Pres Analisisestabilidad

Anlisis de Estabilidad: Parte I
Anlisis de Estabilidad: Parte II
Anlisis de Sistemas No Lineales

Anlisis de Estabilidad: Caso Autnomo
Dr. Fernando Ornelas Tellez
Universidad Michoacana de San Nicolas de Hidalgo

Morelia, Michoacn
DEP-FIE
Dr. Fernando Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 1/94

Anlisis de Estabilidad: Parte I
Anlisis de Estabilidad: Parte II
Contenido
1 Anlisis de Estabilidad: Parte I
Introduccin
Estabilidad en el Sentido de Lyapunov. Caso Autnomo
Teorema de Estabilidad de Lyapunov
GAE. Teorema de Barbashin -Krasovskii
2 Anlisis de Estabilidad: Parte II
Inestabilidad. Teorema de Chetaev
El principio de Invarianza
Teorema de LaSalle
Caso Lineal y Linealizacin

Introduccin
Anlisis de Estabilidad: Parte I Estabilidad en el Sentido de Lyapunov. Caso Autnomo
Anlisis de Estabilidad: Parte II Teorema de Estabilidad de Lyapunov
Outline
Introduccin
Teorema de LaSalle

Introduccin
Introduccin
La teora de estabilidad juega un rol central en teora de sistemas
e ingeniera. Existen distintos tipos de problemas de estabilidad en
los sistemas dinmicos (ISS, IOS, PE, etc.). Particularmente el curso
abordar al anlisis de estabilidad de los puntos de equilibrio.
La estabilidad de puntos de equilibrio generalmente se caracteriza en
el sentido de Lyapunov, quien fue un matemtico e ingeniero ruso
que estableci las bases de la teora que hoy lleva su nombre.
Figura: Alexander Lyapunov (1857-1918)

Introduccin
Un punto de equilibrio se dice estable si todas las soluciones que

se inicien en las cercanas del punto de equilibrio permanecen en las
cercanas del punto de equilibrio; de otro modo el punto de equilibrio
es inestable.
Un punto de equilibrio se dice asintticamente estable si todas
las soluciones que se inicien en las cercanas del punto de equilibrio
no slo permanecen en las cercanas del punto de equilibrio, sino
que adems tienden hacia el equilibrio a medida que el tiempo se
aproxima a infinito.
Figura: Tipos de Estabilidad

Introduccin
Intro.
La teora de Lyapunov se refiere principalmente a los dos mtodos

propuestos por Lyapunov: el mtodo indirecto y el directo.
Mtodo Indirecto: Conocido tambin como mtodo de linealiza-
cin, establece que las propiedades de estabilidad de un sistema no
lineal en la vecindad de un PE son esencialmente las mismas de su
aproximacin lineal.
Mtodo Directo: Es una herramienta para el anlisis de sistemas no
lineales. En su inicio, el mtodo directo es una generalizacin de los
conceptos de energa asociados con sistemas mecnicos. La idea es
construir una funcin escalar que represente la energa del sistema,
con la finalidad de ver si sta decrece.

Introduccin
Intro.
La limitacin del mtodo directo recae en el hecho de que general-

mente es difcil encontrar una funcin de Lyapunov para determinado
sistema.
Los resultados o teoremas de estabilidad de Lyapunov proveen de
condiciones suficientes para establecer la estabilidad de los puntos
de equilibrio.
Se aclara el hecho de que, si no se puede establecer la estabilidad de
los PE por los mtodos de Lyapunov, no implica que el sistema es
estable o inestable, segn lo que se quiera demostrar.

Introduccin
Outline
Introduccin
Teorema de LaSalle

Introduccin
Estabilidad de Sistemas Autnomos
Considere el sistema invariante en el tiempo
x = f (x) (1)
donde f : D ! Rn es localmente Lipschitz en un dominio D Rn .

Suponga que xe 2 D es un PE de (1).
Esta unidad est enfocada al anlisis de la estabilidad

del PE xe .


Introduccin
Estabilidad de Sistemas Autnomos (cont.)
Por conveniencia, se considerar que xe = 0. Esto no implica prdida

de generalidad, ya que para los casos en que xe 6= 0, puede definirse
un cambio de coordenadas como sigue:
y = x xe
y = g (y )
donde g (y ) = f (y + xe ) tiene como PE el origen.

Introduccin
Definiciones de Estabilidad
Definicin:
El punto de equilibrio xe = 0 de (1) es
Estable, si para cada > 0 existe = () tal que
kx(0)k < ) kx(t)k < , 8t 0.
Inestable, en caso contrario

Asintticamente estable (AE), si es estable y puede elegirse
tal que
kx(0)k < ) lmt!1 x(t) = 0.

Introduccin
Conceptos de Energa
Considere el ejemplo de un cuerpo de masa m, lanzado verticalmente
hacia arriba con una velocidad v0 . Cuando el cuerpo ha alcanzado
una altura h sobre su posicin inicial, su velocidad ha disminuido de
v0 a v donde
v 2 = v02 2 g h, g >0
Si los dos trminos de la igualdad se multiplican por m/2 se tiene
1 2 1 2
mv + mgh = mv0
|2 {z } |{z} |2 {z }
E . Potencial ,
E . Cinetica , E . Cinetica Inicial ,
| {z }
Energa Mec anica Total ,
A medida que el objeto se eleva ) v disminuye y h aumenta, de ah

que aunque los dos trminos de la igualdad anterior varen, su suma
permanece constante e igual a 12 mv02 (la energa se conserva).
Introduccin
Conceptos de Energa
La energa total de un cuerpo, en cualquier punto de

su trayectoria, es constante e igual a su energa cintica
inicial.
Una forma de analizar la dinmica de un sistema es por medio de la

idea fsica del concepto de energa E [3].

Introduccin
Ejemplo: El Pndulo
En el ejemplo del pndulo se pueden ilustrar los tres tipos de estabi-

lidad: Estable, Inestable, y Asintticamente Estable (AE).
Ecuaciones de estado:
x1 = x2
g k
x2 = sin x1 x2
l m
Puntos de Equilibrio:
Haciendo x1 = x2 = 0, los PE son
(n, 0), n = 0, 1, 2, . . .

Introduccin
Ejemplo: El Pndulo (cont.)

Anlisis de la estabilidad usando conceptos de energa.
Sea la energa del pndulo E (x) = Ep (x) + Ec (x), con Ep elegida tal
que E (0) = 0.
Z x1
g 1
E (x) = sen y dy + x22
0 l 2
g 1
= (1 cos x1 ) + x22 (localmente positiva definida)
l 2
dE (x) @E (x) d x k 2
= = x 0 (semidefinida negativa)
dt @x dt m 2
Semidefinida negativa ya que si x2 = 0, entonces E (x) = 0 inde-
pendientemente del valor de x1 . El hecho de que E < 0, fsicamente
significa que las trayectorias se mueven en la direccin tal que E se
est minimizando.
Introduccin
Anlisis de la estabilidad de los PE del pndulo:

Sin friccin (k = 0), (0, 0) es un PE estable (Se cumple la
relacin ).
No es AS dado que las trayectorias no convergen al PE

a medida que el tiempo transcurre.
Con Friccin (k > 0), (0, 0) es un PE asintticamente

estable
Se cumple la relacin y ademas las trayectorias

iniciando cerca del PE, eventualmente convergen a este
cuando t ! 1.
(, 0), punto silla, es un PE inestable.
No seDr.cumple la relacin UMSNH-FIE

Fernando Ornelas Tellez
. Division de Estudios de Posgrado 16/94
Introduccin
Sin friccin (k = 0), el sistema es conservativo (sin disipacin

de energa). Entonces
dE (x)
E (x) = c ) =0
dt
Con friccin (k > 0), se disipa energa durante la evolucin del
sistema. Entonces
dE (x)
0
dt
Es decir, la energa decrece hasta llegar a cero. La trayectoria
x(t) ! 0, cuando t ! 1.
De esta manera, examinando

la derivada
de E (x) > 0 sobre las
@E (x) dx
trayectorias del sistema , es posible determinar la esta-
@x dt
bilidad del PE.
Introduccin
Ejemplo: Funcin Definida Positiva y Semidefinida Negativa
La funcin
V (x) = x12 + x22
es definida positiva en el espacio R2 , y es semidefinida en el espacio
R3 ya que en el espacio R3 esta funcin puede desvanecer, esto es
V (x) = x12 + x22 = 0 para x1 = x2 = 0 pero x3 6= 0.

Introduccin
Derivada Direccional
En 1892, Lyapunov propone otras funciones, adems de las del tipo
energa, que pueden utilizarse para demostrar la estabilidad de un
PE.
Sea V : D ! R una funcin continuamente diferenciable en un
dominio D Rn que contiene al origen. La derivada de V a lo largo
de las trayectorias de (1) est dada por
n
X n
X
@V @V
V (x) = xi = fi (x)
@xi @xi
i=1 i=1
2 3
f1 (x)
6 7 @V
@V @V @V 6 f2 (x) 7
= , , ... , 6 .. 7= f (x)
@x1 @x2 @xn 4 . 5 @x
fn (x)

Introduccin
Derivada Direccional
Observemos que esta derivada puede pensarse como la derivada di-

reccional de V (x) en la direccin del campo f (x), es decir
V (x) = Lf V (x)
Por lo tanto, si V (x) es negativa, V decrecer a lo largo de la solucin

de (1).

Introduccin
Outline
Introduccin
Teorema de LaSalle

Introduccin
Funciones y Matrices (Semi)Definidas Positivas/Negativas

Sea V : D ! R un campo escalar continuamente diferenciable defi-
nido en el dominio D Rn que contiene al origen, entonces
V (x) es definida positiva si V (0) = 0 y V (x) > 0 en D {0}.
V (x) es semidefinida positiva si V (0) = 0 y V (x) 0 en
D {0}.
V (x) es definida negativa si V (0) = 0 y V (x) < 0 en D {0}.
V (x) es semidefinida negativa si V (0) = 0 y V (x) 0 en
D {0}.
Cualquiera de las definiciones anteriores puede ser local si las condi-
ciones se cumplen dentro de una conjunto o una bola Br de radio r ,
mientras que es global si es todo el espacio Rn .
Una matriz simtrica P es (semi)definida positiva si x T P x > 0, 8x 6=
0. (x T P x 0).
Introduccin
Teorema de Lyapunov
Teorema
Sea el origen x = 0 un PE de (1) y sea D Rn un dominio que
contiene al origen, sea V : D ! R una funcin continuamente
diferenciable tal que
V (0) = 0 y V (x) > 0 en D {0} (2)
V (x) 0 en D (3)
entonces, x = 0 es estable. Ms an, si
V (x) < 0 en D {0} (4)
entonces x = 0 es asintticamente estable (AE).

Introduccin
Teorema de Lyapunov: Bosquejo de Demostracin

Parte I: V (x) 0 ! el PE es estable. Dado " > 0, se elige
r 2 (0, ") tal que
Br = {x 2 Rn | kxk r } D
Tomemos
donde tiene
comienza en l
Esto dado el he
V (x(t)) 0
As, V (x(t)) =
Dr. Fernando Ornelas Tellez =)
UMSNH-FIE Division de Estudios de el PE 24/94
Posgrado en x
Introduccin
Parte II: V (x) < 0 ! el PE es asintticamente estable (x(t) !

0 cuando t ! 1).
Suponiendo que
V (x) < 0 en D {0}
Dada la pendiente negativa de la derivada y considerando que V (x) >

0, esto significa que
V (x(t)) ! 0 cuando t!1
=) x(t) ! 0 cuando t ! 1.
Esto es, el PE en x = 0 es asintticamente estable.

Introduccin

Introduccin
Comentarios sobre el Teorema de Lyapunov
Si la funcin V 2 C 1 satisface la condicin (2), se dice que es

una funcin candidata de Lyapunov.
Si la funcin V 2 C 1 cumple las condiciones (2) y (3) o (4),
entonces es llamada funcin de Lyapunov.
La superficie V (x) = c para alguna constante c > 0 es
llamada superficie de Lyapunov o superficie de nivel.

Introduccin
Bsqueda de funciones de Lyapunov

Formas cuadrticas son funciones para las cuales se puede determinar
el sign definiteness fcilmente. Considere
n X
X n
V (x) = x T P x = Pij xi xj
i=1 j=1
con P una matriz simtrica real. Las siguientes relaciones son equi-
valentes:
V (x) es definida positiva () todos los eigenvalores de P son
positivos () los menores principales de P son positivos.
Entonces P es definida positiva y se denota como P > 0.
V (x) es semidefinida positiva () todos los eigenvalores de P
son no negativos () los menores principales de P son no
negativos. Entonces P es semidefinida positiva y se denota
como P 0.
Introduccin
Bsqueda de Funciones de Lyapunov (cont.)
Proposicin: Sea A una matriz simtrica y real, entonces A es defini-

da positiva si todos los eigenvalores de A son estrictamente positivos
x T A x > 0 8x 6= 0 , (A) > 0

Introduccin
Demostracin: Sea A definida positiva y i 2 R eigenvalor de A y

xi el eigenvector correspondiente, as
A xi = i xi y xiT A xi > 0 por hiptesis
Entonces
xiT A xi = xiT i xi = i xiT xi = i ) i >0

Introduccin
Se prueba ahora la recproca. Por hiptesis, sean i > 0 los eigenva-

lores de A.
Si A simtrica real ! existe una base de eigenvalores ortonormales
de A. Entonces,
x = c 1 x1 + c 2 x2 + c 3 x3 + . . . + c n x n
Ax = c1 Ax1 + c2 Ax2 + c3 Ax3 + . . . + cn Axn

= c 1 1 x 1 + c 2 2 x2 + c 3 3 x 3 + . . . + c n n xn
T T T T T
x Ax = (c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + . . . + cn xn )
(c1 1 x1 + c2 2 x2 + c3 3 x3 + . . . + cn n xn )
2 2 2 2
= c1 1 + c2 2 + c3 3 + . . . + cn n > 0 si x 6= 0

Introduccin
Ejemplo
2 2 2
Sea V (x) = ax1 + 2x1 x3 + ax2 + 4x2 x3 + ax3 .
Ejercicio: Establecer para que valores de a, la funcin V (x) es de-
finida positiva.

Introduccin
Repaso Teorema de Lyapunov
Teorema:
Sea x = f (x), con x = 0 un punto de equilibrio y V (x) : D
Rn ! R una funcin continuamente diferenciable que satisface
V (0) = 0 y V (x) > 0 en D {0}.
Si
V (x) 0 en D ) x = 0 es estable,
Si
V (x) < 0 en D {0} ) x = 0 es AE

Introduccin
Ejemplo 1: Pndulo sin Friccin

Analizando la estabilidad del punto de equilibrio de
x1 = x2 g 1 2
g con V (x) = (1 cos x1 ) + x2
x2 = sin x1 l 2
l
Se observa que V (0) = 0 y V (x) > 0 en 2 < x1 < 2 y x 6= 0.

La derivada de V (x) a lo largo de las trayectorias del sistema es
g g g
V (x) = x1 sin x1 + x2 x2 = x2 sin x1 x2 sin x1 = 0
l l l
As, se satisfacen las condiciones (1) y (2) del Teorema, entonces se

concluye que el origen es estable (no AE). Las trayectorias que co-
mienzan en la superficie V (x) = c permanece en la misma superficie
para tiempo futuro.
Introduccin
Ejemplo 2: Pndulos con Friccin

Considere ahora
x1 = x2
g k
x2 = sin x1 x2
l m
g 1 2
Usando nuevamente V (x) = (1 cos x1 ) + x2 como candidata a
l 2
funcin de Lyapunov

g g g k k 2
V (x) = sin x1 x1 +x2 x2 = x2 sin x1 +x2 sin x1 x2 = x
l l l m m 2
V (x) es semidefinida negativa (V (x) = 0 para x2 = 0 independien-
temente del valor de x1 ). De esta forma, slo se puede concluir que
el origen es estable. Pero se sabe del retrato de fase, que el origen
es AE. Se puede buscar una funcin V (x) tal que V (x) sea definida
negativa.
Introduccin
Tarea: Exposiciones
Del libro de Khalil, realizar en LYX lo siguiente:

1 Determinar la estabilidad del PE x = 0 del pndulo utilizando
la funcin candidata de Lyapunov
g 1
V (x) = (1 cos x1 ) + x T Px.
l 2
2 Describir el Mtodo del Gradiente Variable como un
herramienta que da posibilidad de determinar una funcin de
Lyapunov.
3 Ejemplificar el Mtodo del Gradiente Variable.

Introduccin
g 1
Proponiendo una V (x) del tipo V (x) = (1 cos x1 )+ x T Px para
l 2
alguna matriz P 2 R22 simtrica, definida positiva a designar.

g 1 p11 p12 x1
V (x) = (1 cos x1 ) + [x1 x2 ]
l 2 p12 p22 x2
Para que la matriz P sea definida positiva, sus menores principales

debern ser positivos, es decir
2
p11 > 0, p22 > 0, p11 p22 p21 >0
La derivada
g g g
V (x) = sin x1 x1 + x T P x = (1 p22 )x2 sin x1 p12 x1 sin x1 +
l l l
k k
(p11 p12 )x1 x2 + (p12 p22 )x22
m m
Ahora se eligen p11 , p12 y p22 tal que V (x) < 0.
Introduccin
Buscando cancelar los trminos cuyos signos son indefinidos, es decir

x1 x2 y x2 sin x1 . Por ejemplo si
k
p22 = 1 p11 = p22
m
Con esta eleccin, y para que se verifique (4), p12 debe cumplir
k k
0 < p12 < , tomemos p12 = 0.5
m m
As, V (x) est dada por

1k g 1 2
x1 sin x1
V (x) = x
2m l 2 2
n 2
o
Tomado D = x 2 R : |x1 | < se cumple que V (x) es defini-
da positiva y V (x) es definida negativa en D. Por lo tanto, por el
teorema de Lyapunov, el origen es AE.
Introduccin
Observaciones
1 Las condiciones del Teorema de Lyapunov son condiciones

suficientes. Es decir, dada una funcin candidata de Lyapunov
que no cumple con que sea funcin de Lyapunov, no implica
que el equilibrio no sea AE.
2 Para buscar una funcin de Lyapunov adecuada, se puede
proponer una V (x) que dependa de parmetros a designar, de
modo tal que se verifiquen todas hiptesis del Teorema.

Introduccin
Mtodo del Gradiente Variable
Es un mtodo para construir funciones de Lyapunov. Sea V (x) una

T
funcin escalar de x y g (x) = rV = (@V /@x) ,as
@V T
V (x) = f (x) = g (x)f (x)
@x
La idea es buscar g (x) que resulte del gradiente de una funcin V (x)
definida positiva y tal que V (x) sea definida negativa.
Se sabe que g (x) es el gradiente de una funcin escalar si la matriz
Jacobiana [@g /@x] es simtrica, es decir
@gi @gj
= 8i, j = 1, . . . , n
@xj @xi

Introduccin
Bajo esta restriccin, se elige g (x) tal que g T (x)f (x) sea definida
negativa. La funcin V (x) es calculada con la integral
Z x Z xX n
T
V (x) = g (y )dy = gi (y )dyi
0 0 i=1
Como la integral de lnea de una funcin gradiente es independiente

del camino, podemos integrar a lo largo de los ejes
R x1
V (x) = R0 x2g 1(y1 , 0, 0, . . .)dy1
+ 0R g2 (x1 , y2 , 0, . . .)dy2
x
+ . . . + 0 n gn (x1 , x2 , . . . , yn )dyn
Dejando algunos parmetros de g (x) sin determinar, se eligen de

modo tal que Dr.
seaFernando
definida positiva.
Ornelas Tellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 41/94
Introduccin
Ejemplo 3
x1 = x2 con a > 0, h() es localmente Lipschitz

x2 = h(x1 ) ax2 h(0) = 0 y h(y ) > 0 8y 6= 0, y 2 ( b, c)
Queremos elegir un vector g (x) que tal

@g1 @g2
=
@x2 @x1
V (x) = g1 (x)x2 g2 (x) [h(x1 ) + ax2 ] < 0 para x 6= 0
Z x
V (x) = g T (y )dy
0
Probemos con
(x)x1 + (x)x2
g (x) =
(x)x1 + (x)x2
con (), (),Dr. (), y Ornelas

Fernando () funciones
Tellez escalaresDivision
UMSNH-FIE a designar.
de Estudios de Posgrado 42/94
Introduccin
V (x) = (x)x1 x2 + (x)x22 (x)h(x1 )x1 (x)h(x1 )x2 a (x)x1 x2

a (x)x22
Cancelamos los trminos que no tienen signo definido, entonces
(x)x1 = a (x)x1 + (x)h(x1 )
As V (x) = (x)x22 (x)x1 h(x1 ) a (x)x22 = [ a ] x22 x1 h(x)

Para que verifique que la funcin es pos. def., basta con que a <
0y >0
Para verificar (neg. def.), tenemos
R x1 R x2
V (x) = 0 [a y 1 + h(y 1 )] dy 1 + 0 [ x1 + y2 ] dy2
x12 R x1 x2
= a + 0 h(y1 )dy1 + x1 x2 + 2
2 2
1 T R x1 a
= x Px + 0 h(y1 )dy1 con P =
2
Introduccin
Rx
Notar que 0 1 h(y1 )dy1 > 0 dado que yh(y ) > 0. La matriz P ser
definida positiva si > 0 y a 2 > 0, como > 0, entonces
0 < < a . Tomando = ka con 0 < k < 1,
Z x1
1 T k a2 ka
V (x) = x x+ h(y1 )dy1
2 ka 0
que verifica (7)-(8), por lo tanto concluimos que x = 0 es AS.

Introduccin
Outline
Introduccin
Teorema de LaSalle

Introduccin
Regin de Atraccin-Estabilidad Asinttica Global

Definicin
Sea (t, x) la solucin de x = f (x) que comienza en t = 0 y x = 0
es un PE. Se llama Regin de Atraccin (RA) (regin de estabilidad
asinttica, dominio de atraccin, o basin), al conjunto de puntos
x tal que lmt!1 (t, x) = 0. Si un PE es un punto interior de RA,
se dice que el PE es un atractor.
No es fcil determinar analticamente la RA, pero se puede estimar

usando las funciones de Lyapunov V (x).
De la demostracin del Teorema de Lyapunov sabemos que, si exis-
te una V (x) que verifica las hiptesis de EA en D, y si c =
{x 2 Rn |V (x) 0} est acotado y contenido en D, entonces to-
da trayectoria que comienza en c permanece en c 8t > 0. Por lo
tanto c es una estima de la RA.
Introduccin
Cundo ser la RA todo Rn ?
Se puede probar la estabilidad asinttica global (GAE), si se puede

asegurar que cada punto x 2 Rn , puede incluirse en el interior de
un conjunto acotado c . Bajo que condiciones puede darse lo
anterior? (Esto no siempre ser posible para valores de c grandes,
dado que c podra no ser acotado)
Ejemplo 4: Sea
x12
V (x) = + x22
1 + x12
Para que c est en el interior de una bola r , c < nf r kxk V (x).

Sea l = lmr !1nf r kxk V (x) < 1, entonces c ser acotada si
c < l.

Introduccin
Calculemos l

x12
l = lmr !1 mnkxk=r + x22
1 + x12
x12
= lm|x1 |!1 =1
1 + x12
Entonces c est acotada si c < 1
Figura: Grfica
Dr.de V (x)Ornelas
Fernando = cTellez UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado 48/94
Introduccin
Funcin Radialmente No Acotada
Una condicin adicional para asegurar que c est acotada 8c es

que
V (x) ! 1 cuando kxk ! 1,
es decir, la funcin es radialmente no acotada.

Introduccin
Ejemplos
1 Determine la estabilidad de x = x. Considere la candidata

1
V (x) = x 2 .
2
2 Determine la estabilidad de x = x 3 . Considere la candidata
1
V (x) = x 2 .
2
3 Determine la estabilidad de
x1 = x1 + x2 + b x13
x2 = x1 x2
1
Considere la candidata de Lyapunov V (x) = x T P x y por
2
facilidad, P = matriz identidad y b = 1.

Introduccin
Teorema de Barbashin-Krasovsky
Teorema
Sea x = 0 un nico PE de x = f (x). Sea V (x) : Rn ! R
continuamente diferenciable tal que
1 V (0) = 0 y V (x) > 0 8x 6= 0

2 Si kxk ! 1 ) V (x) ! 1
3 V (x) < 0 8x 6= 0
entonces x = 0 es globalmente asintticamente estable.

Introduccin
Ejemplo: GAS
Considere el sistema
x1 = x2 x1 (x12 + x22 )
x2 = x1 x2 (x12 + x22 )
Determinar: los PE, la estabilidad de los PE con V (x) = x12 + x22 .

Note que globalidad implica que el origen es el nico PE del sistema
[1].

Introduccin
Ejemplo: Consideremos el problema donde
x1 = x2 con a > 0, h() es localmente Lipschitz

x2 = h(x1 ) a x2 h(0) = 0 y yh(y ) > 0 8y 6= 0.
Considerando que existiera un nico PE y proponiendo la funcin

candidata de Lyapunov
2 Z x1
T ka ka
V (x) = x x+ h(y )dy > 0.
2 ka 1 0
Como V (x) < 0, entonces x = 0 es G.A.E.

Anlisis de Estabilidad: Parte I El principio de Invarianza
Anlisis de Estabilidad: Parte II Teorema de LaSalle
Outline
Introduccin
Teorema de LaSalle

Inestabilidad - Teorema de Chetaev
Teorema
Sea x = 0 un PE de x = f (x). Sea V (x) : D ! R funcin
continuamente diferenciable, con V (0) = 0 y V (x0 ) > 0 para algn
x0 con kx0 k arbitrariamente pequea. Defina
U = {x 2 Br |V (x) > 0} , y suponga que V (x) > 0 en U, entonces
x = 0 es un PE inestable.
Hay ms resultados para probar inestabilidad, adems del teorema

de Chetaev, pero este ltimo es uno de los ms importantes.
1
Ejemplo: x = x 3 con V (x) = x 2 .
2

Ejemplo
x1 = x1 + g1 (x)
x2 = x2 + g2 (x)
donde |gi (x)| k kxk22 , i = 1, 2, en un entorno D del origen y

g (0) = 0.
1 2
Consideremos V (x) = (x x22 ). Considere la lnea sobre x2 =
2 1
0 ! V (x) > 0.
V (x) = x12 + g1 (x)x1 + x22 g2 (x)x2 .

Ejemplo
Como |g1 (x)x1 x2 g2 (x)| |g1 (x)x1 | + |g2 (x)x2 | 2k kxk32 , en-
tonces
V (x) kxk22 2k kxk32 = kxk22 (1 2 k kxk2 )
1
Eligiendo Br D, r < se verifican las hiptesis
2k

Outline
Introduccin
Teorema de LaSalle

Introduccin
La estabilidad asinttica de un sistema de control es una propiedad

muy importante que se busca determinar.
Cuando por medio de los resultados de Lyapunov, NO se puede de-
terminar la estabilidad asinttica de un PE, debido a que la deriva-
da de la funcin de Lyapunov es solamente semidefinida negativa,
entonces es posible aplicar el principio de invarianza para intentar
probar la estabilidad asinttica del PE, cuyos resultados se le atribu-
yen a LaSalle, basados en el concepto de conjunto invariante, mismo
que es una generalizacin de PE.

Definiciones
Sea x(t) la solucin de x = f (x)
Un punto p es un punto lmite positivo de x(t) si existe una
secuencia {tn }, con tn ! 1 cuando n ! 1, tal que
x(tn ) ! p cuando n ! 1. (un PE AS).
El conjunto de todos los puntos lmites positivos de x(t) se
denomina el conjunto lmite positivo de x(t). (Ejemplos de
estos conjuntos: un PE AS, un ciclo lmite estable).
Un conjunto M es un conjunto invariante de x = f (x) si
x(t1 ) 2 M ) x(t) 2 M, 8t 2 R.
Un conjunto M es un conjunto invariante positivo si
x(t1 ) 2 M ) x(t) 2 M, 8t t1 .
M puede contener PE, ciclos lmites, c .
Decimos que x(t) tiende a M cuando t tiende a infinito, si

para cada " > 0, existe T > 0 tal que
dist(x(t), M) < " 8t > T
donde dist(p, M) denota la distancia de un punto p a un conjunto

M. sta es la mnima distancia de p a cualquier punto M, es decir
dist(p, M) = nf kp xk
x2M

Outline
Introduccin
Teorema de LaSalle

Conjunto Invariante
Definicin
Un conjunto M es un conjunto invariante positivo para un
sistema dinmico, si para la trayectoria x(t), la cual inicia en un
punto dentro de M, sta permanece en M para todo tiempo futuro.
Por ejemplo, cualquier PE es un conjunto invariante, tambin lo es

la RA, un ciclo lmite.
Lema: Si una solucin x(t) de x = f (x) es acotada y permanece en
D para todo t 0, entonces su conjunto lmite positivo1 L+ es un
conjunto invariante y no vaco. Adems
x(t) ! L+ cuando t ! 1.
1
Es decir, la trayectoria a la cual converge el sistema
Teorema de LaSalle
Un resultado importante que describe la convergencia a un conjunto

invariante es el principio de invarianza de LaSalle o teorema de
LaSalle:
Teorema
Sea D un conjunto que es invariante positivo con respecto a
x = f (x). Sea V : D ! R una funcin continuamente diferenciable
tal que V (x) 0 en . Sea E el conjunto de todos los puntos de
donde V (x) = 0. Sea M el mayora conjunto invariante contenido
en E . Entonces toda solucin que comienza tiende a M cuando
t ! 1.
a
En el sentido de la teora de conjuntos, M es la unin de todos los
conjuntos invariantes dentro de E .

Teorema de LaSalle
E =R

A diferencia del Teorema de Lyapunov, el Teorema de LaSalle:
No requiere que V (x) sea definida positiva. Adems de que

slo se requiere que V 0. (No necesariamente negativa
definida (V (x) < 0)
El conjunto no est necesariamente ligado a la construccin
de V (x).
En muchas aplicaciones la construccin de V (x) va a garantizar la

existencia de un conjunto . En particular, si c = {x 2 |R|V (x) c}
es acotado y V (x) 0 en c , entonces podemos tomar = c .
Cuando V (x) es definida positiva, c es acotado para c > 0 su-
ficientemente pequeo. Si V (x) es radialmente no acotada, c es
acotada para cualquier c.

Aplicacin del Principio de Invarianza en Estabilidad

Corolario
Sea x = 0 un PE de x = f (x). Sea V : D ! R una funcin C 1 y
definida positiva en un dominio D quen contiene al origen
o x = 0, y
que V (x) 0 en D. Considere E = x 2 D|V (x) = 0 y suponga
que ninguna solucin, excepto la trivial x(t) = 0, puede permanecer
indefinidamente en E . Entonces el origen es AE.
Corolario
Sea x = 0 un PE de x = f (x), Sea V : R n ! R una funcin C 1 ,
radialmente non acotada y definida
o positiva, tal que V (x) 0 en
R . Sea E = x 2 R |V (x) = 0 y suponga que ninguna solucin,
n n
excepto la trivial x(t) = 0, puede permanecer indefinidamente en

E . Entonces el origen es GAE.
Ejemplo: Pndulo con Friccin
Considere el pndulo simple
x1 = x2
g k
x2 = sin x1 x2 .
l m
g 1 2
Tomando V (x) = (1 cos x1 ) + x2 como candidata a funcin de
l 2
k 2
Lyapunov, se obtiene V (x) = x .
m 2

k 2
Dada V (x) = x , entonces V (x) es semidefinida negativa (V (x) =
m 2
0 para x2 = 0 independientemente del valor de x1 ), entonces no se
puede concluir nada sobre la EA. Es aqu donde se puede aplicar el
Principio de Invarianza de LaSalle.
n o
Considere el conjunto de valores de x tales que V (x) = 0 , esto es
x2 = 0, entonces que una trayectoria o solucin entre en esta regin
y permanezca ah para siempre significa que
x2 = 0 =) x2 = 0 =) sin(x1 ) = 0.
Lo implicacin anterior se puede cumplir slo para x1 = 0, misma

que es la solucin trivial. Por lo tanto se puede concluir que el origen
es un PE AS.
En s, el mtodo consiste en buscar que x = 0 sea el nico que
satisface todas las ecuaciones resultantes a partir del conjunto E .
Ejemplo
Sea el sistema
x1 = x2
x2 = g (x1 ) h(x2 )
donde g y h son localmente Lipschitz y satisfacen
g (0) = 0 y yg (y ) > 0 y 8y = 6 0, y 2 ( a, a)
h(0) = 0 y yh(y ) > 0 y 8 y 6= 0, y 2 ( a, a)
R x1 1
Suponga funcin candidata de Lyapunov V (x) = 0 g (y )dy + x22 .
2

Ejemplo
Sea el sistema de primer orden
y = ay + u
con la ley de control adaptable u =
ky , k = y 2 con > 0.
1 2 1 2
Con f. cand. de Lyap. como V (x) = x1 + (x2 b) , b > a
2 2
Nota: Dado que V (x) es radialmente no acotada, entonces c es
compacto y positivo invariante.
Sol. Defina como variables de estado x1 = y y x2 = k.
Determine los PE. Defina c = x 2 R2 |V (x) c . Tomando =
c , E = {x 2 c |x1 = 0}, y M = E , entonces por el Teorema de
LaSalle, cualquier trayectoria que inicia en c tiende a E cuando
t ! 1.
Tarea
1.- Determinar la estabilidad del ciclo limite para el siguiente sistema:
x1 = x2 x1 x12 + x22 1 x2 = x1 x2 x12 + x22 1

Outline
Introduccin
Teorema de LaSalle

Linealizacin
Significado de la Linealizacin: Linealizar una funcin no lineal f (x, u),
significa tener una aproximacin de sta cerca de un punto (x s , u s ),
por medio de una funcin lineal.
No es usual establecer el tamao de la regin donde es valida la

linealizacin, solo se puede decir que es pequea, y depender direc-
tamente de la no linealidad de la funcin. Por lo tanto, los resultados
o anlisis obtenidos de la linealizacin sern de carcter local.
Linealizacin por Taylor

Expresando por series de Taylor la siguiente funcin no lineal
x1 = f1 (x1 , x2 ) = f1 (p1 , p2 ) + a11 (x1 p1 ) + a12 (x2 p2 ) + T.O.S

x2 = f2 (x1 , x2 ) = f2 (p1 , p2 ) + a21 (x1 p1 ) + a22 (x2 p2 ) + T.O.S
donde p = (p1 , p2 ) es un PE, por lo tanto f1 (p1 , p2 ) = f2 (p1 , p2 ) = 0,

@fi (x1 , x2 )
y aij = .
@xj x=p
Con el cambio de coordenadas y1 = (x1 p1 ) y y2 = (x2 p2 ), se

obtiene
y1 = a11 y1 + a12 y2 + T.O.S

y2 = a21 y1 + a22 y2 + T.O.S

Linealizacin por Taylor
En una vecindad lo suficientemente pequea de y = 0

y1 a11 a12 y1
= , es decir, y = Ay
y2 a21 a22 y2
con 2 3
@f1 @f1
6 @x1 @x2 7 @f
A = 4 @f @f2 5 = Jacobiano
2 x=p @x x=p
@x1 @x2
Es necesario el cambio de coordenadas, y = (x p), en el caso

particular de que p = 0?

Linealizacin de un Sistema con Control

Suponga el sistema escalar descrito por
x = f (x, u)
por series de Taylor se puede aproximar a f (x, u), alrededor de un
punto p, como

@f @f
f (x, u) = f (xp , up )+ (x xp )+ (u up )+T .O.S.
@x xp ,up @u xp ,up
Despreciando los trminos de orden superior de la serie y definiendo

y = x xp se llegar a la aproximacin lineal
y = ay + bu

@f @f
donde a = yb= .
@x xp ,up @u xp ,up
Tarea
1 Investigar el caso multivariable. Incluir un ejemplo (suficiente
de orden 2) y la comparacin entre el no lineal y el lineal
alrededor del punto elegido (se sugiere un sistema que tenga
un PE en el origen). Adems, se sugiere que se sea un sistema
que tenga accin de control u, donde se proponga una simple
retroalimentacin de estado negativa para mejorar su
estabilidad, o bien estabilizarlo. Simularlo. Comparar su modelo
lineal con el mtodo de linealizacin de Matlab. Ejemplo:
x1 = x13 + x2
x2 = 2x1 cos(x1 ) sin(x2 ) + u
2 Investigar y discutir diferentes tcnicas de linealizacin (incluir
la de Taylor), por ejemplo, linealizacin exacta por
retroalimentacin (ejemplo el pndulo invertido), y analizar sus
principales diferencias.
Tarea: Linealizacin del Carro-Pndulo

Por medio de la linealizacin de Taylor, determine el modelo lineal

en el PE cero. Posteriormente, utilice el modelo lineal para disear
una accin de control por retroalimentacin de estado para controlar

la posicin del carro-pndulo a un ngulo de 5 grados (xp = 5
180
rad).

u 0.25y 2 sin(y )
9.81 sin(y ) + cos(y )
1.5
y =
0.5 43 1 2
3 cos (y )
Nota: revisar que el punto de equilibrio cero sea el inestable.

Estabilidad del Origen en Sistemas Lineales
El mtodo de linealizacin de Lyapunov (Mtodo Indirecto o primer

mtodo de Lyapunov) estudia la estabilidad local de un sistema no
lineal.
sta es una formalizacin de la intuicin que un sistema no lineal
debera comportarse de manera similar a su aproximacin linealizada
en una regin alrededor de su punto de linealizacin.
Debido a que todos los sistemas fsicos son no lineales, el mtodo
de linealizacin ser usado como la justificacin fundamental de usar
tcnicas de control lineales en la prctica, es decir, el mtodo muestra
que diseos de control lineales estables garantizan la estabilidad local
del sistema fsico no lineal.

Estabilidad del Origen en Sistemas Lineales
Sea
x = Ax (5)
El PE x = 0 de (5) es
Estable, si todos los eigenvalores de A tienen parte real no

positiva.
Globalmente asintticamente estable, si todos los eigenvalores
de A tienen parte real negativa. Se dice entonces que A es una
matriz de estabilidad o matriz Hurwitz.

Estabilidad del Origen usando el Mtodo directo de

Lyapunov
Teorema
Considere la siguiente candidata a funcin de Lyapunov
V (x) = x T Px
donde P es real, simtrica y definida positiva. La derivada de V (x)

sobre las trayectorias del sistema es
V (x) = x T P x + x T Px = x T (PA + AT P)x = x T Qx
donde Q es una matriz simtrica definida por
PA + AT P = Q (6)
Si Q es definida positiva )el origen es AE (por Teorema de

Para sistemas lineales, pueden resumirse los pasos del mtodo indi-
recto de Lyapunov como:
1 Se elige Q real, simtrica y definida positiva.
2 Resolvemos (6) para P.
3 Si (6) tiene una solucin definida positiva para P ) el origen
es GAE.
A la ecuacin (6) se llama comnmente Ecuacin de Lyapunov.

Teorema
A es Hurwitza , dada Q simtrica, definida positiva, existe P
simtrica, definida positiva que satisface la ecuacin de Lyapunov
(6). Adems, si A es Hurwitz, entonces P es la nica solucin de
(6).
a
Re{ i } < 0 para todos los eigenvalores de A.
Demostracin:
1 Condicin suficiente: se sigue del Teorema de estabilidad de
Lyapunov, con la funcin V (x) = x T Px.
2 Condicin necesaria: supongamos que todos los eigenvalores de
A tienen parte real negativa y considere
Z 1
T
P= e A t Qe At dt
0
Se observa que
La integral existe
La matriz P es simtrica
Se prueba por contradiccin que P es definida positiva.

Suponga que existe un vector x no nulo tal que x T P x = 0.
Sin embargo,
R1 T
xT P x = 0 ) 0 x T e A t Q e At xdt = 0
) e At x = 0 8t 0 ! x = 0
esta contradiccin muestra que P es definida positiva.

Adems, se demuestra que P es una solucin de (6).

Reemplazando la expresin propuesta para P en la ecuacin de Lya-
punov:
R1 T R1 T
PA + AT P = 0 e A t Qe At Adt + 0 AT e A t Qe At dt
R 1 d AT t At
= 0 dt e Qe dt
T
= e A t Qe At |1
0 = Q
lo que muestra que P es una solucin.

Comentarios
Cul es la ventaja de este mtodo?

Provee una funcin de Lyapunov cuando A es Hurwitz ) permite
obtener conclusiones sobre la estabilidad del sistema lineal (5) cuando
ste est perturbado.
Tarea: Ejercicios 3.24 y 3.25 caso (1), del Khalil, 2da. Edicin.

Sistemas No Lineales y Linealizacin

Sea el caso no lineal
x = f (x) (7)
donde f : D ! Rn es una funcin cont. diferenciable en un dominio
D 2 Rn . Sea f (0) = 0 (el origen est en D y es un PE del sistema).
Por el Teorema del valor medio2
@fi
fi (x) = fi (0) + (zi ) x
@x
donde zi es un punto sobre el segmento que conecta a x con el origen.
2
Dada f continua en el intervalo [a, b] y diferenciable en (a, b), entonces
existe al menos algn punto c tal que:
f (a) f (b)
= f 0 (c).
a b

Cont.
Considerando f (0) = 0, se puede escribir fi (x) como
@fi
fi (x) = (zi ) x
@x
@fi @fi @fi
= (0) x + (zi ) (0) x.
@x @x @x
Por lo tanto,
f (x) = A x + g (x)

@f @fi @fi
donde A = (0) y gi (x) = (zi ) (0) x.
@x @x @x

Considere que la funcin gi (x) satisface
@fi @fi
|gi (x)| (zi ) (0) kxk
@x @x
@f
Por continuidad de se tiene que
@x
kg (x)k
!0 cuando kxk ! 0
kxk
En consecuencia, el sistema no lineal (7) en un entorno pequeo del

origen puede aproximarse por su linealizacin en el origen.
@f
x = A x donde A = (0).
@x

Mtodo Indirecto de Lyapunov

Teorema
Sea x = 0 un PE del sistema no lineal
x = f (x)
donde f : D ! Rn es una funcin continuamente diferenciable y

D 2 Rn es un entorno del origen. Sea
@f
A= (x) .
@x x=0
Entonces,
1 El origen es AE si <e { i (A)} < 0.

2 El origen es inestable si <e { i (A)} > 0.
The largest invariant set M in P is zero pendulum energy, zero cart

velocity (i.e. zero total energy of the entire system). Notas de Inver-
ted Pendulum

Appendix For Further Reading
[allowframebreaks]For Further Reading

H. Khalil,
Nonlinear Systems,
Prentice-Hall, 2002.
J-J. E. Slotine and W. Li,
Applied Nonlinear Control,
M. Vidyasagar,
Nonlinear Systems Analysis,
S. H. Strogatz,
Nonlinear Dynamics and Chaos,
Perseus Publishing, 2002.
S. Someone.
On this and that.

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