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Introduccin.
Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos
que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes
definiciones:
Un sistema de lazo abierto es aqul donde la salida no tiene efecto sobre la accin de
control. La exactitud de un sistema de lazo abierto depende de dos factores:
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MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS LINEALES
Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de salida tiene efecto
sobre la accin de control. La figura 1.2 d un panorama general de un sistema de lazo
cerrado donde se puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada para
establecer la diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida, y en
base a esta diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.
En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo
cerrado.
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En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el
control de la planta en cuestin es la red de retroalimentacin que sensa el estado de
la salida. En estos ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las
seales en un lazo de control no necesariamente en la misma, esto es, pueden estar
involucradas diferentes tipos de seales por ejemplo, mecnicas, elctricas, trmicas,
hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.
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Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la
dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de
una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento
de los procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas
de la ingeniera involucradas. Es por ello que la ingeniera de control se considera un
campo interdisciplinario.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo orden
con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de
entrada con la variable de salida de la forma:
Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes
de equilibrio de los sistemas ms comunes como son:
- Sistemas mecnicos.
- Sistemas elctricos.
- Sistemas de nivel de lquidos.
- Sistemas trmicos.
Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida comn, ya que cualquier
cuerpo fsico se comporta como tal. En general los sistemas mecnicos son
gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecnicos
de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas,
igualan a la masa por la aceleracin a que esta sometida dicha masa".
Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley de Newton declara
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En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a travs de todos los
elementos. Adems, la deformacin o corrimiento total es la suma de los
desplazamientos de cada elemento. La figura 1.8 muestra un ejemplo de este tipo de
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que no tiene nada que ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al
comportamiento de los elementos k1 y k2-B respectivamente.
Para el caso de la figura 1.9b las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento son:
en x(t):
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en y(t):
en z(t):
1) Dibujar las coordenadas tal que la fuerza est arriba y la tierra abajo.
2) Identificar los desplazamientos y dibujar lneas horizontales para cada uno de
ellos.
3) Insertar cada elemento (resortes y amortiguadores) en su orientacin correcta
entre los desplazamientos que le correspondan.
4) Insertar las masas en su desplazamiento correspondiente y reverenciarlas a tierra
mediante una silla.
5) Escribir las ecuaciones de equilibrio para cada desplazamiento donde intervenga
mas de un elemento.
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(2.1)
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(2.2)
o tambin, resolviendo la ecuacin para y :
(2.3)
Esta ltima ecuacin es un buen punto de partida para nuestro estudio debido a
que su notacin algebraica no presenta problemas especiales. Esta ecuacin
expresa que para cada valor de la entrada, F1, habr un solo valor correspondiente
de la salida y1, dada por el producto . El trmino ser entonces
la funcin de transferencia de nuestro sistema, la que se define como la cantidad
por la que el sistema multiplica la entrada para generar la salida, o en otras
palabras, la relacin entre la entrada y la salida. El diagrama siguiente (Fig.
1.12) clarifica un poco ms las cosas.
, o tambin
Examinamos ahora el comportamiento de y para una entrada particular F. Para
esto haremos que la entrada corresponda a lo que se denomina una "funcin
escaln", la cual se define por las siguientes caractersticas :
F = 0 para t 0 y F = F1 para t 0
Si graficamos la entrada y la salida de este sistema, para este tipo de entrada, en
funcin del tiempo t, obtendremos los siguientes grficos (Fig.1.13) :
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Esto significa que una segunda fuerza FR, proporcional a la velocidad (esto es, a la
primera derivada del desplazamiento dy/dt), debe ser agregada a la fuerza
generada por el resorte. Tendremos entonces :
(2.4)
donde R es la resistencia viscosa del amortiguador. Nuestra ecuacin del
movimiento ser entonces :
(2.5)
lo que indica que tenemos ahora dos propiedades del sistema, R y K. Pasamos de
esta manera a un nuevo tipo de ecuaciones.
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(2.6)
Es conveniente combinar las dos propiedades del sistema R y K en un nico
parmetro, la constante de tiempo , definida como R/K. En estos trminos, la
ecuacin (2.6) queda como :
(2.7)
y resolvindola para y :
(2.8)
Una vez ms, podemos llamar al trmino entre corchetes la funcin de
transferencia del sistema, porque es la cantidad por la que el sistema multiplica la
entrada para generar la salida. El siguiente diagrama (Fig. 1.16) expresa esta
relacin :
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(2.9)
donde M es la inercia de la masa. Agregando esta nueva fuerza a las otras dos que
ya tenemos, nuestra ecuacin del movimiento se transforma en la siguiente:
(2.10)
Esta ecuacin es una diferencial de segundo orden y el sistema que es as descrito
se denomina un sistema de segundo orden.
Una vez ms, resulta conveniente combinar las tres propiedades del sistema, M, R
y K, en dos parmetros definidos de la siguiente manera :
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(2.13)
Emplearemos ahora, para obtener una funcin de transferencia, otro truco
notacional como hicimos en el caso anterior, haciendo que s(y) = dy/dt y s2(y) =
d2y/dt2. La ecuacin anterior queda :
(2.14)
y resolvindola para y :
(2.15)
Nuevamente, el trmino entre corchetes es la funcin de transferencia del
sistema, por el cual se multiplica la entrada para dar la salida.
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Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas que con mayor
frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier sistema
cuyo elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria. Al igual en que los
Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos, cajas de
transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc.
Las variables involucradas en los sistemas mecnicos de rotacin son el par o torque,
el desplazamiento angular, velocidad angular y la aceleracin angular. Estas variables
estn relacionadas con las de los sistemas mecnicos de traslacin por el
radio de los elementos, as, el par en funcin de la fuerza esta dado por:
Por ejemplo para el sistema mostrado en la figura 1.11 la ley de Newton establece
que:
donde:
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Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que
involucran variables elctricas. Aunque el nmero de componentes elctricos es
inmenso, por lo general se puede considerar un conjunto bsico compuesto por los
elementos que aparecen en la tabla 1.3 en donde tambin se incluye las expresiones
que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos. Las ecuaciones
de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas elctricos son
conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales
establecen lo siguiente:
Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto
de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de
un sistema elctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito elctrico en serie se
usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito elctrico en paralelo se emplea la
LCK. En cualquier texto de anlisis de circuitos se pueden encontrar las
particularidades de cada uno de los circuitos mencionados. Aqu nicamente
mencionaremos que en un circuito elctrico en serie circula la misma corriente por
todos los elementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre
los elementos (figura 1.12a). por otro lado, en un circuito elctrico en paralelo todos
los elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se
distribuye entre todos los elementos (figura 1.12b). En la figura 1.12 las Z's pueden
ser cualquiera de los elementos dados en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones
voltaje-corriente indicadas.
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Como ya se indic un sistema elctrico en serie est formado por elementos a travs
de los cuales circula la misma corriente. En la figura 1.13 se ha retomado el
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Cabe mencionar que el anlisis puede hacerse planteando las ecuaciones diferenciales
como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias complejas
derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de
expresin que involucra nicamente a las variables de inters Vo(s) y V(s) de la cual
ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la funcin de
transferencia.
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Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de lquidos es necesario definir los
conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido.
La resistencia el flujo debida a una restriccin es lineal cuando el flujo es laminar y se
comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se
define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en
el gasto.
donde:
Q = gasto en [m3/seg].
Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg].
Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.5/seg]. H
= columna hidrosttica [m].
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Siendo
"La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequea de
tiempo es igual a la cantidad de lquido acumulado" ; es decir:
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En general, el nmero de sistemas termicos que pueden ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales es limitado La condicin bsica para garantizar linealidad es que
la temperatura del cuerpo bajo estudio sea uniforme, lo que en la mayora de los casos
prcticos no se cumple, sin embargo, esta aproximacin es vlida cuando se desea
representar el comportamiento de cuerpos pequeos, aire o lquidos, siempre que
exista una mezcla perfecta de fluido en el medio.
Las variables involucradas en sistemas trmicos son la razn del flujo calorfico q(t) y
la temperatura T(t). La tabla 1.4 hace un resumen de las variables, elementos, y
cantidades fsicas involucradas en el estudio de est clase de sistemas.
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Por otro lado, la velocidad del cambio en la temperatura se relaciona con la razn de
transferencia calorfica dentro del cuerpo por medio de la ecuacin:
1.8 Analogas
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Dentro de las analogas de sistemas mas comunes estan aquellas que relacionan
sistemas mecnicos y elctricos, por lo que enfocaremos nuestra atencin a este caso
en particular.
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Si comparamos (1.36) y (1.37) observamos que son sistemas anlogos, esto es, tienen
una ecuacin diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en
la tabla 1.5:
De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura 1.19 para
establecer la relacin existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema
mecnico y un sistema elctrico.
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Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la analoga
fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las
relaciones dadas en la tabla 1.6 que son denominadas analogas fuerza-corriente.
(a) Elementos.
(b) Detectores de error.
(c) Puntos de Bifurcacin.
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Un detector de error (figura 1.21) es una parte del diagrama que entrega la diferencia
de dos seales incidentes. En ocasiones este elemento puede ser usado como un
sumador de seales
Y por ltimo un punto de bifurcacin es aqul donde una salida se deriva hacia otros
elementos del diagrama (figura 1.22).
Es importante hacer notar que las seales en cada punto del diagrama de bloques
pueden ser de naturaleza totalmente diferente una de la otra, es decir, mientras la
salida puede ser temperatura , la seal a la salida del sistema de medicin B(s) puede
ser voltaje, presin, corriente, intensidad luminosa, etc..
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En esta ecuacin se pueden identificar dos trminos que son de suma importancia
para los objetivos de este trabajo. En primer lugar, esta la funcin formada por el
producto de la funcin de transferencia directa y de la funcin de transferencia de
retroalimentacin:
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Los diagramas de bloques son importantes cuando se desea conocer las variables
importantes en un lazo de control, y el procedimiento para su obtencin es semejante
al empleado para determinar una funcin de transferencia. Es importante tomar en
cuenta que para simplificar el trazo de diagramas de bloques se debe tener cuidado
en establecer adecuadamente las relaciones causa-efecto de una variable respecto a
otra. Por lo general estas relaciones se dan de manera natural al plantear las
ecuaciones diferenciales del comportamiento dinmico del sistema y obtener la
transformada de Laplace con condiciones iniciales igualadas a cero, teniendo cuidado
de que cada variable de inters aparezca solo una vez como efecto y que a su vez
aparezca como causa en otras ecuaciones, podemos obtener un conjunto de
ecuaciones como las que a continuacin se ilustran:.
Una vez obtenido el diagramas a bloques, es posible llegar a una forma mnima como
la mostrada anteriormente en la figura 1.23 cuya funcin de transferencia adopta la
forma general dada en la ecuacin (1.39). La reduccin de los diagramas de bloques a
su mnima expresin es posible realizarla siguiendo dos reglas muy simples:
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variable respecto a las otras variables del grafo, comportndose cada uno de los
nodos como un elemento de suma. Para esto, cada nodo del grafo representa a una
variable. Por ejemplo el sistema de ecuaciones (1.47) dar por resultado un grfico de
flujo de seal como el mostrado en la figura 1.26.
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Por otro lado el cofactor asociado a cada trayectoria directa se determina de la misma
manera que el determinante del grafo con la salvedad de que se deben eliminar todos
aquellos lazos que tocan a la trayectoria directa en cuestin. De esta forma, si todos
los lazos tocan a la trayectoria directa, su cofactor asociado ser unitario.
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