Concepto de solido rgido:

Fig. 1. Concepto de solido rgido

Entendemos por slido rgido una idealizacin matemtica de un sistema

fsico en la que la distancia entre dos puntos materiales cualesquiera de ellas
permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los cuerpos slidos reales de
hecho son realmente deformables, en mayor o menor grado, cuando estn
sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si stas son
suficientemente pequeas, las deformaciones producidas son despreciables y,
entonces, es til la abstraccin de considerarlos como cuerpos rgidos o
indeformables. La definicin de slido rgido es slo conceptual, por cuanto que
el slido rgido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el slido rgido es slo
una idealizacin y extrapolacin del slido real, al igual que lo es la partcula o
punto material.
Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se
muestra en la Figura 1. Indicaremos por ri y rj los vectores de posicin de dos
puntos, Pi y Pj, del slido; la condicin geomtrica de rigidez se expresa por:

1. que es equivalente a, ya que la raz cuadrada de una constante es otra

constante. La posicin del slido con respecto al sistema de ejes
coordenados queda perfectamente determinada si conocemos la posicin
de tres cualesquiera de sus puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y
3 que se indican en la Figura 1. Para especificar la posicin de cada uno
de ellos se necesitan tres parmetros o coordenadas; de modo que en
total necesitamos, aparentemente, nueve parmetros o coordenadas para
especificar la posicin del slido en el espacio. Los tres puntos que hemos
tomado como referencia estn ligados por las condiciones de rigidez
expresadas por [1]; esto es, tres ecuaciones.
 2. que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de
modo que el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias
para especificar la posicin del slido es solamente seis. Decimos que el
slido rgido posee seis grados de libertad.
Geomtricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres
grados de libertad son utilizados para dar las coordenadas de un punto
Pi en el espacio. Una vez fijo dicho punto, cualquier otro punto P j del
cuerpo rgido tiene su posicin limitada por la condicin de rigidez:
Con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera
de radio y centro en Pi. Para dar esta ubicacin solo son necesarios dos grados
de libertad. Una vez fijados los puntos Pi y Pj, el cuerpo rgido puede rotar
alrededor del eje que pasa por ambos puntos, con lo cual cualquier otro punto
Pk solo puede describir una circunferencia alrededor del eje de rotacin. Para
determinar en qu lugar de la circunferencia se encuentra el punto P k se utiliza
el ltimo grado de libertad.

Condicin cinemtica de rigidez