y m → Y uniformemente. q)] · Ykm−1 (s. q. Tomando ahora un  mas pequeño y cualquier compacto entorno de p en Int Kp . q) = ej + A[X m−1 (s. q) = p. ] × Kp −−→ Rn . q) = (t. y llamándolos igual. k Y m (t. q) k≤ Z t ≤ k A[X m−1 (s. q)]ds. de la forma t n ∂Xim Z X Yim (t. tendremos que todas las X m son diferenciables en (−. Y (t. ] × Kp −−→ K. . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales partiendo de una aplicación continua X 0 : [−. q)] k · k Y m−1 − Y k ds+ 0 Z t + k A[X m−1 (s. 0 En estas condiciones se tiene que (X m . Z2n (t. ) × Int Kp . ej )] Z t = ej + [A[X(s. ∂xj 0 k=1 ó en forma vectorial Z t m Y (t. q)] − A[X(s. . q) − A[X(s. q)] · Y (s.76 Tema 2. 0 Consideremos ahora la aplicación Y : [−. q) = [Zn+1 (t. q)] k · k Y k ds 0 Z t ≤k k Y m−1 − Y k ds + am−1 . . q) = δij + [ fik [X m−1 (s. q. arbitraria. q)] · Y m−1 (s.

= Yim → Yi . q. pág. Diremos que un punto p ∈ U es un punto singular de un campo D ∈ D(U ) si Dp = 0. ∂xj uniformemente. Y (t. Definición.17).23 Si D ∈ Dk (U ) entonces su grupo uniparamétrico local es de clase k. Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.24 Si D ∈ D(U ) entonces su grupo uniparamétrico local es de clase infinito. para cada p ∈ U . P Ahora si D = fi ∂i ∈ D2 (U ). que X es de clase 2. q). q)].77. . y an → 0. y de (2. es decir es de clase 2. es decir que Z : WE −→ U × Rn es de clase 1. 2. 77 donde k = sup{k A(x) k: x ∈ K}. pág. 2 y tomando lı́mites superiores se sigue que bm → 0. Corolario 2. Tenemos entonces que para i = 1. entonces bm−1 0 ≤ bm ≤ am−1 + . pues X m → X uniforme- mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.5) para que se tenga k ·  < 1/2. que X es de clase 2 en algún entorno de (0. Modifiquemos ahora el  en (2. entonces X ∂ E= gi ∈ D1 (U × Rn ). . De esto se sigue que existe la ∂Xi /∂xj = Yi que es continua pues Z lo es y (2. ∂zi y podemos aplicar el resultado anterior. . p) para cada p ∈ U .7. y el resultado se sigue. . . Ahora se sigue de (2. n ∂Xim Xim → Xi . Ası́ X es de C 1 en un entorno de (0.6). Diferenciabilidad del grupo unip. p). y definamos bm =k Y m − Y k. ej ) = [X(t.6) Z(t.69. Corolario 2.

. . Para esta función se tiene que F (0) = p. . . p2 + y2 .1. yn ) ∈ V }. son localmente el mismo: el campo de las traslaciones. Terminamos esta lección viendo que todos los campos no singulares en un punto. tales que Dp = (∂/∂x1 )p . Entonces existe un abierto coordenado Up . ) × Vp ⊂ WD . donde p = (p1 . Figura 2. . Teorema del flujo 2. . tal que en Up ∂ D= . Sea X : WD −→ U el grupo uniparamétrico local de D y consideremos un  > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V ⊆ U y (−. yn ) = X(t. q).1 Clasificación local de campos no singulares. F (y1 . extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi . . . . un ). y Dp 6= 0. de clase k. . Teorema del flujo . .25 Sea D ∈ Dk (U ). yn ) ∈ Rn−1 : (0. . F (t. .. . .7. . . y2 . . . yn ) = X(y1 . . y la aplicación diferenciable F : (−. yn ) = q ⇔ F (t + y1 . . . pn ). . . .Podemos considerar un sistema de coordenadas li- neales xi en E. para un p ∈ U . entorno de p en U . . . con coor- denadas u = (u1 . . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2. . y2 . .78 Tema 2. 0) = X(t. . (p1 . . ∂u1 Demostración. p). . . . ) × A → U F (y1 . para ello basta considerar la identificación canónica Tp (E) −→ E y el vector e1 ∈ E correspon- diente a Dp . Consideremos ahora el abierto de Rn−1 A = {(y2 . pn + yn )). . 0.

q) ∈ WD y X(t. . . . 79 y para i ≥ 2 (2. ) × A. xn ). Si p ∈ U y Dp 6= 0. . 0. . . . . . 0. . q) ∈ Up . un ) a la inversa de F en Up . . . t→0 t Corolario 2. (t. con coordenadas (ui ). tal que si q ∈ Up tiene coordenadas (x1 . . . ∂y1 t→0 t y por (2. . es decir ui = yi ◦ F −1 . . Si llamamos (u1 . Demostración. 2.7) F (0. an ) ∈ Up . tenemos que yi [F −1 (X(t. Basta observar que al ser D = ∂/∂u1 . a2 . . . . . . tendremos que en estas coordenadas ∂ D= . . . . pi + yi . (ui ◦ Xq )0 (t) = 0. 0. an ) = lim = δ1i . . . Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por como- didad (yi ) a las coordenadas en (−. . . pn ). . . 0)] − xi [F (0)] (0) = lim = Dxi (p) = δi1 .7. xn ). ∂Fi (0) = δij . .7). . . ∂u1 pues en todo punto q = F (a1 . . an ) − yi (a1 . . Diferenciabilidad del grupo unip. yi . ∂yj Entonces existen abiertos A0 de 0 en (−. q))] − yi [F −1 (q)] Dui (q) = lim t→0 t yi (t + a1 . . . Entonces para Fi = xi ◦ F tendremos ∂Fi xi [F (t. Up ⊂ U . . q) tiene coordenadas (t + x1 . entonces X(t. . . x2 . ) × A y Up de p en U tales que F : A0 −→ Up es un difeomorfismo de clase k. entonces existe un entorno de p. .26 Sea D ∈ Dk (U ) y X : WD −→ U su grupo uniparamétrico local. entonces (u1 ◦ Xq )0 (t) = 1 . . . 0) = (p1 . . .

D = i=1 fi ∂i y F = (fi ). Órbitas de D y de f D No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia. con f 6= 0. el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria. pues en cada punto p ∈ U . (para k = 0 localmente lipchicianos). de clase k + 1 tal que σ2 = σ1 ◦ h. sólo su tamaño Dp por f (p)Dp . daremos la relación que hay entre las dos parametrizaciones. Demostración.80 Tema 2. Si tal difeomorfismo existiera Ptendrı́a que satisfacer n que para cada t ∈ I2 . entonces existe un difeomorfismo h : I2 −−→ I1 . x = σ2 (t) = σ1 [h(t)]. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2. Si σ1 : I1 −→ U y σ2 : I2 −→ U son las curvas integrales máximas de D y f D respectivamente. es decir que las curvas integrales máximas de D y f D tienen parametrizaciones distintas. pues si la recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con velocidad 2D.8 Campos completos Sean D ∈ D(U ) y f ∈ L(U ). no modificamos la dirección del vector tangente. con f 6= 0 en todo U . Figura 2. pasando por un p ∈ U . ¿qué relación existe entre las órbitas de D y las de f D?. . Teorema 2. h0 (t)F (x) = h0 (t)σ10 [h(t)] = [σ1 ◦ h]0 (t) = σ20 (t) = f [σ2 (t)] · F [σ2 (t)] = f [σ2 (t)] · F (x). En el siguiente resultado justificare- mos esta afirmación y lo que es mas importante.2.27 Sean D ∈ Dk (U ) y f ∈ C k (U ). Parece natural pensar que deben ser iguales.

Si existe una sucesión tn ∈ I(p) = (a. por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k. por tanto J1 ⊂ I1 y en J1 . por tanto en I2 . p ∈ U y Xp : I(p) −→ U la curva integral máxima de D pasando por p. (h ◦ g)0 = 1. q ) × Vq ⊂ WD . por lo que J2 = I2 y J1 = I1 . y como en el origen g y h se anulan. 0 f [σ 1 (s)] tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2 ⊂ I2 y en él σ1 ◦ g −1 = σ2 . 0 Entonces h es de clase k y creciente (ó decreciente). σ2 ◦ h−1 = σ1 .1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes: x  −y   x0 = p   0 1 x0 = 2 2 x +y 2   x =  x + xy   x2 y y  1 y0 = p   y0 = 3  y0 =   x + y2 2 x   x+y Lema 2. Falta ver que J1 = I1 . σ2 = σ1 ◦ h. y h0 es por tanto positiva en todo punto (ó negativa).28 Sean D ∈ Dk (U ). b). (g ◦ h)0 = 1 y en I1 . Campos completos 81 Definamos entonces h : I2 −→ R de la forma Z t h(t) = f [σ2 (s)]ds.8. de q en U y un q > 0 tal que (−q . Similarmente para a.. 2. . para la que tn → b. Ahora se demuestra fácilmente que σ2 ◦ h−1 : J1 −−→ U. pues h0 6= 0. Consideremos para cada q ∈ K un entorno Vq . Por la misma razón si definimos g : I1 −→ R Z t 1 g(t) = ds. Se sigue que h es difeomorfismo local —por tanto h(I2 ) = J1 es abierto— y que es inyectiva. Demostración. siendo −∞ < b < ∞. Ejercicio 2.Supongamos que existe un compacto K en U tal que pn = Xp (tn ) ∈ K. entonces no existe compacto en U que contenga a la sucesión Xp (tn ). son inversas. En particular tal sucesión no tiene punto lı́mite en U . es una curva integral de D que pasa por p.8. por tanto en I2 .

Tenemos que demostrar que si Op = Xp (I(p)) y qn ∈ Op . Teorema 2. Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea completo. p) ∈ K y por tanto a algún Vi . para un compacto Kq —cualquiera en nuestro caso— que contenga al q elegido y un  > 0. tenemos que el grupo uniparamétrico X está definido en [−. Demostración. Como [−. 2]×E. ) × Vi ⊂ WD . ) ⊂ I(pn ) = I(p) − tn . tn + ) ⊂ I(p). ] arbitrario y q = X(r. ] × Kq . Como qn = Xp (tn ) con tn ∈ I(p) y tn tiene un punto lı́mite t ∈ [a. tn > b − . vemos que X está definida en [−. ] ⊂ I(p). entonces D es completo.. Corolario 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales donde X : WD −→ U es el grupo uniparamétrico local de D.Recordando la demostración de (2. tendremos que [r − . y un  > 0 tales que (−. basta coger un r ∈ [−. y esto para todo p. . b) es un intervalo acotado. y por tanto (tn − . . entonces q ∈ Op . ] ⊂ I(q) = I(p) − r. es decir Dx = 0 fuera de un compacto. El argumento se sigue inductivamente.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo. Que los pn no tienen punto lı́mite en U se sigue de que todo punto de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior. .31 Si D ∈ D1 (E) y es de soporte compacto. Demostración. entonces del resultado anterior se sigue que q no existe. tendremos que (−. [−. Vn de K. . tendremos que si t ∈ I(p). Por ser K compacto existe un subrecubrimiento finito V1 .14). y si t = b —ó t = a—. lo cual contradice que tn > b − . Xp (t) = q. Corolario 2. Para ver que X está definida en [−2. 2] ⊂ I(p). Poniendo E como unión expansiva de compactos. r + ] ⊂ I(p) y por tanto [−2. entonces la tra- yectoria de p. tiene lı́mite q ∈ U . Como pn = X(tn . Im Xp . por ser Xp continua. p). es un cerrado de U. que sólo depende de la constante de lipchicianidad k del campo D —recordemos que k < 1—. Tomemos un N ∈ N tal que para n ≥ N . y por tanto para todo p ∈ E..82 Tema 2. b].29 Si I(p) = (a. para este caso particular. . ] × E.

. h[K] = 0 y . tenga componentes acotadas respecto de algún sistema de coordenadas lineales. tal que f D es completo. I(p) = R. En cualquier caso si tn → b.Consideremos P un sistema de coordenadas lineales (xi ) en E. de clase k). (resp. . . Entonces existe una función f ∈ L(E). k. Demostración.. . Demostración.. . estén acotadas. Xi (tn ) es una sucesión de Cauchy —para todo i— y por tanto lo es Xp (tn ) que tiene un punto lı́mite en E. Ahora consideremos una función h ∈ C ∞ (E) —ver el tema I—. f ∈ C k (E)). 1]. Dados D. entonces D∇ E(xi ) = Dhi .28). Xn ). 2. tal que h[E] = [0. ó las derivadas de orden k de todas las gi . 0 P para gi (s) = fi [Xp (s)] y D = fi ∂i . definimos la derivada covariante de E respecto de D como el campo D∇ E ∈ Dk (U ). .32 Condición suficiente para que D ∈ Dk (E) sea completo es que D ó D∇ D ó. . Corolario 2.Hay que demostrar que para cada p ∈ E. Campos completos 83 Definición.. ∂xi Teorema 2. Si consideramos un siste- ma de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos Xp = (X1 . . (resp. 1 + fi2 entonces gD tiene las componentes acotadas. Sea I(p) = (a. E ∈ Dk+1 (U ). por tanto X ∂ D∇ E = (Dhi ) . Ahora bien la condición del enun- ciado es equivalente a que todas las gi ó todas las gi0 . D∇ . (Sobrentendemos la identifi- cación canónica que existe entre los espacios tangentes). b) y supongamos que b < ∞. tal que para cada p∈U EX(t. lo cual contradice a (2. . Observemos que P si consideramos un sistema de coordenadas lineales (xi ) en E y E = hi ∂i . tendremos que Z t Xi (t) = pi + gi (s)ds. Además f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K dado de E.33 Sea D ∈ DL (E). y sean D = fi ∂i y 1 g=p P .∇ D.p) − Ep (D∇ E)p = lim .. f 6= 0..8.. t→0 t donde X es el grupo uniparamétrico de D.

E ∈ Dk+1 (U ). D2 ] ∈ Dk (U ). D2 ] = −[D2 . Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra operación natural. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales h[C] = 1. Entonces 1 f=p P . f D = gD. 2. D1 ]. pues en K. para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.Hágase como ejercicio. es R–lineal y se anula en las constantes. . D2 ]. E] = D ◦ E − E ◦ D. Corolario 2. D3 ]. es fácil ver que la composición D ◦ E : C ∞ (U ) −−→ C k (U ). 1 + h fi2 satisface el enunciado. aunque no es una derivación pues no verifica la regla de Leibnitz. Dk (U ) era un módulo sobre C k (U ). [D2 . f D = D. y en C. Sea k ≥ 0 y D. f ∈ C k+1 (U ). Proposición 2. y a. b ∈ R. D1 ]] + [D3 . [D1 . D3 ∈ Dk+1 (U ). c) [aD1 + bD2 .34 Las órbitas de cualquier D ∈ DL (E) son siempre las órbitas de un campo completo. se tienen las siguientes propiedades: a) [D1 . Demostración. [D3 .9 Corchete de Lie de campos tangentes En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E.35 Dados D1 . D3 ]] + [D2 . D2 .. verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ). D3 ] + b[D2 . Definición. D3 ] = a[D1 . b) [D1 . D2 ]] = 0. Sin embargo [D. e) [D1 .84 Tema 2. f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 . d) Identidad de Jacobi: [D1 . al que llamaremos corchete de Lie de D y E.

pues por hipótesis Di ◦ F ∗ = F ∗ ◦ Ei .1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ). i=1 ∂u i ∂u i ∂u k k=1 Ejercicio 2. ∂x ∂y ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z . D2 ] en [E1 .Basta demostrar —ver Tema I—.9.9. Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife- renciables.. Demostración. a D(U ) con el corchete de Lie [ . 2.9. entonces F lleva [D1 . Corchete de Lie de campos tangentes 85 Definición. z −y . + + . y para i = 1. E2 ].   ∂ ∂ . D2 ] + f (D1 g)D2 − g(D2 f )D1 .2 Sean D1 . E2 ]. = 0. 2. Demostrar que [f D1 . que [D1 . de clase k + 1. g ∈ C 1 (U ). gD2 ] = f g[D1 . Ejercicio 2. tales que F lleva Di en Ei . D2 ∈ D1 (U ) y f. ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ y −x . ∂ui ∂uj P P y si D1 = fi ∂i y D2 = gi ∂i entonces n Xn   X ∂gk ∂fj ∂ [D1 .9. sean Di ∈ Dk (U ) y Ei ∈ Dk (V ). D2 ] ◦ F ∗ = F ∗ ◦ [E1 . Proposición 2. D2 ] = fi − gi .3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 . Se llama álgebra de Lie en U .36 Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 . Ejercicio 2. ] como producto. lo cual es obvio.

Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo DL E ∈ D(U ) que para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U vale (X−t )∗ EX(t. p). podemos definir los abiertos de U . y los difeomorfismos Xt : Ut −→ U−t . donde A es un entorno abierto del (0. p)] = [(X−t )∗ Ex ]f. con grupos uniparamétricos locales X e Y respecti- vamente. Es fácil demostrar que para X(t. t→0 t Observemos el paralelismo con Xt∗ f − f Df = lim . tendremos que para t ∈ I = ∪p∈U I(p).10 Derivada de Lie de campos tangentes Sean D. Para cada f ∈ C ∞ (U ) y p ∈ U podemos definir la función de clase ∞ G : A ⊂ R2 −−→ R . t→0 t Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el tema III. p) = x ∂G (t. ∂r Definición. tales que Xt (p) = X(t.p) y la derivada de Lie se puede expresar de la forma Xt∗ (E) − E DL E = lim . t→0 t ∂r∂t Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a utilizar. p) ∈ WD }. G(t. E ∈ D(U ).p) − Ep ∂2G (DL E)f (p) = lim [ ]f = (0. 0). 0) = E(f ◦ X−t )[X(t. para [Xt∗ (E)]p = (X−t )∗ EX(t. p)))]. r) = f [X(−t.86 Tema 2. 0) en R2 . Por tanto para cada E ∈ D(U−t ) tendremos que Xt (E) ∈ D(Ut ). Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 2. Y (r. . Ut = {p ∈ U : (t. X(t. Dado el campo D ∈ D(U ) y su grupo uniparamétrico local X : WD −−→ U.

0) − (0.Consideremos la función diferenciable H : B ⊂ R3 −−→ R . E] en [D. 0) en R3 . entonces F lleva D en E si y sólo si F ◦ Xt = Yt ◦ F . F ]. Y (r. El resultado se sigue de la expresión dada en la definición. E ∈ D(U ). Si X e Y son los grupos uniparamétricos locales de sendos campos D ∈ D(U ) y E ∈ D(V ) respectivamente. 0). Entonces si X es el grupo unipa- ramétrico de D se tiene que DL E = 0 si y sólo si para todo t ∈ I = ∪p∈U I(p).p) ] − X−t∗ EX(t. es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0. Demostración.Sea p ∈ U y t ∈ I(p).p) f. FX(−t. X(t. Demostración. Por tanto tendremos que h(t) = h(0) = Ep f .38 Sean D. De donde se sigue que Xt lleva E en E.p) = lim [ ]f. Aplicando la regla de la cadena tendremos que ∂2G ∂2H ∂2H (0. se sigue que para toda f ∈ C ∞ (U ). X−r∗ FX(r. s) = f [X(s.10. Lema 2. . E]. 0) = (0. r→0 r lo cual implica que la función h(t) = X−t∗ EX(t. Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.. Como el difeomorfismo X−t : U−t −→ Ut lleva D en D tendremos que X−t lleva [D. 0. para el campo definido en Ut .. p)))]. 0. Derivada de Lie de campos tangentes 87 Teorema 2. Ahora como DL E = 0. donde B es un entorno abierto de (0. en el sentido de que si la expresión de la izquierda está definida también lo está la de la derecha y son iguales. H(t.p) − Fp 0 = [DL F ]f (p) = lim [ ]f r→0 r X−r∗ [X−t∗ EX(t+r. r. Xt deja a E invariante.37 DL E = [D.z) = X−t∗ Ez .39 Sea F : U ⊂ E −→ V ⊂ E1 diferenciable. 2. Teorema 2. 0. ∂r∂t ∂r∂t ∂r∂s siendo el primer miembro de la expresión de la derecha D(Ef )(p) y el segundo E(Df )(p).

p)))] h(t) = f [γ(t)] = H(−t. Esta curva nos mide. para t. t. la obstrucción que impide que dos campos D y E se comporten como los campos ∂/∂ui . E] = 0. en cierto modo.88 Tema 2. γ(t) = [Y−t ◦ X−t ◦ Yt ◦ Xt ](p). Entonces Z(0) = q y     ∂ ∂ Z∗ = [F∗ ◦ Xp∗ ] = F∗ DXp (t) = EZ(t) . tendremos que [D. Entonces si X e Y son respectiva- mente sus grupos uniparamétricos locales. X(d. Si consideramos las funciones H(a.“⇒”Para cada p ∈ U y q = F (p) sea Z = F ◦ Xp .40 Sean D. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Demostración. t→0 t2 Demostración. X(b. entonces     ∂ ∂ F∗ Dp = F∗ [Xp∗ ] = Yq∗ = Eq . t). que es constante si [D. ∂t 0 ∂t 0 Corolario 2. F (p)). Demostración. Pongámonos otra vez en los términos del enunciado. −t. Teorema 2. Y (c. donde esté definida cualquiera de las dos partes de la igualdad. en el sentido de que su corchete de Lie se anule. E ∈ D(U ). “⇐”Sea p ∈ U y q = F (p). b.41 En los términos anteriores f [γ(t)] − f [γ(0)] [DL E]f (p) = lim .. donde Xp es la curva integral máxima de D pasando por p. p)] = Y (t. ∂t t ∂t t por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad F [X(t. Se sigue de los resultados anteriores. . s ∈ R. c. Hemos visto en este último resultado que dos campos conmutan si y sólo si conmutan sus grupos uniparamétricos. d) = f [Y (a. E] = 0 si y sólo si Xt ◦ Ys = Ys ◦ Xt . Podemos definir para cada p ∈ U la curva γ : I −−→ U .

D] = f D. D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D.“⇒” [E. D] = f D. es decir si Yt lleva D en D. E ∈ D(U ) y p ∈ U . La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente resultado.Existe h ∈ C ∞ (V ). t. Teorema 2. si existe una función f ∈ C ∞ (U ) tal que [E. para E el generador infinitesimal de Yt .10. D] = 0. Diremos que la ecuación diferencial definida por D es in- variante por el grupo Yt . Diremos que un campo D ∈ D(U ) es invariante por el grupo Yt si [E. Sea Yt un grupo uniparamétrico en U y E su generador infinitesimal. hD] = (Eh)D + h[E. ó en otras palabras cuando Yt transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D —sin alterar su parametrización—. invertible tal que [E. existe un entorno V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes: 1. 0) = ∂a∂d ∂b∂c ∂b∂d ∂c∂d = E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+ + 2D(Ef )(p) − 2E(Ef )(p) − 2D(Ef )(p)− − 2E(Df )(p) − 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) = = 2[DL E]f (p). Definición. Definición. 2. t).42 Sean D.. ∂a ∂b ∂c ∂d y por tanto ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H h00 (0) = [ + + + + 2 − 2 − ∂a2 ∂b2 ∂c2 ∂d2 ∂a∂b ∂a∂c ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H −2 −2 −2 +2 ](0... 0. hD] = 0.Existe f ∈ C ∞ (V ) tal que [E. Si Ep 6= 0. Derivada de Lie de campos tangentes 89 entonces tendremos que calcular el h(t) − h(0) h00 (0) lim 2 = t→0 t 2 Ahora bien ∂H ∂H ∂H ∂H h0 (t) = [− − + + ](−t. 0. 2. Demostración. −t. .

11 Método de Lie para resolver ED Si en un punto p ∈ U es Ep 6= 0. el de los giros y el campo k(x)[∂/∂y]— para encontrar a continuación todas las ecuaciones . D] = 0. pues si encontramos un campo E que nos lo deje invariante. . . A continuación vamos a desarrollar este método fijando un campo ∂ ∂ E=h +k . ∂x ∂y del plano —consideraremos el de las homotecias. . “⇐” 0 = [E. . . . es decir que las funciones fi no dependen de un y por tanto no están valoradas en Rn . R h = e− gdx1 (v1 . hD] = 0. vn ). . En tal caso la condición [E. 2. un ). y para f = −Eh/h.90 Tema 2. es decir si E = ∂/∂v1 en un sistema de coordenadas v1 . implica. para n X ∂ D= fi . debida a Sophus Lie. hD] = (Eh)D + h[E. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Bastará pues tomar h tal que −f = Eh/h = E(log h). será [E. . podemos reducirlo — con un cambio de coordenadas — a una ecuación en la recta que automáticamente queda resuelta. i=1 ∂ui que ∂fi /∂un = 0. Esta simple idea. sino en Rn−1 . D]. . . . . . D] = f D. vn . para tener [E. donde g(v1 . con lo cual hemos logrado rebajar el orden de la ecuación diferencial definida por D. . . es fundamental para la búsqueda de soluciones de una ecuación diferencial definida por un cam- po D en el plano. vn ) = f . en el que E = ∂/∂un . . entonces existe un entorno de p en U . (coordenado por funciones (u1 .

∂x ∂y que son invariantes por el grupo uniparamétrico de E. 2. v = . por ejemplo y u = log x. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g ∂h ∂h   ) Ef = Dh = f +g  E(Dx) = D(Ex) ∂x ∂y  ⇒ . ∂ ∂ E = −y +x . v) en el que E = ∂/∂u. ∂x ∂y . Eg = g. ∂ ∂ E=x +y . D] = 0. Método de Lie para resolver ED 91 diferenciales del plano definidas genéricamente por un campo ∂ ∂ D=f +g . v). por lo que f y g deben satisfacer Ef = f .ED invariantes por el campo de los Giros. x Entonces tendremos que ∂f  y   =f f =x·ψ  )  ∂u  log f = u + φ1 (v)  ⇒ ⇒  yx  . E(Dy) = D(Ey) ∂k ∂k  Eg = Dk = f +g   ∂x ∂y 1.ED invariantes por el campo de las Homotecias..11. ∂x ∂y En este caso tenemos que h = x y k = y. 2. es decir para las que [E. Busquemos un sistema de coordenadas (u.. ∂g  log g = u + φ2 (v) g =x·ϕ  = g x  ∂u En consecuencia toda ecuación diferencial del tipo y y0 = H –Ecuaciones Diferenciales Homogeneas– x se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u.

Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo ∂2f ∂f = −f . x + y2 2  ρ = px2 + y 2 .92 Tema 2. ∂θ2 ∂θ Y como veremos en el tema de sistemas lineales. . se resuelven haciendo el cambio a coordena- das polares. las ecuaciones diferenciales del tipo y − xr y0 = . = −g. x + yr p para r(x. ρ) debe satisfacer ∂θ −1 −1 = =p . y) = h[ x2 + y 2 ]. Ef = −g y Eg = f . En el sistema de coordenadas polares x   θ = arccos p  . estas ecuaciones tienen una solución general de la forma f = c1 (ρ) · cos θ + c2 (ρ) · sen θ .ED invariantes por el campo ∂ E = k(x) . ∂y En este caso tendremos que f y g deben satisfacer Ef = 0 . g = c1 (ρ) · sen θ − c2 (ρ) · cos θ. 3. ∂x y ρ2 − x2 es decir θ = arccos(x/ρ). por lo que basta encontrar una función θ tal que Eθ = 1. y).  E = ∂/∂θ. Tal función en coordenadas (x. por tanto E(Ef ) = −f . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales En este caso tendremos que f y g deben satisfacer. Eg = f k 0 (x). Para encontrarlo observemos que Eρ = 0.. En definitiva en coordenadas (x.

k(x) e en cuyo caso las trayectorias del campo ∂ ∂ D= + [a(x)y + b(x)] . ∂x k(x) ∂u se encuentran fácilmente pues tiene una 1–forma incidente exacta Z b(x) b(x) du − dx = d[u − ]. por ejemplo u = y/k(x). Método de Lie para resolver ED 93 Busquemos u tal que Eu = 1. k(x) resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo y 0 = a(x) · y + b(x). k(x) k(x) por lo que la solución general de la ecuación diferencial lineal es Z  R b(x)dx y(x) = e a(x)dx · R + A . u= . Ahora en el sistema de coordenadas (x. e a(x)dx . ∂x ∂y que en coordenadas (x. 2. u) tendremos que E = ∂/∂u y nuestras funciones son tales que ∂f  =0  ( ∂u  f = f (x) ⇒ ⇒ ∂g g = f (x)k 0 (x)u + r(x) = f k 0 (x)  ∂u  f = f (x) ⇒ k 0 (x)  g = f (x) y + r(x) k(x) En definitiva con las coordenadas y x. tendremos que la coordenada u vale y y u= = R a(x)dx . –Ecuaciones Diferenciales Lineales– donde dada la función a(x). u) se escribe ∂ b(x) ∂ D= + .11.

. –Ecuaciones de Bernoulli– se resuelven haciendo el cambio z = y 1−n .a) Demostrar que si f : U × V −→ E3 es localmente lipchiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U × V ) ⊂ LU (U × V ).27).3.2.. pues se obtiene una lineal en z.94 Tema 2.8. entonces f es lipchiciana en cualquier compacto K2 ⊂ V ... x2 + y 2 ∂x ∂y La segunda es múltiplo del mismo campo y la tercera corresponde a 1 ∂ ∂ f = y D = −y +x . c) Si f ∈ LU (U × V ). b) Demostrar que f = (fi ) : U × V −→ Rk es localmente lipchiciana en V uniformemente en U si y sólo si lo son las fi .(c) Demuéstrese primero en un compacto K1 × K2 convexo. x2 + xy ∂x ∂y y se resuelven haciendo uso del resultado (2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales cosa que podemos ver también directamente haciendo R R R R [y e− a(x)dx 0 ] = y 0 e− a(x)dx −ya(x) e− a(x)dx = e− a(x)dx b(x). Ejercicio 2.1. Solución. .Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes: x  −y   x0 = p   01 x0 = x2 + y 2   x = 2   x2 + xy  x y y  1 y0 = p   y0 = 3  y0 =   x2 + y 2 x   x+y Solución.La primera ecuación corresponde al campo f D para 1 ∂ ∂ f = p y D=x +y . Ejercicios Ejercicio 2. uniformemente en cualquier compacto K1 ⊂ U . Por último observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo y 0 = a(x) · y + b(x) · y n .

v = y + 2. (5) es lineal y (6) de Bernoulli.2 Resolver la ecuación en derivadas parciales: ∂f ∂f x +y = y · log x. ∂x ∂y Indicación. u .11.11. (2) y 0 = .. Escribamos pues D en estas coordenadas..Buscar coordenadas (u. x ∂x ∂y ∂z tendremos que D1 x = 1. x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2 (5) y 0 = x2 y + x. D1 = ∂x en las coordenadas (x. Método de Lie para resolver ED 95 Ejercicio 2. v = y.11. (4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1.(1) y (3) son homogéneas. gD] = 0. (2) también considerando el cambio u = x.1 Resolver las ecuaciones diferenciales 2xy xy + 2x (1) y 0 = . pues solo nos interesan las trayectorias de D. ∂x ∂y ∂z sabiendo que su ecuación diferencial es invariante por el grupo definido por el campo: ∂ y ∂ z ∂ D1 = + + . ∂x u ∂u ∂v y podemos olvidarnos del término ux2 . Por otra parte como   1 ∂ ∂ ∂ D1 = x +y +z . Indicación. En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales 1 u0 (x) = . (6) y 0 = x2 y + xy 3 .3 Determinar las trayectorias del campo: ∂ ∂ ∂ D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) . v = z/x). u = y/x. D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0.   ∂ 1 ∂ ∂ D = ux2 + + (uv + 1) . Ejercicio 2. tal que [D1 .Sabemos que existe una función g. ∂x x ∂y x ∂z Solución. x2 + y2 x2 + y 2 + 4y + 4 y−x y − (x + 1)3 − (x + 1)y 2 (3) y 0 = (4) y 0 = .. v 0 (x) = uv + 1. v) en las que x∂x + y∂y = ∂u .11. 2. Ejercicio 2. por lo que.

w = v · e−u /3 . las trayectorias de E vienen dadas por h1 = constante. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales ó lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional 1 ∂ ∂ E= + (uv + 1) . en las que se tiene que 1 ∂ 3 ∂ E= + e−u /3 . y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje y. Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D. Por tanto Dh1 = 0. Ejercicio 2. z = ta − y). para h1 = w − f (u). yendo ambos a velocidad constante. b0 ). y. entonces xb b(ta − y) x0 = − p . 3 es decir si f (u) es una primitiva de ue−u /3 . ∂x ∂y ∂t que en las coordenadas (x. y0 = p . se escribe ∂ ∂ p ∂ −bx + bz + [a x2 + z 2 − bz] . proyectadas en el plano xy— ∂ ∂ ∂ q −bx + b(ta − y) + x2 + (ta − y)2 . y(t)]. t = 0). para ello basta ver que a lo largo de ellas u0 (x) = 1/u. Solución. x2 + (ta − y)2 x2 + (ta − y)2 Consideremos entonces el campo tangente —del cual sólo nos interesa la trayec- toria pasando por el punto de coordenadas (x = a0 . En estas condiciones se tiene que si el perro —que corre con velocidad constante b— en el instante t se encuentra en el punto [x(t)..4 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un conejo que se mueve en lı́nea recta. es decir Dh2 = 0 para u2 h2 = − x. y = b0 . pues Eh1 = 0. es decir u2 /2 = x + cte.96 Tema 2. u ∂u ∂v Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las coordenadas 3 u. 2 Se sigue que las curvas integrales de D son h1 = cte .11. h2 = cte. ∂x ∂y ∂z . u ∂u ∂w y sus trayectorias vienen dadas por 3 w0 (u) = ue−u /3 .Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el perro en el punto (a0 .

2 2A y nosotros queremos la de D. con f = −u = −z/x. las trayectorias son A 1 1+k (2. 2. y llamamos k = −a/b. z ∂x z2 ∂z ∂y del que sólo nos interesa la trayectoria σ(t) = (x1 (t). k u +1 2 k Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. entonces σ2 = σ1 ◦ h1 . z). z = −b0 . de la forma A 1 σ2 (r) = (r + a0 . y1 (t).8) z = x1−k − x . v = Log x) se simplifica   1 p 2 ∂ ∂ D= k u +1 − . z ∂u ∂v Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1–forma inci- dente. 2 2A y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 . Ahora bien con (2. (r + a0 )1−k − (r + a0 )1+k ). Se sigue que las trayectorias de D son 1 v = − log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte. k y en términos de (x. que pasa por el punto (x = a0 . que pasa por p. su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 . z = −b0 ) y de esta trayectoria sólo nos interesa la relación entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Ası́ pues consideremos el campo  s  x ∂ x2 ∂ ∂ E=− + k + 1 − 1 + . donde Z t h1 (t) = f [σ2 (s)]ds 0 Z t  A 1  =− (s + a0 )−k − (s + a0 )k ds 0 2 2A Z t+a0  1 k A −k  = s − s ds. z = −b0 ). tendremos que sus trayectorias —que es lo que nos interesa— no se modifican. z ∂x z2 ∂z y sea σ1 (t) = (x1 (t). k u2 + 1 donde Z du 1 p h=v+ √ = v + · log[u + u2 + 1]. en las coordenadas (x. Método de Lie para resolver ED 97 Si ahora dividimos este campo por bz. z1 (t)). Proyectemos el campo E al plano xz  s  x ∂ x2 ∂ D=− + k  + 1 − 1 . Sabemos que si σ2 es la curva integral de f F pasando por el punto p y σ1 la de F . a0 2A 2 . y = b0 . z). du ω= √ + dv = dh. z1 (t)).8) podemos construir la curva integral de f D.11. Ahora como D es homogéneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x.

y) y g(x. y1 (t) = t + b0 .11.7 Se suministran bacterias como alimento a una población de protozoos. para k = 1  0 2 2   (x2 −a2 0 )A 1 1 = b0 − 4 + 2A log x − 2A log a 0 . 0) = g(x). ∂t ∂y .11.98 Tema 2. tal que x(0) = 0 = x(T ). para k = −1 k+1 Aa1−k  b0 + xk+1 + Ax1−k − a0  0 − 2(k−1) . que corresponde al campo ∂ ∂ + (k − ay 2 ) . por lo que la curva (x1 (t). t). por tanto y 0 (t) =k− ay 2 . y) = f (−x. x0 (t) = ay 2 (t).5 Resolver la ecuación en derivadas parciales ∂f X ∂f (x. y) = −g(−x. t) = fi (x) (x. para cualquier otro k  2A(k+1) 2(k−1) 2A(k+1) Ejercicio 2.Sea y(t) el número de bacterias que hay en el instante t y x(t) el número de bacterias consumidas en el perı́odo (0. entonces y(t) = y(0) + kt − x(t). es 2T –periódica. y sabemos que para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que (x1 (t).11.6 Demostrar que si f (x. por lo que x1 (t) = r + a0 = h−1 1 (t) + a0 . P Ind. Se ha observado que las bacterias son con- sumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad.: Sea D = fi ∂i con grupo uniparamétrico Xt . ∂t ∂xi con la condición inicial f (x. y1 (t)) está definida por Z x  1 k A y = b0 + h1 (x − a0 ) = b0 + s − s−k ds a0 2A 2  2 2 x −a  b + 4A 0 − A log x + A log a0 . Ejercicio 2. b) ¿Cuántas bacterias hay cuando la población está en equilibrio?. Si b(t) es el número de bacterias en el instante t: a) Determinar b(t) en términos de b(0). para un T > 0. y(t)) del campo D = f ∂x + g∂y . Ejercicio 2. t). y) en R2 . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ahora bien nosotros queremos la relación entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . a una razón constante. x(0) = 0. es decir que h1 [x1 (t) − a0 ] = t = y1 (t) − b0 . z1 (t)) = σ1 (t) = σ1 [h1 (r)] = σ2 (r).. entonces toda curva integral σ(t) = (x(t). Entonces f = g ◦ Xt es una solución. Solución.

Ejercicio 2. entonces T 0 es proporcional a T . habı́a limpiado otros dos km. La velocidad con que un camión limpianieve puede limpiar una carretera es inversamente proporcional a la altura de la nieve acumulada. ¿Cuándo empezó a nevar?.11. ¿Quién beberá el café mas caliente? Indicación. A las 5p.3.11. ¿Cuánto tardará en salir todo el agua de la cisterna?. Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1 y T2 la temperatura de la mezcla es m1 T1 + m2 T2 .10 Una gran cisterna abierta llena de agua.11. Cisterna Ejercicio 2. Por la ley de Torricelli el agua sale por el agujero del fondo con la misma velocidad que obtendrı́a un objeto al caer libremente desde la superficie del agua hasta el agujero. Al cabo de 10 minutos B —que tampoco se lo ha tomado— le pone una cucharada de leche —que no ha cambiado de temperatura— y en seguida A y B beben el café. de radio.9 Dos personas A y B piden café.Hágase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente. El limpianieve comenzó a las 11a.. A le pone una cucharada de leche frı́a pero no se lo toma.11.8 Cierto dı́a comenzó a nevar temprano por la mañana y la nieve continuó cayendo a una razón constante. tiene la forma de una semiesfera de 25 m. habı́a limpiado 4 km. Método de Lie para resolver ED 99 p que tiene uno forma incidente. El recipiente tiene un agujero circular de 1 m. . de radio en el fondo.m. y a las 2p. m1 + m2 Figura 2.m. 2. λ−y λ − y(0) Ejercicio 2.m. λ2 − y 2 2λ λ−y y la solución es λ+y λ + y(0) = c eλat . para λ = k/a   dy 1 λ+y −adt + =d log − at . c= .

tenemos que resolver el campo s ∂ A(1 − z 2 ) + ∂z. Sea (x(t). el eje y y la recta y = b. por tanto √ y 0 (t) = z(t) = sen(t A + k).11.14 Hay n moscas en los vértices de un n–gono regular que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiéndose cada una hacia la que está a su derecha. y por último se sigue de (2. del plano.11. Solución.12 Hallar las curvas y = f (x). b). de cada mosca al centro del polı́gono. x(t) = sen(t A + k) + C.9) que √ √ r 1 y(t) = − cos(t A + k) + B .9) x0 = 1 − y 02 .13 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante. 1 − y 02 y despejando en la segunda q y 00 = A(1 − y 02 ). Derivando la primera ecuación p (2. que pasan por el origen y tienen la propiedad de que para todo punto b = f (a). Entonces x02 + y 02 = 1 . y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.11. el área limitada por la tangente a la curva en (a. en función de la distancia.11 Calcula la forma que debe tener la cisterna del ejercicio an- terior para que el nivel de la superficie del agua baje a una razón constante. . Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las demás. es proporcional al área limitada por la curva. x002 + y 002 = A. ∂t ∂ √ que tiene una integral primera. A Ejercicio 2. t A − arcsen z. y haciendo el cambio z = y 0 . Ejercicio 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ejercicio 2.11. obtenemos y 0 y 00 x00 = − p . el eje y y la recta y = b. en el instante 0.100 Tema 2. Ejercicio 2.

En coordenadas polares tenemos que ∂ ∂ D = aρ +b . Caso n = 5 ∂ρ ∂θ y por tanto para k = a/b < 0. por tanto nuestra solución es ρ(θ) = c · ekθ . ρ = c. ekθ es una integral primera de D y las trayectorias de las moscas vienen dadas por ρ = λ ekθ . b = sen θn . para cada constante λ. x(θ) = c ekθ cos θ. y). y en coordenadas (x.11. del propio (x. 2. . ∂x ∂ ∂xn−1 ∂xn . Figura 2. correspondiente a ese vértice. a cos 2n cos 2n Ejercicio 2. ∂ ∂ ∂ D= + x 2 ∂x1 + · · · + xn +F . y). Pongamos el origen de un sistema de coordenadas en el centro del polı́gono. ρ por lo que la función ρ elog ρ−kθ = . En nuestro caso tenemos que para θ = 0. por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c. y(θ) = c ekθ sen θ. tenemos la 1–forma incidente dρ − kdθ = d[log ρ − kθ]. desde este punto es Z ∞q p Z ∞ x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = c k2 + 1 ekθ dθ 0 0 c c c =− =− (n+2)π = (n−2)π .15 Demostrar que el campo de Rn+1 . Entonces nuestro campo es proporcio- nal a ∂ ∂ D = (ax − by) + (bx + ay) . Método de Lie para resolver ED 101 Solución. y = 0). la mosca se mueve en la dirección dada por el giro de ángulo θn . Sean a = cos θn . ∂x ∂y puesto que en cada punto (x.11.4. y). Sea (n + 2)π θn = 2n el ángulo que forman la recta que une 0 con uno de los vértices y el lado derecho del polı́gono.

v. . Basta demostrar que xi Fxi = F . . Solución. . y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio ante- rior. . xn ). obtenemos ∂ u1 − v ∂ D= + . . . ∂ ∂xn P Indicación. y. asociado a las ecuaciones diferenciales de la forma y (n = F (x.11. lo cual se sigue derivando en t = 1 la propiedad de F . sabemos que el campo asociado ∂ ∂ (y − xz)2 ∂ D= +z + . . ∂u1 u1 u1 ∂u2 ∂ Ahora bien el campo   ∂ 1 2u2 ∂ + − .Como y 00 = F (x. . . u21 .102 Tema 2.   ∂ 1 2u2 ∂ D= + 2 − + u 2 ∂u3 . . y 0 . . xn ). tx2 . y (n−1 ). x1 . txn ) = tF (x. es invariante por el campo ∂ x 1 ∂x1 + · · · + xn . para el que F (x. ∂x ∂y x2 y ∂z se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x.. tx1 . ∂u1 u21 ∂u3 que tiene la 1–forma incidente u1 − v du1 − du3 . u3 = log y. no obstante observemos que tiene una 1– forma incidente (1 − 2u2 u1 )du1 − u21 du2 = d[u1 − u21 u2 ] = dv. y. u2 = z/y. . .16 Resolver la ecuación x2 yy 00 = (y − xy 0 )2 con las condiciones y(1) = 5. . Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 . u3 ). y 0 (1) = 2. Ejercicio 2. ∂u1 u21 u1 ∂u2 es lineal y podemos resolverlo fácilmente. x1 . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales en las coordenadas (x. . .

M. Jesus: “Ecuaciones diferenciales (I)”. en la introducción de un trabajo de 1840. Boothby. Ediciones RIALP. los cuales die- ron técnicas para encontrar la solución de ecuaciones diferenciales parti- culares —de Isaac Newton (1692). Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado por una parte a través de un trabajo de G. 1955. McGraw –Hill. Ed.: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”. 1974. 1982.: “Equations differentielles ordinaires”. W. Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry”.G. es el método de las series de po- tencias. Ed. del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales—. Durante el siglo XVIII siguieron dándose soluciones a problemas par- ticulares y no fue hasta 1820 que A. tenemos la 1–forma incidente   v d log u1 + − u3 = dg. Hurewicz. Birkhauser. Y en las coordenadas (x. Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo- ner problemas planteados matemáticamente en términos de ecuaciones diferenciales fueron Isaac Newton y G. Salamanca. Ac. y.W. pero sólo publicó un breve resumen de su método. Hartman. Leibnitz. Moscou.: “Ordinary differential equations”. 1966. 1982.L. Univ.11. 1975. 2. Cauchy trató de demostrar un teorema general de existencia de soluciones de una ecuación diferencial. V. b ∈ R. Método de Lie para resolver ED 103 y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0. z) a log x + − log y = b ⇒ y = kx ea/x . Bibliografı́a y comentarios Los libros consultados en la elaboración de este tema han sido: Arnold. x ahora basta elegir convenientemente a y k. Press. Muñoz Diaz. Mir. g = b. u1 y por tanto las soluciones son v = a. publicado . Ed. de Coriolis. Ph. para cada elección de constantes a. W.

dieron simplificaciones del teorema de Peano. Por último Charles de la Vallee–Pousin en 1893 y Cesare Arzelà en 1895. y usa la acotación de fy para probar que f es lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su argumentación. El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890.. Vol.4”. Reconoce la necesidad de probar la unicidad de solución pero su argumentación en esta dirección es insuficiente.: “Elements de mathematique.). Hermann Paris.148 y ss. Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t. El primero basándose en un caso particular del Teorema de Ascoli– Arzela y el segundo haciendo un uso explı́cito de él. Cambridge Univ. 4-7. Bendixson y en (1894) por Ernst L.M. y donde hace uso —como Cauchy— de la uniforme continuidad de f sin justificarla —la distinción entre continuidad y uniforme continuidad se aclaró entre 1868 y 1876—. T. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife- renciable. Por su parte la condición de lipchicianidad de una función fue in- troducida explı́citamente por Rudolf O.parecen un intento de re- producir de memoria una demostración que no se ha entendido. Flett. Lindelof . ver pág.Press.: “Differential analysis”.. y para otra versión del caso escalar). 1980.. . Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales en 1837 (el cual en palabras de Flett: “. dio una contestación afirmativa a la conjetura. aunque el dominio de la solución era más pequeño que el de existencia de Cauchy. mientras que en el segundo trabajo —que es largo y tedioso— mezcla en la propia demostración la esencia del Teorema de Ascoli– Arzela. Vito Volterra planteó la cuestión de si bastaba con la continuidad de f para asegurar la existencia de solución y Giuseppe Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial. Cap. para una ecuación diferencial de Rn . En 1882. en el que prueba la existencia de solución en un en- torno suficientemente pequeño. donde usando una primera versión del teorema de la aplicación contractiva construye una sucesión de aproximaciones sucesivas de la solución. y). de cálculo diferencial. y por otra a través de unas lecciones de Moigno (1844). El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu- ción de ecuaciones diferenciales en espacios de dimensión infinita puede consultar los libros Bourbaki. Este defecto fue remediado en (1893) por Ivar O..S. Lipschitz en un trabajo publicado en 1868. 1951..104 Tema 2.. N.

En este caso el problema es mucho mas difı́cil: En el trabajo de Sternberg. En la lección 4. 80.W. que consiste en subir un campo de R2 con un punto singular.: “Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations”.11. pág. pp. Por último el método estudiado en la lección 2. 2. J. es decir a su aproximación lineal en el punto —esto lo definiremos con rigor en la lección 5.6 (pág. en un entorno del punto. que con- sistı́a en encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan inva- riantes por un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en el que se resuelven es de Sophus Lie .623–631. llamada resolución de singularidades. V. Remitimos al lector interesado al libro Arnold. del tema de estabilidad—. 1958. que consiste en elegir un sistema de coor- denadas cerca de un punto singular. Por otra parte para realizar un estudio “fino”de un objeto mate- mático.D.25).13. pero no hemos dicho nada sobre los campos singulares. a su linealización. corresponde un gran cambio en las coordenadas.: “Similarity Methods for differential equations”. Springer–Verlag. 1974.224.: “On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space.7 (pág. a un campo en el helicoide recto.2. que todos los campos tangentes son ∂x y por tanto tienen la misma estructura.78. II”. que es la superficie definida por una hélice circular. AMS. con el eje pasando por el punto singular. Método de Lie para resolver ED 105 En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema del flujo (2..175) del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tan- gentes lineales desde un punto de vista lineal y diferenciable —y veremos que ambas clasificaciones son la misma— y en la lección 5. para el que a un pequeño despla- zamiento cerca de la singularidad. Journal of Math.11. pág. 1983. pág. S. El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad. G. encontramos que los campos con un punto singular son “casi siem- pre”difeomorfos.243) del tema de Estabilidad haremos la clasificación topológica. Amer. por ello a veces es prefe- rible otro procedimiento. cerca de un punto singular se ha elaborado una técnica. el llamado σ–proceso. Springer–Verlag. .90. sin embargo el paso a ellas requiere funciones trascendentes. Vol. Remitimos al lector a los libros Bluman.I. and Cole. Vol.

se encuentra en la pág. Ritt y Kolchin. —que tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones diferenciales por cuadraturas—. Dover. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales Ince.S. 1986. Sobre este tema han trabajado también Joseph Liouville.107. y. N. . Springer–Verlag. E. and Kumei. GTM.: “Ordinary differential equations”. P.106 Tema 2. Olver.G. Que las ecuaciones diferenciales del tipo y (n = F (x. Reedición ı́ntegra de la original publicada en 1926.J. .: “Applications of Lie groups to differential equations”. Fin del Tema II .L. Springer– Verlag.W. y (n−1 ) tienen solución expresable por cuadraturas si y sólo si cierto grupo que se le asocia es resoluble. 1989. 1956. y 0 .135 del libro Bluman. . .: “Symmetries and differential equations”.

+) es grupo conmutativo —lo cual significa que para cuales- quiera a. ·) un anillo conmutativo y con unidad . +) es grupo conmutativo. (3) (Propiedad distributiva): a·(b+c) = a·b+a·c y (b+c)·a = b·a+c·a. Sea (A.Tema 3 Campos tensoriales en un espacio vectorial 3. que existe un 0 ∈ A tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe −a tal que a + (−a) = (−a) + a = 0 y que a + b = b + a—. tales que: (1) (V. es decir que: (1) (A. 107 . es decir un conjunto con dos operaciones + · V × V −−−−→ V. +. Sea V un A–módulo. c ∈ A se tiene. A × V −−−−→ V. (4) existe 1 ∈ A tal que a · 1 = 1 · a = a y (5) a · b = b · a. b. (2) (Propiedad asociativa): a · (b · c) = (a · b) · c.1 Tensores en un módulo libre Definición. a + (b + c) = (a + b) + c.

q) en V a toda aplicación (p + q)–lineal T : V p × V ∗q −−→ A. . en ). q) en V . Definimos la contracción interior de T por un elemento e ∈ V1 como la aplicación (n − 1)–lineal ie T : V2 × · · · × Vn −−→ W . . . . fq+1 . en V . W )]. . . × Vn . . fq+q0 ) = = T (e1 . . Sean p. Sean W. como el tensor T ⊗ T 0 de tipo (p + p0 . . . . . que para e1 . . . . q ∈ N ∪ {0}. ep+p0 . . fq+q0 ∈ V ∗ satisface T ⊗ T 0 (e1 . . . . . Ejercicio 3. . 0 Definición. Vn módulos sobre un anillo A. . (T. (3) (a + b) · v = a · v + b · v. no ambos nulos. . T : V ∗q −→ A y para q = 0. . Campos tensoriales en un espacio vectorial (2) a · (v1 + v2 ) = a · v1 + a · v2 . ep+p0 . Si T ∈ Tpq (V ) y T 0 ∈ Tpq0 (V ). f1 . . entendiendo para p = 0. .108 Tema 3. . fq+q0 ). . el módulo sobre A de las aplicaciones n–lineales de V1 × · · · × Vn en W . Llamaremos tensor de tipo (p. . T 0 ) T ⊗ T 0. f1 . es decir el conjunto de las aplicaciones A– lineales de V en A. . W ). Ası́ mismo denotaremos con Tpq (V ) el A–módulo de los tensores de tipo (p. en ) = T (e. . . e2 . fq )T 0 (ep+1 . ep+p0 ∈ V y f1 . . q + q 0 ). M(V2 × . . . . es A–bilineal. . 0) a los elementos de A. . para n = 1 definimos ie T = T (e). . . tendremos un isomorfismo entre este módulo y Hom[V1 . (4) (ab) · v = a · (b · v) y (5) 1 · v = v. . y sea T : V1 × · · · × Vn −−→ W.1. definimos el producto tenso- rial de T y T 0 . una aplicación n–lineal. ie T (e2 . V1 . . Llamaremos tensores de tipo (0. . .1 Demostrar que la aplicación producto tensorial 0 ⊗ 0 q+q Tpq (V ) × Tpq0 (V ) −−→ Tp+p 0 (V ) . Si denotamos con M = M(V1 × . T : V p −→ A. Definición. × Vn . . . Sea V ∗ su módulo dual. Y que el producto tensorial es asociativo. . ep . . .

. V 0 ) ∼ M = M(V ∗p × V q . su dual V ∗ y Tpq (V ) también son libres y rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q . que nos convierte un tensor de tipo (p. W ) = (rang V1 ) · · · (rang Vn )(rang W ). Hay una operación de relevante importancia. . entonces existe un isomorfis- mo entre los módulos libres H = Hom (Tpq (V ). V1 . . . F (f ) = f ◦ ⊗. . q − 1). V 0 ). × Vn . Teorema 3. Consideremos la aplicación producto tensorial ⊗ : V ∗p × V q −−→ Tpq (V ). iii) Si V es libre. 3. con base v1 . ii) Es consecuencia de (i). . ωn . ii) Si V es módulo libre. Demostración. v(ω) = ω(v). que para cada v ∈ V y cada ω ∈ V ∗ . iii) F es lineal y lleva base en base. Tal operación se llama contracción y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo. la aplicación F : V −→ V ∗∗ . entonces los np+q productos tensoriales ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ vj1 ⊗ · · · ⊗ vjq . Vn son módulos libres. Demostración. . . F (v)(ω) = ω(v). iv) Por (ii) y (iii). . entonces rang M(V1 × . entendiendo —por (iii)—. forman una base de Tp (V ). . iv) Si V es libre. . . W ).1. q) en otro de tipo (p − 1.1 i) Si W. Tensores en un módulo libre 109 que hace corresponder a cada T ∈ M la aplicación lineal e ∈ V1 −−→ ie T ∈ M(V2 × · · · × Vn . Teorema 3. (Indicación) i) Se hace por inducción teniendo en cuenta la contracción interior. es un isomorfismo. y demostremos que la aplicación F : H −−→ M. vn y base dual ω1 . .2 Sean V y V 0 módulos libres. . .

la aplicación (p + q)–lineal q−1 V ∗p × V q −−→ Tp−1 (V ). . . ωp . tendremos que para todos los elementos de la base de Tpq (V ). entonces para un 1 ≤ i ≤ p y un 1 ≤ j ≤ q. Para p = q = 1. q−1 Definición. j) Cij : Tpq (V ) −−→ Tp−1 q−1 (V ). 3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0. . Está bien definida pues la composición de una multilineal con una lineal es multilineal. define una única aplicación lineal que llamaremos contracción (i. f (ωi1 ⊗ · · · ⊗ ωip ⊗ vj1 ⊗ · · · ⊗ vjq ) = 0. . Cij (ωk ⊗ vl ) = ωi (vj )ω1 ⊗ · · · ⊗ ω bi · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · vbj · · · ⊗ vq . será C11 (ω ⊗ v) = ω(v) = iv ω. Campos tensoriales en un espacio vectorial es un isomorfismo: 1. Es lineal. que sobre los elementos de la forma ωk ⊗ vl = ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · ⊗ vq .110 Tema 3. por tanto f = 0. . actúa de la forma. . vq ) ωi (vj )ω1 ⊗ · · · ω bi · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · vbj · · · ⊗ vq . . . 4. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp−1 (V ). rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ). —donde con ω b indicamos que ω no aparece en la expresión—. v1 . . que hace corresponder a (ω1 . 2.

. a toda aplicación (p + q)– lineal sobre C ∞ (U ) Tpq : Dp × Ωq −−→ C ∞ (U ). Cij : Tpq −−→ Tp−1 q−1 . . entonces T (Di . j) T ⊗Q q−1 iD : Tpq −−→ Tp−1 . . . . ω1 . ωq ) = T (D. como hicimos en la lección anterior. Definición. Di ∈ D. b) Para ω ∈ Ω. ωj ) en vez de Tpq (D1 . la con- tracción interior por un campo tangente D y la contracción (i. 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y T (Di . Dp .1) tenemos que T01 = D. Nota 3. . ω1 . iD T (D2 . . es decir el C ∞ (U )–módulo de las 1–formas sobre U de clase ∞. . .2 Campos tensoriales en Rn Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimensión n. y Ω = Ω(U ) su dual. Tanto iD como Cij son C ∞ (U )– lineales. . . q) sobre U . ⊗ Dp ⊗ T ⊗ ω1 ⊗ . iD ω = C11 (D ⊗ ω) = ωD. D2 . . . q) sobre U —p veces covariante y q veces contravariante—. . Dp . los cuales forman un haz de C ∞ (U )–módulo. . el conjunto de los campos tensoriales de tipo (p. . Llamaremos campo tensorial de tipo (p. Nota 3. y verifican: a) iD T = C11 (D ⊗ T ).2. Dp . Por (3. Y denotaremos con Tpq (D) ó Tpq si no hay confusión. . . . . . es decir a todo tensor sobre el C ∞ (U )–módulo D. . y convenimos en llamar T00 = C ∞ (U ). c) Si T ∈ Tpq . . . y ωj ∈ Ω. . ω1 . . para el caso particular en el que el anillo A es C ∞ (U ) y el C ∞ (U )–módulo libre es D. Campos tensoriales en Rn 111 3. .4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales. ωj ) = C11 (p+q) . Sea D = D(U ) el C ∞ (U )–módulo de los campos tangentes a U de clase ∞. . . C11 (D1 ⊗ . ωq ). En particular tendremos que T10 = Ω. ωq ). . . ⊗ ωq ).

F ∗ ωj )(x). ω1x . . . Definimos el isomorfismo F∗ : Tpq (U ) −−→ Tpq (V ). f ∈ C ∞ (U ) y x ∈ U . ∂uj1 ∂ujq es una base del módulo de los tensores de tipo (p. T2 ∈ Tpq . .1 Demostrar que existe una biyección entre los campos tenso- riales de tipo (p. c) (T1 ⊗ T2 )x = T1x ⊗ T2x . . .. . ωj )[F (x)] = T (F ∗ Di .1) tenemos que dado en U un sis- tema de coordenadas (u1 . . . 3. ⊗ duip ⊗ ⊗ . . Sea F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 un difeomorfismo. es de C ∞ (U ). en U . se verifica que la aplicación x ∈ U −−→ Tx (D1x . F∗ T (Di . Dpx . en U . q) en U y los campos diferenciables de tensores —de tipo (p. . . Ejercicio 3. . Definición. b) (f T )x = f (x)Tx . . T1 .5 Como consecuencia de (3. q). a toda colección {Tx ∈ Tpq [Tx (E)] : x ∈ U }. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p. d) (iD T )x = iDx Tx . . .2. Dp ∈ D y ω1 . q)—. . .3 Derivada de Lie de un campo tensorial Definición.. ωqx ). . tendremos que ∂ ∂ dui1 ⊗ . como las ∂/∂ui son base de D y las dui son su base dual. ωq ∈ Ω y los vectores Dix ∈ Tx (E) y las 1–formas ωjx ∈ Tx (E)∗ . ⊗ . e) (Cij T )x = Cij Tx . entonces: a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x . . para la que se tiene que si T. tal que para cada D1 . un ).112 Tema 3. . Campos tensoriales en un espacio vectorial Nota 3. . q). que respectivamente definen para cada x ∈ U . . .

DL T coincide con la derivada de Lie para campos tangentes definida en el tema II. b) Si f. Por tanto para cada T ∈ Tpq (U ). Proposición 3. t→0 t Nota 3. t→0 t es decir tal que para cualesquiera Di ∈ D(U ). podemos restringir T al abierto U−t y considerar el campo tensorial Xt∗ T ∈ Tpq (Ut ). g ∈ C ∞ (U ). Xt∗ ωjx ) − Tx (Dix . el abierto de U. es no vacı́o y Xt : Ut −−→ U−t . Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten- soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. DL (df ) = d(Df ) ∈ Ω. entonces DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ). ωjx ) = lim . ωj )(x) DL T (Di . Ejercicio 3. es un difeomorfismo. existe la DL ω y está en Ω. Es curioso observar que si lo logramos demostrar para las 1–formas lo tendremos demostrado para cualquier campo tensorial. Entonces para cada t ∈ R suficientemente pequeño. F∗ (Cij T ) = Cij (F∗ T ).7 a) Para cada f ∈ C ∞ (U ).1 Demostrar que para cada campo tensorial T . Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial de Tpq (U ) X ∗T − T DL T = lim t . Ut = {x ∈ U : (t. x) ∈ W}. . Derivada de Lie de un campo tensorial 113 Denotaremos con F ∗ = F∗−1 . ωj )(x) − T (Di . verifica (Xt∗ T )(Di .6 Observemos que para T = f ∈ T00 (U ) = C ∞ (U ).3. Definición. c) Dada ω ∈ Ω. 3. Sea D ∈ D(U ) y X : W −→ U su grupo uniparamétrico local. ωj ∈ Ω(U ) y x ∈ U .3. DL T = Df y para T = E ∈ T01 (U ) = D(U ). ωj )(x) = lim t→0 t TXt (x) (Xt∗ Dix .

ωk . q). Campos tensoriales en un espacio vectorial Demostración. q). 0. Demostración. (b) y de que ω = gi dui . Dj ∈ D y ωk .. A0 (t.jq ) tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p. Entonces se tiene que.114 Tema 3. Consideremos Di . q) puede escribirse. ∂r∂s Se sigue por tanto que DL (df ) ∈ Ω(U ) = T10 (U P). 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x). ωl )(x) = lim t→0 t = [T ⊗ DL T 0 + DL T ⊗ T 0 ](Di .. x) = TXt (x) (Xt∗ Dix . Dj . ∂xj1 ∂xjq α=(i1 . x) = TX 0 t (x) (Xt∗ Djx . x)A0 (t. A0 : W −−→ R. 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo tensorial T de tipo (p. . 0). Corolario 3. x) − A(x)A0 (x) DL (T ⊗ T 0 )(Di . (a) Sea f ∈ C ∞ (U ) y ω = df .8 Sea D ∈ D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales. Demostración. ωk . A(t. Para cada E ∈ D(U ) y cada x ∈ U tendremos —ver tema II— que dXt (x) f (Xt∗ Ex ) − dx f (Ex ) [DL (df )E](x) = lim t→0 t E(f ◦ Xt )(x) − Ef (x) = lim t→0 t ∂2H = (0. en un sistema de coordenadas. 0) y (0. Xt∗ ωkx ). Teorema 3. (c) Es consecuencia de (a).9 Todo campo tensorial de tipo (p. ωl ∈ Ω y definamos las aplicaciones A : W −−→ R. q) tiene derivada de Lie respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo (p. Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten- sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado. Dj . ωl )(x). Xt∗ ωlx ). como X ∂ ∂ Tα dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxip ⊗ ⊗ ··· ⊗ . Entonces DL (T ⊗ T 0 ) existe y vale DL T ⊗ T 0 + T ⊗ DL T 0 . A(t. Como los campos tensoriales de tipo (0.. (1..

3. (x) Para T = f es la definición. x) de (3. para cada ω ∈ Ω y E ∈ D. − − T (D1 . ω1 . . .10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades: i) DL T = Df . . Para T = gdf es un simple cálculo. v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ). . . ii) DL T = [D.8) se tiene que ∂A(t. Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii). x). Di ∈ D y ωj ∈ Ω DL T (Di . iii) DL (df ) = d(Df ). . Para T = D es consecuencia de la igualdad de Jacobi. . . para cada campo tensorial T y restringiendo T a los entornos en los que Xt es difeomorfismo. Dp . x) ∈ W. . Dp . . . vii) Para cada campo tensorial T . de que C11 (D ⊗ ω) = ωD y de la linealidad de C11 . E]. . . . Para T = ω es consecuencia de (i) y el caso anterior. ωj ) = D[T (Di . x)/∂t = 0. − − T (D1 . . . vi) DL ω(E) = D(ωE) − ω(DL E). ωj )]− − T (DL D1 . . . Demostración. ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L . . para cada campo tensorial T . para T y T 0 campos ten- soriales. . para cada f ∈ C ∞ (U ). Para T = df es consecuencia de (iii). ωq ) − . para cada T = f ∈ C ∞ (U ). . D2 ∈ D(U ). x) [D1 . ωq ) − . .3. para cada T = E ∈ D. iv) DL (T ⊗ T 0 ) = DL T ⊗ T 0 + T ⊗ DL T 0 . . por tanto A(t. D2 . DL ωq ). (vi) y (vii) son consecuencia de (iv). . viii) DL T = 0 si y sólo si Xt∗ T = T . D2 ]L = D1L ◦ D2L − D2L ◦ D1L . . . ωq )− − T (D1 . . . x) = A(0. Derivada de Lie de un campo tensorial 115 Teorema 3. ω1 . . ωq−1 . (v). . . . para todo (t. ω1 . ω2 . Dp . DL ω1 . . . DL Dp . . (v) Es consecuencia de que F∗ (Cij T ) = Cij (F∗ T ). (viii) En las funciones A(t. para cada par de campos D1 . (ix) Es consecuencia de (vii). . .

ip ) y siendo Tα ∈ C ∞ (V ). . F∗ Dpx ). ⊗ dvip . x ∈ U e y = F (x) F ∗ T (D1 . F∗ Dpx ). . entonces para cada x ∈ U . Dpx ) = Ty (F∗ D1x . . tenemos que Ty ∈ Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para (F ∗ T )x (D1x . Dp )(x) = Tα (F (x))D1 (vi1 ◦ F )(x) · · · Dp (vip ◦ F )(x). . . . . El resto de apartados queda como ejercicio. . Dp ) ∈ C ∞ (U ). . . F : U ⊂ E1 −→ V ⊂ E2 . X F ∗ T (D1 .4 Campos tensoriales Covariantes Definición. α y como vij ◦ F ∈ C ∞ (U ). T2 ∈ Tp0 (V ). . Basta ver que F ∗ T (D1 . Proposición 3. para cada T1 . Dp )(x) = Ty (F∗ D1x . para cada T ∈ Tp0 (V ) y f ∈ C ∞ (U ). b) F ∗ (f T ) = F ∗ (f )F ∗ (T ).11 Toda aplicación diferenciable. . . . tendremos que (F ∗ T )x ∈ Tp0 [Tx (E1 )]. Además F ∗ verifica las propiedades: a) F ∗ (T1 + T2 ) = F ∗ (T1 ) + F ∗ (T2 ). . . Dp ∈ D(U ). . . por tanto es un morfismo de módulos que conserva el producto tensorial. . Campos tensoriales en un espacio vectorial 3. . Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en U . . tal que para cada T ∈ Tp0 (V ) y para cada D1 . . . Para cada x ∈ U e y = F (x). para T1 ⊗ T2 ∈ Tp0 (V ). P Si T = Tα dvi1 ⊗ . . define un morfismo de módulos F ∗ : Tp0 (V ) −−→ Tp0 (U ). . . . Demostración. . el resultado se sigue. . . para α = (i1 . c) F ∗ (T1 ⊗ T2 ) = F ∗ (T1 ) ⊗ F ∗ (T2 ). . . . . a los campos tensoriales de Tp0 (U ). .116 Tema 3.

Diremos que un tensor covariante . se tiene T (D1 . . . Dp ) = −T (D1 . . . . . . . . . . Dp ) = T (D1 . . . . . . . . . . . . Dj . . Campos tensoriales Covariantes 117 Definición. es decir intercambia sólo dos elementos. .4. . Ahora se define sig(σ) como el valor ±1 tal que P (x1 . Dp ). que si σ es una trasposición. xn ) = (xi − xj ). . xσ(n) ). . . j ≤ p. . . . xn ) = sig(σ)P (xσ(1) . Definición. T ∈ Tp0 (U ) es simétrico si dados cualesquiera D1 . . Ejercicio 3. el sig(σ) está definido de la forma siguiente: Se considera el polinomio Y P (x1 . Dj . . Dp ∈ D(U ) y 1 ≤ i. . . . Di . 3. . el conjunto de los campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simétricos. . el conjunto de los campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimétricos. entonces F ∗ conserva la simetrı́a y la hemisimetrı́a de los tensores simétricos y hemi- simétricos respectivamente. . . . . Dj . y se demuestra que sig(σ1 ) sig(σ2 ) = sig(σ1 ◦ σ2 ). . . j) : 1 ≤ i < j ≤ n}. . . . Di . Denotaremos con Λp (U ) ó Λp si no hay confusión.4. . I donde I = {(i. . . Di . Dj . Dp ). Nota 3. . . . . .12 Recordemos que dada una permutación σ ∈ Sp . Diremos que T es hemisimétrico ó alterno si en las condi- ciones de antes se tiene que T (D1 .1 Demostrar que si F : U −→ V es diferenciable. . y con Σ1 a T10 (U ) = Ω. . y que toda permutación es composición finita de trasposiciones. . . . Entenderemos por Λ0 = C ∞ (U ) y por Λ1 = T10 (U ) = Ω. Di . . Denotaremos con Σp (U ) ó Σp si no hay confusión. . . . . entonces sig(σ) = −1.

. . . . p} distintos para los que Di = Dj . . . Ejercicio 3.2 Demostrar que son equivalentes: (i) T ∈ Tp0 (U ) es hemisimétrico. b) Si H(T ) = 0. . . id[T ] = T . σ∈Sp σ∈Sp para cada T ∈ Tp0 . d) T ∈ Tp0 es simétrico si y sólo si S(T ) = p!T . que para T ∈ Tp0 y D1 . σ −1 [ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ] = ωσ(1) ⊗ · · · ⊗ ωσ(p) . . j ∈ {1.14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H. Dp ∈ D. σ(T ) = sig(σ)T . . Definición. entonces T (D1 . para cada Q ∈ Tq0 . Estas operaciones tienen las siguientes propiedades: Proposición 3. para T ∈ Tp0 . definimos la aplicación C ∞ (U )–lineal σ : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ). . . . e) X H(ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ) = (sig σ)ωσ(1) ⊗ · · · ⊗ ωσ(p) . Nota 3. Dp ) = 0. (ii) Dados D1 . Dp ∈ D(U ) tales que existen i. vale σ(T )[D1 . σ∈Sp . H(T ) = sig(σ)σ(T ). c) S(Tp0 ) = Σp y H(Tp0 ) = Λp . definidas por X X S(T ) = σ(T ). . . Dσ(p) ). y es hemisimétrico si y sólo si H(T ) = p!T . . . . . . Campos tensoriales en un espacio vectorial Definición. . Dp ] = T (Dσ(1) . H : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ). entonces H(T ⊗ Q) = H(Q ⊗ T ) = 0. . Llamaremos aplicaciones de simetrización y hemisimetri- zación a las aplicaciones C ∞ (U )–lineales S : Tp0 (U ) −−→ Tp0 (U ) .118 Tema 3.13 Esta aplicación tiene las propiedades: (τ ◦ σ)[T ] = τ [σ(T )]. (iii) Dada σ ∈ Sp . . Dada una permutación σ ∈ Sp .4. .

3.4. Campos tensoriales Covariantes 119

f) Si F : U −→ V es diferenciable entonces S y H conmutan con

F ∗ : Tp0 (V ) −→ Tp0 (U ).

Demostración. Veamos (b): Sea σ ∈ Sp considerada como elemen-
to de Sp+q , donde los q últimos quedan fijos. Entonces
X
(sig σ)σ(Tp ⊗ Tq ) = H(Tp ) ⊗ H(Tq ) = 0,
σ∈Sp

y aplicando τ ∈ Sp+q , tendremos que
X
[sig(τ ◦ σ)](τ ◦ σ)(Tp ⊗ Tq ) = 0,
σ∈Sp

para toda τ ∈ Sp+q . Por tanto H(Tp ⊗ Tq ) = 0, pues podemos hacer una
partición en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresión anterior, correspondiente a esta partición.

Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T ∈ Λn (U ), D1 , . . . , Dn ∈ D(U ) y Ei =
aij Dj ∈ D(U ) entonces

T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).

Nota 3.15 Para cada (p, q) ∈ I = [N ∪ {0}]2 hemos definido el C ∞ (U )–
módulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este módulo hay suma
y producto por funciones de C ∞ (U ) y nada más. Sin embargo hemos
definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho en
donde es operación. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto común:
Consideremos el conjunto

T (U ) = ⊕(i,j)∈I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) ∈ Ti (U ) : ∃N ∈ N, i, j ≥ N ⇒ Tij = 0}.
I

Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma
X j
Ti = T00 + T01 + T10 + T02 + · · · + Tpq ,

y en él podemos definir la suma (sumando componente a componente) y
el producto tensorial (remitiéndonos al producto tensorial ya definido),

120 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un único modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T ∈ Tpq se identifica de forma
natural con un único elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T .
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de álgebra sobre
C ∞ (U ), a la que llamaremos álgebra tensorial sobre U .

Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimétricos Λp . Definimos

Λ = ⊕Λp ,

con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el
producto tensorial, pues si ω y ω 0 son hemisimétricos ω ⊗ ω 0 no tiene
por qué serlo. Por tanto aunque Λ es un submódulo de T respecto de
C ∞ (U ), no es una subálgebra.
Observamos de todas formas que ω ⊗ ω 0 define un campo tensorial
hemisimétrico, a saber H(ω ⊗ ω 0 ). Este hecho nos permitirá definir otra
multiplicación para tensores hemisimétricos extremadamente útil.

Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) ∈ Λr y H(Ts ) = H(Qs ) ∈
Λs , entonces
H(Tr ⊗ Ts ) = H(Qr ⊗ Qs ).

Definición. Sean ωr = H(Tr ) ∈ Λr y ωs = H(Ts ) ∈ Λs . Llamaremos
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial

ωr ∧ ωs = H(Tr ⊗ Ts ),

el cual está bien definido en virtud del ejercicio anterior.

Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para ω1 = H(T1 ) ∈ Λi1 , . . . , ωr = H(Tr ) ∈ Λir

ω1 ∧ . . . ∧ ωr = H(T1 ⊗ · · · ⊗ Tr ).

Podemos definir ahora en Λ una estructura de álgebra asociativa
sobre C ∞ (U ), donde el producto

∧ : Λ × Λ −−→ Λ,

3.4. Campos tensoriales Covariantes 121

se define extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo
bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una única forma de hacer
esto y es que si ϕ = ϕ1 + · · · + ϕmPyPψ = ψ1 + · · · + ψn , con los ϕi ∈ Λki
y los ψj ∈ Λrj entonces ϕ ∧ ψ = ϕi ∧ ψ j .
Definición. A la C ∞ (U )–álgebra (Λ, +, ∧) sobre U la llamaremos álgebra
exterior ó álgebra de Grassman de las formas diferenciales de U .

Ejercicio 3.4.6 Demostrar que
H : (T , +, ⊗) −−→ (Λ, +, ∧),
es un homomorfismo de C ∞ (U )–álgebras.

Nota 3.16 Se demuestra fácilmente que (T ∧ Q)x = Tx ∧ Qx . Por tanto
en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi-
simétricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera ωr ∈ Λr , ωs ∈ Λs y D ∈ D:

ωr ∧ ωs = (−1)rs ωs ∧ ωr ,
iD (ωr ∧ ωs ) = (iD ωr ) ∧ ωs + (−1)r ωr ∧ (iD ωs ),
si r es impar ⇒ ωr ∧ ωr = 0.

Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D ∈ D, entonces
DL (ωr ∧ ωs ) = DL ωr ∧ ωs + ωr ∧ DL ωs .
por tanto la derivada de Lie es una derivación del álgebra exterior.

Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en U , se
tiene:
a) du1 , . . . , dun son una base de Λ1 (U ).
b) Para r ≤ n, son una base de Λr (U ), los campos tensoriales

dui1 ∧ . . . ∧ duir , 1 ≤ i1 < . . . < ir ≤ n.

c) Para n < r, Λr (U ) = 0.
Por tanto Λ(U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir

rang Λ(U ) = 2n .

122 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Demostración. Para r ∈ N, los nr campos tensoriales dui1 ⊗ · · · ⊗
duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = Λr (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan Λr (U ). Como por P otra parte
son independientes, pues si existe una combinación ω = fi ωi = 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 ≤ i1 < . . . <
ir ≤ n y
ωi = dui1 ∧ . . . ∧ duir ,
entonces  
∂ ∂
fi = ω ,..., = 0.
∂ui1 ∂uir
Se sigue que son base de Λr (U ).
Si n < r y ω ∈ Λr (U ), entonces como para cualquier colección de
∂ ∂
,..., ,
∂ui1 ∂uir
alguna debe repetirse, tendremos que
 
∂ ∂
ω ,..., = 0,
∂ui1 ∂uir
por ser ω hemisimétrica, y por tanto ω = 0.

Nota 3.18 Observemos que Λn (U ) tiene una base formada por un único
elemento, que en los términos anteriores es ωn = du1 ∧ . . . ∧ dun . Cual-
quier otra base por tanto será de la forma f ωn , donde f > 0 (ó f < 0)
en todo U . Esto permite clasificar las bases de Λn (U ) en dos tipos, las
que tienen la misma orientación que ωn —es decir con la f > 0—, y las
que tienen orientación contraria —es decir con la f < 0—.

P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij ∂j ∈ D(U ), entonces

du1 ∧ . . . ∧ dun (D1 , D2 , . . . , Dn ) = det(aij ).

Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U −→ V es diferenciable, entonces la
aplicación
X X ∗
F ∗ : Λ(V ) −→ Λ(U ), F ∗( ωi ) = (F ωi ),

donde ωi ∈ Λi es un homomorfismo de álgebras sobre C ∞ (U ).

3.5. La diferencial exterior 123

3.5 La diferencial exterior

Teorema 3.19 Existe una única aplicación R–lineal d : Λ −→ Λ, a la que
llamamos diferencial exterior, tal que para cada p ≥ 0, d(Λp ) ⊂ Λp+1 y
para todo D ∈ D verifica

DL = iD ◦ d + d ◦ iD .

Demostración. Unicidad.- Para p = 0, sea d1 una que satisfaga el
enunciado y sea f ∈ Λ0 = C ∞ (U ). Como df ∈ Λ1 e iD f = 0, tendremos
que

(df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D,

para todo D ∈ D, por tanto d1 f = df .
Supongámoslo cierto para p ≤ k − 1 y demostrémoslo para p = k.
Sea ω ∈ Λk , entonces si d y d0 satisfacen el enunciado, tendremos que
para cualesquiera D, D1 , . . . , Dk ∈ D

dω(D, D1 , . . . , Dk ) = iD dω(Di ) = DL ω(Di ) − d(iD ω)(Di )
= DL ω(Di ) − d0 (iD ω)(Di ) = d0 ω(D, D1 , . . . , Dk )

pues iD ω ∈ Λk−1 .
Existencia.- Vamos a definir d : Λp −→ Λp+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supongámoslas definidas para p ≤ k − 1 y
definámosla para p = k:
Para cada ω ∈ Λk , definimos dω ∈ Λk+1 , tal que para Di ∈ D y
D∈D

(dω)(D, D1 , . . . , Dk ) = (DL ω)(D1 , . . . , Dk ) − d(iD ω)(D1 , . . . , Dk ).

Que es lineal en cada componente respecto de la suma, ası́ como res-
pecto del producto por funciones diferenciables en las k últimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimétrico.

124 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Si D = D1 —para D = Di se hace análogamente—, entonces
d(iD ω)(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD ω)(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD ω)(D2 , . . . , Dk ) − d(iD iD ω)(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD ω)(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD ω)(D2 , . . . , Dk )]+
k
X
+ (iD ω)(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
= (DL ω)(D, D2 , . . . , Dk ).

Si Di = Dj , con 1 ≤ i, j ≤ k, i 6= j, es evidente pues DL ω y d(iD ω)
son hemisimétricos.
Ahora
(dω)(f D, D1 , . . . , Dk ) = −(dω)(D1 , f D, . . . , Dk )
= −f (dω)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (dω)(D, D1 , . . . , Dk ).

Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:
i) Es antiderivación, es decir
d(ωp ∧ ωq ) = dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ,
para ωp ∈ Λp y ωq ∈ Λq .
ii) d2 = 0.
iii) DL ◦ d = d ◦ DL , para cada D ∈ D.
iv) Si F : U −→ V es diferenciable, entonces F ∗ (dω) = d(F ∗ ω), para
cada ω ∈ Λ.
v) Para D1 , D2 ∈ D y ω ∈ Ω se tiene
dω(D1 , D2 ) = D1 (ωD2 ) − D2 (ωD1 ) − ω[D1 , D2 ].
vi) Para ω ∈ Λp y Di ∈ D se tiene

dω(D0 , . . . , Dp ) = (−1)i Di [ω(D0 , . . . , Di−1 , Di+1 , . . . , Dp )]+
X
+ (−1)i+j ω([Di , Dj ], D0 , . . . , Di−1 , Di+1 , . . . ,
i<j

. . . , Dj−1 , Dj+1 , . . . , Dp ).

3.5. La diferencial exterior 125

Demostración. (i) Veámoslo por inducción sobre p + q.
Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, ωp = f , ωq = g ∈ C ∞ (U )
y ωp ∧ ωq = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q ≤ n − 1 y probémoslo para
p + q = n.
Para cada D ∈ D tenemos que

iD [d(ωp ∧ ωq )] =
= DL (ωp ∧ ωq ) − d[iD (ωp ∧ ωq )]
= DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d[iD ωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ iD ωq ]
= DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d(iD ωp ) ∧ ωq −
− (−1)p−1 iD ωp ∧ dωq − (−1)p dωp ∧ iD ωq −
− (−1)p (−1)p ωp ∧ d(iD ωq )
= [DL ωp − d(iD ωq )] ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq +
+ (−1)p iD ωp ∧ dωq + ωp ∧ [DL ωq − d(iD ωq )]
= iD (dωp ) ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq + (−1)p [iD ωp ∧ dωq +
+ (−1)p ωp ∧ iD (dωq )] = iD [dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ],

por tanto se tiene la igualdad (i).
(ii) Veamos que para cada f ∈ C ∞ (U ), d(df ) = 0. Sea D ∈ D,
entonces

iD (d(df )) = DL (df ) − d[iD (df )] = d(Df ) − d[(df )D] = 0.

El resultado se sigue para una ω arbitraria, poniéndola en coordena-
das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definición y de (ii).
(iv) Para f ∈ C ∞ (V ), D ∈ D(U ), x ∈ U e y = F (x) tenemos

[F ∗ (df )]D(x) = (df )y (F∗ Dx ) = dy f (F∗ Dx )
= Dx (f ◦ F ) = D(f ◦ F )(x) = d(F ∗ f )D(x),

por tanto F ∗ df = dF ∗ f .
Para ω = df , con f ∈ C ∞ (V ) es trivial.

126 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Para ω = gdf1 ∧ . . . ∧ dfp , con g, fi ∈ C ∞ (V ) tenemos que

F ∗ dω = F ∗ (dg ∧ . . . ∧ dfp ) = (F ∗ dg) ∧ (F ∗ df1 ) ∧ . . . ∧ (F ∗ dfp )
= d(F ∗ g) ∧ d(F ∗ f1 ) ∧ . . . ∧ d(F ∗ fp )
= d[F ∗ g ∧ F ∗ (df1 ) ∧ . . . ∧ F ∗ (dfp )]
= dF ∗ ω.
P
Ahora en general, para ω = ωa , donde

ωa = fa dvi1 ∧ . . . ∧ dvip .

se sigue de los casos anteriores.
(v)

dω(D1 , D2 ) = iD1 dω(D2 ) = D1L ω(D2 ) − d(iD1 ω)(D2 )
= D1 (ωD2 ) − ω(D1L D2 ) − d(ωD1 )(D2 )
= D1 (ωD2 ) − D2 (ωD1 ) − ω[D1 , D2 ].

(vi) Se hace por inducción teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
DL = iD ◦ d + d ◦ iD .

Para cada D ∈ D hemos visto las siguientes propiedades de DL :
i) DL f = Df .
ii) Si T ∈ Tpq entonces DL T ∈ Tpq .
iii) DL (T ∧ T 0 ) = DL T ∧ T 0 + T ∧ DL T 0 .
iv) DL ◦ d = d ◦ DL .
Recı́procamente se tiene

Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el único operador L : Λ −→ Λ que verifica las
4 propiedades anteriores es DL para algún campo D.

3.6. El Lema de Poincaré 127

3.6 El Lema de Poincaré

Definición. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si ω ∈
Λp es exacta, es decir existe ωp−1 ∈ Λp−1 tal que ω = dωp−1 , entonces
ω es cerrada, es decir dω = 0, y podemos definir los espacios cociente

Hp (U ) = {ω ∈ Λp : dω = 0}/{ω ∈ Λp : ω = dωp−1 },

que llamaremos —para cada p ∈ N—, grupo p–ésimo de Cohomologı́a de
De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topológica (aunque esto no lo veremos).

Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1–forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).

Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomologı́a son
nulos. Dicho de otro modo, toda ωp cerrada, (dωp = 0), es exacta
(ωp = dωp−1 ).
Definición. Sea I ⊂ R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
p–formas a toda aplicación

I −−→ Λp , t ωt ,

tal que para D1 , . . . , Dp ∈ D y x ∈ U la función

f (t) = ωt (D1 , . . . , Dp )(x),

está en C ∞ (I).
Definición. Dada una curva diferenciable de p–formas ωt y r, s ∈ I,
definimos en los términos anteriores:

1. La dωt /dt ∈ Λp como la p–forma

dωt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt

128 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Rs
2. La r
ωt dt ∈ Λp como la p–forma
Z s  Z s
ωt dt (D1 , . . . , Dp )(x) = f (t)dt.
r r

Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si
X
ωt = fa (t, x)dxa1 ∧ . . . ∧ dxap ,

entonces:
i)
dωt X dfa
= dxa1 ∧ . . . ∧ dxap .
dt dt
ii) Z s X Z s 
ωt dt = fa (t, x)dt dxa1 ∧ . . . ∧ dxap .
r r
iii) Si ωt → η, cuando t → r (r ∈ R ∪ {∞, −∞}), entonces

lim dωt = d[lim ωt ] = dη.
t→r t→r

Proposición 3.21 Dada una curva diferenciable de p–formas, ωt , se tie-
ne Z s Z s
dωt dt = d ωt dt.
r r

Demostración. Si
X
ωt = fa (t, x)dxa1 ∧ . . . ∧ dxap ,

entonces
X X ∂fa 
dωt = ∧ dxa1 ∧ . . . ∧ dxap ,
dxi
∂xi
Z s X X Z s ∂fa 
dωt dt = dt dxi ∧ dxa1 ∧ . . . ∧ dxap
r r ∂xi
X X ∂ s fa (t, x)dt
R  !
r
= dxi ∧ dxa1 ∧ . . . ∧ dxap
∂xi
Z s 
=d ωt dt .
r

Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta lección.

3.6. El Lema de Poincaré 129

Lema de Poincaré 3.22 Si ω ∈ Λp+1 es cerrada (dω = 0), entonces es
exacta, es decir existe η ∈ Λp , tal que ω = dη.
P
Demostración. Sea H = xi ∂i el campo de las homotecias y
τt (z) = et z su grupo uniparamétrico. Entonces

d(τt∗ ω)
= τt∗ (H L ω) = τt∗ (diH ω) = d(τt∗ iH ω),
dt
y como τ0∗ ω = ω, tendremos que para r < 0
Z 0 Z 0
ω− τr∗ ω = d(τt∗ iH ω)dt =d [τt∗ iH ω]dt,
r r

y como τr∗ ω → 0, cuando r → −∞, tendremos (por el apartado (iii) del
ejercicio (3.6.2) que ω = dη para
Z 0
η= [τt∗ iH ω]dt.
−∞

Nota 3.23 Observemos que
Z 0
η(D1 , . . . , Dp )(z) = [τt∗ iH ω](D1 , . . . , Dp )(z)dt,
−∞

y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que ∂iz = Diz
para i = 1, . . . , p —suponemos que los Di son independientes en z—,
entonces la expresión anterior es igual a
Z 0  
∂ ∂
= iH ω et , . . . , et (et z)dt
−∞ ∂xi1 ∂xip
Z 0  
tp ∂ ∂
= e ω H, ,..., (et z)dt
−∞ ∂xi1 ∂xip
Z 1  
∂ ∂
= tp−1 ω H, ,..., (tz)dt,
0 ∂xi1 ∂xip

que es integrable para p ≥ 0. Además se ve sin dificultad que η ∈ Λp .

Nota 3.24 Vamos a verlo para 1–formas en R2 .

130 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Sea ω = f dx + gdy ∈ Λ1 , entonces

dω = df ∧ dx + dg ∧ dy
∂f ∂g
= dy ∧ dx + dx ∧ dy
∂y ∂x
= (gx − fy )dx ∧ dy,

por tanto
∂g ∂f
dω = 0 ⇔ = ,
∂x ∂y
y esto es ası́ si y sólo si existe h ∈ C ∞ (R2 ) tal que

∂h ∂h
= f, = g.
∂x ∂y
Una h tal viene dada por
Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0

y esto equivale a que ω = dh.
Ahora observemos que por (3.23) tenemos —para z = (x, y)— que
Z 1 Z 1 Z 1
h(x, y) = t−1 ω(H)(tz)dt = xf (tx, ty)dt + yg(tx, ty)dt.
0 0 0

3.6.1 Aplicación en Ecuaciones diferenciales.
Al final del tema II vimos un método que nos permitı́a resolver una
ecuación diferencial, siempre que conociéramos un grupo de simetrı́as que
la dejara invariante. No obstante este método tenı́a un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma ∂/∂x. Ahora veremos otro
método en el que esto no es necesario. Sea

g(x, y)
y 0 (x) = ,
f (x, y)

nuestra ecuación diferencial,
∂ ∂
D=f +g ,
∂x ∂y

3.6. El Lema de Poincaré 131

un campo que la define y sea ω ∈ Λ1 una 1–forma incidente con D, es
decir tal que ωD = 0, como por ejemplo

ω = −gdx + f dy,

si demostramos que dω = 0, tendremos por El Lema de Poincaré que
ω = dg y por tanto
(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual
{g = cte} nos da las curvas solución de nuestra ecuación diferencial.

3.6.2 Factores de integración.
A continuación veremos que si conocemos otro campo E tal que [E, D] =
0 —y se tiene que E y D son independientes en cada punto del entorno
en el que estemos—, entonces podemos construir una función h tal que
hω es cerrada, es decir d(hω) = 0, lo cual equivale a que sea exacta, es
decir que hω = dg y g es por tanto una integral primera de D.
Definición. A una tal función h, tal que hω sea exacta, se la llama
factor de integración de ω.
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que ωE 6=
0 y podemos definir la función
1
h= ,
ωE
y se sigue que d(hω) = 0, pues
     
1 ωD ωE 1
d ω (E, D) = E +D − ω[E, D] = 0,
ωE ωE ωE ωE

por tanto hω = dg.
Por último observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y
ambos campos son independientes, entonces sus 1–formas duales, ωi Dj =
δij también son independientes y como antes tendremos que ω1 = du1 y
ω2 = du2 , por lo que (u1 , u2 ) forman un sistema de coordenadas en el
que
∂ ∂
D1 = , D2 = .
∂u1 ∂u2

132 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Ejercicio 3.6.3 Demostrar que si D1 , . . . , Dn ∈ D son independientes en un
abierto U de Rn , entonces la condición necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = ∂/∂ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.

Ind. Utilı́cese el Lema de Poincaré y (3.20–v).

Nota 3.25 Hay otro método sencillo para encontrar un factor de inte-
gración h, para ciertas 1–formas

ω = −gdx + f dy,

en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de ω, entonces
d(hω) = 0, lo cual significa que

0 = dh ∧ ω + hdω
 
∂h ∂h
= dx + dy ∧ (−gdx + f dy) + h(−dg ∧ dx + df ∧ dy)
∂x ∂y
 
∂h ∂h ∂g ∂f
= f+ g+h + ,
∂x ∂y ∂y ∂x

y por tanto h debe satisfacer
 
∂h ∂h ∂g ∂f
f+ g = −h + ,
∂x ∂y ∂y ∂x

y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor
integrante h, que podemos definir:

a) Si
gy + fx
= r(x),
f
basta considerar h = h(x) tal que h0 = −h · r, es decir
R
h(x) = e− r(x)
.

b) Si
gy + fx
= r(y),
g

3.7. Apéndice. Ejemplos de tensores 133

definimos h = h(y) tal que h0 = h · r, es decir
R
h(y) = e− r(y)
.
c) Si
gy + fx
= r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H · r, es decir
R
H(t) = e− r(t)
, h(x, y) = H(xy).

Ejercicio 3.6.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando
un factor de integración:
2xy xy − 1 y
y0 = , y0 = , y0 = − .
3x2 − y 2 xy − x2 x + 3x3 y 4

3.7 Apéndice. Ejemplos de tensores

En esta lección daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la página 31–1 del vol.III del Feynman ó a la
página 278 del Santaló.

3.7.1 Tensor métrico y tensor de volumen del espacio
euclı́deo.
Consideremos en Rn el producto escalar
n
X
< x, y >= xi yi ,
i=1

para x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ), el cual es un tensor en el
espacio vectorial Rn . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por
el isomorfismo canónico
Rn −−→ Tp (Rn ),

. . que para cada colección de campos tangentes D1 . Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen. . .2 Divergencia.P llamado tensorP métrico y que para cada par de campos tangentes D = fi ∂xi y E = gi ∂xi . 3. Recordamos que en el tema I vimos la definición del gradiente de una función f en un abierto del espacio euclı́deo Rn con la métrica T2 = dx1 ⊗ dx1 + · · · + dxn ⊗ dxn . . . y que.7. Dn ω(D1 . ∂xi ∂xi Definición. E) = fi gi . que es la n– forma en Rn ω = dx1 ∧ · · · ∧ dxn . . i=1 el cual en términos de coordenadas se expresa como T2 = dx1 ⊗ dx1 + · · · + dxn ⊗ dxn . para la forma de volumen ω = dx1 ∧ . que era el campo D = grad f .134 Tema 3. para el que iD T2 = df. Campos tensoriales en un espacio vectorial que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres- pondiente. E)). . . vale n X T2 (D. . . respecto de una base ortonormal. ∧ dxn . rotacional y gradiente. es el volumen del paralelepı́pedo generado por los Di . Dn ). (a menudo escribiremos D · E en lugar de T2 (D. su expresión en coordenadas era X ∂f ∂ grad f = . tendremos un campo de tensores que nos define un campo tensorial en la variedad diferenciable Rn . Llamamos divergencia de un campo D a la función que satisface DL ω = (div D)ω.

Apéndice. D2 y D está bien orientada. (2) Demostrar que para cada función f y cada campo D rot grad f = 0 . Definición. Ejemplos de tensores 135 Ejercicio 3. al vector D1 × D2 definido por la propiedad iD2 iD1 ω = iD1 ×D2 T2 . . pues ω(D1 . Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 .7.7. T2 = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz.1 i) Demostrar Pque si en términos de coordenadas. Las siguientes definiciones son particulares de R3 . como el único campo tal que iR ω3 = d(iD T2 ).7. (3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0. Ejercicio 3. D2 en un punto de R3 . donde ω3 = dx ∧ dy ∧ dz . i=1 ∂xi ii) Demostrar que div(f D) = grad f · D + f div D. R = rot D. 3. son la forma de volumen y la métrica habitual en R3 . D2 . rot(f D) = grad f × D + f rot D. Se sigue fácilmente que D = D1 × D2 6= 0 sii D1 y D2 son indepen- dientes. en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen D1 y D2 . de módulo el área del paralelogramo definido por D1 y D2 . Definición.2 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en- contrar sus componentes en función de las de D. D2 . Dado D ∈ D(U ). es decir tal que para cualquier vector D3 ω(D1 . D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores D1 . entonces localmente existe un campo D tal que R = rot D. entonces n X ∂fi div D = . respecto de una base ortonormal. div rot D = 0. D3 ) = (D1 × D2 ) · D3 . con U abierto de R3 . D = fi ∂xi . definimos el rota- cional de D.

demostrar que ~ + area(OAC) · OB area(OAB) · OC ~ + area(OBC) · OA ~ = 0. (7) (D1 × D2 ) × D3 + (D2 × D3 ) × D1 + (D3 × D1 ) × D2 = 0. (2) D1 × (D2 + D3 ) = D1 × D2 + D1 × D3 . × = . Indicación. (3) (D1 × D2 ) · D3 = (D2 × D3 ) · D1 = (D3 × D1 ) · D2 . × = . . ω2 = iD2 T2 e iD ω = ω1 ∧ ω2 .. Ind. ∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ × = .7. D2 = OB y D3 = OC.(7) Sean D = (D1 × D2 )..Aplı́quese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA.7.(3) (div R)ω = RL ω = iR dω + d(iR ω) = d(iR ω). por tanto div R = 0 ⇔ d(iR ω) = 0 ⇔ localmente iR ω = dγ (por el Lema de Poincare) ⇔ localmente iR ω = d(iD T2 ) ⇔ localmente R = rot D. (6) D1 × (D2 × D3 ) = (D1 · D3 )D2 − (D1 · D2 )D3 .4 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un triángulo ABC y un punto interior suyo O. Campos tensoriales en un espacio vectorial Solución. Ejercicio 3. ∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y (5) iD1 ×D2 ω = iD1 T2 ∧ iD2 T2 . entonces tenemos que div(D)ω = DL ω = d(iD ω) = d(ω1 ∧ ω2 ) = d(ω1 ) ∧ ω2 − ω1 ∧ d(ω2 ) = iR1 ω ∧ ω2 − ω1 ∧ iR2 ω = ω ∧ iR1 ω2 − iR2 ω1 ∧ ω = (D2 · R1 − D1 · R2 )ω. (4) ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ × = × = × = 0. (8) div(D1 × D2 ) = D2 · rot D1 − D1 · rot D2 . Ejercicio 3. iR2 ω = d(iD2 T2 )..136 Tema 3. ω1 = iD1 T2 . iR1 ω = d(iD1 T2 ).3 Demostrar las siguientes propiedades: (1) D1 × D2 = −D2 × D1 .

por tanto en un entorno infinitesimal de (0. p) X ∂τ (0. p). tendremos que para todo (t. 3.7. x) ∈ W 3 ∂τ (0. x)]ds. y grupo uniparamétrico τ : W → R3 y sea p ∈ R3 . con Dxi = fi . x) = p + tDp + (I + tA)(x − p). x) = δij + ds.j=1 y haciendo cociente por el ideal generado por (xi − pi )(xj − pj ) y t2 . Ejemplos de tensores 137 3. 2 −r2 r1 0 . p) + t + (xi − pi ) + ∂t i=1 ∂xi 3 X ∂ 2 τ (0. x)] ∂τk (s. pues para f = (fi ) Z t τ (t. x) ∂fi [τ (s. que son  ∂f1 ∂f1 ∂f2 ∂f1 ∂f3  2 ∂x ∂x2 + ∂x1 ∂x3 + ∂x1 1 1  ∂f2 1 ∂f1 ∂f2 ∂f2 ∂f3  S = (A + At ) =  ∂x + ∂x 2 ∂x ∂x3 + ∂x2  . 2 2 ∂f31 2 ∂f1 ∂f3 2 ∂f2 ∂f3 ∂x + ∂x3 ∂x2 + ∂x3 2 ∂x  1 ∂f1 ∂f2 ∂f1 3 ∂f3  0 ∂x2 − ∂x1 ∂x3 − ∂x1 1 1  ∂f2 ∂f1 ∂f2 ∂f3  H = (A − At ) =  ∂x − ∂x 0 ∂x − ∂x 2 2 ∂f3 1 2 3 2  ∂f1 ∂f3 ∂f2 ∂x1 − ∂x3 ∂x2 − ∂x3 0   0 −r3 r2 1 =  r3 0 −r1  .3 Interpretación geométrica del rotacional. x) =τ (0. para A = (∂fi (p)/∂xj ).7. ∂xj 0 ∂xk ∂xj ahora bien existen únicas matrices S simétrica y H hemisimétrica. i. 0 por tanto Z tX ∂τi (t. p) τ (t. tales que A = S + H. Sea D un campo tangente en R3 . x) = x + f [τ (s. τ (t. p). entonces desarrollando por Taylor en (0. p) + t(xi − pi ) + i=1 ∂t∂xi 3 X + t2 g + gij (xi − pi )(xj − pj ). Apéndice.

se definen los tensores de tor- sión y de curvatura respectivamente como T21 (D1 . r3 ). sus autovalores λi son reales y es diagonalizable en una base ortonormal.138 Tema 3. D2 ]∇ D3 ). D2 ]). una dilatación de tres ejes perpendiculares y un giro (de eje el rotacional del campo). ∂j )] − T2 (DL ∂i . Dada una variedad diferenciable V. x) = p + tDp + (I + tH)(I + tS)(x − p). Campos tensoriales en un espacio vectorial y módulo t2 se tiene que I + tA = (I + tH)(I + tS) y como la matriz S es simétrica. próximos a 1 (recordemos que t2 = 0) por tanto positivos y transforma un entorno esférico en uno elipsoidal1 por otra parte (siempre módulo t2 ). ya que limt→0 det(I + tH) = 1. ∂j ) − T2 (∂i . G = I + tH es una matriz ortogonal. D2 . ∂xi ∂xj . ω) = ω(D1∇ D2 − D2∇ D1 − [D1 . En una variedad con conexión (V. ii) (f D1 + gD2 )∇ D = f D1∇ D + gD2∇ D.7. Por tanto G es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r1 . ∇). 1 1 Observemos que S y el tensor DL T2 están relacionados. por tanto en esa base I + tS es diagonalizable con autovalores 1 + tλi . se define una conexión lineal sobre ella como una aplicación ∇ : D(V) × D(V) −→ D(V). pues Gt G = (I − tH)(I + tH) = I. pues (I + tH)(R) = R. r2 . Por tanto todo grupo uniparamétrico en el espacio tridimensional euclı́deo infinitesimalmente es τ (t. pero por continuidad es 1. DL ∂j ) ∂xi ∂xj ∂fj ∂fi = ∂j · ∂iL D + ∂i · ∂jL D = + . D2 . R2. D2 ) D1∇ D2 . pues   ∂ ∂ DL T2 . con det G = 1. = D[T2 (∂i .4 Tensores de torsión y de curvatura. que satisface las siguientes propiedades: i) D∇ (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D∇ D1 + (Dg)D2 + gD∇ D2 . D3 . una traslación. ω) = ω(D1∇ (D2∇ D3 ) − D2∇ (D1∇ D3 ) − [D1 . (D1 .1 (D1 . 3. pues siempre es ±1.

En este epı́grafe seguiremos la descripción que ofrece un libro tı́pico de Fı́sica como el Feynman. Consideremos en el espacio afı́n tridimensional A3 un sistema de ma- sas puntuales mi . Consideremos un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0. 3. tendremos que X Fj + Fij = mj r00j . es decir una forma bilineal. mi M P se mueve como si la masa total M = mi y la fuerza externa resultante estuvieran aplicadas en él. i y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = −Fji (Ley de acción–reacción débil). Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable V con un tensor T2 ∈ T20 (V). el Goldstein ó el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al Arnold.7. 3.j=1 donde la matriz gij es simétrica y definida positiva. que se desplazan a lo largo del tiempo. i.5 El tensor de una variedad Riemanniana. Ejemplos de tensores 139 3.18-1 y siguientes. Apéndice. que en cada punto p ∈ V define un produc- to interior en Tp (V). X X X X F = Fj = Fj + Fij = mj r00j = M r00 . En un abierto coordenado se expresa de la forma n X T2 = gij dxi ⊗ dxj .6 El tensor de inercia. respecto del cual cada masa mi está en el instante t en ri (t). pues si denotamos con Fi la fuerza externa que actúa sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj . entonces bajo la segunda ley de Newton (F = ma) y la ley de acción–reacción se tiene que el centro de masa del sistema P mi ri (t) 1 X r(t) = P = mi ri (t). pag. j j ij j 1 es decir uno en el que son válidas las leyes del movimiento de Newton . simétrica y definida positiva.7.7.

Campos tensoriales en un espacio vectorial Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es nula F = 0. el momento angular Ω es constante. al vector X Ω= mi ri × r0i .26 Si la fuerza externa total es F = P 0 (en particular si no hay fuerzas externas). Definición. Definición. entonces el centro de masa r(t) se mueve en lı́nea recta con velocidad uniforme ó dicho de otro modo se tiene el Principio de conservación del momento lineal 3. se tiene el siguiente resultado X X X X Ω0 = mi r0i × r0i + mi ri × r00i = ri × (Fi + Fji ) i i i j X X = ri × Fi + ri × Fji i i. respecto del origen. llamamos momento ó torque de Fi sobre mi . por tanto la dirección de ri − rj . a ri × Fi y momento externo total del cuerpo a X Λ= ri × Fi . i Y si como antes la fuerza exterior que actúa sobre la masa mi es Fi . el momento total P = mi r0i = M r0 es constante.27 Si el momento externo total Λ = 0 (en particular si no hay fuerzas externas).140 Tema 3. i Si además consideramos la Ley de acción–reacción fuerte : las fuerzas internas Fij son centrales. es decir tienen la dirección del eje que une las masas mi y mj . Llamamos momento angular del sistema de masas. i i<j i Como consecuencia se tiene el siguiente: Principio de conservación del momento angular 3. respecto del punto fijo 0 tomado como origen. Por un cuerpo rı́gido entendemos un sistema de masas pun- tuales mi (sobre las que actúan unas fuerzas internas verificando las .j X X X = ri × Fi + (ri − rj ) × Fji = ri × Fi = Λ.

que define un eje alrededor del cual gira el sólido. y puesto que e0i ei = 0. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t).7. r0i (t) = [zi w2 − yi w3 ]e1 + [xi w3 − zi w1 ]e2 + [yi w1 − xi w2 ]e3 = w × ri . que está en planos perpendiculares a w. w2 = e03 e1 = −e01 e3 . en esta base. ahora bien si definimos w1 = e02 e3 = −e03 e2 . por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t). de modo que las coordenadas (xi . donde las segundas igualdades se siguen de derivar ei ej = δij . Supongamos que hay un punto del sólido 0 que se mantiene fijo o en lı́nea recta con velocidad constante (si la fuerza externa resultante que actúa sobre un cuerpo rı́gido es nula. se sigue del resultado anterior que su centro de gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad constante). i i esto nos induce a considerar la siguiente aplicación lineal X Φ(w) = Ω = mi ri × (w × ri ). la cual no depende del punto ri considerado. zi ) de cualquier punto del cuerpo ri (t). En este caso el momento angular vale X X Ω= mi ri × r0i = mi ri × (w × ri ). e2 (t). por lo que su velocidad será r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t). tendremos que para w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 . i . son constantes en el tiempo ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t). por esta razón a w se la llama velocidad angular del cuerpo. e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en 0. Ejemplos de tensores 141 propiedades anteriores). w3 = e01 e2 = −e02 e1 . pues en ese instante todos los puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w × ri . yi . 3. cuyas distancias mutuas kri − rj k se mantienen constantes en el tiempo. Consideremos entonces un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos el movimiento del sólido en esta referencia a lo largo del tiempo. Apéndice.

u) = 1. podemos considerar un sistema de coordenadas ligado a la tierra (como el proporcionado por las esquinas de una habitación) y considerarlo como un sistema inercial.7. v) es constante. La energı́a cinética del sólido es una forma cuadrática en la velocidad angular 1X 1X 1 T = mi kr0i k2 = mi k(w × ri )k2 = I2 (w. X I2 (e. Observemos que si u y v son vectores fijos al cuerpo. 2 2 2 3. Por tanto este tensor está ligado al cuerpo y al punto fijo de este y podemos representarlo en R3 en términos del producto escalar T2 de R3 y las 1–formas λi = xi dx + yi dy + zi dz. e) = mi ke × ri k2 . el cual es un elipsoide fijo al sólido y centrado en 0 y que nos da toda la información del movimiento del sólido. es el momento de inercia del sólido respecto del eje definido por e.7 La fuerza de coriolis. En tal caso el tensor de inercia del sólido tiene la propiedad de que para cada vector unitario e. w).142 Tema 3. Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al sólido. por ejemplo para estudiar la trayectoria de una bala. en otros problemas en el que se necesita más precisión debemos considerar otro tipo de sistemas de . es decir sus componentes en la base ei son cons- tantes. v) = Φ(u) · v = mi [ri × (u × ri )] · v X = mi (v × ri ) · (u × ri ) X = mi [(ri · ri )(u · v) − (ri · u)(ri · v)]. como X I2 = mi [(x2i + yi2 + zi2 )T2 − λi ⊗ λi ]. tales que I2 (u. Campos tensoriales en un espacio vectorial la cual nos permite definir el tensor simétrico y covariante X I2 (u. Sin embargo como la tierra gira. i Llamamos momento de inercia del sólido respecto de un eje pasan- do por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distancia al eje. I2 (u. etc. que es el llamado Tensor de inercia. aunque no lo es. Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra.

por tanto constante en el tiempo. para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad aparente de la partı́cula para un observador de la tierra r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 × r. y si su masa es m la fuerza que actúa sobre la partı́cula es F = mr00 . e1 × e2 = e3 . que es nula si la partı́cula no se mueve respecto de la tierra. con e3 el eje de giro de la tierra. que dependen del tiempo r(t) = xe1 + ye2 + ze3 . 3. z) las coordenadas de la partı́cula r(t) en esta base. e3 ligada a la tierra. y. Apéndice. e2 × e3 = e1 y e3 × e2 1 = e2 . y su aceleración es r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002 = a + 2e3 × v + e3 × (e3 × r). . en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera. siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de una fuerza Fe = ma = F + 2mv × e3 + m(e3 × r) × e3 . por lo que su velocidad será. pues e01 = e2 . Ejemplos de tensores 143 referencia que se aproximen al ideal de sistema inercial. e02 = −e1 . es la fuerza centrı́fuga. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t). pero para un observador en la tierra es como si la partı́cula se moviera con una aceleración a.7. como por ejemplo el que nos proporcionan las estrellas locales. e2 (t). Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie- rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella —de modo que gire con ella— y estudiemos el movimiento de una partı́cula que está sobre la tierra. mientras que el segundo es la Fuerza de coriolis. Sean (x.

por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y − x). dt dt ya que su masa es constante.5 Encontrar la ecuación de las curvas con la siguiente propiedad: La intersección de la tangente en un punto con el eje y y la intersección con el eje x de la normal al punto. tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h.. de la cuerda que cuelga en el instante t. para ∂ ∂ ∂ D= − =2 ∂x ∂y ∂v en las coordenadas u = x + y. en el que cuelga un metro de cuerda. Ejercicio 3.7. es proporcional a x(t). y otras . pues Du = 0 y Dv = 2.1. ¿cuanto tiempo tardará la cuerda en desenrollarse? ¿Y si la cuerda está estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde? Solución.6 Una cuerda flexible de 4 metros está perfectamente enrollada —en el sentido de que al tirar del extremo sólo se mueve la parte de la cuerda que sale del rollo—.6. “⇒”si es exacta existe z. Ahora bien si en la colección de partı́culas —la cuerda en nuestro caso— hay unas con velocidad nula —las que están sobre la mesa—. por la segunda ley de New- ton. es decir d( n P i=1 mi vi ) . dt pues sobre cada partı́cula actúa la fuerza que es. Demostración. Campos tensoriales en un espacio vectorial Ejercicios Ejercicio 3. por tanto Dh = −2v es hv = −v es decir v2 x2 − 2xy + y 2 h=− + ϕ(u) = − + ϕ(x + y) 2 2 2 x +y 2 (x + y) 2 = xy − + + f (x + y) = 2xy + f (x + y). entonces suponemos que x(0) = 1 y x0 (0) = 0. Además la masa m(t). v = x − y.144 Tema 3. al borde de una mesa. 2 2 Ejercicio 3. por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x .Si x(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t. Si en un instante dado. equidistan del origen. la soltamos y empieza a desenrollarse toda la cuerda por su peso.7.Demostrar que la 1–forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy es exacta sii h = 2xy + f (x + y). Cuando una colección de partı́culas de masas mi se mueven con velocidades vi se ven sometidas a una fuerza que es la variación de su cantidad de movimiento. dvi d(mi vi ) mi = ..

2 2k es decir las parábolas con foco el origen y eje el eje y. x es decir k 1 y = x2 − .7 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 . b) Las curvas solución son las elipses con focos A y B. después de reflejarse en la curva. Solución. y) la ecuación de la recta tangente a la curva es p xdy − (y + x2 + y 2 )dx = 0. y como v 0 = dv/dt = (dv/dx)(dx/dt) = (dv/dx)v. Ejemplos de tensores 145 —todas las que cuelgan—. la cual tiene un factor integrante. dx xv que corresponde a la forma xvdv + (v 2 − xg)dx. Parábola y elipse en las coordenadas v = log x. Como esta 1–forma es homogénea —el cociente de sus coeficientes sólo depende de y/x—. tendremos que la fuerza actuando sobre la cuerda debido a su movimiento es d(mv) F = = m0 v + mv 0 . el resto es sencillo. tenemos igualando ambas v 2 + xv 0 = xg. Apéndice. u = y/x r 1 1 du − + 1dv = 0. u2 + 1 y las soluciones son para cada constante k √ u + u2 + 1 = k. b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que el sonido emitido desde un punto A pase.7. por otro punto fijo B.1.7. En el segundo caso la ecuación es 4x00 = xg. con velocidad v = x0 . u u2 ahora es fácil multiplicarla por una función para hacerla exacta 1 p √ du − dv = d[log(u + u2 + 1) − v]. la ponemos Figura 3. . tendremos que dv xg − v 2 = . Entonces en cada punto p = (x. 3. que vale mg. tal que la luz de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.- Supongamos que los rayos reflejados son para- lelos al eje y. Ejercicio 3. dt Ahora bien la única fuerza que actúa sobre la cuerda es la gravitacional —sobre la parte que cuelga—.

−a). y) . sobre la canoa —que está en la posición (x(t). para k = a/b. . a la del rio y supongamos que la canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del eje y.10 Encontrar la curva que hace una cuerda2 cuando la sujetamos por los dos extremos a unas alturas dadas.7.. y 0 (t) = −a − p .7. Descompongamos estas fuerzas en sus componentes horizontal y vertical.9 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una orilla en un rı́o y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante. siendo arrastrada por el rı́o que baja también a velocidad constante.7. 2 Jakob Bernoulli (1655–1705) fue el primer matemático de una importante familia de cientı́ficos suizos.- En cada punto la cuerda está en equilibrio por la compensación de dos fuerzas de tensión que actúan sobre ella. Solución. Ejercicio 3.2. tirando del pun- to hacia arriba. Solución.8 Encontrar la curva1 que describe un carrito que arrastra un niño que se mueve en lı́nea recta a velocidad constante. Una la realiza la parte de la cuerda que está a la derecha del punto (supongamos que el punto está a su vez a la derecha del punto más bajo). (0. y(t))— actúan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio que son respectivamente b −p (x. Campos tensoriales en un espacio vectorial Ejercicio 3. y otra la que realiza la parte Figura 3. Tendremos que en cada instante t. Ejercicio 3. x2 + y 2 tendremos que resolver el sistema bx by x0 (t) = − p . x2 + y 2 x2 + y 2 ó en términos de x e y p dy a x2 + y 2 + by = . Catenaria izquierda de la cuerda tirando del punto hacia abajo. Son 1 Talcurva se denomina tractriz . En 1691 estudió esta curva (llamada catenaria) y sus resultados pronto fueron utilizados para la construcción de puentes colgantes.146 Tema 3.Sea b la velocidad de la canoa. dx bx que siendo homogénea sabemos resolverla y da p c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .

se desplazarı́a horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. mediante su 1–forma inci- dente cz p dy − √ dz = d[y − c 1 + z 2 ]. Apéndice. ∂y ∂z del que podemos calcular una integral primera fácilmente. 0 donde s(t) es la longitud de la cuerda desde el punto más bajo hasta [x(t). 3. tendremos que dt = kdx. es decir Z tq s(t) = (x0 (t)2 + y 0 (t)2 )dt. p z0 = k 1 + z2 . Buscamos una curva [x(t). en el plano zy. y(t)]. pues en caso contrario cambiando la cuerda por otro objeto idéntico pero rı́gido. p y 00 = k 1 + y 02 . tal que satisface x0 (t) = c = 1/k. Ejemplos de tensores 147 iguales y de sentido contrario por eso el punto está en equilibrio. pues la cuerda estaba quieta concluimos. Consideraremos ahora el caso particular en que w = 1. 0 Observemos que al ser k 6= 0. dx dt dx dx es decir —sobrentendiendo la notación— p y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 . de tal forma que Z b w(s)ds. Por otra parte la fuerza vertical que actúa sobre el punto es el peso de la cuerda desde el punto más bajo hasta el punto en cuestión. Consideremos entonces s el parámetro longitud de arco de la cuerda tomando como origen el punto de la cuerda más bajo —en el que la tangente es horizontal— y w la densidad lineal de la cuerda. que corresponde al campo. 1 + z2 . Las com- ponentes horizontales de las fuerzas que nosotros realizamos para mantener quieta la cuerda deben ser iguales y de sentido contrario.7. por tanto Z s(t) dy =k w(s)ds = f. es constante. a es el peso de la cuerda entre a y b. Planteamos ası́ el sistema y 0 = z. ∂ p ∂ z + k 1 + z2 . y(t)]. Como esto no ocurre. Z s(t) y 0 (t) = w(s)ds. Para ver esto agarremos la cuerda por dos puntos cualesquiera. pero observamos que las componentes horizontales no dependen del punto que hayamos considerado. dx 0 "  2 #1/2 df df dt 2 0 dy = · = k w[s(t)]s (t) = kw[s(t)] 1 + .

0). en lı́nea recta. Se tiene que el espacio recorrido por él entre 0 y t es. El pescador puede considerar la siguiente ruta: Primero se va. h i2 (y − A)2 = ekx−B −y + A + c2 . y pongamos al pescador en el punto (4. Desde aquı́ describe el pescador una curva que en coordenadas polares denotamos con r(θ). (y − A)2 − c2 por tanto la solución es q x = c log[(y − A) + (y − A)2 − c2 ] + cte. y(θ) = r(θ) sen θ.. 0). Consideremos la 1–forma que define c q p dy − dx = d[c log[(y − A) + (y − A)2 − c2 − x]. Ejercicio 3. sea cual sea la dirección que este tome? Solución.148 Tema 3. por experiencia. 0 .7. Que es la ecuación de la catenaria. ¿Qué trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad por encima del pez. 2 donde a = B + log c. Campos tensoriales en un espacio vectorial Por tanto sus trayectorias en términos de z vienen dadas por p y = c 1 + z 2 + A. Z tq Z t q a= x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = r0 (θ)2 + r(θ)2 dθ.Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez.11 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar. Sabe el pescador. 2 ekx−B (y − A) = e2kx−2B +c2 . al punto (1. que el pez escapará del lugar en lı́nea recta a un tercio de su velocidad. 0 0 Tendremos entonces que Z t q 3(r(t) − 1) = r0 (θ)2 + r(θ)2 dθ. cuando eso ocurre. para x(θ) = r(θ) cos θ. q ekx−B = y − A + (y − A)2 − c2 . por lo que el pez estará en algún punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. e2kx−2B +c2 ekx−B c2 y =A+ kx−B =A+ + kx−B 2e 2 2e c h x −a x i =A+ ec + ea− c . y despejando la z = y 0 tendremos q y0 = k (y − A)2 − c2 .

Ed. Inc. Univ.: “A comprehensive introduction to differential geometry”.: “Foundations of Mechanics”Ed. 1980. Cambridge University Press. McGraw–Hill. que fue el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinámico y con Georg Friedrich Bernhard Riemann (1826–1866). Addison–Wesley. 1987. Universitaria de Buenos Aires. and Sands. R. Crampin.B. and Pirani.. 1977. Vol. Bibliografı́a y comentarios En la composición del tema hemos utilizado los siguientes libros: Abraham..R.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas históricas”. Addison–Wesley Pub. Santaló. H. Leigthton. Simmons.: “Applicable Differential Geometry”. 1978. Goldstein. Edit. 1967. 3.L. M.A.”. 1968. McGraw–Hill. R.: “Mecánica teórica”. 1982. Salamanca. Jerrold E. Feynmann. Lagrange (1736–1813). 1988.. 8 pues r(0) = 1.E. Ed.: “Geometrie differentielle et systemes exterieurs”. Ac Press.F. Spiegel. Ralph and Mardsen. que fue el .7. L.I y III.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry”.: “Phisica”. 1975. 1977. Co. 5 vols. Pu- blish or Perish.: “Vectores y tensores con sus aplicaciones. F. El análisis tensorial nació con J. Ejemplos de tensores 149 y por tanto q √ et 3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 ⇔ 8r 0 = r ⇔ r(t) = √ .: “Classical Mechanics”. M. Dunod. Apéndice.A. Addison– Wesley Iberoamericana.M. W. Ed. 1979. Choquet–Bruhat. Boothby. M.M. Jesus: “Ecuaciones diferenciales (I)”. Y. Spivak. Muñoz Diaz..

Ricci (1853–1925) Ricci–Curbastro.R.G. que es un tensor que surge de forma natural en el estudio de la elasticidad . en la que define los tensores —él los llama sistemas—.Grasmann (1809–1877). El término vector fue introducido por W. Milan. covariantes y contravariantes de todos los órdenes. como era conocido—. G.Hamilton (1805–1865) y H. El mismo Ricci siguió haciendo desarrollos posteriores del cálculo tensorial junto con su discı́pulo Tullio Levi–Civita (1873–1941). Por su parte el término tensor —en vez de sistema de Ricci .: “Principii di una theoria delle forme differenziale qua- dratiche”. Y lo continuó Elie Cartan (1869–1951) entre otros. Sin embargo el cálculo de tensores no empezará a desarrollarse real- mente hasta el año 1884 en el que se publicó la obra fundamental del italiano G. Campos tensoriales en un espacio vectorial primero en pensar en una geometrı́a en un número arbitrario de dimen- siones. 1884.150 Tema 3. fue propuesto por Albert Einstein (1879– 1955). extendiendo el término de “tensor elástico”. Fin del tema III .

Tema 4 Campos tangentes lineales 4. tales que Df es lineal (afı́n) para cada f lineal (afı́n). Lla- maremos función afı́n f en E a la suma f = g + a de una función lineal g ∈ E ∗ y una función constante a ∈ R. Llamaremos campo tangente lineal —respectivamente afı́n— en E a las derivaciones D : C ∞ (E) → C ∞ (E). existen aij . Sea D un campo afı́n y veamos como se expresa en un sistema de coordenadas lineales xi de E. i=1 ∂x 1 i=1 ∂x n 151 .1 Ecuaciones diferenciales lineales Definición. bi ∈ R. por tanto " n # " n # X ∂ X ∂ D= a1i xi + b1 + ··· + ani xi + bn . tales que Dxi = aij xj + bi . Sea E un espacio vectorial real de dimensión finita n. P Como Dxi es afı́n.

como a menudo la llamaremos ED lineal— n X x01 = a1i xi + b1 . xn (t)). n X x0n = ani xi + bn . Definición. Dado un campo tangente lineal D.. Campos tangentes lineales y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales lineales —o.1) X 0 (t) = A · X(t) + b. A : E → E. p) = t. puede considerarse como la restric- ción a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D. i=1 ∂x 1 i=1 ∂x n (n+1)–dimensional. Todo campo afı́n n–dimensional. una aplicación lineal D : E ∗ → E ∗. Definición. A = (aij ) y b = (bi ) (4. i=1 . Todo campo tangente lineal D define por restricción. P Si Dxi = aij xj . x0 (t.152 Tema 4. entonces la matriz asociada a la aplicación lineal A es A = (aij ) y la de D es At . Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a los autovalores de su endomorfismo asociado A. Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la función x0 : I × E → I . llamaremos endomorfis- mo asociado a D a la aplicación lineal dual de D : E ∗ → E ∗ . i=1 o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t). . " n # " n # X ∂ X ∂ D= a1i xi + b1 xn+1 + ··· + ani xi + bn xn+1 . . en un sistema de coordenadas lineales xi . . tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}. . pues la imagen de una función lineal es una función lineal. . .

. x1 (t). xn ). si para cada t ∈ I. es una curva integral de E. ·) : E → R. ·) = ai (t)xi + bi (t). . Diremos que un campo E ∈ D(I × E) es lineal (afı́n) relativo a x0 si: a) Ex0 = 1. X x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ). . . . Ecuaciones diferenciales lineales 153 Definición.. x1 . n X f (t.2) . . es lineal (afı́n).. . . es decir es un campo subido de ∂/∂t ∈ D(I). a I × E mediante x0 . xn (t)). bi : I → R tales que   n n ∂ X X ∂ E= +  aij (x0 )xj + bi (x0 ) . Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 . . b) Para cada función f lineal (afı́n) relativa a x0 . la función f (t. Diremos que una función f ∈ C ∞ (I × E) es lineal relativa a x0 —respectivamente afı́n relativa a x0 —. . junto con x0 . . . ∂x0 i=1 j=1 ∂xi y si X : J → I × E X(t) = (x0 (t). . Ef es lineal (afı́n) relativa a x0 . . existen funciones aij . 4. xn en E y subámoslas.1. i=1 En estos términos tenemos que si E ∈ D(I × E) es afı́n relativo a x0 . entonces satisface el sistema de ecuaciones diferenciales en I × E x00 = 1 X x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 ) (4. Una función f es afı́n relativa a x0 si y sólo si para cada t ∈ I. a I × E para definir el sistema de coordenadas (x0 . . i=1 por tanto quitando la t n X f= ai [x0 ]xi + bi [x0 ]. .

Campos tangentes lineales Además se tiene que si esta solución satisface las condiciones iniciales X(t0 ) = (t0 .3) satis- faciendo φ(t0 ) = p. que consideraremos como un caso particular en el que A y b son constantes.. existe una única curva integral máxima de E X(t) = τ (t − t0 . φ(t) = (x1 (t). J ⊂ I y la aplicación φ : J → E. Recı́procamente si J ⊂ I y φ : J → E es una solución de (4. n X x0n = anj (t)xj + bn (t).1). Se sigue entonces que para cada λ = (t0 . definida por X(t) = (t. p). es continuo. 1 Con absoluto rigor aquı́ deberı́a decir afı́n y no lineal. . ten- dremos que el grupo uniparamétrico local asociado τ .3) y las del tipo (4. pero es habitual encontrar este abuso del lenguaje en los textos. i=1 o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t)) (4. . p). i=1 . xn (t)). satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no autónomo n X x01 = aij (t)xj + b1 (t).2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 . . entonces X : J → I × E.154 Tema 4. En general llamaremos ecuación diferencial lineal (EDL). .3) φ0 (t) = A(t)φ(t) + b(t). a cualquier sistema de este tipo autónomo o no. Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchicia- no en E uniformemente en I. . p) ∈ I × E. entonces x0 (t) = t. φ(t)) es solución de (4.. por tanto como consecuencia del teorema de continuidad del grupo uniparamétrico de E —ver el tema II—. En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autóno- mas del tipo (4. . que verifica X(t0 ) = λ = (t0 . λ). . . p) ∈ I × E.

Además si las aij y las bi son de clase k. cosa que hasta ahora no se ha justificado.2 Existencia y unicidad de solución Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados re- lativos a la derivación e integración de curvas en un espacio de Banach. Es fácil ver que si φ es diferenciable en t. 4. No obstante vamos a dar una demostración alternativa. donde I es un intervalo abierto real. h→0 h que denotaremos φ0 (t) ∈ B. al mismo tiempo que demostramos que J = I. Diremos que una curva φ es diferenciable en t ∈ I si existe el φ(t + h) − φ(t) lim .2. Existencia y unicidad de solución 155 y cuyo dominio de definición es J = I(τ (t0 . entonces es continua en t. Llamaremos curva en B a toda aplicación φ : I → B. φ(t)) = X(t) = τ (t. de (4. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R ó C.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas de la misma curva difieren en un elemento de B. λ) = I(λ) − t0 . λ)). y viene dada por las n últimas compo- nentes de (t. 4. entonces φ es de clase k+1 en J. que aunque básicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II. Diremos que una curva φ tiene primitiva si existe otra ψ : I → B tal que ψ 0 = φ. nos permitirá ofrecer una interpretación mas general del resultado.3) satisfaciendo φ(t0 ) = p. Proposición 4. τ (t0 . . Por lo tanto hay una única solución φ : J → E. Definición.

α2 ∈ K. Podemos definir las normas en An y Mn (A) n X k (x1 . entonces Z d Z d φn (t)dt → φ(t)dt.2 Dados α1 . Campos tangentes lineales Definición. . x → A · x. Definimos la integral de φ.156 Tema 4. con el producto habitual entendiendo x como vector columna. tenemos el siguiente resultado. De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son espacios de Banach sobre K. que k A · x k≤k A k · k x k . i=1 para las que se tiene. . con términos en A—. d ∈ I. Z d Z d k φ(t)dt k ≤ k φ(t) k dt. Sea φ continua y ψ una primitiva suya. se tiene: a) linealidad. Proposición 4. c c c b) Para c < d. . y consideremos los K–espacios vectoriales An y Mn (A) —anillo de las matrices de orden n. c. c c Sea A una álgebra de Banach sobre K = R ó C. Cada A ∈ Mn (A) define un endomorfismo A : A n → An . d ∈ I y φn . c Las propiedades básicas de la integración son las siguientes. como Z d φ(t)dt = ψ(d) − ψ(c). c c c) Si φn → φ uniformemente en [c. . Z d Z d Z d [α1 φ1 (s) + α2 φ2 (s)]ds = α1 φ1 (s)ds + α2 φ2 (s)ds. . d]. si A ∈ Mn (A) y x ∈ An . φ curvas continuas en I. xn ) k= k xi k k A k= sup{k Ax k : k x k= 1}. entre los extremos c.

4) φm+1 (t) = a + [A(s) · φm (s) + b(s)]ds. Existencia y unicidad de solución 157 Teorema 4. tendremos que en J k φ1 (t) − φ0 (t) k ≤ c. 2 2 .2. |t − t0 |m (kb)m k φm+1 (t) − φm (t) k ≤ k m c ≤c . Además de (4. . m! m! Por tanto existe el lim φm = φ. existe una única curva φ : I → An . 4. Por tanto en J (para t ≥ t0 ) Z t k φm+1 (t) − φm (t) k ≤ k k φm (s) − φm−1 (s) k ds. k φ2 (t) − φ1 (t) k ≤ kc|t − t0 | ≤ c(kb). t0 . pues Z t φ(t) = a + [A(s) · φ(s) + b(s)]ds. t0 y si llamamos b = max{kt − t0 k : t ∈ J}. con t0 ∈ J. verificando φ(t0 ) = a. |t − t0 |2 (kb)2 k φ3 (t) − φ2 (t) k ≤ k 2 c ≤c . por tanto φ es continua. Definamos la sucesión φm : I → An recurrentemen- te. Tomamos φ0 (t) = a y Z t (4. φ0 (t) = A(t)φ(t) + b(t).4) se sigue que φ es la solución buscada. de la forma siguiente. uniforme en cada compacto.. Entonces para cada t0 ∈ I y a ∈ An . c = max{k φ1 (t) − a k: t ∈ J}. y sean A : I → Mn (A) y b : I → An continuas. k A(s) k≤ k. t0 Consideremos ahora un intervalo compacto J ⊂ I.3 Sea I un intervalo abierto de R. En- tonces existe k > 0 tal que en J. Demostración.

. gi : I × K → R. En estos términos tenemos el siguiente resultado. p). tendrı́amos que Z t1 f (t1 ) ≤ k f (s)ds ≤ k(t1 − t0 )f (t1 ). se tendrı́a que en cada compacto J de I. . lo tenemos cuando A = C. con la norma de la convergencia uniforme de la función y todas sus derivadas k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x ∈ K. p) = hij (t. . t0 y para f (t) = k Z(t) k. que utilizaremos en las próximas lec- ciones. . Sean t0 ∈ I. Otro caso particular interesante es A = C r (K). Z t f (t) ≤ k f (s)ds. . Campos tangentes lineales Veamos ahora la unicidad.5) x0i (t. funciones de clase r. t0 De esta forma. Además X ∈ C r (I × K). Z t Z(t) = [A(s) · Z(s)]ds.4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real. para K compacto de m R . . demostrando que la frontera del conjunto {t ∈ I : f (t) = 0} es vacı́a. |a| ≤ r}. xn ) : I × K → Rn . p) + gi (t. satisfaciendo xi (t0 . t]. ·) = fi . j=1 para i = 1. . Corolario 4. t0 y tomando t tal que (t−t0 )k < 1 y t1 ∈ [t0 . se concluye que Z = 0. Entonces existe una única aplicación X = (x1 . con t0 ∈ J. Si existiese otra solución ψ. Un caso particular importante. n. fi ∈ C r (K) y hij . solución de n X (4. tal que f (t1 ) = max{f (s) : s ∈ [t0 . .158 Tema 4. t]}. p)xj (t. tendrı́amos que para Z = φ − ψ. .

por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C ∞ . son de C r . Basta considerar aij . Observemos que si las funciones son de C ∞ . por la unicidad. aij (t) = hij (t. Tales soluciones definen. Estructura de las soluciones 159 Demostración.5) satisfaciendo xi (t0 .3 Estructura de las soluciones A lo largo de esta lección I es un intervalo abierto de R. y aplicar (4. 4. gi : I × U → R. una en I × U. bi : I → C r (K). ·) ∈ C(K). Para ello basta considerar un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar la solución de (4. por K enten- deremos R ó C indistintamente y A : I → Mn (K) y b : I → Kn son continuas.3. entonces existe una única X : I × U → Rn . solución de (4. ·).4). es continua. ·). es continua si y sólo si F : I × K → R. . definidas por bi (t) = gi (t. Que X es de C r (I × K) es consecuencia de que φ : t ∈ I → F (t. 4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). ·) = fi . Por último observemos que si las fi ∈ C r (U ) con U abierto de Rn y las hij . entonces son de C r para todo r.

Proposición 4.160 Tema 4. . .1 El sistema homogéneo. . tendremos que φ y P ci φi coinciden en t0 . . . pero por la unicidad de solución se tendrá que φ = ci φi . . entonces en Re[φ1 ].5 E[A] es un K–espacio vectorial n–dimensional. φn del teorema anterior. b) Si φ1 . . φn soluciones de (4. . . Demostración. .6) a cualquier matriz de fun- ciones en I. . cn ∈ K tales que α = ci αi . Consideremos φ una solución P de (4. . . Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones diferenciales —que llamaremos homogéneo— para el que b = 0. . Por tanto las soluciones φi son independientes. hay un sistema fundamental real.3. como la φ1 . . . Veamos que las φi son base de E[A].1 Supongamos que A(t) es real. . entonces en t0 tendremos que ci αi = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Es decir vamos a analizar las soluciones φ : I → Kn que verifican (4. . φn ).6) tales que φi (t0 ) = αi . . Que es un espacio vectorial es obvio.6). . cn ∈ K son tales que Si ci φi = 0. . cuyas columnas sean una base de E[A]. Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones φ de (4. .6). Como existen c1 .6) si y sólo si X = Re[φ] e Y = Im[φ] son soluciones reales.6) φ0 (t) = A(t)φ(t). . φn es un sistema fundamental complejo para (4. . . Llamaremos matriz fundamental de (4. Demostrar que: a) φ = X + iY es una solución compleja de (4. . . La denotaremos con Φ = (φ1 .6). . Im[φn ]. . P Pc1 .6) y sea α = φ(t0P ). Campos tangentes lineales 4.3. . . Entonces para ca- da t0 ∈ I existen φ1 . Definición. Ejercicio 4. Veamos en- tonces que es de dimensión n. Consideremos α1 . . a cualquier base de E[A]. Im[φ1 ]. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua- ción (4. αn ∈ Kn independientes. Re[φn ]. Se tiene el siguiente resultado. .

entonces (Φ · Ψ)0 (t) = Φ0 (t) · Ψ(t) + Φ(t) · Ψ0 (t).6) que coinciden en t.3.6 Sean φ1 . 3. Para cada t ∈ I.2 Sean Φ y Ψ matrices de funciones continuas en I. . Entonces son equi- valentes: 1. Proposición 4.7) y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales. . iii) ⇒ i) Basta demostrar que φ1 . . Pero como las φi son independientes se sigue que las ci = 0.6). 2. entonces ci φi y la curva constante 0 son soluciones P de (4. φn es una base de E[A]. . . φ1 (t). . . φn soluciones de (4. . . para el que φ1 (t). pues dada una tendremos todas las soluciones de (4. . Llamaremos ecuación diferencial matricial asociada a (4. . .3. . .6) a (4. . . . entonces Φ−1 es dife- renciable en t y su derivada es (Φ−1 )0 (t) = −Φ−1 (t) · Φ0 (t) · Φ−1 (t). Demostrar: a) Φ = (ϕij ) es diferenciable en t ∈ I si y sólo si cada ϕij lo es. .7) que sean fundamentales. entonces ci φi (t) = 0. φn (t). . Estructura de las soluciones 161 Ejercicio 4. P P Supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi = 0. Obviamente toda matriz fundamental de (4. . φn (t) es una base de Kn . . son independientes. y Φ0 (t) = (ϕ0ij (t)). . φn (t) es una base de Kn .6).7) Φ0 (t) = A(t) · Φ(t). Pero como las φi (t) son independientes se sigue que las ci = 0. φ1 (t). . 4. Definición. Demostración. se sigue de la unicidad de solución que ci φi = 0. c) Si Φ es diferenciable en t y Φ(t) es no singular. nos interesará caracterizar las soluciones de (4. . b) Si Φ y Ψ son diferenciables en t ∈ I. i) ⇒ ii) Basta demostrar que para cada t ∈ I. φn son independientes. .6) es solución de (4. P Sea t ∈ IPy supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi (t) = 0. Existe un t ∈ I. φ1 .

Proposición 4. .6) es X[t. Observemos que si Φ = (φ1 . Campos tangentes lineales Corolario 4. φn ) es fundamental. . constante y no singular. cualquier otra es de la forma Φ · B. (r.6). p)] = (t + r. entonces Ψ = Φ · B. pues Ψ = (ψ1 .7) es una matriz fundamental de (4. entendiendo p como vector columna. det Φ(t) 6= 0 y si y sólo si existe un t ∈ I para el que det Φ(t) 6= 0. . Proposición 4. y B es una matriz de orden n. ψn ).3 Demostrar que si K = R y Φ es una matriz fundamental real de (4. Demostración. Ejercicio 4.6) si y sólo si para cada t ∈ I. para un t0 ∈ I y p ∈ Kn es φ(t) = Φ(t) · Φ−1 (t0 ) · p. P también es fundamental. Además fijada una matriz fundamental Φ.3. para alguna B constante no singular. . Además toda matriz fundamental es de esta forma para alguna B constante no singular —la matriz cambio de base—. entonces el grupo uniparamétrico del campo E asociado a (4. entonces se demuestra por inducción que .9 Si Φ es una solución de (4. Φ(t + r) · Φ−1 (r) · p). Se tiene entonces el siguiente resultado. siendo las ψi = bij φj base de E[A].162 Tema 4. entonces Φ · B también es fundamental.6) que satisface φ(t0 ) = p.7) y t ∈ I [det Φ(t)]0 = traz A(t) · det Φ(t). . . . Si Φ = (ϕij ). .8 Si Φ es una matriz fundamental y B es constante y no singular. La solución de (4.7 Una solución Φ de (4.

0 ϕ012 ϕ01n .

.

.

.

.

.

ϕ11 .

··· .

ϕ11 .

ϕ12 ··· ϕ1n .

.

.

ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n .

.

.

ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n .

.

0 [det Φ] = .

.. . .

+ · · · + .

. . .

.

. . . ... . ....

.

. .. . . .

.

.

. . . . .

.

.

.

.

ϕn1 ϕn2 ··· ϕnn .

.

ϕ0 ϕ0n2 ··· ϕ 0 .

n1 nn .

ϕ0n ) = aik (ϕk1 . . 4. . k=1 y por tanto para cada i n X (ϕ01 . ϕkn ). .3. . .7) que n X ϕ0ij = aik ϕkj . k=1 por lo que tendremos que . . . . Estructura de las soluciones 163 ahora bien se sigue de (4.

.

.

a11 ϕ11 a11 ϕ12 .

··· a11 ϕ1n .

.

.

ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n .

.

0 [det Φ] = .

.. . .

+ · · · + .

. ... . .

. .

. . . .

.

.

ϕn1 ϕn2 ··· ϕnn .

.

.

.

ϕ11 .

ϕ12 ··· ϕ1n .

.

.

ϕ21 ϕ22 ··· ϕ2n .

+.

. .

.

. . . ....

. ..

.

. . . .

.

.

ann ϕn1 ann ϕn2 ··· ann ϕnn .

Entonces Φ · B = Ψ y A · Ψ = Ψ0 = (Φ · B)0 = Φ0 · B + Φ · B0 = A · Φ · B + Φ · B0 = A · Ψ + Φ · B0 . det(Φ · B) = det Φ · det B 6= 0.7).8) es: Si Φ es funda- mental.10 Si A es real y Φ es una solución de (4. Sean ahora Φ y Ψ fundamentales y definamos en I. Además como en I. entonces Rt traz A(s)ds det[Φ(t)] = e t0 (a + bi).11 Una demostración alternativa de (4. entonces en I. Φ0 = A · Φ.6). el det[Φ(t0 )] = a + bi. . Corolario 4. tal que para t0 ∈ I. es decir que Φ · B es solución de (4. tenemos que Φ · B es fundamental. = traz A · det Φ. por tanto (Φ · B)0 = A · Φ · B. B = Φ−1 · Ψ. Nota 4.

Recordemos que si Φ es fundamental para (4.8) Ψ0 = −A∗ · Ψ.6).9). Demostración. . entonces (Φ−1 )∗ es fundamental para (4. k φ(t) k2 es constante. tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t. es fundamental para (4.6) se tiene que Φ∗ · Φ es constante.9) si y sólo si B es constante no singular.12 Observemos que: a) Si Φ es fundamental y B es constante. y como las columnas de Φ son independientes para cada t. Corolario 4. que llama- remos adjunto del sistema (4. pues esta lo determina ya que. Como Φ∗−1 es fundamental para (4. se sigue de (4. Además de (4.6).13 Si Φ es una matriz fundamental para (4. b) Dos sistemas homogéneos distintos no pueden tener una matriz fundamental común.7) que Ψ = Φ∗−1 · B. B · Φ no es fundamental en general.6). por tanto si llamamos Ψ = (Φ−1 )∗ . entonces para cada matriz fundamental Φ de (4.9) φ0 (t) = −A(t)∗ · φ(t).164 Tema 4. entonces (Φ−1 )0 = −Φ−1 · Φ0 · Φ−1 = −Φ−1 · A. entonces Ψ lo es para (4. y por tanto B es constante. Proposición 4. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal. Nota 4. por tanto para cada solución φ de (4. Veremos qué campo tangente hay detrás de esta ecuación en la lección (4. Obviamente el adjunto del adjunto de (4. Campos tangentes lineales por tanto Φ · B0 = 0.6) es (4.6).9) si y sólo si Φ∗ · Ψ es constante y no singular.9).14 Si A = −A∗ .8) se sigue que si Φ es fundamental para (4. A = Φ0 · Φ−1 . tendremos que (4.6).6). Definición.6) al sistema (4.

1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2  0     x (t) 0 1 x(t) = y 0 (t) −1 0 y(t) el cual corresponde al campo de los giros ∂ ∂ y −x . ∂x ∂y ∂z que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera. 4.10) φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t).3. por lo que para cualquier solución (x(t).3. ∂x ∂y que tiene a x2 + y 2 como integral primera.6). Consideremos ahora el caso no homogéneo. Si la hubiera tendrı́a que verificarse A · Φ · Z + b = A · φ + b = φ0 = Φ0 · Z + Φ · Z 0 = A · Φ · Z + Φ · Z 0. 4.2 El sistema no homogéneo. y(t)) x2 (t) + y 2 (t) = cte Ejemplo 4. . es decir buscamos las solu- ciones de (4.3.10) de la forma φ = Φ · Z. Si Φ es una matriz fundamental para (4. nos preguntamos si habrá alguna solución de (4. Estructura de las soluciones 165 Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R3  0     x (t) 0 1 1 x(t) y 0 (t) = −1 0 −1 y(t) . z 0 (t) −1 1 0 z(t) que corresponde al campo ∂ ∂ ∂ (y + z) − (x + z) + (y − x) .

por tanto fijado un r ∈ I y definiendo Z t Z(t) = Φ−1 (s) · b(s)ds. Entonces como para cada t ∈ I. . es la solución de (4. para el que el mismo menor —que llamaremos Φ1 —.10) que verifica φ(r) = 0. . . Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.6).6). . φm a una base de E[A] y aplicar (4.4 Reducción de una EDL Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4. r 4. Por continuidad se sigue que existe un entorno J ⊂ I. . r tendremos que φ = Φ · Z. φm ∈ E[A]. .7)—. que satisface ψ(r) = α y definir Z t φ(t) = ψ(t) + Φ(t) Φ−1 (s) · b(s)ds. independientes. tiene determinante no nulo. φ1 . Y si lo que queremos es la solución que satisface la condición φ(r) = α ∈ Kn . de t. con 1 ≤ m < n. b = Φ · Z 0.166 Tema 4. entonces existe un menor de orden m en la matriz (ϕji (t)) —que por comodidad podemos suponer que es el formado por las m primeras filas— con determinante no nulo. . . . tenemos que rang(ϕji (t)) = m —pues podemos extender φ1 . En tal caso podrı́amos reducir nuestro sistema lineal a uno de orden n − m de la siguiente forma: Pongamos φi = (ϕji ) como vectores columna. entonces basta considerar la solución ψ de (4. Campos tangentes lineales de donde se sigue que.

∆ = (φ1 . . em+1 . . . . ... . .m 1 ··· 0   . . Reducción de una EDL 167 Consideremos la matriz —por columnas—. A= ...4.6) si y sólo si A · ∆ · Y = A · X = X 0. en )   φ11 φ12 ··· φ1m 0 ··· 0  φ21 φ 22 · · · φ2m 0 ··· 0  .    . . ... = ∆0 · Y + ∆ · Y 0 . .. . . con todo 0 salvo en el lugar i que tienen un 1. . .1 φ m+1. . Φ2 E A3 A4 Φ2 Y2 entonces   A2 · Y2 A · ∆ · Y = A · φ · Y1 + A4 · Y2 Φ1 · Y10   ∆0 · Y = φ0 · Y1 = A · φ · Y1 .. . Y20 = A4 · Y2 − Φ2 · Y10 = = [A4 − Φ2 · Φ−1 1 · A2 ] · Y2 . .  .6) si y sólo si Φ1 · Y10     A2 · Y2 = A4 · Y2 Φ2 · Y10 + Y20 es decir Y satisface el sistema de ecuaciones Y10 = Φ−1 1 · A2 · Y2 . entonces X es solución de (4. =  φ  m+1..2 · · · φ m+1. . . φ= . φn1 φn2 ··· φnm 0 ··· 1 donde las columnas ei son constantes. . . . Y = . . . φm ..   . . ∆·Y0 = Φ2 · Y10 + Y20 por tanto X = ∆ · Y es solución de (4. . 4. . φ2 . . Llamemos por comodidad         Φ1 0 A1 A2 Φ1 Y1 ∆= . . . .. Consideremos X(t) = ∆(t) · Y (t).

k yk . . Nos preguntamos ahora si para n ∈ N y K = C esto también es cierto. es Rt λ(s)ds x(t) = be a . k=m+1 que es un sistema lineal de orden n − m. m— en función de las ϕij las aij y las yk —para k = m+1. . Por E entenderemos la matriz unidad. en particular para λ constante es x(t) = b e(t−a)λ . Para esta norma se tiene que k A · B k ≤ k A k · k B k. Campos tangentes lineales Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las yj0 —para j = 1.168 Tema 4. 4. n—. . Por tanto el segundo sistema queda como un sistema lineal de la forma n X 0 ym+1 = bm+1.. . n X yn0 = bnk yk . Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz compleja. la solución de x0 = λx. verificando x(a) = b. . . Y por una serie de matrices entenderemos el lı́mite de sus sumas parciales. . k=m+1 . . . con la norma k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}. .5 Exponencial de matrices Para n = 1 y K = R.

definimos la exponencial de A como ∞ X Am eA = exp[A] = E + . m=1 m! podemos dar la siguiente definición. m=p+1 m! m=p+1 m! Ejercicio 4.1 Demostrar que k eA k ≤ ekAk . t→0 t Ejercicio 4.5. entonces eA+B = eA · eB . Ejercicio 4.5. b) (exp[A])−1 = e−A . Recordando ahora que para cada x ∈ R. demostrar que: a) exp[A] es no singular. Exponencial de matrices 169 y Mn (K) es un álgebra de Banach —cualquier otra norma matricial vale para lo que estamos viendo—. Para cada n ∈ N y para cada matriz A ∈ Mn (K). Y que etA −E lim = A. entonces −1 eP·A·P = P · eA ·P−1 . ya que p+q p+q X Am X k A km k k≤ .3 Dada una matriz A. aunque en general eso no es cierto. .5. ∞ X xm ex = 1 + .2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan. m=1 m! Se sigue que exp[A] está bien definida pues las sumas parciales forman una sucesión de Cauchy. c) Si P es no singular. Definición.5. 4.

para la que se tiene Z t Φ(t) = E + A(s) · Φ(s)ds. Campos tangentes lineales En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales podemos dar una matriz fundamental a través de la exponencial. m t0 Se sigue entonces que Φ0 (t) = E. Teorema 4.4 Si Φ es una solución de (4. se sigue que Φm converge uniformemente en cada compacto a una Φ. . Φ1 (t) = E + B(t). continua y t0 ∈ I. exp[B(t0 )] = E. demostrar que para cada r. Ejercicio 4. ó en forma integral que t B(t)m Z = A(s) · B(s)m−1 ds.5. 2 m! por lo tanto Φ(t) = exp[B(t)]. satisface que AB = BA en todo I. Demostración.15 Sea A : I → Mn (K). se sigue fácilmente que que para m ∈ N [B(t)m ]0 = mA(t) · B(t)m−1 . entonces exp[B(t)] es diferenciable y satisface exp[B(t)]0 = A(t) · exp[B(t)] . B(t)2 B(t)m Φm (t) = E + B(t) + + ··· + .7). t0 Ahora como A · B = B · A.170 Tema 4. Si la primitiva B de A para la que B(t0 ) = 0. t0 Como vimos en (4. y para m ≥ 1 Z t Φm (t) = E + A(s) · Φm−1 (s)ds. r .3). Consideremos la siguiente sucesión de curvas Φ0 (t) = E. .. t ∈ I Z t det[Φ(t)] = det[Φ(r)] · exp[ traz A(s)ds].

pues e(t+r)A = erA · etA y por tanto.7) que Φ es fundamental.6. pero en este caso la demostración se sigue sin dificultad del ejercicio (4. Teorema 4. entonces su generador infinitesimal es un campo tangente lineal. 4.6 EDL con coeficientes constantes En esta lección estudiaremos el grupo uniparamétrico de un campo lineal D ∈ D(E). i=1 ∂x 1 i=1 ∂x n y sus curvas integrales satisfacen la ecuación diferencial lineal φ0 = A · φ. son isomorfismos lineales.15). tenemos por (4. En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos que " n # " n # X ∂ X ∂ D= a1i xi + ··· + ani xi . EDL con coeficientes constantes 171 4. se tiene que Φ(t) = etA es una matriz fundamental para el sistema lineal φ0 = A · φ. que es (4.16 Dada una matriz constante A. r r y como det Φ(0) = 1 6= 0. X(t. Demostración.5.2).1 Recı́procamente demostrar que si Xt : E → E es un grupo uni- paramétrico de isomorfismos lineales.6) con A = (aij ) una matriz constante.6. Como consecuencia tenemos que el grupo uniparamétrico de D es X : R × E → E. Es una consecuencia inmediata de (4. . Ejercicio 4. y es tal que los difeomorfismos Xt = etA : E → E. cuando r → 0 Φ(t + r) − Φ(t) erA −E tA = · e → A · etA = Φ0 (t). p) = Φ(t) · p = etA ·p.

1). i de e−tA . Tpq (E)—. que es el coeficiente j. Ejercicio 4. . de donde se sigue derivando y tomando el valor en 1 que B = −A∗ . tendremos que     n n X X ∂ X X ∂ D=  aij xj  .17 Todo campo tangente lineal D. por el flujo del sistema lineal   0 3 1 φ0 = 1 a 10  · φ. 0. b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los vectores de la base (1. es decir que la ecuación diferencial definida por E es la adjunta —ver (4. con grupo uniparamétrico Xt . 0). j=1 ∂xi j=1 ∂vi y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i. define un campo tangente lineal canónico E en E ∗ —realmente un campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p. (0. 8 0 −a en el instante t = 2. Campos tangentes lineales Nota 4. cuyo grupo uniparamétrico Yt está definido de la forma siguiente para cada ω ∈ E∗ Yt : E ∗ → E ∗ .172 Tema 4. (0.2 a) Demostrar que det[etA ] = et(traz A) . Yt [ω](x) = ω[X−t (x)].6. E=  bij vj  . Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi —para ei ∈ E → vi ∈ E ∗∗ el isomorfismo canónico—. 0. q. para cada ω ∈ E ∗ . 0). de la definida por D.9)—. Yt [ω] : E → R . 1. j de exp[tB] es Yt [xi ](ej ) = xi (X−t [ej ]).

Ejercicio 4. es solución de φ0 = A · φ. para i = 1. Se sigue que etJ es diagonal por cajas   1 0 0 ··· 0  t  1 0 ··· 0  t2 etJi = etλi etD = etλi   2 t 1 ··· 0   . Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = λi E + D. . donde D = (cij ) es de la forma ci..227) asociada a A. .   . entonces Ji = λi . . i=1 ∂xi Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales: “La velocidad de dilatación de un volumen B por el flujo Xt de un campo D en el instante 0. Nota 4. EDL con coeficientes constantes 173 P c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es n X ∂fi div D = . es la integral de la divergencia de D en el volumen”. por tanto φ es una solución compleja en general. entonces φ(t) = etλ v. Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva volúmenes. . pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.3 Demostrar que si λ es un autovalor de A con autovector aso- ciado v. en tal caso tendremos que una matriz fundamental real Φ de φ0 = A · φ es −1 Φ(t) = etA = etP·J·P = P · etJ ·P−1 .6.. . .. de orden mi menor o igual que la multiplicidad de λi . 4. entonces existe P no singular tal que A = P · J · P−1 .1 de la pág. .   tmi −1 t2 (mi −1)! · · · 2 t 1.. Nota 4.6.i−1 = 1 y cij = 0 en el resto. aunque A sea real λ puede ser compleja. . r. . .18 Debemos observar que. en el ejercicio anterior. y por tanto también es fundamental —aunque en general compleja— Ψ(t) = P · etJ .. Y si mi = 1. .19 Si J es la matriz canónica de Jordan (ver 5. . .

Las soluciones de φ0 = Aφ son de la forma X = PZ.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi- tiva).20). m0 = 0 y donde los pij son polinomios de grado ≤ mk − 1.20 X es solución de φ0 = A · φ si y sólo si es de la forma X = PZ con Z de la forma (m −1   etλ1 p1 1 (t)  . r. . con Z dada en (4. Corolario 4.    e r pr (t)  etλr pr (t) donde los pi (t). para i = 1. A continuación daremos una importante aplicación de la proposición (4. entonces para toda solución X de φ0 = Aφ se tiene lim X(t) = 0 ( lim k X(t) k= ∞). . Campos tangentes lineales y como consecuencia se tienen fácilmente los siguientes resultados. . Proposición 4. t→∞ t→∞ Demostración.. si m0 + · · · + mk−1 < j ≤ m0 + · · · + mk para k = 1. por tanto como P es invertible k P−1 k−1 · k Z(t) k ≤ k X(t) k ≤ k P k · k Z(t) k . es de la forma ψij (t) = pij (t) etλk .20).    .     tλ (mr −1  e r p r (t) . . son polinomios en t de grado menor o igual que mi − 1.21 La matriz fundamental Ψ(t) = P · exp{tJ} = (ψij ) de φ0 = Aφ. . . .174 Tema 4.  . r.    etλ1 p0 (t)   1   tλ1  e p1 (t)   Z(t) =   .. Proposición 4.       tλ 0 . . ..

si existe una biyección h : E → E. Clasificación de campos lineales 175 Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces Z(t) → 0 como consecuencia de (4. λi = a + ib. encontrada en (4. si h ◦ Xt = Yt ◦ h. para todo k y a < 0.23 Si las soluciones de φ0 = Aφ. cuando t → ∞. diferenciable o topológico.7.20). satisfacen X(t) → 0 cuando t → ∞. Entonces la solución X = PZ de X 0 = AX. Diremos que son linealmente. cuando t → ∞. entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas. . E ∈ D(E) son equiva- lentes. Proposición 4. Demostración. que lleva el flujo de uno en el del otro. diferenciablemente ó topológicamente equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal. Recı́procamente se tiene. pj = 0 si j 6= i. 4. es tal que a ≥ 0 (a ≤ 0). Supongamos que un autovalor de A.20) y de que tk eat → 0. Y si para toda solución X se tiene que k X(t) k→ ∞. entonces los autovalores de A tienen parte real negativa. es decir para Xt e Yt sus respectivos grupos uniparamétricos. porque eat → ∞ para a > 0. para t > 0.7 Clasificación de campos lineales Definición. Y si la tienen positiva k Z(t) k→ ∞. para pi = 1. es tal que k Z(t) k = k eta k ≥ 1 (≤ 1). 4. Diremos que dos campos lineales D.

Además la matriz de semejanza la define h. donde demostraremos el siguiente resultado. E ∈ D(E). h∗ ◦ Xt∗ = Yt∗ ◦ h∗ . Campos tangentes lineales Consideremos dos campos lineales D. Entonces como Xt (0) = 0.247. etA es la matriz asociada a Xt y a Xt∗ y etB la de Yt e Yt∗ . tendremos que H etA = etB H. Y 0 = BY. b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y sólo si lo son li- nealmente. con ecuaciones dife- renciales asociadas en términos de un sistema de coordenadas lineales xi X 0 = AX. Demostración. . lo cual equivale a que HA = BH. b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h∗ en 0 tiene matriz asociada H. es decir que para cada x h∗ Dx = Eh(x) . a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H. La clasificación topológica se sale del marco de lo explicado hasta ahora y no es elemental como las anteriores. Proposición 4. entonces D y E son topológicamente equivalentes si y sólo si el número de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que en B. entonces h∗ también tiene matriz asociada H. tendremos que para cada x ∈ Rn h∗ (Dx ) = Eh(x) ⇒ HAx = BHx.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros. pág.176 Tema 4. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las de Eh(x) . Proposición 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y sólo si A y B son semejantes. BHx. Remitimos al lector al teorema (5.17). y derivando en 0 obtenemos HA = BH. es decir que para A = (aij ) y B = (bij ) n X n X ∂ D= [ aij xj ] i=1 j=1 ∂x i n X n X ∂ E= [ bij xj ] i=1 j=1 ∂xi en estos términos se tiene el siguiente resultado. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva- lentes si y sólo si h lleva D en E.

.26 Dada una matriz B. Tomamos Ai = log λi . si mi = 1. aunque no es perió- dica. n=1 n n=1 y como la suma es finita. con µ = 1/λ. Demostración. pues en ese caso podemos definir Ai = (log λ)E + Q y habrı́amos terminado. . Zn = 0 para n ≥ mi tendremos que está bien definida. es decir que existe w ∈ R tal que para todo t ∈ R A(t + w) = A(t). Ar . Lema 4. Jr . con una de la forma etD .i+1 = 1 y en el resto zij = 0. J es una matriz diagonal por cajas J1 . . Veremos que en este caso la matriz fundamental. Hay .8. pues por las caracterı́sticas de Z. n=1 n definimos ∞ k X (µZ)n X Q= (−1)n+1 = an (µZ)n . basta encontrar Q tal que eQ = E + µZ. con D constante. . EDL con coeficientes periódicos 177 4. de tal forma que eAi = Ji . siendo Ji = λi si λi es de multiplicidad 1 y en general Ji = λi E + Z. Y para las Ji de la forma λE + Z = λ(E + µZ). con J la matriz canónica de Jordan de B. Basta probar que si B = PJP−1 . siendo an = (−1)n+1 /n. .8 EDL con coeficientes periódicos Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periódica. . Veamos que existe entonces Q = log(E + µZ). constante y no singular. de orden mi menor o igual que la multiplicidad de λi .11) log(1 + x) = (−1)n+1 . Por analogı́a con ∞ X xn (4. Para ello necesitamos probar la existencia de logaritmos de matrices no singulares. 4. donde Z = (zij ) es de la forma zi. entonces existe A tal que J = eA . Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 . existe otra A tal que B = eA . . y siendo los λi los autovalores de A. se puede poner como el producto de una matriz P de perı́odo w. .

396—. Nota 4. i) Ψ0 (t) = Φ0 (t + w) = A(t + w)Φ(t + w) = A(t)Ψ(t).11) y reordenando la serie para ponerla en términos de las potencias de x —ver Apostol p. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 . ii) Si X es una solución de (4. Y de (4.6). Q2 Qk eQ = E + Q + + ··· + 2 k! k k ! X X X (µZ)n =E+ an (µZ)n + an1 an2 + n=1 n=1 n1 +n2 =n 2 k ! X X (µZ)n + ··· + an1 · · · ank n=1 n1 +···+n =n n! k k X =E+ dn (µZ)n . (ver Coddington–Levinson. entonces Y (t) = X(t + w) también.107).28 Si A tiene perı́odo w y Φ es fundamental. Teorema 4. Basta definir P (t) = Φ(t) e−tD . Campos tangentes lineales que demostrar ahora que eQ = E + µZ.26). Demostración. tal que Ψ = ΦQ. . y es fundamental pues det Ψ(t) = det Φ(t + w) 6= 0. que existe D constante tal que Q = ewD .27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com- pleja. n=1 siendo d1 = 1 y di = 0 para i ≥ 2 pues [log(1 + x)]2 1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] + + ··· 2 ∞ X =1+ dn xn . iii) De (4.178 Tema 4. n=1 como se ve teniendo en cuenta (4. entonces: i) Ψ(t) = Φ(t + w) es fundamental. p. iii Existe P no singular con perı́odo w y D constante tales que Φ(t) = P (t) etD .7) se sigue que existe Q constante no singular.

. . an−1 constantes.27)—... .. .12) f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t).    .    ϕn (t) es solución de φ0 (t) = A · φ(t) + b. que si Φ es fundamental existe P real de perı́odo 2w y D real constante. . .. si y sólo si f = ϕ1 es solución de (4. Observemos que para la matriz y el vector   0 1 0 ··· 0     0 0 1 ··· 0   0  0 0 0 ··· 0   .. EDL de orden n con coeficientes constantes 179 Nota 4. 4.     .. ... 4. . tales que Φ(t) = P(t) etD .  A= b = .   0  0 0 0 ··· 1  g −a0 −a1 −a2 ··· −an−1 se tiene que   ϕ1 (t) φ(t) =  . . con los términos a0 .12) .9. . .9 EDL de orden n con coeficientes cons- tantes En esta lección consideraremos la ecuación diferencial (4. .29 Para K = R se sigue —ver la nota (4.

.9. es decir (4. entonces si por D entendemos el operador d/dt. por tanto (D − λ)m f = 0 ⇔ Dm [e−λt f ] = 0 ⇔ f = eλt q(t). . t eλi t . por tanto si tenemos para cada i.1 Caso homogéneo. . está demostrado en los cursos de álgebra que ker[p(D)] = ker[(D − λ1 )m1 ] ⊕ · · · ⊕ ker[(D − λr )mr ].13) f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0. Campos tangentes lineales 4. tmi −1 eλi t .180 Tema 4. viene dada por eλi t . tendremos que p(D)f = f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t). . con los λi distintos. ahora bien si la descomposición de p en factores primos de C[x] es p(x) = (x − λ1 )m1 · · · (x − λr )mr . Entonces una base para cada ker[(D − λi )mi ]. Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0. para q polinomio de grado menor que m. Por inducción se demuestra fácilmente que (D − λ)m [eλt h] = eλt Dm h. . una base de ker[(D−λi )mi ]. tendremos una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de f (n (t) + an−1 f (n−1 (t) + · · · + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0. Consideremos el polinomio p(x) = xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 .

4. t eλr t . con L > 0? Ejercicio 4. su conjugada también es raı́z de p. mr .30 Observemos que si las raı́ces λi de p son distintas. . son las raı́ces de p con multiplicidades m1 .1 Resolver la ecuación y 00 + by = 0. que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1. .13) es de la forma f = c1 etλ1 + · · · + cn etλn . para b ∈ R. . . . basta tomar la parte real y la imaginaria de estas funciones.9. Ejercicio 4. .2 Resolver la ecuación y 000 + 3y 00 − 4y 0 = 0. tmr −1 eλr t . tm2 −1 eλ2 t .13) es eλ1 t . t eλ1 t . . . . entonces toda solución de (4. . . λ r . t eλ2 t . .14) ··· eλr t .9. EDL de orden n con coeficientes constantes 181 y por tanto una base de soluciones de (4. . . (4. eλ2 t . no es ası́ pues si λ es una raı́z de p con parte imaginaria. .9. . λ 2 . . . Nota 4. . Para K = R. donde λ1 . . tm1 −1 eλ1 t . ¿ Para qué valores de b existe una solución no trivial f satisfaciendo f (0) = f (L) = 0. . (Observemos que aunque aparentemente se duplica el número de funciones.

. hay una forma alternativa para resolver el problema. Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4. . . . Campos tangentes lineales 4.  (n−1 (n−1 f1 fn entonces como para i = 1... lo cual no es fácil en general.2 Caso no homogéneo. n las fi son independientes. y una solución cualquiera f2 del no homogéneo (4. . Sin embargo si la función g es sencilla. .   .12). . en el sentido de que sus derivadas son del “mismo tipo”que ella.. + fn (t)zn (t). . . .. . . .    zn (t) tendremos que f (t) = f1 (t)z1 (t) + . Este método general precisa el cálculo de Ψ = Φ−1 e integrar Ψb. . también lo son las φi . . En la lección 3 vimos que φ = ΦZ con   0  . φn =      .  Z 0 = Φ−1 · b = Φ−1  .    0 g es solución de φ0 = Aφ + b.14) y llamando     f1 fn  f10   fn0  f100 f100     φ1 =   .       .9. . . tomamos las n funciones f1 . es solución de (4.12). . por lo que la matriz con columnas Φ = (φ1 . φn ) es funda- mental para φ0 = A · φ. Buscamos en primer lugar una solución general f1 del sistema ho- mogéneo (4. . .13). . Nuestra solución será f = f1 + f2 . que satisfaga las condiciones iniciales que queramos. por tanto si   z1 (t) Z(t) =  .182 Tema 4. fn de (4.12).

nos planteamos el problema de encontrar f : I → K tal que (4. . an : I → K y g : I → K continuas. ..   .10 EDL de orden n. Si en un subintervalo J de I. que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1. . .3 a) Encontrar la solución de la ecuación y 00 + 3y 0 − 4y = 3x + 2. c) Resolver la ecuación y 00 + y = 2 cos (3x).15) an (t)f (n (t) + · · · + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t). . .    0 0 0 ··· 1  −a0 /an −a1 /an −a2 /an · · · −an−1 /an . b) Resolver la ecuación y 00 − 4y = 2 e3x .   . etc. Wronskiano Dadas a0 .10.. . . EDL de orden n. que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1. es natural buscar una f2 entre los polinomios del mismo grado que g.. . 4. . podemos considerar la matriz A(t) y el vector b(t) definidos de la forma   0 1 0 ··· 0  0  0 1 ··· 0    0 0 0 · · · 0  A(t) =  .9. . . Wronskiano 183 Por ejemplo si g(t) es un polinomio. . 4. Si es g(t) = a sen(kt) + b cos(kt) es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo. que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1. Ejercicio 4. . an (t) 6= 0.

b) Las f1 fn     0 0  f1   fn  φ1 =  . fn : I → K.  .1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuación diferencial an (t)f (n (t) + · · · + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0. . . entonces   ϕ1 (t)    ϕ2 (t)  f (t) .. —que denotaremos Λf = 0—. Campos tangentes lineales t b(t) = 0 · · · 0 g/an y tendremos que si t φ(t) = ϕ1 (t) · · · ϕn (t) es solución de φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t). . . . . .2 Dadas f1 .. φ(t) =  .. .  . .15) y recı́procamente si f es solución de (4.  =       . .  (n−1 (n−1 (n−1 f1 f2 ··· fn Ejercicio 4. fn : I → K.. a la función ···   f1 f2 fn  f10 f20 ··· fn0  W[f1 . φn =  ..184 Tema 4. .15).. . Definición..  (n−1 (n−1 f1 fn . . demostrar que son equivalentes: a) Las fi son una base de soluciones de Λf = 0. .   .. . Llamaremos Wronskiano de f1 . Ejercicio 4. .10.   . . . .       .10. . . entonces f = ϕ1 es solución de (4. fn ](t) = det  .   .  f (n−1 (t) ϕn (t) es solución de φ0 (t) = A(t) · φ(t) + b(t). forman un espacio vectorial de dimensión n.

4. . haciendo el cambio x = et . W[f1 . La cual puede ser reducida —en x > 0—. fn ](t) 6= 0. Wronskiano 185 son una base de soluciones de φ0 = Aφ. . Nota 4. con an = 1. f1 . .10. a) Demuestra que f = x. . fn : I → K. b) Encuentra la solución que satisface las condiciones y(1) = 3. . . fn ](t) (−1)n = 0. . . existe una única ecuación lineal (4. .10. a una lineal con coeficientes constantes. . y 00 (1) = 1. . independientes. dt dt .1 Ecuación de Euler. La ecuación diferencial de Euler es a0 xn y (n + a1 xn−1 y (n−1 + · · · + an−1 xy 0 + an y = F (x).10. 4. y 0 (1) = 2. EDL de orden n. . en I. . g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0.15). . fn ](t) 6= 0 para algún t ∈ I. Ejercicio 4. . . . con derivadas continuas hasta el orden n. . pues se demuestra fácilmente que dx dy (j−1 = x. W[f. fn ](t) que tiene a las fi por solución. c) Λfi = 0 y W[f1 . verificando W[f1 .31 Por otra parte dadas f1 . . . = y (j x.3 Consideremos la ecuación diferencial x3 y 000 − x2 y 00 + 2xy 0 − 2y = 0.

11. dtm Ejercicio 4. satisface la ecuación W0 (x) + p(x)W(x) = 0. (2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1. . . dt dt d3 y = y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x. Campos tangentes lineales ası́ como dy dy dx = = y 0 x. .4 Resolver las ecuaciones x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0. dt3 y por inducción se tiene que para cada m ∈ N existen n1 .186 Tema 4. . . nm ∈ N tales que n1 = nm = 1 y dm y = y (m xm + nm−1 y (m−1 xm−1 + · · · + n2 y 00 x2 + y 0 x. a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas. 4.1 Consideremos la ecuación diferencial y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0. la función Wronskiano W(x) = W[f.10.11 EDL de orden 2 Ejercicio 4. y por tanto vale Rx W(x) = W(a) · e− a p(t)dt . g](x) = f g 0 − gf 0 . dt dx dt d2 y dy 0 2 = x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x.

ya que W[f. entonces: a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g. a menos que p(x) = q(x) y f sea un múltiplo constante de g. resolviendo la ecuación diferencial lineal de primer orden Rx f 0 (x) e− a p(t)dt g 0 (x) = g(x) + W(a) · . x2 ) —si no es ası́ las cambiamos de signo. donde p(x) ≥ q(x). g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) ≤ 0.11. Ejercicio 4.3 Sean f y g soluciones independientes de y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0. g]0 (x) = f (x)g 00 (x) − g(x)f 00 (x) = (p(x) − q(x))g(x)f (x) ≥ 0. b) Si q ≤ 0. W[f. Teorema de comparación de Sturm 4. . 4. f (x) f (x) Resolver esta ecuación y dar la expresión general de las soluciones de la ecuación inicial.2 Dada la ecuación diferencial x2 y 00 + xy 0 − y = 0. encontrar otra solución g indepen- diente de f y la solución general. y 00 + q(x)y = 0.11. demostrar que f (x) = x es una solución. entonces W[f. Ejercicio 4.11. g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) ≥ 0. EDL de orden 2 187 b) Demostrar que si f es una solución suya —que no se anula en un su- bintervalo J de I—. podemos encontrar otra solución g de la ecuación en J. entonces ninguna solución g de la segunda ecuación puede tener mas de un cero. pues −f y −g también son solución—.32 Sean f y g soluciones no tri- viales respectivamente de y 00 + p(x)y = 0 . Demostración. pero esto es contradictorio con la hipótesis. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g son positivas en (x1 . demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

x2 ).33 Observemos que si encontramos un factor integrante para (4. Diremos que las funciones r. ecuación a la que llamaremos adjunta de (4. abusando del lenguaje. de donde se sigue que v es un factor integrante de (4. p y q definen una ecuación diferencial (4.16) es exacta si y sólo si rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f ⇔ r = a. que es la ecuación la que es exacta o admite un factor integrante. g](x) = 0. por otra parte (4. Nota 4. A menudo diremos.17) rv 00 + (2r0 − p)v 0 + (r00 − p0 + q)v = 0. Obsérvese que una ecuación y la adjunta de su adjunta coinciden. p = a0 + b.16) r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.188 Tema 4. entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecuación lineal de primer orden a(x)f 0 + b(x)f = cte. Campos tangentes lineales en (x1 . exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier función f se verifica que rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 .16). q = b0 ⇔ r00 − p0 + q = 0. a menos que en este intervalo p = q y W[f. es decir que existe una constante k tal que f = kg. b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solución de la primera ecuación.16). y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr. lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuación y son dependientes. vp y vq definen una ecuación diferencial exacta.16) si y sólo si (vr)00 − (vp)0 + (vq) = 0 ⇔ (4. Definición. .

EDL de orden 2 189 Ası́ vemos que si encontramos una solución v de (4. ∂y ∂z y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas (x. z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z. v = log y) ∂ ∂ ∂ D= + (a1 + b1 u) − (−b2 u2 + (b1 − a2 )u + a1 ) .18) y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0. x0 para cada constante A. ∂x ∂y ∂z el cual es invariante por el campo ∂ ∂ y +z . 4. 4.1 Ecuación de Riccati. Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z. ∂x ∂v ∂u . La ecuación diferencial de Riccati es (4. procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 . correspondiente al campo tangente ∂ ∂ ∂ D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) . y después resolvemos la ecuación lineal Z x 0 a(x)y + b(x)y = v(t)g(t)dt + A. u = z/y.17) podemos encontrar una solución de r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x).11.11.

4 Consideremos la ecuación de Riccati (4. entonces cualquier otra solución y está definida para cada constante k por y − y2 y 3 − y1 · = k. y2 . u0 = −b2 u2 + (b1 − a2 )u + a1 . entonces podemos resolver la primera con una simple integración y por tanto habremos resuelto nuestra ecuación lineal inicial.18). pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que las gráficas (x. b) Si y1 e y2 son soluciones. para una constante c y − y2 R = e R(y1 −y2 ) ·c. y − y1 c) Si y1 . como ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales. pues su solución serı́a y(x) = ev(x) . se . de las soluciones de la ecuación de Riccati.190 Tema 4. Ejercicio 4. y − y 1 y 3 − y2 Nota 4. 1 = Dx[Xp (t)] = (x ◦ Xp )0 (t) y por tanto x[Xt (p)] = t + x0 . que es de Riccati. y3 son soluciones.11. ∂x ∂y que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 —pues Dx = 1 lo cual implica que para cada p ∈ R2 . z(x) = u(x) ev(x) . Demuéstrese que: a) Si y1 es una solución. entonces cualquier otra solución y satisface. entonces y es cualquier otra solución si y sólo si y − y1 = 1/u donde u es solución de la ecuación diferencial lineal u0 = (2Ry1 + P )u + R. Campos tangentes lineales con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor- ma en el sistema formado por v 0 = (a1 + b1 u). si ahora encontramos una solución u de la segunda.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so- luciones de la ecuación de Riccati no son un espacio vectorial. Además el grupo uniparamétrico Xt asociado al campo ∂ ∂ D= − (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) . sino que forman una rec- ta proyectiva. para x0 = x(p)— define una proyectividad entre esas dos rectas. y(x).

y(t + x0 )). 4. ∞} = R − {0}. Por último vamos a dar la caracterización de la ecuación de Riccati en términos de su campo tangente asociado ∂ ∂ D= + (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) . Entonces Dz está definida en (x. c) D se extiende a un campo tangente de D(I × P1 ). el espacio de las rectas del plano que pasan por el origen. y(x0 )] = Xp (t) = (t + x0 . que coincide con z = 1/y en el abierto P1 − {0. entonces para p = (x0 . EDL de orden 2 191 intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solución de la ecuación de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 . donde P1 es la recta proyectiva (es decir. Sea ∂ ∂ D= + [fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x)] . ∞})   1 Dy Dz = D =− 2 y y fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x) =− y2 fn (x) f3 (x) = − n−2 − · · · − − f2 (x) − f1 (x)z − f0 (x)z 2 . es decir conserva las funciones de la forma fn (x)y n + · · · + f1 (x)y + f0 (x). z z . x(t. ∂x ∂y Es el único campo en D(I ×R) que verifica las siguientes propiedades: a) Dx = 1 para x : I × R → I. ∞) y podemos calcularla pues en I × (P1 − {0. y) = t. R ∪ {∞} ). donde las fi son funciones arbitrarias de x.11. y0 ) se tiene que Xt [x0 . ∂x ∂y un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada z en P1 − {0}. b) D lleva funciones polinómicas en fibras de x en funciones polinó- micas en fibras de x.

12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si- guientes ecuaciones diferenciales: y 00 + xy 0 = −y . n=2 . Ejercicio 4. podemos extender nuestro campo D si y sólo si f3 = · · · = fn = 0. en el que z = 0. ∞). y se sigue que de ser f solución.12 Otros métodos para resolver EDL 4. n=0 analı́tica en un cierto intervalo que contiene al origen. . n=1 X∞ f 00 (x) = n(n − 1)cn xn−2 . Dada una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes polino- mios o funciones analı́ticas an (x)f (n + · · · + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x).. y 00 + 8xy 0 − 4y = 0. . Campos tangentes lineales y por continuidad tenemos que en el punto (x.1 Método de las potencias. donde g es polinómica o analı́tica. 4. (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 . sus coeficientes quedarı́an determinados al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la ecuación. Para una función analı́tica f como la anterior se tiene que ∞ X f 0 (x) = ncn xn−1 .192 Tema 4.12. buscamos una posible solución ∞ X f (x) = cn xn .

con Re z > a. para t ≥ 0. x que no se pueden resolver por el método anterior. la linealidad: L(af + bg) = aL(f ) + bL(g). n=0 n=0 con r < 0. y en esto consiste el método de Frobenius. Las propiedades más importantes para nosotros de esta transformada son. 2πi −∞ siendo u > a arbitrario. Además en este caso recuperamos la función f mediante la Fórmula de inversión. p.213 del Derrick–Grossman. pues sus coeficientes no son funciones analı́ticas en el origen.12.476). para F = L(f ) Z ∞ 1 f (t) = F (u + iv) e(u+iv)t dv. entonces L(f ) existe para todo z ∈ C. Hay ecuaciones como 2 0 y 00 + y − y = 0. Definición. que tratemos de buscar soluciones de la forma ∞ X ∞ X f (x) = xr cn xn = cn xn+r . Llamamos transformada de Laplace de una función f con- tinua de variable real a la función de variable compleja Z ∞ L(f )(z) = e−tz f (t)dt. |f (t)| < c eat . 0 Se demuestra que si existen c. 4.3 Método de la transformada de Laplace. Para un estudio mas detallado. remitimos al lector a la p. sin embargo observamos que tiene la solución ex 1 x2 x3 = (1 + x + + + · · · ). a ≥ 0 tales que. (Ver Kolmogorov–Fomin.2 Método de Frobenius de las potencias. p.12. 4. x x 2! 3! esto nos sugiere.12. Otros métodos para resolver EDL 193 4.492 ó Apostol. .

194 Tema 4. p. y por inducción L(f (n )(z) = z n L(f )(z) − z n−1 f (0) − · · · − zf (n−2 (0) − f (n−1 (0). p Las propiedades de la transformada de Laplace permiten. an f (n + · · · + a1 f 0 + a0 f = g. Campos tangentes lineales y que transforma la derivación en una relación algebraica. se obtienen polinomios en z. L(f )(z) = zL(f 0 )(z) − f 0 (0) 00 = z 2 L(f )(z) − zf (0) − f 0 (0). donde p(z) = an z n + · · · + a1 z + a0 .251 y ss. . No obstante veamos un ejemplo. es alguna de ellas. tales que q(z) + p(z)L(f ) = L(g). Remitimos al lector interesado al Derrick–Grossman. mediante cálculos directos. Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes.20) L(f ) = . p de grado n y q de grado ≤ n − 1.19) = zL(f )(z) − f (0). potenciales y sus com- binaciones lineales. por tanto basta con buscar la función f cuya transformada es L(g) − q (4.20). encontrar la transformada de ciertas funciones elemen- tales como las trigonométricas. an L(f (n ) + · · · + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g). exponenciales. pues aplicando la transformada a ambos miembros. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra expresión (4. es decir inte- grando por partes Z ∞ L(f 0 )(z) = e−tz f 0 (t)dt 0 (4.

por el método de la trans- formada de Laplace. n=0 tendremos que sustituyendo en la ecuación y definiendo c−2 = c−1 = 0 ∞ X ∞ X (r + n)(r + n − 1)cn xr+n + (r + n)cn xr+n + n=0 n=0 ∞ X ∞ X + cn xr+n+2 − p2 cn xr+n = n=0 n=0 ∞ X = [(r + n)(r + n − 1)cn + (r + n)cn + cn−2 − p2 cn ]xr+n = 0.12. Supongamos que hay una solución del tipo ∞ X ∞ X y(x) = xr cn xn = cn xr+n .13.2 Resolver la ecuación diferencial y 00 − 4y = 0. La Ecuación de Bessel 195 Ejercicio 4.13 La Ecuación de Bessel La Ecuación de Bessel de orden p es (4. 4. con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2. n=0 n=0 entonces como ∞ X y 0 (x) = (r + n)cn xr+n−1 . 4. Vamos a utilizar el Método de Frobenius para resolverla. n=0 .21) x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 − p2 )y(x) = 0. n=0 X∞ y 00 (x) = (r + n)(r + n − 1)cn xr+n−2 .

1.196 Tema 4. . 2i(2p + 2i) 4i(p + i) por tanto n Y (−1)n c2n = k2i c0 = c0 . y para n = 0 (r2 − p2 )c0 = −c−2 = 0. . por tanto r = ±p. i=1 4n n!(p + 1) · · · (p + n) Ahora introduciendo la función gamma Z ∞ Γ (p) = xp−1 e−x dx. 2n(2p + 2n) i=1 para (−1) (−1) k2i = = . tenemos que (−1)n Γ (p + 1) c2n = c0 . Campos tangentes lineales lo cual implica que para cada n = 0. n=0 4n n!Γ (p + n + 1) . al ser c−1 = 0. 0 para la que se tiene Γ (p + 1) = pΓ (p) y Γ (n + 1) = n!. . n(2p + n) de donde. se sigue que todos los coeficientes impares son nulos y los coeficientes pares n −c2n−2 Y c2n = = k2n c2(n−1) = k2i c0 . En este caso tenemos que (r2 + 2rn + n2 )cn + cn−2 = p2 cn ⇒ n(2p + n)cn = −cn−2 ⇒ −cn−2 cn = . (r + n)2 cn + cn−2 − p2 cn = 0. Vamos a analizar el caso r = p. 4n n!Γ (p + n + 1) y nuestra función es ∞ X y(x) = c2n xp+2n n=0 ∞ X (−1)n Γ (p + 1) p+2n = c0 x .

tenemos que y es solución de la ecua- ción de Bessel (4. 4x2 4x y el Teorema de comparación nos asegura que J0 tiene una raı́z entre cada dos raı́ces de las funciones A sen x + B cos x. 2 4x2 las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + α) —que son las soluciones de y 00 + y = 0—. Jp tiene a lo sumo una raı́z. (x−n Jn )0 = −x−n Jn+1 . La Ecuación de Bessel 197 y para el caso en que p = m ∈ N y tomando c0 = 1/2m m!. es decir en cada . y las siguientes igualdades (xn Jn )0 = xn Jn−1 . tenemos por el Teorema de compa- ración de Sturm que en el caso 1 1 − 4p2 <p ⇔ 1+ < 1. esto implica que en cada intervalo de longitud π. √ Haciendo el cambio u = y x. como se puede demostrar utilizando el criterio del cociente. 4. 4x2 y comparándola con y 00 + y = 0. Por otra parte para p = 0 tenemos 1 − 4p2 1 1+ = 1 + 2 > 1. 2 n=0 n!(m + n)! 2 que están definidas para todo x ∈ R.13.21) si y sólo si u es solución de 1 − 4p2   y 00 (x) + 1 + y(x) = 0. tenemos la Función de Bessel de orden p = m ∞ 1 X (−1)n m! Jm (x) = m xm+2n 2 m! n=0 22n n!(m + n)! ∞  x m X (−1)n  x 2n = . Las funciones de Bessel verifican la siguiente fórmula de recursión xJn+1 = 2nJn − xJn−1 . tienen una raı́z entre cada dos raı́ces de u —y por tanto de la función Jp —.

la cual es solución de la ecuación 1 0 y 00 + y + αn2 y = 0. Campos tangentes lineales intervalo de longitud π. pues al ser J0 par. 0 pues. para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado al libro de Watson. Denotaremos las raı́ces positivas de J0 . αn+1 ). tendremos que J0 tiene una colección numerable de raı́ces. pues J00 se anula en cada intervalo (αn . yn e ym satisfacen Z 1 Z 1 Z 1 (αn2 − αm 2 ) xyn ym dx = − 2 xyn αm ym dx + xαn2 yn ym dx 0 0 0 Z 1 Z 1 00 0 = yn (xym + ym )dx − (xyn00 + yn0 )ym dx 0 0 Z 1 Z 1 0 0 = yn (xym ) dx − (xyn0 )0 ym dx 0 0 Z 1 Z 1 0 0 = yn (xym ) dx + yn0 xym 0 dx− 0 0 Z 1 Z 1 − xyn0 ym 0 dx − (xyn0 )0 ym dx = 0 0 Z 1 Z 1 0 = (xym yn )0 dx − (xyn0 ym )0 dx 0 0 0 = ym (1)yn (1) − yn0 (1)ym (1) = 0. Consideremos para cada n la función yn (x) = J0 (αn x). Esto a su vez implica que J1 = −J00 también tiene una colección numerable de raı́ces. pues al ser p = 1 > 1/2. J1 tiene a lo sumo una raı́z en cada intervalo de longitud π. Ahora como J00 = −J1 . . ordenadas de forma creciente por αn .198 Tema 4. las negativas son −αn . Y con la fórmula de recursión se demuestra que todas las Jn tienen una colección numerable de raı́ces. para n 6= m. x y son ortogonales para el producto interior Z 1 < f. g >= xf gdx.

que se plantean en términos de ecuaciones diferenciales lineales. y es por ello que hacemos una breve introducción sobre los fenómenos eléctricos antes de meternos en el problema de los circuitos eléctricos. que se envı́an a un embalse.14 Algunas EDL de la Fı́sica En esta lección proponemos algunos problemas extraı́dos del mundo co- tidiano. en el proceso que describimos a continuación: En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi- nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que introducimos en B. 4. Sean A y B dos tanques interconectados. Para ello usaremos los conceptos “presuntamente entendidos”.1. en los que tenemos siempre 100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera).14.14. a la cantidad de sal que hay en A y en B en el instante t. entonces se tiene el sistema 2x2 (t) − 8x1 (t) x01 (t) = . sobre Figura 4. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera por minuto que enviamos a A y extraemos también regularmente 6 litros de salmuera por minuto.1 Problemas de mezclas.2 Problemas de muelles. 100 8x1 (t) − 8x2 (t) x02 (t) = .14. 100 4. Si llamamos x1 (t) y x2 (t) respectivamente. 4. Algunas EDL de la Fı́sica 199 4. Muelle una superficie horizontal que no pro- duce fricción en la masa cuando esta se desliza por ella y supongamos . Consideremos una masa m unida a un muelle que se resiste tanto al esti- ramiento como a la compresión. y los aplicaremos para resolver problemas “reales”. no por que el autor no quiera compartirlas sino por que carece de ellas. que habi- tualmente aparecen en los libros elementales de fı́sica. Esto lo decimos fun- damentalmente con respecto a la electricidad. No debe el lector esperar definiciones ni justificaciones matemáticas de dichos conceptos.

entonces el muelle ejerce sobre ella una fuerza restauradora proporcional al desplazamiento. es decir mx00 + cx0 + kx = F. Una situación aparentemente distinta surge cuando consideramos el muelle colgando de un techo. en ese caso habrı́a que considerar también otra fuerza. tendremos por la Ley de Newton que mx00 = F + Fr + Fa . la de gravedad y la ecuación serı́a mx00 + cx0 + kx − mg = F.200 Tema 4. tendremos que sobre la masa actúa también una fuerza Fa = −cx0 . y que si denotamos con x(t) la posición de la masa en el eje x. el cual pro- duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad de esta. en el instante t. De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan- cia x de su posición de equilibrio. . Si suponemos que la masa está sujeta a un amortiguador. se tiene que f es solución de mx00 + cx0 + kx = F. y por tanto para x = s + f . es decir que existe una constante k > 0. Ahora bien el muelle se estirará una cantidad s > 0 por la acción de la gravedad sobre la masa y como en esa posición el muelle está en equilibrio se sigue que mg = −Fr = ks. Y si además tenemos un fuerza externa F que actúa sobre la masa tendremos que la fuerza total que actúa sobre ella es F + Fr + Fa . Denotaremos con x(t) la posición de la masa sobre este eje. Campos tangentes lineales que la masa se mueve en los dos sentidos de una única dirección sobre un eje —que llamaremos x— y que en la posición de equilibrio la masa está en la posición x = 0. en el instante t. tal que Fr = −kx.

periodo = . Algunas EDL de la Fı́sica 201 Observemos que además f = 0 sigue siendo la posición de equilibrio de la masa. Es el caso en que m. ω0 2π b) Movimiento libre amortiguado. m en cuyo caso las soluciones son de la forma x(t) = A · cos[ω0 t] + B sen[ω0 t]. λ2 = −p − p2 − ω02 . a) Movimiento libre sin amortiguación. para ω0 = . el cual es un movimiento periódico. k > 0 y F = 0. para p = c/2m son q q λ1 = −p + p2 − ω02 . sen(α) = . c. es decir mx00 + cx0 + kx = 0. En este caso tenemos que las raı́ces del polinomio λ2 + 2pλ + ω02 . Es el correspondiente a m. y c = F = 0. y tomando α ∈ [0. con 2π ω0 amplitud = C. 4. por tanto x satisface la ecuación r 00 k x + ω02 x = 0. A2 +B 2 C C entonces x(t) = C[cos(α) cos(ω0 t) − sen(α) sen(ω0 t)] = C · cos(ω0 t + α). k > 0. frecuencia = .14. 2π) tal que A A −B cos(α) = √ = . .

p < ω0 . en torno al punto de equilibrio. Tercer caso: c2 < 4km es decir. que vale p ω1 ω02 − (c/2m)2 = .202 Tema 4. y las soluciones son x(t) = A Re (etλ1 ) + B Im (etλ1 ). 4m2 m 4m2 es decir de c2 − 4km. C = A2 + B 2 . Campos tangentes lineales y las soluciones dependen del signo de c2 k c2 − 4km p2 − ω02 = − = . C C las cuales representan oscilaciones. √ para A. cos α = . que como antes tiende a la posición de equilibrio cuando t → ∞ con a lo sumo una oscilación. para la que x(t) → 0 cuando t → ∞. para ω1 = ω02 − p2 . 2π 2π . es decir p > ω0 . B ∈ R. En este caso λ1 y λ2 son complejas conjugadas q λ1 = −p + iω1 . En este caso λ1 y λ2 son reales distintas y negativas. p = ω0 . Segundo caso: c2 = 4km es decir. = e−pt [A cos(tω1 ) + B sen(tω1 )]. Primer Caso: c2 > 4km. = C e−pt cos(tω1 + α). 2π) y −B A sen α = . α ∈ [0. por tanto la solución es de la forma x(t) = Aeλ1 t + Beλ2 t . presentando a lo sumo una oscila- ción. λ2 = −p − iω1 . Aunque no es un movimiento periódico tiene frecuencia —número de oscilaciones por segundo—. Ahora λ1 = λ2 = −p y las soluciones son x(t) = (A + Bt)e−pt . amortiguadas exponencialmente.

c) Movimiento forzado sin amortiguación. 2π y tiende a la posición de equilibrio cuando t → ∞. . Es el correspondiente a m. que ya sabemos es de la forma y(t) = A · cos(ω0 t) + B · sen(ω0 t) = C · cos(ω0 t + α). Entonces z 0 = −a · ω sen(ωt). k > 0. Nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(ωt). cuyas soluciones son suma de una solución particular de esta ecuación y una de la ecuación homogénea. F 6= 0. 4. c = 0.14. m Para encontrar una solución particular distinguiremos dos casos: Primer caso: Que ω 6= ω0 . por tanto −maω 2 cos(ωt) + ka cos(ωt) = F0 cos(ωt). z 00 = −a · ω 2 cos(ωt). sea solución de nuestra ecuación. para r k ω0 = . por tanto nuestra ecuación es de la forma mx00 + kx = F0 cos(ωt). Buscamos a ∈ R. Algunas EDL de la Fı́sica 203 que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador ω0 . para el que z(t) = a · cos(ωt).

= A · cos(ω0 t) + B · sen(ω0 t) + a(ω) · cos(ωt). En este caso tenemos que A = a(ω) y B = 0 y aplicando que 2 cos β cos γ = cos(β − γ) + cos(β + γ). El fenómeno de la pulsación. A(t) varı́a len- tamente en comparación con (ω0 + ω)t cos . (ω0 − ω)t (ω0 + ω)t = 2a(ω) cos · cos . Antes de analizar el otro caso abrimos un paréntesis para comentar dos curiosos fenómenos. 2 Figura 4. 2 donde 2F0 (ω0 − ω)t A(t) = cos . Una oscila- ción como esta con una amplitud periódica que varı́a lentamente. 2 2 (ω0 + ω)t = A(t) cos . = C · cos(ω0 t + α) + a(ω) · cos(ωt). x0 (0) = 0. Consideremos la solución particular x(0) = 2a(ω).2.204 Tema 4. 2π . pre- senta el fenómeno de la pulsación. Pulsación que varı́a rápidamente. que consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una frecuencia de ω0 − ω . m(ω02 − ω 2 ) 2 y si ω0 ' ω y por tanto ω0 − ω es pequeño en comparación con ω0 + ω. tendremos que en x(t). la solución es x(t) = a(ω)[cos(ωt) + cos(ω0 t)]. Campos tangentes lineales por lo tanto F0 F0 −maω 2 + ka = F0 ⇒ a = a(ω) = 2 = 2 . k − mω m(ω0 − ω 2 ) y nuestra solución general es x(t) = y(t) + z(t).

14. son las contribuciones respectivas a la presión que se produce en el tı́mpano por dos diapasones. Resonancia . llamada la frecuencia de pulsación. Si las frecuencias f1 = ω1 /2π y f2 = ω2 /2π de los diapasones difieren en mas de un 6% de su valor promedio. El fenómeno de la resonancia. Si y1 (t) = A · cos(ω1 t) . Ed. no distinguiendo valores positivos de ne- gativos en y(t) (los fı́sicos dicen que el oı́do actúa como un detector de ley cuadrática).3. Sin embargo si la diferencia es mas pequeña. Nuestra solución general es para ω 6= ω0 x(t) = y(t) + z(t) = C · cos(ω0 t + α) + a(ω) · cos(ωt). entonces el oı́do distingue las dos notas con una pequeña diferencia de tono y “prefiere”la ecuación anterior. mayores serán las oscilacio- nes de nuestra solución.35 Cuando una onda sonora alcanza un oı́do. En este caso el oı́do “prefiere”la ecuación (aunque sea la misma)   (ω1 − ω2 )t (ω1 + ω2 )t y(t) = 2A cos · cos . pues estarán dominadas por a(ω) que se aproxima Figura 4. es decir ω de ω0 . entonces la presión total que el tı́mpano recibe viene dada por la superposición de ambas y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A · [cos(ω1 t) + cos(ω2 t)]. produce en el tı́mpano una variación de la presión del aire.Reverte. entonces el oı́do no reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f = (f1 +f2 )/2 cuya amplitud varı́a. Algunas EDL de la Fı́sica 205 Nota 4. y2 (t) = A · cos(ω2 t). aunque oye cómo el sonido desaparece y vuelve a aparecer a intervalos regulares de frecuencia (ω1 − ω2 )/2π. para la cual se tiene otro curioso fenómeno. Cuanto mas próxima sea la frecuencia de la fuerza externa a la frecuencia natural del muelle. 4. 2 2 Remitimos al lector interesado en esto a la página 31 del tomo 3 del Berkeley Phisics Course.

decimos que la fuerza externa entra en resonancia con nuestro oscilador. Para que sea efectivo el empujón debe estar en resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el niño sentado). para que sea difı́cil entrar en resonancia con ellas. como sabemos que no puede ser de la forma a cos(ω0 t). En la práctica cualquier sistema mecánico con poca amortiguación puede ser destruido debido a vibraciones externas. En el caso en que ω = ω0 . k.206 Tema 4. 2mω0 y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo. una columna de soldados que pasaba por un puente marcando el paso. si estas están en reso- nancia con el sistema. m y para encontrar una solución particular. . En este caso nuestra ecuación es F0 x00 + ω02 x = cos(ω0 t). Por esta razón una de las cosas mas importantes en el diseño de estructuras. c > 0. es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam- biarlas en función del uso que vaya a tener esa estructura. F 6= 0. Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos hacia abajo y arriba en un vaivén que va al mismo ritmo que el coche. hizo que este se desplomara. Corresponde a m. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto una copa de cristal al cantar. Lo intentamos con z(t) = at sen(ω0 t) y hay solución para a = F0 /2mω0 . por lo que las soluciones son de la forma F0 x(t) = y(t) + z(t) = C cos(ω0 t + α) + t sen(ω0 t). También es el caso de un niño que está columpiándose y se ayuda a sı́ mismo —u otro le empuja— para balancearse mas. en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Campos tangentes lineales a ∞. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo cuando se cruza un puente. d) Movimiento forzado con amortiguación. tendremos que buscar entre las de otro tipo mas general. porque el sonido tenı́a la frecuencia natu- ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra). probablemente porque el ritmo de sus pisadas entró en resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del puente. Segundo caso: Que ω = ω0 . A continuación analizamos este caso.

no existe frecuencia de resonancia. Es fácil demostrar que este valor se alcanza en q ω1 = ω02 − 2p2 . e) Movimiento de dos muelles. Busquemos entonces esta solución particular intentándolo con z(t) = A cos(ωt) + B sen(ωt). cuando t → ∞ y por tanto el comportamiento de x con el tiempo. Por último vamos a considerar el problema del movimiento de dos muelles unidos: . echando cuentas vemos que la solución es de la forma ω02 F0 z(t) = p 2 cos(ωt + α). cuando ω hace máxima a g(ω).√que hemos estudiado en b). que no siempre existe. en cuyo caso la frecuencia de resonancia es p ω1 (k/m) − (c2 /2m2 = .L. 2π 2π en caso contrario (ω02 < 2p2 ). donde y es la solución general de la homogénea. remitimos al lector interesado a la página 207 del libro de Ross. k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2 por tanto si nuestro muelle tiene amortiguación c > 0. la cual tiene una solución general x = y + z. Para un análisis de esta frecuencia de resonancia. En cualquier caso y(t) → 0. S. y que dependı́a de la relación entre c y 4km. Algunas EDL de la Fı́sica 207 nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(ωt) por tanto nuestra ecuación es de la forma mx00 + cx0 + kx = F0 cos(ωt). siempre que ω02 ≥ 2p2 . depende del de la solución particular z. k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2 y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema. las oscilaciones están acotadas por ω02 F0 g(ω) = p 2 .14. 4.

a la que se llama electrón (e). Una propiedad fundamental de la carga eléctrica es su existencia en dos variedades que por tradición se llaman positiva y negativa y que están caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repelerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga eléctrica es que se puede medir y sorprendentemente aparece únicamente en canti- dades múltiplos de una determinada carga. que .3 Problemas de circuitos eléctricos. Esta fuerza provoca el desplazamiento de los electrones. de un sistema aislado —en el que la materia no puede atravesar sus lı́mites—. los cuales llevan una carga que denotaremos con Q. pero si conectamos ese alambre a los polos de una baterı́a. en el instante t. 4. Otras partı́culas elementales como el protón ó el positrón son positivas pero tienen la misma carga que el electrón. Sean k1 y k2 . La unidad habitual para la carga eléctrica es el culombio que es aproximadamente 6. es cons- tante”. respecto de su posición de equilibrio. que se llama fuerza electromotriz . m2 x002 = −k2 (x2 − x1 ). sus electrones li- bres se desplazan por entre los átomos.208 Tema 4. Campos tangentes lineales Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2 unidas con sendos muelles —de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 —. “atraı́dos por una fuerza”que depende de la baterı́a. de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P están en lı́nea recta horizontal. los electrones libres se desplazan hacia el polo positivo. que se mide en voltios (V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energı́a eléctrica por unidad de carga. y con x2 (t) lo mismo pero de m2 . el cual tiene carga negativa. las constantes de los muelles. Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado.14. sin salirse del material. respectivamente. En estas condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales lineales m1 x001 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 ). que suele enunciarse como Ley de la conservación de la carga: “la carga total —suma de la positiva y la negativa—. 3 × 1018 e. Representemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 . Nuestro universo parece una mezcla equilibrada de cargas eléctricas positivas y negativas y esto nos lleva a otra propiedad fundamental de la carga eléctrica.

Caı́das de tensión e intensidad de corriente están relacionadas depen- diendo del tipo de dipolo del que se trate: Baterı́as. ii. producida por una fuerza electromotriz. de tal manera que la caı́da de tensión verifica la llamada Ley de Ohm E(t) = RI(t).. Resistencias. Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale.. Si la corriente va de a hacia b.La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b. se llama corriente eléctrica y se mide en amperios (A). Circuito eléctrico circuito eléctrico circula una corrien- te eléctrica que pasa por todos los dipolos. o compuesto en caso contrario. a los que llamaremos nu- dos del circuito. Para ellos existe una constante L. El estado eléctrico de cada dipolo (ab) queda caracteriza- do en cada instante t por dos cantidades: i.14.La caı́da de tensión (ó de voltaje) Eab .. Inductancias.4.Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan energı́a en forma de calor. Por su parte la caı́da de tensión está dada por Va (t) − Vb (t).. En general denotaremos un dipolo con (ab). Y a este desplazamiento I = Q0 . Algunas EDL de la Fı́sica 209 se mide en coulombios (C). Existe una constante R.. inductancias y condensadores. que se mide en Henris (H). Su caı́da de tensión es −E. Los dipolos que aquı́ consi- deramos son: baterı́as.Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por tanto la corriente eléctrica que circula. entonces Iab es positiva. Durante el funcionamiento del Figura 4. Por tanto se tiene que Iab = −Iba . Por un circuito eléctrico entende- remos una serie de dipolos unidos por sus polos. de tal manera que E(t) = LI 0 (t). Por un dipolo entenderemos un mecanismo eléctrico con dos polos (a) y (b). 4. Puede ser simple si en cada nudo concurren dos dipolos. . Eab = −Eba . la diferencia de los potenciales correspondientes a los polos a y b. en caso contrario es negativa. resistencias. que se mide en Ohmios (Ω).Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la corriente.

La suma de las corrientes que entran en cualquier nodo del circuito es cero. . Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai . . Segunda Ley de Kirchhoff. ai+1 ). tal que en vez de la ecuación anterior se tiene el siguiente sistema E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t). lo cual es una consecuencia de ser la caı́da de tensión una diferencia de potencial. Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen nulas en el instante 0. aunque no formen parte del mismo circuito.14. . para i = 1. A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito eléctrico son válidas las dos leyes siguientes..1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentación que genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios.Son dipolos que acumulan carga. .210 Tema 4. a0 ). entonces E12 + E23 + · · · + En1 = 0. . para i = 1. es decir con un nudo a0 común. llamadas: Primera Ley de Kirchhoff.. Condensadores. . . una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 10−4 F.La suma de caı́das de voltaje alrededor de cada circuito cerrado es cero. una resistencia de R = 100Ω. n. donde c es una constante que se mide en Faradays (F). n. y an = a1 . . . Ejercicio 4. lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que sale. Campos tangentes lineales En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) estén próximas. hallar la intensidad de corriente en todo momento. E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).. al hacerlo se resisten al flujo de carga produciendo una caı́da de tensión proporcional a la carga Q(t) = cE(t). entonces I10 = I02 + · · · + I0n . Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai . existe un coe- ficiente de inducción M .

es decir (4.23) 2 0 0 [r θ ] = 0. en el que se encuentra la partı́cula. donde E1 (t) = (cos θ(t). = r0 (t)E1 (t) + r(t)θ0 (t)E2 (t). tendremos que E1 y E2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las relaciones E10 = θ0 E2 . ⇒ (4. que esta es la única que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la dirección del segmento que las une. Consideremos una partı́cula de masa m en el plano con coordenadas (x. entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA. cos θ(t)). sen θ(t)). Si definimos E2 (t) = (− sen θ(t). m[2r0 θ0 + rθ00 ] = f2 .) .5. Sea ahora F = f1 E1 + f2 E2 la fuerza que actúa sobre la partı́cula m. Algunas EDL de la Fı́sica 211 4. Figura 4.22) m[r00 − r(θ0 )2 ] = f1 . Partı́cula en movimiento y θ(t) es el ángulo (respecto del eje x). Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partı́cula. y su aceleración por A(t) = V 0 (t) = X 00 (t). cuya posición viene determinada por X(t) = r(t)E1 (t). = [r00 − r(θ0 )2 ]E1 + [2r0 θ0 + rθ00 ]E2 . (multiplicando por r) 0 0 2 00 2rr θ + r θ = 0. ⇒ 2 0 r θ = k. y). (=cte. La velocidad de la partı́cula m en cada instante t vendrá dada por V (t) = X 0 (t).14. En tal caso tendremos que f2 = 0 y por tanto 2r0 θ0 + rθ00 = 0. E20 = −θ0 E1 . 4.14.4 Las leyes de Kepler.

dt dt z 2 dθ dt z 2 dθ 0 2 2 dr dθ d z d z r00 = = −k 2 θ0 = −k 2 z 2 2 .“El radio vector del sol a un planeta recorre áreas iguales en tiempos iguales”. Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton.22) que para c = GM c (4. dθ dt dθ dθ por lo que (4.212 Tema 4. dθ k .23) dr dz 1 dz dθ 1 dz r0 = =− =− = −k .6. Campos tangentes lineales Supongamos que k > 0. 2 0 donde ρ ◦ θ = r. Sea a(t) el área recorrida por m desde X(0) hasta X(t). 2 Segunda ley de Kepler. entonces por (4. que GM m F =− E1 .25) r00 − rθ02 = − . r2 Definamos ahora z = 1/r.24) a(t1 ) − a(t0 ) = (t1 − t0 ).. 2 2 y se sigue que k (4. en tal ca- so θ es creciente y establece un difeo- morfismo entre el tiempo y el ángulo que forma la partı́cula con el eje x en ese tiempo. vista desde el origen. 2 a Ley de Kepler Z θ(t) 1 a(t) = ρ2 (θ)dθ.25) queda de la forma d2 z c 2 + z = 2. es decir Figura 4. r2 tendremos por (4. entonces se tiene por (4.23) que 1 2 0 k a0 (t) = r θ = .

que la excentricidad vale r 2k 2 e= 1+ E. 4. a2 b2 En tal caso como A A ρ(0) = . 1+e 1−e .131 del Simmons y nosotros lo veremos más adelante en la pág.401 y siguientes) —esto es el principio de la conservación de la energı́a—. Algunas EDL de la Fı́sica 213 que es lineal y cuya solución es c z = B1 sen θ + B2 cos θ + . k2 p donde B = B12 + B22 . Ahora si giramos el plano para que α = 0. nula ó positiva. Se puede ver sin dificultad (ver la pag. Consideremos ahora el caso en que la órbita es una elipse de la forma x2 y2 + = 1. y por tanto la órbita de m es una elipse una parábola ó una hipérbola. se tiene la: Primera ley de Kepler. ρ(π) = . 1 a Ley de Kepler hipérbola ó una parábola según sea e < 1.“Las órbitas de los planetas son elipses y el sol está en uno de sus focos”. e > 1 ó e = 1. tendremos que para A = k 2 /c y e = Bk 2 /c A r = ρ(θ) = . 1 + e cos θ que es la ecuación polar de una cónica.7. mc2 donde E es la energı́a total del sistema. la cual es una elipse una Figura 4. según sea la energı́a negativa..403).14. B1 /B = − sen α y B2 /B = cos α. k2 c = B cos(θ + α) + . Ası́. como los planetas se mantienen en el sistema solar —basta observar que el planeta vuelve a una posición dada después de un tiempo (el año del planeta)—. que es constante a lo largo de la órbita (ver la pág.

2 1 − e2 por lo que d2 b2 1 − e2 = 1 − 2 = 2.“Los cuadrados de los perı́odos de revo- lución de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias medias”. 2 1 − e2 ρ(π) − ρ(0) Ae d= = = ae.. implican que m es atraı́da hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre m y el sol. a a y por tanto Aa2 a= ⇒ b2 = Aa.24) que kT 4π 2 Aa3 4π 2 3 πab = ⇒ T2 = = a . r a 1 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton. entonces como el área de la elipse es πab se sigue de (4. por   2 2 1 v =c − . Campos tangentes lineales tendremos que ρ(π) + ρ(0) A a= = . porque a partir de él propuso su ley de la gravedad e investigó sus consecuencias.14. .3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier punto de su órbita está dada. b2 De aquı́ se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta a lo largo de su órbita. 1 Ejercicio 4. Ejercicio 4. en módulo. 2 k2 c y puesto que c = GM .214 Tema 4. tendremos la Tercera ley de Kepler.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler.14.

Demostrar que todos los fragmentos —sin contar los fragmentos que van hacia el sol— se reunirán posteriormente en el mismo punto si la velocidad no es muy alta. Algunas EDL de la Fı́sica 215 Ejercicio 4..4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones y en órbitas propias. .. 4. Calcular esa velocidad a partir de la cual todos los fragmentos se van para siempre.14.14.

entonces podemos definir la medida en los borelianos de este espacio µ(B) = m[F (B)].2. Campos tangentes lineales Ejercicios resueltos Ejercicio 4. Indicación.c) La medida de Lebesgue m es la única medida definida en los bo- relianos del espacio. Si nosotros tenemos una transformación lineal F : R3 → R3 . m[F (B)] = cm(B).. y si la ecuación que define D es φ0 = Aφ. entonces div(D) = traz(A). 1. 0). 0. . para c ≥ 0. por el flujo del sistema lineal   0 3 1 0 φ = 1 a 10  · φ. por tanto existe c ≥ 0 tal que para todo boreliano B. (0. 0). i=1 ∂xi Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales: “La velocidad de dilatación de un volumen B por el flujo Xt de un campo D en el instante 0. En particular para Q el cubo unidad tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c. por lo que para todo B m[F (B)] = det(F )m(B).a) Demostrar que det[etA ] = et(traz A) . (0..216 Tema 4. en el sentido de que cualquier otra es de la forma µ = cm. es la integral de la divergencia de D en el volumen”. b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los vectores de la base (1. y cada boreliano B se transforma —por la acción del grupo— en un boreliano con volumen V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) · m(B) = det(etA ) · m(B) = et traz A ·m(B) y V 0 (0) = traz(A)m(B). 8 0 −a en el instante t = 2. que es invariante por traslaciones.6. 0. P c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es n X ∂fi div D = . Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva volúmenes. la cual es invariante por traslaciones. 1).

g](x) = f g 0 − gf 0 . f 2 (t) exp( at R a p(s)ds) Ejercicio 4.Consideremos la ecuación de Riccati y 0 +R(x)y 2 +P (x)y + Q(x) = 0.Sean f y g soluciones independientes de y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.. 4. resolviendo la ecuación diferencial lineal de primer orden Rx f 0 (x) e− a p(t)dt g 0 (x) = g(x) + W(a) · . la función Wronskiano W(x) = W[f. g] no se anula en ningún punto y por tanto es constante en signo. demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.11.Utilı́cese que W[f.11..4. b) Demostrar que si f es una solución suya —que no se anula en un su- bintervalo J de I—. Demuéstrese que: . podemos encontrar otra solución g de la ecuación en J.11. Ejercicio 4. a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas. B Ejercicio 4.La solución general es Z x dt Af (x) + Bf (x) ..14. f (x) f (x) Resolver esta ecuación y dar la expresión general de las soluciones de la ecuación inicial. Indicación.. Indicación.3. y por tanto vale Rx W(x) = W(a) · e− a p(t)dt . Algunas EDL de la Fı́sica 217 Nota 4.1. satisface la ecuación W0 (x) + p(x)W(x) = 0..Consideremos la ecuación diferencial y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que Z Z V (t) = ω= Xt∗ ω Xt (B) B Xt ω − ω Z Z V 0 (0) = lim = DL ω B t B Z = div(D)ω.

entonces cualquier otra solución y está definida para cada constante k por y − y2 y 3 − y1 · = k. y3 son soluciones. Campos tangentes lineales a) Si y1 es una solución.Resolver la ecuación diferencial y 00 − 4y = 0. y − y 1 y 3 − y2 Solución. entonces cualquier otra solución y satisface. Ejercicio 4.218 Tema 4.. (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 . para una constante c y − y2 R = e R(y1 −y2 ) ·c.. Solución.12. entonces por (a) cualquier otra solución y define u1 = 1/(y − y1 ) y u2 = 1/(y − y2 ) soluciones respectivamente de.Ver las páginas 208 − 210 del Derrick–Grossman. Solución.1. b) Si y1 e y2 son soluciones.2.. y 00 + 8xy 0 − 4y = 0. entonces y es cualquier otra solución si y sólo si y − y1 = 1/u donde u es solución de la ecuación diferencial lineal u0 = (2Ry1 + P )u + R.. de donde se sigue que  0 u1 u0 u2 − u1 u02 = 1 u2 u22 (2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 − (2Ry2 + P )u1 u2 − Ru1 = u22 u1 u1 − u2 = 2R(y1 − y2 ) +R u2 u22 u1 = R(y1 − y2 ) .. y − y1 u2 Ejercicio 4.12.b) Si y1 e y2 son soluciones. u2 lo cual implica que y − y2 u1 R R(y1 −y2 ) = =e ·A. u02 = (2Ry2 + P )u2 + R. y2 . u01 = (2Ry1 + P )u1 + R .Como en general se tiene que Z ∞ L(f 0 )(z) = e−tz f 0 (t)dt = zL(f )(z) − f (0) 0 L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) − f 0 (0) = z 2 L(f )(z) − zf (0) − f 0 (0) . con las con- diciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2. y − y1 c) Si y1 .Determinar las soluciones en series de potencias de las siguientes ecuaciones diferenciales: y 00 + xy 0 = −y . por el método de la transformada de Laplace.

1983. 1982. Ph. Ed. W. J. Vol. Berkeley Phisics course. Prentice–Hall Hispanoamericana. Smale. . Garret and Rota. Ed. 1979. Ed. Spiegel. Interamericana. Gian–Carlo: “Ordinary differential equations”. Birkhoff. S. z2 − 4 z−2 siendo esta la transformada de e2t . Moscou.3 ”. Ediciones RIALP. C. Arnold. Ross. 1972. 1980. Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”. Alianza Univ. Reverté. Press.. F. V. Crawford. 1983.Jr.Jr.I.: “Equations differentielles ordinaires”. sistemas dinámicos y álgebra lineal”.: “Ordinary differential equations”.: “Ecuaciones diferenciales (I)”.: “Ecuaciones diferenciales elementales con aplicaciones”.H. Edwards. Fondo Educativo Interamericano. and Hirsch.D. and Grossman.: “Ecuaciones diferenciales.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones”.E. Salamanca. 4. 1982. Mir.R. S. Bibliografı́a y comentarios Los libros consultados en la elaboración de este tema han sido: Apostol.: “Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas históricas”. Algunas EDL de la Fı́sica 219 en este caso tendremos que 4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) − zy(0) − y 0 (0)] z+2 1 L(y)(z) = = . and Penney. 1984.S. Ed.14. 1966.M. 1974. 1986. 1955. Univ. S. W.: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”.J. Ed.: “Ecuaciones diferenciales aplicadas”.: “Ondas. Birkhauser. Flett: “Differential analysis”.L. T. Hurewicz. Ed. Mc- Graw–Hill. Hartman. M. F. Reverté. Prentice Hall internacio- nal. 1977. Ed. John Wiley and Sons. Muñoz Diaz.W. Ahora se comprueba que esta es solución de nuestra ecuación. 1982. Cambridge Univ.: “Análisis matemático”.: “Ecuaciones diferenciales”.R. Simmons. McGraw–Hill. M. Derrick. 1978. Ed.

fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares.220 Tema 4. esta fue descubierta y popularizada por ingenieros prácticos (en particular por el ingeniero electricista inglés Oliver Heaviside (1850–1925)). Campos tangentes lineales Watson. logró extraer sus tres leyes. 1944.: “A treatise on the Theory of Bessel Functions”. Remitimos al lector al Tema de la función de ondas. las usó el as- trónomo alemán Friedrich Wilhelm Bessel (1784–1846). Mas tarde en 1817. El siguiente comentario está extraı́do de la página 128 del F. Estas técnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente siglo su validez fue objeto de considerables controversias”. de los movimientos planetarios. La Ecuación de Bessel es una de las mas importantes de la fı́sica matemática. en el estu- dio del movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atracción. de la difusión y propagación de ondas. La inte- gral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido primero en un trabajo de Euler.G. de la teorı́a del po- tencial. Kepler trabajó incansablemente con ese material durante 20 años y. hermosas y simples. Cambridge Univ. que eran el clı́max de miles de años de astronomı́a observacional pura”.N. Daniel Bernoulli (1700–1782) —el mas distinguido ma- temático de la segunda generación de la célebre familia suiza—. habrı́a varios centenares de ejemplos diferentes que se llamarı́an “Teorema de Euler”). al fin. Se acostumbra en Matemáticas dar a una técnica o teorema el nombre de la siguiente persona después de Euler que lo haya descubierto (de no ser ası́. del movimiento de fluidos. Press. en relación con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. Leonhard Euler también se encontró con ellas estudiando el movimiento de una membrana tensa. El siguiente comentario está extraı́do de la página 292 del libro de Edwards–Penney: “ Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. Desde entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar problemas de elasticidad. . En este caso la siguiente persona fue el matemático francés Pierre Simon de Laplace (1749–1827) que empleo tales integrales en sus trabajos sobre Teorı́a de la probabilidad. etc. De hecho. La técnica operacional que lleva su nombre para la resolución de ecuaciones diferenciales y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma- temático francés. El fı́sico–matemático suizo. su ayudante Johannes Kepler heredó numerosos datos en bruto sobre las posiciones de los planetas en diferentes épocas. Sim- mons: “ Cuando el astrónomo danés Tycho Brahe murió en 1601.

4.14. Algunas EDL de la Fı́sica 221 Fin Tema IV .

222 Tema 4. Campos tangentes lineales .

La cuestión que ahora nos ocupa es: ¿Bajo qué condiciones dos solu- ciones que en un instante determinado estuvieron “próximas”.Tema 5 Estabilidad 5. v). 223 . Es el caso del péndulo estu- diado en el tema II. se man- tienen “próximas” a lo largo del tiempo?. pasando por un punto p ∈ U . El segundo corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solución periódica. en la posición x = 0.1 Introducción Dado un campo tangente completo D ∈ Dk (U ). sabemos que su flujo X : R × U → U es de clase k. en un abierto U de E. En este tema estudiaremos este problema ciñéndonos particularmente a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las solu- ciones que pasan cerca de una solución constante en el tiempo. lo cual implica que la solución Xp . v = 0. es decir de un punto singular del campo tangente. como ocurre con el péndulo para casi todos los puntos (x. siempre que p y q estén próximos y para valores del tiempo próximos a 0. dista poco de Xq —la que pasa por q—.

En estos términos se tiene que para cada p ∈ E = Rn y t ∈ I(p) Z t Xi (t. Consideremos un campo tangente D ∈ D(U ). p)ds.2 Linealización en un punto singular Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema de coordenadas lineales asociado xi . Definición. p) = δij + [X(s. crı́tico o de equi- librio del campo D si Dp = 0. p)] (s. Pero además Yt es un grupo uniparamétrico de isomorfismos lineales lo cual nos permite dar la siguiente definición. p)]ds. tendremos que Xt (p) = p para todo t ∈ R. Llamaremos linealización del campo D en el punto singular p al campo tangente lineal canónico que denotaremos L ∈ D(E). . Estabilidad 5. por tanto podemos definir los automorfismos lineales Yt = Xt∗ : Tp (E) → Tp (E). 0 y por tanto n Z tX ∂Xi ∂fi ∂Xk (5.224 Tema 5. Si p ∈ U es singular para D.1) (t. ∂xj 0 ∂xk ∂xj k=1 Definición. X ∂ D= fi . p) = pi + fi [X(s. Diremos que p ∈ U es un punto singular. que tiene como grupo uniparamétrico a Yt . recordando que todos los espacios tangentes están canónicamente identificados con E. ∂xi y sea X : WD → U el grupo uniparamétrico de D.

a los autovalores de la aplicación lineal asociada a la linealización de D en p (ver el tema de sistemas lineales). tendremos que las componentes cij (t) del vector  ∂  Yt (ej ) = Xt∗ . y por tanto Yt = Φ(t) = etA . i=1 j=1 ∂x i Definición. ∂xj Y diremos que p es hiperbólico si los exponentes caracterı́sticos de D en p no tienen parte real nula. es decir en términos de un sistema de coordenadas lineales xi . 5. Para cada vector ei ∈ E de la base. ∂xj son  ∂  ∂xi ◦ Xt cij (t) = Xt∗ xi = (p) ∂xj p ∂xj ∂Xi = (t. Como consecuencia el campo linealización de D en p vale   n n X X ∂ L=  aij xj  .2.1) que para la matriz  ∂f  i A = (aij ) = (p) . . p). llamaremos exponentes ca- racterı́sticos de D en p. Linealización en un punto singular 225 Veamos cómo están definidos los automorfismos Yt : E → E. en términos de las componentes del campo D. a los autovalores de la matriz  ∂f  i A= (p) . k=1 lo cual implica que la matriz Φ(t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface Φ0 (t) = A · Φ(t). Sea p un punto singular de D. ∂xj se tiene que n X c0ij (t) = aik ckj (t). ∂xj y por tanto se sigue de la ecuación (5.

Diremos que p es estable —en el sentido de Liapunov—. en caso contrario diremos que p es inestable.3.2. Diremos que p es asintóticamente estable si es estable y Xq (t) → p. para todo q ∈ Vp . 5. Estabilidad Ejercicio 5.3.1 Calcular la linealización y los exponentes caracterı́sticos del campo que define la ecuación del péndulo x0 (t) = v(t). −x2 ∂x1 + x1 ∂x2 + (x2 + x4 )∂x3 − x3 ∂x4 .3 Estabilidad de puntos singulares Definición. tal que para todo q ∈ Vp se tiene a) [0. L en el (0. Ejercicio 5. . tal que para todo q ∈ Wp se tiene [0. cuando t → ∞. existe otro Vp ⊂ Up .0). Ejercicio 5. g v 0 (t) = − sen x(t). b) Xq (t) ∈ Up para todo t ≥ 0.2 ¿En cual de los siguientes campos el origen es estable? −x2 ∂x1 + x1 ∂x2 + x4 ∂x3 − x3 ∂x4 .1 Demostrar que si p es un punto estable. ∞) ⊂ I(q). entonces para todo entorno Up de p en U . si para cada entorno Up de p en U . existe otro Wp ⊂ Up . ∞) ⊂ I(q) y Xq (t) ∈ Wp para todo t ≥ 0. (x1 + 2x2 )∂x1 + (2x1 − 2x2 )∂x2 .226 Tema 5. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparamétrico X y p ∈ U un punto singular de D.

Dada una aplicación lineal A : E → E en un espacio vec- torial real E.. con todos los autovalores con parte real nula. En el resultado que enunciamos a continuación —que se demuestra en los cursos de álgebra lineal—. de dimensión n. I= .     . β α 0 1 Ejercicio 5. . debido a Liapunov y que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales..   . de dimensión finita.. para encontrar puntos singulares asintóticamente estables de campos tangentes.1 Sea A : E → E una aplicación lineal en un es- pacio vectorial real E. .. . Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo definido por la ecuación X 0 = AX si y sólo si A es semisimple —es decir las cajas en su forma canónica de Jordan son de orden 1 para los autovalores reales y de orden 2 para los complejos. Pero antes necesitamos dar una definición y unos resultados previos. . de orden n. Estabilidad de puntos singulares 227 Ejercicio 5. .   0 0 ··· 1 λ 0 0 ··· I D donde λ es un autovalor real y α + iβ complejo de A y     α −β 1 0 D= . .. ∂θ ρ ∂ρ En esta lección vamos a dar un primer criterio. llamaremos radio espectral de A al máximo de los módulos de los autovalores de A. .. . Teorema de Jordan 5.   . para i = 1. . .. . A(x) = λx}. se da la forma canónica de una matriz real. . . . (2)  .3. Definición. . 5. .3. que son de una de las formas     λ 0 ··· 0 0 D 0 ··· 0 0 1 λ · · · 0 0  I D ··· 0 0 (1)  . .4 Sea A una matriz. . Entonces existe una base respecto de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai . es decir al número positivo ρ(A) = max{|λ| : ∃x ∈ E − {0}.. . de orden mi ..3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en coordenadas polares ∂ 1 ∂ + ρ sen . r. . .3. .

. de orden mi . . r. Basta demostrar el resultado para cada Ei . . . para i = 1.. .. en . . Obviamente el subespacio E1 de E. . . . . Estabilidad Ejercicio 5. que son de una de las formas     λ 0 ··· 0 0 D 0 ··· 0 0   λ · · · 0 0 I D · · · 0 0  (1)  . . 0 0 ···  λ 0 0 · · · I D donde λ es un autovalor real y α + iβ complejo de A y     α −β 1 0 D= . . r. en en E. . . . . .. .  .228 Tema 5. . Ahora para cada  > 0 consideremos la base e2 en v1 = e1 .. ı́dem para los Ei para i = 1. (2)  .. de orden mi . β α 0 1 Demostración.     . . . . .2 Sea A : E → E una aplicación lineal en un espacio vectorial real E. . Lema 5..   en la que A es λI + Z. en la que A se representa por una matriz diagonal por cajas Ai . . . es decir podemos suponer que A consta de una sola caja.   . . es decir λI + Z es la matriz de A en la base e1 . es invariante por A.Aplicando el Teorema de Jordan existe una base e1 . de dimensión n.3.   . .5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo definido por la ecuación X 0 = AX si y sólo si los autovalores λ de A. corres- pondiente a la caja A1 . . m. . . . . 0 A2 donde A1 tiene todos los autovalores con parte real negativa y A2 es semisim- ple. tienen Re λ ≤ 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma   A1 0 . . Supongamos que A es del tipo (1). . en1 . . . para λ autovalor real de A. que son de una de las formas descritas en dicho teorema. . .. . v2 = . Entonces para cada  > 0 existe una base respecto de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (). vn = n−1 . para i = 1. . I= .. . . generado por e1 . . . . .

Supongamos que A es del tipo (1). . vj >= δij . . con los xi ∈ Ei y por tanto siendo ortogonales y verificando Xm <x. a) Si para todo autovalor λ de A es a < Re λ < b. <A(x).3. existe un producto interior con una norma asociada k · k. Demostración. x>= <xi . x> = x()t (λI + Z)t x(). entonces existe un producto interior <. Si consideramos el producto interior correspondiente. k−1 k−1 y el resultado se sigue. .3 Sea A : E → E una aplicación lineal en un espacio vectorial real E. x> . satisface el resultado. . 5. tendremos que para cada x ∈ E y x() el vector columna de Rn de componentes las de x en la base vi . . por tanto si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado —para el que la base es ortonormal—. se tiene <x. i=1 y el resultado se seguirı́a sin dificultad. En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja. entonces se sigue del resultado anterior que para cada  > 0 existe una la base vi en la que la matriz de A es λI + Z. x> < b <x. todas las bases juntas formarán una base en E que define un producto interior que P Pues en tal caso todo x ∈ E se puede expresar de satisface el resultado. > en E. v2k = . . x> = x()t x(). modo único como xi . de dimensión n. < vi . donde Z es la matriz con 1’s debajo de la diagonal principal y el resto 0’s. x> < <A(x). en . con n = 2r. . tal que para todo x ∈ E − {0} a <x. Estabilidad de puntos singulares 229 Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 . a) En los términos anteriores A(Ei ) ⊂ Ei . tal que k A k= max{k A(x) k: k x k= 1} < r. xi > . b) Para cada r > ρ(A). r e2k−1 e2k v2k−1 = . Lema 5. . . Entonces basta considerar la nueva base para k = 1.

230 Tema 5. x> y el resultado se sigue tomando  suficientemente pequeño pues por la desigualdad de Cauchy–Schwarz . x> <x. x> <Z(x). x> =λ+ <x. Estabilidad y por tanto <A(x).

.

.

x > . < Z(x).

k Z(x) k2 .

x > . < x.

. ≤ k x k2 ≤ k Z k2 = 1.

.

las componentes de Lx son Ax. para la que si los autovalores de A tienen parte real positiva. x)| ≤ k. Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al anterior. para un k > 0 y Λ = αI + βZ − βZt . Si es del tipo (1). x)] <x. Z2 = Zt2 = 0. El resultado anterior dice que existe una norma euclı́dea en E. x>. donde tenemos que |F (. donde |f (. es decir para a > 0. entonces <A(x). Y si es del tipo (2). para A = (aij ). i=1 j=1 ∂x i es decir tal que en cada punto x ∈ E. entonces <A(x). A(x)>= [λ2i + f (. y el resultado se sigue sin dificultad. b) Como en el caso anterior basta hacer la demostración para el caso de que A esté formada por una única caja. I = Zt Z + ZZt . x)| ≤ k. . Nota 5. para un k > 0. x>.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la siguiente interpretación geométrica del mismo: Consideremos un campo lineal   n n X X ∂ L=  aij xj  . A(x)> = x()t [Λ + Z2 ]t [Λ + Z2 ]x() = = [α2 + β 2 + F (. x)] <x. entonces el vector Lx apunta hacia fuera de la esfera S = {p ∈ E : k p k=k x k}.

Teorema 5. x>< 0. de p en U .3. <x. en el que aplicaremos el argumento a la aproximación lineal del campo. tales que si q ∈ Bp .5 Sea D ∈ D(U ) con un punto singular p ∈ U . Pues <A(x). x> <A(x).22). x> <b<0 ⇒ <Lx . existe una constante b > 0 tal que k Xq (t) − p k ≤ b etc k q − p k . x> Figura 5. k Xq (t) − p k2 ≤ etc k q − p k2 . verifican que Reλ < c < 0. Lo último es una simple consecuencia de ser todas las normas de un espacio vectorial finito–dimensional equivalentes. Además para cualquier norma en E. . <x. Haciendo una traslación podemos considerar que p = 0.) Esta idea es la que subyace en la demostración del resultado siguiente. pág. 5. (Volveremos sobre esto en la lección de la clasificación topológica de los campos lineales.1.174. es decir a su linealización. entonces para todo t ≥ 0 se tiene que Xq (t) ∈ Bp . donde veı́amos que si b < 0 entonces el 0 era un punto de equilibrio asintóticamente estable. Si sus exponentes caracterı́sticos λ. Casos a > 0 y b < 0 Esto explica desde un punto de vista geométrico el resultado visto en (4. Demostración. x>. entonces existe una norma euclı́dea k · k2 y un entorno Bp . de L. Estabilidad de puntos singulares 231 y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S. x> 0<a< ⇒ 0 <<Lx .

f = (fi ) : U → Rn y P Sea D =  ∂f  i A= (0) . β) : Xq (t) ∈ Bp . y> ≤ kxkkyk. se sigue que k f (x) − Ax k lim = 0. ∂xj Sea k ∈ R tal que para todo exponente caracterı́stico λ de D en p sea Re (λ) < k < c. x> (5. siendo por la ecuación (5. pues <Xq0 (t). tal que <Ax. . es decir Xq (t) ∈ Bp .3) h0 (t) = = . se sigue que <f (x) − Ax. Consideramos ahora T = sup{r ∈ (0. δ] ⊂ U . x> <Ax.2) = + < c. De la definición de derivada de f en 0. x> lim = 0. entonces por la unicidad de solución.232 Tema 5. y para cada x ∈ Bp <f (x). x> = k kxk2 . x→0 kxk y por la desigualdad de Cauchy–Schwarz. ∀t ∈ [0. h0 (0) < 0. Estabilidad fi ∂i . k x k2 k x k2 k x k2 Sea ahora q ∈ Bp − {p} y (α. r]}.2). kXq (t)k = h(t) ≤ h(0) = k q k. β) y por tanto es diferenciable la función q h(t) = kXq (t)k = <Xq (t). x→0 k x k2 Por tanto existe un δ > 0 tal que Bp = B[0. x> <f (x) − Ax. k Xq (t) k k Xq (t) k por tanto existe r > 0 tal que para 0 ≤ t ≤ r. − kxkkyk ≤ <x. Xq (t) 6= 0 para todo t ∈ (α. Xq (t)> (5. Xq (t)> <f [Xq (t)]. Xq (t)>. x>< k <x. β) = I(q). Ahora por el lema anterior. existe un producto interior en Rn .

entonces p es asin- tóticamente estable. Si sus exponentes caracterı́sticos λ.3. Y tomando z = Xq (T ) ∈ Bp − {p} y repitiendo el argumento anterior existirı́a  > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) ∈ Bp para 0 ≤ t ≤ . Estabilidad de puntos singulares 233 Si T < β. Corolario 5. Por tanto T = β y por ser Bp compacto β = ∞. También se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la página 266 del Hirsch–Smale. entonces ningún exponente caracterı́stico de D en p. tenemos como consecuencia de la ecuación (5.3) que h0 (t) ≤ c· h(t) ⇔ (log h)0 (t) ≤ c. 0) es un punto de equilibrio asintóticamente estable.7 Si p ∈ U es un punto de equilibrio estable de D ∈ D(U ). aunque la demostración que aparece en el libro creo que es incorrecta). Ejercicio 5. 5. verifican que Reλ < 0.3. ∂x ∂y para F = (f1 .7 Demostrar que el 0 ∈ R2 es un punto de equilibrio asintótica- mente estable del campo ∂ ∂ (y + f1 ) − (x + y + f2 ) .6 Considerar la ecuación del péndulo con rozamiento (a > 0) x0 = v. Esto prueba la primera afirmación. L demostrar que el (0. entonces Xq (t) ∈ Bp para todo t ∈ [0. g v 0 = −av − sen x. f2 ) : R2 → R2 . Ahora como h(t) 6= 0. tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0. Teorema 5.3.6 Sea D ∈ D(U ) con un punto singular p ∈ U . Ejercicio 5. e integrando entre 0 y t log h(t) ≤ tc + log h(0) ⇔ h(t) ≤ etc h(0). T ] por ser Bp cerrado y Xq continua.2) y (5. en contra de la definición de T . . tiene parte real positiva.

3) de la pág. q> L`(q) = lim = 2 <Aq. y `(x) > 0. tiene las siguientes propiedades: a) `(0) = 0. q>. y si Re λ < b < 0. para x 6= 0. q>= 2 <Aq.234 Tema 5. para saber si un punto singular es estable. es decir Lx = Ax. para A = (aij ) y consideramos la norma euclı́dea que definimos en (5. entonces la función `(x) = <x.4 Funciones de Liapunov Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892). t→0 t cosa que también podemos demostrar considerando una base ortonormal y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente. tendremos que <etA q. etA q> − <q. bastaba con encontrar una función ` con esas propiedades. entonces b) L` < 0. para todo autovalor λ de A. pues en este sistema ` = yi2 y n X L`(q) = 2 yi (q)Lq yi = 2 <Lq . PP Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )∂i .8 Un punto singular hiperbólico es asintóticamente estable o inestable. x>. 5. q> ≤ 2b <q. q> . i=1 Liapunov observó que para saber si un punto de equilibrio de un campo tangente era estable. Corolario 5. pues como Xt (q) = etA q. .229. Estabilidad Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.

verificando las siguientes condiciones: a) `(p) = 0 y `(x) > 0. Por (a) tenemos que p ∈ Vp . tiene puntos en la bola B(p. β) es conexo. Llamaremos función de Liapunov de D en p. ) y no puede atravesar la esfera de esta bola por la desigualdad anterior. entonces p es estable y si es estricta entonces es asintóticamente estable. Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 —que no es constante pues Dp0 6= 0. es decir que ` ◦ Xq es decreciente. tal que para x ∈ V se tiene `(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s. Vp = {x ∈ B(p. `[Xq (t)] ≤ `[Xq (0)] = `(q) < r ≤ `(x). Tendremos que para s>0 `(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )]. Teorema 5. Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ). ) ya que Xq [0.9 Si existe una función de Liapunov de D en p. Consideremos un entorno Up de p en U y un  > 0 tal que B[p. β). ya que D` < 0—. para x 6= p. tal que ` ∈ C 1 (U − {p}). Ahora por ser B[p. b) D` ≤ 0 en U − {p}. ) : `(x) < r}. Demostración. ]. para kx − pk = . ] ⊂ Up y sean r = min{`(x) : kx − pk = }. Diremos que la función es estricta si en (b) es D` < 0. x)]. Funciones de Liapunov 235 Definición. Supongamos ahora que D` < 0 en U − {p}. pues Xq (t) ∈ B(p.4. para cada q ∈ U − {p}. 5. por lo tanto Xq (t) ∈ Vp . Por la compacidad de B[p. Esto implica que si q ∈ Vp e I(q) = (α. . V . β). entonces p0 = p. entonces para t ∈ [0. basta demostrar que si tn → ∞ y Xq (tn ) → p0 . a cualquier función ` ∈ C(U ). ] compacta tendremos que β = ∞ y p es estable. ahora bien ` ◦ Xs es continua y existe un entorno de p0 . Y por (b) tenemos que (` ◦ Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] ≤ 0. por tanto Vp es un abierto no vacı́o. es decir ` ◦ Xq es estric- tamente decreciente.

∂x ∂y Ejercicio 5. tal que `(pn ) > 0. y por la continuidad de `.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo ∂ ∂ D = (−y − x5 ) + (x − 2y 3 ) . que para todo t ∈ (0. r) : `(x) < 1}. tal que B[p. Tenemos que encontrar un entorno Up de p. para todo t > 0 lo cual contradice la ecuación (5. Teorema 5.10 Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ).4. q))] = `[X(s + tn . para los tn > t. por la hipótesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q = pn ∈ V tal que `(q) > 0. Si existe una sucesión pn → p. ∞) `[Xq (t)] > `[Xq (tn )]. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para . Por último podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun- tos de equilibrio inestables. ` ∈ C 1 (U − {p}). Sea r > 0. x = Xq (tn ) ∈ V y (5. siendo ası́ por otra parte. Demostrar: a) Un punto x ∈ E es singular para D si y sólo si dx f = 0. tal que `(p) = 0 y D` > 0.236 Tema 5.2 Consideremos en E un producto interior <. Estabilidad y en particular para n grande. es asintóticamente estable.4) `(p0 ) > `[X(s.4. y sea ` ∈ C(U ).4). `[Xq (t)] > `(p0 ). D = grad f . tal que para todo entorno V de p. b) Si f tiene en x un máximo aislado. Ejercicio 5. entonces p es inestable. q)] = `[Xq (s + tn )]. hay un q ∈ V para el que Xq deja en algún instante a Up . > y sea D un cam- po gradiente. entonces x es un punto singular estable de D y si además es un punto singular aislado de D. X(tn . Demostración. r] ⊂ U y sea Up = {x ∈ B(p.

tal que Xq (tn ) → p. tendremos que λ = min{D`(x) : x ∈ K} > 0. 5. r] para todo t ∈ (0. entonces como p ∈ / K. Aplicaciones 237 algún t. ∞) λ ≤ D`[Xq (t)] = (` ◦ Xq )0 (t) ⇒ tλ ≤ `[Xq (t)] − `(q). . existirá una sucesión tn → ∞. `[Xq (t)] > 1. El modelo matemático clásico para un problema tipo depredador–presa fue planteado inicialmente por Volterra (1860–1940). tal que para 0 ≤ t < ∞ Xq (t) ∈ K = {x ∈ U : δ ≤ kx − pk ≤ r}. en los años 20 para analizar las variaciones cı́clicas que se observaban en las poblaciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar Adriático. β). Ejercicio 5.5. y para t ∈ [0. pero como `[Xq (tn )] ≥ `[Xq (0)] = `(q). y `[Xq (tn )] → `(p) = 0. Podemos suponer que Xq (t) ∈ B[p. Ahora tenemos dos posibilidades: Existe un 0 < δ < r.1 Sistemas tipo “depredador–presa”.5 Aplicaciones 5. Si no existe tal δ.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo ∂ ∂ D = (−y + x5 ) + (x + 2y 3 ) . ∂x ∂y 5. llegamos a un absurdo pues `(q) > 0. pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en algún instante y ya habrı́amos terminado. β).4.5. con I(q) = (α. y para t ≥ 1/λ. por tanto Xq (t) ∈ / Up . Entonces β = ∞.

p 2 = . son c a p1 = 0 . pues son las únicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.238 Tema 5.Supongamos que el alimento de las presas es ina- gotable y que se reproducen regularmente en función del número de individuos. para a. los depredadores decrecerı́an a una tasa natural y 0 (t) = −cy(t). e b de las cuales p1 representa la desaparición de ambas especies. sin embargo cuando ambas especies conviven. Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 . obteniendo el sistema x0 = ax − bxy. la población de presas decrece y la de depredadores aumenta en una proporción que depende del número de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta frecuencia de encuentros es proporcional a xy —si duplicamos una pobla- ción se duplican los encuentros—. . en estos términos tendrı́amos que las tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que modificarlas. y en ausencia de presas. y 0 = −cy + exy. y ≥ 0}. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecerı́an a una tasa natural x0 (t) = ax(t). y) ∈ R2 : x ≥ 0. Ahora de estas ecuaciones sólo nos interesan las soluciones que están en el primer cuadrante C = {(x. Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C. Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente     a 0 0 −bc/e X0 = X. b. 0 −c ea/b 0 .. Estabilidad En los modelos que a continuación consideramos denotaremos con x(t) el número de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el instante de tiempo t. Primer modelo. c. mientras que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el número de sus individuos. e > 0. X0 = X.

a a c c pues log x < x − 1 para x 6= 1. por lo que se sigue que p1 no es estable. por falta de alimento o por otros motivos.. para z 6= p2 . Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una tasa x0 = ax − µx2 . Segundo modelo. y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son x0 = ax − µx2 − bxy.Supongamos ahora que ambas poblaciones de- crecen si hay demasiados individuos. 5.5. Sin embargo es fácil encontrar una integral primera del campo ∂ ∂ D = (ax − bxy) + (−cy + exy) = ∂x ∂y ∂ ∂ = x(a − by) + y(−c + ex) . y 0 = cy − λy 2 + exy. ∂x ∂y pues tiene una 1–forma incidente exacta x(a − by) y(c − ex) a c dy + dx = dy − bdy + dx − edx xy xy y x = d[a log y − by + c log x − ex] = dh. . Veamos la desigualdad h(z)−h(p2 ) = a a c c = a log y − by + c log x − ex − [a log − b + c log − e ] b b e e a c = a[log y − log ] − by + a + c[log x − log ] − ex + c b e yb yb xe xe = a[log − + 1] + c[log − + 1] < 0. Los de p2 son imaginarios puros por lo que los resultados estudiados no nos dan información sobre su estabilidad. por lo que p2 es estable. Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ). Aplicaciones 239 por tanto los exponentes caracterı́sticos del sistema en p1 son a y −c. y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa y 0 = cy − λy 2 . la función ` = h(p2 ) − h es de Liapunov.

.240 Tema 5. Ejercicio 5. a la 1–forma correspondiente por el isomorfismo canónico a D entre los módulos D(U ) → Ω(U ).2 Demostrar que p ∈ C si y sólo si a/c está entre µ/e y b/λ. 5.5. e. µ.5. en los que tres repre- sentan la situación de que una de las poblaciones no tiene individuos y la cuarta es la correspondiente al punto p intersección de las rectas a − µx − by = 0. Definición. D → ω =< D. > y sea U ⊂ E un abierto. · > .1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es asintóticamente estable. 5. entonces p es inestable. e. b. y 0 = cy − λy 2 − exy. que está en C y es distinto de los otros tres si y sólo si c/λ < a/b. b. Demostrar que si µλ > be. llamaremos 1–forma del trabajo de D. Ejercicio 5. c. µ > 0. x0 = ax − µx2 − bxy.5. Consideremos en E un producto interior <.3 Aplicación en Mecánica clásica.5. Dado un campo tangente D ∈ D(U ). entonces p es asintóticamente estable y que si µλ < be. λ > 0. λ. Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la misma comida. c. c − λy + ex = 0. La intersección p de las rectas a − µx − by = 0.2 Especies en competencia. c − λy − ex = 0. En este caso hay cuatro puntos de equilibrio. Estabilidad para a. En este caso hay también cuatro puntos de equilibrio de los cuales a lo sumo uno es de interés. para a.

5. σ : [0. El módulo de la fuerza F es mM G . Llamaremos campo con- servativo a todo campo D ∈ D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que une dos puntos. . (Observemos que f está determinada salvo una constante). definida por la Ley de la Gravitación universal de Newton. de ω. r2 y F es la fuerza de atracción que ejerce la masa M sobre la masa m. donde g = M G. la segunda Ley de Newton nos dice que mX 00 = F. ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 El potencial en la mecánica celeste de dos cuerpos es U = −mM G/r. σ[0. L] → U .3 Demostrar que un campo es conservativo si y sólo si es un campo gradiente.5.41) y r es la distancia de la masa M —que está en el origen de coordenadas— a la masa m. Tσ(s) > ds. γ 0 0 de la componente tangencial del campo D. σ(0) = a . L] = γ . es decir si parametrizamos la curva con el parámetro longitud de arco. Aplicaciones 241 y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva γ ⊂ U . pág.32). Ejercicio 5. Para U = mgr el potencial en la superficie de la tierra. a la integral a lo largo de la curva. Definición. no depende de la curva. En mecánica clásica la expresión “una partı́cula que se mue- ve en R3 bajo la influencia de un potencial U ”. b ∈ U . donde G = 60 673 · 10−11 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver la nota (1. y denotamos con T = σ∗ (∂/∂t). Si X(t) es la posición de la partı́cula en el instante t. que une dos puntos a. a la integral Z Z L Z L ∗ ω= σ (ω) = <Dσ(s) . el vector tangente a la curva —que es unitario—. σ(L) = b. el módulo de F es constante. significa que sobre ella actúa una fuerza definida por el campo tangente ∂U ∂ ∂U ∂ ∂U ∂ F = − grad U = − − − .5.

i=1 ∂xi 2 p para v = z12 + z22 + z32 . pues tenemos la 1–forma incidente exacta 3  mv 2    X ∂U dxi + mzi dzi = d U + . 2 satisface De = 0. Teorema de estabilidad de Lagrange 5. Vamos a utilizar esta función e para definir una función de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 . (x0 ) = 0. Si Dp = 0 tendremos que ∂U z0 = 0 . ∂xi ahora como `(p) = `(x0 . 0) de las ecuaciones de Newton para una partı́cula que se mueve bajo la in- fluencia de un potencial que tiene un mı́nimo absoluto local en x0 . . z0 ) de D. definimos 1 ` = e − e(x0 . Estabilidad e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen- ciales en R3 × R3 X 0 = Z.11 Un punto de equilibrio (x0 . 0) debe ser 0. 0) = mv 2 + U − U (x0 ). es estable.242 Tema 5. entonces ` es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado. F Z0 = . 2 en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 . ∂x1 ∂x2 ∂x3 m ∂z1 m ∂z2 m ∂z3 Ahora es fácil encontrar una integral primera de D. m correspondiente al campo ∂ ∂ ∂ F1 ∂ F2 ∂ F3 ∂ D = z1 + z2 + z3 + + + . y por lo tanto “la energı́a total del sistema” mv 2 e=U +T =U + .

que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuación diferencial X 0 = AX en las de X 0 = X. la aplicación t ∈ R →k Xq (t) k∈ (0. Clasificación topol. Supongamos que para todo autovalor λ de A = (aij ). para t ≥ 0. entonces D es topológica- mente equivalente —ver el tema IV— al campo de las homotecias ∂ ∂ H = x1 + · · · + xn . 5. x> < <Ax. x> < b <x. para t ≤ 0. en el primer caso y en las de X 0 = −X en el segundo. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S = {kxk = 1}. x>. a ≤ Re λ ≤ b. de las ED lineales 243 5. además si a > 0 o b < 0. de las ED lineales Consideremos un campo tangente lineal   n n X X ∂ D=  aij xj  ∈ D(E).12 Para cada q ∈ E − {0}. ∞). es decir que existe un homeomorfismo h : E → E. . se tiene que kqk eta ≤ kXq (t)k ≤ kqk etb .6. y consideremos en E el producto interior <. es un difeomorfismo. y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una base ortonormal. > que satisface a <x. tb ta kqk e ≤ kXq (t)k ≤ kqk e .6 Clasificación topol. ∂x1 ∂xn y si la tienen negativa a −H. Lema 5. i=1 j=1 ∂x i con grupo uniparamétrico X. En esta lección veremos que si los autova- lores de A = (aij ) tienen parte real positiva.

(t. ∞). entonces por la continuidad de X. Xq (t)). Xq (t)> <Xq (t). q) ∈ S y r = t. entonces F :R×S → E − {0}. Proposición 5. F es obviamente continua. X(t. <Xq (t). es decir que si qn → q y X(tn . 2tb + g(0) ≤ g(t) ≤ 2ta + g(0). Xq (t)> por tanto para t ≥ 0 y t ≤ 0 respectivamente tendremos que 2ta + g(0) ≤ g(t) ≤ 2tb + g(0). es un difeomorfismo. es decir que si qn → q entonces t(qn ) = tn → t(q) = t. Xq (t)> <AXq (t). entonces <Xq0 (t). Consideremos la función g(t) = log <Xq (t). y si r es un punto lı́mite de tn . . Xq (t)> 2a ≤ g 0 (t) = 2 =2 ≤ 2b.244 Tema 5. q) ∈ S. Demostración. la aplicación t ∈ R → kXq (t)k ∈ (0. Que tn está acotada se sigue del lema. p) → X(t. Tiene inversa como consecuencia del lema anterior. pues para cada q ∈ E − {0}. por tanto existe un único t = t(q) ∈ R tal que Xq (t) ∈ S y F −1 (q) = (−t. Para ver que F −1 es continua.13 Si a > 0 ó b < 0. basta demostrar que la aplicación t(q) es continua. Estabilidad Demostración. qn ). X(r. entonces tn → t. p) es un homeomorfismo. y el enunciado se sigue pues k Xq (t) k= eg(t)/2 . Xq (t)>.

ya que lleva base en base. pues F es diferencia- ble.6.15 Si a > 0 entonces D es topológicamente equivalente a H y si b < 0 a −H. En ∈ Tp (S). son independientes y como X∗ (∂xi )(0. p > es positivo si a > 0 y negativo si b < 0. p >= 0.2. para lo cual basta ver que lo es en los puntos de la forma (0. . mientras que < Dp . tendremos que para i : S . ∂t (0. p) si y sólo si lo es en (0. Veámoslo:   ∂ F∗ = Dp . . Clasificación topol. p) y en estos puntos lo es pues F∗ es inyectiva. de las ED lineales 245 Nota 5. y Dp es independiente de los Di . Figura 5. . biyectiva y F∗ es isomorfismo en todo punto. pues al ser Ft (r. p) un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo F R× S −−→ E   Ft y X y t F R×S −−→ E tendremos que F es difeomorfismo local en (t. como puede comprobar el lector que haya estudiado variedades diferenciables.14 Realmente F es un difeomorfismo. p). por ser los Di tangentes a S.p) = (∂xi )p . 5. pues < Di .→ E los n − 1 vectores Dip = i∗ Ei ∈ Tp (E). Teorema 5.p) y para una base E2 . . tendremos que F∗ (Ei ) = X∗ (Di ) = Di . p) = (t + r. .

p). si q = 6 0. pero en el 0 sólo es continua.246 Tema 5. Sea D ∈ D(E) un campo lineal. en dos que se corten transversalmente y recı́procamente. con pn = X(−tn . Supongamos que A no tiene autovalores imaginarios puros. que m es el número de autovalores con parte real . Haremos el caso a > 0. h(q) = Y [F −1 (q)]. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por el origen. xn ) ∈ S. p). Que es biyectiva y continua es evidente. es decir que xn → 0 si y sólo si h(xn ) → 0. h : E → E. Supongamos que existe tal ho- meomorfismo h tal que para todo s ∈ R h ◦ Xs = Ys ◦ h. p)]). Estabilidad Demostración.16 La h anterior es realmente de C ∞ (E −{0}). en cuyo caso el grupo uniparamétrico de H es Y (t. entonces h(0) = es h(0). tendremos que k h(xn ) k= etn . lo cual sugiere que Y = h ◦ F . Nota 5. por lo que definimos ( 0. lo cual implica h(0) = 0. y por el lema —para q = pn y t = tn —. con matriz asociada A en un sistema de coordenadas lineales xi . y xn → 0 si y sólo si tn → −∞ si y sólo si h(xn ) → 0. Ys ◦ h(q) = Y (s. k h(xn ) k< 1 ⇔ tn < 0 ⇔ k xn k< 1 por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad etn b ≤k xn k≤ etn a . con p ∈ S. Sea q ∈ E − {0} y q = X(t. falta demostrar la continui- dad de h y la de h−1 en el 0. Como h(xn ) = etn pn . si q = 0. por ello puede llevar dos curvas tangentes en 0. pero no su grado de tangencia. x) = et x. h[F (t. entonces h ◦ Xs (q) = h ◦ Xs ◦ Xt (p) = h ◦ Xs+t (p) = h ◦ F (s + t.

Además como  tA  e 1 0 Xt = etA = 0 etA2 entonces Xt (E1 ) ⊂ E1 y Xt (E2 ) ⊂ E2 . para los que E = E1 ⊕ E2 . . E ∈ D(E) lineales. . Entonces D es topológicamente equivalente a E si y sólo si tienen el mismo ı́ndice de estabilidad en 0.6.1 Demostrar que p ∈ E1 si y sólo si kXt (p)k → 0. . Ejercicio 5. cuando t → ∞.17 Sean D. A : E2 → E2 . Teorema 5. . A : E1 → E1 .“⇒”Tenemos que h ◦ etA = h ◦ Xt = Yt ◦ h = etB ◦h. . de dimensiones m y n − m. . 5. . Consideremos los subespacios de E. E2 =< em+1 . X2 ). tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros. es decir si y sólo si A y B tienen el mismo número de autovalores con parte real negativa (y por tanto también positiva). Clasificación topol. en >. 0 A2 donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen parte real negativa. . A la dimensión n − m de E2 la llamaremos ı́ndice de estabilidad en 0.. de las ED lineales 247 positiva y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en forma de cajas   A1 0 A= . es equivalente a las ecua- ciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 . Demostración. . em >. y la ecuación diferencial X 0 = AX. con ecuaciones X 0 = AX e Y 0 = BY . del campo D. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2 subespacio entrante de D relativos al 0. cuando t → −∞ y p ∈ E2 si y sólo si kXt (p)k → 0. Definición. E1 =< e1 .6. en E. siendo X = (X1 .

y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que un homeomorfismo conserva la dimensión de un espacio vectorial.248 Tema 5. X20 = A2 X2 . . con x ∈ E1 e y ∈ E2 . Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX respectivamente. Ahora bien h(E2 ) = F2 . tenemos que para X = (X1 . a X 0 = JX.m = 1 . Estabilidad por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0. basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ). para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de orden n − m con autovalores con parte real negativa.n = −1. cm+1. para J = (cij ) diagonal tal que c1. Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi . pues p ∈ E2 ⇔ lim kXt (p)k = 0 t→∞ ⇔ lim kh[Xt (p)]k = 0 t→∞ ⇔ lim kYt [h(p)]k = 0 t→∞ ⇔ h(p) ∈ F2 . 0 = Bh(0). Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topológicamente equi- valente por un homeomorfismo h1 : E1 → E1 . “⇐”Basta demostrar que X 0 = AX es topológicamente equivalente a X 0 = JX.1 = · · · = cm. por un homeomorfismo h2 : E2 → E2 . y 0 no es autovalor de B.m+1 = · · · = cn. a X10 = X1 y X20 = A2 X2 . a X20 = −X2 . Por tanto X 0 = AX es topológicamente equivalente por h(x + y) = h1 (x) + h2 (y). X2 ) X 0 = AX ⇔ X10 = A1 X1 .

Sea L ∈ D(E) lineal. Para campos lineales —que siempre se anulan en el origen— hemos visto que la clasificación lineal y la diferenciable eran la misma y consistı́a en que dos campos eran equivalentes si y sólo si las matrices que definen sus ecuaciones en un sistema de coordenadas lineales eran semejantes. nos da —en el caso de autovalores que no están en “resonancia”. es decir en el que se anulen. de las formas normales de un campo. 5. . La cuestión es ¿qué podemos decir para un campo general en un punto singular hiperbólico?. tal que la aplicación lineal que define es diago- nalizable. Teorema de resonancia de Poincaré 249 5. ∂x Nos falta dar una clasificación en un entorno de un punto singular. en las que nues- tro campo se hace tan “próximo” a su linealización en el punto como queramos. de los campos lineales para los que el origen es un punto singular de tipo hiperbólico —los autovalores de la aplicación lineal que define el campo tienen parte real no nula—.7 Teorema de resonancia de Poincaré En (2. un sistema de coordenadas en un entorno de un punto singular. aunque el resultado es igualmente válido si son complejos—. en el sentido de que las componentes del campo y las de su linealización difieren en una función cuyo desarrollo de Taylor es nulo hasta el orden que queramos. viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las traslaciones ∂ . La teorı́a de Poincaré. por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que n X ∂ Lxi = λi xi .7.25) de la página 78 clasificamos los campos tangentes en un entorno de un punto no singular —es decir en el que no se anulan—. En la lección anterior acabamos de hacer la clasificación desde un punto de vista topológico. i=1 ∂xi —supondremos que los λi son reales. L= λi xi .

5) y autova- lores asociados respectivamente n X mj λj − λi . 1 P con mi ≥ 0 y mi = m. Definición. .5) xm1 mn 1 · · · xn . el cual es un subespacio vectorial de D(E). si para cada función lineal f . . H]. n. m1 + · · · + mn = m e i = 1. Diremos que un campo H ∈ D(E) es polinómico de grado m. Lema 5. Denotaremos el conjunto de estos campos por D(Pm ). LL H = [L. j=1 se sigue entonces que para cada ∂ H = xm mn 1 · · · xn 1 ∈ D(Pm ). LL H ∈ D(Pm ) y que para cada monomio xm mn 1 · · · xn ∈ Pm 1 Xn L(xm 1 1 · · · xmn n ) = xm1 1 · · · xmn n ( mj λj ). .250 Tema 5. Es fácil demostrar que para cada H ∈ D(Pm ). . Pcada f ∈ Pm . j=1 Demostración. que L : Pm → Pm es diagonal y tiene autovalores mi λi . . mn ≥ 0.1 Demostrar que en los términos anteriores para Lf ∈ Pm . . ∂xi para m1 . es decir el subespacio vectorial generado por las funciones xm mn 1 · · · xn . es una aplicación lineal con autovectores los campos de (5. de dimensión finita generado por ∂ (5. Ejercicio 5. . Hf ∈ Pm . ∂xi . Estabilidad Consideremos ahora el subespacio Pm de C ∞ (E) de los polinomios homogéneos de grado m ≥ 2. . corres- pondientes a los autovectores xm 1 1 · · · xmn n .18 Para el campo lineal L del principio se tiene que LL : D(Pm ) → D(Pm ) .7.

Si consideramos la linealización L de D en p y un sistema de coordenadas lineales xi . En estos términos se tiene el siguiente resultado. . Es una simple consecuencia del resultado anterior pues los campos de (5. L=  aij xj  . . j=1 Definición. λi = mj λj . Diremos que λ1 . para los que n X n X mj ≥ 2 . λn (supondremos que reales) sin resonancia. j=1 j=1 Corolario 5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicación lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos. i=1 ∂xi i=1 j=1 ∂xi y nuestra hipótesis significa que la matriz A = (aij ). . λn ∈ C están en resonancia si existen i ∈ {1.   n n n X ∂ X X ∂ D= fi . 5. . Sin pérdida de generalidad podemos suponer que p = 0.7. .19 Si los autovalores λi de nuestro campo lineal L no están en resonancia entonces LL : D(Pm ) → D(Pm ). . . con aij = ∂fi (p)/∂xj . para cada m ≥ 2. Consideremos ahora un campo cualquiera D ∈ D(E) con un punto singular p ∈ E. . . . es un isomorfismo. . mn ∈ N. Demostración. . cuyos exponentes caracterı́sticos no estén en resonancia. . . Teorema de resonancia de Poincaré 251 se tiene que ∂ mn ∂ LL H = L(xm1 mn 1 · · · xn ) − xm 1 · · · xn [ 1 . . . n}. tiene autovalores λ1 . m1 . L] ∂xi ∂xi n mn ∂ mn ∂ X =( mj λj )xm 1 · · · xn 1 − λi xm 1 · · · xn 1 j=1 ∂x i ∂xi Xn =( mj λj − λi )H. .

ui = xi − hi . de las componentes del campo D en p. La demostración se hace recurrentemente elimi- nando en cada paso los términos del desarrollo de Taylor de menor orden. H]hi + Gui Xn = aij xj − Lhi + L(Hxi ) − H(Lxi ) − [L. No obstante se sabe lo siguiente: Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo y no están en resonancia. H] = G2 . consideremos hi = Hxi ∈ P2 y el sistema de coordenadas en un entorno de 0. La cuestión de si un campo con un punto singular hiperbólico es equivalente a su linealizado es bastante difı́cil. Poincaré demostró en 1879 que si D = . Consideremos la descomposición D = L + G2 + G.252 Tema 5. tal que [L. H]hj + Gui j=1 j=1 n X = aij uj − [L.20 Para cada k ∈ N existe un sistema de coordenadas poli- nómico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk )) n X Dui = aij uj + gi . Lxi es la parte lineal G2 xi es la cuadrática y Gxi es el resto que es de orden inferior a kxk2 —. H]hi + Gui . Veamos cómo podemos hacer que la parte cuadrática desaparezca. Estabilidad Teorema 5. Por el corolario anterior (5. H]hi + Gui j=1 Xn Xn = aij xj − H( aij xj ) − [L.19) existe H ∈ D(P2 ). Entonces Dui = Lui + G2 ui + Gui = Lxi − Lhi + [L. H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 . j=1 Demostración. H]xi − [L. j=1 siendo [L. donde G2 ∈ D(P2 ) y G ∈ D es tal que Gxi = o(kxk2 ) —observemos que lo único que hemos hecho es desarrollar por Taylor cada función Dxi hasta el orden 3. mayor que uno. Ahora considerando las coordenadas ui como lineales volvemos a repetir el razonamiento para eliminar los términos de grado 3 y ası́ sucesivamente.

con las fi analı́ticas. v) : R2 → R2 . Teorema de resonancia de Poincaré 253 P fi ∂xi . e4 (y + x2 )). y aunque las fi sean polinómicas no pode- mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2. Y si las fi son de clase 2. y 0 = x2 + 4y. como pone de manifiesto el siguiente ejemplo. . v) tendrı́a jacobiano nulo en el origen y no serı́a difeomorfismo. e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x. de clase 2 que lleve el grupo uniparamétrico Xt de nuestra ecuación en el de la linealizada exp tA. e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy . y) = u(e2 x. el campo es analı́ticamente equivalente (localmente) a su linealizado. Hartman probó en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente (de clase 1) a su linealización. e4 (y + x2 )).1 Consideremos la EDO x0 = 2x.7. e4t (y + tx2 ))   e 0 u(x. independien- temente en 1959. y) v(e2t x.7. que el campo siempre es topológicamente equivalente (localmente) a su linealización. pues en caso contrario exp tA ◦ H = H ◦ Xt . 0). y derivando la primera ecuación respecto de y en (0. y sus autovalores λ1 = 2 y λ2 = 4 están en resonancia. también bajo condiciones de no resonancia de los auto- valores. cuya linealizada en el origen es x0 = 2x. y) = . a menos que los autovalores no estén en resonancia. La equivalencia diferenciable (de clase ∞) fue resuelta por Stern- berg en 1958. es decir  2t   2t u(e x. e4t (y + tx2 )) y tendrı́amos que en t = 1 e2 u(x. tendrı́amos que uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el origen) e4 vx (x. lo cual implicarı́a que vy = 0 y H = (u. y 0 = 4y. Para ella no hay un difeomorfismo H = (u. e4 v(x. 5. 0 e4t v(x. e4 (y + x2 )). Ejemplo 5. y) = v(e2 x. la equivalencia analı́tica depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofánticas y fue resuelto por Siegel en 1952. y) = e2 vx (e2 x. Cuando tiene autovalores de los dos signos. Por otra parte Hartman y Grobman probaron.

Durante mucho tiempo se pensó que si la cuenca de un punto singular era un entorno del punto. A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintóticamente estable de D. sin embargo esto es falso. La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos identificar todos los estados de la cuenca de p. con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo) punto de equilibrio. los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo. entorno de p. . x) ∈ WD → x ∈ U . siendo los demás puntos “improbables”. entonces existe un abierto Up . entonces el punto era estable y por tanto asintóticamente estable. Sea p ∈ U un punto singular de un campo D ∈ D(U ). tal que toda trayectoria pasando por un punto de Up . veamos la segunda.254 Tema 5. a estar tan cerca de este que no será posible distinguirlos. pues nos da una estimación de la “perturbación” que puede sufrir el punto de equilibrio. El conocimiento del “tamaño”de una cuenca también es importante. En primer lugar recordemos que si p ∈ U es un punto asintóticamente estable de D ∈ D(U ). Proposición 5. por tanto si consideramos el flujo de D. Estabilidad 5. Demostración.8 Cuenca de un sumidero Definición. ya que cualquiera de ellos llegará. después de un tiempo. Por otra parte para ciertos campos. llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas trayectorias tienden a p cuando t → ∞. tendremos que C(p) = π[X −1 (Up )]. casi todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero. La primera afirmación es obvia. por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente. en definitiva. X : WD → U y la proyección π : (t. por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias entran en Up . converge a p cuando t → ∞. Para tales campos los sumideros representan.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin- tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto. con el propio punto p.

191 del libro de Hahn. Diremos que P es minimal si es cerrado. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparamétrico X : WD → U . x) ∈ Ωq (∈ αq ). tal que X(tn . Cuenca de un sumidero 255 Ejemplo 5. (−∞. negativo) de q ∈ U si (0. siendo su cuenca todo el plano. Ωq ] = 0. Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva- riante) si Xt (P ) ⊂ P es cierto para los t ≥ 0. Ωq es no vacı́o. 0) ⊂ I(q)) y existe una sucesión tn → ∞ (resp.22 Sea D ∈ D(U ).8. b) Si Xq [0. B] = inf{kz − xk : z ∈ A. ∞) ⊂ I(q) (resp. 5. Denotaremos con αq y Ωq respectivamente los conjuntos de puntos lı́mite negativo y positivo de q. invariante. Definición. Sea D ∈ D(U ) con grupo uniparamétrico X. no vacı́o.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd x2 (y − x) + y 5 ∂ y 2 (y − 2x) ∂ + 2 . entonces β = ∞. Diremos que x ∈ U es un punto lı́mite positivo (resp. Proposición 5. (resp. donde lo estudia. (x2 + y )(1 + (x + y ) ) ∂x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) ∂y 2 2 2 2 2 tiene el origen como un punto singular inestable. Definición.8. Remitimos al lector a la p. Entonces: a) Los conjuntos αq y Ωq son cerrados y verifican que dado x ∈ Ωq (x ∈ αq ) y t ∈ I(x) entonces X(t. A continuación veremos como se pueden utilizar las funciones de Liapunov para estimar el tamaño de la cuenca de un sumidero. compacto. invariante y no contiene subconjuntos propios con estas propiedades. conexo y lim d[Xq (t). β). β) está en un compacto. q) → x. para los t ≤ 0). . Diremos que P ⊂ U es invariante si R × P ⊂ WD y para todo t ∈ R Xt (P ) ⊂ P. tn → −∞). q ∈ U e I(q) = (α. x ∈ B}. t→∞ para d[A.

∞) ⊂ I(q) para n suficientemente grande y X(t + tn . por tanto Xt (x) ∈ Ωq . K2 ] < . t→−∞ Demostración. y d(z. entonces α = −∞ y αq es no vacı́o. pues si z ∈ Ωq . . para la que X(rn . pues Xq (tn ) tiene un punto lı́mite que está en Ωq . lo cual es absurdo. Por último si existe  > 0 y tn → ∞. entonces d(z. llegamos a un absurdo. Supongamos que existen compactos disjuntos K1 y K2 tales que Ωq = K1 ∪ K2 y sea 0 < δ = d(K1 . a) Si xn → x. será I(x) = R. d[Xq (tn ). de tnm . Que es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto. Haremos la demostración para Ωq . Ωq ) ≥ δ/2. como Xt (z) está en un compacto. b) Que Ωq es no vacı́o es obvio y es compacto pues Ωq ⊂ K. Ωq ] ≥ . existirá t2n−1 ≤ rn ≤ t2n . Sea x ∈ Ωq y tn → ∞ tales que Xq (tn ) → x. Estabilidad c) Y si Xq (α. 0] está en un compacto. 2 Sea z ∈ Ωq un punto lı́mite de Xq (rn ). entonces para t ∈ I(x). K1 ) = d(z. conexo y lim d[Xq (t).256 Tema 5. q). αq ] = 0. K1 ] = d[Xq (rn ). tal que δ d[Xq (rn ). K2 ) = min{kx − yk : x ∈ K1 . positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria completa de D —salvo la de p— en la que ` sea constante. q) → x. K2 ) ≥ δ/2. entorno de p. y ∈ K2 }. Teorema 5. d[Xq (tn ). compacto. t + tn ∈ (0. entonces K ⊂ C(p).23 Sea p ∈ U un punto singular de D ∈ D(U ) y sea ` ∈ C(U ) una función de Liapunov para D en p. entonces existe una subsuce- sión rn . con xn = lim X(tnm . K1 ] < 4 4 entonces por la continuidad de Xq . Si tn ↑ ∞ es tal que para n impar y par respectivamente δ δ . Si K ⊂ U es compacto. q) = Xt [Xq (tn )] → Xt (x). K2 ] ≥ . Veamos que es conexo. invariante. tal que d[Xq (tn ).

y tomando θ(0) = 0) cos t  x(t) = √  θ(t) = −t   1 + k e−2t   1 ⇒ ρ(t) = √ sen t y(t) = − √   1 + k e−2t   1 + k e−2t . es decir: x0 = v.8. ∂θ ∂ρ cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = ρ−2 . 0). 5. `(x. es no vacı́o y dado z ∈ Ωq y t ∈ R. v) ≤ k}.1 Consideremos las ecuaciones del péndulo con rozamiento (a > 0). Xz (t) ∈ Ωq . La aplicación de Poincaré 257 Demostración. está en la cuenca del punto p = (0. ∞)}. el compacto K = {(x. y ` es continua. es decir ` ◦ Xq es decreciente.9 La aplicación de Poincaré Consideremos el campo ∂ ∂ D = [y + x(1 − x2 − y 2 )] + [−x + y(1 − x2 − y 2 )] . 5. v) : |x| ≤ π. Por ser K positivamente invariante tenemos que para cada q ∈ K y t ≥ 0. por tanto Ωq = {p} y del lema se sigue que Xq (t) → p cuando t → ∞. por tanto por el resultado anterior Ωq ⊂ K.9. y demostrar que para cada k < 2 y `(x. v) = v 2 /2 + 1 − cos x. por tanto ` es constante en Ωq en particular en la órbita de z y por la hipótesis z = p. v 0 = −av − sen x. Ejercicio 5. Xq (t) ∈ K. pues D` ≤ 0. ∂x ∂y en coordenadas polares (ρ. además `(z) = inf{`[Xq (t)] : t ∈ (0. θ) tenemos que ∂ ∂ D=− + ρ(1 − ρ2 ) .

la solución se aproxima por fuera en espiral al ori- gen. Definición. entorno de x en un hiperplano afı́n que contiene a x. Sea D ∈ D(U ) y x ∈ U .258 Tema 5. Sección local cular Dx 6= 0. para h lineal. .1 a) Demostrar que la órbita de un punto no singular p de un campo D ∈ D(U ). y su órbita es la circunferen- cia unidad. la solución √ tien- de a ∞ cuando t → log −k. Llamaremos perı́odo de γ al mı́nimo de los T > 0 verificando lo anterior. la solución es pe- riódica. Figura 5. γ = Xp [I(p)]. es un conexo cerrado S.3. entonces es un punto. y a la circunfe- rencia en espiral por dentro. Para k < 0. para cada x ∈ S. ral y por fuera. en forma espi- Figura 5. es cı́clica si I(p) = R y existe T > 0 tal que para todo t ∈ R. Estabilidad Para k = 0. y a la circunferencia unidad. b) Demostrar que si una órbita cı́clica tiene perı́odo cero. a la que las demás tienden cuando t → ∞. Ası́ pues existe una órbita periódica. cuando t → ∞. cuando t → ∞. Diremos que la órbita de p. es cı́clica si y sólo si existen r ∈ I(p) y T > 0 tales que Xp (r) = Xp (r + T ).4. Para k > 0. Sea D ∈ D(U ) y p ∈ U un punto no singular de D.24 Observemos que en parti. H = {z ∈ E : h(z) = h(x)}. Xp (t) = Xp (t + T ). Nota 5. cuando t → −∞. Definición. tal que para cada p ∈ S. Una sección local de D en x. Dp h 6= 0. En esta lección estudiaremos este tipo de órbitas. Ejercicio 5.9.

b]. q ∈ U . p ∈ U . para cada z ∈ Up . y si S ⊂ {z : h(z) = h(x)}. tal que X[t(z). z] = G(r. de A a B ó de B a A. tales que Xp (tn ) ∈ S. ∞). b] ⊂ I(p) y S una sección local de D. X[t(z). entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B. Entonces existen a lo sumo un número finito de t ∈ [a. existe Up entorno de p. [a. z] ∈ S para cada z ∈ Up .9. b]. p) = Dh(x) 6= 0. de este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo. tales que Xp (t) ∈ S. Lema 5.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una sección local y que esta sección es cortada por cada órbita de un lado al otro del hiperplano y que todas las órbitas lo hacen en “el mismo sentido”. Además p es un punto lı́mite de xn = Xq (sn ). p) = h(x). tn →t tn − t . z] ∈ S. Demostración.9. entorno de p. lineal tal que S ⊂ {h = h(x)} y Dh 6= 0 en S y sea G = h ◦ X. entorno de p y una única t : V → R diferenciable. 5. tal que t(p) = r y para todo z ∈ V . tal que {Xq (sn ) : n ∈ N} = S ∩ Xq [0. p ∈ U . Sin pérdida de generalidad podemos suponer que tn → t ∈ [a. La aplicación de Poincaré 259 Ejercicio 5.26 a) Sea D ∈ D(U ). entonces ∂G (r. Entonces existe un abierto Up ⊂ U . y una función t : Up → R diferenciable tal que t(p) = r y X[t(z). Ahora por continuidad. b]. es decir tal que para cada z ∈ V . p ∈ Ωq un punto no singular de D y S una sección local de D en p. r ∈ I(p) y S una sección local de D pasando por x = Xp (r). Demostración. Proposición 5. G[t(z). z] ∈ H.25 Sea D ∈ D(U ). ∂t y por el teorema de la función implı́cita existe un abierto V . b) Sea D ∈ D(U ). a) Supongamos que exista una sucesión de tn ∈ [a. por tanto h[Xp (tn )] − h(x) Dx h = lim = 0. Sea h : E → R. Por ser S cerrado x = Xp (t) ∈ S. Entonces existe una sucesión creciente sn → ∞. entonces h[Xp (tn )] = h(x).

z] ∈ S para todo z ∈ V . . . xn−1 son coordenadas en H. . Definimos Sx = Ux ∩ Int S y la aplicación θ : Sx → S . Teorema 5. . Además Xq [t(pn ) + rn ] → p. una órbita cı́clica suya γ y una sección S de D en x ∈ γ. es a lo sumo numerable. llamaremos aplicación de Poincaré en x a un difeomorfismo θ : S1x → S2x . . . entonces: a) Existe una aplicación de Poincaré. y por tanto salvo para un número finito de n’s. ∞) = S ∩ Xq [0. 2] ∪ . Ahora como p ∈ Ωq .25) sabemos que existe Ux entorno de x en U . es decir correspondiente a Dx por la identificación canónica entre E y Tx (E). b) Los n autovalores de XT ∗ : Tx (E) → Tx (E). una órbita cı́clica suya γ y una sección local S de D en x ∈ γ. en−1 son una base del hiperplano H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx . para cada z ∈ Ux . Con una traslación podemos considerar que x = 0. zn−1 . son el 1 y los n − 1 autovalores de θ∗ : Tx (H) → Tx (H). 1] ∪ S ∩ Xq [1. b) Aplicando (5. . para la que existe una aplicación diferenciable t : S1x → R tal que t(x) = T —el perı́odo de x— y para todo z ∈ S1x θ(z) = X[t(z).260 Tema 5. tenemos que existe V entorno de p y t : V → R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z). θ : S1x → S2x en x. . . y t : Ux → R diferenciable tal que t(x) = T (el perı́odo de γ) y X[t(z).25) a r = 0 y x = p. . Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspon- dientes a una base ei de E donde e1 . θ(z) = X[t(z). . . que por evitar confusiones denotaremos z1 . existe rn → ∞. donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S. . Dado un campo D ∈ D(U ). . Estabilidad en contra de la definición. Definición. Por (5. z]. Entonces Dx = (∂xn )x y x1 . Por último se sigue de (a) que S ∩ Xq [0. pn ] = Xq [t(pn ) + rn ] ∈ S. . tal que pn = Xq (rn ) → p. z] ∈ S. z]. Demostración. pn ∈ V y X[t(pn ).27 Dado un campo D ∈ D(U ).

que tiene un autovalor λ = 1. Es decir a los autovalores de θ∗ .9. . Definición. x) (x) + (T. x) = y y (XT ∗ )y ◦ Xr∗ = Xr∗ ◦ (XT ∗ )x . y tiene una matriz asociada para i. ∂xj ∂xj pues zn = 0. . x) (x) ∂zj ∂t ∂zj ∂xk ∂zj k=1 ∂t ∂Xi = Dxi (x) (x) + (T. n − 1 n ∂θi ∂Xi ∂t X ∂Xi ∂zk (x) = (T. La aplicación de Poincaré 261 Calculemos la matriz de θ∗ : Tx (H) → Tx (H) en términos de las coordenadas zi . y ∈ γ. Para i. . n − 1   ! ∂(XT )i ∂xj (x) 0 a 1 por tanto θ es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b). .x) = Dx . Llamaremos multiplicadores caracterı́sticos de la órbita cı́clica γ a los n − 1 autovalores de XT ∗ —en cualquier punto x ∈ γ—. j = 1. j = 1. Pues existe r ∈ R tal que X(r. x) = (x). .28 Observemos que los autovalores de XT ∗ : Tx (E) → Tx (E) y los de XT ∗ : Ty (E) → Ty (E) son los mismos para x. . Nota 5. . Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT ∗ : Tx (E) → Tx (E) es un isomorfismo. . pues XT ∗ Dx = DX(T. que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT ∗ Dx = Dx . . x) ∂zj ∂xj ∂Xi ∂(XT )i = (T. 5.

que corta a la cir- cunferencia unidad —que es una órbita cı́clica—.10. − sen t). Diremos que la órbita de p se aproxima a γ si lo hace en todo punto x ∈ γ. Estabilidad 5. Diremos que la órbita cı́clica γ es asintóticamente estable si existe un entorno U (γ) de γ. un t0 > 0 y un entorno abierto Sx de x en S tales que: i.p1 = X[t0 . una aplicación diferenciable t : Ux → R. en el punto (1. a γ en x iii. 1 + k e−2t consideremos la sección local S = {(x. Sea D ∈ D(U ) y p ∈ U . Figura 5. X(2π..1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza- mos la lección anterior ∂ ∂ D = [y + x(1 − x2 − y 2 )] + [−x + y(1 − x2 − y 2 )] . p] ∈ Sx .10 Estabilidad de órbitas cı́clicas Definición. p) ∈ S.t(x) = T .. 0) : x > 0}. iv. tal que para todo p ∈ U (γ).pn+1 = X[t(pn ).. por lo que la aplicación de Poincaré correspondiente θ : (0. Ejemplo 5.. 0). la órbita de p se aproxima a γ. pn ] ∈ Sx . ∂x ∂y cuyas soluciones son para cada k 1 σ(t) = √ (cos t.pn → x.262 Tema 5. si [0. ∞). . ∞) → (0. La órbita de p se aproxima ii. el perı́odo de γ. y observemos que para todo p ∈ S. ∞) ⊂ I(p) y para cada S sección local de D en x existe Ux entorno abierto de x en U . Diremos que la órbita de p se aproxima a una órbita cı́clica γ en x ∈ γ.5.

σ(2π) = (θ(x). Entonces existe V0 entorno de 0 en V . Lema 5. el perı́odo de γ. 0). tales que: i.30 Si los multiplicadores caracterı́sticos de γ están en {λ ∈ C : |λ| < 1}. Proposición 5. t(x) = T . pues kθn (q)k ≤ k n kqk.29 Sea θ : V ⊂ Rm → Rm . t : Ux → R diferenciable y Sx entorno abierto de x en S. θ(q) ∈ V0 y θn (q) → 0. el cual es menor que 1. Como ρ(A) < 1 podemos tomar r ∈ R tal que ρ(A) < r < 1. 0). para la que kAk < r.10. entonces para cada x ∈ γ y cada sección local S de x. tal que para todo q ∈ V0 . Estabilidad de órbitas cı́clicas 263 es tal que σ(0) = (x. . centrada en 0. y eligiendo  tal que k = r +  < 1 kθ(q)k ≤ kqk + kAqk ≤ kqk + kAk · kqk ≤ kkqk. 5. Demostración. tal que si q ∈ V0 kθ(q) − Aqk ≤ kqk. Y por (5. de donde se sigue que 1 1 x= √ ⇒ k= −1 1+k x2 1 θ(x) = q 1  1+ x2 − 1 e−4π por lo tanto θ0 (1) = e−4π es el multiplicador caracterı́stico de la órbita cı́clica. ∂zj tiene todos sus autovalores en el disco unidad {λ : |λ| < 1}. diferenciable tal que θ(0) = 0 y  ∂θ  i A= (0) . En esta lección veremos que esto implica que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia. de donde se sigue el resultado. existe un abierto Ux entorno de x en U .3) existe una norma inducida por un producto interior en Rm . Ahora para cada  > 0 existe una bola V0 ⊂ V .

Para cada z ∈ Ux . se tiene zn → x. entonces γ es asintóticamente estable.264 Tema 5. pasando por x y el abierto Ux del resultado anterior. z] ∈ Sx . zn ] = X(sn . t(z) > 0. ∞) ⊂ I(z) y X[t(z). Para todo p ∈ Ux . Demostración. Que [0. entornos de z y x respectivamente.29). En los términos de (5. z].30) a z y S y (5.25) a x. Consideremos un r ∈ (0. para cada z ∈ Sx . y sn → ∞. [0. z = X(r. iv. Para cada x ∈ γ consideremos una sección cualquie- ra. con multiplicadores caracterı́s- ticos en el disco unidad {λ ∈ C : |λ| < 1}. siendo sn = t(z) + t(z1 ) + · · · + t(zn ). x ∈ Ωp . r y S. Sx = S1x . como consecuencia de (5. Aplicación de Poincaré X[t(zn ). ∞) ⊂ I(z) se sigue de que para z1 = X[t(z). iii. X[t(z). tx : Vx → R. es decir que la órbita de cada p ∈ U (γ) se aproxima a γ.31 Si γ es una órbita cı́clica de D ∈ D(U ). Estabilidad ii. Demostración. Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cı́clicas 5. p) → x. Vx ⊂ U .6. x) ∈ γ y S una sección local por z. . z). T ]. y aplicaciones diferenciables tz : V z → R . Entonces existen sendos abiertos Vz . Apliquemos (5. tal que p ∈ Ux y por tanto existe sn → ∞ tal que xn = X(sn . zn+1 = Figura 5. Veamos que U (γ) = ∪Ux satisface el resultado. Para cada z1 ∈ Sx y zn+1 = X[t(zn ). θn (z) → x y para cada z ∈ Ux . tal que θ(Sx ) ⊂ Sx . zn ]. En primer lugar existe un x ∈ γ. pues t(zn ) → T . z] ∈ Sx .27) po- demos tomar.

tx (x) = r y para cada z 0 ∈ Vz y cada x0 ∈ Vx se verifica X[tz (z 0 ). converge a z y puesto que el z era arbitrario. Teorema 5. existe un tp > 0 tal que para t ≥ tp se tiene X(t. p) → x. X(sn . z 0 ] ∈ Sz . tal que [−M. hemos demostrado que la órbita de p se aproxima a γ. . por tanto t(pn ) → T y M = sup{|t(pn )| : n ∈ N} < ∞. y por (5. p] ∈ S ∩ Uz . pn ) → X(r. Sea p ∈ U (γ) y consideremos un z ∈ γ y una sección local S pasando por z. p) = X(tx (xm ). pn ] ∈ Sz . pues existe un  > 0. tendremos que p1 = X(t0 . M ] × B[z. tendremos que d(γ. p) = X(r + sn . y basta tomar tp = sm .30). uniformemente en |r| ≤ M . existe n ≥ m tal que sn ≤ t ≤ sn+1 y r = t − sn ≤ sn+1 − sn = t(pn+1 ) ≤ M . x0 ] ∈ Sz . entonces para todo entorno V de γ y todo p ∈ U (γ). t(z) = T . p)) = X(tx (xm ). para un t0 > 0 y pn+1 = X[t(pn ).10. la sucesión pn+1 = X[tz (pn ). siendo t0 + t(p1 ) + · · · + t(pn ) = sn → ∞. X(sm . z) ∈ γ. Ahora dado un entorno V de γ. p1 = X(t0 . con entorno U (γ). p) ∈ V. xm ) ∈ Sz . p) ∈ V . entorno abierto de z en U y t : Uz → R diferenciable tal que t ≥ 0. X(r. Sabemos que existe Uz . por tanto X(t. ] ⊂ WD . pn ] = X[sn . p) = X(r. V c ) = δ > 0. 5. Ahora como xn = X(sn . X[tx (x0 ). p) ∈ Vx a partir de un m ∈ N en adelante y para t0 = sm + tx (xm ). lim pn = z. pn ) = X(r + sn . Ahora por ser X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y X(r.32 Si γ ⊂ U es una órbita cı́clica asintóticamente estable. pn ) ∈ V. Demostración. Estabilidad de órbitas cı́clicas 265 tales que tz (z) = T . pues si t ≥ sm . 0 < sn+1 − sn = t(pn+1 ) ≤ M. de D ∈ D(U ). y existe m ∈ N tal que para n ≥ m y todo |r| ≤ M . p) ∈ S ∩Uz .

p ∈ Ωq no singular y S sección local de D por p. b] → R2 continua. demostrar que tn+1 − tn → T. b]. Definición. y ∈ [a. para x. Estabilidad 5.1 En las condiciones de la definición anterior. b) distintos y sea C = h[a. con A acotado —llamado el interior de la curva—. xn está entre xn−1 y xn+1 y xn → p. En las condiciones de (5. se tiene que para {xn = Xq (tn )} = Xq [0. el conjunto Xq [(0. Ejercicio 5. b) xn está entre xn−1 y xn+1 . Lema 5. q ∈ U . c) Si x1 = x2 . Diremos que la órbita de q ∈ U se aproxima en espiral a γ. c) xn → x. ∞)] ∩ S es numerable. Teorema de la Curva de Jordan 5. .34 Sea U un abierto de R2 . y B no acotado —llamado el exterior de la curva—. Entonces R2 − C = A ∪ B donde A y B son abiertos conexos disjuntos.266 Tema 5. además Adh (A) = A ∪ C y Adh (B) = B ∪ C. ∞) ∩ S.11 El Teorema de Poincaré–Bendixson El resultado central de esta lección es válido cuando E tiene dimensión 2. En él haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real. con tn una sucesión tal que: a) tn es creciente y tn → ∞. D ∈ D(U ) y γ una órbita cı́clica con perı́odo T .26): D ∈ D(U ). entonces todos los xn son distintos. entonces xn = p para todo n y la órbita de q es cı́clica.11. Sea U un abierto de R2 . de la forma {Xq (tn ) = xn }. d) Si x1 6= x2 .33 Sea h : [a. tal que h(a) = h(b) y h(x) 6= h(y). si para cada x ∈ γ y cada sección local S de D en x.

donde S1 y S2 son segmentos cerrados disjuntos. t2 ) es no vacı́o. q ∈ U y S una sección local de D ∈ D(U ).7. t2 ). Ahora bien existe n ∈ Z tal que t = t3 + nT ∈ [t1 . El Teorema de Poincaré–Bendixson 267 Demostración. Corolario 5. y por tanto Xq (t) = Xq (t3 ) ∈ S. entonces para que Xq (t) en- tre en B. entonces x3 ∈ S2 y x2 está entre x1 y x3 . tales que Xq (a) = Xq (a + T ) y por tanto Xq (t1 + T ) = Xq (t1 ) ∈ S. pues en ese punto. para t1 + T ∈ (t1 .11. n ∈ Z y T = t2 − t1 . entonces t = t1 ó t = t2 . por la misma razón de antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma similar. por tanto t1 + T = t2 y x1 = x2 . t3 ). tendremos que Xq (t2 . t2 ). entonces S ∩ Ωq tiene a lo sumo un punto. t3 ) tal que Xq (r) ∈ B. Xq (a − ) ∈ A y Xq (b − ) ∈ C. S1 ⊂ B y con extremo x1 y S2 ⊂ A con extremo x2 . t3 ) ∩ S es finito. D tendrı́a un sentido distinto que en x1 y x2 . pero por una parte no puede atravesar a Xq [(t1 . Y tam- poco puede atravesar C por el segmento x1 x2 . . divide al plano en dos abiertos conexos A y B. por tanto existen a ∈ (t1 . y para él Xq (a − ) = Xq (b − ). Se sigue ası́ que Xq (t) debe estar en A para todo t ≥ r y si S − x1 x2 = S1 ∪ S2 . t3 ). t2 )]. t2 ]. 3) Si Xq (t2 . debe cortar a C. d) Supongamos que x1 6= x2 . 5. pues p es un punto de acumulación de los xn . t3 ). 2) Si existe r ∈ (t2 . El resultado se sigue por inducción.33). ya que si Xq (a) = Xq (b) con a > r y b ∈ (t1 . (c) Si x1 = x2 . Tenemos ahora tres casos: 1) Si existe r ∈ (t2 . para t ∈ (t1 . para un  > 0 suficientemente pequeño. tal que Xq (r) ∈ A. lo cual es absurdo.35 Sea U abierto de R2 . como Xq (t2 . t3 ) ∩ Xq (t1 . por (5. Se sigue ası́ que todos los xn coinciden y coinciden con p. siendo ası́ que Figura 5. entonces Xq es cı́clica y Xq (t) = Xq (t + nT ) para todo t ∈ R. t3 ) ⊂ C ⊂ S ∪ Xq (t1 . entonces podemos conside- rar el mı́nimo a que lo verifica. entonces la curva C formada por el segmento x1 x2 y por Xq (t). t2 ). t2 ) y a + T ∈ (t2 . Además los xn tienen a lo sumo un punto de acumulación y p lo es.

Si existen p ∈ Ωq y x ∈ Ωp tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades de D). xn ] ∈ S. x] ∈ γ. . tendremos que X[t(xn ). en contra de lo supuesto. ∞) está en un compacto K. o bien Xq se aproxima en espiral por dentro o por fuera a Ωq .22) que X[t(xn ). Supongamos que Ωq − γ es no vacı́o. Como a partir de un n es xn ∈ V . como cerrado no puede ser por que Ωq es conexo. siendo Ωq . La última parte es consecuencia de (5. tendremos que existe xn ∈ Ωq − γ.36 Sea U abierto de R2 . tales que Xq (0.35) que x = X[t(xn ). ∞) está en un compacto y Ωq contiene una órbita cı́clica γ. es decir que xn = X[−t(xn ). Demostración.37 Sea U abierto de R2 . xn ]. q ∈ U y D ∈ D(U ). podemos considerar una sección local S de D pasando por x y existe V entorno de x y t : V → R diferenciable tales que t(x) = 0 y X[t(z). entonces Ωq = γ. Además o la órbita de q es cı́clica.268 Tema 5. y por (5. coincide con Ωq = γ y si la órbita de q no es cı́clica. q ∈ U y D ∈ D(U ). Además si z ∈ γ y S es una sección local de D pasando por z. Sea S una sección local de D pasando por x ∈ Ωp . Teorema De Poincare–Bendixson 5. entonces existe una sucesión creciente tn → ∞. Estabilidad Lema 5. la aproximación de Xq a γ es en espiral. pues por (5. Demostración. tendremos por (5. Ahora como Dx 6= 0. tal que Xq (tn ) → z en forma ordenada por el segmento S y {Xq (tn )} = S ∩ Xq [0. entonces está en el interior de γ ó en el exterior. tal que xn → x ∈ γ. Como Ωq es invariante. Además o bien la órbita de q es γ o bien se aproxima a ella en espiral. z] ∈ S para cada z ∈ V . Entonces S ∩ Ωq = {x}. entonces Ωq es una órbita cı́clica de D en K. Si Xq (0.35) a lo sumo tiene un punto y x ∈ S ∩ Ωp ⊂ S ∩ Ωq . xn ] ∈ Ωq . que existe pues por hipótesis Dx 6= 0. Además como xn ∈ Ωq . pues si la órbita de q es cı́clica. y el resultado se sigue. ∞).34). tendremos que Xp (R) ⊂ Ωq y por ser cerrado Ωp ⊂ Ωq .

El Teorema de Poincaré–Bendixson 269 y como Xp (t) ∈ Ωq .34) que la órbita γ de p. mientras que es negativo en x2 +2y 2 = 4. 5.36) y Ωq = γ.8. H > = [−2y + x(2 − x2 − 2y 2 )]2x + [x + y(2 − x2 − 2y 2 )]4y = 2(x2 + 2y 2 )(2 − x2 − 2y 2 ). Además es fácil verificar que D no se anula en K.39 Sea U abierto de R2 . que es —aunque esto no lo dice el teorema—. . Ahora el resultado es consecuencia del lema anterior (5. es positivo en los puntos x2 + 2y 2 = 1 lo cual significa que D sale de esa elipse. y en él se quedan. x2 + 2y 2 = 2.11. lo cual significa que entra en la elipse. Ejemplo 5. es la órbita de x y es cı́clica.} = Xp [0. por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5. pues para H = 2(x∂x + 2y∂y) = grad(x2 + 2y 2 ). y) : 1 ≤ x2 + 2y 2 ≤ 4}. ∞) ∩ S ⊂ Ωq ∩ S = {x}. tenemos que < D. Si existe p ∈ Ωq tal que Dp = 0. Figura 5. ∞) está en un compacto K. x2 . . .38 Como una aplicación de este resultado consideremos el siguiente campo ∂ ∂ D = [−2y + x(2 − x2 − 2y 2 )] + [x + y(2 − x2 − 2y 2 )] . entonces: . ∂x ∂y para el que hay órbitas que entran en el compacto K = {(x. D ∈ D(U ) con singularidades ais- ladas y q ∈ U tal que Xq (0. Teorema 5. por tanto el teorema de Poincaré–Bendixson nos asegura que D tiene en K una órbita cı́clica. tendremos que {x1 .

cuando t → ∞ y Xa (t) → pj cuando t → −∞. pues en caso contrario tendrı́amos un punto lı́mite —que también serı́a singular por la continuidad de D— y no serı́a aislado. en contra de la hipótesis.22). Entonces ωD = 0 para ω = f dy − gdx y por el Teorema de Stokes llegamos a un absurdo. entonces Ωq = {p} y Xq (t) → p. Como Ωq es compacto a lo sumo contiene un con- junto finito P = {p1 . Por tanto Ωq = P ∪ C. cuando t → −∞. Se sigue de (a) que Ωa es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t → ∞. Que Xq (t) → p es consecuencia de (5. tendrı́amos que Ωq = {p}. .40 Sea D ∈ D(R2 ). b) Si existe a ∈ Ωq tal que Da 6= 0. . . . pues existe p ∈ Ωq . Ωq es cı́clica.36). Tales que para cada a existen pi . b) Supongamos que para alguna γa de C existe x ∈ Ωa con Dx 6= 0. Demostración.270 Tema 5. Demostración. pm } de singularidades de D. . entonces D no tiene órbitas cı́clicas. Supongamos que S es una órbita cı́clica del campo D = f ∂x + g∂y y sea C = S ∪ S 0 —por el teorema de Jordan C es compacto no vacı́o—. se obtiene que Xa (t) tiende a un punto de P (que es αa ). Estabilidad a) Si para todo x ∈ Ωq es Dx = 0. S C C ∂x ∂y ya que C tiene interior no vacı́o. Remitimos al lector al Teorema de Stokes. entonces por (5. < 0). a) En este caso Ωq = P y por ser Ωq conexo. con P = {p1 . Si div (D) > 0 (resp. del que una consecuen- cia es el siguiente resultado sobre la no existencia de órbitas cı́clicas. Por tanto para toda γa de C y todo x ∈ Ωa es Dx = 0. con Dp = 0. entonces Ωq = P ∪ C. pj ∈ P . . cuando t → ∞. . con C unión de órbitas γa de puntos no singulares. Por simetrı́a (considérese el campo −D). . pm } un conjunto finito de singularidades de D y C = ∪γa una unión de órbitas de puntos a ∈ U no singulares. pues Z Z Z   ∂f ∂g 0= ω= dω = + dx ∧ dy > 0. . Criterio De Bendixson 5. Xa (t) → pi .

Utilizaremos el siguiente resultado. Ωq ) < δ. p ∈ B) y d(p. d(z. en el exterior B). Sea η > 0 tal que para toda singularidad z de D. Diremos que una órbita cı́clica γ de D ∈ D(R2 ) es estable si para cada  > 0 existe δ > 0. tal que si p ∈ R2 verifica d(p. Estabilidad de órbitas en el plano 271 5. existe δ > 0 tal que si p ∈ A (resp. Entonces dado 0 <  < η existe n ∈ N tal que para t ≥ tn .12 Estabilidad de órbitas en el plano Definición. Ωq ] < . entonces d[Xp (t). Si q está en el interior A de la órbita cı́clica Ωq (resp. d[Xq (t). ∞) ∩ S. definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco Xq [(tn . .12.42 Sea D ∈ D(R2 ) y q ∈ R2 tal que Xq (0. γ] < . entonces para todo z ∈ Kn d(z. para t ≥ 0. Ωq ) < . Ωq ) > η. 5. Lema 5. Supongamos que q ∈ A y sean x ∈ Ωq . Ωq ] < . ∞) ⊂ I(p) y d[Xp (t). entonces (0. y además si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas cerradas Ωq y Cn . γ) < δ. aunque no daremos su demostra- ción.41 Todo campo D ∈ D(R2 ) se anula en el interior de sus órbitas cı́clicas. S una sección local de D pasando por x y tn la sucesión creciente de (5. Teorema 5. tn+1 )]. Demostración. para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a Ωq . ∞) esté en un compacto sin singularidades de D. entonces para cada  > 0.26) tal que {Xq (tn )} = Xq [0.

γ) < δ. Ωq ]. Además Xq y Xp se cortan con cualquier sección local alternadamente. Estabilidad Si ahora consideramos δ = d[Cn . Ωq ) < δ} ⊂ K ⊂ {z ∈ A : d(z. entonces como existe un δ > 0 tal que para p verificando d(p. “⇐”Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del resultado anterior. por tanto Ωp = γ. “⇒”Si γ es estable y para un  > 0 no existen puntos singulares de D. se tiene d[Xp (t). ni órbitas cı́clicas que disten de γ menos de . entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto próxima a γ. por lo que su interior no está en R.272 Tema 5. Por tanto Ωp = Ωq . tan próximas a γ como queramos.27) que Ωp es una órbita cı́clica y del Lema anterior que en su interior hay un punto singular de D. para t ≥ 0.43 Condición necesaria y suficiente para que una órbita cı́clica γ de D ∈ D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para su exterior B se cumpla una de las situaciones: a) Existe q ∈ A (resp. . y si p ∈ A y d(p. se tiene que {z ∈ A : d(z. es decir contiene al interior de Cn y por tanto a q. Ωq ) < δ. Ahora si Ωp 6= Ωq . Ωq ) < }. Ωq ] < . tal que Xq (t) → γ. Teorema 5. b) Existen órbitas cı́clicas en A (resp. tendremos que p ∈ K y Xp (t) se mantiene en K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento. pues Xq tendrı́a que cortar a Ωp para aproximarse a Ωq . en B). γ] < /2. q ∈ B). por lo que d[Xp (t). llegamos a un absurdo. cuando t → ∞. Se sigue de (5. y tenemos (a). tendrı́amos por el Teorema de Poincare–Bendixson que Ωp es una órbita cı́clica de D que dista de γ menos de . Demostración. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p está entre dos órbitas cı́clicas.

Indicación. entonces tomando un sistema de coordenadas lineales xi correspondiente a una base ortonormal. en los términos de la definición. ..12.3. . x2 . . tendremos que ∂f f (x1 + t.Si es un campo gradiente D = grad f . existe otro Wp ⊂ Up . xn ) (x) = lim ∂x1 t→0 t R x1 +t x < D. Entonces si las componentes de D son fi . ∂x 1 > ds = lim 1 t→0 t R x1 +t x1 f1 (s. Ejercicio 5.. i=1 ∂xi ∂xi por tanto por la regla de la cadena Z Z L Z L ω= < Dσ(s) .5.. x2 . . 5. xn ) − f (x1 .3.1. . a lo largo de cualquier curva que una un punto a ∈ U prefijado. con x. . . t→0 t y lo mismo para el resto de componentes. Ejercicio 5. Estabilidad de órbitas en el plano 273 Ejercicios resueltos Ejercicio 5. entonces para todo entorno Up de p en U . ∀t ≥ r}.Demostrar que el origen es un punto estable del campo en coordenadas polares ∂ 1 ∂ + ρ sen . .Demostrar que un campo es conservativo si y sólo si es un campo gradiente. ∂θ ρ ∂ρ Indicación. γ 0 0 Supongamos ahora que D es conservativo.Demostrar que si p es un punto estable. tal que para todo q ∈ Wp se tiene [0.. . xn )ds = lim = f1 (x). (Observemos que f está determinada salvo una constante). entonces para cada x ∈ U podemos definir la función f (x) como el trabajo de D. tendremos que n X ∂f ∂ D= .Considérese el conjunto. .3. ∞) ⊂ I(q) y Xq (t) ∈ Wp para todo t ≥ 0. Tσ(s) > ds = (f ◦ σ)0 (s)ds = f (b) − f (a). Wp = {q ∈ Up : ∃r > 0/ Xq (t) ∈ Vp . .Demostrar que el campo tiene órbitas circulares de radio tan pe- queño como queramos.3. . Solución. ...

`(x. v) : |x| < π. Por tanto R = β = ∞ y por (b) K no contiene ninguna órbita de D en la que ` sea constante. 0) = 0 y `(x. Xq (R) ∈ K y como [` ◦ Xq ]0 = D` ◦ Xq ≤ 0. β) = I(q).2.9. pues v 0 = −av − sen x.274 Tema 5. v(t)). y demostrar que para cada k < 2 y `(x.8. v) : |x| ≤ π. entonces `[Xq (R)] < `(q) ≤ k. 0 ≤ t ≤ r}. v) = v 2 /2 + 1 − cos x. R) tal que [` ◦ Xq ]0 (t) < 0. para Xq (t) = (x(t).Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una sección local y que esta sección es cortada por cada órbita de un lado al otro del . v) ≤ k}. v) : |x| ≤ π. y R no es máximo.. es decir x0 = v. en el resto de puntos. `(x. Veámoslo Sea R = sup{r < β : Xq (t) ∈ K. v) > 0. en contra de la definición de K. entonces β = ∞ y Xq (t) ∈ K para todo t ≥ 0. v) ≤ k}. 0). está en la cuenca del punto p = (0. 0). lo cual implica |x(t)| = π en [0. Ası́ nuestro anterior resultado implica que K ⊂ C(0.Consideremos las ecuaciones del péndulo con rozamiento (a > 0). R] y por tanto x(t) es constante y sen x = 0... b) Para cada t ∈ [0. Estabilidad Ejercicio 5. R] 0 = [` ◦ Xq ]0 (t) = D`[Xq (t)] = −av(t)2 . entonces ` es de Liapunov para D en p. Solución. y si q ∈ K y (α. Ejercicio 5.1. entonces si R < β. pues Xq (R) está en el interior de K. v 0 = −av − sen x. Por tanto v(t) = 0 en [0. ∂x ∂v si consideramos la energı́a `(x. R]. el compacto K = {(x. `(x. tenemos dos casos: a) Existe t ∈ (0. Ahora nuestro compacto K = {(x. v) ≤ k} = {(x. v) = v 2 /2 + 1 − cos x (donde la energı́a potencial la tomamos nula en el punto mas bajo del péndulo). pues por una parte `(0. Y por otra parte D` ≤ 0 pues D` = v sen x − (av + sen x)v = −av 2 ≤ 0.Nuestro campo es ∂ ∂ D=v − (av + sen x) .

atraviesan H en el mismo sentido. x) = Dx h. Tenemos ası́ que sn está acotada y si r ∈ [0.12. y para v ∈ V . xn ) → H(0. X(sn . z)] − h(z) = F (t. tendremos que. . X(tn . entonces x = X(r. los xn ∈ V . lo cual significa que todos los vectores Dz . Entonces la fórmula de Taylor asegura que existe H continua tal que h[X(t. Sea h la función lineal que define S. tal que t(x) = T . que es el del vector de componentes (a1 . z)ds = tH(t. Ejercicio 5. pues para g(s) = F (ts. X[t(v). q] = X[t(xn ). demostrar que tn+1 − tn → T. Como xn = Xq (tn ) → x. h[X(sn . P P Solución. q) = X[sn .1.. 0 0 ∂t y llegamos a un absurdo. Estabilidad de órbitas en el plano 275 hiperplano y que todas las órbitas lo hacen en “el mismo sentido–entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B. z) = tH(t. . z) = g(1) − g(0) = g 0 (s)ds = t (st. z). P 2 Como Dh(x) = ai > 0. tendremos que X 0 < Dh(z) = ai bi .. v] ∈ S y |t(v) − T | ≤ . tal que tn+k = t(xn ) + tn y 0 < sn = tn+1 − tn ≤ tn+k − tn = t(xn ) ≤ T + . de donde se sigue que existe k ≥ 1..Para 0 <  < T existe un entorno V de x y una aplicación diferen- ciable t : V → R. xn ) = xn+1 ∈ S.En las condiciones de la definición de órbita que se apro- xima en espiral a una órbita cı́clica γ con perı́odo T . . y en z ∈ S es fi (z) = bi . T + ] es un punto lı́mite suyo. de este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo. Solución. tendremos que Z 1 Z 1 ∂F F (t. salvo para un número finito. xn )] − h(xn ) 0= = H(sn . sn . x). Dh > 0 en todo un entorno de x —que podemos tomar cerrado— y S esPla intersección de este entorno con H.Sea Dp = ai ∂ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper- plano H = {z : h(z) = h(x)}. q)] = X[sn . xn ] ∈ S . de A a B ó de B a A—. por tanto X[t(xn ) + tn .11. y r = 0 ó r = T . Veamos que r = 0 no puede ser. por tanto r es un múltiplo de T . xn ]. |t(xn ) − T | ≤ . Por último si D = fi ∂xi . z). an ). z). q) ∈ S. pues xn+1 = X(tn+1 . pues xn = X(tn . 5. .

Estabilidad Bibliografı́a y comentarios Los libros consultados en la elaboración de este tema han sido: Abraham. pág. Lefschetz. Stability and periodic solutions”. J. Alianza Univ. Rouche. fue enunciado en 1788 por él y apareció en su obra . Coddington and Levinson: “Theory of ordinary Differential Equations”.276 Tema 5.W. and Hirsch. and Mahwin. sistemas dinámicos y álgebra lineal”. Ed. 1955. el cual querı́a saber si se podı́an estudiar las variaciones en la composición de asociaciones biológicas des- de un punto de vista matemático.I. Dover Pub. Lagrange se interesó por las ma- temáticas tras una lectura temprana de una memoria del astrónomo inglés.11).: “Foundations of Mechanics”. W. que ha dado nombre al cometa.: “Ordinary Differential Equations.: “Equations differentielles ordinaires”. Jacques Gabay. Mir. 1966. S. D’ancona. M. como consecuencia de las conver- saciones mantenidas con M. Fruto de estas investigaciones es la Teorı́a matemática de las fluctuaciones biológicas que este autor desarro- lla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la lección de aplicaciones. Ediciones RIALP. Ed. Sus mayores contribuciones matemáticas las hizo en teorı́a de números.. en mecánica analı́tica y en mecánica celeste y parece ser que fue el primero en estu- diar problemas de estabilidad en conexión con los puntos de equilibrio de los sistemas conservativos. Hurewicz. El italiano Vito Volterra expone en el prólogo de su libro Volterra. V. 1990. Pitman Adv.L. N. Edmond Halley.. Mc- Graw–Hill. 1983.. Moscou. Vito: “Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie”. S. 1977. Smale. El Teorema de estabilidad de Lagrange (5. Ed.: “Ecuaciones diferenciales. 1974. 1980. Arnold. que inició sus investigaciones en 1925. Ralph and Mardsen. Addison–Wesley. Se dice que el italo–francés J.: “Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias”.242.: “Differential equations: Geometric Theory”.Pub.Prog. Jerrold E. 1978.

Springer– Verlag. Princeton Univ. Paris. Ed.623–631. II ”. sin embargo. Perco. 1982. Poincaré fue entre 1881–1886 y 1892–1899. la fundadora de la teorı́a moderna de la estabilidad. 1969. al trabajo de Sternberg. quien da la primera prueba rigurosa del teorema. Jacob Jr. mas que considerando su desarrollo en serie. pp. razonando directa- mente de la noción de mı́nimo del potencial.: “Topics in dynamics I.L.: “Ordinary differential equations”.. Mallet–Bachelier. los términos (de la serie) de orden mayor que 2. 3rd. Nelson. 1892. Press. Lawrence: “Differential Equations and Dynamical Systems”. el matemático ruso Liapunov. Birkhauser. aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que el potencial fuera cuadrático. En 1838 Poisson trató en vano de corregir este error suponiendo que cada término de segundo orden era mayor que la suma de los términos de orden mas alto. A. el primero en estudiar sistemáticamente las soluciones periódicas de ecuaciones diferenciales. J. de un campo en un punto hiperbólico. Journal of Math. La noción de punto lı́mite es de Birkhoff (1927). En su tesis de 1892. supuso erróneamente que para potenciales analı́ticos. and de Melo. Estos dos hechos históricos los menciona Lejeune–Dirichlet. Es esta memoria de Liapunov. Estabilidad de órbitas en el plano 277 Lagrange. Para resultados relativos al teorema de Hartman–Grobman remi- timos al lector a los libros Hartman. 80.: “On the structure of local homeomorphisms of euclidean n–space. Vol.: “The general problem of the stability of motion”. 1853. eran despre- ciables.M. G. dice que fue precisamente la demostración de Dirichlet la que le ins- piró sus teoremas de estabilidad. Palis. 7. 1958. 5.: “Traite de Mecanique”. Welington: “Geometric Theory of Dynamical Systems”.: “Uber die stabilitat des Gleichgewichts”. 1969. básicamente. Ph. Ası́ mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali- zación diferenciable. Princeton Univ. TAM. E. usando funciones auxiliares.12. Ed. 1991. flows”. 1846. Press. Amer. S. .

: “Stability of motion”. 41 (83).: “The inadequacy of the method of the characteristic exponents for the study of nonlinear differential equations”. Springer–Verlag. pero cuya cuenca era todo el plano. R. y puede estudiarse en detalle en la p. W.E.278 Tema 5. Estabilidad Por último el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el origen un punto singular inestable. Mat. 1967.191 del libro de Hahn. 431–438 (1957) (R). apareció en el artı́culo Vinograd. Fin del tema V . Sbornik.

Parte II Ecuaciones en derivadas parciales 279 .

.

ω2 ∈ Ω(R3 ).1 Introducción Nuestro interés en este tema se centra en analizar la siguiente cuestión de naturaleza geométrica: Campo de rectas. tales que para cada x ∆x = {Dx ∈ Tx (R3 ) : ω1x Dx = ω2x Dx = 0}. ¿Bajo qué condiciones existen cur- vas C. 281 . considerando dos 1–formas ω1 . ó de sus ecuaciones (sistema de Pfaff). tal que ∆x =< Dx >.Tema 6 Sistemas de Pfaff 6..Consideremos en cada punto x ∈ R3 una recta ∆x “diferenciablemente colocadas”. que recubran el espacio y tales que para cada curva C y para cada x∈C Tx (C) = ∆x ? Las rectas ∆x podemos definirlas a través de un vector en el punto x y todos sus proporcionales (distribución) considerando por ejemplo un campo tangente D ∈ D(R3 ).

∂x ∂z ∂ ∂ D2 = +G .Consideremos ahora que en cada punto x ∈ R3 colocamos (“diferenciablemente”) un plano ∆x . Campo de planos. los planos ∆x pode- mos definirlos a través de sus ecuaciones (sistema de Pfaff). veamos ahora que el de los planos se plantea como un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F. integrales primeras de D. considerando una 1– forma ω ∈ Ω(R3 ). Sistemas de Pfaff en cuyos términos nos preguntamos por la existencia de una familia de curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia.282 Tema 6. D2 ∈ D(R3 ).. D2x > . Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como una ecuación diferencial. G ∈ C ∞ (R3 ) y consideremos la 1–forma ω = dz − F dx − Gdy. pues las curvas integrales de un campo tangente. v son funciones con diferenciales independientes. tales que ∆x =< D1x . La contestación a este problema ha sido dada ya en el tema II. v = cte}. en términos de coordenadas sa- tisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. ∂y ∂z .1. o a través de sus elementos (distribución) considerando por ejemplo dos campos tangentes independientes D1 . ¿Bajo qué condiciones existen super- ficies S. Sistema de Pfaff ∆x = {Dx ∈ Tx (R3 ) : ωx Dx = 0}. las curvas solución serán {u = cte. ó equivalentemente sus campos incidentes independientes ∂ ∂ D1 = +F . cuya recta tangente en x tenga la dirección del vector Dx . tal que para cada x Figura 6. Por otro lado si u. que recubran el espacio y tales que para cada superficie S y para cada x∈S Tx (S) = ∆x ? Como antes.

f (x. existe un entorno V de (p1 . es una superficie tangente. f (x. p3 ) ∈ S. y) = G(x. Si f ∈ C ∞ (R2 ) es solución del sistema de ecuaciones en derivadas parciales ∂f (x. para cada p = (p1 . ∂x ∂y por lo que i∗ ω = i∗ (dH) = 0.1) ∂f (x. z) ∈ V × R : z = f (x. siendo ωp = dp z − F (p)dp x − G(p)dp y ∂h ∂h ∂h dp h = (p)dp x + (p)dp y + (p)dp z ∂x ∂y ∂z y tendremos que para cada p ∈ S. p2 ) = p3 y {(x. . p2 ) y una f : V → R tal que f (p1 .1. Introducción 283 queremos saber si existe una familia de superficies S. y. y)). ωp y dp h tienen el mismo núcleo Tp (S) es decir son proporcionales y existe g(p) ∈ R tal que g(p)ωp = dp h. tangentes a D1 y D2 . Recı́procamente si i∗ ω = 0 para una subvariedad S = {h = 0}. se tiene en S ∂f ∂f ω = dz − F dx − Gdy = dz − dx − dy = dH. ∂y entonces su gráfica S = {H = 0}. pues para la inclusión i : S . y). y)). ∂h (p) 6= 0. y) = F (x. ∂z de donde. y)} ⊂ S. ∂x (6. para H = z − f (x. entonces como i∗ dh = 0 tendremos que para cada p ∈ S. p2 . es decir en las que i∗ ω = 0. por el teorema de las funciones implı́citas. 6.→ R3 . y. y.

En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de superficies tangentes si y sólo si existen funciones f1 . entonces esos dos términos. i∗ ω = 0 = i∗ dH.1) y f (x. ∂y ∂z ∂x ∂z Observemos que si existe f satisfaciendo (6. Veamos en nuestro caso en que se traduce esta última condición: ∂F ∂G ∂F ∂G ω ∧ dω = ω ∧ [( − )dx ∧ dy + dx ∧ dz + dy ∧ dz] ∂y ∂x ∂z ∂z ∂F ∂G ∂G ∂F =[ − −F +G ]dx ∧ dy ∧ dz = 0 ⇔ ∂y ∂x ∂z ∂z ∂F ∂F ∂G ∂G ⇔ +G = +F . por tanto Tp (S 0 ) = Tp (S). f2 tales que [D1 . tendremos que en S 0 son proporcionales y por tanto iguales las 1–formas ω = dz − F dx − Gdy. no son otra cosa que ∂2f . y Tp (S 0 ) ⊂ Tp (S). ó equivalentemente ω∧dω = 0. Sistemas de Pfaff y para H = z − f (x.1). z) ∈ R3 . ∂f ∂f dH = dz − dx − dy. y. Y como en S 0 . ∂x∂y . Ası́ nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun- ciones f .1). y). tendremos que S 0 = {q ∈ V × R : H(q) = 0} ⊂ S. restringidos a S. pues ambos son de di- mensión 2. exista f de la familia que satisfaga (6. D2 ] = f1 D1 + f2 D2 . ∂x ∂y es decir que f es solución de (6. y) = z. tal que para cada (x.284 Tema 6.

Demostrar: a) Los P(V ) son haz de módulos. Px = {ωx ∈ Tx∗ (V) : ω ∈ P(V )}. ωr ∈ Ω(Up ). 6. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 285 6. Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicación x ∈ V → Px . Es por ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfaff por los módulos P(U ). verificando la siguiente condición: Para cada p ∈ V existe un entorno abierto Up . ó simplemente por P. ωrx es una base de Px . Dado un sistema de Pfaff Px en V. entonces la propiedad anterior implica que dim(Px ) es localmente constante. . Ejercicio 6.2. .2 Sistemas de Pfaff y Distribuciones 6. ∀x ∈ V }. . Sea V una variedad diferenciable. Definición. . b) Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V . tales que ω1x .1 Sean P(V ) los módulos que define un sistema de Pfaff Px en V. pues los Px los recons- truimos evaluando en cada x ∈ V las formas del módulo P(V). . . para todo x ∈ Up . más que por los subespacios Px que define. en el que implı́citamente está el sistema de Pfaff. tal que Px es un subespacio de Tx∗ (V). por tanto si V es conexa —como siempre supondremos—. Si Px es un sistema de Pfaff en V. . . la dim(Px ) es una constante. y ω1 . A continuación demostramos que en el abierto de la definición de sistema de Pfaff.2. definimos para cada abierto V ⊂ V el sub–módulo P(V ) de Ω(V ) P(V ) = {ω ∈ Ω(V ) : ωx ∈ Px . A este valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff . .1 Sistemas de Pfaff. Un sistema de Pfaff {Px : x ∈ V} define por tanto un módulo P(V). el módulo es libre.2. Definición.

. donde ∆x es un subespacio de Tx (V). . tales que en x definan respectiva- mente las ωix . Además para cada x ∈ V existe un abierto Ux entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de Ω(Ux ). . . La inclusión“⊃”es P obvia. . . Sea ω ∈ r P(U ). ωn >= Ω(Ux ). . Consideremos ωr+1 . . . Por último observemos que P(Ux )⊕ < ωr+1 . entonces para cada x ∈ U . . es decir tales que Ti (ωj ) = δij . U un abierto y ω1 . . podemos extenderlas a una base ω1x . . Considere- mos ahora sus campos tensoriales Ti ∈ T01 (Ux ) duales. . . .2. tales que en cada punto x ∈ U . . D1x . . . . . . 6. Definición.2 Distribuciones. . ωn sigan siendo independientes. ωx = i=1 fi (x)ωix . . . Llamaremos distribución en V a una aplicación x ∈ V → ∆x . . ωr ∈ Ω(U ).286 Tema 6. Como ω1x . . . . ωrx son independientes. . tales que para todo x ∈ U . veamos “⊂”. . Entonces fi = Ti (ω) ∈ C ∞ (Ux ). ωn ∈ Ω(V). .1 Sea {Px }x∈V un sistema de Pfaff de rango r. . . ωr >. Ω/P sea localmente libre. Sistemas de Pfaff Teorema 6. . Nota 6. ωrx es una base de Px . Demostración. n y consideremos un entorno Ux de x en U en el que ω1 . . . entonces P(U ) =< ω1 .2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac- terizan el que un haz de submódulos de las 1–formas sea el haz asociado a un sistema de Pfaff. . y basta demos- trar que las fi son localmente diferenciables. . . verificando la siguiente condición: Para cada p ∈ V existe un abierto U y campos D1 . . Dkx son base de ∆x . . es decir ω ∈ P(U ) ⇔ ω = f1 ω1 + · · · + fr ωr . . . Dk ∈ D(U ). . fr ∈ C (U ). ω1x . Lo cual a su vez equivale a que el haz de módulos cociente. . . . ωnx de Tx∗ (V). para i = r + 1. ∞ con f1 . . .

a partir del cual podemos reconstruir la distribución evaluando en cada x ∈ U los campos del módulo ∆(U ). . A este valor k lo llamaremos rango de la distribución. definimos para cada abierto V el submódulo de D(V ) ∆(V ) = {D ∈ D(V ) : Dx ∈ ∆x ∀x ∈ V }. Definición. más que por los subespacios ∆x . Ejercicio 6. Dada una distribución ∆x en V. d) Si ∆(V ) es involutivo y U ⊂ V .3 Sea ∆x una distribución en V de rango k. 6. Dr >. . entonces ∆(U ) también es involutivo. Dado un submódulo S de un módulo M.2 Para cada punto p ∈ R2 − {0} consideremos la recta ∆p que pasa por p y su dirección es la de la bisectriz del ángulo formado por el semieje positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. . . llamamos inci- dente de S al submódulo de M∗ S 0 = {ω ∈ M∗ : ω(S) = 0}. Hemos visto que una distribución ∆x en V define un módulo ∆(V). Definición. Es por ello por lo que habitualmente denotaremos la distribución por ∆ = ∆(U ). Demostrar: a) Los ∆(V ) son haz de módulos. Ejercicio 6. Demostrar que ∆p es una distribución. . D2 ] ∈ ∆. .2.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 287 Como para los sistemas de Pfaff se sigue de esta propiedad que dim(∆x ) es localmente constante. . con submódulos asociados ∆(V ) para cada abierto V . . . D2 ∈ ∆ se tiene que [D1 . son como en la definición tales que para todo x ∈ U . . por tanto constante pues V es conexo. Diremos que un submódulo ∆ de D(V) es involutivo si para D1 . b) Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V . D1x . . Dkx son base de ∆x . .2. . ∆x = {Dx ∈ Tx (V) : D ∈ ∆(V )}. entonces ∆(U ) =< D1 . Dk ∈ D(U ). y para cada x ∈ V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que ∆(Ux ) es sumando directo de D(Ux ). c) Si U es un abierto y D1 . Definición.

ωx Dx = 0 ⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀x ∈ V. . para lo que basta saber (ver el ejercicio 6. . Extendámosla a una base ω1 . Sin embargo localmente sı́ es cierto.2. entonces ∆(V )0 = P(V ) y P(V )0 = ∆(V ). Lema 6. . . . . ωx ∈ ∆0x = Px ⇔ ω ∈ P(V ). . . . . 3) En los términos anteriores. en > y además se tiene el siguiente resultado que utilizaremos mas adelante.5 Se verifican los siguientes apartados: 1) ∆x es una distribución de rango k en V si y sólo si Px = ∆0x es un sistema de Pfaff de rango n − k en V. P(V )00 = P(V ) y ∆(V )00 = ∆(V ). Sistemas de Pfaff Sea E un espacio vectorial y E ∗ su dual. entonces S =< ω1 . . ωD = 0 ⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀x ∈ V. en en E. sea S ⊂ E ∗ un subespacio r–dimensional y ω1 . (2) ω ∈ ∆(V )0 ⇔ ω ∈ Ω(V ) y ∀D ∈ ∆(V ). Nota 6. 2) Si para cada abierto V los módulos que definen ∆x y Px = ∆0x son ∆(V ) y P(V ). . ωr una base suya.3). Demostración. Proposición 6. .288 Tema 6. . ωr >. ωn de E ∗ y consideremos su base dual e1 . . .3 Las siguientes condiciones son equivalentes: ω∈S ⇔ ∀v ∈ S 0 . . S 0 =< er+1 .4 Aunque el incidente de un sistema de Pfaff es una distribución y el incidente de una distribución es un sistema de Pfaff. . ∀Dx ∈ ∆x . . ω(v) = 0 ⇔ ω ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = 0 ⇔ ω ∧ T = 0 ∀T ∈ Λr [S]. que para todo Dx ∈ ∆x existe D ∈ ∆(V ) que en x define Dx . . en general no es cierto que el incidente de un sistema de Pfaff libre sea una distribución libre o que el incidente de una distribución libre sea un sistema de Pfaff libre. .

3. Demostración. Definición. D2 ] = D1 (ωD2 ) − D1L ω(D2 ) = 0. DL ω ∈ P. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfaff generado por la 1–forma de R3 ω = h(y)dx + dz. al submódulo involutivo ∆[P] de D del resultado anterior.3. . Para ver que es involutivo sean D1 . D2 ∈ ∆[P] y sea ω ∈ P. Sin embargo se tiene el siguiente resultado. es un submódulo de D involutivo. Nota 6. D2 ] ∈ ∆[P]. aunque P sea un sistema de Pfaff. Ejercicio 6. Llamaremos sistema caracterı́stico de un sistema de Pfaff P —que es submódulo de Ω—. entonces [D1 . entonces ∆[P] = {D ∈ D : ∀ω ∈ P.1 Demostrar que para D ∈ D(V). Por el ejercicio siguiente se sigue fácilmente que es módulo. ωD = 0} = {D ∈ P 0 : DL P ⊂ P}.7 En general ∆[P] no es una distribución.6 Si P es un submódulo de Ω. Se ve sin dificultad que el caracterı́stico en R × A × R es nulo y sin embargo no lo es en R × C × R. donde h es una función que se anula en C = {y < 0} y ella y su derivada son no nulas en A = {y > 0}.3. Ejercicio 6. por lo tanto [D1 . para las 1–formas de R3 ω = zdx + dy. ω ∈ Ω(V) y f ∈ C ∞ (V).3 El sistema caracterı́stico Teorema 6. que está generado por ∂x y ∂y. El sistema caracterı́stico 289 6. D2 ]L ω = D1L (D2L ω) − D2L (D1L ω) ∈ P ω[D1 . 6. pues D1L ω ∈ P. (f D)L ω = f (DL ω) + (ωD)df. ω = xdx + ydy + zdz.2 Hallar el sistema caracterı́stico del sistema de Pfaff P =< ω >.

si y sólo si para cada (t. x) ∈ WD se tiene Xt∗ [PX(t. Demostración. entonces DL (ω)E = D(ωE) − ω(DL E) = −ω(DL E). Lo cual se sigue de la hipótesis. Teorema 6. i) Consideremos E ∈ ∆ y ω ∈ P. . el cual es un cerrado del espacio vectorial. Ahora en ese entorno tendremos por la hipótesis que DL ω1 = gω1 . Entonces DL P ⊂ P. “⇒”Lo haremos en dos partes: (a) Supongamos que el rango de P es 1. de puntos de un subespacio vectorial. A continuación caracterizamos el primer apartado del resultado an- terior en términos del grupo uniparamétrico de D y los subespacios Px .8 Sea P un sistema de Pfaff y ∆ = P 0 su distribución asociada.x) ] = Px . Sistemas de Pfaff Proposición 6.290 Tema 6. y de esto se sigue que para cada x ∈ V existe un entorno Ux y una ω ∈ Ω(Ux ) tal que para cada p ∈ Ux ωp genera Pp y en Ux DL ω = 0. DL P ⊂ P ⇔ DL ∆ ⊂ ∆ ii) ∆ es involutiva si y sólo si ∆ = ∆[P]. Demostración. (DL ω)x ∈ Px . Entonces para cada x ∈ V existe un entorno en el que P es libre generado por una ω1 ∈ Ω.9 Sea D ∈ D(V) un campo no singular con grupo unipa- ramétrico X : WD → V y sea P un sistema de Pfaff en V. t→0 t ya que es un lı́mite. ii) “⇐”por ser involutivo todo sistema caracterı́stico. Px . pues Xt∗ ωX(t. “⇒”Por (i) ya que ∆[P] = {D ∈ ∆ : DL ∆ ⊂ ∆}. “⇐”Hay que demostrar que para cada ω ∈ P y x ∈ V. Para ello basta encontrar una f 6= 0 tal que para ω = f ω1 0 = DL ω = (Df )ω1 + f (DL ω1 ) = [Df + f g]ω1 . es decir DL ω ∈ P para toda ω ∈ P. entonces: i) Para cada campo D ∈ D.x) − ωx (DL ω)x = lim ∈ Px . que existe.

Xt∗ (ωp ) = ωx . . . ) Xt∗ [PX(t.x) ] = Px } es abierto. Consideremos el submódulo de Λr [Ω] X Λr [P] = { λ1 ∧ . la cual existe en un entorno Ux de x y es f 6= 0. y por tanto tenemos dos subespacios vectoriales S1 = Xt∗ (Pp ) y S2 = Px de Tx∗ (E). por tanto tampoco en un entorno. . Xt∗ [PX(t.x) ] ∈ Tx∗ (V) definida en un entorno de t. ∧ ωr ∈ Λr [P(U )]. .x) ∈ PX(t. . ). Se concluye como en el caso anterior que para cada (t. . x) ∈ WD y p = X(t. 6. el cual satisface. existe un  > 0. (b) Supongamos ahora que el rango es r. .x0 ) ] = Px0 ⇒ ∗ Xt+t0 [PX(t+t0 . En definitiva para cada x ∈ V existe un  > 0. que en t no está en el subespacio Px .x) ] = Xt∗0 [PX(t0 . Ahora bien en virtud de (6. Ahora por conexión I(x) = A. ωr y por tanto en el que Λr [P(U )] está generado por ω1 ∧ . tal que para t ∈ (−. Xt∗ [Λr (Pp )] = Λr (Px ). que DL (Λr [P]) ⊂ Λr [P]. El sistema caracterı́stico 291 y tal f debe satisfacer Df = −f g. Ahora bien DL ω = 0 en Ux implica que para cada t ∈ I(x) tal que X(t. ∧ ωr . . Entonces encogiendo el entorno U si es necesario encontramos —como en (a)— un múltiplo γ = f ω1 ∧ . .3) es S1 = S2 . De esto se sigue por una parte que A = {t ∈ I(x) : Xt∗ [PX(t. para el que DL γ = 0 en U . < γz >= Λr (Pz ). x).x) ] = Px . su complementario también es abierto pues si existe ωX(t. tal que Xt∗ [ωX(t. que es lo que querı́amos. ∧ λr : λi ∈ P}.x) . tal que para cada t ∈ (−. x) = p ∈ Ux . .3. Consideremos ahora para cada x ∈ V un entorno U en el que P(U ) sea libre generado por ω1 . x). y por tanto tal que para todo z ∈ U . . aplicando el teorema de clasificación local de campos no singulares.x) ] = Px . pues si t0 ∈ A y x0 = X(t0 . pues P es de rango 1 y Xt∗ es un isomorfismo. De donde se sigue que para estos t se tiene que Xt∗ [Pp ] = Px . Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa igualdad es la misma que Λr [Xt∗ (Pp )] = Λr [Px ]. de la misma dimensión r y tales que Λr (S1 ) = Λr (S2 ).x) ] ∈ / Px y tomamos una ω ∈ P que la extienda tendrı́amos una curva continua σ(r) = Xr∗ [ωX(r. por la hipótesis y las propiedades de la derivada de Lie.

. Interpretación geométrica de D ∈ ∆ y DL ∆ ⊂ ∆ Definición. con grupo uni- paramétrico X y ∆ una distribución DL ∆ ⊂ ∆ ⇔ Xt∗ ∆x = ∆X(t.292 Tema 6.2.3. x) ∈ WD .x) .→ V.3 Demostrar que para cada campo tangente D. para la inclusión i : S . Interpretación geométrica de DL ∆ ⊂ ∆ Figura 6. Diremos que una subvariedad S ⊂ V es tangente a una distribución ∆ si para cada x ∈ S Tx (S) ⊂ ∆x . 1 ó equivalentemente (demuéstrelo el lector).3. ∀ω ∈ P = ∆0 . para la inclusión i : S .→ V i∗ ω = 0. ∀(t. Figura 6. Sistemas de Pfaff Ejercicio 6. 1 Realmente hay que entender i∗ [Tx (S)] ⊂ ∆x .

para cada (t. denotaremos con DF (V ) = {D ∈ D(V ) : F∗ Dx = 0. .1 Proyecciones regulares Definición. los cuales tienen la propiedad de ser un haz de módulos. 2. . tal que σ(y) = x. Demostración. al que llamare- mos el haz de campos verticales.10 Sean V y U variedades diferenciables. π ◦ σ = Id. diremos que D ∈ D(V) es un campo vertical por F . tales que si p ∈ Vx tiene coordenadas (x1 . . El Teorema de la Proyección 293 6. Existen entornos coordenados Vx de x y Uy de y = π(x). Diremos que una aplicación diferenciable π : V → U es una proyección regular en x ∈ V si se verifican cualquiera de las condiciones equivalentes: 1.4. 6. Existe una sección local σ : Uy → V. 3. . Hágase como ejercicio. Del mismo modo dado un abierto V ⊂ V.4. para cada x ∈ V. . x) ∈ WD . π∗ : Tx (V) → Tπ(x) (U). para cada f ∈ F ∗ [C ∞ (U)]. • F∗ Dx = 0. Dada una aplicación diferenciable F : V → U. Entonces son equivalentes: • Df = 0. • F [X(t. si se cumplen cualquiera de las condiciones del resultado anterior. . ∀x ∈ V }. Diremos que π es proyección regular si lo es en todo punto y es sobre. es sobre. xn ). 6. Denotaremos con DF el módulo de los campos verticales por F . . F : V → U di- ferenciable y D ∈ D(V) con grupo uniparamétrico local X : WD → V.4 El Teorema de la Proyección Proposición 6. x)] = F (x). . Definición. π(p) tiene coordenadas (x1 . xm ). .

. .. El resultado se demuestra fácilmente para funcio- nes DL (F ∗ g) = F ∗ (E L g). Se sigue del apartado (2) anterior. . vn ) tal que ∂ ∂ Dπ (Vx ) =< . Sistemas de Pfaff Corolario 6. entonces para cada x ∈ V existe un abierto coordenado de x. π(V ) = U y γ ∈ Ω(U ). para cada x ∈ V es un sistema de Pfaff de rango r en V. entonces Px = π ∗ [Pπ(x) 0 ]. haciendo la diferencial se sigue para sus di- ferenciales. D ∈ D(V) y E ∈ D(U) tales que F∗ Dx = EF (x) para cada x ∈ V. donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de π ∗ . γπ(x) ∈ Pπ(x) ⇔ γ ∈ P 0 (U ). entonces π ∗ γ ∈ P(V ) ⇔ ∀x ∈ V. γr ∈ Ω(Uy ) generadores independientes de P 0 (Uy ).. > ∂vm+1 ∂vn Demostración. Ahora bien como localmente γ = fi dxi se tiene el resultado.. DL (F ∗ dg) = F ∗ (E L dg). Sea x ∈ V. se tiene que π ∗ γ ∈ P(V ) si y sólo si γ ∈ P 0 (U ). Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es proyectable por π y lo denotaremos P = π ∗ (P 0 ). Lema 6. pues la aplicación π ∗ : Tπ(z) ∗ (U) → Tz∗ (V) es inyectiva. Definición. Sea γ ∈ Ω(U ). Vx . Entonces para Vx = π −1 (Uy ) y ωi = π ∗ (γi ) ∈ Ω(Vx ) se tiene que para cada z ∈ Vx los ωiz son generadores independientes de Pz . Demostración. Demostración. . Entonces para cada γ ∈ Ω(U) DL (F ∗ γ) = F ∗ (E L γ). . . y = π(x) y Uy ⊂ U un entorno abierto de y para el que existen γ1 . A continuación caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro- yectables..294 Tema 6. Además dado un abierto V ⊂ V. π ∗ γπ(x) ∈ π ∗ Pπ(x) 0 0 ⇔ ∀x ∈ V.13 Sea F : V → U diferenciable. P y para sus combinaciones lineales.12 Sea π : V → U una proyección regular y P 0 un sistema de Pfaff de rango r en U. Lema 6. . .11 Si π : V → U es una proyección regular. . (π ∗ γ)x ∈ Px ⇔ ∀x ∈ V. (v1 .

Por tanto D ∈ ∆[P]. i=1 i=1 Xr r X r X L L D ω= (Dfi )ωi + fi D ωi = (Dfi )ωi ∈ P.14) sólo es cier- to localmente pues basta considerar el campo vertical D = ∂z para la pro- yección (x. de una dis- tribución de planos < D. . 1)m ⊂ Rm . vn ) : V −→ (−1. . Sea x ∈ V. γr una base de P 0 (Uy ). y = π(x). . 0). Además supondremos que en ese entorno. 1) ⊂ Rn . . y). entonces los puntos de coordenadas (x1 . . . y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x1 . Si D ∈ Dπ y ω ∈ P. 1) × · · · × (−1. 6. El Teorema de la Proyección 295 Teorema de la proyección (Necesidad) 6. Demostración. γ1 . nuestro sistema de Pfaff es libre. . . queremos demostrar que ωD = 0 y DL ω ∈ P. . 1]. . . en un abierto de R3 que tenga dos componentes conexas en alguna fibra. < D >= Dπ ⊂ ∆[P] embargo los campos verticales están en el caracterı́stico. también están en V . i=1 i=1 i=1 pues como π∗ D = 0 se sigue del Lema anterior que para E = 0 DL ωi = DL π ∗ γi = π ∗ E L γi = 0. entonces como ω = fi ωi y π∗ Dx = 0. xn ). E >. Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto x —que por comodidad tomaremos como el origen— cúbico. z) → (x. .14 Si el sistema P es proyec- table por π.4. . para i ≥ m y t ∈ [0. para Uy entorno abierto de y y ωi = π ∗ γi la base P correspondiente de P(Vx ). . . . el sistema de Pfaff no es proyectable. es decir difeomorfo al cubo unidad (v1 . . y. 0. Pero antes consideremos la proyección π = (v1 . Si la distribución no se proyecta en la misma recta en cada componente. que sea constante en cada fibra conexa. tendremos que r X r X ωx Dx = fi (x)ωix (Dx ) = fi (x)γiy (π∗ Dx ) = 0. sin Figura 6. . txi . . El recı́proco de (6. .4. para Vx = π −1 (Uy ). . . . . . entonces en todo abierto Dπ ⊂ ∆[P]. vm ) : V −→ U = (−1.

. . . vi [τ (q)] = xi y para i = m + 1.2) ai ωiz = λj dz vj .. en estos términos se tiene el siguiente resultado.5. . tal que para cada z ∈ τ (U ). q = (x1 ... . Lema 6. m. . . ∈ ∆z . . por lo que existen constantes λj para las que r X m X (6. . 0. ∂ ∂ . . xm . n. . . Demostración. .15 Si Px = ∆0x es un sistema de Pfaff libre en V .. ωr > y veamos que γi = τ ∗ ωi son independientes en todo punto q ∈ U y por tanto que definen un sistema de Pfaff P 0 =< γ1 . . Supongamos que existe un q ∈ U tal que para z = τ (q) fuese r r " r # X X X ∗ ∗ 0= ai γiq = ai τ ωiz = τ ai ωiz . n. . . .296 Tema 6. Sistemas de Pfaff y la sección suya τ : U −→ V. para j = m + 1. . . ∂vm+1 ∂vn entonces Pq0 = τ ∗ [Pτ (q) ]. Consideremos que P =< ω1 . . . i=1 i=1 i=1 ahora bien como ∂vj ∈ ∆z . . vi [τ (q)] = 0. xm ) −→ τ (q) = (x1 . . 0). . i=1 j=1 . . . tendremos que ωiz (∂vj ) = 0. . γr > en U . Figura 6. . . . . . para cada q ∈ U define un sistema de Pfaff libre en U . es decir que para i = 1.

. Demostración. . τ ∗ ωr > es un sistema de Pfaff en U . 6. P =< ω1 . P 0 y P 00 Y por (6. P 00 = π ∗ (P 0 ) =< π ∗ [τ ∗ ω1 ]. Teorema de la Proyección (Suficiencia) 6. . >= Dπ ⊂ ∆[P] ⊂ ∆ ∂vm+1 ∂vn se sigue del lema anterior que P 0 =< τ ∗ ω1 . . .3) < .. entonces localmente P es proyectable por π. . .16 Si Dπ ⊂ ∆[P] en todo abierto. .12) tenemos dos sistemas de Pfaff en V . . . por tanto las γiq son independientes. El Teorema de la Proyección 297 por tanto   Xm m X 0 = τ∗  λj dz vj  = λj dq xj ⇒ λj = 0. . Distribuciones asociadas a P. . ωr >.. . Figura 6.4...6. Si P =< ω1 . . j=1 j=1 y se sigue de (6. . . π ∗ [τ ∗ ωr ] >. como por hipótesis tenemos que para ∆ = P 0 ∂ ∂ (6. . ωr >.2) y de la independencia de las ωiz que las ai = 0.

xn ) y sea z = τ [π(x)]. xm . . Ahora bien para cada Ez ∈ Tz (V).298 Tema 6. . . . conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff. en el ejercicio siguiente veremos cómo se puede utilizar este resultado y cómo “puede construirse”de hecho la proyección. por tanto π ∗ (τ ∗ ωiz ) = ωiz y Pz00 = Pz . Ahora concluimos. .q) = Pτ00(t. . entonces z tiene coordenadas (x1 . Sistemas de Pfaff además por construcción P 00 es proyectable por π y por la parte del teorema demostrada (necesidad). si τt es el grupo uniparamétrico de uno de esos campos. Px = Px00 . o lo que es lo mismo que para cada x ∈ V . llegarı́amos en definitiva al punto x. etc. pues si P y P 00 coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas integrales de las ∂vi (para m + 1 ≤ i ≤ n) pasando por q.q) ] y Pτ (t. . mediante el grupo uniparamétrico de ∂vm+1 llegamos en un tiempo xm+1 al punto de coordenadas (x1 . [P ] ⊂ P 00 ∂vi ∂vi y por (6.. pues ∂ L ∂ L 00 (por (6.1 Considérese el sistema de Pfaff P. .17 Sin duda el lector tendrá la impresión de que para aplicar el teorema de la proyección sea necesario conocer de antemano la proyec- ción. ∂vm+1 ∂vn Basta entonces demostrar que P = P 00 . xm+1 . Dz vi = π∗ (Dz )xi = 0 (por la inclusión (6. .. .. . Por lo tanto como P y P 00 coinciden en z. . Sea x ∈ V con coordenadas (x1 . como π ◦ τ = id Dz = τ∗ (π∗ Ez ) − Ez ⇒ π∗ (Dz ) = 0 ⇒ ∀i = 1.3)) ⇒ Dz ∈ ∆z ⇒ ω1z Dz = · · · = ωrz Dz = 0 ⇒ [π ∗ (τ ∗ ωiz )]Ez = ωiz [τ∗ (π∗ Ez )] = ωiz Ez . . . 0. Pero esto no es ası́. 0.4) . ∈ ∆[P 00 ]. . 0) y repitiendo el proceso con la ∂vm+2 . . . . Ejemplo 6. en R4 . por tanto ∂ ∂ (6. .3) y (6. Nota 6. xm .4)) [P] ⊂ P .q) ] = Pq = Pq00 = τt∗ [Pτ00(t. Dπ ⊂ ∆[P 00 ]. τt∗ [Pτ (t. . ..q) ya que τt∗ es iso- morfismo. . . . .9). Por una parte tenemos que las ωi son base de P y por otra las (τ ◦ π)∗ ωi lo son de P 00 . generado por la uno–forma ω = dx + ydy + xdz + zdu y proyéctese a la mı́nima dimensión..4. 0). coinciden en x pues si partimos de z. m.

Si ahora consideramos la proyección regular π = (u1 . f3 = f z. ∂x y ∂y ∂u Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen- dientes de D. 0 = f y. u2 = z . Du1 = Du2 = Du3 = 0. du2 y du3 y si es ω = g1 du1 + g2 du2 + g3 du3 = [g1 + g3 (1 + z)]dx + g3 ydy + (g2 + g3 x)dz − g1 du. .4. f1 − f4 = f x. du2 = dz . y por tanto ∆[P] es una distribución generada por ∂ z+1 ∂ ∂ D= − + . y por tanto el teorema de la proyección nos asegura que P es proyectable por π. 2 y por tanto du1 = dx − du . tendre- mos que Dπ =< D >⊂ ∆[P]. u3 = x(1 + z) + . es decir que ω se expresa como combinación de du1 . como por ejemplo y2 u1 = x − u . El Teorema de la Proyección 299 Caractericemos en primer lugar los campos ∂ ∂ ∂ ∂ D = f1 + f2 + f3 + f4 . du3 = (1 + z)dx + xdz + ydy. 0 = f1 + yf2 + xf3 + zf4         L ∂   f = D ω ∂x        ωD = 0 )  ∂ f y = DL ω   ⇔ ∂y DL ω = f ω    ∂   f x = DL ω        ∂z     ∂  f z = DL ω   ∂u lo cual implica −f3 = f. 6. u2 . ∂x ∂y ∂z ∂u que están en su sistema caracterı́stico ∆[P]. u3 ).

5 El Teorema de Frobenius En esta lección caracterizaremos el hecho de que una distribución de ran- go r tenga subvariedades r–dimensionales tangentes pasando por cual- quier punto. ωE = 0 . g1 = −z = −u2 y g2 = 0 y por tanto ω = −u2 du1 + du3 . Demostración. por tanto D ∈ Dπ ⇒ D ∈ ∆[P] ⇒ ∀ω ∈ P 0 .300 Tema 6. 6. ELω ∈ P 0 ⇒ E ∈ ∆[P 0 ]. con lo que se pone de manifiesto que este último es el resultado más básico y fundamental de la Teorı́a de los sistemas de Pfaff. π = π2 ◦ π1 y P 0 un sistema de Pfaff en U. Entonces para P = π1∗ P 0 se tiene que Dπ ⊂ ∆[P] ⇒ Dπ2 ⊂ ∆[P 0 ]. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen- sionales. Sistemas de Pfaff tendremos que g3 = 1. (π1∗ ω)D = 0 . Sea E ∈ Dπ2 y D ∈ D(V ) tal que π1 lleve D en E. lo cual se sigue del Lema (6.18 Sean π1 : V → U y π2 : U → W proyecciones regulares. ωE = 0 . u3 = cte} son tangen- tes al sistema de Pfaff.13) y de (6. π1∗ (E L ω) ∈ P ⇒ ∀ω ∈ P 0 . DL (π1∗ ω) ∈ P ⇒ ∀ω ∈ P 0 . Completaremos la lección dando la versión del mismo teorema en términos del sistema de Pfaff y dando una tercera versión en términos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer . Proposición 6.12). entonces π∗ D = π2∗ [π1∗ D] = 0. Las subvariedades bidimensionales {u1 = cte. Daremos la demostración como consecuencia directa del Teorema de la Proyección.

. la so- lución a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n − k– dimensionales tangentes al sistema. que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel que juegan los ingredientes que en ella aparecen. y un sistema de coordenadas (v1 . tales que ∂ ∂ ∆(Vx ) =< . Demostración. . . . >. . Lema 6. entonces: P es tot. El Teorema de Frobenius 301 orden. En un apéndice. . de rango k. . con diferenciales independientes en todo Vx .. vk = cte}. Diremos que un sistema de Pfaff P. . . vn ) en Vx . .. . tales que P(Vx ) =< dv1 .19 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y sólo si ∆ = P 0 es totalmente integrable. Hágase como ejercicio.. integrable ∆ = P0 es involutivo ⇒ ∆0 = P 00 es involutivo. . . vn = cte}.20 Sea P = π ∗ (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable. . . .. es decir para cada z ∈ S Tz (S) = ∆z . . .5. . Proposición 6. Diremos que una distribución ∆ en V de rango r es total- mente integrable si para cada x ∈ V existe un entorno abierto cúbico Vx de x en V. dvk > . Como antes observemos que si P es totalmente integrable. . Definición. vk ∈ C ∞ (Vx ). sin utilizar el Teorema de la Proyección. ∂v1 ∂vr en cuyo caso las subvariedades de Vx (a las que llamaremos franjas del entorno) S = {x ∈ V : vr+1 = cte. . integrable ⇐ P0 es tot. al final del Tema daremos una demostración directa del Teorema de Frobenius. vienen definidas localmente por {v1 = cte. 6. es to- talmente integrable si para cada x ∈ V existe un entorno Vx de x y v1 . Definición. son tangentes a la distribución.

290. D2 ] = 0 ⇒ γi [E1 . para cada z ∈ S. int. Se sigue del teorema de la proyección —encogiendo Vx y U = π(Vx ) si es necesario—. Veamos la segun- da. .302 Tema 6. para la que se tiene por (6. Por tanto si E1 . pues si γi generan P 0 . pág. . Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (vi ) en un entorno abierto Vx de x en V. son tales que π∗ Di = Ei . . ∂vn donde P = ∆0 es un sistema de Pfaff de rango k = n − r. . D2 ] ∈ ∆ ⇒ ωi [D1 . Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos 1. tales que D = ∂vn ∈ ∆. int. Además S es localmente única en el sentido de que existe un entorno abierto de x.21 Una distribución ∆ es totalmente inte- grable si y sólo si es involutiva. D2 ∈ D. Vx ⊂ V. ⇔ ∆ es tot. y ser ∆ involutiva ∂ Dπ =< >⊂ ∆ = ∆[P]. Teorema de Frobenius I 6. . int. no singular en un entorno de x. E2 ] = 0 ⇒ [E1 . tal que si S 0 ⊂ Vx es otra.22 Una distribución ∆ en V es totalmente integrable si y sólo si para cada x ∈ V existe una subvariedad conexa S tal que x ∈ S y Tz (S) = ∆z . . La primera implicación es trivial.78. Sea x ∈ V y consideremos un campo D ∈ ∆. ahora por el Lema P0 es tot. “⇒”Es un simple ejercicio. . E2 ] ∈ ∆0 . “⇐”Lo haremos por inducción sobre r. Para r = 1 es el Teorema del flujo (2. r − 1. localmente existe D ∈ D tal que π∗ D = E y se tiene que D ∈ ∆.8). entonces D1 . que existe un sistema de Pfaff P 0 de rango k en U tal que P = π ∗ (P 0 ) y se sigue del Lema anterior que ∆0 = P 00 es una distribución involutiva de rango (n − 1) − k = (n − 1) − (n − r) = r − 1 y por nuestra hipótesis de inducción ∆0 es totalmente integrable. vn−1 ) y U = π(Vx ). Demostración. D2 ∈ ∆ y [D1 . ⇒ P es tot. en primer lugar si E ∈ ∆0 . entonces S 0 ⊂ S. π ∗ γi = ωi generan P y ωi D = π ∗ γi D = γi E = 0. es conexa y S ∩ S 0 6= ∅. y consideremos la proyección π = (v1 . E2 ∈ ∆0 y D1 . Sistemas de Pfaff Demostración.25). . pág. . Teorema 6.

[D1 . Se sigue que [E1 . 6. Veamos que la subvariedad S = {z ∈ Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x). . por lo que Ei g = i∗ (Di f ) y es diferenciable. . . . tendremos que S 0 ⊂ S. d(i∗ vr+1 ) = · · · = d(i∗ vn ) = 0. E2 ]x ∈ i∗ [Tx (S)] = ∆x . vn (z) = vn (x)}. . . El Teorema de Frobenius 303 Demostración. Es decir que si D1 . para i = r + 1. D2 ∈ ∆. . . E2 ] ∈ D(S) y por tanto [D1 . . .→ V. .→ V. Por hipótesis existe una subvariedad S tal que x ∈ S y para la inclu- sión i : S . n. E2z ∈ Tz (S). para lo cual basta observar que para cada z ∈ S 0 ∂ ∂ Tz (S 0 ) = ∆z =< z. D2 ]x ∈ ∆x . para f ∈ Cz∞ (V) y Eiz g = Eiz (i∗ f ) = Diz f. para lo cual basta demostrar que para cada x ∈ V. son constantes y como existe un p ∈ S ∩ S 0 . Pero entonces existen únicos E1z . . D2 ] ∈ ∆. z >. satisface el resultado. . . satisface el enunciado. . pues cada función g ∈ Cz∞ (S) localmente es g = i∗ f . Si ∆ es totalmente integrable. tenemos que demostrar que ∆ es totalmente inte- grable ó por el teorema de Frobenius que es involutiva. entonces [D1 . . por tanto en S 0 las funciones vi . D2 ]x = i∗ [E1 . Recı́procamente. para cada z ∈ S. Por último consideremos que ∆ es totalmente integrable y para cada x ∈ V el abierto Vx de la definición. tales que i∗ E1z = D1z e i∗ E2z = D2z y se demuestra fácilmente que E1 . i∗ [Tz (S)] = ∆z . entonces para cada x ∈ V la franja que lo contiene {z ∈ Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x). E2 ∈ D(S). vn (z) = vn (x)}. . ∂v1 ∂vr y por tanto para la inmersión i : S 0 .5.

Llamaremos variedad integral máxima de una distribución a una subvariedad inmersa tangente a la distribución que sea conexa y que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que tenga algún punto común con ella.47) del Apéndice de variedades dife- renciables y en el que se ve que la variedad integral máxima pasando por un punto en general es inmersa.→ V. .25 Sea P un sistema de Pfaff de rango r en V. Sistemas de Pfaff Definición. Nota 6. si no es conexa diremos que es una variedad tangente. es una inmersión.24 Sea ∆ una distribución involutiva. Definición. . r. . . a toda subvariedad inmersa conexa S ⊂ V. por tanto tal que i : S .304 Tema 6. . i = 1. iii) Para todo x ∈ V existe un entorno Vx tal que para toda ω ∈ P(Vx ) existen ωi ∈ P(Vx ) y ηi ∈ Ω(Vx ) tales que X dω = ωi ∧ ηi . . .23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribución es involutiva. ii) Para todo x ∈ V existe un entorno Vx y generadores ω1 . por todo punto pasa una variedad integral. La razón de considerar variedades integrales como subvariedades in- mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente resultado que demostramos en (6. . . tal que para cada x ∈ S Tx (S) = ∆x . . entonces por cada punto de la variedad pasa una única variedad integral máxima. Teorema 6. Entonces son equivalentes: i) P es totalmente integrable. . ωr de P(Vx ) para los que dωi ∧ ω1 ∧ . Llamaremos variedad integral de una distribución ∆ de V. Teorema de Frobenius II 6. ∧ ωr = 0.

. D) = 0. . entonces existen funciones f1 . dvr >.Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que ω1 . . (i) ⇒ (ii). . j=1 j=1 r+1≤j<k≤n j<k≤n j<k≤n para ciertas funciones. D)... E] = D(ωE) − DL ω(E) = −DL ω(E) = −iD dω(E) − d(iD ω)E = dω(E. (ii) ⇒ (iii). . y queremos ver que [D. fr en Vx tales que r X r X ω= fi ωi ⇒ dω = (dfi ∧ ωi + fi dωi ). . Si ω ∈ P(Vx ). Utilizando que ω[D. . ∧ ωr . . . i=1 (iii) ⇒ (i). ωr pueda extenderse a una base ω1 . tales que P(Vx ) =< dv1 . . ∧ ωr = fijk ωj ∧ ωk ∧ ω1 ∧ . con las ωi ∈ P y el resultado se sigue. E] ∈ ∆. . entonces d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue.Para ∆ = P 0 basta demostrar. basta demostrar que dω(E. tendremos para r = n − 1 que el resultado es cierto pues el sumando de la última suma no tiene términos. es decir tales que ωE = ωD = 0 para toda ω ∈ P. 6. . E ∈ ∆. El Teorema de Frobenius 305 Demostración. . . Ahora bien sabemos que localmente X dω = ωi ∧ ηi . i=1 i=1 Ahora bien como n−1 X r X X dωi = fijk ωj ∧ ωk = fijk ωj ∧ ωk + fijk ωj ∧ ωk . . Ahora para r ≤ n − 2 como sabemos por hipótesis que X 0 = dωi ∧ ω1 ∧ . . . . Sean D. entorno de x. .Sea (vi ) un sistema de coordenadas locales en Vx . r+1≤j<k≤n será fijk = 0 para r + 1 ≤ j < k y existen ηi tales que r X dω = ωi ∧ ηi .5. que ∆ es involutivo. .. por el Teorema de Frobenius (I). ωn de Ω(Vx ). .

“⇐”La condición del enunciado equivale a que m ∂ X ∂ [Dk . y). para i = 1. y(x)))xi . para i. para que tenga solución z es obviamente necesario que fy = gx . . . . Sistemas de Pfaff Por último daremos una tercera versión del teorema en términos de sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema zx = f (x. . . ∂xi j=1 ∂yj lo cual equivale a que [Di .26 Sean U ⊂ Rn y V ⊂ Rm abiertos. . . . . ∂xk r=1 ∂yr ∂xi r=1 ∂yr Demostración. (x) = Fi (x. y Fi = (fi1 . . n. y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x. k = 1. Entonces para cada (x0 . para j = 1. “⇒”Es obvio derivando pues (fij (x. k = 1. n y esto a que la dis- tribución generada por los n campos Di sea involutiva y por el Teorema de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que lo sea su sistema de Pfaff asociado. . m m m ∂fij X ∂fij ∂fkj X ∂fkj + fkr = + fir . m i=1 por lo que existen subvariedades tangentes n–dimensionales pasando por cada punto de U × V P (localmente únicas). en las que las xi son coorde- n nadas pues las dyj = i=1 fij dxi y por tanto basta expresar las yj en cada subvariedad solución en las coordenadas (xi ). que es el generado por las 1–formas n X ωj = dyj − fij dxi . . . . zy = g(x. . (en forma vectorial) ∂xi si y sólo si en U × V se verifican las igualdades para i. para Di = + fij . y(x)). Dk ] = 0. . entorno de x0 y una única aplicación y : U0 −→ V verificando las ecuaciones ∂y y(x0 ) = y0 . . y j = 1. y). Di ]yj = 0. n. Teorema de Frobenius III 6.306 Tema 6. fim ) : U × V −→ Rm aplicaciones diferenciables. y0 ) ∈ U × V existe un abierto U0 ⊂ U . . . . . . El teorema asegura que esta condición también es suficiente. . . .

Ejercicio 6. 6.5.5.5. ∂x ∂y ∂x ∂z ¿Tiene superficies tangentes?. +z . a) Demostrar que R ∈ D(R3 ) y dar sus componentes en función de las de D. el sistema de ecua- ciones en derivadas parciales zx = x2 y. R = rot D. son totalmente integrables: a) xyzdu.5 Demostrar si es involutiva o no la distribución de R4 generada por los campos ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ z − . T2 = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz. ∂x ∂u ∂y ∂u ∂x ∂y ∂z ∂u .4 Demostrar que tiene solución y encontrarla. El Teorema de Frobenius 307 Ejercicios Ejercicio 6.3 Dada la forma de volumen y la métrica habitual en R3 ω3 = dx ∧ dy ∧ dz .5. De ser ası́ encontrarlas. c) xydz + zdu. Ejercicio 6. definimos el rotacional de D ∈ D(R3 ). y Ejercicio 6. generados por las siguientes uno–formas en abiertos de R4 . como el único campo tal que iR ω3 = d(iD T2 ).2 Consideremos en R3 la distribución generada por los campos ∂ ∂ ∂ ∂ − .1 Comprobar si los sistemas de Pfaff. Ejercicio 6. z zy = . b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa per- pendicularmente si y sólo si D y R son perpendiculares. z −y . −xz + xz − zy +x . b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu.5.5.

0. resolviendo para ello dos ecuaciones diferenciales en el plano. Con- sideremos ahora para cada superficie so- lución S de ω y cada c ∈ R la curva Figura 6. c. 0). z) : φ(x. Ejercicio 6. z) : φc (x. y. z) = φy (x. (b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1.5. Veamos ahora un método para resolver un sistema de Pfaff en R3 .7.308 Tema 6. z)dz = 0. 0. z). para φ(x. z) = cte. para cada p ∈ R3 − {a. Demostrar que ∆p es una distribución totalmente integrable e integrarla. y. Demostrar que ∆p es una distribución involutiva y dar las superficies tangentes. Sistemas de Pfaff Ejercicio 6. totalmente integrable. b} consideremos el plano ∆p que lo contiene y es bisectriz de los segmentos pa y pb. 6. Restrinjamos ω a cada plano y = cte y resolvamos la ecuación diferencial correspondiente P (x. S ∩ {y = c} = {(x. y.1 Método de Natani. 0) y su reflejo pasa por el (−1. Por tanto S = {(x.5.6 (a) Consideremos en cada punto p ∈ R3 − {0} el plano ∆p tal que. y.5. el reflejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido desde el origen a p. sea paralelo al eje x. cuya integral primera será para cada y una función φy (x.7 Dados dos puntos fijos en el espacio a y b. es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz. z) = ks (c)}. z)dx + R(x. donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al y = c. gene- rado por una 1–forma ω = P dx + Qdy + Rdz. . y. z) = ks (y)}. z) y por tanto sus cur- vas integrales son φy (x.

Ejercicio 6. En definitiva.9 Demostrar que la uno–forma ω = z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy − xy(x + y)dz. para cada a ∈ R tenemos una superficie de ecuación φ(x. tendrı́amos resuelto nuestro sistema de Pfaff pues ω es proporcional a la dH. y. y) = 0.5. y). P (x. El Teorema de Frobenius 309 Ahora bien tenemos que encontrar el valor ks (y) y esto lo hacemos restringien- do ω a un plano z = cte.8 Demostrar que la uno–forma z ω = x2 ydx + dy − dz. 6. z) − G(a. y. de modo que fuese H(x. Ejercicio 6. y nuestras superficies están entre ellas. 1) = ks (y)}. Si somos capaces de despejar la a en la anterior ecuación. z) = a. Entonces como S ∩ {z = 1} = {(x. y es totalmente integrable e integrarla por el método de Natani.5. y. por ejemplo z = 1 y resolviendo la ecuación diferen- cial Figura 6. 1)dx + Q(x.8. basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio- nes. obteniendo una relación ks (y) = G(as . y. 1)dy = 0. y. y. 1) : h(x. es totalmente integrable e integrarla por el método de Natani. 1) : φ(x. y) = as } = {(x. cuya integral primera será una función h(x. y). .5. y.

u2 . u2 . cuyos coeficientes son funciones homogéneas de grado n. pues en tal caso es invariante por el campo de las homotecias ∂ ∂ ∂ H=x +y +z . λz). 1) . u2 . y. es decir funcio- nes f tales que λn f (x.u2 = y/z. u2 . como x = u1 eu3 .5. u2 . ∂ nuestra 1–forma se simplifica (pues en él H = ∂u 3 ). se sigue que en el sistema de coordenadas u1 = x/z. λy.u3 = log z. u2 . 1) Q Q(u1 . 1) + u2 Q(u1 . Llamamos ası́ a las 1–formas ω = P dx + Qdy + Rdz. u3 u3 y = u2 e . se tiene Hf = xfx + yfy + zfz = nf y por tanto H L ω = H(P )dx + P d(Hx) + H(Q)dy + Qd(Hy) + H(R)dz + Rd(Hz) = (n + 1)ω.310 Tema 6.2 1–formas homogéneas. u2 . P u1 + Qu2 + R P u1 + Qu2 + R para las funciones P P (u1 . z) = f (λx. entonces la condición de que genere un sistema de Pfaff totalmente in- tegrable se reduce considerablemente. 1) g= = P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 . Sistemas de Pfaff 6. 1) + R(u1 . y nuestro sistema de Pfaff está generado por P Q γ = f du1 +gdu2 +du3 = du1 + du2 +du3 . 1) f= = P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 . ∂x ∂y ∂z ya que derivando en λ = 1. 1) + R(u1 . z = e       ∂ ∂ ∂ ω=ω du1 + ω du2 + ω du3 ∂u1 ∂u2 ∂u3 = (P xu1 + Qyu1 + Rzu1 )du1 + (P xu2 + Qyu2 + Rzu2 )du2 + + (P xu3 + Qyu3 + Rzu3 )du3 = zP du1 + zQdu2 + z(P u1 + Qu2 + R)du3 . u2 . 1) + u2 Q(u1 .

10 Demostrar que la uno–forma ω = yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz.5. es totalmente integrable e integrarla. 6. pues γ = d(h + u3 ). El Teorema de Frobenius 311 y como dγ = (gu1 − fu2 )du1 ∧ du2 .5. Ejercicio 6. en cuyo caso existe una función h tal que dh = f du1 +gdu2 . y γ es exacta. el sistema es totalmente integrable sii dγ ∧ γ = 0 ⇔ gu1 = fu2 ⇔ dγ = 0. . y las soluciones son h + u3 = cte.

. entendiendo que una 1–forma ω es regular si es no singular. iDp dp ω = 0}. es decir a dim V − dim ∆p (ω). Sistemas de Pfaff 6. y para las que los correspondientes subespacios son respectivamente ω H R H ∩R clase ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ dx < ∂y . es decir ωx 6= 0 en cada punto x. ∂z > 1 ∂ ∂ ∂ ∂ ydx < ∂y . Veremos que en dimensión n hay exactamente n 1–formas regulares. es constante en x (a la codimensión de este subespacio la llamaremos clase de ω). Veremos que la clase de una 1–forma regular ω es el mı́nimo número de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede ex- presar ω. que clasifica local- mente las 1–formas regulares. ∂y . que para n = 3 son: dx. ∂z > < ∂z > < ∂z > 2 ∂ ∂ ∂ ∂ dz + ydx < ∂y .312 Tema 6. diremos que ω es regular si la dimensión de su sistema caracterı́stico es constante en p y llamaremos clase de ω en p a la codimensión de su sistema caracterı́stico. con el subespacio R = rad dx ω = {Dx ∈ Tx (V) : iDx dx ω = 0}. y la dimensión de la intersección del hiperplano H = {Dx ∈ Tx (V) : ωx Dx = 0}. ydx y dz + ydx. Dada ω ∈ Ω(V) llamaremos sistema caracterı́stico en p ∈ V al subespacio vectorial de Tp (V) ∆p (ω) = {Dp ∈ Tp (V) : ωp Dp = 0.6 Clasificación local de uno–formas En esta lección daremos el Teorema de Darboux. ∂z > < ∂y . ∂x − y ∂z > < ∂z > {0} 3 Definición. ∂z > < ∂x .

       . Se sigue del Teorema de Frobenius I (6. Que la distribución es involutiva se sigue de que D∈∆ ⇔ D ∈ D. con coordenadas (vi ) y γ ∈ Ω(V ) regular de clase m. . ∀x ∈ V.. . P Demostración. . . por tanto Dx ∈ ∆x para todo x ∈ Up . Drx ∈ ∆x y por tanto base de ∆x . Proposición 6. para gij = ∂gi /∂xj − ∂gj /∂xi . ω = gi dxi . Demostración.. . Por tanto podemos encontrar funciones hi en Up tales que D = hi ∂xi ∈ D(Up ) satisface ωD = 0 . Consideremos la distribución {∆p (ω) : p ∈ V} y ∆ su módulo asociado. DL ω = 0.21). Clasificación local de uno–formas 313 Lema 6. Entonces para todo p existe un entorno coordenado U de p. vm ) y V = π(Up ) abierto de Rm . iD dω = 0 ⇔ ωD = 0 . ωD = 0.   . y ese menor será no nulo en todo un entorno UP p de p. . 6. y la comprobación se deja al lector. iD dω = 0 ⇔ D ∈ D. DL ω = 0. . ωD = 0.. . Entonces {∆p (ω) : p ∈ V} es una distribución involutiva de rango n − m.   . . tales que ω = π ∗ γ. . . . D1x . Dr en un entorno Up de p. . Si ahora cogemos una base D1p . lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan el sistema      g1 (p) · · · gn (p) h1 (p) 0  g11 (p) · · · g1n (p)   h2 (p)  0 . . . la misma construcción nos dará campos indepen- dientes D1 . .  . para π = (v1 . .6. Drp de ∆p . tales que para cada x ∈ Up ..  =  . . Dx ∈ ∆x ⇔ D ∈ D. gn1 (p) · · · gnn (p) hn (p) 0 Ahora bien dim ∆p (ω) = n − m = r por tanto la matriz A(p) de este sistema tiene un menor no nulo de orden m. entonces Dp = hi (p)∂xip ∈ ∆p = ∆p (ω) si y sólo si X X gi (p)hi (p) = 0 . gij (p)hj (p) = 0..28 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. . P Si en un entorno coordenado de un p.  . .27 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m.

Veamos que γ es de clase m. .. .. . . . Sean y ∈ V . sin puntos singulares. . Lema 6. . ∂vi j=1 ∂vi Se sigue que existe γ ∈ Ω(V ) con V abierto de Rm tal que ω = π ∗ γ para π = (v1 . es decir ∆y (γ) = {0}. . x ∈ U tal que π(x) = y. con γy 6= 0 para y ∈ V . . por tanto Dx ∈ ∆x (ω) y Ey = π∗ (Dx ) = 0. gm dependen sólo de v1 . Entonces para todo x existe D ∈ ∆[P]. . Entonces ωx Dx = π ∗ γy (Dx ) = γy Ey = 0 iDx dx ω = iDx dx (π ∗ γ) = iDx π ∗ (dy γ) = 0. . ∀y ∈ E} = 6 {0}. . toda uno–forma no singular define un sistema de Pfaff proyectable. ii) El radical de G tiene dimensión par (o impar) si y sólo si la tiene E.1 Sea E un espacio vectorial y G : E × E → R bilineal y hemi- simétrica.. .. entonces gi = ω(∂vi ) = 0 para i = m + 1. . pues m ∂ L X ∂gj 0= ω= dvj .6. .314 Tema 6. Ey ∈ ∆y (γ) y consideremos cualquier Dx tal que π∗ Dx = Ey . Ejercicio 6. Sistemas de Pfaff que existe un sistema de coordenadas (vi ) en un entorno de p tal que ∆ está generado por ∂ ∂ . . vm ). ∂vm+1 ∂vn P Si en este sistema de coordenadas es ω = gi dvi . y) = 0. . Demostrar que: i) Si E tiene dimensión impar entonces el rad G = {x ∈ E : G(x. vm . . Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyección que dice que en dimensión par.29 Sea P un sistema de Pfaff de rango 1 en una variedad V de dimensión par. n y las funciones g1 . en un entorno de x.

lo cual equivale a encontrar. . P Consideremos el sistema de Pfaff P generado por una ω = gi dxi en un P entorno de x.  . . tales que ω = f π ∗ (γ).6. para ∂gi ∂gj gij = dω(∂xj . Corolario 6... con coordenadas ui . Basta considerar el campo D del resultado anterior.30 Observemos que si rad dx ω = {0} entonces det(gij (x)) 6= 0. entorno de x. iTx dx ω = aωx . Nota 6. ∂xj ∂xi una solución no nula al sistema      0 g1 ··· gn h 0  −g1 g11 ··· g1n   h1  0 A·h= . f ∈ C ∞ (U ) con f 6= 0 en U y γ ∈ Ω(V ). ∂xi ) = − .   .       . .. . ..31 Sea dim V = n par. un sistema de coordenadas (ui ) en el que D = ∂un y aplicar el teorema de la Proyección a P =< ω >. Además hi 6= 0 para algún i. Basta demostrar que en algún entorno de x existe D = hi ∂xi y alguna función h tal que ( ( ( ωD = 0 ωD = 0 ωD = 0 L ⇔ ⇔ D ω = hω iD dω = hω iD dω(∂xi ) = hgi (P hj gj = 0 ⇔ P hj dω(∂xj .. es única salvo proporcionales. pues det A = det At = det −A = − det A.. Demostración. . con V = π(U ) abierto de Rn−1 . .   .  . ∂xi ) = hgi . π = (u1 . −gn gn1 ··· gnn hn 0 ahora bien este sistema tiene solución pues A es hemisimétrica y de orden n + 1 que es impar. ω ∈ Ω y x ∈ V. 6. . Por tanto todo vector Tx tal que ωx Tx = 0. Clasificación local de uno–formas 315 Demostración. es proporcional a Dx . por tanto det A = 0. . . Si ωx 6= 0 en- tonces existe un abierto U .  =  . un−1 ). por tanto rang A = n y la solución del sistema anterior Ah = 0.

zk . entonces existe un entorno Ux de x. ∆y (γ) = {0}. . i) Sea n = 2k. entorno de p en V para el que: i) Si m = 2k + 1 existen z. entonces rad dp ω = {0}. zk . Sea x ∈ U . Demostrar que si existe un entorno de x en V y un campo tangente D con D 6= 0. Haremos la demostración por inducción en n. y la dimensión del rad dp ω es 0 ó 1 y por el ejercicio (6. tales que para π = (u1 .6. xk ∈ C ∞ (Up ) con diferenciales independientes tales que ω = z1 dx1 + · · · + zk dxk . x1 . Consideremos el sistema de Pfaff P =< ω >. . . . un−1 )du1 + · · · + fn−1 (u1 . . . Entonces para todo p ∈ V existe un abierto Up .31) que dado p existe U un entorno coordenado suyo. con coordenadas u1 . un−1 ) y V = π(U ).1) es 0 si n es par y 1 si n es impar. . un . es decir que para cada y ∈ V . . se sigue de (6. xk ∈ C ∞ (Up ) con dife- renciales independientes tales que ω = dz + z1 dx1 + · · · + zk dxk . . . para una γ ∈ Ω(V ) y una función z1 invertible. . . . . . Veamos que γ es regular de clase n − 1. . para z 0 = f . . Demostración. tal que ωD = 0 y DL ω = 0. . . . . . z1 . . por tanto para todo p ∈ V rad dp ω ∩ {ωp = 0} = ∆p (ω) = {0}. en el que ω = f1 (u1 . Para n = 1 ω = f dx = dz. ω = z1 (π ∗ γ).28) podemos suponer que m = n. . . un−1 )dun−1 . x1 .2 Sea ω ∈ Ω(V). . . Sistemas de Pfaff Ejercicio 6.32 Sea ω ∈ Ω(V) regular de clase m. . . Por (6. x ∈ V y ω 6= 0. . .316 Tema 6. Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k − 1 y veamos que también lo es para 2k y 2k + 1. con coordenadas ui . Teorema de Darboux 6.6. . ii) Si m = 2k existen z1 .

xk . De donde se sigue que existe un abierto Up . . n) ∂xj ∂xi es de rango n − 1 y tiene un menor no nulo de orden n − 1. Entonces ωx Tx = z1 [π ∗ γy (Tx )] = z1 (γy Ey ) = 0. . dq xk . . . . pues si exis- tiese un punto q ∈ Up en el que dq z1 . . podemos aplicar la hipótesis de inducción y asegurar que existe un sistema de coordenadas (x1 . y por tanto para zi = z1 (π ∗ vi ) y xi = π ∗ xi ω = z1 dx1 + · · · + zk dxk . . tendremos que Ey = 0.30) y como el rad dx ω = {0}. v2 . . zi ) forman un sistema de coordenadas. i=1 y Eq estarı́a en el radical de dq ω. dq x1 . Ey ∈ ∆y (γ) y consideremos cualquier Tx tal que π∗ Tx = Ey . entonces el rad dp ω tiene dimensión 1 y por tanto la matriz de términos   ∂ ∂ gij = dp ω . . entonces existirı́a un Eq ∈ Tq (V) incidente con todas ellas y por tanto tal que k X dq zi (Eq ) = dq xi (Eq ) = 0 ⇒ iEq dω = iEq dzi ∧ dxi = 0. Clasificación local de uno–formas 317 tal que π(x) = y. (para i. entorno de p en U y un campo D ∈ D(Up ) no nulo en Up . ii) Supongamos que n = 2k + 1. . siendo ası́ que su radical es nulo.6. y las funciones (xi . . . . . vk ) en V —reduciéndolo si es necesario—. fuesen dependientes. Tx es múltiplo de Dx y como π∗ Dx = 0. por tanto el par Tx y a = (Tx z1 )z1 (x)−1 satisfacen la ecuación de (6. tal que γ = dx1 + v2 dx2 + · · · + vk dxk . rad dq ω =< Dq >. dq zk . . . tal que iD dω = 0 y por tanto tal que para q ∈ Up . . . iTx dx ω = iTx dx (z1 π ∗ γ) = iTx [dx z1 ∧ π ∗ γy + z1 (x)π ∗ dy γ] = (Tx z1 )π ∗ γy = (Tx z1 )z1 (x)−1 ωx . Ahora como γ es regular de clase n−1 = 2k−1 en V . . . j = 1. 6. . .

por tanto ∆y (γ) = {0} y el resultado se sigue del caso anterior. tal que D = ∂z y ωx 6= dx z (para esto último bastarı́a sumarle a z una integral primera ui de D). u2k )dui = dz + π ∗ γ. . reduciendo Up si es necesario. . 6. . a toda aplicación continua X: I ⊂ R → V para I = [a. . Ahora como ω(D) = 1 y iD dω = 0. entonces iTx dx ω = iTx dx π ∗ γ = π ∗ iEy dy γ = 0. Denotaremos con T = X∗ ∂t . diferenciable salvo en un número finito de puntos a ≤ t1 < · · · < tn ≤ b. . u2k . b] ó I = R. i=1 P para π = (u1 . tendremos que ω(∂z) = 1 y DL ω = 0. tal que en cada (ti . bi ). Dada una variedad diferenciable V. la cual es regular de clase 2k en un abierto de R2k . . por tanto 2k X ω = dz + fi (u1 . . por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0. .7 Aplicación a la termodinámica Definición. . . pues si Ey es tal que iEy dy γ = 0 y consideramos x tal que π(x) = y y un Tx tal que π∗ Tx = Ey . con ai < ti < ∂  ti+1 < bi . ti+1 ) es la restricción de una aplicación diferenciable definida en un intervalo (ai . u2k ) y γ = fi dxi . . Sistemas de Pfaff lo cual implica que en todo Up ωD 6= 0 y podemos tomar D tal que ωD = 1 pues basta multiplicarlo por 1/ωD. llamaremos curva dife- renciable a trozos. z ∈ C ∞ (Up ). .318 Tema 6. . Consideremos ahora un sistema de coordenadas u1 .

con dos 1–formas ωQ y ωW y un sistema de Pfaff P. Definición. Aplicación a la termodinámica 319 En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo. entenderemos por integral a lo largo de X de ω.7. Nota 6. A cualquier θ ∈ C ∞ (U ). A las subvariedades n−1–dimensionales tangentes al P. la llamamos función temperatura. forman un sistema termodinámico si se verifican los tres principios de la termodinámica que a continuación expondremos. Ejercicio 6. llamaremos al valor anterior. y lo denotaremos si no hay confusión por Z ω. entre los instantes r y s. A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura. 18J de trabajo para elevar 1 grado centı́grado 1 gramo de . con U abierto de V. tales que X(r) = q y X(s) = p. A cada curva en V la llamamos transformación termodinámica. En 1843 el fı́sico británico J. r r r Si X es un ciclo de extremos a y b. q ∈ V pueden unirse mediante una curva X.33 Pero antes de esto daremos algunos términos que utilizare- mos en la exposición: A los puntos de V los llamamos estados del sistema. p = X(s) y dada una 1–forma ω ∈ Ω. las llamamos haz de isotermas.Joule (1818–1889) determinó que el trabajo y el calor eran equivalentes. integral de ω a lo largo del ciclo.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una 1–forma exacta es cero. Definición. dos puntos cualesquiera de ella p. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r). para r = a y s = b. A ωQ la llamamos 1–forma de calor . a Z s Z s Z s ∗ ω= X ω= [ωT ◦ X] dt. de rango 1 totalmente integrable. A ωW la llamamos 1–forma de trabajo. en el sentido de que siempre se necesitan 4.7. s ∈ I. Diremos que una variedad diferenciable V de dimensión n. tal que P(U ) =< dθ >. 6. es decir existe X : I → V y r. Observemos que por ser la variedad conexa.

ωW . R En un ciclo diremos que se produce trabajo si ωW < 0. se gana calor si ωQ TX(t) > 0. la función Z x Up (x) = ωQ + ωW . Sistemas de Pfaff agua. Dada una transformación termodinámica X. Primer principio de la termodinámica “Dados dos puntos p. r r Si X es un ciclo. q ∈ V en un sistema termodinámico. con cuya fricción se calentaba. Definición. llamaremos R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo. Denotaremos las colecciones de estos instantes + − respectivamente por IQ e IQ . Dada una transformación termodinámica X en V. respectivamente a ωQ e ωW . p . Denotaremos tal valor por Z q ωQ + ωW . y dos estados suyos X(r) y X(s). y que se pierde calor si ωQ TX(t) < 0.320 Tema 6. El experimento que realizó consistı́a en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en un eje fijo que al girar movı́a unas paletas que a su vez agitaban el agua de un recipiente. la suma del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans- formación termodinámica que los une”. llamamos calor y trabajo intercambiado a lo largo de la transformación entre los instantes r y s. Definición. Definición. en las que se puede transformar la energı́a de un sistema. es decir para obtener 1cal de energı́a térmica. De este modo trabajo y calor son formas distintas. diremos que en un instante t ∈ I. respectivamente a Z s Z s ωQ . p Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y el trabajo es nula. pero equivalentes y comparables. En virtud de este primer principio podemos definir —fijado un punto p ∈ V—. El trabajo realizado por el cuerpo en su descenso se convertı́a en calor absorbido por el agua.

Por la observación anterior basta demostrar que si U se anula en p ∈ V. . en el que Dp = ∂u1 y u(p) = 0. . 0) Dp U = lim r 1 1 Z = lim f1 (tr. . Z 1 X Z 1X U (q) = X ∗[ fi dui ] = [ fi (tx)xi ]dt. X(t) = tx. . tendremos que si ωQ + ωW = fi dui . 0 0 ∂ ∂ P pues X∗ ( ∂t )= xi ( ∂u i ). 0. . Aplicación a la termodinámica 321 Observemos que si consideramos otro punto q ∈ V. dp U = γp . Tomemos Si γ = fi (u1 . Consideremos un entorno coordenado de p.34) U (r. 0)ds = f1 (0). y la función Uq que define. Sea Dp ∈ Tp (V). La diferenciabilidad de U se sigue. Demostración. 0)r dt r 0 1 r Z = lim f1 (s.34 La función U ∈ C ∞ (V). r 0 Un gas definido por su presión p = F/s y su volumen v es el ejemplo más simple de sistema termodinámico. con ωQ + ωW . ∂ P un entorno coordenado de p. Lema 6. como veremos a continuación. entonces sus diferenciales coinciden —como veremos—. · · · . . un )dui .35 dU = ωQ + ωW . tal que u(p) = 0. existe un entorno de p en el que U es diferenciable. tendremos que Up −Uq es una constante en virtud del primer prin- cipio. Lema 6. Demostración. . 0. 0. y sea q ∈ Vp con coordenadas u(q) = x. 6. . u). entonces γp Dp = f1 (0) y por (6. bastará demostrar que Dp U = γp Dp . (Vp .7. Por tanto si estas funciones U son diferenciables. . . Entonces para la transformación termodinámica P —en coordenadas—. Por la observación basta demostrar que para cada p ∈ V. donde U es la función energı́a que se anula en p. . Si el gas se expande y su volumen . A esta función U determinada salvo una constante la llamaremos energı́a interna del sistema. Llamemos por comodidad γ = ωQ + ωW . .

z). “⇒”Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente ∆ de ωQ es involutivo. z2 ). Teorema 6. pues en caso contrario bastarı́a tomar laR coordenada −u. tomemos un r de su dominio y sean z1 = θ(r. entonces el trabajo hecho por él es ωW = −F dx = −pdv y si (p. Demostración. D2 ∈ ∆. es decir tales que ωQ Di = 0 y veamos si ωQ [D1 . sea γ(t) = τ−t ◦ θ−t ◦ τt ◦ θt (z). el calor es ωQ = dU − ωW = Up dp + (Uv + p)dv. Supongamos que existe un z ∈ Up para el que ωQ [D1 . en el que ωQ = f du. Esto implica que en algunos puntos ωQ T = f du(T ) = f · (T u) > 0 y por tanto que T u > 0. es decir en los ciclos de un entorno de p. v) son sistema de coordenadas. z3 ). de p. por lo que podemos suponer que f > 0.322 Tema 6. . D2 ] = 0. Para θ y τ los grupos uniparamétricos de D1 y D2 en Up . D2 ]z < 0. para un p ∈ V. “⇐”Sabemos que para cada p ∈ V. y por el primer principio que ωQ > 0. z1 ). del sistema de Pfaff < ωQ > sea totalmente integrable. es que el germen en p. entonces hay puntos en los que se pierde calor”. z3 = θ(−r. Tomemos un entorno coordenado Up . Supongamos ahora que R en un ciclo X de Up se tiene ωW < 0. pero como Z Z b 0 = du = Tu ◦ X a tendremos que T u toma valores positivos y negativos. y por tanto ωQ T . entonces condición necesaria y suficiente para que el segundo principio sea válido localmente. existe un en- torno coordenado Up . Sistemas de Pfaff pasa a ser v + dv = v + sdx. Segundo principio de la termodinámica o de Kelvin–Planck “Si X es un ciclo en el que se produce trabajo. siendo f 6= 0 en todo Up .36 Si ωQp 6= 0. Z − ωW < 0 ⇒ IQ 6= ∅. z2 = τ (r. en el que se verifique el segundo principio y sean D1 . z4 = τ (−r.

X(r + t) = τ (t. definida en un entorno de p. ∂t 0 s→0 ∂t s t→5r− por tanto lim ωQ TX(t) = −ωQ [D1 . . r] X(t) = θ(t. ∂ para T = X∗ ( ∂t ). y por tanto ωQ T ≥ 0 y Z Z z Z ωQ = ωQ > 0 ⇒ ωW < 0. z1 ). que     ∂ ∂ [D1 . 6.37 Para cada p ∈ V en el que ωQp 6= 0 y dp ωQ 6= 0. z). tendremos que en ellos ωQ T = 0. D2 ]z = G∗ = lim G∗ = − lim TX(t) . √ X(4r + t) = G(r − t) = γ( r − t). Sabemos por (2. z2 ). D2 ]z > 0.7. en el quinto tramo del ciclo. z3 ). tal que ωQ TX(t) < 0. 5r] → V. u)du. Tercer principio de la Termodinámica o de Clausius “Si X es un ciclo en un abierto U . θ ∈ C ∞ (U ) una función temperatu- + − ra para la que hay puntos t ∈ IQ . pág. tal que para cada t ∈ [0. tendremos que ωQ T > 0. z4 y por el segundo principio existe t. X(2r + t) = θ(−t. t→5r− y haciendo r > 0 suficientemente pequeño. Es decir Z [ωQ TX(r) < 0 < ωQ TX(t) .41). r ∈ IQ . entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo”. En estas condiciones se tiene el Teorema 6. X(3r + t) = τ (−t. en los que θ(X(t)) < θ(X(r)). existe un entorno coordenado U de p en el que ωQ = f (θ. lo cual es contradictorio. Aplicación a la termodinámica 323 Definamos entonces el ciclo X : [0. θ(X(t)) < θ(X(r))] ⇒ ωW > 0.88. Como por otra parte T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo. y cada función temperatura θ.

ωQ T = −k 2 sen t. . Por (6. . . Tomando k > 0 suficientemente pequeño.36) sabemos que existe un entorno coorde- nado de p en el que ωQ = f du. vi = π1∗ ui . de dimensión n y U un entorno coordenado de un punto p ∈ V. podemos considerar en U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sen t. wn ). Extendámoslas a una base y consideremos el sistema de coordenadas correspondiente (θ. ∂t ∂θ ∂u + − por tanto 3π/2 ∈ IQ . . wi = π2∗ ui . Cuarto principio de la Termodinámica o de la suma de sistemas ter- modinámicos “La suma de un sistema termodinámico consigo mismo es un nuevo sistema termodinámico”. y si X(3π/2) = p y X(π/2) = q. con coordenadas (θ. siendo ası́ que Z Z 2π ωQ = −k 2 sen t dt = 0 0 por tanto df = λ1 dθ + λ2 du y ∂f /∂ui = 0. . 1. π/2 ∈ IQ . donde θ es una función temperatura de V. vn . f. por tanto dωQ = df ∧ du y por ser dωQ 6= 0 tendremos que df y du son independientes. . 0. un ) en un cierto entorno U de p. P s ) la llamaremos suma del sistema V consigo mismo. . . entonces R θ(p) = −k < θ(q) = R k. 0). u4 . . P). la 1–forma σW —restricción a Vs de π1∗ ωW + π2∗ ωW —. . . . w2 . df y du son independientes. ωQ . Consideremos ahora una función temperatura θ y supongamos que dθ. u. Ahora consideremos en Vs la 1–forma σQ —restricción a Vs de π1∗ ωQ + π2∗ ωQ —. generado por dα = dβ. . cos t. ωW . . Se sigue ası́ del tercer principio que ωW > 0 y del primero que ωQ < 0. El resultado se sigue. Sistemas de Pfaff Demostración. Definición. v2 . β. . A (Vs . . u2 . β = π2∗ θ. σQ . . . para el que θ[X(t)] = k sen t y ∂ ∂ ∂ T = X∗ ( ) = (k cos t) − k sen t . . Consideremos ahora un sistema termodinámico (V. y el sistema de Pfaff P s .324 Tema 6. . —donde π1 y π2 son las proyecciones en U × U —. para α = π1∗ θ. Consideremos en U × U las coordenadas habituales (α. un ). σW . y la subvariedad 2n − 1–dimensional Vs = {α = β}. .

37) tenemos que en un entorno con coordenadas (α. en el que ωQp 6= 0 y dp ωQ 6= 0. Aplicación a la termodinámica 325 La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa- ratos iguales. pero por otra parte tenemos que σQ = i∗ π1∗ ωQ + i∗ π2∗ ωQ = f (α. representando cada uno de ellos un sistema termodinámico. .38 Para cada punto p ∈ V. x) = k(x) exp{ r(α)dα} y por tanto Z ωQ = f (θ. (α. . . u)du. x)dx + f (α. x) y h = f (α. Además T es única salvo un factor multiplicativo y S es única salvo un factor multiplicativo y otro aditivo. Conside- remos la suma del sistema V consigo mismo.) σQ = F (α. por tanto gdx + hdy 0 = Dz = dz(D) = (∂/∂α). z.7. F g h R pues g = f (α. . Por (6. x. y). Se sigue que f (α. con U ⊂ Up . existe un entorno coordenado en el que ωQ = T dS. tal que ωQ = f (θ. F de donde que g h g h 0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy. z)dz.37) existe un entorno coordenado Up . Sea p ∈ V. Consideremos ahora el campo D = ∂/∂α en este sistema de coordenadas.) formen un sistema de coordenadas en Vs . . por tanto DF Dg Dh = = = r(α). F F F F y D(g/F ) = D(h/F ) = 0. . u)du = k(u) exp{ r(θ) dθ}du = T dS. Ahora por (6. de tal forma que para x = i∗ π1∗ u e y = i∗ π2∗ u. entonces el bloque formado por ambos vuelve a ser un sistema termodinámico. Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom- broso resultado: Teorema 6. con θ una función temperatura. siendo T una función temperatura. y)dy = gdx + hdy. . y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem- po tienen la misma temperatura. 6. y. Demostración.

326 Tema 6. y por tanto ∂S 0 /∂T = ∂S 0 /∂ui = 0. tendremos que si ωQ = T 0 dS 0 . y por tanto un cero absoluto de temperatura. tendremos que T dS = T 0 dS 0 = T 0 [(∂S 0 /∂T )dT + (∂S 0 /∂S)dS + (∂S 0 /∂u3 )du3 + · · · ]. Sistemas de Pfaff R R para T = exp{ r(θ)dθ} y S = k(u) du. entonces extendiendo S. T a un sistema de coordenadas. en un entorno de cada punto hay una función temperatura canónica T . Ahora si dωQ = dT ∧dS 6= 0 en todo V. . T = λ(T )(∂S 0 /∂S) = λ(T )µ(S). con T 0 otra función temperatura —y por tanto T 0 = λ(T )—. de donde se sigue que µ(S) es una constante y el resultado se sigue. determinada salvo un factor.39 Observemos que según esto. Definición. Nota 6. Se llama entropı́a a la función S del resultado anterior.

con U abierto de X }.8. que lo contiene y al que llamaremos entorno coordenado de x.La restricción de una función diferenciable es diferenciable. Se demuestra fácilmente que cada Ux es conexo. entonces existe una única f ∈ C ∞ (U ) cuya restricción a cada Ui es fi . Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topológico dotado de una estructura diferenciable. . para cada x de la variedad. cada una de las cuales es una R-álgebra.8 Apéndice: Variedades diferenciables Definición. tal que para cada abierto U ⊂ Ux f ∈ C ∞ (H(U )) ⇔ f ◦ H ∈ C ∞ (U ). 6. que satisfacen las siguientes propiedades: i.. Proposición 6. Demostración.Dada una colección Ui de abiertos. ii. f ∈ C ∞ (V ) ⇒ f|U ∈ C ∞ (U ). un abierto V de un Rn y un homeomorfismo H : Ux → V . Consideremos. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topológico Hausdorff y de base numerable X . a una colección {C ∞ (U ) ⊂ C(U ). es decir dados dos abiertos U ⊂ V . tales que fi|Ui ∩Uj = fj|Ui ∩Uj . que son abiertos y cerrados de la variedad..40 Toda variedad es unión disjunta numerable de sus componentes conexas. U = ∪Ui y fi ∈ C ∞ (Ui ). Apéndice: Variedades diferenciables 327 6.Para cada punto x ∈ X existe un abierto Ux . de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X . que llamaremos de funciones diferenciables. la unión Ux de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x. iii. que es abierto (por la propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por tanto a lo sumo la colección de estas componentes conexas es numerable si el espacio tiene una base numerable de abiertos..

Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.. es decir aplicaciones verificando: a) Linealidad.328 Tema 6.Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f .Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ). 3. b) Anulación constantes. a la clase de equi- valencia de todas las funciones de su tipo. D2 ] = D1 ◦ D2 − D2 ◦ D1 . que coincidan con f en algún entorno de x. de las derivaciones Dx : Cx∞ −→ R. Ω(X ). para f.. el cual —si X es Hausdorff y de base numerable como suponemos—.. Llamamos 1–formas a los elementos de su módulo dual. es diferenciable si para cada abierto V ⊂ Y f ∈ C ∞ (V ) ⇒ F ∗ (f ) = f ◦ F ∈ C ∞ (f −1 (V )).Dp t = 0. . g ∈ C ∞ (U ) y t. Llamamos germen en un punto x. Diremos que una aplicación continua entre variedades dife- renciables F : X −→ Y. c) Regla de Leibnitz en p. Sistemas de Pfaff Definición. Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al R–espacio vectorial Tx (X ). r ∈ R. Llamamos espacio cotangente a su dual. definidas en entornos abiertos de x. para cualesquiera t. las cuales forman un C ∞ (X )–módulo. en el punto x.. s ∈ R y f.D(tf + rg) = tDf + rDg. se demuestra que coincide con las derivaciones en x de todo el álgebra C ∞ (X ) en R. g ∈ Cx∞ . de una función continua (diferenciable) f definida en un entorno abierto de x. es decir aplicaciones verificando: 1. que denotamos D(X ). que denotamos Tx∗ (X ).. Denotaremos con Cx (X ) (ó Cx si no hay confusión) y Cx∞ las R–álgebras de gérmenes de funciones continuas y diferenciables respectivamente en x.Dt = 0.. 2. Definición. y un álgebra con el producto definido por el corchete de Lie [D1 . Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones D : C ∞ (U ) −→ C ∞ (U ).

Dada una aplicación diferenciable F : X −→ Y. . . Apéndice: Variedades diferenciables 329 Dada una función f ∈ C ∞ (X ) llamamos diferencial de f a la 1–forma df : D(X ) −→ C ∞ (X ). F (x) tiene coordenadas (x1 . 6. Definición. . . . un ) y (v1 . 6.1 Inmersiones locales. Diremos que F es inmersión si es inyectiva e inmersión local en todo punto. subvariedades Definición. . . . definida entre álgebras de gérmenes de funciones diferenciables. es un homeomorfismo. sea inyectiva. 0 . . . Lo cual equivale a que F∗ : Tx (X ) −→ TF (x) (Y). . Si además. F ∗ (f ) = f ◦ F. con la topologı́a inducida por Y. . F∗ (Dx ) = Dx ◦ F ∗ . xk . en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad inmersa en Y. diremos que F (X ) es una subvariedad (ó subva- riedad regular como la llaman algunos autores). xn ). con coordenadas (u1 . llamamos aplicación lineal tangente en x ∈ X a F∗ : Tx (X ) −→ TF (x) (Y). . de Y. . entonces para cada p ∈ X y q = F (p) existen entornos coorde- nados Vp y Vq . . . Decimos que F es una inmersión local en x si la aplicación F ∗ : CF∞(x) −→ Cx∞ . resulta que F : X −→ F (X ).8. . tales que si x ∈ Vp tiene coordenadas (x1 .8.41 Si F : X → Y es diferenciable de rango cons- tante k. df (D) = Df. . 0). Lla- mamos rango de F en x al rango de F∗ . Teorema del rango 6. a la aplicación dual entre espacios cotangentes la denotamos F ∗ . . es sobre. . vm ).

2.. j ≤ k} = {x ∈ Vp : uj (x) = vj (q). . por el apartado anterior Y se puede poner como unión numerable de subvariedades de dimensión k y si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula y la unión numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula. k}.. j ≤ k}. de dimensión dim X − k. Sistemas de Pfaff Corolario 6. . .. 1. por tanto existe un abierto V ⊂ Vq tal que F (Vp ) = {y ∈ V : vk+1 = · · · = vn = 0}.Sea p ∈ F −1 (q).. entonces F −1 (q) ∩ Vp = {x ∈ Vp : F (x) = q} = {x ∈ Vp : vj (F (x)) = vj (q). También porque las subvariedades son densas en ningún lado y por el Teorema de Baire su unión numerable también es densa en ningún lado. 3.2 Variedades integrales máximas Veremos que si ∆ es una distribución involutiva. Proposición 6. j = 1. 2. si F es localmente inyec- tiva k = n y F es inmersión local. . Demostración. tal que S ∩ Vp = {x ∈ Vp : uj (x) = 0. 6. .330 Tema 6.42 En las condiciones anteriores. F −1 (q) es vacı́o ó una subvariedad cerrada de X .Para cada q ∈ Y. con coordenadas ui . Pero para ello necesitamos unos resultados previos. entonces por cada punto de la variedad pasa una única variedad integral máxima.Cada p ∈ X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una subvariedad de Y de dimensión k.Como X es de base numerable.Si F es sobre.8. dim Y = k. existe un abierto coordenado Vp de p en X . y consideremos los entornos del teorema del rango..Localmente F es composición de una proyección (que lleva abier- tos en abiertos) y una inmersión. Teorema de caracterización de subvariedades 6. 3.43 S es una subvarie- dad de una variedad X si y sólo si para cada p ∈ S.44 Sea F : X → Y diferenciable de rango constante k.. 1.

V y W variedades diferenciables. y consideremos el diagrama conmutativo de teorema anterior. tal que F ∗ [f ] = [F ∗ f ].8. Demostración. 6. ii) F es continua. entonces podemos definir para cada x ∈ U F ∗ : CF (x) (V) −→ Cx (U). con G inmersión. es el germen de una función diferenciable. H dife- renciable y además para cada y ∈ V.G W donde G es inmersión y H es diferenciable. para g el germen de una función diferenciable de W. pues si f es el germen de una función diferenciable en y = F (x) ∈ V. Apéndice: Variedades diferenciables 331 Teorema 6. (ii)⇒(iii) Si F : U −→ V es continua. y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologı́a inducida por W. por lo tanto F ∗ (f ) = F ∗ [G∗ (g)] = H ∗ (g). por lo que G(V ) = A ∩ G(V). Entonces F es continua y por el resultado anterior diferenciable. para cualquier representante f . G∗ [Ty (V)] = ∆G(y) . Ahora que F es diferenciable se demuestra fácilmente en germen. para ∆ una distribución involutiva de W. y consideremos el diagrama conmutativo F U − → V H & . V y W variedades diferenciables. . iii) F es diferenciable.45 Sean U. entonces cada afirmación implica la siguiente: i) G(V) es una subvariedad de W. (i)⇒(ii) Para cada abierto V ⊂ V se tiene por ser G inyectiva F −1 (V ) = F −1 [G−1 [G(V )]] = H −1 [G(V )].46 Sean U. Teorema 6. con A abierto de W y F −1 (V ) = H −1 (A). para un punto x ∈ U. entonces f = G∗ (g) (por ser G inmersión local).

. . . para i = 1. . vi = G∗ (wi ) = wi ◦G. en cada componente conexa Vk . . ∂wi tendremos que dq vj ∈ Tq∗ (V) es su base dual. . yn . . . . . . basta en- contrar un entorno abierto de x cuya imagen por F esté en V . . con coordenadas (w1 .332 Tema 6. Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H −1 (W ) que contiene a x. vi [V0 ] = 0. . . p >. y en estas coordenadas G : V0 → Wz se expresa de la forma (y1 . . Pa- ra ello consideremos y = F (x) y un (Wz . . ya que si q ∈ V0 y Eiq es la base de Tq (V0 ) tal que ∂ G∗ (Eiq ) = G(q) . pues para cada q ∈ Vk y Dq ∈ Tq (V) Dq vi = Dq (wi ◦ G) = G∗ (Dq )wi = 0. son un sistema de coordenadas en V0 . tal que wi (z) = 0 y para cada p ∈ Wz ∂ ∂ ∆p =< p. . . . . entorno de z tal que G(Vy ) = {p ∈ W : wn+1 (p) = · · · = wm (p) = 0}. las funciones vi = wi ◦ G. . . . ya que G∗ (Dq ) ∈ ∆G(q) . para i = n + 1. . . Ahora consideremos las funciones de G−1 (Wz ). 0). . Llamemos V0 a la que contiene a y y Vy = V ∩ V0 . . con i = n + 1. 2. yn ) −→ (y1 . ∂w1 ∂wn y consideremos el abierto G−1 (Wz ).40) una colección numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. . por tanto podemos considerar un abierto W ⊂ Wz . Por lo tanto existen números aik ∈ R. . Sea V ⊂ V un abierto y x ∈ F −1 (V ). . pues dq vi (Ejq ) = Ejq (wi ◦ G) = G∗ [Ejq ]wi = δij . m y k = 0. las cuales son constantes. 1. . 0. Por otra parte. n. . entorno coordenado de z = H(x) = G(y). wm ). . wi ). tales que vi [Vk ] = aik . . i = 1. Sistemas de Pfaff Demostración. . basta demostrar que F (U ) ⊂ Vy ⊂ V ó equivalente- mente por ser G inyectiva H(U ) = G[F (U )] ⊂ G(Vy ). n. . . . m. . . . el cual tiene por (6.

m wi [H(U )] = vi [F (U )] ⊂ {aik ∈ R : k = 0. y que es única. cuyas franjas son tangentes a la distribución y por comodidad pondre- mos p ∈ U0 . un Um = Ux cualquiera que contenga a Vm . diferenciable —salvo en un número finito de puntos—. por tanto cada punto x ∈ X . . cuyas franjas son tangentes a la distribución. . ahora elegimos pa- ra cada uno de estos m –que es una colección numerable–. pero por otra parte wi [H(U )] es conexo. la franja del abierto que lo contiene. por ser imagen continua de un conexo. . la cual está en K. . conexa con base numerable. (ii) La inclusión i : K . .47 Sea ∆ una distribución involutiva en una variedad X . entonces por cada punto de la variedad pasa una única variedad integral máxima. um(q)r ) : Vq → φ(Vq ) ⊂ Rr .→ X es inmersión local. Ahora consideramos en cada Vq la topologı́a para la que φ = (um(q)1 . . Teorema 6. 1. De este modo tendremos un recubri- miento numerable de X . (iii) K es variedad integral máxima. ui ). Apéndice: Variedades diferenciables 333 Ahora por una parte tenemos que F (U ) ⊂ G−1 (Wz ) = ∪Vk . tiene un entorno abierto coordenado cúbico (Ux . . Sea p ∈ X y K el conjunto de puntos que se unen a p por una curva continua. . . . 6. existe un m tal que x ∈ Vm ⊂ Ux . . umi ). es decir que H(U ) ⊂ {p ∈ W : wn+1 (p) = · · · = wm (p) = 0} = G(Vy ). por lo que debe ser constante y como x ∈ U . wi [H(U )] = 0. pues G[F (U )] = H(U ) ⊂ W ⊂ Wz y por tanto para i = n + 1.}. . .8. Por el Teorema de Frobenius ∆ es totalmente integrable. sea Um(q) el abierto del recubrimiento que lo contiene y Vq = {x ∈ Um(q) : um(q)r+1 (x) = um(q)r+1 (q). por abiertos coordenados cúbicos (Um . um(q)n (x) = um(q)n (q)}. . Sea q ∈ K. y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la distribución. . pues de q se llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribución. Demostración. ahora bien como X tiene base numerable Vm . . Veamos que: (i) K es una variedad diferenciable.

Um ∩ K es una colección numerable de franjas. Sistemas de Pfaff es un homeomorfismo y definimos un abierto A ⊂ K sii A ∩ Vq es abierto de Vq . Basta ver que para cada m. para cada q. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada abierto Ui en una colección a lo sumo numerable de franjas.46). por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y ası́ hasta el último. . Ahora bien las dos inclusiones serı́an aplicaciones diferenciables por (6. . conexa —pues es conexa por arcos por definición— y veamos que tiene una base numerable de abiertos. Por lo anterior si hubiera otra N pasando por p. . Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable conexa. que como son tangentes a la distribución y son conexas están cada una de ellas en una franja. Uim —este recubrimiento puede hacerse de muchas formas. pues es numerable la colección de subconjuntos finitos de un conjunto numerable—. la curva por ser continua y tangente a la distribución va por una única franja. Por tanto es variedad integral pero además es maximal.334 Tema 6. . pues si hubiera otra N pasando por p. por tanto de K. Veamos ahora que es única. pero a lo sumo hay una colección numerable de ellos. Ahora en cada uno de los Uij . S ∩ Ui es un abierto de la subvariedad S.40)) una colección numerable de componentes conexas. para ello observamos que cada punto x ∈ Um ∩ K. se une a p por una curva. . que como tiene base numerable tiene (por (6. por tanto son variedades diferenciables iguales. que se recubre con una colección finita de abiertos U0 . Ui1 . cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribución. Con esta estructura diferenciable K es una variedad de dimensión r. se darı́a la igualdad conjuntis- ta. para la que la inclusión es inmersión local y es tangente a ∆. Ahora consideramos la estructura diferencial en K que definen las aplicaciones φ. serı́a N ⊂ K y por ser maximal.

∂x1 ∂xr ∂xr+1 ∂xn donde las λ. Dr ∈ D generadores independientes de ∆ en todo punto de un entorno abierto Ux de x.. Se sigue entonces que para m = 1. . r λm = [Xi . j = 1. . . Apéndice: El Teorema de Frobenius 335 6.  fr1 ··· frr Consideremos A−1 = (gij ). . ∂xi ∂xr+1 ∂xn Para ellos se tiene por hipótesis que [Xi . λr . y consideremos la matriz de orden r × n. ∂ ∂ ∂ Xi = gi1 D1 + · · · + gir Dr = + ci. tales que [Xi . . . y por tanto [Xi . 6. .9 Apéndice: El Teorema de Frobenius Terminamos dando una demostración alternativa del Teorema de Frobe- nius I sin utilizar el Teorema de la Proyección. n están definidas por las cij y las λ1 .9. Xj ] = 0. y r generadores independientes Xi de ∆(V ). . Entonces la independencia de los Di implica que en (fij (x)) hay un menor de orden r con determinante no nulo. la cual estará definida en un nuevo en- torno Ux de x y definamos en este entorno los r campos. r. .. . .48 Sea ∆ una distribución involutiva de rango r. . supongamos que corresponde a   f11 · · · f1r A =  .n . Lema 6. Sean D1 .. Xj ] = λ1 X1 + · · · + λr Xr ∂ ∂ ∂ ∂ = λ1 + · · · + λr + λr+1 + · · · + λn .r+1 + · · · + ci. Demostración. entonces para cada x ∈ U existe un abierto V ⊂ U . que generan ∆(Ux ) y en todo punto de Ux son independientes. . . . . . (fij = Di xj ). . . entorno de x.. . . . Xj ] = 0 para todo i. . para i = r + 1.   . Xj ]xm = Xi (Xj xm ) − Xj (Xi xm ) = 0. .

. ∂fj = 0. ∂v1 ∂vr−1 . . . . Y >. . Xj ] = 0. [D. . tales que ∂ ∂ < X1 . “⇒”Basta demostrar que si D. n. tales que [Xi . Sistemas de Pfaff Teorema de Frobenius I 6. . >. . . . con coordenadas v1 . . . y r generadores independientes Xi de ∆(Ux ). . . E]x ∈ ∆x y esto es obvio en el entorno Ux de la definición. . ∂vi por tanto fj = fj (vr .. . . “⇐”Lo haremos por inducción sobre r.49 Una distribución es totalmente integrable si y sólo si es involutiva. ∂vi j=1 ∂v i ∂v j ∂v 1 ∂v r−1 de donde se sigue que para i = 1. . vn . Por el Lema anterior sabemos que para cada x ∈ U existe un abierto Ux ⊂ U . ∂vi P y si Xr = fj ∂vj .. .   X n ∂ ∂fj ∂ ∂ ∂ . . . Demostración. . . vn ) y para ∂ ∂ Xr = f1 + · · · + fr−1 + Y.. . Se sigue que X1 . . ..336 Tema 6. . vr+1 . r − 1   ∂ . .. . entorno de x. . Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s ≤ r − 1. .. Xr−1 >. Xr = ∈< . .. . .. E ∈ ∆. Para r = 1 es el teorema de clasificación local de campos no singulares. r − 1 y j = r. Xr−1 generan una distribución involutiva de rango r − 1 y por inducción existe un entorno coordenado —que seguimos llamando Ux —. . ∂v1 ∂vr−1 y se sigue fácilmente que para i = 1. . .. entonces para cada x ∈ U .. Xr−1 >=< . >. ∂v1 ∂vr−1 tendremos que ∂ ∂ ∆(Ux ) =< X1 . . Xr >=< . Xr ∈< X1 . pues ∆(Ux ) es involutivo..

Y = ∂u1 ∂v1 ∂ur−1 ∂vr−1 ∂ur de donde se sigue el resultado puesto que ∂ ∂ ∂ ∂ ∆(Ux ) =< .. . 6.. .. . . ∂v1 ∂vr−1 ∂u1 ∂ur . ur . . vn y es no singular. . . . = . un sistema de coordenadas u1 = v1 . >.. .. por el teorema de clasificación de campos no singu- lares. .. podemos encontrar. en un entorno de x. en el que ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ = . Apéndice: El Teorema de Frobenius 337 y como Y solo depende de las coordenadas vr . un .9. . . .. ur−1 = vr−1 . que seguimos llamando Ux ... Y >=< ... .

La distribución p podemos definirla de dos formas: una por la “suma”de los vectores (x. Sistemas de Pfaff Ejercicios resueltos Ejercicio 6.1. tendremos que fy (x.2. tal que f = yh. y) en V = {x < 0}. y) + . ty)dt = yh(x. Demostración. en la que D0 se anula. Z 1 Z 1 f (x. ∂x ∂y en el abierto B complementario de la semirrecta S+ = {x > 0. y) = y/ x2 + y 2 . y = 0}. Por tanto en {x < 0. y = 0}. en la que D se anula y por el campo ∂ p ∂ D0 = y + ( x2 + y 2 − x) .338 Tema 6. y = 0}. Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V ⊂ U . Demostrar que ∆p es una distribución. 0) = 0. b) Esto se demuestra fácilmente en el entorno Ux de x de la defini- ción. D.2. ∂x ∂y son proporcionales y en {x < 0. Por tanto por el campo p ∂ ∂ D = ( x2 + y 2 + x) +y . 2. 0) y otra por la perpendicular a su resta. Demostrar: 1. Observemos que en Sp − la distribución está generada por el campo ∂y y como la función f (x. 0 p pero además como fy (x. Px = {ωx ∈ Tx∗ (V) : ω ∈ P(V )}. luego extendemos la 1–forma a todo V multiplicándola por una función que en x valga 1 y 0 fuera de Ux .2. y 6= 0}.. y). pues para g(t) = f (x.Sean P(V ) los módulos que define un sistema de Pfaff Px en V. Ejercicio 6. D0 y el campo ∂ ∂ E = h(x. y) = g(1) − g(0) = g 0 (t)dt = yfy (x. existe una función diferenciable h(x. ∂x ∂y en el abierto A complementario de la semirrecta S− = {x < 0. y) = x + x2 + y 2 se anula en S− . Indicación.Para cada punto p ∈ R2 − {0} consideremos la recta ∆p que pasa por p y su dirección es la de la bisectriz del ángulo formado por el semieje positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. 0) = 0. Los P(V ) son haz de módulos. por tanto h(x. ty). . y) y ( x2 + y 2 . E = ∂y. ty)dt 0 0 Z 1 =y fy (x..

5. y y 3 por tanto las soluciones son para cada constante a ∈ R yx3 f (x. Dividiendo ω por y tenemos que x3   1 z dz − x2 dx − (z/y 2 )dy = d − . Consideremos ω = dz − x2 ydx − (z/y)dy.9.Dada la forma de volumen y la métrica habitual en R3 ω3 = dx ∧ dy ∧ dz . Demostración.Demostrar que el sistema de ecuaciones en derivadas par- ciales ∂z = x2 y. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuación en el plano z(z + y 2 )dx − xy(x + y)dz = 0 ⇒ y2 y2 dx − dz = 0 ⇒ xy(x + y) z(z + y 2 )     1 1 1 1 − dx − − dz = 0.9.5. definimos el rotacional de D ∈ D(R3 ). Solución.5. ∂y y tiene solución y encontrarla.4. entonces dω ∧ ω = 0. Apéndice: El Teorema de Frobenius 339 Ejercicio 6. T2 = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz. Ejercicio 6. como el único campo tal que iR ω3 = d(iD T2 ). 6. P P Ind. entonces ω = iD T2 = fi dxi y como ω3 ∧ ω = 0 pues es una cuatro forma en R 3 dω ∧ ω = (iR ω3 ) ∧ ω = ω3 ∧ (iR ω) = (d · R)ω3 . Sea D = fi ∂xi .. x x+y z z + y2 . a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D · R = 0. a) Demostrar que R ∈ D(R3 ) y dar sus componentes en función de las de D. 3 Ejercicio 6.Demostrar que la uno–forma ω = z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy − xy(x + y)dz. R = rot D. ∂x ∂z z = .. y) = + ay. lo cual implica que existe una función u tal que P =< du > y por tanto que ω es proporcional a una exacta. y por el teorema de Frobenius < ω > es totalmente integrable (lo cual significa que tiene superficies integrales.3. es totalmente integrable e integrarla por el método de Natani. b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa perpendicularmente si y sólo si D y R son perpendiculares. por lo que P =< ω > es totalmente integrable..

. S) tal que la superficie viene definida por la ecuación x(z + y 2 ) = k(y. z(x + y) Ejercicio 6. S). 1) + u2 Q(u1 .10. u2 . 1) 1 + u1 g= = u1 P (u1 . u2 . luego las superficies solución son para cada constante b ∈ R x(z + y 2 ) = 1 + yb. Como P = yz(z + y). es totalmente integrable e integrarla. 1) + R(u1 . R = xy(x + y). u2 . además para u3 = log z u1 u2 z 2 xyz 2(f du1 + gdu2 + du3 ) = d(log ) = d(log ). y+1 z+1 z(y + 1) ahora esta curva debe coincidir con z + y2 = k(y. S). u2 . 1 + u1 + u2 x+y+z por tanto las soluciones son xyz = (x + y + z) · cte. Solución. u2 . tenemos para u1 = x/z y u2 = y/z P (u1 . S) = 1 + y(as − 1) = 1 + ybs . u2 . 1) 1 + u2 f = = u1 P (u1 . 1) + u2 Q(u1 . z(1 + y) Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuación dy dz z(z + 1)dy − y(1 + y)dz = 0 ⇔ − = 0.Demostrar que la uno–forma ω = yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz.5. z(1 + y) y despejando en la primera la z = y/(as (y + 1) − y) se obtiene que k(y. y(1 + y) z(z + 1) la cual tiene solución y z y(z + 1) log − log = cte ⇔ = as . 1) + R(u1 .340 Tema 6. u2 . . u2 . z(x + y) que en x = 1 es la curva z + y2 = k(y. 1) 2u2 (1 + u1 + u2 )   1 1 1 = − 2 u2 1 + u2 + u1 y se tiene que es totalmente integrable pues gu1 = fu2 . S). Q = zx(z + x). 1) 2u1 (1 + u1 + u2 )   1 1 1 = − 2 u1 1 + u2 + u1 Q(u1 . Sistemas de Pfaff y para cada superficie solución S existe una constante k(y.

ii) El radical de G tiene dimensión par (o impar) si y sólo si la tiene E.6. ii) G pasa al cociente G0 : E/ rad G × E/ rad G → R G0 ([x].1. 6.9. . siendo hemisimétrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimensión par. Solución. Apéndice: El Teorema de Frobenius 341 Ejercicio 6. [y]) = G(x. Demostrar que: i) Si E tiene dimensión impar entonces el rad G = {x ∈ E : G(x. y) = 0.. ∀y ∈ E} = 6 {0}.Sea E un espacio vectorial y G : E × E → R bilineal y hemisimétrica. y).

47). Anales de la Real Soc. el cual demuestra que un sistema de Pfaff de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x tangentes al sistema. McGraw–Hill. p.: “Elements of partial differential equations”. las cuales tuvieron que . P. donde adiabático significa que ni se gana ni se pierde calor. Nov–Dic. Univ. Ac Press. lo que le permite enunciar el segundo principio de la termodinámica de la siguiente forma: “Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito. y Cid.11 y 12. nacido en Siracusa —ciudad costera y colonia griega de la isla de Sicilia— y muerto en ella tras el largo asedio a la que la some- tieron las tropas del general romano Marcelo. Warner.: “Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups”. en él se encuentra también (ver la pág.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry”. Frank W. Para ver el método de Natani ası́ como una gran colección de ejemplos y ejercicios remitimos al lector al libro Sneddon. 1982. J.: “Ecuaciones diferenciales (I)”. hay estados que no pueden ser alcanzados desde el inicial. pág.325. como resultado de un proceso adiabático”. Muñoz Diaz.: “Termodinámica y formas diferenciales”. Núms.Esp. 1975. (287 AC—212 AC)..333. Salamanca.M. 1981. es decir tangente a < ωQ >. W.342 Tema 6. Foresman and Company.39) una aplicación de los sistemas de Pfaff a la Termodinámica. 1968. El último para demostrar (6. de Fis. Tomo LXIV. Scott. 1971. Hay una interesante leyenda en torno al genial Arquı́medes. y Quim. Sistemas de Pfaff Bibliografı́a y comentarios En la composición del tema hemos utilizado los siguientes libros: Boothby. Nosotros hemos elaborado esa lección siguiendo el trabajo de Garcia. I. en la que a su vez sigue la formulación de Constantin Caratheodory (1873–1950). L. Ed.

la hemos recibido del Profesor Juan Sancho Guimerá de forma indirecta a través de sus discı́pulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio Navarro González.308). son parabólicos y tienen una bombilla en el foco. que fueron utilizados en la defensa de la ciudad e hicieron muy difı́cil su conquista.9. su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi publicó un trabajo sobre el método de Pfaff.9. Fin del Tema VI . Pfaff asociaba a una ecuación en derivadas parciales de primer orden una ecuación diferencial (remitimos al lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestión). que además es integrable y las superficies tangentes son paraboloides. Apéndice: El Teorema de Frobenius 343 hacer frente a los múltiples inventos de Arquı́medes. pág. quién propuso el primer méto- do general de integración de una ecuación en derivadas parciales de pri- mer orden (del T. lo que no lo está y forma parte de la leyenda de este extraordinario hombre fue la utilización. pero se han hecho diversos experimentos para comprobar la verosimilitud de este fenómeno y es posible). pág.350 de la Enciclopaedia Britannica). se refleja en un haz de rayos paralelos). En cuanto a la demostración del Teorema de la Proyección. 6. de un complejo sistema de espejos que reflejaban la luz del sol sobre un barco enemigo. que cuando emite luz. en el que se concentraba y provocaba su incendio (es sorprendente. En su trabajo mas importante sobre formas de Pfaff. El término sistema de Pfaff se acuñó en honor al matemático alemán Johann Friedrich Pfaff (1765–1825). Esta ecuación diferencial es fundamental para la resolución de las ecuaciones en deriva- das parciales de primer orden y es posiblemente la mayor contribución de Pfaff a las matemáticas. con el barco en el foco (los faros de los coches emplean la misma propiedad.6). Esto es histórico y está documenta- do. Lo interesante para nosotros es que la coloca- ción de estos espejos lo podemos entender como un ejemplo práctico de distribución (ver el ejercicio (6. como las catapul- tas y otros artilugios.5. sin embargo y aunque Gauss escribió una reseña muy positiva del trabajo poco después de su publicación. pero utilizada al revés. que publicó en la Aca- demia de Berlı́n en 1815. a los que agradecemos su ayuda en la confección de este tema. en dicha defensa. ası́ como el de Frobenius como consecuencia del de la proyección.

344 Tema 6. Sistemas de Pfaff .

campos tangentes. z) : U2n+1 −→ Un+1 = πn+1 (U2n+1 ). 1–formas. .Tema 7 Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 7. . . . etc. πn = (x1 . z1 . . .. . Notación. xn ) : U2n+1 −→ Un = πn (U2n+1 ). . . . xn . nosotros mantendremos la notación de tales dominios. xn . z. . . . cambien a medida que construyamos la teorı́a. En R2n+1 consideramos las coordenadas (x1 . . zn ). . .1 Definición clásica En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por ello aunque en general los dominios de definición de funciones. y las proyecciones y abiertos correspondientes πn+1 = (x1 . Usaremos la siguiente notación: Um es un abierto conexo de Rm . 345 .

. es solución de (7. . xn )}.1 Demostrar que las esferas x2 + y 2 + z 2 = r2 son subvariedades solución de la EDP yzzx + xzzy + 2xy = 0.346 Tema 7. .1) F (x1 . . entonces .1. . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Definición. en un abierto de U . y)} es una superficie de revolución con eje pasando por el origen del espacio. . entenderemos en general una función f ∈ C ∞ (U ) tal que para cada x ∈ U . . z.1). . . si toda función f . Ejercicio 7. . Ejercicio 7. una “expresión del tipo” ∂z ∂z (7.1. . Por una solución clásica de la ecuación. . con coordenadas x1 . ∂x1 ∂xn Sin embargo tal solución f define con su gráfica la subvariedad n– dimensional de Rn+1 {z = f (x)} = {(x1 . . . (x). . lo cual nos induce a ampliar la definición de solución de la siguiente manera. . . Desde un punto de vista clásico entenderemos por ecuación en derivadas parciales (EDP) de primer orden. . xn . f (x). Definición. xn . verifique ∂f ∂f F (x.. ) = 0. . cuya gráfica esté en S. . (x)) = 0. z) ∈ Un+1 : z = f (x1 . . . Diremos que una subvariedad n–dimensional S ⊂ Un+1 es una solución de la EDP de primer orden definida por una función F . xn .2 Demostrar que si {z = z(x. ∂x1 ∂xn donde F ∈ C ∞ (U2n+1 ) es tal que la dF 6= 0...

.

.

u v w .

.

.

.

ux vx wx .

= 0 .

.

.

uy vy wy .

v = x + zzx . para u = −y − zzy . w = xzy − yzx . .

Proposición 7.7).1 Sea S una subvariedad n–dimensional de Un+1 tal que para cada p ∈ S existe una solución Sp de la EDP definida por una función F . 7. pág. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii P (u2y + u2z ) − Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0. z. p. z. que verifica p ∈ Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). de una red de curvas de una superficie u = 0 de R3 . Se sigue que hz (p) 6= 0 y por el Teorema de la función implı́cita (1.2. El cono de Monge 347 Ejercicio 7. ahora se sigue de la hipótesis que g es solución de (7.2 El cono de Monge En esta lección consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea F (x. por tanto iguales y f (x0 ) = g(x0 ) y fxi (x0 ) = gxi (x0 ). y. 7. pues ambas 1–formas tienen el mismo núcleo. Demostración. Sea S(f ) = {z = f (x)} ⊆ S. z0 = f (x0 ). Q y R funciones de (x. y por tanto f . z0 ) ∈ S(f ) y Sp = {h = 0} una solución para la que p ∈ Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). p = (x0 . existe una función g en un entorno abierto de x0 en U tal que g(x0 ) = z0 = f (x0 ).3 Sean P . Entonces como Tp [S(f )] = Tp (S) = Tp (Sp ). zy ) = 0. tendremos que dp h es proporcional a dp (z − f (x)).1. y) y P dx2 + Qdxdy + Rdy 2 = 0 la ecuación1 de la proyección al plano z = 0. zx . y. y {z = g(x)} ⊆ {h = 0} = Sp . pues dp (z − f (x)) y dp (z − g(x)) son proporcionales.5. 1 Esta notación debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la función lineal. q) una función en un abierto U5 ⊂ R5 y consideremos la EDP F (x. entonces S también es solución. . sea x0 ∈ U . por tanto la expresión de la izquierda en cada punto es un polinomio.1).

determinan el plano tangente a la gráfica de f en el punto (x0 . q) satisfacen la ecuación F (x0 . donde los (p. y0 ). →0 2 Ver la lección 7. Ahora bien para cada punto (x0 . y0 . y0 ) = z − z0 . q) = 0. y0 . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden En primer lugar observemos que para cada función f y para cada punto (x0 . z0 ) tenemos una familia uniparamétrica de planos π(t) ≡ {π(t) = 0} (x − x0 )p(t) + (y − y0 )q(t) = z − z0 . y0 ) + (y − y0 )fy (x0 . y0 ) los valores fx (x0 . q) que podemos parametrizar —si Fp ó Fq son no nulas—. tales que F (x0 . . una familia de planos (x − x0 )p + (y − y0 )q = z − z0 . y0 ). y0 . p. z0 . es una curva en el plano (p. que en buenas condiciones genera una nueva superficie —la envolvente2 de esta familia— que es un cono formado por las rectas en las que cada plano se corta con el “infinitesimalmente próximo” Figura 7. z0 ) F (x0 . Cono de Monge lim π(t) ∩ π(t + ) = π(t) ∩ π 0 (t).7. z0 ) del espacio. z0 . Por tanto en cada punto (x0 .376. pág. p. y0 . q(t)) = 0. q) = 0. z0 ). q(t). cuya ecuación es (x − x0 )fx (x0 . En estos términos podemos considerar que una EDP define en cada punto (x0 . y0 ) y fy (x0 . y0 . y0 .348 Tema 7.1. y representarla mediante dos funciones de variable real p(t). y la cuestión consiste en encontrar gráficas de funciones cuyos planos tangentes estén en esas familias. y0 . z0 . p(t). con z0 = f (x0 .

Fq . a la que lla- mamos cono de Monge. está formada por la familia de rectas (x − x0 )p(t) + (y − y0 )q(t) = z − z0 . está en {F = 0}.2) (Fp .1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono. entonces la subvarie- dad bidimensional S(f ) de R5 definida por las ecuaciones z = f (x. el pla- no (x − x0 )p0 + (y − y0 )q0 = z − z0 . y). y0 ) y q0 = fy (x0 . Hemos visto por tanto que una EDP de- fine en cada punto de R3 un cono con vértice el punto y que una función f es solución de la EDP si y sólo si para cada (x0 . Ejercicio 7. y). que no depende de f . Consideremos ahora una solución f de la EDP. Conos de Monge que es el tangente a la gráfica de f en (x0 . sino únicamente de . q(t). p0 = fx (x0 . Figura 7. −1) y a (p0 (t). y0 ) de su dominio. (x − x0 )p0 (t) + (y − y0 )q 0 (t) = 0. la recta correspondiente tiene vector director con componentes (7. y0 . 0) como se de- muestra derivando F (x0 . y0 . q = fy (x. pues es perpendicular a (p(t). z0 ). q(t)) = 0. z0 . p(t). z0 = f (x0 .2. p(t)Fp + q(t)Fq ).2. 7. y0 ). El cono de Monge 349 es decir que esta superficie. Veremos que esta solución arbitraria f nos va a permitir definir un campo D ∈ D(U5 ). p = fx (x. y). Es fácil ver que para cada t. y0 ). es uno de la familia y por tanto (como vemos en el siguiente ejercicio) tangente al cono de Monge. q 0 (t).2.

y0 ). z0 ) en R3 . La contestación es que sı́. ∂x ∂y ∂z ∂p ∂q el cual. y)}. Dy = Fq . fx (x. y). p0 . y0 ). es decir de F . y.350 Tema 7. Dz = p0 Fp + q0 Fq . y0 . Esta cons- trucción nos define un vector tangente a Figura 7. por tanto z0 = f (x0 . Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq = −(Fy + q0 Fz ). q0 ) de S(f ). ¿hay algún vector en R3 privilegiado en ese punto?. Dz = p0 Fp +q0 Fq . f (x. sino únicamente de F . p0 = fx (x0 . es decir un campo tangente a la superficie. las cuales dependen de la solución f considerada. ¿Hay algún vector tangente privilegiado de R5 . el cual vimos en (7. z0 . Por lo que S(f ) es una superficie formada por . el vector director de la recta común al plano tan- gente y al cono de Monge. en ese punto?. y0 ). Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq = −(Fx + p0 Fz ).3. Sus curvas integrales se llaman curvas caracterı́sticas.2) que tiene componentes Dx = Fp . Consideremos en primer lugar su proyección (x0 . y)) = 0. aunque es tangente a S(f ). y que no obstante es tangente a la subvariedad S(f ): Consideremos un punto (x0 . q0 = fy (x0 . y es tangente a {z = f (x. como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en F (x. Dy = Fq . y0 . no depende de la solución particular f . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden la EDP. esta superficie en cada punto de la super- ficie. fy (x. y). y este vector está definido por el llamado campo caracterı́stico ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ D = Fp + Fq + (pFp + qFq ) − (Fx + pFz ) − (Fy + qFz ) . Ahora este vector define el vector tangente a S(f ) Dx = Fp .

∂x ∂y ∂z ∂p ∂q en {F = 0} se proyecta en el campo de R3 ∂ ∂ ∂ D = f1 + f2 + f3 . EDP cuasilineales 351 curvas integrales de D y cada solución f se puede construir eligiendo convenientemente unas curvas integrales de D y proyectándolas a R3 . . 7. .3 EDP cuasilineales Definición.. 7. y.3. con f1 . xn . f2 . diferenciables en un abierto de Rn+1 . a toda ecuación en derivadas parciales ∂z ∂z F (x1 . ) = 0. Observemos por último que D es tangente a la hipersuperficie {F = 0}. z). ∂x1 ∂xn para una función F lineal en las zi . pues DF = 0. ∂x ∂y ∂z . por lo que el cono de Monge es degenerado y se reduce a una recta. Llamaremos EDP cuasilineal..2 En el caso n = 2.. . z) tienen una recta en común con vector director con componentes (f1 . y. z. i=1 para las fi . En cuyo caso los planos que definen el cono de Monge pasando por un punto (x. f2 y f3 funciones de (x.. es de la forma f1 zx + f2 zy = f3 . . En este caso el campo caracterı́stico ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ Fp + Fq + (pFp + qFq ) − (Fx + pFz ) − (Fy + qFz ) . Nota 7. f3 ). . es decir de la forma n X fi zxi = fn+1 .

7. t) ≤ 1 la densidad de coches —es decir los coches que hay por unidad de longitud. los que habı́a en ese tramo en el instante t mas los que entran durante el intervalo [t. t). que pasan por x en el instante t.1 Ejemplo: Tráfico en una autopista. entonces en sus puntos n X fi fxi = Df = Dz = fn+1 . t) dx + g(a. cada uno de sus puntos como un x ∈ R y el flujo de coches no como algo discreto sino como el de un fluido continuo. Dg = 0. A continuación analizamos algunos ejemplos extraı́dos del libro de Zachmanoglou and Thoe. En tal caso en un tramo [a. y buscamos una integral primera g suya. i=1 y por tanto f es solución. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad n–dimensional S = {g = cte}. pues si {z = f (x1 . en el punto x e instante t y con 0 ≤ g(x. .352 Tema 7. a a y tomando lı́mites cuando  → 0 Z b (ρt (x. . . t + ) dx = ρ(x. a . 1=1 ∂xi donde por comodidad llamamos xn+1 = z. las cuales son subvariedades solución. que fluye en la dirección positiva. xn )} ⊂ S. .3. Denotemos con 0 ≤ ρ(x. t) − g(b. t) + gx (x. b] de la autopista el número de coches que hay en un instante t +  es. Consideremos una autopista que modelamos como una recta. t)) dx = 0. donde por unidad de longitud tomamos la longitud media de los coches—. t) el flujo de coches —el número de coches por segundo—. t + ]. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente n+1 X ∂ D= fi . menos los que salen durante ese intervalo Z b Z b ρ(x.

en cuyo caso nuestra ecuación se convierte en ρt + (1 − 2ρ)ρx = 0. es decir t0 = 1/2f 0 (x0 ). f 0 (x0 ) > 0. EDP cuasilineales 353 y como esto es válido para cualquier intervalo [a. ρ0 = f (x0 )).3. ρ0 ). Sin embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto x = x0 de la carretera. es decir los coches fluyen con normalidad. es decir contiene a los puntos de la recta (x. t. lo cual es válido en general en un entorno de t = 0. lo cual no es de extrañar. u1 = f (x0 ) = ρ0 . t. ρ) es ∂ ∂ D= + (1 − 2ρ) . Ahora h = 0 sii ρ = f (x + t(2ρ − 1)) —la cual es una superficie reglada. y ρ se puede despejar como función de (x. es decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el flujo de coches. basta considerar la integral primera de D. es decir u1 = f (u2 ). h = u1 − f (u2 ). t) = 0. La función más simple de dependencia de este tipo es g = ρ(1 − ρ). tendremos ρt (x. ahora simplificamos el problema considerando que g es función de ρ. t) si hρ 6= 0. b]. pues si ρ = 0 ó ρ = 1 —los casos extremos de densidad de coches—. . entonces en el punto p de la recta (x. para x + t(2ρ0 − 1) = x0 y el instante t = t0 tal que 1 − 2tf 0 (x0 ) = 0. en cuyo caso es obvio que debe haber solución ρ diferenciable en todo instante y todo x. es decir si 1 − 2tf 0 (x + t(2ρ − 1)) > 0. cuyo campo asociado en las coordenadas (t. pues para u2 = x0 . x. en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos casos g = 0. hay colapso pues hρ (p) = 0. lo cual significa que la presunta solución densidad ρ tendrı́a derivadas parciales infinitas respecto de x y t en la proyección de p. ∂t ∂x y tiene integrales primeras u1 = ρ y u2 = t(2ρ − 1) + x y si buscamos la solución que en t = 0 valga ρ = f (x). 7. en el primer caso no hay coches y en el segundo la autopista está llena. para x + t(2ρ0 − 1) = x0 —. t) + gx (x. Observemos que la desigualdad es válida en todo t si por ejemplo f es decreciente.

∞) puede estar ocupada o no. b) Durante el intervalo [t. t + ] no hubo cambios y en el instante t habı́a n lı́neas ocupadas. La probabilidad de esto es o(). cada una de las cuales en cada instante de tiempo t ∈ [0.354 Tema 7. Denotaremos con Pn (t) la probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lı́neas ocupadas. En definitiva la suma de estas cuatro cantidades es Pn (t + ) y to- mando lı́mites cuando  → 0. en un instante inicial y lo que queremos es saber el valor de las Pn (t) admitiendo que se satisfacen las siguientes hipótesis: i) La probabilidad de que una lı́nea se ocupe en un instante de [t. t+]. Ahora para resolver este sistema infinito de ecuaciones diferenciales. es λ + o(). t + ] hubo un sólo cambio (se desocupó una lı́nea) y en el instante t habı́a n + 1 lı́neas ocupadas. (esto para n ≥ 1. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 7.2 Ejemplo: Central telefónica. d) Durante el intervalo [t. La probabilidad de esto es Pn (t)(1 − λ − nµ − o()). para n = 0 la fórmula es igual tomando P−1 = 0). La probabilidad de esto es Pn−1 (t)(λ + o()). para λ > 0 constante. suponemos conocidas las probabilidades Pn (0). se . es µ+o().3. iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lı́neas (que se ocupen ó desocupen) es o(). t + ] hubo más de un cambio. con  pequeño. ii) Si una lı́nea está ocupada en el instante t la probabilidad de que se desocupe en un instante de [t. La probabilidad de esto es Pn+1 (t)(n + 1)(µ + o()). t + ]. t + ] hubo un sólo cambio (se ocupó una lı́nea) y en el instante t habı́a n − 1 lı́neas ocupadas. c) Durante el intervalo [t. para µ > 0 constante. Consideremos una central telefónica con una colección infinita (nume- rable) de lı́neas telefónicas. En estas condiciones en el instante t +  hay n lı́neas ocupadas en los siguientes casos disjuntos: a) Durante el intervalo [t. tendremos que Pn0 = λPn−1 − (λ + nµ)Pn + (n + 1)µPn+1 .

zx = nPn (t) xn−1 = (n + 1)Pn+1 (t) xn . E(t) tiende a λ/µ. Pn (0)xn = g(x).3. Ahora podemos calcular la esperanza. en cada instante t. se tiene que cuando t → ∞. x) = Pn (t) xn . 1) = (1 − e−µt ) + E(0) e−µt . y como en t = 0 x = 1 + u1 . n=0 n=1 n=0 y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z sa- tisface la ecuación cuasi–lineal zt + µ(x − 1)zx = λ(x − 1)z. P y si buscamos la solución que satisface z(0. . z = u2 e(λ/µ)(1+u1 ) . 7. u2 = z e−(λ/µ)x . ∂t ∂x ∂z y dos integrales primeras u1 = (x − 1) e−µt . x. n=0 para la que se tiene ∞ X ∞ X ∞ X zt = Pn0 (t) xn . z) ∂ ∂ ∂ D= + µ(x − 1) + (x − 1)λz . n=0 µ pues g(1) = n Pn (0) = 1 y g 0 (1) = E(0). EDP cuasilineales 355 introduce la llamada función generatriz de las probabilidades Pn ∞ X z(t. tendremos que la solución es u2 e(λ/µ)(1+u1 ) = g(1 + u1 ) ⇔ z = exp{(λ/µ)(−1 − u1 + x)}g[1 + (x − 1) e−µt ] ⇔ −µt −µt z = exp{(λ/µ)(x − 1)(1 − e )}g[1 + (x − 1) e ]. del número de lı́neas ocupadas ∞ X λ E(t) = nPn (t) = zx (t. x) = consideramos el campo en las coordenadas (t. y sea cual sea la distribución P del número de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor medio E(0).

n! que es la distribución de Poisson de parámetro λt. t + ] no depende del valor de X(t) y es o(). con λ > 0. tendremos que la solución es X (λtx)n z(t. x) = 1. por ejemplo en los accidentes de coches en un pais. y sea Pn (t) la probabilidad de que X(t) = n. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 7. Hay procesos en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas dos cosas. t]. P0 (0) = 1. y se verifica el sistema de ecuaciones diferenciales Pn0 = −λPn + λPn−1 . En el ejemplo anterior. en un proceso del tipo de los considerados anteriormente.3 Ejemplo: El Proceso de Poisson. satisface P zt = −λz + λxz = λ(x − 1)z. n=0 n=1 n! n=0 n! . Sea X(t) el número de sucesos que han ocurrido en el intervalo de tiempo [0. Además el valor medio de X(t) es ∞ ∞ ∞ X X (λt)n X (λt)n E(t) = nPn (t) = e−λt n = λt e−λt = λt.356 Tema 7. por tanto la función generatriz z = Pn (t)xn . En tal caso se tiene que Pn (t + ) = (1 − λ − o())Pn (t) + (λ + o())Pn−1 (t) + o(). x) = e−λt(1−x) = e−λt . etc. n! y por tanto (λt)n Pn (t) = e−λt . como es lógico. y si consideramos. que corresponde a z(0. t + ] no depende del valor de X(t) y es λ + o(). la ocurrencia o no de un suceso no dependı́a del instante de tiempo t en el que ocurre pero sı́ dependı́a de cuántos sucesos del mismo tipo habı́an ocurrido hasta ese instante. en la desintegración (ó partición) de átomos en una sustancia radiactiva. las condiciones iniciales Pn (0) = 0. Diremos que X(t) es un Proceso de Poisson si se verifican las siguientes propiedades: i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un pequeño intervalo [t. ii) La probabilidad de que dos ó más sucesos ocurran durante el intervalo [t.3.

la probabilidad de que haya un cambio. x) = xm . cuyos indi- viduos pueden dividirse o morir. si λ = µ. t + ]. de- bido a que hay un único individuo que se divide es λ + o(). dt + = (λx − µ)(x − 1) dx dt + λ(x−1) 2.3. la probabilidad de que haya un cambio. x−1 en cuyo caso si la población tiene m individuos en el instante inicial. En tal caso si Pn (t) es la probabilidad de que en el instante t haya n individuos en la población. y para z = Pn xn la función generatriz se tiene la ecuación cuasi–lineal P zt = λx2 zx − (λ + µ)xzx + µzx . tendremos que Pn (t + ) = Pn−1 (t)(n − 1)(λ + o())+ + Pn (t)(1 − nλ − nµ − o())+ + Pn+1 (n + 1)(µ + o()). por tanto con la integral primera si λ 6= µ λx − µ u2 = e(µ−λ)t . por ejemplo—. y la probabilidad de que haya dos ó más cambios es o(). Consideremos una población —de bacterias. ∂t ∂x tiene integral primera u1 = z y 1–forma incidente ( h i 1 λ 1 dx dt + µ−λ λx−µ − x−1 dx. si λ 6= µ. EDP cuasilineales 357 7. por tanto Pm (0) = 1 y z(0. con µ > 0. u2 − λ . por tanto Pn0 = λ(n − 1)Pn−1 − (λ + µ)nPn + µ(n + 1)Pn+1 . cuyo campo asociado ∂ ∂ D= − (λx − µ)(x − 1) .3. como para t = 0 es u2 − µ u2 (x − 1) = λx − µ ⇒ x= . con λ > 0. de tal modo que durante un pequeño intervalo de tiempo [t. 7.4 Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. debido a que hay un único in- dividuo que se muere es µ + o().

u2 − λ e(µ−λ)t (λx − µ) + λ(1 − x) y podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t ∞ X E(t) = nPn (t) = zx (t. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden la solución es.3.358 Tema 7.1 En los siguientes problemas encontrar la solución de la EDP que contiene a la curva correspondiente yzzx + zy = 0. pasa por x2 + y 2 = 1. por tanto la solución es  m  m u2 − 1 λt(1 − x) + x z= = . 1) = m e(λ−µ)t . 2y(z − 3)zx + (2x − z)zy = y(2x − 3). 1−x 1 y para t = 0. que en y = 0 pasa por z 2 = 2x.3.2 Demostrar que las soluciones de la EDP (z + 3y)zx + 3(z − x)zy + (x + 3y) = 0. yzzx + xzzy + 2xy = 0. u2 λt(1 − x) + 1 y la esperanza E(t) = m. Ejercicio 7. son superficies de revolución de eje x = z = −3y. . n=0 Si λ = µ el campo tiene la integral primera 1 u2 = λt + . Ejercicio 7. que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x. x = 1 − u2 . m m e(µ−λ)t (λx − µ) + µ(1 − x)   u2 − µ z= = . que en z = 0.

. un sistemas de coordenadas en U2n+1 . . ∂f v1 = z1 − (x1 . .3) . en términos de subvariedades n–dimensionales de Rn+1 . . ∂x1 (7. zn = (x)}. . por πn+1 . . por tanto f define la subvariedad n–dimensional de U2n+1 Sn (f ) = {v0 = 0. . ∂x1 ∂xn que es difeomorfa. .4 Sistema de Pfaff asociado a una EDP 7. pues ambas tienen coordenadas (x1 .4..4. . observando que para cada f ∈ C ∞ (U ). . i=1 . . . . . . . Esta subvariedad n–dimensional tiene las siguientes propiedades: i) Tiene coordenadas (x1 . xn . . . . xn ). . . las n + 1 funciones vi ∈ C ∞ (U2n+1 ) definidas por v0 = z − f (x1 .1 Campo caracterı́stico. En la primera lección dábamos una definición mas general de solución de la EDP definida por F . . . ∂xn forman. . xn ). v1 = 0 . . . junto con x1 . . . . xn ). Ahora ampliamos de nuevo esta definición. En esta lección daremos una definición canónica del campo D asociado a una EDP y construido en la lección anterior para el caso bidimensional. i=1 i=1 es decir que en ella se anula la uno–forma de R2n+1 n X ω = dz − zi dxi . z1 = (x). xn ). . a la subvariedad {z = f (x)} de Rn+1 . . vn = 0} ∂f ∂f = {z = f (x). Sistema de Pfaff asociado a una EDP 359 7. . . 7. ii) Restringiéndonos a ella tenemos que (como z = f (x1 . xn ). . . xn )) n X n X dz = fxi dxi = zi dxi . ∂f vn = zn − (x1 . .

.1). z.360 Tema 7. Demostración. . xn ) y tal que πn (S) = U . Proposición 7. Ahora bien como 0 = i∗ ω tendremos que en S n n X ∂f X dxi = dz = zi dxi . . . . . ⇐. de las 1–formas regulares de clase 2n + 1—. entonces la función i∗ F de Sn (f ) es constante y como existe x ∈ Sn (f ) tal que F (x) = 0. . i=1 ∂xi i=1 y por ser las dxi independientes zi = ∂f /∂xi y por tanto S ⊂ Sn (f ). . zi ). . lo que nos interesa es: Encontrar las subvariedades Sn ⊂ U2n+1 . Nota 7. lo cual equivale a decir (para Sn (f ) conexa) que i∗ dF = 0 y que al menos existe un punto x ∈ Sn (f ) tal que F (x) = 0. xn ). . Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores que dada una EDP definida por una función F ∈ C ∞ (U2n+1 ). . .Por ser S una variedad diferenciable tendremos que si x1 . para i : S . pues en caso contrario las Fzi = 0. Se sigue entonces que p y q tienen las mismas coordenadas en U2n+1 .→ U2n+1 . .316). xn es un sistema de coordenadas en S. Ahora bien estas dos pro- piedades la caracterizan como vemos a continuación. de dimensión n. pág. existe f ∈ C ∞ (U ). xn ). Por otra parte f es una solución de la EDP (7. . .1) si y sólo si F [Sn (f )] = 0. Entonces existe una función f en U tal que S = Sn (f ) si y sólo si.4 Supondremos que dF y ω son independientes. que tengan al menos un punto en la hipersuperficie F = {F = 0}. ω >. por tanto p = q y S = Sn (f ). tendremos que existe p ∈ S con coordenadas (x1 . tendremos que i∗ F = 0 y por tanto que f es solución de (7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden —que es la forma canónica (ver el Teorema de Darboux. tal que z = f (x1 . tangentes al sistema de Pfaff P =< dF. pues si 0 = i∗ dF = d(i∗ F ). . Ahora dado q ∈ Sn (f ) con coordenadas (xi . ..3 Sea S una subvariedad de U2n+1 de dimensión n con coordenadas (x1 . i∗ ω = 0.

. xn ). . . Es por esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a nuestro sistema de Pfaff y para ello lo primero que tenemos que analizar es el sistema caracterı́stico del sistema de Pfaff < dF. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades solu- ción (en el sentido de Lie) de la EDP en U2n+1 .4. es decir tangentes al sistema de Pfaff P =< ω >.29) de la pág.1). ω >. que tiene un campo pues dim F = 2n y P =< ω > es de rango 1. . es decir n X ω(D) = Dz − zi Dxi = 0 i=1 Xn DL ω = iD dω = iD ( dxi ∧ dzi ) i=1 n X Xn = Dxi dzi − Dzi dxi = gdF + f ω. Proposición 7. xn ). donde ω es la restricción de ω a F. Si existe una subvariedad solución Sn y en un entorno tiene coorde- nadas (x1 .314. es decir solución de (7. ω > está generado por el campo n n ! n X ∂ X ∂ X ∂ D= Fzi + zi Fzi − (zi Fz + Fxi ) . la función z en ese entorno de Sn será de la forma z = f (x1 . en U2n+1 ó el de < ω > en F. 7. i=1 ∂xi i=1 ∂z i=1 ∂zi (ii) El campo D es tangente a las subvariedades {F = cte} y el sistema caracterı́stico de < ω > está generado por el campo D = D|F . y la función f es una solución clásica. (i) D ∈ ∆[P] sii D ∈ P 0 y DL P ⊂ P. Definición. . Sistema de Pfaff asociado a una EDP 361 O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades Sn ⊂ F.5 (i) El sistema caracterı́stico de < dF. . de dimensión n. Demostración. por el Lema (6. en las que ω se restrinja a cero. el cual ya sabemos. . . En general aunque la subvariedad no tenga dimensión n diremos que es solución si cumple las dos condiciones anteriores. i=1 i=1 .

6 Observemos que el cono de Monge es la proyección del campo D en los puntos de F. y el campo D del enunciado es el único salvo proporcionales que lo cumple.362 Tema 7. por tanto DL ω = g(dF − Fz ω) y como DL ω(D) = 0. Tp (F). en las n + 1 primeras coordenadas. Nosotros demostraremos este resultado sólo localmente. por tanto ωE = 0. E L ω = hω ⇒ ωE = 0. como el anterior. Ejercicio 7. y este campo de vectores tangentes define un campo D ∈ D(F). Ahora sea E ∈ ∆[P]. por tanto son proporcionales y por un cálculo de componentes. iE dω = hω. aunque lo enunciaremos en su generalidad. 7. que contiene a una subvariedad n−1–dimensional dada. ωp Ep = 0 y las 1–formas iEp dp ω − h(p)ωp y dp F tienen el mismo núcleo. y para cada p ∈ F.4. tendremos que 0 = dF (D) − Fz ω(D) = dF (D). tendremos que Dp ∈ Tp (F).5 Teoremas de existencia y unicidad En esta lección probaremos que en ciertas condiciones existe una única subvariedad n–dimensional solución de la EDP definida por {F = 0} en R2n+1 . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden y las otras dos condiciones son automáticas pues tomando en la segunda ecuación la componente de dz tendremos que gFz + f = 0. .1 Demostrar que si f es solución de (7.1). entonces D es tangente a Sn (f ). para cada p ∈ F. Nota 7. se sigue que Ep ∈< Dp >. (ii) Como DF = 0.

Nuestra 1–forma n X ω = dz − zi dxi .6. ∂z pues como la última implica la primera serán equivalentes. lo cual es absurdo.5. y ∂z ∈ Tp (F). pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6. ∂z ) = 0.5. 7. pero hay dos posibilidades pues para cada p ∈ F tenemos que o bien ∂z ∈ / Tp (F). pues en caso contrario T ∈ rad dp ω =< ∂z >.316). i=1 satisface que en todo punto p rad dp ω ∩ {ωp = 0} = {0}. pág.32). Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la propo- sición el rad dp ω es de dimensión par y por hipótesis contiene a ∂z . Basta demostrar las dos implicaciones ∂ rad dp ω 6= {0} ⇒ ∈ Tp (F) ⇒ dim(rad dp ω) = 2. pág.1).1 Dimensión de una subvariedad solución. o bien ∂z ∈ Tp (F). E) = 0. Analicemos ambos casos. entonces dp ω(T.314. E) = dp ω(T. Teoremas de existencia y unicidad 363 7. ∂z ∂ (2) Fz (p) = 0 ⇔ ∈ Tp (F) ⇔ dim(rad dp ω) = 2. por lo tanto en todo punto el rad dp ω es unidimensional. ∂z Demostración.7 Sea p ∈ F. pues es de dimensión impar ya que nuestro espacio lo es y no puede contener un plano. por el ejercicio (6. ∀E ∈ Tp (F) dp ω(T. Por otra parte una cuenta inmediata nos dice que ∂ rad dp ω =< >. entonces ∂ (1) Fz (p) 6= 0 ⇔ ∈ / Tp (F) ⇔ rad dp ω = {0}. Veamos la primera: Si el radical tiene un elemento T ∈ Tp (F). Si . ∂z Por el mismo ejercicio sabemos que dim(rad dp ω) es par. Proposición 7.

es decir tal que G(x. . lo cual es imposible. Demostración. los cuales tienen dim Si ≥ 2n − 1. por tanto como S ∩ S1 ∩ · · · ∩ Sm ⊂ rad G. x) = 0}.1)) dim rad G = 2m ⇒ dim S ≤ n + m. . . . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden tuviera otros dos vectores D1 . consideremos una base suya e1 . Consideremos para 1 ≤ i ≤ m = 2n − r los subespacios Si = {x ∈ E : G(er+i . En primer lugar aplicando la fórmula dim(S1 + S2 ) + dim(S1 ∩ S2 ) = dim S1 + dim S2 . .8 Sea E un espacio vectorial de dimensión par 2n. podrı́amos considerar cualquier vector T ∈/ Tp (F). ·) = 0. D2 independientes e independientes de ∂z . Lema 7. Entonces dim S ≥ n + k ⇒ dim rad G ≥ 2k. y por tanto como rad G es par (ver el ejercicio (6. se cortarı́a con el plano < D1 . Ahora supongamos que dim S = r ≥ n + k. . . er y extendámosla a una e1 . y) = 0 para x. tendremos por la fórmula anterior que m X dim rad G ≥ dim S + dim Si − 2nm ≥ r + m(2n − 1) − 2nm i=1 = r − m = r − (2n − r) ≥ 2k. . . e2n de E. y ∈ S.6. y el hiperplano dp ω(T. G : E ×E → R bilineal y hemisimétrica y S ⊂ E un subespacio totalmente isótropo para G. para Si ⊂ E subespacios. tenemos que dim(S1 ∩ S2 ) ≥ dim S1 + dim S2 − 2n y por inducción dim(S1 ∩ · · · ∩ Sk ) ≥ dim S1 + · · · + dim Sk − 2n(k − 1).364 Tema 7. D2 > en un vector D del radical de dp ω e independiente de ∂z .

tk ) en un entorno de p en Sk−1 . y tal que Dp ∈ / Tp (Sk−1 ) en todo punto suyo. Veamos que H es una inmersión local cuya imagen contiene a Sk−1 . que analizamos teniendo en cuenta la proposición anterior y el lema: ∂ (1) ∈ / Tp (F) ⇒ rad dp ω = {0} ⇒ dim Tp (S) ≤ n. Sk tal que Sk−1 ⊂ Sk ⊂ F. 7.4. Demostración. la variedad k–dimensional V = R × Sk−1 y la aplicación diferenciable H = X|V . Si S es una subvariedad solución. Teoremas de existencia y unicidad 365 Teorema 7.9 Toda subvariedad solución tiene dimensión k ≤ n. ∂z ∂ (2) ∈ Tp (F) ⇒ dim rad dp ω = 2 ∂z ⇒ dim (Tp (S)⊕<∂z >) ≤ n + 1 ⇒ dim Tp (S) ≤ n. en la que ω se anula).10 Sea Sk−1 ⊂ F una subvariedad solución (i. pues en el caso (2) Tp (S)⊕<∂z > es un subespacio totalmente isótropo pues ∂z está en el radical de dp ω y ∂z ∈ / Tp (S). . ya que ω(∂z ) = 1. Tp (S) es totalmente isótropo de dp ω y tenemos dos casos.e. .5. un t ∈ R y un sistema de coordenadas (t2 . su grupo uniparamétrico X : R × U2n+1 −→ U2n+1 . Teorema de Existencia 7. . Demostración. por tanto para cada p ∈ S.5. Entonces existe una subvariedad solución k–dimensional. . Pa- ra ello consideremos un punto p ∈ Sk−1 .2 Existencia de solución. Consideremos un representante completo D del sis- tema caracterı́stico. Construcción de Sk . 7. que si completamos con la coordenada t1 Figura 7. de dimensión k − 1 con 1 ≤ k − 1 ≤ n. está en F y en ella ω se restringe a cero. entonces ω se anula en S y por tanto la dω.

La existencia de Sn = X[R × Sn−1 ] ya ha sido vista (recordemos que localmente la imagen por una inmersión local es una subvariedad).9). Por último se tiene que para Di = H∗ (∂ti ) y q = H(t. .366 Tema 7. . ∂ti p ∂ti p pues Xt∗ (ωq ) ∈ Pp y P restringido a Sk−1 se anula. . k son independientes. p)) = F (X(t. . . . p)) = F (p) = 0. existe un entorno abierto Ux ⊂ R2n+1 de x. lo cual es absurdo por (7. ∂t1 x ∂t t     ∂ ∂ H∗ = Xt∗ . que la contiene y es única en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades so- lución S y S 0 que contengan a Sn−1 y dado un punto x ∈ Sn−1 . por (7. tendremos que H es inmersión local en todo x ∈ V y Sk = H(V) es una subvariedad inmersa. . tk ) en un entorno de x = (t. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden de R nos define un sistema de coordenadas (t1 . para it (p) = ip (t) = (t. p) F (H(t.12 Sea Sn−1 ⊂ F una subvariedad solución de dimensión n − 1 y tal que en todo punto suyo Dp ∈ / Tp (Sn−1 ). para el que S ∩ Ux = S 0 ∩ Ux ⊂ Sn . Enton- ces existe una subvariedad (inmersa) solución n–dimensional Sn . p). Si no lo fuera. Demostración.11 D es tangente a toda subvariedad solución n–dimensional. Teorema de Unicidad 7. p) ∈ V.p) = Xt∗ Dp . Ahora     ∂ ∂ H∗ = Xp∗ = DX(t. ∂ti x ∂ti p lo cual se sigue de los diagramas conmutativos. . D y las ∂ti para i = 2. Corolario 7. Demostración. ip i t R  −−→ R ×Sk−1 Sk−1  −−→ R ×Sk−1     iy yH iy yH Xp X t R −−→ U2n+1 U2n+1 −−→ U2n+1 y como en p. ωq D1q = ωD(q) = 0. "   #   ∂ ∗ ∂ ωq Diq = ωq Xt∗ = Xt ω q = 0.10) obtendrı́amos una subva- riedad solución de dimensión n + 1.

es la restricción de X al abierto W de R × S. Teoremas de existencia y unicidad 367 La unicidad es consecuencia del corolario anterior. en encon- trar la solución clásica única. ϕx1 (x0 ). . ϕxn−1 (x0 ). Ahora bien. . 0) ∈ I F (x0 . . . .5.13 Sea F ∈ C ∞ (V ). ahora bien H[(−. . . satisfaciendo unas adecuadas condiciones.5. por tanto el mismo razonamiento con otra solución S 0 nos da. Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al llamado problema de Cauchy. zxn ) = 0. )×Vx ] es abierto de S y abierto de S 0 . xn−1 . . . ) × Vx ] = X[(−. . ϕ(x0 ). . ) × Vx ] ⊂ Sn . sea I un abierto del hiperplano {xn = 0} ⊂ Rn y en él consideremos dos funciones ϕ. ϕx1 (x0 ). Teorema 7. z. . .3 El problema de Cauchy. . se tiene el diagrama conmutativo H W ∩ (R× Sn−1 ) −−→ S    iy yi H R × Sn−1 −−→ R2n+1 donde H = X ◦ i y las flechas descendentes son inclusiones y vimos en el teorema de existencia que H era inmersión local. . por tanto dado un x ∈ Sn−1 existe un entorno abierto Vx de x en Sn−1 y un  > 0 tales que H[(−. zx1 . 7. encogiendo el  y el Vx si es necesario que X[(−. tales que para todo x0 = (x1 . ϕxn−1 (x0 ). . lo cual implica que también lo es H y como lo es entre variedades de igual dimensión es un difeomorfismo local. φ(x0 )) 6= 0. por tanto de la forma Ux ∩ S = Ux ∩ S 0 . xn . de una EDP F (x1 . )×Vx ] es un abierto de S. tendremos que D ∈ D(S) y su grupo unipa- ramétrico en S. φ ∈ C ∞ (I). el cual consiste. 7. . pues dada otra subvariedad solución S. Fzn (x0 . . con V ⊂ R2n+1 abierto. de forma muy genérica. . X : W −→ S. . . para un abierto Ux ⊂ R2n+1 . φ(x0 )) = 0. ϕ(x0 ).

por tanto es inmersión local y di- feomorfismo local. Dp ∈ / Tp (Sn−1 ). . tiene coordenadas (x1 . . En el caso particular de tener una EDP en el plano (es decir para n = 2) (7. para la inclusión i : Sn−1 → Sn . pues Dp xn = Fzn (p) 6= 0 y Sn−1 ⊂ {xn = 0}. coinciden localmente en t. .14 Sea F ∈ C ∞ (V ). xn−1 ). xn−1 ). . n–dimensional. . zy ) = 0. p(t). fx1 (x). tn−1 . . xn ) : Sn ⊂ R2n+1 → Rn . . de la EDP definida por F y satisfaciendo las condiciones iniciales F (x. . Por tanto localmente existe una única subvariedad solución Sn . q(t)) satisfaciendo las siguientes condiciones para todo t ∈ I: . . . . fxn (x)) = 0.4) F (x. para x ∈ U. y. . . · · · . . fxn (x ) = φ(x ). que la contiene y tiene coordenadas (x1 . } tiene las siguientes propiedades: es una subvariedad n − 1 dimensio- nal de F. 0) ∈ I existe un abierto U ⊂ Rn entorno de t y una solución f ∈ C ∞ (U ). Ahora basta considerar z = f (x1 . . . . y por otra parte la proyección π = (x1 . para x0 ∈ I ∩ U única en el sentido de que si g ∈ C ∞ (V ) es otra. . z = ϕ(x1 . . z(t). i∗ ∂xn−1 . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden entonces para cada t = (t1 . tenemos el siguiente resultado. . . . Demostración. y es so- lución. . . zn−1 = ϕxn−1 . . xn ) en esta subvariedad. . f (x). . z1 = ϕx1 . . 0 0 0 0 f (x ) = ϕ(x ). y(t). I ⊂ R un intervalo abierto y σ : I −→ V ⊂ R5 una curva C ∞ σ(t) = (x(t). Corolario 7. es tal que si p ∈ Sn−1 . . . zn = φ. Se sigue que Sn−1 = {xn = 0. z. xn ) en un entorno de cada p ∈ Sn−1 . zx . . .368 Tema 7. pues por un lado i∗ ∂x1 . con V ⊂ R5 abierto. D son base en p de Tp (Sn ). los lleva a vectores independientes.

Ahora si g es otra solución. coincide con f en un entorno de p del plano. La tercera condición nos dice que σ es inmersión local. y(t)]. satisfaciendo z(t) = f [x(t). entonces para todo t0 ∈ (a.F [σ(t)] = 0. y(t0 )). solución de la EDP f1 zx + f2 zy = f3 . y(t)]. z(t)) : (a. b) existe una función f : U −→ R con U ⊂ R2 abierto entorno de (x(t0 ). p = gx (x.. entorno de p = (x(s). por tanto el teorema (7. f3 ∈ C ∞ (U3 ). se restringe a cero en la curva. Además f es única en el sentido de que dada otra solución g satisfaciendo lo mismo en un entorno de s. y). f2 . Demostrar que si σ(t) = (x(t). en cada punto de la curva. y).. en ella p = fx y q = fy .4) y tal que para los t ∈ I con (x(t). y(t)]. b) ⊂ R −→ U3 . Ahora bien la tercera condición dice que esta superficie tiene. y(t0 )). y). por tanto localmente la imagen de σ es subvariedad. 2. Por la tercera el campo D es transversal a la curva.. y(s)) y una función f ∈ C ∞ (U ) solución de la EDP (7. Ejercicio 7. es una curva diferenciable tal que para todo t x0 (t)f2 [σ(t)] 6= y 0 (t)f1 [σ(t)]. q = gy (x. p(t) = fx [x(t). por tanto en ella z = f (x. coordenadas locales (x. q(t) = fy [x(t). La segunda condición nos dice que ω = dz − pdx − qdy. 3. y) y f es la solución pues como ω se anula. y)} es otra subvariedad solución y como es única f = g. Teoremas de existencia y unicidad 369 1.5. y(t). donde esté definida y es única en el sentido de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t0 ). pues la proyección al plano xy es un difeomorfismo local.12) nos asegura que localmente existe una única superficie solución S2 .1 Sea U3 ⊂ R3 un abierto y f1 . y(t)) ∈ U z(t) = f [x(t). 7. .5. conteniendo a la curva. Entonces para cada s ∈ I existe un abierto U ⊂ R2 . entonces S 0 = {z = g(x. Demostración.Fq x0 6= Fp y 0 .z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t). y(t)].

y(t). que es única en el sentido de que si hay otra coinciden en un entorno de (x0 . y0 ) y una función f : U −→ R solución de la EDP zy = h(x. z. x0 + ) ⊂ R. esté en las condiciones del Corolario (7. y(t). tales que con u4 = F sean . u3 . para I = (x0 − . de modo que la curva S1 σ(t) = (x(t). que puede tener más de una solución. es decir que sea solución. tal que g(x0 ) = z0 y g 0 (x0 ) = p0 . satisfaciendo f (x. q(t). y. Demostrar que existe un abierto U ⊂ R2 entorno de (x0 .5. El método de Cauchy consiste en construir a partir de los datos. z. y(t). queremos encontrar una solución de la ecuación cuya gráfica contenga a la curva. q(t)). integrales primeras de D. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema F [x(t). y sea D su campo caracterı́stico. z(t)) en R3 . z0 . zx .368. tendremos que existe una única solución S2 que la contiene y por (7. p(t). Dada una curva (x(t). p0 ).6 Métodos para resolver una EDP 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Ejercicio 7. h ∈ C ∞ (V ) y g ∈ C ∞ (I). y. pág. dos funciones p(t).14) sabemos que está formada por las curvas integrales de D que pasan por los puntos de S1 . z(t). y0 . q(t)] = 0. p(t). Una vez definidas y si para ellas Fq x0 6= Fp y 0 .14). y0 ).2 Sea V ⊂ R4 un abierto entorno de (x0 .6. zy ) = 0. las cuales a su vez podemos construir con u1 . y0 ) = g(x).1 Método de las caracterı́sticas de Cauchy Consideremos una ecuación en derivadas parciales de primer orden en el plano F (x.370 Tema 7. z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t). 7. u2 . zx ). z(t).

Métodos para resolver una EDP 371 diferenciablemente independientes. p). u = u(x. Nota 7. p.1 Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP 1 2 z= (zx + zy2 ) + (zx − x)(zy − y). 7. de la superficie definida por esta familia de curvas. p. La curva integral de D que pasa por σ(t).15 Observemos algunos casos particulares de F en los que po- demos dar una integral primera de D automáticamente: (a) F = F (x. (e) F = xp + yq + f (p. (b) F = F (y.6. pues Dp = −Fx − pFz = 0. y. 2 que pasa por el eje x. por las coordenadas (x. Dq = −Fy − qFz = 0. q) ⇒ Dp = 0. pues Dp = −pFz y Dq = −qFz ⇒ (Dp)q − q(Dp) = 0. u4 = 0. para cada t. v = v(y. Ejercicio 7.2 Encontrar con el método de Cauchy la solución de la EDP z = zx zy que pasa por la curva x = 0. pues Dp = −Fx − pFz = 0. u2 = u2 [σ(t)]. z). pues Du = Fp ux − (Fx + pFz )up = up ux − ux up = 0 = Dv. es u1 = u1 [σ(t)]. Ejercicio 7.6. .6. q) ⇒ Du = Dv = 0. u3 = u3 [σ(t)]. (c) F = F (z. q y t. que consiste en eliminar de esas ecuaciones p. y la solución es la proyección a R3 . q) − z ⇒ Dp = Dq = 0 (la EDP que define se llama de Clairaut). q) ⇒ D(p/q) = 0. q) ⇒ Dq = 0. (d) F = u + v. z = y 2 . p.

para n−1 X θ = π ∗ τ ∗ ω = dZ − Zi dXi . formen un sistema de coordenadas locales en R2n+1 . . u2n−1 . u2n−1 .16). Zi = π ∗ τ ∗ zi . . . . . podemos proyectar nuestro sistema de Pfaff mediante D. . i=1 pues τ ∗ xn = 0. . . . . u2n−1 (p). . . xn . de tal forma que junto con u2n = xn y u2n+1 = F . . pues por ejemplo para ui (p) = pi h = ϕ(u1 . . u2n−1 . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 7. Entonces el teorema de la proyección nos asegura que en el abierto U de F < ω >= π ∗ τ ∗ < ω >=< θ >. . . . . 0). . ∂x1 ∂xn definida por una función F de U2n+1 y sea D el generador del sistema caracterı́stico del sistema de Pfaff definido en F por < ω >. para ello supongamos que Dxn 6= 0 en F —lo cual significa que Fzn 6= 0. el abierto V = π(U ) de R2n−1 y la sección τ : V −→ U. pág. . y donde Z = π∗ τ ∗ z . 0). . Xi = π ∗ τ ∗ xi . . . Siguiendo el Teorema de la Proyección (6. . en los puntos de F— y consideremos u1 . .6.. . . p2n−1 . . z. 3 Si estamos en un entorno de un punto de coordenada xn = 0. . z1 . . . .2 Método de la Proyección. ) = 0. en los puntos de F. x1 .372 Tema 7. u2n ) a F es sistema de coordenadas locales en un abierto U de F. que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u1 . u2n−1 ). u2n−1 ) en el punto p = τ (q) de coordenadas3 (u1 . . . . . . u2n ) ⇒ H(p) = h ◦ τ ◦ π(p) = ϕ(p1 . zn . . Integral completa Consideremos una ecuación en derivadas parciales de primer orden ∂z ∂z F (x1 . . . por tanto Xn = π ∗ τ ∗ xn = 0. 0) = ϕ(u1 (p). u2n−1 integrales primeras de D en F —las cuales podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en F—.. . Ahora consideremos π = (u1 . . . . xn ..297. 0) ⇒ H = ϕ(u1 .. . . . . . De este modo la restricción de (u1 . . son las integrales primeras de D que en xn = 0 y F = 0 coinciden respec- tivamente con z.

.6. . . . . Ejercicio 7. . F = 0} ⊂ F. xn ). . Z = an . Si además Sa tiene coordenadas (x1 . . H1 = 0. Métodos para resolver una EDP 373 En definitiva. Xn−1 = an−1 . 7. y cada función fa es una solución4 clásica de la EDP.6. . Solución pasando por una subvariedad. Ejercicio 7.4 Encontrar con este método una integral completa de la ecua- ción zx2 + zy2 = 1. dXn−1 . . Si lo que queremos es encontrar la solución en Rn+1 que contenga a una subvariedad plana de la forma xn = 0. xn−1 ). . xn ). . dZ. Hn−1 = 0. es de subvariedades n–dimensional solución. dF son independientes en F. basta tomar en R2n+1 la subvariedad solución en el sentido de Lie Sn = {H = 0. . . .3 Encontrar con el método de la proyección una integral com- pleta de la EDP z = xzx + yzy + zx zy . . . . an ) ∈ Rn Sa = {X1 = a1 . . pues θ|Sa = 0 ⇒ ω |Sa = 0. se sigue que en ella z = fa (x1 . . . si tenemos que dX1 . 4A esta familia de soluciones también la llamamos integral completa de la EDP. F = 0}. z = g(x1 . . . . . y la llamamos integral completa de nuestra ecuación. .6. . . entonces la familia parametrizada por a = (a1 . .

6. Sa = {F = 0. . . . nuestra 1–forma ω = dz − pdx − qdy es proporcional a una exacta dh. Xn−1 ). en el que nuestra EDP es del tipo F (x.6. ahora basta proyectar Sn a Rn+1 . 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden para las funciones (si son diferenciablemente independientes) ∂g H = Z − g(X1 .b = 0 ⇒ ω |Sa. y por tanto las superficies Sa. de la ecuación z + zx2 = y. podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado método de Lagrange–Charpit. h = b} ⊂ R5 . En el caso del plano. g = a.3 Método de Lagrange–Charpit. Ejercicio 7. basta ex- presar z en ellas para encontrar la solución clásica.b = {F = 0. xn . pues en ellas ω se anula dh|Sa. . . . . . . z. que en x = 0 pasa por z = y 2 . zx . zy ) = 0.5 Encontrar la solución. . el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades tridimensionales. por la proyección (x1 .6 Encontrar la solución.374 Tema 7. para cada constante a ∈ R. Xn−1 ) Hi = Zi − (X1 .6. ∂xi pues en ella θ|Sn = 0 ⇒ ω |Sn = 0. xn ). . Ejercicio 7. g = a}. . para g integral primera del campo caracterı́stico D de P =< ω >. y. . Si además esta subvariedad ó Sn tiene coordenadas (x1 . . son solución. .b = 0. z). que en x = 0 pasa por z = y 3 . . . de la EDP yzzx + zy = 0.

6. y. Ejercicio 7.7 Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral completa de la EDP: x[zx2 + zy2 ] − zzx = 0. respectivamente en A.6.6.10 La normal en un punto de una superficie del espacio interseca a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio está en z = 0. < ω >=< dh >.9 Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral completa de la EDP z = xzx + yzy + zx zy . z. Ejercicio 7. y. Ejercicio 7. tendremos que h = h(x. Métodos para resolver una EDP 375 A continuación justificamos esto: Consideremos el campo D ∈ ∆[P]. y = 0 y z = 0. iD (dω ∧ ω) = (iD dω) ∧ ω + dω ∧ (iD ω) = 0. y.6. ya que es una tres–forma en una variedad Sa tridimensional. 7.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos corta a los planos coordenados x = 0. z. a) y la solución es {F = 0. (b) Encontrar una integral completa de esta EDP. en la que D ∈ D(Sa ) y como iD (dω) es proporcional a ω y ωD = 0. z) son coordenadas.8 Encontrar con el método de Lagrange–Charpit una integral completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z. que es una superficie de R3 . pues DF = Dg = 0. g = a. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0. en la que el sistema de Pfaff generado por ω es totalmente integrable pues dω ∧ ω = 0. B .6. h = b} ⊂ {h(x. a) = b}. Ejercicio 7. el cual es tangente a cada subvariedad tridimensional Sa .6. por tanto en Sa . Ejercicio 7. Si además en esta subvariedad (x.

z. z.7 Método de la envolvente 7. y. genera una superficie al variar el λ. λ) = 0.1 Envolvente de una familia de superficies. h(x. Envolvente de S λ  y cuando  → 0 la curva tiende a una posición lı́mite de ecuación ∂h h(x. y. cuya ecuación g(x. z. y. λ) = 0. y cortemos cada una de ellas con una muy próxima S λ+ .376 Tema 7.5. λ) − h(x. lo cual será en general una curva de ecuaciones h(x. Ejemplo 7. z. (x. λ) = 0 . y. z. z) = 0 se obtiene eliminando λ en las ecuaciones anteriores. ∂λ y esta curva que está en la superficie S λ y se llama curva caracterı́stica de S λ . A esta superficie la llamamos envolvente de las superficies S λ = {hλ = 0}. zx zy Encontrar una integral completa.1 Consideremos la familia de esferas x2 + (y − λ)2 + z 2 = 1. Demostrar que si B es el punto medio de A y B entonces la superficie es solución de la EDP x 2y z= − . y. Figura 7. λ) = 0} ⊂ R3 .7.7. y. . y. Consideremos una familia uniparamétrica de superficies en el espacio S λ = {h(x. λ + ) = 0. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden y C. z. 7.

z 0 (0)). Envolvente de las esferas Ejemplo 7. trayectorias bala cañón x00 (t) = 0 ⇒ x(t) = at. que es un cilindro formado por las curvas intersección de dos esferas infinitesimalmente próximas en la dirección definida por λ. g). 2 . b) = (x0 (0). tendremos que para (a.7. tendremos poniendo el cañón en el ori- gen de coordenadas que Figura 7. ¿qué superficie lı́mite pueden alcanzar las balas? Consideremos el problema bidimen- sional en el plano xz y sea v la velocidad con la que sale la bala. 7. 1 z 00 (t) = −g ⇒ z(t) = − gt2 + bt. z 00 (t)) = −(0.2 Del mismo modo la familia biparamétrica de esferas uni- tarias centradas en el plano xy (x − λ1 )2 + (y − λ2 )2 + z 2 = 1.7.7. z(t)) es la trayectoria. Si (x(t).7. tiene por envolvente el par de planos z = ±1.6. Figura 7. con g la constante de la gravedad en la tierra. a2 + b2 = v 2 y como (x00 (t).3 La bala de un cañón. lo cual nos da x2 + z 2 = 1. Consideremos un cañón que dis- para en una dirección cualquiera con una velocidad determinada. Método de la envolvente 377 cuya envolvente se obtiene eliminando la λ entre la ecuación anterior y la ecuación 2(y − λ) = 0. Ejemplo 7.

2v 2 si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obtenemos λ = 1/2kx y 1 z + kx2 = . lo cual corresponde a distintos valores de la pendiente λ = b/a. en cuyo caso v2 a2 + (aλ)2 = v 2 ⇒ a2 = .378 Tema 7. ruido de un avión avs x2 + (y − a)2 + z 2 = va y la envolvente de las ondas sonoras es un cono circular de ecuación vs2 x2 + y 2 + z 2 = 0. vs2 − va2 .7. Consideremos un avión deplazán- dose en lı́nea recta paralelo al suelo. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden por tanto la trayectoria parametrizada por x es 1 x2 bx z=− g 2 + .8. 4k Ejemplo 7. 1 + λ2 y la trayectoria parametrizada por x es g z + kx2 (1 + λ2 ) − λx = 0. 4k si ahora consideramos el problema tridimensionalmente tendremos que la envolvente es 1 z + k(x2 + y 2 ) = . 2 a a Consideremos ahora distintos ángulos de disparo. Si la velocidad del avión va es supe- rior a la del sonido vs .4 El ruido de un avión. para k = . tendremos que en un instante dado las ondas sonoras forman una familia de esferas centra- das en la recta trayectoria del avión — pongamos el eje y— y si el avión está en el origen de coordenadas las esferas tienen ecuaciones  2 Figura 7.

. Definición. en cuyo caso cos α = vs /va . . . Si el avión va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente. λk ) = 0. que separa la zona donde hay ruido de la que no lo hay. Ejercicio 7. xn . . entre las velocidades. va sen β sen β Ejercicio 7. z = 0 (figura (7. si podemos estimar por una parte el ángulo β entre la dirección en la que nos llega el sonido y la dirección en la que en ese instante está el avión (que era π/2 en el caso anterior) y por otra el ángulo α entre esta dirección del avión y la que tenga cuando más cerca pase de nosotros.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparamétrica de planos del espacio es tangente a su envolvente. Envolvente de las esferas 7. 7.2 Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1. .2 Envolvente de una familia de hipersuperficies. .7. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los senos que vs sen(α + π/2) cos α = = .7.9. entre las velocidades del sonido y del avión con el ángulo α formado por la dirección en la que pase más cerca de nosotros.7. . . Figura 7. Dada en Rn una familia k–paramétrica de hipersuperficies S λ de ecuaciones h(x1 .9)). Método de la envolvente 379 de eje la recta del avión.7. λ1 . es decir la perpendicular por nosotros a su trayectoria y la dirección en la que esté el avión en el instante en el que oigamos el ruido. Podemos estimar la proporción vs /va . con centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4. . No obstante podemos tener información de la proporción vs /va . En particular el cono de Monge es tangente a cada uno de los planos que lo definen.

. un−1 ). n − 1– dimensional. xn . un−1 ). un−1 ). . . . . Demostración. λk = λk (u1 . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden llamamos envolvente de la familia a la hipersuperficie S —si es que la define— obtenida al eliminar las λi en las ecuaciones ∂h ∂h h = 0. . hλk ) localmente son coordenadas y por tanto λi = λi (x1 . . .380 Tema 7. 0). . . . hλ1 . . . . . y la envolvente está definida paramétricamente por las primeras x1 = x1 (u1 . . un−1 ). . xn = xn (u1 . . xn )) = 0. con lo cual nuestra envolvente tiene por ecuación h(x1 . entonces definen una subvariedad H ⊂ Rn+k . . un−1 ) con el que podremos parametrizar (local- mente) nuestra subvariedad de Rn+k mediante ciertas funciones x1 = x1 (u1 . Nor- malmente tendremos que las k ecuaciones hλi = 0 nos permiten despejar las k funciones5 λi = λi (x1 . . 5 por ejemplo si |h λi λj | 6= 0. . . . un−1 ). . . λk = λk (u1 . xn = xn (u1 . . . . . . . . . . . . . . . . xn . . λ1 = λ1 (u1 . xn . Aunque de forma general sólo podremos decir que existe un sistema de coordenadas (u1 . = 0. . . . λ1 = λ1 (u1 . λk (x1 . . . . . . = 0. 0. hλ1 . xn = xn (u1 . . λ1 (x1 . . . . . xn ). . . . ∂λ1 ∂λk Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en un abierto de Rn+k . xn . . . . y su proyección por π = (x1 . . . xn ). . . . . . . . . . . xn ) es la envolvente. la envolvente es tangente a una hipersu- perficie de la familia. . . . . . hλk ) ⇒ λi|H = λi (x1 . . . . . . . . . . . pues entonces (x1 . un−1 ). .16 En todo punto. . un−1 ). . . . . un−1 ). . . Tenemos la subvariedad n − 1–dimensional para- metrizada por (ui ) x1 = x1 (u1 . . . . . un−1 ). Teorema 7. un−1 ). . . . . .

un−1 ).347. λ(u)] = 0.5) ∂ 0= h[x(u). . Demostración. .5) ··· hλk [x(u). que S es solución. λ(u)] + [x(u). lo cual implica por (7. . j=1 ∂xj ∂ui y fijando un valor de u = u y considerando p = x(u). . λ(u)] ⇒ ∂ui n k X ∂h ∂xj (u) X ∂h ∂λr (u) 0= [x(u). . Y la en- volvente S está parametrizada por x1 = x1 (u1 . . . siendo x(u) = (x1 (u). hλ1 [x(u). λ(u)] = 0. xn = xn (u1 . λ(u)] ⇒ j=1 ∂x j ∂u i r=1 ∂λ r ∂ui n X ∂h ∂xj (u) 0= [x(u).7. . λ(u)] . Método de la envolvente 381 tal que para todo u verifica h[x(u). pág. . . λ(u)] = 0.17 La envolvente de una familia de hipersuperficies de Rn+1 solución de una EDP. . τ = λ(u)) tendre- mos que n ∂hτ ∂hτ   X ∂xj (u) τ ∂ (p) =0 ⇒ (p) = 0 ⇒ dp h =0 j=1 ∂xj ∂ui ∂ui ∂ui p ⇒ Tp (S) ⊂ Tp (S τ ) ⇒ Tp (S) = Tp (S τ ) dándose la última igualdad por ser S y S τ de igual dimensión. ∂ui ∂ui ∂xj Entonces para todo u. (7. un−1 ).1). . y tenemos la base de campos tangentes ∂ X ∂xj (u) ∂ = ∈ D(S). . Corolario 7. 7. se tiene por (7. . λk (u)). . existe λ tal que p ∈ S λ y Tp (S) = Tp (S λ ). . . Por el resultado anterior para cada p ∈ S. xn (u)) y λ(u) = (λ1 (u). también es solución.

. λk ) la función g λ (x1 . se tiene que g λ0 es solución y f (x0 ) = g(x0 . . . . Por hipótesis tenemos que Tp0 (Sk ) ⊂ Tp0 (S λ0 ) ⇒ dp0 hλ0 |Sk = 0. . para i = 1. . . . . . λ0 ). pues para cada punto x0 = (x10 . . ∂xi Proposición 7. . . z = f (x1 . λ0 ) + gλj (x0 . entonces basta demostrar que para S λ = {hλ = 0}.382 Tema 7. . . . X ∂λj fxi (x0 ) = gxi (x0 . . . xn . p ∈ S λ. y como en Sk las xi = xi (λ). . λk ) : Sk → U ⊂ Rk y una familia de hipersuperfi- cies {S λ }λ∈U . Tp (Sk ) ⊂ Tp (S λ ). xn )). . . . . . . xn . . . en condiciones menos generales. entonces Sk ⊂ S. . . Sea p0 ∈ Sk y λ0 = φ(p0 ). . ∂λi j=1 ∂xj ∂λi . . λ1 (x1 . h(p0 . . . λk (x0 )). . .18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso del teorema (7. . . . xn0 ) y λ0 = (λ1 (x0 ). xn . λk ). . 0 = gλi (x1 . ahora supongamos que en las k últimas ecuaciones del siste- ma z = g(x1 . λ0 ) = 0 y hλi (p0 . xn . . con envolvente S. xn ) = g(x1 . . xn ). . es solución. Tenemos que para cada λ = (λ1 .19 Sea Sk ⊂ Rn una subvariedad k–dimensional con coor- denadas φ = (λ1 . . . . . . . . λ1 . y f también es solución. λ0 ) (x0 ) = gxi (x0 . xn ). λk (x1 . k podemos despejar las k incógnitas λi = λi (x1 . . . λ1 . . . . . xn ) = g(x1 . . λ0 ). . . . . λk ). Demostración. tendremos que n ∂hλ0   ∂ X ∂xj 0 = dp0 hλ0 |Sk = (p0 ) (λ0 ). λk ). Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Nota 7. . λ1 . tal que para cada p ∈ Sk con coordena- das λ = φ(p). . . . . . . . λ0 ) = 0.16). . . por lo tanto la envolvente es. . .

tendremos n ∂h[x(λ). pero no es esperable que las soluciones de F = 0. λ0 ]. . pues por ejemplo si nuestra ecuación está definida por una F = GH y tenemos una integral completa de G = 0. . nos permite resolver el Problema de Cauchy en su gene- ralidad. an ). 7. Método de la envolvente 383 por tanto como h[x(λ). .7. donde pueda despejarse. . . xn . unido a la noción de envolvente. . Paso 1. λ0 ) (λ0 ) + hλi [p0 . El método de la proyección. an ) = 0. las podamos obtener mediante esa integral completa. a1 . . . parametrizadas por (a1 . de un hiperplano coordenado xn = 0. es decir cuando queremos encontrar una solución de la EDP que pasa por una subvariedad dada de dimensión n − 1. λ0 ] ∂λi j=1 ∂xj ∂λi = hλi [p0 . z. . . λ] = 0 para todo λ. . . . Veremos ahora que el conocimiento de una integral completa. por tanto tenemos una familia S a = {g a = 0} de soluciones de la EDP. a1 . por tanto p0 ∈ S. que en Rn+1 pase por una subvariedad n − 1–dimensional dada Sn−1 . . visto en la lección anterior. an ) ∈ Rn .Obtenemos con los métodos conocidos una integral com- pleta de nuestra EDP g(x1 . en po- sición general. . que lo sean de H = 0. . g(x1 . . . . z. an ) = g a (xi . z).3 Método de la envolvente. también la tenemos de F = 0. . . nos permite resolver el Problema de Cauchy cuando los datos están en un hiper- plano. . . . Nota 7. . es una solución clásica. xn . a1 .. . es decir de una familia de subvariedades solución de Rn+1 . el cual consiste en encontrar una solución de la ecuación. xn .20 No obstante no debemos esperar que con una integral com- pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP. y por tanto tales que en ellas la función z = f (x1 . no necesariamente en un hiperplano coordenado del tipo xn = 0. . λ] X ∂h ∂xj 0= (λ0 ) = (p0 .7. 7.

que pasa por la curva z = 0. (1) 2 (2) (3) z = 4y. es decir consideramos el sistema de n ecuaciones ∂h ∂h h = 0. = 0. que denotaremos S λ .7. . z > 0. an ) tal que si en Sn−1 xi = xi (λ). . = 0. Es decir buscamos a = (a1 . xn (λ). z. por tanto obtenemos la envolvente. xy = 1. . buscamos una solución entre las {S a }a∈Rn . ∂λ1 ∂λn−1 y eliminamos las λi . que verifique (ver figura (7.. . . Elección de Sa que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p ∈ Sn−1 . con coordenadas λ = λ(p). . Si estas n ecuaciones nos permiten despejar las n incógnitas ai en función de λ = (λ1 . Ejercicio 7.7. . . x2 + y 2 = 1. que pasa por la curva z = 0. an (λ)).4 Encontrar con este método las soluciones de x[zx2 + zy2 ] − zzx = 0. tendremos una subfamilia n − 1–paramétrica de nuestra familia original de hipersuperficies S λ = {hλ = 0}. z) = g(x. que pasan respectivamente por las curvas ( ( ( x=0 x2 = y = z 2 x = z2.. z(λ)] = 0.xn (λ).7. a1 (λ). Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Paso 2. .10. . .Buscamos coordenadas φ = (λi ) de Sn−1 y para cada p ∈ Sn−1 con coordenadas λ = φ(p). Paso 3. λn−1 ). . . x > 0.10)) p ∈ Sa .. y = 0. Ejercicio 7. z = z(λ) a )  g (p) =0 g a [x1 (λ). . .384 Tema 7.z(λ)] dg i∗ ∂λi p = 0 ∂λi = 0.. hλ (x. Ejercicio 7. Tp (Sn−1 ) ⊂ Tp (S a ). . es una solución de la EDP que contiene a Sn−1 . .3 Encontrar con este método la solución de zx2 +zy2 = 1.. a ∂ ⇒ ∂g a [x1 (λ).De los resultados anteriores se sigue que si existe la en- volvente S de S λ . . Figura 7. . p ∈ S λ y Tp (Sn−1 ) ⊂ Tp (S λ ). . .5 Encontrar con este método la solución de zx zy = 1..

j=1 . hay veces que podemos hacerlo con la familia original. . n j=1 y si suponemos que |fai xj | 6= 0 6 entonces se verifica que en el punto (x0 .a1 .7. . una subfamilia n − 1– paramétrica. . . nos da una solución que no se obtiene por envolventes de familias n − 1– paramétricas. . . . z0 . . pues en caso contrario los n vectores (fai x1 . . . . a0 ) = 0. fai xn ) = (gαj x1 . . an ). . Método de la envolvente 385 7. . . . . . . . . . . . . . xn . fxi (x0 . . z0 = f (x0 . . . a). fx1 (x. . . para i = 1. . . . a)) = 0. . . . . xn . . . . tendremos de la igualdad anterior que n X Fzj (x0 . . . . .7. .4 Solución singular. αn−1 (a1 . . . α1 (a1 . xn . . . a0 )) es un punto de la envolvente. . an ) = = g(x1 . z0 . . . nos permite construir la llamada solución “general” mediante el proceso de la envolvente. . 7. . es decir que la envolvente obtenida eliminando las ai en z = f (x1 . Fzn = 0. . pero este proceso. . . an )). xn . . . . fxn (x. xn . a0 ))fxj ai (x0 . f (x. en tal caso a esta se la llama “solución singular”. Ahora bien derivando F (x1 . a). en el que primero seleccionábamos de nuestra familia n–paramétrica de soluciones. . a1 . . . . a0 )) Fz1 = 0. fxi (x0 . . Hemos visto que el conocimiento de una integral completa z − f (x1 . . fai xn ) son dependientes pues cada uno se puede poner como combinación de los mismos n − 1 vectores n−1 X (fai x1 . respecto de ai tenemos n X Fz fai + Fzj fxj ai = 0. . en el sentido de que no i existen n − 1 funciones αi (a1 . . . . . gαj xn )αjai . fan = 0. n j=1 y si (x0 . . . an ). . 6 lo cual implica que los parámetros a son independientes. para i = 1. a1 . . an ) y una función g para las que f (x1 . . an ). fa1 = 0. . . .

Demostración. para i = 1. En primer lugar en los puntos p ∈ S. Fz1 = 0. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden por lo que la solución singular está en la proyección de S = {F = 0. entonces la subvariedad S es solución en el sentido de Lie. . pues ω|S 6= 0. . Para estas ecuaciones se tiene el siguiente resultado. Ejemplo 7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas en el plano xy (x − a)2 + (y − b)2 + z 2 = 1 . i=1 i=1 i=1 en contra de la hipótesis. Fz (p) 6= 0. . por otra parte Xn ω|S = 0 ⇔ 0 = dF|S = [ Fxi dxi + Fz dz]|S = i=1 n X = [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S i=1 ⇔ [Fxi + zi Fz ]|S = 0. de la EDP definida por F si y sólo si Dp = 0 para todo p ∈ S. x1 . . . . pues en caso contrario n X n X n X dp F = Fxi (p)dxi + Fz (p)dz + Fzi (p)dzi = Fxi (p)dxi . . S = {F = 0. n ⇔ Dp = 0. . . y sin embargo no sea solución en el sentido de Lie. p = 0} = {z = x. . Proposición 7. q = 0. . Nota 7. Fzn = 0}.386 Tema 7. sin hacer alusión a la integral completa.21 Si F. . . para p ∈ S. . q = 0}. como por ejemplo para z = x + zx zy . Fq = 0} = {z = x + pq.7. la cual se proyecta en la solución z = x. Fzn . Fz1 . .22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad n–dimensional. p = 0. xn son diferenciablemente independientes en S. . se proyecte en una solución de la EDP definida por F . Fp = 0.

Llamaremos estructura simplética en una variedad diferen- ciable X a toda 2–forma ω2 ∈ Λ2 cerrada y sin radical en ningún punto. .371. como puede demostrar el lector.8. con f una función del plano. eliminando p y q en F = 0. su envolvente se obtiene eliminando a y b en (x − a)2 + (y − b)2 + z 2 = 1. pág. y − b = 0. b). es decir z = ±1. Fp = 0.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut. Fq = 0. que son z = xzx + yzy + f (zx . Ejemplo 7. a la cual llegamos también. b).6. la cual coincide con la proyección de F = 0. Fq = 0. y + fb = 0. pág.8 Definición intrı́nseca Definición. las cuales tienen obviamente las integrales completas definidas por la familia de planos z = ax + by + f (a. x + fa = 0. Fp = 0. y su solución singular se obtiene eliminando a y b en z = ax + by + f (a. 7.7. Como en dimensión impar toda 2–forma tiene radical (ver el ejercicio (6. zy ).1). se sigue que toda variedad simplética es de dimensión par. Definición intrı́nseca 387 la cual es una integral completa de la EDP z 2 (1 + zx2 + zy2 ) = 1. x − a = 0. (ver la Nota (7. 7.15).314). Llamaremos variedad simplética a toda variedad diferenciable con una estructura simplética.

Demostración. zi (ωp ) = ωp (∂xi ). π(ωp ) = p. pág. Teorema 7. i=1 Pn Nota 7.23 T ∗ (U) tiene una uno–forma canónica. entonces n X λ= zi dxi . Basta demostrar que el campo de 1–formas λωp es diferenciable. con la aplicación π : T ∗ (U) → U. que para la proyección π está definida en cada punto ωp ∈ T ∗ (U) de la forma λωp = π ∗ ωp .8.24 Observemos que la 1–forma intrı́nseca λ = i=1 zi dxi es regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux.25 El fibrado cotangente V = T ∗ (U) es una variedad sim- plética y es orientable.388 Tema 7. llamada forma de Liouville. es decir el conjunto T ∗ (U) = {ωp ∈ Tp∗ (U) : p ∈ U }. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 7. Ahora para cada abierto coordenado (U . Basta observar que la 2–forma Λ = dλ ∈ Λ [V] es simplética y define la 2n–forma no nula Ω2n = Λ ∧ · · · ∧ Λ.1 Fibrado Cotangente Sea U una variedad diferenciable n–dimensional y consideremos su fibra- do cotangente. Para ello consideremos un entorno coordenado (U . zi ) tiene la forma canónica. Corolario 7. de todas las uno–formas de todos los espacios cotangentes Tp∗ (U).316). las cuales establecen una biyección con un abierto Un × Rn de R2n . . Se demuestra que estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella π es una proyección regular . para cada ωp ∈ π −1 (U ). zi ) en T ∗ (U ) = π −1 (U ). xi ) de U consideremos el abierto π −1 (U ) con las funciones (coordenadas) xi (ωp ) = xi (p). y que en las coordenadas naturales (xi . xi ) y las correspondientes coordenadas (xi . Demostración.

8. Si D es hamiltoniano. −→ dxi . es decir si existe h ∈ C ∞ (V). Llamamos volumen de una variedad con borde B ⊂ V a Z vol(B) = Ω2n . a esta función h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que en general denotaremos con Dh ). Definición intrı́nseca 389 Pn pues en coordenadas Λ = i=1 dzi ∧ dxi y Ω2n = n! dz1 ∧ dx1 ∧ · · · ∧ dzn ∧ dxn .6) D −→ Ω . D −→ iD Λ. para cada x ∈ V. 7. Λx define un isomorfismo lineal entre los espacios vectoriales Tx (V) −→ Tx∗ (V) . Diremos que D ∈ D(V) es un campo localmente Hamilto- niano si iD Λ es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD Λ es exacta. z). tal que iD Λ = −dh. Definición. es decir iD Λ = −dh. ∂zi ∂xi . Definición. zi0 = − (x.7) iD Λ = iD ( dzi ∧ dxi ) = Dzi dxi − Dxi dzi . ∂xi ∂zi De igual modo. Dx −→ iDx Λx .7) que en coordenadas n n X ∂h ∂ X ∂h ∂ D= − . B Nota 7. i=1 i=1 i=1 y por tanto se tiene la correspondencia ∂ ∂ −→ −dzi . i=1 ∂z i ∂xi i=1 ∂xi ∂zi y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton ∂h ∂h x0i = (x.26 La estructura simplética Λ define el isomorfismo de haces de módulos en V (7. entonces se sigue de (7. z) . que en coordenadas es Xn n X n X (7.

D2 ]. Df ) = −iDf Λ(D) = df (D) = Df .30 Hemos dicho que la aplicación (7.6) a los campos D1 . entonces Dh = Λ(D. Por una parte. un producto de 1–formas.D2 ] Λ. c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano Dh es constante a lo largo de las curvas integrales de Dh . d) Λ(D. esto nos dice que toda función es hamiltoniana para algún campo y por tanto que hay muchos campos que dejan invariante la 2–forma Λ. DL Λ = 0 ⇒ DL Ω2n = 0 ⇔ τt∗ Ω2n = Ω2n . D) = 0. ω2 ] = i[D1 . Demostración.6). D2 ∈ D(V). Proposición 7. este isomorfismo nos permite definir de forma natural. c) Si iD Λ = −dh. ω2 ∈ Ω(V). Λ(D. Teorema de Liouville 7.6) a [D1 . D −→ iD Λ. b) D es localmente hamiltoniano ⇔ DL Λ = 0. τt (B) B B Nota 7.27 La razón de considerar −dh en vez de dh no es importante simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo contra- rio (compárese además con el campo caracterı́stico cuando F no depende de la z). Definimos el corchete de Poisson de ω1 . para τt el grupo uniparamétrico de D. . Demostración.390 Tema 7. tenemos para todo campo D DL Λ = diD Λ + iD dΛ = diD Λ. a) Por ser Λ = dλ. Y por otra parte. es isomor- fismo de módulos. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Nota 7. como la 1–forma correspondiente por (7.29 El flujo de un campo localmente hamiltonia- no D conserva el volumen. corres- pondientes por (7. DL Λ = diD Λ.28 a) Para todo campo D. Por el resultado anterior. Definición. Df ) = Df . es decir [ω1 . por tanto Z Z Z vol(τt (B)) = Ω2n = τt∗ Ω2n = Ω2n = vol(B). d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano Df .

28) d(f.31 Se tienen las siguientes propiedades para a. g)) = −D(f. Dg ]. f )) = −Dg (Df (h)). donde Df y Dg son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente. h) + h · (f. g) = −(g.g) (h) = −[Df . gh) = g · (f. Dg ](h). (h. g. (g. f ). Dg ) + Df (Λ(D. Ejercicio 7. g). (g. Definición intrı́nseca 391 Dadas f.Dg ] Λ(D) = −[df. Df ]. h ∈ C ∞ (V): i) (f. (v) Sean Df . g) = D(Df g) = [D. Df ](g) + Df (Dg) = Λ([D. iv) (f. Demostración. (h. f )) + (h. g) = −[df. Dg )) (por ser DfL Λ = 0) = Λ(D.8.g) = [Df . dg](D). i=1 ∂zi ∂xi i=1 ∂xi ∂zi . b ∈ R y f. entonces para cada D ∈ D(V) se tiene por (b) y (d) de (7. ii) (f. v) d(f. g) = Df g. g) = − . dg]. Dg ∈ D(V) tales que iDf Λ = −df e iDg Λ = −dg. vii) (f. iii) (f. (h. g)) = 0. vi) D(f. g) = Λ(Df . ag + bh) = a(f. (iii) y (iv) se siguen de que (f. a) = 0. [Df . h) = Df (Dg (h)). (f. (vii) (f. g) + b(f. Dg ) = Df g = −Dg f.8. 7.1 Demostrar que: n n X ∂f ∂g X ∂f ∂g (f. h). h)) = Df (g. g)D = D(f. (f. (ii). g ∈ C ∞ (V) definimos su paréntesis de Poisson como la función (f. Dg ]) = −i[Df . (g. h)) + (g. Proposición 7.

. Llamaremos ecuación en derivadas parciales de primer or- den en una variedad diferenciable U.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano. y se sigue del Lema de Poincare que si una subvariedad solución S existe. Podemos dar la definición intrı́nseca de ecuación en derivadas parcia- les de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuación no interviene la “z”. entonces en ella λ = df . es decir es de la forma ∂z ∂z F (x1 .. Y una solución es una función f (x1 . .. ∂x1 ∂xn entonces F ∈ C ∞ (V) y {F = 0} es una subvariedad 2n − 1–dimensional de V = T ∗ (U ). . nuestra ecuación contiene la “z”. . Si por el contrario. . . . entonces D(f. . xn ) para la que ∂f S = {zi = . . λ es localmente exacta en ella y si además tiene coordenadas (x1 . ) = 0. que tiene coordenadas (xi ) y en la que n X λ= zi dxi = df. . z. es decir es de la forma ∂z ∂z G(x1 . . a una subvariedad F de su fibrado cotangente T ∗ (U) de dimensión 2n − 1. . . En primer lugar localmente F = {F = 0}. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Ejercicio 7. para f una función de (x1 .. como en ella dλ = Λ = 0. Dg). g) + (f. xn . xn ). g) = (Df.. . . Llamaremos solución de esta ecuación a toda subvariedad S de F. ∂xi es decir S es una subvariedad n–dimensional de {F = 0}. . en la que Λ = 0. . .8. xn ). .392 Tema 7. . Definición. de dimensión n. . . i = 1... xn .. i=1 es decir en la que λ es exacta y por tanto Λ = 0. ) = 0. .. . n} ⊂ {h = 0}. ∂x1 ∂xn . . que es solución de la EDP definida por F . .

. dp f = dp g.. en p. . pues si despejamos xn+1 en ellas. No obstante en el siguiente epı́grafe daremos una definición intrı́nseca de estas ecuaciones.8. . .8. zn+1 ) = z1 zn = G(x1 . .. . . . 7. . . . . g(x))) = 0. xn+1 ) = c. de U al conjunto cociente por esa relación de equivalencia. Sea U una variedad diferenciable n–dimensional.− n ) fxn+1 fxn+1 = F (x..z1 . . fx1 (x. . xn+1 ) es solución de {F = 0}. . xn+1 . y tiene estructura natural de espacio vectorial (realmente de álgebra) pues si denotamos la clase de . entonces para cada cons- tante c ∈ R las subvariedades f (x1 . g(x1 . . . . . . . g(x). . . Llamamos jet de orden 1.2 Fibrado de Jets de orden 1 Definición. . xn . pues deri- vando respecto de xi en f (x1 . xn+1 = g(x1 . . el cual denotamos Jp1 . . . fxn+1 (x. gxn (x)) = G(x. . − .− ). g(x)).. . . . . .. xn ) fx1 fx G(x. g(x). Consi- deremos en cada punto p ∈ U el conjunto de las funciones diferenciables definidas en algún entorno abierto de p y en él la relación de equivalencia f ∼g ⇔ f (p) = g(p). . tendremos que fxi + fxn+1 gxi = 0. . . xn+1 . 7. son solución de {G = 0}. . . xn ). .. .. . g(x). xn )) = c. .gx1 (x). entonces la función g es solución de {G = 0}. − . xn . . zn+1 zn+1 Si f (x1 . Definición intrı́nseca 393 entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo: Definimos la función F (x1 . . y por tanto para x = (x1 ..

para λ la forma de Liouville. zi ) : π −1 (U ) −→ Un × R × Rn ⊂ R2n+1 . las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas (xi . Llamamos fibrado de Jets de orden 1 al conjunto J 1 (U) = ∪p∈U Jp1 . 7 También se tiene el isomorfismo. Además tiene una función canónica z : J 1 (U) → R. zi ) tiene la forma canónica X ω = dz − zi dxi . y que en las coordenadas naturales (xi . pág. que es regular de clase 2n + 1 (ver el Teore- ma de Darboux. dp f ) Definición. z(Jp1 (f )) = f (p). dp f ) que nos define una única estructura diferenciable para la que ϕ es difeo- morfismo y π proyección regular. π(Jp1 (f )) = p. Ahora para cada abierto coordenado (U .394 Tema 7. Nota 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden equivalencia de f con Jp1 (f ). z. zi (Jp1 (f )) = fxi (p). es decir xi (Jp1 (f )) = xi (p). con la proyección canónica π : J 1 (U) → U.316). z. aJp1 (f ) = Jp1 (af ) y se tiene el isomorfismo canónico7 Jp1 −→ R × Tp∗ (U) Jp1 (f ) → (f (p). J 1 (U) − ϕ(Jp1 (f )) = (f (p). para C ∞ el álgebra de gérmenes de funciones p en p y mp el ideal de gérmenes de funciones que se anulan en p. podemos definir Jp1 (f ) + Jp1 (g) = Jp1 (f + g). Jp1 −→ Cp∞ /m2p Jp1 (f ) −→ [f ] . Este conjunto tiene una biyección canónica ϕ → R × T ∗ (U). xi ) de U consideremos el abierto coordenado π −1 (U ) con las funciones ϕ∗ xi y ϕ∗ zi .32 Por último J 1 (U) tiene una 1–forma intrı́nseca ω = dz − ϕ∗ π2∗ λ.

. . . que estarı́a en el radical de Λ. a una hipersuperficie F de su fi- brado de jets de orden 1. Llamaremos solución de esta ecuación a toda subvariedad S de F. ) = 0.9. z = f (xPi ) y f es una n función solución de la EDP definida por F . Teorı́a de Hamilton–Jacobi 395 Ahora podemos dar la definición intrı́nseca de EDP de primer orden. por tanto ∂f S = {z = f (x1 .9 Teorı́a de Hamilton–Jacobi Definición. vi . ∂xi 7. de dimensión n. . 7. zi = . . . Y si S es una solución. xn ). con coordenadas (xi ). i= en cuyo caso automáticamente son sistema de coordenadas pues si sus diferenciales fuesen dependientes en un punto tendrı́an un vector inci- dente. es decir que es de la forma ∂z ∂z F (x1 . en la que interviene la “z”.33 La importancia de las coordenadas simpléticas radican en que resuelven simultáneamente dos problemas: . tal que F = {F = 0}. ∂x1 ∂xn Definición. en la que ω = 0. . xn . En primer lugar localmente existe F ∈ C ∞ (J 1 (U)). con diferencial no nula. .. . i = 1. . que no tiene.. Llamaremos ecuación en derivadas parciales de primer or- den en una variedad diferenciable U. Nota 7. n} ⊂ {F = 0}. . . .. Llamaremos coordenadas simpléticas en un abierto de V = T ∗ (U) a cualesquiera 2n funciones suyas ui . pues ω|S = dz− i=1 zi dxi = 0. z.. tales que n X Λ= dvi ∧ dui .

xn . . 2. Consideremos D = D1 el campo hamiltoniano correspondiente a v1 = h. . z1 . .8) zi0 (t) = −hxi (x1 . . Consideremos la ecuación en derivadas parciales h(x1 . . zn ).v2 ) = 0. zn ). que es S a = {vi = ai }. ya que S a es n–dimensional. . en ella Λ|S a =  y S a ⊂ {h = a1 }. definida por {h = a1 } en V = T ∗ (U ). Del teorema de clasificación local de campos se sigue que localmente D tiene 2n−1 integrales primeras con diferenciales independientes y por tanto 2(n − 1) integrales primeras con diferenciales independientes de dv1 .1 Método de Jacobi. . . . . . . .396 Tema 7. . zx1 . . . . Sea v2 una de ellas y sea D2 su campo hamiltoniano correspondiente. h(x1 . i=1 i=1 (Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Ha- miltonianos correspondientes a las funciones ui y vi . . . (7. xn . ya que n X n X dv1 = −iD Λ = (Dui )dvi − (Dvi )dui . . . x0i (t) = hzi (x1 . . Hallar las soluciones de la EDO de Hamilton D = Dh . . es decir en esas coordenadas tienen expresión canónica). 7. xn . . . . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 1. v2 ) = D1 v2 = 0 ⇒ [D1 . Hallar una integral completa para una familia parametrizada por a1 de EDP definidas por una función h = v1 . Este método se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que no interviene la variable “z”. . D2 ] = D(v1 . definida por h = v1 . . . A continuación explicamos dos métodos de construcción de tales coor- denadas. pues Du1 = 1 y el resto Dvi = Duj = 0. entonces (v1 . .9. zxn ) = a1 . zxn ) = a1 . xn . . zx1 . z1 . . .

. . . . . . a1 . . vn son coordenadas. v2 y v3 . n. . . . . v2 = a2 . xn . . j = 1. tales que [Di . .34 Para cada (a1 . es una base de campos. v1 . . . Demostración. . D3 ] = 0. y en ella Λ = dλ = 0. a1 . . Dn . . . . Teorema 7. . . . a1 . tendremos 2(n − 2) integrales pri- meras comunes diferenciablemente independientes entre sı́ y de v1 y v2 . D3 generan una distribución involutiva. . Siguiendo este proceso podemos construir n funciones. an ) + b. por tanto es una integral completa de la ecuación. . . . . xn . an ) ∈ Rn . . . . Como D1 . se tiene que Λ(Di . Por tanto localmente tienen 2(n−3) integrales primeras distintas de v1 . Nota 7. λ = dφ. . . . . D3 ] = [D2 .35 Ahora tenemos que S a = {v1 = a1 . . . . b) = φ(x1 . x1 . vn = an }. . y para cada elección de b ∈ R y (a1 . Sea v3 una de ellas y sea D3 su campo hamiltoniano correspondiente. con campos hamiltonianos correspondientes D1 . . . . zx ) = a1 . Teorı́a de Hamilton–Jacobi 397 Entonces como D1 y D2 son independientes D1 y D2 generan una distribución involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmen- te D1 y D2 tienen 2n − 2 integrales primeras comunes con diferenciales independientes. . con a1 fijo f (x1 . . . xn . . diferenciablemente independientes. . vn = an } ⊂ {h = a1 }. . . . . por tanto se sigue del Lema de Poincare que en S a . 7. Dj ] = 0 para i. . . . . . Como v1 y v2 lo son. . Ahora bien si x1 . . a2 .9. Dj ) = iDi Λ(Dj ) = −Dj vi = 0 ⇔ Λ = 0. Como antes se tiene que [D1 . vn . . D2 . . . . xn lo son en S a y tendremos que φ = φ(x1 . y D1 . . . . . . an . . xn . Λ = 0 en la subvariedad n–dimensional S a = {v1 = a1 . Dn ∈ D(S a ). v1 . . an ) ∈ Rn . es solución de nuestra EDP h(x. an ).

. . . en cuyo caso las xi serán un sistema de coordenadas en cada subvariedad n–dimensional Sa = {v1 = a1 . .3 Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (x. vn )|Sa ⇒ zi = φxi (x1 . .2 Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (ux . uy . . y encontrar una integral completa de (ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1. .9.35). . v1 . uy . a1 . . . xn . an ) ∈ Rn y como hemos visto que en estas subvarie- dades Λ = 0. . uz ) = 0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz . . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Ejercicio 7. .9.1 Resolver la ecuación xzx2 + yzy2 = z. v1 = h. Ejercicio 7. . . . . . ux .36 En los términos de la Nota (7. . v1 . uz ) = G(y. . . . . . uz ). para cada (a1 . . . utilizando el método de Jacobi.9. . . xn . reduciéndola antes a las de este tipo. . . . . de D y supongamos que las (xi . . veamos que tenemos coor- denadas simpléticas. . an ) ⇒ Xn λ|Sa = φxi (x1 . Ejercicio 7. an )dxi ⇒ i=1 i=1 zi|Sa = φxi (x1 . xn . xn . Nota 7. . . . se sigue del Lema de Poincare que en cada Sa λ|Sa = dφa . . φa = φ(x1 . . . a1 . . vn . Ejercicio 7. vn ). . uy .4 Aplicar el método de Jacobi a una EDP de Clairaut xux + yuy + zuz = G(ux . v2 . a1 . . vi ) forman un sistema de coordenadas. vn = an }. . . an )dxi ⇒ i=1 n X Xn zi dxi|Sa = φxi (x1 .9. . . . . .398 Tema 7. . xn . . para ello consideremos las integrales primeras. uz ) y encontrar una integral completa de 2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x . .

vn son diferenciablemente indepen- dientes y φ es función diferenciable de ellas. y k 6= 1 u1 (t) = t + b1 . en las coordenadas (ui . a). vj ) son un sistema de coordenadas simpléticas. v1 . . . . . xn . Teorı́a de Hamilton–Jacobi 399 Teorema 7. ∂ui para los campos Di tales que iDi Λ = −dvi . vi ). y si la queremos parametrizada consideramos también t + b1 = φv1 (x. . an ). an ).39 Se sigue que. . . zi ) la trayectoria de esta curva es zi = φxi (x1 . . . vj (t) = aj . . . a1 . construidos en el método de Jacobi. En particular las uj . . . . . Ejercicio 7. xn . vj ) del resultado an- terior ∂ Di = . vi ) n X n X n X λ= φxi dxi = dφ − φvi dvi = dφ − ui dvi ⇒ i=1 i=1 i=1 n X ⇒ Λ = dλ = − dui ∧ dvi . y en términos de las coordenadas (xi . . bk = φvk (x1 . uk (t) = bk . . para j 6= i son integrales primeras de Di . Nota 7. . i=1 Corolario 7. a1 . xn . . . Demostración.9.37 Si x1 . .5 Resolver la ecuación diferencial definida por el campo ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ 2x1 z1 + 2x2 z2 − 2x3 z3 − z12 − z22 + z32 . la curva integral del campo D = Dh (h = u1 ) por ejemplo. pasando en t = 0 por el punto de coordenadas (bi .9. . . . En el sistema de coordenadas (xi . . entonces las funciones (ui = φvi . ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂z1 ∂z2 ∂z3 .38 En las coordenadas simpléticas (ui . . k = 1. n. ai ) es para j. . para k 6= 1. . 7. Esto explica la Teorı́a de Hamilton–Jacobi que estudiaremos en el próximo epı́grafe.

zn ). . zx1 . . z) y definir ui = φai (x. . . . . . zxn ) = a1 . . . . xn . entonces las funciones (ui . . a1 . xn .9) zi0 (t) = −hxi (x1 . Corolario 7.400 Tema 7. . podemos despejar las ai en el sistema zi = φxi (x. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 7.41 Sea φ = φ(x1 . (7. . A continuación veremos que este proceso es re- versible. z). . v). . . y basta aplicar la diferencial. . . . . . . vi ) son coordenadas simpléticas. zn ). . zxn ) = a1 . . . . y obtenı́amos una integral completa φ de la EDP. . Como |φai xj | = 6 0. . que en ocasiones podemos encontrar por otros medios —variables se- paradas por ejemplo—. an ) una integral completa de la familia de EDP parametrizada por a1 ∈ R h(x1 . Si el determinante |φai xj | = 6 0. . vi ) son coordenadas. . . zxn ) = a1 . . . Teorema 7. . como vi = ai (x. a). . .2 Ecuación de Hamilton–Jacobi. siendo v1 = h. . . En el análisis del método de Jacobi para resolver una EDP partı́amos del conocimiento de las funciones vi —que se obtienen básicamente integran- do una ecuación diferencial de Hamilton—. z1 . Demostración. v)) = a1 (x. xn . en el sentido de que el conocimiento de una integral completa de la EDP de Hamilton–Jacobi h(x1 . zx1 . . descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teorı́a que lleva su nombre. . . an ) una integral completa de la familia de EDP parametrizada por a1 ∈ R h(x1 . φx (x. a1 . xn . . . z) y h(x. . . . z1 . zx1 . xn . . . . vi = ai (x. . . z) = h(x. nos permite resolver el sistema de ecuaciones diferenciales de Hamilton x0i (t) = hzi (x1 . . a). . . pues zi = φxi (x. v) y en ellas X X X dφ = φxi dxi + φvi dvi = λ + ui dvi . podemos despejar las ai en zi = φxi (x. Además las (xi .9. xn .40 Sea φ = φ(x1 . . . . Este útil método. xn .

26). por lo tanto podemos considerar un sistema de referencia en el que el cen- tro de gravedad esté en el origen.1 El problema de los dos cuerpos. En (3. m2 tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano per- pendicular a dicha dirección. las 2n − 1 ecuaciones ∂φ ∂φ (x.9. m1 Ω = m1 r1 × r10 + m2 r2 × r20 = (m1 + m2 )r1 × r10 . para la que φa1 es el tiempo. Consideremos dos cuer- pos de masas mi que se mueven en el espacio afı́n tridimensional atrayén- dose mutuamente siguiendo las leyes de Newton. pág.9. y como la fuerza F21 = m1 r100 que actúa sobre m1 es central y es proporcional a r2 − r1 . 7. a) = bi . m2 . m1 + m2 sigue una linea recta con velocidad cons- tante. ∂ai ∂xi definen una solución de la EDO (7. Plano del movimiento su centro de gravedad. Además hay una dirección fija dada por el momento angular de los dos cuerpos respecto de Figura 7. de la página 452.140.8). por tanto a r1 m1 Ω0 = (m1 + m2 )r1 × r100 = 0. por tanto m1 r1 + m2 r2 = 0. zi = (x. Por (7.11. del campo hamiltoniano D de h. Demostración. bi ∈ R. a). Teorı́a de Hamilton–Jacobi 401 Si el determinante |φai xj | = 6 0.33) y porque en los términos anteriores las curvas son ui = bi . (i 6= 1). Como r1 y r2 son proporcionales basta demostrar que Ω0 = 0 —que es el Principio de la conservación del mo- mento angular—. hemos demostrado que su centro de gravedad m1 r1 + m2 r2 . remitimos al lector al apéndice (7. para i 6= 1 y vi = ai . para cada elección ai . Ejemplo 7. Para estudiar las curvas integrales de una ecuación de Hamilton que dependa del tiempo.13).

para c = GM x0 = z1 = hz1 . z10 = −cx/(x2 + y 2 )3/2 = −hx . 0. en cuyo caso r20 = 0 y Ω = m1 r1 × r10 = m1 (0. . 0.402 Tema 7. y = ρ sen θ. 2 x2 + y 2 o en coordenadas polares φ2θ   1 c φ2ρ + = + a. con origen en el centro de masas. −x0 y + y 0 x). y(t)) ∈ R2 solución del sistema de ecuaciones diferenciales. 2 x2 + y 2 lo cual implica en particular el Principio de conservación de la energı́a (observemos que en el plano hemos considerado la métrica euclı́dea. remitimos al lector al Garabedian. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden por todo ello podemos considerar un sistema de coordenadas (x. y 0 = z2 = hz2 . por tanto el fibrado tangente —que es donde está definida la trayectoria solución— se identifica canónicamente con el fibrado cotangente y por tanto tiene estructura simplética y campos Hamiltonianos). pág. en el que Ω es proporcional a (0. 2 ρ2 ρ pues se tiene x = ρ cos θ. sin la simplificación de que m sea el centro de 2 masas. Ahora para resolverla consideramos la EDP de Hamilton–Jacobi asociada φ2x + φ2y c =p + a. es decir el momento angular es el del cuerpo m1 que se mueve descri- biendo una curva (x(t). z20 = −cy/(x2 + y 2 )3/2 = −hy .51. −x0 y + y 0 x) y las órbitas de ambas masas están en el plano xy. lo cual implica ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ sen θ ∂ = cos θ + sen θ = cos θ − ∂ρ ∂x ∂y ∂x ∂ρ ρ ∂θ ⇒ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ cos θ ∂ = −ρ sen θ + ρ cos θ = sen θ + ∂θ ∂x ∂y ∂y ∂ρ ρ ∂θ 8 Para un análisis más profundo. y. Esto justifica el que en una primera aproximación podamos considerar que M está en el origen8 . entonces el centro de gravedad de ambos cuerpos estará próximo a M . que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la función energı́a z12 + z22 c h= −p . z). Ahora bien si uno de los cuerpos tiene masa M muy grande.

girando el plano para que θ0 − α0 = 0.10) e= 1 + 2ab2 /c2 . 2  2c ρ0 + 2a − rb2      r  Z ρ   dr ∂φ θ − θ = b   0  q =t   2c b2  ρ0 r 2 r + 2a − r 2   ∂a ⇒ ∂φ Z 1/ρ dz   = θ0   √  ∂b   = −b 2cz + 2a − b2 z 2  1/ρ0     2 − bρ + c       = arcsen √ − α0 . Teorı́a de Hamilton–Jacobi 403 y considerando variables separadas tiene la integral completa Z ρr 2c b2 φ = bθ + + 2a − 2 dr. c2 + 2ab2 como se resuelve con el cambio de coordenadas z = 1/r y aplicando la fórmula −2Az + B Z dz 1 √ = − √ arcsen √ . pero ¿quién es la constante b?. Por último la constante a ya sabemos que es la energı́a h. es decir (z12 + z22 )/2 < c/ x2 + y 2 ). para saberlo tenemos que despejarla (junto con la a) en el sistema . nuestra curva la despejamos de las ecuaciones Z ρ dr    t= q . La primera ecuación por su parte nos permitirı́a parametrizar esta trayectoria. una parábola si e = 1 (a = 0) y una hipérbola si e > 1 (a > 0). tendremos que la trayectoria es. 2 −Az + Bz + C A B 2 + 4AC y si denotamos (la excentricidad) p (7. 7.9. b2 2eb2 b4 ce sen θ = − +c ⇔ cex+b2 = cρ ⇔ e2 x2 + x+ 2 = x2 +y 2 .211)— . ρ c c la cual es una cónica —tenemos ası́ la Primera Ley de Kepler (ver la pág. que es una elipse si e p < 1 (equivalentemente la energı́a h = a < 0. ρ0 r r ahora por el teorema.

0).11.11) + 2a − 2 = z1 cos θ + z2 sen θ ρ ρ (7. ∂x ∂y ρ ∂z1 ρ ∂z2 hemos encontrado dos integrales primeras z12 + z22 c u1 = h = − .211. 0 = (u3 . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden de ecuaciones s sen θ 2c b2 sen θ z1 = φx = cos θφρ − φθ = cos θ + 2a − 2 − b ρ ρ ρ ρ s cos θ 2c b2 cos θ z2 = φy = sen θφρ + φθ = sen θ + 2a − 2 + b ρ ρ ρ ρ lo cual equivale a s 2c b2 (7. u4 . pág. 2 ρ pero tiene una tercera que es cualquiera de las componentes del vector de Runge–Lenz (constante a lo largo de las órbitas) Ω c T = × (x0 .12) b = −z1 ρ sen θ + z2 ρ cos θ = −z1 y + z2 x de donde se sigue que nuestras constantes son: la energı́a de m1 (dividida por m1 . ρ ρ . + x0 (y 0 x − yx0 ). y. Esto nos da la Segunda Ley de Kepler (ver la pág. 0) + (x.437).6). y (7. (0. y 0 . Por último de nuestro campo hamiltoniano ∂ ∂ ∂ ∂ hz1 + hz2 −hx − hy = ∂x ∂y ∂z1 ∂z2 ∂ ∂ cx ∂ cy ∂ = z1 + z2 − 3 − 3 . 0) m1 ρ   cx cy = − y 0 (xy 0 − yx0 ). realmente el momento por unidad de masa). realmente la energı́a por unidad de masa) a = h y el módulo del momento angular (dividido por m1 . 0. b) pues b = −x0 y + y 0 x = ρ2 θ0 .404 Tema 7. u2 = −z1 y + z2 x.

Consideremos una variedad Riemanniana (V. es decir 0 = yu3 − xu4 = y(c(x/ρ) − z2 u2 ) − x(c(y/ρ) + z1 u2 ) = −u2 (xz1 + yz2 ). y) es perpendicular a su veloci- dad10 .145). y helios. es decir (x. 10 Pues el revote en la tangente en un punto de una elipse. y) es perpendicular a su velocidad (x0 . Para demostrar que T tiene esta Figura 7. Vector de Runge– Lenz dirección observamos que (u3 . tendremos que xz1 + yz2 = 0. ahora bien T es el vector que apunta en la dirección del semieje mayor de la elip- se. Como en el caso anterior los fibrados tangente y 9 Del griego.7). con la conexión de Levi–Civitta asociada. y 0 ). ρ además se sigue de (7. y como u2 6= 0. Su simétrico respecto del centro de la elipse es el afelio. T2 ). siendo u4 = c(y/ρ) + z1 u2 combi- nación de las anteriores pues c2 x2 cxz2 u2 c2 y 2 cyz1 u2 u23 + u24 = 2 + z22 u22 − 2 + 2 + z12 u22 + 2 ρ ρ ρ ρ   2c = c2 + u22 z12 + z22 − = c2 + 2hu22 . 7. 7.9.7. peri=alrededor y helio=sol. pág.3 Geodésicas de una variedad Riemanniana. La Tierra pasa por su perihelio sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.9. u4 ) es pro- porcional a (x. y) sii es perpendicular a (y. es decir en la dirección del segmen- to que une el foco–origen con el punto de la elipse (x. lo cual ocurre sólo en la dirección dicha anteriormente. −x).12. . a menos que la órbita sea recta. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 405 pues u3 = c(x/ρ) − z2 u2 y Du3 = 0. de apo=lejos de. por tanto es perpendicular sólo cuando tiene la dirección del segmento que une los dos focos. y) más próximo a él (el perihelio 9 ) y que se caracteriza por que en él (x. de un rayo de luz emitido desde un foco de la elipse pasa por el otro foco (ver el ejercicio (3.10) que el módulo de T es esencialmente la excen- tricidad de la cónica q q |T | = u23 + u24 = c2 + 2hu22 = ce.

13) h(Dp ) = . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden cotangente son canónicamente difeomorfos φ : Dp ∈ T (V) → iDp T2 ∈ T ∗ (V).j=1 En (7. ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xk k=1 siendo (xi . para φ∗ Λ. En el fibrado tangente tenemos una función canónica que llamamos energı́a cinética. 2 i.14) Z= hpi − hx . Dp · Dp (7. donde estamos considerando n ∂ ∂ ∂ ∇ ∂ X ∂ gij = · . pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | 6= 0.j=1 ∂z k k=1 y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodésicas de nuestra va- riedad. por lo que tenemos una 2–forma canónica en T (V) (y por tanto campos Hamiltonianos).66). que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes (xi . G = (gij ) = (g ij )−1 . zi ) y (xi . pág. = Γkij . i=1 i. zi ) es   n n n X X X ∂ Z= zi ∂i −  Γkij zi zj  .447. por tanto en las coordenadas (xi . zi ) del fibrado tangente es pi = j=1 gij zj . Recordemos que el campo de las geodésicas está en el fibrado tangente y que en el sistema de coordenadas (xi . pi ) se tienen las expresiones n n 1 X 1 t 1 t −1 1 X ij h= zi zj gij = z Gz = z GG Gz = g pi p j . se demuestra que el campo geodésico es el Hamil- toniano de h.j=1 2 2 2 i. 2 En coordenadas (xi . pues la coordenada xi del fibrado tangente es xi = φ∗ xi y definimos pi = φ∗ zi . Definición.406 Tema 7. pi ) se expresa n n X ∂ X ∂ (7. i=1 ∂xi i=1 i ∂pi . la cual Pnen términos de las coordenadas (xi . zi ) en T ∗ (V) vale X X φ∗ Λ = φ∗ ( dzi ∧ dxi ) = dpi ∧ dxi .

. . F = · . p1 . p1 . n. por lo que. . pág. pn ). . . .9. xn .j=1 En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coor- denadas (u. .112) x2 y2 z2 + + = 1. . . . φx1 . . pi ) x0i = hpi (x1 . a b c el cual admite la parametrización —si a. (a − b)(c − b) s c(u − c)(v − c) z= . . i = 1. c > 0— s a(u − a)(v − a) x= . G= · . . . consideramos la Ecuación de Hamilton– Jacobi asociada a este problema n 1 X ij h(x1 . . . . .9. . . 7. (b − a)(c − a) s b(u − b)(v − b) y= . . para resolverlo. ∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v la Ecuación de Hamilton–Jacobi asociada es 1 Gφ2u − 2F φu φv + Eφ2v = a1 . Consideremos ahora el caso particular de que nuestra superficie sea un elipsoide (ver Courant– Hilbert. . . n p0i = −hxi (x1 . . 2 EG − F 2 Ejemplo 7. φxn ) = g φxi φxj = a1 . i = 1. pn ). . Teorı́a de Hamilton–Jacobi 407 y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales en las coordenadas (xi . (b − c)(a − c) . 2 i. b. . . xn . . . . xn . . .2 Geodésicas de un elipsoide. v) y llamemos ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ E= · . Tomo II.

derivando respecto de a2 y puesto que a1 es una constante. Si nuestra superficie es una esfera x2 + y 2 + z 2 = 1. ∂u ∂x ∂y ∂z ⇒ F = xu xv + yu yv + zu zv = 0.408 Tema 7. entonces ϕ y γ deben satisfacer ϕ0 (u)2 γ 0 (v)2 ϕ0 (u)2 γ 0 (v)2 + = 2a1 ⇒ − = 2a1 (u − v).13. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden por lo tanto. u0 v0 de donde obtenemos. que las geodésicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuación Z us Z vs g(s) g(s) ds + ds = cte. Figura 7. v. obteniendo Z up Z vp φ(u. la cual admite la parametrización x = cos ϕ sen θ. = xu + yu + zu . ∂ ∂ ∂ ∂ = xv + yv + zv . en este caso tendremos que ∂ ∂ ∂ ∂ E = x2u + yu2 + zu2 = (u − v)g(u). . Coordenadas esféricas z = cos θ. a2 ) = 2a1 g(s)(s + a2 )ds + 2a1 g(s)(s + a2 )ds. a1 .3 Geodésicas de una esfera. 2 E G y si consideramos φ = ϕ(u) + γ(v). 4(a − s)(b − s)(c − s) y tendremos que resolver la EDP 1 φ2u φ2v   + = a1 . u0 s + a2 v0 s + a2 Ejemplo 7. (u − v)g(u) (v − u)g(v) g(u) g(v) que podemos resolver en variables separadas.9. ∂v ∂x ∂y ∂z para s g(s) = . y = sen ϕ sen θ. G = x2v + yv2 + zv2 = (v − u)g(v).

b) = bϕ + 2a − ds. 2 θ0 2 2a − senb 2 s θ0 sen s k sen s − 1 y esta integral podemos resolverla considerando que Bx − 2C Z dx 1 √ = √ arcsen √ . Teorı́a de Hamilton–Jacobi 409 en las coordenadas esféricas (ϕ. θ0 sen2 s y la geodésica la obtenemos haciendo φb = ϕ0 . G = 1. F = 0. tendremos que E = sen2 θ. ∂ϕ ∂x ∂y ∂ ∂ ∂ ∂ = cos ϕ cos θ + sen ϕ cos θ − sen θ . θ. ∂θ ∂x ∂y ∂z y la ecuación de Hamilton–Jacobi correspondiente es ! 1 φ2ϕ + sen2 θφ2θ = a. 2 x Ax + Bx − C C |x| B 2 + 4AC pues haciendo el cambio sen2 s = x tendremos que Z sen2 θ dx ϕ − ϕ0 = √ √ sen2 θ0 2x 1 − x kx − 1 #sen2 θ 1 (k + 1)x − 2 = arcsen p 2 x (k + 1)2 − 4k sen2 θ0 sen2 θ 1 (k + 1)x − 2 = arcsen 2 (k − 1)x sen2 θ0 1 (k + 1) sen2 θ − 2 = arcsen − α0 . lo cual implica (tomando k = 2a/b2 ) Z θ Z θ b/ sen2 s ds ϕ − ϕ0 = q ds = √ . θ). 2 (k − 1) sen2 θ . 7. pues se tiene ∂ ∂ ∂ = − sen ϕ sen θ + cos ϕ sen θ . a.9. 2 sen2 θ la cual tiene una integral completa en variables separadas Z θr b2 φ(ϕ.

tendremos (k − 1 + 2) sen2 θ − 2 2 sen ϕ cos ϕ = sen 2ϕ = (k − 1) sen2 θ 2 2z 2z 2 2xy = 1 − z 2 − = x2 + y 2 − . es decir que nuestra geodésica está sobre un plano que pasa por el origen y por tanto sobre un cı́rculo máximo de la esfera. el cual admite la parametrización x = ρ cos θ.4 Geodésicas de un cono. Ejemplo 7. a. G = ρ2 . F = 0. θ. y = ρ sen θ. tendremos que ∂ ∂ ∂ ∂ = cos θ + sen θ + .9. para c = ± 2/(k − 1) x − y − cz = 0. Si nuestra superficie es un cono x2 + y 2 = z 2 . 2 ρ . y la ecuación de Hamilton–Jacobi correspondiente es ! 1 φ2ρ φ2θ + 2 = a. 2 2 ρ la cual tiene una integral completa en variables separadas Z s bθ b2 φ(ρ. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden y girando la esfera para que α0 − ϕ0 = 0. b) = √ + 4a − 2 dρ. ∂θ ∂x ∂y y por tanto E = 2. z = ρ. k−1 k−1 p y esto tiene dos soluciones.410 Tema 7. ∂ρ ∂x ∂y ∂z ∂ ∂ ∂ = −ρ sen θ + ρ cos θ .

7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 411 y la geodésica la obtenemos haciendo φb = θ0 . Z θ dρ √ − θ0 = b p 2 ρ 4aρ2 − b2 .

√ .

.

2ρ a .

= arcsec .

.

.

b ..

∂ϕ ∂x ∂y lo cual implica que E = 1. y se sigue que   θ ρ cos √ − θ0 = cte. se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollándolo para hacerlo plano. z = sen θ. R √ pues dx/x x2 − k = (1/k) arcsec |x/k|. y la ecuación de Hamilton–Jacobi correspondiente es ! 2 1 φ ϕ φ2θ + = a. y = (r + cos θ) sen ϕ. 2 y sabiendo que la ecuación de las rectas en coordenadas polares del plano (ρ0 . F = 0. Si nuestra superficie es un toro que parametrizamos x = (r + cos θ) cos ϕ. entonces ∂ ∂ ∂ ∂ = − sen θ cos ϕ − sen θ sen ϕ + cos θ .5 Geodésicas de un toro. θ0 ) es ρ0 cos(θ0 − α) = cte. G = (r + cos θ)2 . 2 (r + cos θ)2 . ∂θ ∂x ∂y ∂z ∂ ∂ ∂ = −(r + cos θ) sen ϕ + (r + cos θ) cos ϕ . las geodésicas se transforman en rectas. Ejemplo 7.9.

las pompas de jabón ma- ximizan el volumen con una superficie dada. la forma de un cable que cuelga es la que minimiza la energı́a potencial. Idem del cilindro. b) = bϕ + 2a − dθ. por ejemplo un rayo de luz sigue. (r + cos θ) 2a(r + cos θ)2 − b2 Ejercicio 7. (r + cos θ)2 y la geodésica la obtenemos haciendo φb = ϕ0 . minimiza (maximiza ó da un valor estacionario) a un cierto funcional. qué superficie. Pongamos algunos ejemplos (ver Courant–Hilbert. ϕ. a. etc.412 Tema 7. al ofrecer un punto de vista bajo el que interpretar de forma común distintos fenómenos fı́sicos.403): ¿qué curva x = σ(t). dando una visión unificadora. entre todas las que unen dos puntos. lo cual implica Z bdθ ϕ − ϕ0 = p .6 Encontrar las geodésicas del plano mediante el método de Ha- milton–Jacobi. p. minimiza (maximiza ó da un valor estacionario) a un cierto funcional.10 Cálculo de variaciones El cálculo de variaciones es una útil herramienta que nos permite resol- ver problemas en los que se pregunta qué curva. atravesando distintos medios. tomo I. p.9. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden la cual tiene la integral completa Z s b2 φ(θ. Muchos fenómenos de la Fı́sica están ı́ntimamente relacionados con el cálculo de variaciones. entre todas las que contienen un borde dado.170 y Simmons. que siguen un principio fundamental: el de la mı́nima acción. 7. entre todas las . en el plano tx. sugerı́an que la Naturaleza en algún sentido “minimiza los gastos”y esta idea lo llevó a crear el cálculo de variaciones que ha influido de forma notable en el desarrollo de la Fı́sica. Estos hechos conocidos antes de Euler. la trayectoria más rápida. etc.

y).10. no fue hasta 1744 que Euler descubrió la ecuación diferencial que debe satisfacer la curva buscada. σ 0 (t)]dt a Z b = L[t. tiene mı́nima longitud? En este caso el funcional a minimizar es Z t1 p I(σ) = 1 + σ 02 dt. Y aunque esto le dio un impulso fundamental. z) = 1 + z 2 . a la que se llama Lagrangiana. con la que nació el cálculo de variaciones. x1 (t). Cálculo de variaciones 413 que unen dos puntos (t0 . y)}. · · · . x01 (t). y que en el caso anterior vale p L(t. · · · . .10. x. (t1 . x1 ). En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresión del tipo Z b I(σ) = L[t. Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron plan- teados en la antigüedad y hasta algunos resueltos por los griegos. R R R donde ω es la 2–forma de superficie de la variedad Riemanniana bidi- mensional {z = f (x. entre las que determinan las funciones f definidas en un abierto que contenga a R ⊂ R2 y que coinciden con una función dada h en los puntos del borde ∂R. que posterior- mente Lagrange desarrolló. σ(t).1 Ecuaciones de Euler–Lagrange. a para σ(t) = (xi (t)) y una cierta función L de R2n+1 . x0n (t)]dt. t0 ¿Qué superficie z = f (x. si es que existe. Veamos qué propiedad tiene tal curva σ que da un valor estacionario a I(σ). xn (t). 7. 7. no se tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton y Leibnitz introdujeron el cálculo infinitesimal. x0 ). resolviéndose muchos problemas. encierra mı́nima área? En este caso el funcional a minimizar es Z Z p Z q I(f ) = ω= 2 EG − F dx ∧ dy = 1 + fx2 + fy2 dxdy.

dt 1 dt .15) Z b =− h0 (t)gi (t)dt.414 Tema 7. las Ecuaciones de Euler–Lagrange d d Lx1 − Lz = 0. . d Lxn [t. dt Demostración.. . Entonces para cualquiera de sus componentes gi se tiene. σ 0 (t)] − Lzn [t.42 Si σ(t) = (xi (t)) da un valor estacionario a Z b I(σ) = L[t. . y sobrentendiendo la notación..15) que Z b n X n X  0= Lxi gi + Lzi gi0 dt a i=1 i=1 n XZ b  d = Lxi − Lzi gi (t)dt. dt 1 . σ(t) + λγ(t).. σ 0 (t)] = 0. al ser γ arbitraria. Sea γ una curva cualquiera tal que γ(a) = γ(b) = 0. Lxn − Lzn = 0. a entonces satisface las Ecuaciones de Euler–Lagrange d Lx1 [t. σ(t). Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Teorema 7. σ(t). integrando por partes. . σ(t). a debe tener un valor estacionario en λ = 0. a y como la función Z b G(λ) = I(σ + λγ) = L[t. . i=1 a dt lo cual implica. que para cualquier función h Z b Z b h(t)gi0 (t)dt = h(b)gi (b) − h(a)gi (a) − h0 (t)gi (t)dt a a (7. lo cual implica que G0 (0) = 0. σ 0 (t)] dt. σ(t). σ 0 (t) + λγ 0 (t)]dt. σ 0 (t)] −Lz [t. σ 0 (t)] = 0. σ(t). tendremos por (7..

10. En nuestro caso p L(x. t1 − t0 El segundo es un caso particular de un funcional del tipo Z   ∂f ∂f I[f ] = L x1 .. definida en un abierto cuya proyección en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con borde C. f. . . .. i=1 ∂x i Demostración. Veamos. dt y que en el primero de los dos casos anteriores se convierte en d f 0 (t) p = 0 ⇒ f 0 (t) = cte ⇒ dt 1 + f 02 x1 − x0 f (t) = (t − t0 ) + x0 .. . xn . dx1 · · · dxn . 7. como antes.. z. y. si es que existe. fxi (x)) − Lzi (x. R ∂x1 ∂xn entonces f satisface la Ecuación de Euler–Lagrange n X ∂ Lz (x. f (x). fxi (x)) = 0. Cálculo de variaciones 415 Nota 7. . . por el Teorema . f (x).. q) = 1 + p2 + q 2 .. Teorema 7. .44 Si la función f da un valor estacionario a Z   ∂f ∂f I[f ] = L x1 .. dx1 · · · dxn . xn . . R ∂x1 ∂xn para una cierta Lagrangiana L de R2n+1 . entonces para ella se tiene.43 Observemos que para n = 1 es la ecuación de segundo grado d Lx − Lz = 0 ⇔ Lx − Ltz − Lxz f 0 − Lzz f 00 = 0. p. . . Consideremos una función g cualquiera tal que g = 0 en el borde C de R. f. qué propiedad tiene tal función f que da un valor estacionario a I(f )..

f + λg. q ∂x 2 1+z +z 2 ∂y 1+z +z2 2 x y x y es decir la ecuación de las superficies mı́nimas es zxx (1 + zy2 ) − 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0. que para cualquier función h Z Z hgx1 dx1 · · · dxn = hdg ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn R R Z Z = d (hgdx2 ∧ · · · ∧ dxn ) − gdh ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn ZR Z R (7. L = 1 + p2 + q 2 y esta ecuación se convierte en     ∂  zx + ∂ q z y  = 0. . fxi + λgxi ] dx.16) que Z n ! X 0= Lz g + Lzi gxi dx1 · · · dxn R i=1 Z n ! X ∂ = g Lz − Lz dx1 · · · dxn . la función Z G(λ) = I(f + λg) = L [xi . y sobrentendiendo la notación. R R y como antes. la Ecuación de Euler–Lagrange n X ∂ Lz − Lz = 0. y tendremos por (7. R i=1 ∂xi i lo cual implica. al ser g arbitraria. i=1 ∂xi i p Nota 7. lo cual implica que G0 (0) = 0. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden de Stokes. R debe tener un valor estacionario en λ = 0.16) = hgdx2 ∧ · · · ∧ dxn − ghx1 dx1 ∧ · · · ∧ dxn C R Z =− ghx1 dx1 · · · dxn . R Z Z hgxi dx1 · · · dxn = − ghxi dx1 · · · dxn .45 En el segundo de los dos casos expuestos.416 Tema 7.

. z1 (t) = x01 (t). .2 Ecuaciones de Euler–Lagrange y Hamilton. 7. Consideremos una Lagrangiana L y supongamos que σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange d d Lx1 − Lz = 0. ui = xi . . Lxn − Lzn = 0.46 Si σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuacio- nes de Euler–Lagrange. Como |Lzi zj | 6= 0. i=1 Demostración. entonces x1 (t). i=1 i=1 . . satisface una ecuación diferencial de Hamilton. . . . zn (t) = x0n (t).10.10. . . correspondiente a la fun- ción (energı́a) n X (7.17) h= pi zi − L. . para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | = 6 0. Cálculo de variaciones 417 7. en el que se tiene que n X n X dh = ht dt + hui dui + hpi dpi i=1 i=1 Xn dh = d( pi zi ) − dL i=1 n X n X n X n X = pi dzi + zi dpi − Lt dt − Lxi dxi − Lzi dzi i=1 i=1 i=1 i=1 Xn n X = zi dpi − Lt dt − Lxi dxi . en estas condiciones se tiene: Teorema 7. . xn (t). pi = Lzi ). Veremos ahora que las ecuaciones de Euler–Lagrange están ı́ntimamente relacionadas con las de Hamilton. . dt 1 dt por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L y supongamos además que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | 6= 0. podemos considerar el sistema de coordenadas (t.

hpi = zi = x0i = u0i . hui = −Lxi = −p0i . como la curva satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange y Lzi = pi ht = −Lt . · · · . para encontrar la curva extremal del pro- blema variacional definido por la Lagrangiana L. pi )) y aplicar la teorı́a es- tudiada en la lección anterior.3 Ejemplo. zn ] = zi zj gij . A continuación vemos que la función energı́a h es constante en las curvas que satisfacen la Ecuación de Euler–Lagrange.47 Si σ(t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que satis- face las ecuaciones de Euler–Lagrange para una lagrangiana L que no depende de t. es decir que para σ(t) = (xi (t). · · · . 2 i. σ 0 (t)).j=1 . y consideremos como lagrangiana la energı́a cinética n 1 X L[x1 . Teorema 7. x0i (t)) d Lz (σ) = Lxi (σ). Curva de energı́a cinética mı́nima Consideremos en una variedad Riemanniana un sistema de coordenadas (xi ) y los coeficientes de la primera forma fundamental ∂i · ∂j = gij . dt i entonces h es constante en σ. Como Lt = 0 se tiene que d d X 0  h(σ) = xi Lzi (σ) − L(σ) dt dt X X d = x00i Lzi (σ) + x0i Lzi (σ)− X X dt 0 − Lxi (σ)xi − Lzi (σ)x00i = 0 En definitiva podemos considerar la Ecuación de Hamilton–Jacobi correspondiente a h (en las coordenadas (xi . Demostración. z1 . xn . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden por tanto si nos restrinjimos a los puntos (t.10.418 Tema 7. σ(t). 7.

Nota 7. a tendrı́amos que considerar la lagrangiana v u n uX L[x1 . i. i i . es decir Z b kT kdt.14 es el campo Z de las geodésicas.j=1 j=1 n X n X n X 2 zi LLzi = zi zj gij = L ⇒ zi Lzi = L ⇒ i i.48 Debemos observar que si quisiéramos minimizar la longitud de la curva. . que hace mı́nima la energı́a cinética Z b Z b 1 1 D · Ddt = kDk2 dt.17) es de nuevo la energı́a cinética. pues n X n X L2 = zi zj gij ⇒ LLzi = zj gij ⇒ i. .10. xn (t)).j=1 i X n n X Lzj + zi Lzi zj = Lzj ⇒ zi Lzi zj = 0. xn . a 2 a 2 para D = σ 0 (t) el vector tangente a la curva. zn ] = t zi zj gij . · · · . pi = Lzi ). . j=1 i=1 es decir que la función h de (7.j=1 pero para ella se tiene que |Lzi zj | = 0. En cuyo caso n X n X pi = Lzi = zj gij ⇒ h= pi zi − L = L. · · · . pasando por dos puntos de la variedad. Cálculo de variaciones 419 que corresponde al problema de encontrar la curva σ(t) = (x1 (t). que según hemos visto en 7. pues para él hemos demostrado que Zui = hpi . Además |Lzi zj | = |gij | = 6 0. por lo tanto la curva que minimiza la integral —si existe— es una curva integral del campo hamiltoniano correspondiente a h en las coordenadas (ui = xi . Zpi = −hui . 7. . z1 . por lo tanto las geodésicas son las curvas extremales para la energı́a cinética.

318 del Dubrovin. Fomenko. donde aclararemos esto (ver también la p. . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden con lo cual no podemos en principio aplicar los resultados de esta lección (en particular h = 0). Novikov y la p. para la curva que satisfaga las ecua- ciones de Euler–Lagrange d  Lz1 − Lx1 = 0 mx001 + Vx1 = 0   dt    d   Lz2 − Lx2 = 0 ⇔ mx002 + Vx2 = 0 ⇔ mx00 = F.  T = 2 y para m 2 z + z22 + z32 − V.53 del Garabedian donde se hace un análisis de la cuestión). a a la cual toma un valor estacionario. tendremos que la energı́a cinética vale m 0 2 x1 (t) + x02 (t)2 + x03 (t)2 .4 Ejemplo.49 La trayectoria que sigue una masa en el espacio que se mueve bajo la acción de una fuerza conservativa. es en- tre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes dados. 7. No obstante remitimos al lector a la última lección de este tema. la que realiza la mı́nima acción. que une dos puntos del espacio entre los instantes a y b.10. dt mx003 + Vx3 = 0     d   Lz3 − Lx3 = 0  dt que es la Ecuación del movimiento de Newton. Esto justifica en par- te el siguiente resultado conocido como Principio de mı́nima acción de Hamilton.  L=T −V = 2 1 definimos la acción a lo largo de una curva σ(t).420 Tema 7. como Z b Z b Ldt = (T − V )dt. Principio de Hamilton 7. Principio de Hamilton En el caso particular de tener una masa m que se desplaza en el espacio bajo la influencia de una fuerza conservativa F = − grad V .

7. p2 = Lz2 = mz2 . pi ) m 2 1  2 z1 + z22 + z32 + V = p1 + p22 + p23 + V. pues p1 = Lz1 = mz1 . las geodésicas minimizan la acción.   h= 2 2m por lo tanto la Ecuación de Hamilton–Jacobi asociada a este problema es para cada constante E (que es la energı́a) 1  2 φx1 + φ2x2 + φ2x3 + V = E. φ∗xi ). En uno de sus primeros trabajos Schrödinger consideró esta ecua- ción y el cambio de variable φ = K log ψ. representa la energı́a total de la partı́cula a lo largo de su trayectoria. de la Ecuación de Hamilton–Jacobi 1  ∗2 φx1 + φ∗2 ∗2  x2 + φx3 + V − E = 0. Además en las nuevas coordenadas (xi . Cálculo de variaciones 421 Observemos que en este caso |Lzi zj | = 6 0. La ecuación de Schrödinger Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa φ para cada E constante.  2m Ejercicio 7.10. que es la energı́a (cinética mas potencial) de la masa y es constante a lo largo de la trayectoria.5 Apéndice. p3 = Lz3 = mz3 .1 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en ausencia de fuerzas. con K una constante. 2m y recordemos que la constante E = h(xi . y la función Hamiltoniana vale h = p 1 z 1 + p 2 z2 + p 3 z3 − L m 2 = m(z12 + z22 + z32 ) − z1 + z22 + z32 + V  2 = T + V.10.  2m . 7. En términos de esta nueva función la Ecuación de Hamilton–Jacobi es K2  2 ψx1 + ψx22 + ψx23 + (V − E)ψ 2 = 0.10.

considerando la inclusión natural i : Tx (V) . llamada transformada de Legendre. En esta lección veremos de forma intrı́nseca algunos de los conceptos desarrollados en la lección anterior. ωx es la composición de ∗ i dL Tx (V) ' TDx [Tx (V)] −→ TDx [T (V)] −→ R. .11. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden y en vez de resolverla considera el problema variacional. Llamaremos Lagrangiana en V a una función L ∈ C ∞ [T (V)]. 7.422 Tema 7. (Yo tampoco lo entiendo).11 Lagrangianas. entre los fibrados tangente y cotan- gente L : T (V) → T ∗ (V). Para ello consideremos una variedad diferenciable V y sea T (V) su Fibrado tangente. en todo el es- pacio Z  2  K  2 ψx1 + ψx22 + ψx23 + (V − E)ψ 2 dx1 dx2 dx3 . Dx → L(Dx ) = ωx . 2m que es la ecuación de Schrödinger para una partı́cula. Dada una Lagrangiana L.1 Transformada de Legendre. Teorema de Noëther 7. Definición. que en este caso es K2 − (ψx1 x1 + ψx2 x2 + ψx3 x3 ) + (V − E)ψ = 0. Volveremos a ver esta EDP en la pág. donde la resolvemos.→ T (V). Definición. y en la que K = ~.655. donde. en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuación de Euler–Lagrange.  I(ψ) = 2m y lo restringe a las funciones ψ que se anulan en el infinito (pues en caso contrario la integral no serı́a finita) y se pregunta por la existencia de una función extremal. podemos definir la aplicación.

zi ) en T ∗ (V))   ∂L ∂L L(x1 . i=1 ∂zi y cuyo grupo uniparamétrico es τt (Dx ) = et Dx . z1 . xn .. Llamaremos campo de las homotecias en el fibrado tangen- te al único campo que anula las funciones constantes en fibras y deja invariantes las funciones lineales en fibras. −→ . zn ) = x1 . . . 7. . . i=1 i=1 .. zi ) en T (V). . .18) X X D → iD dωL = D(Lzi )dxi − Dxi dLzi . Lagrangianas. i=1 ∂zi i=1 y definamos la aplicación entre los módulos D[T (V)] → Ω[T (V)]. Definición.. . n n (7. ∂xi x ∂zi Dx tendremos que la expresión en coordenadas de L es (entendiendo las correspondientes coordenadas (xi . . i=1 Consideremos ahora la 1–forma de Liouville λ del fibrado cotangente y llevémosla al fibrado tangente ωL = L∗ λ. . cuya expresión en coordenadas es n n X ∂L X ωL = dxi ⇒ dωL = dLzi ∧ dxi .. . . xn . que en coordenadas vale n X ∂ H= zi . . . que en coordenadas vale n X h= zi Lzi − L. a la función de T (V) h = HL − L. .11. Llamaremos función energı́a de L. Teorema de Noëther 423 Como tenemos que en un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente (xi . ∂z1 ∂zn Definición.     ∂ ∂ Tx (V) ' TDx [Tx (V)].

En coordenadas tenemos que n X n X iZ dωL = Z(Lzi )dxi − Zxi dLzi i=1 i=1 −dh = dL − d(HL) Xn n X n X n X = Lxi dxi + Lzi dzi − Lzi dzi − zi dLzi . Nota 7. para cada Dp ∈ T (V). por tanto existe un campo lagrangiano y es único. lo cual equivale a que |Lzi zj | = 6 0. entonces la curva σ(t) = (xi (t). podemos considerar el sistema de coordenadas (xi .50 Recordemos que por definición un campo Z ∈ D[T (V)] define una ecuación de segundo orden en V si para la proyección π : T (V) −→ V (7. Zxi = zi como puede comprobar fácilmente el lector. x0i (t)) es una curva integral de Z.424 Tema 7. Diremos que un campo Z ∈ D[T (V)] es lagrangiano si iZ dωL = −dh.51 Si Z es un campo que define una ecuación de segundo orden en V. zi ). Teorema 7. Z L ωL = dL. en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler– Lagrange y se verifica ωL Z = HL = h + L. Si L es un difeomorfismo entonces existe un único campo Z Lagran- giano. No tiene por qué existir tal campo y si existe siempre tiene a h como una integral primera. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden Definición. entonces condición necesaria y suficiente para que sea La- grangiano es que Z(Lzi ) = Lxi . automáticamente es de segundo orden y si (xi (t)) es una cur- va que satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange. pi = Lzi ) y (7.19) π∗ ZDp = Dp . No obstante si L es un difeomorfismo. i=1 i=1 . Demostración. y esto equivale a que en coordenadas (xi . i=1 i=1 i=1 i=1 n X n X = Lxi dxi − zi dLzi .18) es un isomorfismo.

L.Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema de minimizar la energı́a cinética de una partı́cula en el plano L(x. z2 ) = z12 + z22 ..1 1. y. Recı́procamente si L es difeomorfismo y (xi (t)) satisface las Ecuaciones de Euler–Lagrange. z1 . ωL . demuéstrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos sus curvas integrales se proyectan en rectas. Ejercicio 7. y. h y Z. pi = Lzi ) es un sistema de coordenadas en el que para pi (t) = pi [σ(t)] x0i (t) = Zxi [σ(t)]. Z(Lzi ) = Lxi . y calcúlense. pi = Lzi ) son coordenadas) que Zxi = zi .11. | det Lzi zj |. p0i (t) = (Lzi ◦ σ)0 (t) = Lxi (σ(t)) = Zpi [σ(t)]. y esto a su vez implica que si σ(t) = (xi (t). tendremos que σ(t) es una curva integral de Z. Como (xi . z1 . 2.Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de mi- nimizar la longitud de una curva en el plano q L(x. z2 ) = z12 + z22 . Z L ωL = iZ dωL + diZ ωL = −dh + d(HL) = dL. Teorema de Noëther 425 lo cual implica (en ambos casos. es decir satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange. veamos que σ(t) = (xi (t). zi (t)) es una curva integral de Z se tiene que x0i (t) = Zxi [σ(t)] = zi [σ(t)] = zi (t). Lagrangianas.11. Por último X ωL Z = Lzi Zxi = HL. zi (t) = x0i (t)) es una curva integral de Z. (Lzi ◦ σ)0 (t) = Z(Lzi )[σ(t)] = Lxi [σ(t)]. pues o bien Zxi = zi ó (xi .. 7. .

· · · . . y como se tiene que el campo geodésico satisface (ver 7. Se sigue de que ∂gij =0 ⇒ ZLzk = Lxk = 0. es decir en coordenadas   n 1X L[x1 . pues es de segundo orden y satisface la condición del teorema (7. xn .j=1 tendremos que L es un difeomorfismo. . . pues su jacobiano es |Lzi zj | = |gij | = 6 0. p1 = Lz1 .11. σ 0 ) ⇔ σ es geodésica.2 Ejemplo En el caso de que tengamos una métrica en nuestra variedad y conside- remos la energı́a cinética como lagrangiana. dt i Observemos que además ZL = Zh = 0. .52 En los términos anteriores se tiene que ∂gij =0 ⇒ ZLzk = 0. xn . las funciones x1 . ∂xk Demostración.51). En este caso y por ese teorema se tiene que para una curva σ(t) = (xi (t)) d Lz (σ.66) Zpi = hxi ⇒ ZLzi = Lxi . pn = Lzn . z1 . zn ] = zi zj gij  . Proposición 7. σ 0 ) = Lxi (σ. . L(Dx ) = (1/2)Dx · Dx . . . tendremos que Z es el campo Lagrangiano. esto tiene una aplicación directa en el caso particular de tener una superficie de revolución. forman un sistema de coordenadas y la función energı́a h = HL − L = L. ∂xk Es decir que en este caso no sólo tenemos la integral primera L = h de nuestro campo geodésico Z. · · · . 2 i. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 7. sino Lzk . alrededor del . .426 Tema 7.

∂ ∂ ∂ = −r(η) sen ξ + r(η) cos ξ . tendremos dos integrales primeras de Z. por lo tanto para este problema la lagrangiana vale Ez12 + Gz22 L= . G = r0 (η)2 + 1. se tiene el siguiente resultado.11. Es una simple consecuencia de que L Ez1 √ z1 = p . = r0 (η) cos ξ + r0 (η) sen ξ + . de una curva que localmente parametrizamos r = r(z). ∂ξ ∂η ∂ que forme un ángulo θ con ∂ξ . η) por x = r(η) cos ξ. Demostración. en cuyo caso la superficie viene dada en coordenadas (ξ.53 La función r cos θ es constante a lo largo de cada geodésica. η(t)). 7. ∂η ∂x ∂y ∂z E = r(η)2 . en la que vale Eξ 0 p T · ∂ξ p = ∂ξ · ∂ξ p 0 2 0 Eξ (t) + Gη (t)2 (T · T )(∂ξ · ∂ξ ) = r[η(t)] cos θ. . Teorema de Clairaut 7. con vector tangente ∂ ∂ T = ξ 0 (t) + η 0 (t) . Lagrangianas. 2 y como Eξ = Gξ = Fξ = 0. L y Lz1 = Ez1 . ⇒ ∂ ∂ ∂ ∂ z = η. 2L Ez12 + Gz22 es una integral primera de Z y por tanto constante en cada geodésica. y si consideramos una geodésica (ξ(t). F = 0. ∂ξ ∂x ∂y y = r(η) sen ξ. Teorema de Noëther 427 eje z por ejemplo.

428 Tema 7. i. además se sigue también que la función energı́a en este caso es nula. Observemos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es que el . por lo tanto (7. Curvas de longitud mı́nima Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable fuera del cerrado {z1 = · · · = zn = 0}) v u n uX L[x1 . · · · . · · · . Sin embargo se tiene que el campo geodésico Z también es un campo lagrangiano para L. son geodésicas. por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y ZLzi = Lxi . tendremos que L no define un difeo- morfismo. xn . pues en términos de la anterior lagrangiana 0 = ZL = L · ZL ⇒ ZL = 0.j=1 zi zj gij . HL = 2L = L y 2 2 L = 2L ⇒ LH(L) = H(L) = L X ⇒ zi Lzi = H(L) = L X ⇒ Lzj + zi Lzi zj = Lzj X ⇒ zi Lzi zj = 0. y esto a su vez que L · Lxi = Lxi = ZLzi = L · ZLzi . en particu- lar si las curvas extremales en el problema de minimizar la longitud de las curvas de la variedad que pasan por dos puntos fijos. pues HL = L. Lxi = L · Lxi . zn ] = t zi zj gij . pero la cuestión que nos importa es si también se tiene el recı́proco.3 Ejemplo.11. z1 .j=1 que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que une dos puntos de la variedad. Lzi = L · Lzi .51) nos asegura que las geodésicas p satisfacen P las ecua- ciones de Euler–Lagrange para la lagrangiana L = zi zj gij . pues |Lzi zj | = 0 ya que para la anterior lagrangiana L = Pn 2 (1/2) i. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 7.

a . σ 0 )dt. Además para estas lagrangianas la acción Z b I(σ) = L(σ.11. tal que yi [s(t)] = xi (t). ds 2 ∂xi k j lo cual significa que (yi (s)) satisfacePlas ecuaciones de Euler–Lagran- n ge. en cuyos términos la ecuación anterior se expresa P ∂gkj d X ∂xi yk0 [s(t)]yj0 [s(t)]s0 (t) gij yj0 [s(t)] = . Proposición 7. dt 2 es decir d X 1 X ∂gkj 0 0 gij yj0 = y y . a y la reparametrización de nuestra curva (yi (s)). Teorema 7. La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. para la lagrangiana L = (1/2) i. entonces  P  P ∂gkj 0 0 d  gij x0j x x qP  = q ∂xi k j . dt g x0 x0 2 P g x0 x0 kj k j kj k j y si consideramos el parámetro longitud de arco Z t qX s(t) = gkj x0k x0j dt. Lagrangianas. 7. No obstante se tiene el si- guiente resultado que se basa en que la longitud de una curva no depende de la parametrización de la curva. Demostración.j=1 zi zj gij y por tanto es una geodésica. A continuación caracterizamos estas Lagrangianas. Sea la curva σ(t) = (xi (t)) solución de las ecuacio- nes de Euler–Lagrange.55 h = 0 para una Lagrangiana L si y sólo si L(λDx ) = λL(Dx ). Teorema de Noëther 429 campo lagrangiano existe pero no es único. es una geodésica reparametrizada.54 Si una curva pPsatisface las ecuaciones de Euler–Lagrange para la lagrangiana L = zi zj gij . para todo λ > 0.

σ 0 ). Recı́procamente si h = 0 L(et Dx ) = HL(et Dx ) = (L ◦ τDx )0 (t). γ 0 [s(t)]s0 (t))dt a a Z b = L(γ[s(t)]. a a0 y si una curva σ(t) = (xi (t)) satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange. σ 0 ) = Lxi (σ. y si L(λDx ) = λL(Dx ) entonces L[τDx (t)] = L(et Dx ) = et L(Dx ). z).430 Tema 7. y por una parte se tiene que para γ[s(t)] = σ(t). λz) = Lzi (x. σ 0 )dt = L(γ. en cuyo caso se tiene como fácilmente puede demostrar el lector que Lxi (x. s(a) = a0 y s(b) = b0 . λz) = λL(x. Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la condición anterior se expresa de la forma L(x. con s0 (t) > 0. γ 0 )ds. a0 y si σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface d Lz (σ. λz) = λLxi (x. con s0 (t) > 0. Demostración. z). es decir que para f (t) = L ◦ τDx . Z b Z b L(σ. cualquier reparametrización suya. dt i . Lzi (x. f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et . es decir h = 0. γ 0 )ds. con s0 (t) > 0. y para t = 0 HL(Dx ) = L(Dx ). γ 0 [s(t)])s0 (t)dt a Z b0 = L(γ. también. entonces Z 0 Z b b L(σ. tendremos que HL(et Dx ) = (L ◦ τDx )0 (t). σ 0 )dt = L(γ[s(t)]. s(a) = a0 y s(b) = b0 . z). Como el grupo uniparamétrico de H es τt (Dx ) = et Dx . Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden no depende de la parametrización. es decir que si consideramos una re- parametrización suya γ[s(t)] = σ(t).

Veamos la segunda parte. γ 0 ) = E y γ(t1 ) = p. γ 0 ). σλ (t2 (λ)) = q. 7. Teorema de Noëther 431 y γ[s(t)] = σ(t). t2 (λ)] → V. con s0 > 0. tales que σλ : [t1 (λ). γ 0 s0 ). Pero es más: σ da un valor extremal a Z t2 HL dt. con t1 < t2 en el dominio de γ. que podemos dar con una familia de curvas. γ 0 ) = E (y por supuesto que γ(a) = p. t1 si nos restringimos a las curvas γ para las que h(γ. h(σλ (t). entonces h(σ.56 Si (σ(t). para nuestros puntos fijos p y q). γ 0 ) = Lxi (γ. sin condiciones. a si nos restringimos a las curvas γ en las que h(γ. a a si nos restringimos a las curvas γ en las que h(γ. γ(t2 ) = q.11. γ 0 ) = E. σλ0 (t)) = E. γ 0 s0 ) = Lxi (γ. entonces d Lz (γ. para ello consideremos un desplazamiento infinitesimal de σ en las condiciones del enunciado. σ 0 ) = E es constante. t2 (0) = b. dt i y por tanto d Lz (γ. t1 (0) = a. (σ(t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por (7. parametrizada por un parámetro λ. γ(b) = q. . σλ (t1 (λ)) = p.47) h(σ. por lo tanto la misma curva dará un valor extremo a la acción Z b Z b (L + h)dt = HLdt. Demostración. σ0 (t) = σ(t). Lagrangianas. ds i Principio de Maupertuis 7. σ 0 (t)) es una curva que da un Rb valor extremo a a L dt. σ 0 ) = E es constante y σ también da un valor extremo a la nueva acción “truncada” Z b HL dt.

(que por la continuidad de las ti . σλ0 (t)]dt + h[σλ (t). σ 0 (a)] (a. λ) = L[σλ (t). λ] − F [t1 (λ). σ 0 (b)]t02 (0) pues σ(t(λ). 0) + Lzi [σ(t).432 Tema 7. λ] + E[t2 (λ) − t1 (λ)]. 0]t02 (0) + Fλ [b. σ (b)]t2 (0) + L[σλ (t). 0) ∂λ ∂λ = HL[σ(a). σλ0 (t)]dt t1 (λ) Z t2 (λ) Z t2 (λ) = L[σλ (t). λ) = cte. ∂λ ∂λ . 0) a ∂t ∂λ ∂λ a X ∂σi X ∂σi = Lzi [σ(b). σλ0 (t)]|λ=0 dt− a ∂λ − L[σ(a). σ 0 (t)] (t. por tanto Z b ∂ L[σλ (t). Ahora sea Z t2 (λ) G(λ) = HL[σλ (t). t2 (λ)]) y se tiene que G0 (0) = Ft [b. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden de modo que tanto las funciones ti (λ) como σ(t. 0) − Lzi [σ(a). 0) dt a ∂λ ∂t∂λ Z b b ! X ∂ ∂σi 0 ∂σi = [Lxi − Lzi ] (t. λ) = σλ (t). c siendo por ejemplo c = (a + b)/2. para λ suficientemente pequeño c ∈ [t1 (λ). σ 0 (b)] (b. σλ0 (t)]dt t1 (λ) t1 (λ) = F [t2 (λ). sean dife- renciables. para la función Z t F (t. σλ0 (t)]dt. σ (t)] (t. 0] − Ft [a. 0]+ + E[t02 (0) − t01 (0)] = Z b 0 0 ∂ = L[σ(b). σ 0 (a)]t01 (0) − HL[σ(b). 0) = −σi0 (a)t01 (0). y se sigue que G0 (0) = 0 pues σ satisface las ecuaciones de Euler– Lagrange. σ 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) − t01 (0)]. por tanto derivando en λ = 0 ∂σi ∂σi (a. 0)dt + Lzi [σ(t). σλ0 (t)]|λ=0 dt = a ∂λ XZ b ∂σi ∂ 2 σi  = Lxi [σ(t