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propias las creaciones de terceras personas.

Respeto hacia s mismo y hacia los dems.


ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

ANLISIS DE PEQUEA SEAL DE SISTEMAS DE REGULACIN DE


VELOCIDAD Y TURBINAS HIDROELCTRICAS DE GENERADORES
SINCRNICOS UTILIZANDO EL PROGRAMA COMPUTACIONAL DIGSILENT
POWER FACTORY

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO


ELCTRICO EN LA ESPECIALIZACIN DE SISTEMAS ELCTRICOS DE
POTENCIA

BENIGNO RAFAEL CEVALLOS PASQUEL


benignocevallos@gmail.com

DIRECTOR: DR. JESUS JTIVA IBARRA


jjativa@yahoo.com

Quito, enero 2013


II

DECLARACIN

Yo, Benigno Rafael Cevallos Pasquel, declaro bajo juramento que el trabajo aqu
descrito es de mi autora; que no ha sido previamente presentada para ningn grado
o calificacin profesional; y, que he consultado las referencias bibliogrficas que se
incluyen en este documento.

A travs de la presente declaracin cedo mis derechos de propiedad intelectual


correspondientes a este trabajo, a la Escuela Politcnica Nacional, segn lo
establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la
normatividad institucional vigente.

____________________________________
BENIGNO RAFAEL CEVALLOS PASQUEL
III

CERTIFICACIN

Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Benigno Cevallos, bajo mi
supervisin.

____________________________
DR. JESS JTIVA IBARRA
Director del Proyecto
IV

AGRADECIMIENTO

Son muchas las personas que han formado parte de mi vida estudiantil y que
hicieron posible la culminacin de este trabajo y de mi carrera profesional, a las
quiero dejar mediante estas cortas lneas un testimonio de gratitud por todos sus
consejos, apoyo, animo a lo largo de mi carrera. En especial quiero agradecer a mi
profesor PhD Jess Jtiva, por su paciencia, apoyo y amistad brindada hacia mi
persona y a mis amigas y amigos Jos, Andrs, Lizeth, Eduardo y Eliana con quienes
he compartido incontables momentos en este gran camino llamado vida, y a todas
aquellas personas que siempre me brindaron su apoyo muchas gracias.
V

DEDICATORIA

A Dios por bendecirme


para llegar hasta
donde he llegado,
y a mis padres
por el apoyo que siempre
me han brindado para
cumplir mis objetivos
VI

CONTENIDO
DECLARACIN ...........................................................................................................II
CERTIFICACIN ........................................................................................................III
AGRADECIMIENTOS ................................................................................................ IV
DEDICATORIA ........................................................................................................... V
CONTENIDO .............................................................................................................. VI
NDICE DE FIGURAS ............................................................................................... IX
NDICE DE TABLAS ................................................................................................ XIII
RESUMEN ................................................................................................................ XV
PRESENTACIN ..................................................................................................... XVI
OBJETIVOS CONTENIDO ................................................................................... XVIII
ALCANCE ................................................................................................................ XIX
JUSTIFICACIN DEL PROYECTO .......................................................................... XX
CAPTULO I .................................................................................................................1
INTRODUCCIN .........................................................................................................1
1.1 Estabilidad de sistemas elctricos de potencia .....................................................1
1.1.1 Estabilidad de ngulo ..........................................................................................3
1.1.2 Estabilidad de voltaje...........................................................................................9
1.1.3 Estabilidad de frecuencia ....................................................................................9
1.2 Conceptos Fundamentales de Estabilidad de Sistemas Dinmicos .....................10
1.2.1 Ecuacin de estado ...........................................................................................11
1.2.2 Linealizacin de un sistema no-lineal ................................................................13
1.3 Valores y Vectores Propios de la Matriz de Estado ..............................................16
1.3.1 Valores propios .................................................................................................16
1.3.2 Vectores propios ...............................................................................................18
1.4 Matrices Modales .................................................................................................19
1.5 Movimiento Libre de un Sistema Dinmico ..........................................................20
1.6 Modos, Sensitibidad y Factores de Participacin .................................................22
1.6.1 Modos................................................................................................................22
1.6.2 Sensitividad .......................................................................................................23
VII

1.6.3 Factor de participacin ......................................................................................23


1.7.1 Controlabilidad ..................................................................................................25
1.7.2 Observabilidad ..................................................................................................27
1.7.3 Medidas de Controlabilidad y Observabilidad de los modos de oscilacin........28
1.8 Criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz .............................................................33
1.9 Criterio de estabilidad de Bode ............................................................................35
1.10 Criterio de estabilidad de Nyquist .......................................................................38
CAPTULO 2 ..............................................................................................................40
MODELO DE UN GENERADOR SINCRNICO CON SISTEMA DE REGULACIN
DE VELOCIDAD Y TURBINA HIDRULICA ..............................................................40
2.1 Representacin del Generador Sincrnico en Variables de Estado .....................41
2.1.1Representacin del modelo clsico del generador .............................................41
2.2 Representacin del Sistema de Regulacin de Velocidad en Variables de Estado
...................................................................................................................................46
2.2.1 Gobernadores iscronos ...................................................................................47
2.2.2 Reguladores de velocidad para turbinas hidroelctricas ...................................49
2.2.3 Regulador mecnico hidrulico .........................................................................52
2.2.4 Regulador electrohidrulico ...............................................................................54
2.2.5 Regulador de velocidad con PID .......................................................................55
2.2.5 Regulador de velocidad con control doblemente derivativo .............................56
2.3 Representacin de turbinas hidrulicas en variables de estado .........................57
2.3.1 Funcin de transferencia de la turbina hidrulica ..............................................57
2.3.2 Turbina hidrulica no ideal ...............................................................................62
2.3.3 Caractersticas de las turbinas hidrulicas ........................................................63
2.4 Modelacin de la Planta Turbina Hidrulica Regulador de Velocidad -
Generador con el Programa Computacional DIgSILENT Power Factory ...................64
2.4.1 Caractersticas de la central hidroelctrica Paute fase AB ................................65
2.4.2 Procedimiento para la modelacin de los elementos de control de la planta en el
programa DIgSILENT Power Factory .........................................................................67
2.4.3 Sintonizacin de los sistemas reguladores de velocidad ..................................70
2.5 Funciones de Transferencia, Variables de Entrada y Salida de la Planta ............75
VIII

CAPTULO 3 ..............................................................................................................86
APLICACIN A SISTEMAS ELCTRICOS DE PRUEBA ..........................................86
3.1Sistema Generador de la fase AB de la central Paute Molino Barra Infinita.......87
3.1.1 Descripcin de la Planta General ......................................................................87
3.1.2 Pruebas del modelo de regulador de velocidad ................................................88
3.1.3 Anlisis modal de la planta ................................................................................97
3.2 Sistema de Nueve Barras del IEEE ......................................................................99
3.2.1 Descripcin del sistema.....................................................................................99
3.2.2 Pruebas en el sistema de 9 barras ..................................................................100
3.2.3 Anlisis modal del sistema de nueve barras ...................................................107
3.3 Anlisis de Resultados de las Respuestas Dinmicas en el Tiempo y la
Frecuencia................................................................................................................111
3.3.1 Modelo de la planta .........................................................................................112
3.3.2 Analisis en el dominio del tiempo ....................................................................114
3.3.3 Analisis en el dominio de la frecuencia............................................................115
3.4 . Comparacin de los ndices de las Respuestas Dinmicas con Valores Estndar
del IEEE ...................................................................................................................117
3.4.1 Sistema generador barra infinita .....................................................................119
3.4.2 Sistema multimquina .....................................................................................125
CAPITULO 4 ............................................................................................................127
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ...........................................................127
4.1 Conclusiones ......................................................................................................127
4.2 Recomendaciones ..............................................................................................129
1.8 Referencias Bibliograficas .................................................................................130
ANEXOS ..................................................................................................................131
IX

NDICE DE FIGURAS
CAPITULO 1
Figura 1.1 Clasificacin de la estabilidad ..................................................................3
Figura 1.2 Diagrama unifilar del sistema de potencia .................................................4
Figura 1.3 Oscilacin de potencia de un generador ...................................................5
Figura 1.4 Naturaleza de la respuesta frente a pequeas perturbaciones con
regulador de voltaje de campo constante .....................................................................7
Figura 1.5 Naturaleza de la respuesta frente a pequeas perturbaciones con voltaje
de campo constante .....................................................................................................8
Figura 1.6 Conceptos de estabilidad ........................................................................11
Figura 1.7 Modelacin de un sistema mediante variables de estado .......................12
Figura 1.8 Representacin de un elemento no-lineal ...............................................13
Figura 1.9 Diagrama de bloques de la representacin de espacio de estado ..........15
Figura 1.11 Diagrama de Bode ................................................................................17
Figura 1.12 Ancho de Banda ....................................................................................17
Figura 1.13 Frecuencia de corte ..............................................................................17
Figura 1.14 Sistema estable e inestable ...................................................................17
Figura 1.15 Sistema de control de lazo cerrado .......................................................17
CAPITULO 2
Figura 2.1 Diagrama del sistema de control y generacin de potencia ....................40
Figura 2.2 Circuitos equivalentes de un generador sincrnico .................................42
Figura 2.3 Representacin de un generador sincrnico en estudios de estabilidad .42
Figura 2.4 Diagrama de bloques de un generador barra infinita............................45
Figura 2.5 Sistema de regulacin de velocidad de un generador aislado ...............47
Figura 2.6 Esquema de un regulador iscrono .........................................................47
Figura 2.7 Respuesta de un generador con un regulador iscrono ..........................48
Figura 2.8 Regulador de velocidad con cada de velocidad .....................................49
Figura 2.9 Diagrama de bloques con cada de velocidad .........................................50
Figura 2.10 Diagrama de bloques reducido ..............................................................50
X

Figura 2.11 Caractersticas ideales de estado estable de un gobernador con cada


de velocidad ...............................................................................................................51
Figura 2.12 Regulador de velocidad con estatismo permanente ..............................51
Figura 2.13 Esquema de un regulador mecnico hidrulico para una hidroturbina ..52
Figura 2.14 Regulador de velocidad para una turbina hidroelctrica........................54
Figura 2.15 Regulador de velocidad con PID ...........................................................55
Figura 2.16 Regulador de velocidad con doble derivativo ........................................56
Figura 2.17 Esquema de una planta hidroelctrica ..................................................58
Figura 2.18 Respuesta de la turbina a la apertura de compuerta de los inyectores .63
Figura 2.19 Red de prueba .......................................................................................66
Figura 2.20 Representacin del modelo compuesto ................................................68
Figura 2.21 Seleccin del modelo compuesto ..........................................................69
Figura 2.23 Seleccin de los slots ............................................................................72
Figura 2.24 Velocidad del generador en la prueba de +10% de psetp y con variacin
de ..........................................................................................................................73
Figura 2.25 Velocidad del generador en la prueba de +10% de psetp y con
variacin de .............................................................................................................75
Figura 2.26 Velocidad del generador en la prueba de +10% de psetp y con variacin
de ..........................................................................................................................76
Figura 2.27 Modelo compuesto de la planta .............................................................78
Figura 2.28 Diagrama de funcin de transferencia del regulador de velocidad
IEEEG3 ......................................................................................................................84

CAPITULO 3

Figura 3.1 Planta general de una de las unidades de la fase AB de Paute ..............87
Figura 3.2 Respuesta de un sistema de control frente a una entrada paso .............89
Figura 3.3 Eventos de simulacin.............................................................................90
Figura 3.4 Cuadro de dialogo del Parmetro de ajuste ............................................90
Figura 3.5 Curvas del PCU en prueba de estado estable y escalones de +/-10% de
la potencia de referencia (psetp) ................................................................................91
Figura 3.6 Curvas del PCU en prueba de estado estable y escalones de +/-10% de
la potencia de referencia (psetp .................................................................................92
XI

Figura 3.7 Curvas del PCU en prueba de estado estable y escalones de +/-10% de
la potencia activa........................................................................................................94
Figura 3.8 Lugar geomtrico de generacin con excitacin constante .....................95
Figura 3.9 Curvas del PCU en prueba de estado estable y escalones de +/-10% de
la potencia reactiva ....................................................................................................96
Figura 3.10 Valores propios del sistema generador barra infinita con regulador de
velocidad ....................................................................................................................98
Figura 3.11 Modos de participacin del sistema generador barra infinita con
regulador de velocidad ...............................................................................................99
Figura 3.12 Sistema de 9 barras del IEEE ...............................................................99
Figura 3.13 Potencia de la turbina y frecuencia en estado estable y cambios de la
carga resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ..................102
Figura 3.14 Potencia activa y reactiva en estado estable y cambios de la carga
resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ............................103
Figura 3.15 Voltaje L-N y ngulo interno en estado estable y cambios de la carga
resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ............................104
Figura 3.16 Potencia activa y reactiva en las lneas, en estado estable y cambios de
la carga resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ..............105
Figura 3.17 Voltaje Lnea - Neutro en las lneas, en estado estable y cambios de la
carga resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ..................106
Figura 3.18 Valores propios del sistema generador barra infinita sin regulador de
velocidad ..................................................................................................................108
Figura 3.19 Modos de participacin del sistema 9 Barras del IEEE sin elementos de
control ......................................................................................................................109
Figura 3.20 Valores propios del sistema generador barra infinita con regulador de
velocidad ..................................................................................................................110
Figura 3.21 Modos de participacin del sistema 9 Barras del IEEE con regulador de
velocidad ..................................................................................................................111
Figura 3.22 Modelo generador barra infinita con regulador de velocidad
implementado en Matlab ..........................................................................................113
Figura 3.23 Respuesta al paso de la funcin de transferencia ...............................114
Figura 3.24 Diagrama de polos y ceros de la funcin de transferencia ..................115
Figura 3.25 Diagrama de Bode...............................................................................116
Figura 3.26 Diagrama de Nyquist ...........................................................................117
XII

Anexos

Fig. A.1: Diagrama unifilar de la central Hidroelctrica Paute ..................................133


Fig. A.2: Diagrama fasorial del voltaje interno de un generador de polos salientes .135
XIII

NDICE DE TABLAS
CAPITULO 1
Tabla 1.1: Mtodos de analisis de estabilidad ...........................................................33

CAPITULO 2
Tabla 2.1: Caractersticas elctricas de una unidad de generacin de Paute AB ......65
Tabla 2.2: Caractersticas mecnicas de una unidad de generacin de Paute AB ....66
Tabla 2.3: Caractersticas fsicas de la tubera de la central Paute AB......................66
Tabla 2.4: Caractersticas de los transformadores de Paute AB................................66
Tabla 2.5: Datos de generacin y carga con fp. 0.9 en atraso ...................................67
Tabla 2.6: Efectos de la variacin del tiempo de reajuste en el regulador de
velocidad de un sistema aislado.................................................................................72
Tabla 2.7: Efectos de la variacin del estatismo transitorio en el regulador de
velocidad de un sistema aislado.................................................................................74
Tabla 2.8: Efectos de la variacin ganancia del servomotor en el regulador de
velocidad de un sistema aislado.................................................................................75
Tabla 2.9: Variables de Entrada del generador sincrnico ........................................77
Tabla 2.10: Variables de Salida del generador sincrnico .........................................78
Tabla 2.11: Variables de Entrada y Salida del Regulador de Velocidad pcu_IEEEG3
...................................................................................................................................78
Tabla 2.12. Descripcin, Valores y Rangos de Parmetros de las Variables del
pcu_IEEEG3 para el sistema aislado .........................................................................79

CAPITULO 3

Tabla 3.1: Modos del sistema generador barra infinita con regulador de velocidad .97
Tabla 3.2: Datos de los generadores del sistema de 9 barras .................................100
Tabla 3.3: Datos de las Cargas ...............................................................................100
Tabla 3.4: Descripcin, Valores y Rangos de Parmetros de las Variables del
pcu_IEEEG3 para el sistema multimquina .............................................................101
XIV

Tabla 3.5: Modos del sistema de 9 barras del IEEE sin regulador de velocidad .....108
Tabla 3.6: Modos del sistema de 9 barras del IEEE con regulador de velocidad ....109
Tabla 3.7: Parmetros del modelo generador barra infinita con regulador de
velocidad ..................................................................................................................113
Tabla 3.8: ndices de desempeo de la figura 3.23 .................................................114
Tabla 3.9: ndices de desempeo de la figura 3.25 .................................................116
Tabla 3.10: Rango de frecuencias permitidas..........................................................118
Tabla 3.11: Indicadores de desempeo de las pruebas internas del sistema
generador con regulador de velocidad - barra infinita ..............................................120
Tabla 3.12: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia activa
con regulador de velocidad ......................................................................................122
Tabla 3.13: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia activa
sin regulador de velocidad .......................................................................................122
Tabla 3.14: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia
reactiva con regulador de velocidad .........................................................................124
Tabla 3.15: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia
reactiva sin regulador de velocidad ..........................................................................124
Tabla 3.16: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia
reactiva con regulador de velocidad .........................................................................126
Tabla 3.17: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia
reactiva con regulador de velocidad 126
XV

RESUMEN

El estudio de estabilidad es una de las ramas ms importantes y complejas de


la ingeniera elctrica, por esta razn el presente trabajo se enfoca en el anlisis de
pequea seal de los sistemas de regulacin de velocidad y turbinas hidrulicas y
como influencian al mejoramiento de la estabilidad en un sistema elctrico de
potencia. La funcin de regulacin de energa de un sistema elctrico es mantener la
frecuencia del sistema estable ante variaciones de carga o prdida de generacin.

Se establece una metodologa para la sintonizacin de los reguladores de


velocidad para centrales hidroelctricas, ya sea para funcionamiento en modo aislado
o en modo de operacin integrada a un sistema de potencia. Una de las principales
aplicaciones es ayudar a controlar las oscilaciones de baja frecuencia producidas
entre reas de un sistema interconectado.

Se efectan pruebas para la verificacin y validacin de la calibracin de los


reguladores de velocidad, cuyos resultados se analizan en base a los ndices de
desempeo para anlisis de estabilidad de pequea seal en reguladores de
velocidad establecidos por el IEEE.
XVI

PRESENTACIN

El anlisis de estabilidad de pequea seal de los sistemas de regulacin de


velocidad y turbinas hidroelctricas se ha organizado bajo la siguiente estructura:

Captulo 1 INTRODUCCIN

Se realiza un resumen de la estabilidad de sistemas elctricos de potencia,


enfocado a describir los conceptos fundamentales de estabilidad de los sistemas
dinmicos, su clasificacin y su origen, especialmente en la estabilidad de pequea
seal; as como, las principales herramientas para el anlisis de estabilidad en
pequea seal utilizando tcnicas de linealizacin, la matriz de estado y sus modos
de oscilacin.

Captulo 2. MODELO DE UN GENERADOR SINCRNICO CON SISTEMA DE


REGULACIN DE VELOCIDAD Y TURBINA HIDRULICA

Este captulo contiene la formulacin en variables de estado del generador


representado por el modelo clsico del sistema regulador de velocidad y turbina
hidrulica para centrales hidroelctricas. Se realiza tambin la modelacin del
regulador de velocidad y de la turbina hidrulica para la sintonizacin del sistema
regulador de velocidad IEEEG3 utilizando la tcnica de estimacin de parmetros y el
anlisis modal del sistema.

Captulo 3. APLICACIN A SISTEMAS ELCTRICOS DE PRUEBA

En este captulo se desarrolla las pruebas para la verificacin y validacin de


funcionamiento del regulador de velocidad en un sistema aislado tomando como
aplicacin a un sistema generador de la Fase AB de la central Paute Molino Barra
XVII

Infinita; y, en un sistema multimquina tomando como aplicacin al Sistema de


Nueve Barras del IEEE.

Captulo 4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.

Se presentan las conclusiones y recomendaciones obtenidas a lo largo del


desarrollo del proyecto de titulacin.
XVIII

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

Realizar un anlisis de estabilidad de pequea seal en el dominio del


tiempo y la frecuencia de sistemas de regulacin de velocidad y turbinas
hidrulicas de plantas de generacin elctrica.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Presentar los fundamentos de estabilidad de pequea seal.

Describir los mtodos para anlisis de estabilidad de sistemas regulacin


en el dominio del tiempo y la frecuencia.

Presentar un anlisis de los sistemas de regulacin de velocidad y turbinas


hidrulicas para plantas de generacin elctrica de gran potencia.

Aplicar los mtodos de anlisis de estabilidad en el dominio del tiempo y de


la frecuencia a la planta compuesta por turbina hidrulica, regulador de
velocidad y generador sincrnico.

Analizar la respuesta en el dominio del tiempo y la frecuencia con


referencia a ndices establecidos por la normativa del IEEE.

Utilizar el programa computacional DIgSILENT Power Factory para analizar


la estabilidad de pequea seal en una unidad de generacin hidroelctrica
de la fase AB de la central Paute-Molino con turbina hidrulica y sistema de
regulacin de velocidad.
XIX

ALCANCE

Se implementar un regulador de velocidad para el control de una turbina


hidrulica de una unidad de la fase AB de generacin elctrica Paute-Molino
conectada a travs de un transformador de elevacin a una carga elctrica
constante e independiente del voltaje y la frecuencia. Los datos sern tomados
de la referencia 3 de los temas afines.

Los parmetros y constantes del regulador de velocidad sern determinados a


partir de los datos del generador, momentos de inercia de las partes mviles,
dimensiones del rodete y tubera de presin, altura neta y tiempos de
actuacin de servomotores y vlvulas.

La modelacin de la turbina hidrulica estar basada en la constante de


tiempo del agua.

El sistema de regulacin de velocidad ajustado ser probado en el sistema de


9 barras del IEEE.

Mediante el diagrama de polos y ceros as como la respuesta en el dominio


del tiempo, se presentarn las caractersticas dinmicas de la planta.
XX

JUSTIFICACIN DEL PROYECTO

El efecto de los sistemas de regulacin de velocidad y turbinas hidrulicas en


generadores sincrnicos y la disponibilidad de herramientas computacionales para
anlisis de estado dinmico posibilitan el estudio de ndices de estabilidad de
sistemas de sistemas dinmicos incorporados a generadores sincrnicos de
centrales hidroelctricas de gran potencia.

El programa computacional DIgSILENT Power Factory dispone de mdulos de


estabilidad de pequea seal que permiten obtener la respuesta del sistema de
regulacin de velocidad, turbina hidrulica y del generador en conjunto tanto en el
dominio del tiempo como de la frecuencia. Las respuestas en estos dos dominios
deben ser contrastadas con indicadores establecidos por la normativa del IEEE.

El desarrollo de sistemas digitales de control de velocidad reproduce la funcionalidad


de los sistemas analgicos cuyos modelos estn siendo incorporados a la lista
estandarizada del IEEE, y que deben ser analizados con las herramientas
computacionales disponibles en la actualidad
CAPTULO I
1. INTRODUCCIN

1.1 ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA [1], [2],


[3]

El estudio de estabilidad de un Sistema Elctrico de Potencia (SEP) sin duda es el


campo ms fascinante y complejo de la ingeniera elctrica, ya que comprende desde
el diseo del sistema, diseo de sus protecciones y los respectivos elementos de
control. Mantener en sincronismo el sistema ante los distintos eventos que pueden
presentarse en su operacin (variacin de carga, prdida de una lnea de
transmisin, salida de un generador, entre otros) es el problema a resolverse en un
SEP en vista de que a medida que evoluciona, su control se hace cada vez ms
complejo, obligando a que los generadores trabajen cerca de los limites de
estabilidad.
Debido a que un sistema opera bajo un esquema de crecimiento de la demanda,
obliga a que la capacidad de un SEP, de mantenerse estable, se mantenga en
continua investigacin, por esta razn ingenieros y matemticos han desarrollado
distintas teoras sobre estabilidad y distintos medios para simular un SEP y prevenir
un resultado fatal frente a perturbaciones de magnitud.

Definicin de estabilidad de un sistema elctrico de potencia

Un sistema elctrico de potencia est en estado estable cuando los parmetros de


sus principales variables elctricas tambin lo estn o se encuentran dentro de los
lmites aceptables de operacin. Tambin se puede decir que un SEP est en
estado estable, si cuando sufre una perturbacin desde un estado operativo
aceptable es capaz retornar a su estado inicial en un tiempo prudencial.

Un SEP puede llegar a ser inestable de diferentes formas dependiendo de la


configuracin y del modo de operacin que tenga el sistema. Tradicionalmente el
problema de estabilidad ha estado en mantener el sincronismo. Este aspecto de la
2

estabilidad viene dado por el dinamismo que tiene el ngulo del rotor y por la relacin
ngulo-carga.

La inestabilidad tambin puede ser alcanzada sin perder el sincronismo, por ejemplo
un sistema generador conectado a un motor de induccin a travs de una lnea de
transmisin puede llegar a ser inestable debido a un colapso de voltaje.

En los estudios de estabilidad se analiza el comportamiento de un sistema elctrico


de potencia frente a transitorios de larga duracin como el caso de un cambio de la
carga elctrica, donde el sistema debe de adaptarse a la nueva condicin de
equilibrio. Adems debe ser capaz de soportar perturbaciones de naturaleza severa
como un cortocircuito, prdida de carga elctrica de grandes magnitudes o salidas de
unidades de generacin.

Los estudios de estabilidad de un sistema elctrico ms comunes, son:

-Estabilidad de ngulo
-Estabilidad de voltaje
-Estabilidad de frecuencia

En la figura 1.1 se indica la clasificacin de los estudios de estabilidad ms comunes


de un sistema elctrico de potencia.
3

Estabilidad de un Sistema de
Potencia

Habilidad de mantenerse en un punto de operacion


Equilibrio entre fuerzas opuestas

Estabilidad de Estabilidad de Estabilidad de


ngulo frecuencia voltaje

Habilidad de mantener el sincronismo Habilidad de mantener el voltaje en un


Balance del torque en los generadores Estabilidad de rango aceptable
frecuencia Balance de potencia reactiva
(Gran Seal)
Estabilidad Estabilidad de Voltaje ante
Transitoria grandes perturbaciones
Corto Plazo Largo Plazo (Gran Seal)
-Grandes
Perturbaciones -Severos cambios -Frecuencia del --Grandes Perturbaciones
Perodos superiores a los -Grandes Voltajes, sistema uniforme. -Eventos de swicheo
10s -Dinamismos del -Dinamismo del -Dinamismo de los ULTC
sistema rpidos y sistema lento -Coordinacin de Protecciones
lentos -Tiempo de estudio
-Tiempo de estudio de varios min.
Estabilidad de de algunos min.
pequea seal Estabilidad de Voltaje ante
pequeas perturbaciones
(Pequea Seal)

Inestabilidad No Inestabilidad -Estabilidad marginal, reserva de Q


oscilatoria oscilatoria -Relacin P/Q V

-Insuficiente torque -Insuficiente torque de


sincronizante amortiguamiento
-Inestable accin del control

Modos entre Modos entre Modos de Modos de


Modos locales
reas mquinas control torsin

Figura 1.1 Clasificacin de la estabilidad

El presente proyecto tiene como objetivo el anlisis de estabilidad de pequea seal


que ocurre dentro del estudio de estabilidad del ngulo del rotor.

1.1.1 ESTABILIDAD DE NGULO

En este tipo de estudio se analiza el comportamiento del ngulo del rotor de una
determinada mquina con respecto a una mquina de referencia luego de ocurrida
una perturbacin. Este ngulo es una funcin del balance entre la potencia mecnica
y la potencia elctrica que existe en cada generador del sistema. Para determinar la
relacin entre el ngulo interno del generador y la potencia suministrada se requiere
establecer un modelo que permita visualizar los parmetros de los elementos que
4

intervienen. El modelo ms simple contiene generador, lnea de transmisin y motor


sincrnico, como se indica en la figura 1.2.

G M
xG xL xM

Figura 1.2 Diagrama unifilar del sistema de potencia

La ecuacin (1.1) relaciona la transferencia de potencia activa desde el generador al


motor y el ngulo entre los rotores de las respectivas mquinas sincrnicas.



(1.1)

Donde:
: son los voltajes internos del generador y motor respectivamente
: la sumatoria de las reactancias del sistema.
: la diferencia entre los ngulos internos del motor y generador

Como se puede observar la ecuacin (1.1) es altamente no lineal, por lo que una
variacin en la potencia elctrica se transforma llevando a la aceleracin o
desaceleracin de los rotores de las mquinas de acuerdo a las leyes dinmicas de
cuerpos rotativos. Si un generador tiene una velocidad angular alta, la diferencia
angular de su rotor frente a una mquina con velocidad angular ms lenta, aumenta,
y es lo que puede llevar a perder el sincronismo.

En la figura 1.3 se indica el comportamiento del ngulo del rotor ante una variacin
de carga. Como se puede observar la variacin de potencia elctrica produce
oscilaciones alrededor del punto de operacin, cuyo amortiguamiento depende de las
caractersticas del sistema y de los elementos de control de la mquina sincrnica.
5

Figura 1.3 Oscilacin de potencia de un generador

La prdida de estabilidad se puede ver reflejada en un incremento en las oscilaciones


de ngulo de las mquinas con respecto a una tomada como referencia. Estas
oscilaciones se las conoce como oscilaciones electromecnicas debido a que afectan
tanto a variables mecnicas en los ejes de las mquinas (velocidad, torque, ngulo)
as como variables elctricas (potencia activa y reactiva, ngulos elctricos,
frecuencia).

Para concebir la naturaleza de los problemas de estabilidad angular se la clasifica en


dos categoras:

-Estabilidad de pequea seal


-Estabilidad transitoria

1.1.1.1 Estabilidad de pequea seal [1], [2]

Este tipo de estabilidad est dada por el sistema cuando es capaz de mantener el
sincronismo bajo pequeas perturbaciones que generalmente se presentan en las
condiciones de operacin relacionadas con variaciones de carga y de generacin.
6

En este estudio solamente se consideran aquellas perturbaciones que puedan ser


linealizadas a la vez que puedan ser aproximadas al comportamiento real del
sistema.

Para analizar la estabilidad de pequea seal se considera que existe un nico


generador que provee de energa a un sistema elctrico. Para el anlisis se
necesitan las ecuaciones elctricas de la mquina y la ecuacin relacionada a su
comportamiento mecnico, dada por la formulacin de Newton aplicada a un cuerpo
giratorio (1.2):



(1.2)

Donde:
= Constante proporcional a la inercia de la mquina
= ngulo interno del generador
= Coeficiente de torque de amortiguamiento
= Potencia mecnica
= Potencia elctrica
= Velocidad del generador

La inestabilidad de pequea seal puede ser producida de dos formas

-Incremento de las oscilaciones del rotor debido a falta de torque de


amortiguamiento
-Incremento del ngulo del rotor debido a falta de torque sincronizante

El torque de amortiguamiento determina la rapidez con la que disminuye la amplitud


de las oscilaciones, el mismo que est determinado por componentes mecnicas:
prdidas por friccin del viento y fricciones viscosas; y, componentes elctricas:
devanados de amortiguamiento, cargas dinmicas, entre otras. Normalmente el
7

torque de amortiguamiento es pequeo y positivo, no obstante puede hacerse


negativo por la presencia de los reguladores de voltaje, provocando que la amplitud
de las oscilaciones crezca, tal como se indica en la figura 1.4.

Figura 1.4 Naturaleza de la respuesta frente a pequeas perturbaciones con


regulador de voltaje de campo

En cambio el torque sincronizante es encargado de mantener unidos elctricamente


a los generadores dentro de un SEP. En la estabilidad de pequea seal, el torque
sincronizante est relacionado con la frecuencia de las oscilaciones de potencia,
matemticamente es la pendiente en el punto de operacin de la curva - potencia
ngulo. Si el torque sincronizante es pequeo o negativo produce una inestabilidad
no oscilatoria es decir el ngulo del rotor se incrementa como lo indica la figura 1.5,
considerando el voltaje de campo constante.
8

Figura 1.5 Naturaleza de la respuesta frente a pequeas perturbaciones con voltaje


de campo constante

La estabilidad de pequea seal puede ser local o global dependiendo del lugar
donde comenz a existir la falta de torque sincronizante.

a) Modos entre reas: estas oscilaciones ocurren cuando un grupo de


generadores de un rea del sistema presenta una oscilacin en oposicin a
otro grupo de generadores en otra rea, los cuales estn unidos a travs de
una lnea de transmisin que constituye un enlace dbil. Puede ser una
interconexin de dos pases o regiones. Estas oscilaciones se encuentran en
el orden de 0,2 a 0,7 Hz.

b) Modos locales: una oscilacin de este tipo ocurre cuando una central o parte
del sistema oscila contra otras mquinas de una misma rea. Estas
oscilaciones se encuentran entre 0,8 y 1,8 Hz.

c) Modos entre mquinas: estas oscilaciones ocurren en una central elctrica y


los generadores que en esta existen comienzan a oscilar unos con otros, sin
que el resto del sistema se vea afectado. Estas oscilaciones se encuentran
entre el orden de 1,5 a 3 Hz y dependen de las caractersticas de la central.
9

d) Modos de control: este tipo de oscilaciones son generadas por los propios
sistemas de control de cada generador. Su frecuencia de oscilacin es mayor
a 4 Hz.

e) Modos de torsin: estas oscilaciones son producidas por los elementos


compensadores de la red o los elementos de control de red con los modos
naturales mecnicos de las turbinas. Su frecuencia de oscilacin est entre
los 10 y 46 Hz.

1.1.1.2 Estabilidad Transitoria

En estabilidad transitoria las perturbaciones son ms severas y se presentan en


condiciones de falla, como por ejemplo: prdida de carga o generacin, y depende
del estado inicial de operacin del sistema. Este estudio se realiza mediante
mtodos de simulacin con tiempos de estudio superiores a los 10 s.

1.1.2 ESTABILIDAD DE VOLTAJE

En estudios de estabilidad de voltaje, las variables a ser consideradas son los


voltajes en cada una de las barras del sistema luego de una perturbacin, la cual
puede ser local o en el sistema. Si es local el sistema no sentir el impacto de
inestabilidad, sin embargo si la inestabilidad afecta al rea, sta deber ser
desconectada del resto del sistema como una accin preventiva. El voltaje muchas
veces se ve afectado por varios factores como el aumento paulatino de la carga,
eventos de swicheo, entre otros, donde la carga juega un papel importante dentro de
este tipo de estabilidad.

1.1.3 ESTABILIDAD DE FRECUENCIA

En este estudio se analiza la capacidad de un sistema elctrico de mantener la


frecuencia dentro de un rango aceptable de operacin luego de una perturbacin que
ocurre por el desequilibrio generacin carga. Cuando las perturbaciones son de
10

gran envergadura pueden provocar la salida de las unidades de generacin o de la


carga con el fin de mantener la estabilidad en todo el sistema.

La estabilidad de frecuencia puede ser de corto plazo o de largo plazo, dependindo


del tipo de control que se aplique para una determinada perturbacin que ocurra en
el sistema.

1.2. CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE ESTABILIDAD DE


SISTEMAS DINMICOS [1], [3]

Como se mencion la estabilidad de un sistema es la capacidad que tiene para


retornar de un punto inestable por as llamarlo a un punto estable, el cual se lo
considera como referencia del sistema. Dependiendo de la ubicacin del estado x y
su trayectoria hacia el estado inicial indicara el tipo de estabilidad que se estara
considerando, de acuerdo a esto se dan las siguientes definiciones:

es estable si hay un con las siguientes


1) Un estado de equilibrio
propiedades: Para todo , , hay un , tal que si
,
de modo que
para todo
2) Un estado de equilibrio es asintticamente estable si ste es estable y hay
un , tal que adems
como
3) Un estado de equilibrio es globalmente asintticamente estable si es
como
estable y con un estado arbitrario inicial

La primera definicin dice: que el estado de equilibrio es estable si la trayectoria


total de es muy cercana al estado de equilibrio con algn pequeo , si el
estado inicial es definido lo bastante cerca del estado de equilibrio. Para un
estado asintticamente estable, cuando converge al estado de equilibrio cuando
, es decir si todos los polos de la funcin de transferencia estn a la izquierda
del plano s. Un estado de equilibrio es globalmente asintticamente estable cuando
converge al punto del estado inicial .
11

Estos conceptos de estabilidad son llamados internos ya que representan las


propiedades del estado de un sistema. En la literatura de ingeniera elctrica algunas
veces la estabilidad la definimos como estabilidad marginal y la estabilidad
asintticamente estable como estabilidad.

En la figura 1.6 se encuentran expuestas las definiciones mencionadas.

Inestable

Estable
1
Asintticamente
0 Estable

Globalmente
asistoticamente
estable

Figura 1.6 Conceptos de estabilidad

1.2.1 ECUACIN DE ESTADO

Las ecuaciones que definen el comportamiento de un sistema elctrico de potencia


son ecuaciones diferenciales que requieren de una metodologa para efectuar un
anlisis ms real de los sistemas. De la teora de ecuaciones diferenciales ordinarias
se conoce que los coeficientes tienen repercusin en la solucin de un sistema de
ecuaciones y es por esta razn que una modelacin as no podra ser considerada
como exacta.
El modelado de sistemas mediante variables de estado es una metodologa muy
comn, caracterizada por definir al sistema mediante entradas y cuyas salidas estn
dadas en funcin de las entradas, como se muestra en la figura 1.7.
12


Z(t)
Cambios en los
Cambios en la parmetros
entrada
U(t) Y(t)
Sistema
Seal de entrada Seal de salida

Figura 1.7 Modelacin de un sistema mediante variables de estado

Para el anlisis de un sistema utilizando esta metodologa, las condiciones de


entrada se suponen constantes y la dinmica del sistema es representada mediante
un modelo de variables de estado. El proceso dinmico puede ser alterado por
cambios en sus parmetros.

A un sistema dinmico se lo puede representar por una serie de ecuaciones


diferenciales de orden n, en la cual el tiempo es una variable independiente del
mismo. El sistema de ecuaciones diferenciales puede ser representado en forma
matricial de primer orden, con el nmero de ecuaciones igual al de las variables de
estado del sistema, utilizando diagramas de bloques mediante el uso de funciones de
transferencia.

Considere un sistema representado por los vectores de la ecuacin diferencial de la


forma general (1.3):
(1.3)

Donde x es un n-vector que describe el estado del sistema y u es la entrada, tambin


representada en forma vectorial. Estas son las seales externas que influyen en el
comportamiento del sistema. La variable del tiempo es denotada con la letra t y la
derivada de la variable de estado n con respecto al tiempo por , si las derivadas de
las variables de estado no son independientes del tiempo la ecuacin puede ser
expresada de la forma dada en la ecuacin (1.4):
13

(1.4)

Las variables de salida pueden ser observadas y analizadas de la misma forma:


(1.5)

Donde el vector y es el vector de salidas, y g es el vector de las funciones no lineales


relacionadas a las funciones de estado y a la variables de salida, ecuacin (1.5).

1.2.2 LINEALIZACIN DE UN SISTEMA NO-LINEAL

Un sistema es no lineal cuando a partir de un cambio en la excitacin se obtiene una


respuesta variable a la salida del sistema.
y
df
dx x0

y0

x0 x

Figura 1.8 Representacin de un elemento no-lineal

Un sistema no-lineal puede ser linealizado cerca al punto de operacin, donde los
cambios de pequea magnitud que se generan alrededor de dicho punto son
pequeos.
(1.6)
(1.7)

Dichas variaciones alrededor del punto deben cumplir con las ecuaciones (1.4) y
(1.5) respectivamente.
(1.8)
(1.9)
14

Si las variaciones son pequeas, se las puede expresar en trminos de la expansin


en series de Taylor, despreciando los trminos de orden superior, para obtener la
linealizacin del sistema como:





(1.10)









(1.11)


Expresada de una manera simplificada las ecuaciones (1.10) y (1.11)


respectivamente, se tiene:
(1.12)
(1.13)
Dnde:
= Variacin del vector de estado
= Variacin del vector de entrada
= Variacin del vector de salida
A = Matriz de estado
B = Matriz de entrada
C = Matriz de salida
D = Matriz de transmisin directa

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (1.12) y (1.13) se obtienen


las ecuaciones de estado en el dominio de la frecuencia (1.14) y (1.15):

(1.14)
(1.15)
15

En la figura 1.9 se representa el diagrama de bloques de la matriz de estado, donde


se indica la funcin de transferencia del sistema. Las condiciones iniciales son
asumidas como cero.

Una solucin de las ecuaciones de estado puede ser obtenida resolviendo y


evaluando .

D
. +
u + x 1 I x + y
B s C
+

Figura 1.9 Diagrama de bloques de la representacin de espacio de estado.

Rescribiendo la ecuacin (1.14)


Por lo tanto


(1.16)

Y para la salida

(1.17)

Aplicando la transformada de Laplace a y se obtienen dos componentes, una


que depende de las condiciones iniciales y la otra de las entradas. Estos son las
16

transformadas de Laplace de las componentes de estado libre, estado cero y los


vectores de salida.

1.3 VALORES Y VECTORES PROPIOS DE LA MATRIZ DE ESTADO

1.3.1 VALORES PROPIOS

En los estudios de estabilidad de sistemas dinmicos surge el problema de


encontrar, los vectores escalares y los vectores derechos para una solucin no
trivial ( ) tales que cumplan la ecuacin (1.18).
(1.18)

Para saber si la ecuacin (1.18) tiene solucin, se la puede plantear de la forma


(1.19):
(1.19)

Si la ecuacin se transforma en una ecuacin homognea, la cual tiene solucin


nica , esto ocurre cuando el  ; este caso no interesa. El valor se
dice Valor Propio de la matriz si cumple la ecuacin (1.20).

(1.20)

A la ecuacin (1.20) se la conoce como la ecuacin caracterstica de la matriz . Las


n soluciones de son los valores propios de , cuyas propiedades son:

El nmero de valores propios es igual al nmero de estados del sistema.


Los valores propios representan los modos naturales de oscilacin de un
sistema y caracterizan su respuesta temporal frente a una pequea
perturbacin.
Para un sistema estable todos los valores propios tiene parte real y parte
imaginaria.
17

Los valores propios son la parte exponencial de la solucin de la ecuacin diferencial


que describe el sistema, por lo que se puede decir que estos determinan su
estabilidad, por esta razn su importancia. En la figura 1.10 se representan las
distintas respuestas asociadas a los valores propios que se pueden obtener de un
sistema. Como se puede observar los valores propios pueden ser reales o
imaginarios, cuando son imaginarios presentan dos partes conjugadas, los valores
propios del semiplano izquierdo son respuestas consideradas estables, mientras que
los valores propios del semiplano derecho indican que el sistema es inestable.

Figura 1.10 Respuesta a los distintos valores propios que puede tener un sistema.

1.3.1.1 Valores propios reales

Un valor propio real corresponde a un modo no oscilatorio, este puede ser positivo o
negativo:
Un valor propio real negativo representa un decaimiento del modo.
Un valor propio positivo representa una inestabilidad aperidica.

1.3.1.2 Valores propios complejos

Un valor propio complejo aparece siempre en pares conjugados y cada par


corresponde a un modo de oscilacin donde:
18

La parte real ser una medida del amortiguamiento del modo:


1. Una parte real negativa representa una oscilacin amortiguada
2. Una parte real positiva representa una oscilacin que incrementa en
amplitud
La parte imaginaria da una medida de la velocidad angular de oscilacin
que el modo presenta
Dado el valor propio:
(1.21)
Se tiene que:
= Frecuencia natural de oscilacin
= Porcentaje de disminucin de la amplitud de la oscilacin del modo

Para un modo de oscilacin debidamente representado por un valor propio complejo,


su frecuencia de oscilacin y amortiguamiento estn dadas por las ecuaciones (1.22)
y (1.23):


(1.22)


(1.23)

El amortiguamiento determina la velocidad de decaimiento de la amplitud de la


oscilacin.

1.3.2 VECTORES PROPIOS

1.3.2.1 Vectores propios derechos

Si es un valor propio de la matriz y si es el vector no nulo tal que


entonces se dice vector propio derecho de correspondiente al valor propio . Los
vectores propios tienen la forma:





19

1.3.2.2 Vectores propios izquierdos

Por conveniencia se asume que los vectores propios son normalizados. De esta
manera se obtiene:
(1.24)
Donde son los vectores propios izquierdos.

1.4 MATRICES MODALES

El vector propio izquierdo o derecho correspondiente a un diferente valor propio son


ortogonales en otras palabras si no es igual a se tendr que:
(1.25)

El vector propio est determinado solo por un mltiplo de un escalar, sta es una
prctica comn para normalizar estos vectores tanto que como se indica en la
ecuacin (1.26):
(1.26)

Para continuar con las propiedades de la matriz es conveniente introducir las


matrices modales (1.27) y (1.28):
(1.27)
(1.28)

La relacin existente entre las ecuaciones (1.18) y (1.26) puede ser rescrita de la
siguiente forma:
(1.29)
 (1.30)
Dnde:
= Matriz diagonal que contiene los valores propios de la matriz A
Despejando la matriz diagonal de la ecuacin (1.29), se tiene:

(1.31)
20

1.5 MOVIMIENTO LIBRE DE UN SISTEMA DINMICO

El movimiento libre de un sistema dinmico est dado cuando la entrada del sistema
es cero, de ah que la ecuacin solo depende de las condiciones iniciales, y la
ecuacin de estado se reduce a la expresin (1.32):

(1.32)
Como se puede analizar, el problema es: como el cambio de las derivadas de las
variables de estado es linealmente dependiente de los cambios de las variables de
estado, en otras palabras es ver como cada una de las variables de estado influyen
directamente en el movimiento del sistema.

Para eliminar el acoplamiento entre las variables de estado se introduce un nuevo


vector que est relacionado con el vector de las variables de estado, por lo tanto la
ecuacin (1.31) queda de la forma de las ecuaciones (1.33) y (1.34):
(1.33)
(1.34)

La nueva ecuacin de estado puede ser escrita como:


(1.35)

Introduciendo la ecuacin (1.35) en la ecuacin (1.31) se obtiene un sistema de


ecuaciones de primer orden desacoplado:
(1.36)

Tambin puede ser expresada en trminos de variables de estado y valores propios


(1.37)

La ecuacin (1.35) es una ecuacin diferencial de primer orden cuya solucin es


(1.38)
21

Donde es la condicin inicial del el valor

Retomando la ecuacin (1.33), la respuesta en trminos del vector de estado inicial


es:



(1.39)


(1.40)
De la ecuacin 1.39:

(1.41)

Esto implica que:


(1.42)

Condiciones iniciales en t=0:


(1.43)

Utilizando el trmino que representa la magnitud de la excitacin del i-


simo modo resultado de las condiciones iniciales, la ecuacin (1.40) puede ser
escrita de la forma (1.44):
(1.44)

En otras palabras el tiempo de respuesta de la i-sima variable de estado est dado


por la expresin (1.45):
(1.45)
22

1.6 MODOS, SENSITIVIDAD Y FACTORES DE PARTICIPACIN

1.6.1 MODOS

La respuesta del sistema como ya se mencion pude ser expresada en trminos de


los vectores de estado y del vector de transformacin z, como se define en la
ecuacin (1.39) , donde son las variables originales de
la ecuacin de estado, designadas para representar al sistema dinmico. Las
variables , son la transformacin de las variables de estado tal que cada
variable est asociada con un nico modo, en otras palabras cada variable esta
directamente relacionada con un modo.


(1.46)

(1.47)

La ecuacin (1.46) contiene los vectores propios derechos que dan los modos de
operacin, y relaciona la actividad de las variables de estado cuando un modo
particular es excitado. Por ejemplo, el punto de actividad de la variable de estado
en el i-simo modo es dado por el elemento del vector propio derecho.

Las magnitudes de los elementos de proporcionan el grado de actividad de la


variable de estado n en el i-simo modo y el ngulo de los elementos dan los
desplazamientos de fase de las variables de estado con respecto al modo.

Los vectores propios izquierdos identifican que combinacin de las variables de


estado originales muestran solamente el i-simo modo. De tal modo que el k-simo
elemento del vector propio derecho mide la actividad de la variable en el i-
simo modo, y el k-simo elemento del vector propio izquierdo pondera la
contribucin de esta actividad al i-simo modo.
23

1.6.2 SENSITIVIDAD

Se analiza la sensitividad de los valores propios de la matriz de estado, para ello se


parte de la ecuacin (1.18) que contiene los valores y vectores propios de una matriz
de estado.

Para el anlisis de sensitividad de la ecuacin de estado se deriva con respecto al


elemento de la matriz :



 (1.48)

Multiplicado por y tomando en cuenta que y se puede


simplificar la ecuacin (1.48) a:

Todos los elementos de la derivada  son cero excepto para el elemento en la


k-sima fila y j sima columna que es igual a 1, por lo tanto se tiene:


(1.49)

De esta manera la sensitividad del valor propio al elemento de la matriz de


estado es igual al producto del elemento del vector propio izquierdo y el elemento del
vector propio derecho.

1.6.3 FACTOR DE PARTICIPACIN

Uno de los problemas en usar los vectores propios izquierdo y derecho


individualmente para identificar la relacin entre los estados y los modos, es que los
24

elementos de los vectores propios son dependientes de las unidades y el


escalamiento asociados a las variables de estado. Como una solucin a este
problema, se propone la matriz de participacin P que combina los vectores propios
derecho e izquierdo, segn se muestra en la ecuacin (1.50), como una medida de la
relacin entre las variables de estado y los modos.


o


(1.50)

1.7 CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

Como se analiza en la seccin 1.2.2, existe una relacin entre la entrada y el estado,
y el estado y la salida. En general estas medidas indican como el i-simo modo es
excitado por las entradas y observado en las salidas del mismo. Se analiza los
criterios para determinar la controlabilidad y la observabilidad de los sistemas
dinmicos, as como las medidas de controlabilidad y observabilidad de los modos de
oscilacin.

La controlabilidad y la observabilidad estn enfocadas a analizar los modos de


oscilacin de un sistema dinmico con el objetivo de determinar la ubicacin de los
controladores y las seales para el diseo eficiente de los lazos de control.

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo si se puede llevar de cualquier


estado inicial a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin
restricciones, es un intervalo de tiempo finito.

Se dice que un sistema es observable en el tiempo si, con el sistema en el estado


es posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida
durante un intervalo de tiempo finito.
25

1.7.1 CONTROLABILIDAD

Considere la ecuacin de entrada del sistema (1.51):

(1.51)

Se dice que el sistema es controlable si es posible construir una seal de control sin
restricciones tal que transfiera cualquier estado inicial a cualquier estado final en un
intervalo de tiempo finito. Si todos los estados son controlables, se dice que el
sistema de estado es completamente controlable.

Para desarrollar la condicin de controlabilidad completa de un estado se parte de


que el estado inicial es el origen del espacio de estado y que el tiempo inicial es cero
.
La solucin de la ecuacin 1.51 es


(1.52)

Aplicando la condicin de estado recin establecida se obtiene:

o bien


(1.53)

Donde:




(1.54)

Sustituyendo la ecuacin anterior en la ecuacin (1.53) se obtiene:



(1.55)
26

Definiendo

 (1.56)

As la ecuacin (1.55) se convierte en



(1.57)


(1.58)

Si el sistema es completamente controlable, entonces, dado cualquier estado inicial


, la ecuacin (1.58) debe satisfacerse. Es decir el rango de la matriz n x n
(1.59)
sea n.
Esta matriz se la conoce como matriz de controlabilidad.

Otra forma de conocer la controlabilidad de un sistema es a partir de la


transformacin a variables z de la ecuacin (1.12), utilizando los conceptos de
vectores derecho donde la ecuacin se tiene:

(1.60)

La ecuacin de estado en la forma desacoplada puede ser escrita de la siguiente


forma:
(1.61)

Dnde:
(1.62)
Donde se obtiene las siguientes conclusiones, si la i-sima fila de la matriz es
cero, no existe ningn efecto de las entradas en el i-ensimo modo. En tal caso, el i-
simo modo se lo considera como incontrolable ya que depende exclusivamente de
los vectores de estado.
27

1.7.2 OBSERVABILIDAD

Se dice que un sistema es completamente observable si el estado se determina


a partir de las observaciones de durante un intervalo de tiempo finito .
Por lo tanto, el sistema es completamente observable si todas las transiciones del
estado afectan eventualmente a los elementos del vector de salida. El concepto de
observabilidad es muy importante porque, en la prctica, la dificultad que se
encuentra en el control mediante la realimentacin del estado es que algunas de las
variables de estado no son accesibles para la medicin directa por lo que se hace
necesario estimar las variables de estado no medibles para construir las seales de
control.
Para analizar la observabilidad se considera el sistema sin excitacin como el que se
obtiene mediante las ecuaciones:
(1.63)
(1.64)
El vector de salida es



(1.65)

Remitindose a la ecuacin (1.54) se obtiene:



(1.66)

Si el sistema es completamente observable entonces debe cumplir que la matriz


(1.67)
sea de rango n.
Esta matriz se la conoce como matriz de controlabilidad.

Otra manera de determinar si un sistema es observable es partir del cambio a


variable Z, de la ecuacin (1.13), donde queda:
(1.68)
La ecuacin de estado anterior en forma desacoplada puede ser escrita como en la
ecuacin (1.69):
28

(1.69)
Donde
(1.70)

En la ecuacin (1.69) la i-sima columna de la matriz determina si la variable


contribuye en la salida. Si la columna es cero se considera que el modo es
inobservable.

1.7.3 MEDIDAS DE CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DE LOS


MODOS DE OSCILACIN [6], [7]

El objetivo de analizar la observabilidad y controlabilidad de los sistemas dinmicos


es determinar la ubicacin de los controladores y el diseo de los lazos de control.
La informacin acerca de la controlabilidad y observabilidad de los modos de
oscilacin se obtienen en base a: la medida geomtrica relacionada con la prueba de
los vectores propios de Popov Belevich Hautus, por sus siglas PBH, y la otra es la
medida basada en residuos. Ambas medidas son utilizadas en la seleccin de las
seales tanto de entrada como de salida del sistema regulador que permitirn el
amortiguamiento de las oscilaciones principalmente las interrea. Estas medidas de
controlabilidad y observabilidad permiten la seleccin de las variables de entrada y
salida que mayor impacto tienen en el modo en el cual se desea amortiguar con el
uso de un controlador global como un PSSs Multibanda [6].

1.7.3.1 Medida geomtrica

Considerando el sistema dinmico linealizado dado por las ecuaciones 1.12 y 1.13,
con los valores propios de todos diferentes, y es el vector propio izquierdo
correspondiente a , definido en 1.3.2.1, entonces el i-simo modo de no es
controlable si y  son ortogonales.
La controlabilidad de un modo de oscilacin de un sistema vara dependiendo del
ngulo entre el vector propio izquierdo correspondiente y la matriz de entradas del
sistema, por lo tanto, el coseno de este ngulo sirve como medida de controlabilidad.
29

Entonces, la Medida Geomtrica de Controlabilidad para el i-simo modo en un


sistema de mltiples entradas se define matemticamente como:



(1.71)

Relacionando la dualidad entre la controlabilidad y la observabilidad en los sistemas


lineales, se puede decir que el i-simo modo no es observable si y son
ortogonales. La observabilidad de un modo de oscilacin vara en relacin al angulo
entre el vector derecho correspondiente y la matriz de salidas del sistema y por lo
tanto el coseno de este ngulo sirve como medida de la observabilidad del modo.
Entonces, la Medida Geomtrica de Observabilidad para el i-simo modo en un
sistema de mltiples entradas se define como:


(1.72)

Donde:
j- sima columna de la matriz de entradas del sistema
Vector propio izquierdo asociado al i-simo modo vector
k- sima fila de la matriz de salidas del sistema
Vector propio izquierdo asociado al i-simo modo vector
Valor absoluto y norma euclidiana

El ndice de observabilidad calculado en (1.72), interpreta geomtricamente la


observabilidad como el coseno del ngulo entre los vectores y . Si el coseno es
cercano a cero indica que los vectores y son ortogonales, con lo que se tiene
un pequeo aporte del modo en la salida, caso contrario si el coseno es cercano a
uno la contribucin del modo en la salida es alto.

Otra forma de analizar la contribucin que tiene un modo es con la Medida


Geomtrica Conjunta de Controlabilidad y Observabilidad; y, se la define como se
muestra en la ecuacin (1.73). Si esta medida es diferente de cero se puede tener el
control del i-simo modo usando la entrada y la salida . Las entradas y salidas
30

para el diseo del lazo de control son aquellas en las que se obtiene el mayor rango
de . Si ese valor se obtiene con y que corresponden a la misma
componente del sistema, entonces el i-simo modo puede ser amortiguado usando
un esquema de control local. Por lo contrario si las seales estn asociadas a
diferentes componentes del sistema, es necesario un esquema de control global.

(1.72)

1.7.3.2 Medida con base en Residuos

Otra medida de controlabilidad y observabilidad modal es con base en residuos.


Para ello se considera las ecuaciones (1.12) y (1.13) con sus respectivos valores
propios, todos diferentes, cuya funcin de transferencia est dada por la ecuacin
(1.17).


(1.73)

 (1.74)
 (1.75)

Donde es el polinomio caracterstico del sistema. La medida de controlabilidad


en base a residuos se define de la siguiente forma:

(1.76)
(1.77)
(1.78)
 (1.79)

Donde:
Norma de Frobenius
Por lo anterior la Medida Conjunta de Observabilidad y Controlabilidad se define
como:
(1.80)
31

La controlabilidad y observabilidad del i-ensimo es casi nula cuando todos los


elementos de tienen un cero cercano a .

Las medidas de controlabilidad y observabilidad descritas en las ecuaciones (1.72) y


(1.80) estn relacionadas directamente con la Matriz de Residuos del sistema lineal
. Considerando que puede ser expresada, segn la Seccin 1.4, y
remplazando en la ecuacin (1.74) se tiene las ecuaciones (1.81) a (1.83):

 (1.81)
  (1.82)
  (1.83)
Donde:

Con lo que las ecuaciones se pueden escribir:

 (1.84)

Donde


Donde es la matriz de residuos asociada al i-ensimo modo. Por lo que la Medida


Conjunta de Observabilidad y Controlabilidad definida por la ecuacin (1.80) puede
ser expresada por la ecuacin (1.85):

 (1.85)

Donde:
j- sima columna de la matriz de entradas del sistema
Vector propio izquierdo asociado al i-simo modo vector
32

k- sima fila de la matriz de salidas del sistema


Vector propio izquierdo asociado al i-simo modo vector

Medida con base en Residuos de Controlabilidad

Para el i-simo modo de la ecuacin (1.76) se puede rescribir considerando un par


de valores propios complejos conjugados y con sus
correspondientes vectores propios izquierdos y en
trminos de las entradas del sistema, con lo que la ecuacin (1.86) expresa la
controlabilidad en base a residuos.





(1.86)

Medida con base en Residuos de Observabilidad

Para el i-simo modo de la ecuacin (1.76) se puede rescribir considerando un par


de valores propios complejos conjugados, con sus correspondientes vectores propios
derechos y en trminos de las entradas del sistema,
con lo que la ecuacin de Observabilidad en base a residuos queda de la forma dada
por la ecuacin (1.87).


(1.87)

Donde * representa el conjugado transpuesto de la componente del vector propio.

En este captulo se ha referido a la representacin y anlisis de un sistema dinmico


y algunas tcnicas de anlisis lineal que permiten el estudio de estabilidad de
pequea seal de un sistema dinmico. En la tabla 2.1 se presenta un resumen de
los mtodos de anlisis y sus principales caractersticas.
33

Tabla 1.1: Mtodos de anlisis de estabilidad


Mtodo Caractersticas Ecuaciones
Se basa en el estudio de los valores propios y vectores
propios del sistema, permitiendo el anlisis del Ecuaciones
Anlisis Modal amortiguamiento y la frecuencia de amortiguamiento de los desde la 1.12 a
modos oscilatorios correspondientes a los valores propios del la 1.45
sistema.
Factores de Se basa en los vectores propios, ya que permite relacionar las
Ecuacin 1.50
participacin variables de estado con los modos de oscilacin del sistema.

Esta medida relaciona las entradas del sistema con los modos
Medida
de oscilacin mediante el coseno del ngulo conformado
Geomtrica de Ecuacin 1.71
entre los vectores izquierdos y la matriz de entradas del
Controlabilidad
sistema.
Esta medida relaciona las salidas del sistema con los modos
Medida
de oscilacin mediante el coseno del ngulo conformado
Geomtrica de Ecuacin 1.72
entre los vectores derechos y la matriz de entradas del
Observabilidad
sistema.
Esta medida relaciona las entradas con los modos de
Medida con Base oscilacin del sistema mediante un valor directamente
en Residuos de proporcional a la norma Frobenius del producto entre los Ecuacin 1.76
Controlabilidad valores propios izquierdos correspondientes y la matriz de
entradas del sistema
Esta medida relaciona las salidas con los modos de oscilacin
Medida con Base
del sistema mediante un valor directamente proporcional a la
en Residuos de Ecuacin 1.78
norma Frobenius del producto entre los valores propios
Observabilidad
derechos correspondientes y la matriz de salidas del sistema

1.8 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ [4],[8]

Un sistema de control es estable si cumple con la condicin que todos sus polos en
lazo cerrado estn en el semiplano izquierdo del plano s. La ecuacin (1.88)
representa la funcin de transferencia de un sistema de control lineal donde el
polinomio debe tener los trminos ordenados en potencias decrecientes de s,
Condicin necesaria pero no suficiente para que el sistema sea estable.
(1.88)

Donde a y b son constantes y mn.


34

El criterio de Routh Hurwitz permite determinar el nmero de polos en lazo cerrado


en el semiplano derecho del plano s sin necesidad de factorizar el polinomio.

Arreglo de Routh

Para aplicar este criterio se debe considerar al denominador como un polinomio


ordenado como se indica en la ecuacin (1.89)
.
(1.89)

Los coeficientes del polinomio deben ordenarse en filas y columnas, segn el


siguiente arreglo:




 (1.90)
   
   
    
    

Donde

Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, entonces existe al menos una raz
imaginaria o con parte real positiva. El criterio de Routh Hurwitz establece que el
35

nmero de races con parte real positiva, es igual al nmero de cambios de signo de
la primera columna.

Condicin necesaria y suficiente de estabilidad de Routh establece que:


Un sistema es estable si y solamente si todos los elementos de la primera columna
del arreglo de Routh son positivos.

1.9 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE [4],[8]

Una funcin de transferencia senoidal puede representarse mediante dos graficas


distintas: Una que ofrece la magnitud vs la frecuencia y la otra que muestra el angulo
de fase (en grados) vs la frecuencia. Ambas se grafican en escala logartmica.

La representacin comn de la magnitud logartmica G(j) es  , en


donde la base del logaritmo es 10. La unidad que utiliza est magnitud es el decibel
(dB). Ver la figura 11.

Figura 1.11 Diagrama de Bode


36

Las definiciones para determinar la estabilidad mediante los diagramas de bode son:

Valor mximo de Resonancia ( ): Determina una medida de las oscilaciones del


sistema en lazo cerrado. Para un sistema de segundo orden, se tiene la ecuacin
(1.91):
(1.91)


para
para

Frecuencia de resonancia ( ): Es la frecuencia donde ocurre el mximo valor de


resonancia. Este valor de frecuencia se obtiene para valores entre ;
esta dado por la ecuacin (1.92)

(1.92)

Ancho de Banda (BW): Est definido para un sistema a lazo cerrado como una
medida de la posibilidad que tiene el sistema reproducir fielmente, una seal de
entrada. Se puede medir como la frecuencia a la cual la magnitud de la respuesta
frecuencial est 3 dB por debajo de su valor a baja frecuencia.

Figura 1.12 Ancho de banda

Frecuencia de corte ( ): Es la frecuencia en la cual la magnitud de la respuesta en


frecuencia est 3 dB debajo del valor en la frecuencia w = 0. Figura 1.13
37

Figura 1.13 Frecuencia de corte

Margen de Fase: Es el retardo de fase adicional en la frecuencia de la ganancia de


cruce que se requiere para llevar al sistema de fase mnima a la frontera de la
inestabilidad. La frecuencia de Ganancia de cruce es la frecuencia en la cual la
magnitud es 0 dB.

Margen de Ganancia: Es el recproco de la Magnitud en la frecuencia de cruce de la


fase. Esta frecuencia es donde el ngulo de fase f = 180, entonces:

Figura 1.14 Diagrama de Bode Sistema estable e inestable


38

Como se detalla en la Figura 1.10 un sistema es estable cuando el margen de fase y


de ganancia es positivo. Un sistema es inestable cuando el margen de fase y de
ganancia es negativo.

1.10 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST [4],[8]

El criterio de estabilidad de Nyquist de un sistema de control con realimentacin


simple como el de la figura 1.15, se obtiene analizando las races de la ecuacin
caracterstica (1.93).

Figura 1.15 Sistema de control de lazo cerrado

(1.93)

Para que el sistema sea estable, todos los ceros de deben de estar localizados
en el semiplano izquierdo del plano s. Las races pueden estar en el
semiplano derecho.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia lazo abierto


con el nmero de ceros (Z) y polos (P) de la ecuacin caracterstica
que se encuentra en el semiplano derecho del plano s. Donde
ecuacin caracterstica est dada por la ecuacin (1.94)

(1.94)
39

Criterio de estabilidad de Nyquist

Un sistema de control con realimentacin simple es estable si y solamente si, en el


contorno en el plano no rodea el punto (-1+j0), cuando el nmero de polos
de en la parte derecha del plano s es cero (Sistema de fase mnima).

Un sistema de control con realimentacin simple es estable si y solamente si, en el


contorno el nmero de rodeos al punto (-1+j0) en el sentido anti horario es igual al
nmero de polos con partes reales positivas.
40

CAPTULO 2
2 MODELO DE UN GENERADOR SINCRNICO CON
SISTEMA DE REGULACIN DE VELOCIDAD Y
TURBINA HIDRULICA

El generador es el elemento ms importante de un sistema elctrico de potencia ya


que es el encargado de proveer la potencia necesaria a la carga, por tal motivo
requiere de un sistema de control, que asegure la generacin de potencia elctrica
de la manera ms eficiente y confiable, dentro de los lmites de voltaje y frecuencia
permitidos por los entes reguladores.

En la figura 2.1 se detallan los elementos principales de control y generacin de


potencia, a este tipo de control se le conoce como control de potencia-frecuencia, en
el cual intervienen algunos elementos como el control automtico de generacin
(AGC) que es muy utilizado en determinados generadores del sistema elctrico de
potencia para mantener la frecuencia del sistema estable ante las variaciones de la
demanda de potencia elctrica.

Sistema Elctrico
Potencia de intercambio -Cargas
AGC -Sistema de transmisin
Frecuencia
-Otros generadores

Sistema suministrador de
energa

Cambiador de Regulador de Vlvulas


Turbina Generador
velocidad velocidad compuertas

Velocidad

Figura 2.1 Diagrama del sistema de control y generacin de potencia

Se hace un anlisis del generador hidroelctrico, turbina hidrulica y sistema


regulador de velocidad, para la comprensin de cada uno de estos elementos y el
papel que desempean dentro del estudio de estabilidad.
41

2.1 REPRESENTACIN DEL GENERADOR SINCRNICO EN


VARIABLES DE ESTADO [4], [1]

Un generador es un dispositivo que convierte la energa mecnica a energa


elctrica. Este proceso se lo conoce como conversin electromecnica, que involucra
un campo magntico que acta como intermediario en este proceso, ya que el
principio de funcionamiento de un generador est basado en la ley de induccin
electromagntica de Faraday.

Un generador sincrnico est formado por dos partes importantes, el rotor y el


estator. El rotor o campo es la parte mvil, cuya bobina se excita mediante la
inyeccin de corriente continua para producir un campo elctrico. Existen dos tipos
de rotor: Generadores de rotor liso que generalmente se utilizan para centrales cuya
velocidad es relativamente alta y Generadores de polos salientes para velocidades
bajas. El estator es en donde se produce la induccin del campo elctrico y por ende
de la energa elctrica. Est formado por un ncleo de lminas de hierro con ranuras
en donde van alojados los devanados trifsicos distribuidos en forma sinusoidal.

Los devanados del generador estn distribuidos a lo largo del estator formando pares
de polos y separados entre ellos , la relacin que existe entre el nmero de
polos y la velocidad de funcionamiento de un generador es la frecuencia a la que
este estar generando cuya relacin est dada por:




(2.1)

2.1.1 REPRESENTACIN DEL MODELO CLSICO DEL GENERADOR [1], [5]

El modelo clsico de un generador de rotor cilndrico consta de una fuente interna,


una reactancia y una resistencia de armadura, para un generador de polos salientes
este est formado por la resistencia armadura, una reactancia del eje directo y otra
del eje de cuadratura y una fuente interna, como se indica en la figura 2.2.
42

xd Ra
Ie
E V 0

A) Modelo de rotor cilndrico

Ra Iq Ra
jEf = 1 Ldfif Id
3
Vd jXqIq Vq
jXdId

B) Modelo de Polos salientes

Figura 2.2 Circuitos equivalentes de un generador sincrnico.

Para estudios de estabilidad con un tiempo de anlisis pequeo, el circuito


equivalente de un generador sincrnico queda reducido a una fuente interna
constante, la potencia mecnica inyectada al generador tambin constante, una
reactancia cuya aproximacin para generadores de polos salientes es ignorar el
efecto de los polos salientes por la aproximacin de , con una resistencia de
armadura despreciable, acoplado a una barra infinita con lo que el voltaje y la
frecuencia son independientes de la potencia inyectada o extrada de la misma
durante una perturbacin.

En la figura 2.3 se indica el modelo de un generador para estudios de estabilidad.

V 0
xd
E

Figura 2.3 Representacin de un generador sincrnico en estudios de estabilidad

Donde:

(2.2)

43

La potencia compleja est dada por:





(2.3)

Con la resistencia del estator despreciable la potencia en el entrehierro es igual


a la potencia terminal en por unidad con lo que el torque en el entrehierro es igual a
la potencia en el entrehierro.
Por lo tanto:


(2.4)

Linealizando la ecuacin anterior cerca a un punto de operacin , se tiene:


(2.5)

Las ecuaciones de movimiento en por unidad estn dadas por:



(2.6)


(2.7)

Donde es la variacin de la velocidad en por unidad, es el angulo del rotor en


radianes elctricos, es la velocidad elctrica nominal del rotor en radianes por
segundo.
Linealizando la ecuacin (2.6) y sustituyendo el trmino de la ecuacin (2.5) se
obtiene:

(2.8)

Donde es el coeficiente de torque sincronizante y viene dado por:


(2.9)

44

Linealizando la ecuacin (2.7) se tiene:




 (2.10)

Escribiendo las ecuaciones (2.8) y (2.10) en forma matricial vectorial:





(2.11)

Esta ecuacin es de la forma . Los elementos de la matriz de estado A


dependen de los parmetros del sistema , , y de las condiciones de operacin
iniciales, representada por los valores y . Aplicando la transformada de Laplace
para obtener la representacin del generador conectado a una barra infinita en
variables de estado se obtiene:





(2.12)

Reorganizando:

(2.13)

La ecuacin caracterstica est dada por:


(2.14)

Esta es la forma general de la ecuacin caracterstica.

(2.15)
45

La figura 2.4 puede ser usada para describir la representacin de un generador


sincrnico para pequea seal.

Componente de torque
sincronizante
KS
Te
-
+ 1 r 0
Tm 2H s s
-

Componente de torque KD
amortiguador

Figura 2.4 Diagrama de bloques de un generador barra infinita

Donde:
= Coeficiente de torque sincronizante en p.u
= Coeficiente de torque de amortiguamiento en p.u
= Constante de inercia en Mw*s/MVA
= Variacin de la velocidad en p.u
= Variacin del ngulo del rotor en rad. elctricos
= Operador de Laplace
= Velocidad sincrnica en radianes elctricos/s

Por lo tanto, la frecuencia natural est dada por:


(2.16)

La variacin de amortiguamiento es:


(2.17)

46

De las ecuaciones (2.16) y (2.17) se observa que si el torque sincronizarte aumenta,


la frecuencia natural tambin lo hace en cambio el coeficiente de amortiguamiento
disminuye. Un incremento en el torque de amortiguamiento el amortiguamiento
tambin lo hace, mientras que un incremento de la inercia, decrece la frecuencia
natural y la variacin de amortiguamiento.

2.2 REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE REGULACIN DE


VELOCIDAD EN VARIABLES DE ESTADO [1], [4]

Los reguladores de velocidad o gobernadores juegan un papel importante dentro de


los centros de control y regulacin de energa de un sistema elctrico y es el
mantener la frecuencia del sistema estable. Para poder hacer esto posible se han
desarrollado varios conceptos de teora de control o sistemas de control.

Cuando la carga de elctrica suministrada un generador dentro de un sistema


elctrico de potencia aumenta o disminuye, por ende su potencia mecnica, el dficit
o excedente de potencia es entregada por la energa cintica almacenada en su
sistema rotativo. La reduccin de energa cintica causa que la velocidad de la
turbina y consecuentemente la frecuencia del generador disminuyan, este cambio es
monitoreado por el sistema de regulacin de velocidad, quien realiza acciones de
control en los inyectores de las turbinas para de esta manera la velocidad y la
frecuencia del generador retornen a la nominal.

En la figura 2.5 se muestra el regulador de velocidad de un generador sincrnico


aislado de la carga. Como se pude observar en este modelo no intervienen los
parmetros elctricos del sistema.
47

Vlvula Tm
Pm Pe
Vapor Agua Turbina G
Te
Gobernor Velocidad Carga
PL

Figura 2.5 Sistema de regulacin de velocidad de un generador aislado


Donde:
= Torque Mecnico
= Potencia mecnica
= Torque elctrico
= Potencia elctrica
= Carga elctrica

2.2.1 GOBERNADORES ISCRONOS

Este tipo de gobernadores son los ms sencillos que existen, debido a su


funcionamiento, ya que ajustan las vlvulas o compuertas de la turbina de tal manera
que la velocidad o la frecuencia del generador sean las nominales, por esta razn se
los conoce como gobernadores de velocidad constante, figura 2.6.

El principio de funcionamiento es en base a una seal de error de la velocidad,


comparando la velocidad medida y la de referencia, para luego esta ser amplificada e
integrada para producir una seal de control que acta sobre los inyectores o
compuertas de la turbina, dicha seal cambiara cuando el error de velocidad sea
cero, esto se debe a las caractersticas del control integral.

Compuerta

Agua / Vapor Pm Pe
Turbina G

r
Y
r 0
Integrador -K
48

Figura 2.6 Esquema de un regulador iscrono


Donde
 = Posicin de la compuerta
= Velocidad del rotor
= Potencia mecnica

Los cambios que se producen en la potencia de salida se ven reflejados en la


velocidad de la mquina, cuando existe un incremento de la potencia elctrica se da
una disminucin en la frecuencia, debido a la inercia del rotor del generador. Para
que retorne a su velocidad nominal, la potencia mecnica debe comenzar a aumentar
hasta conseguir que la velocidad sea la nominal. El valor de la potencia que se debe
aumentar es igual a la carga elctrica aumentada.

Figura 2.7 Respuesta de un generador con un regulador iscrono

Este tipo de generadores funcionan de una manera propicia cuando trabajan de


manera aislada o cuando en un sistema multimquina solo uno de los generadores
es el encargado de responder a los cambios de carga, ya que si todos lo hicieran el
sistema se volvera inestable, debido a que todos los generadores trataran de
compensar esa deficiencia de carga.
49

2.2.2 REGULADORES DE VELOCIDAD PARA TURBINAS HIDROELCTRICAS

Las turbinas hidrulicas tienen una caracterstica especial debido a la inercia del
agua. Un cambio en la posicin de la compuerta produce un cambio en la potencia
inicial de la turbina opuesto al deseado, por ello que para poder tener un control de
velocidad adecuado es necesario tener un lazo de retroalimentacin de la velocidad
en el control de apertura o cierre de la compuerta de la turbina.

2.2.2.1 Gobernadores con caractersticas de cada de velocidad

Cuando existe un sistema multimquina, los generadores iscronos no pueden ser


utilizados ya que cuando exista una variacin de carga en el sistema cada uno de
ellos tratara de llevar a la frecuencia del sistema a su propia velocidad de referencia,
producindose oscilaciones en el sistema. Por esta razn los reguladores de
velocidad estn diseados para permitir una disminucin de la accin de la
compuerta cuando exista un incremento de la carga con el fin de darle tiempo al
generador de alcanzar la potencia de salida requerida. La caracterstica de
decaimiento de la velocidad se obtiene adicionando un lazo de realimentacin al
integrador de la figura 2.5 como se muestra en la figura 2.8.

Compuerta
Agua / Vapor Pm Pe
Turbina G

r
Y
- r 0
Integrador K
-

Figura 2.8 Regulador de velocidad con cada de velocidad


50

El diagrama de bloques de la funcin de transferencia puede ser reducido tal como


se indica en la siguiente figura, la cual es tpica de un controlador proporcional con
una ganancia 1/R.

- 1
r K s Y
-

Figura 2.9 Diagrama de bloques con cada de velocidad.

1 1
r - R 1+sTG Y

Figura 2.10 Diagrama de bloques reducido.

Donde:




El estatismo R est dado a razn de la variacin de la velocidad o frecuencia para
cambiar la posicin de las compuertas o potencia de salida




 

Tpicamente, el valor del estatismo permanente para reguladores de turbinas


hidroelctricas se fija cerca del 5%, tal que para una variacin del 5% de la velocidad
cause un cambio del 100% en la posicin de la compuerta distribuidora, figura 2.11.
51

El estatismo permanente asegura un comportamiento equitativo de la carga elctrica


entre las unidades conectadas al sistema.

Frecuencia
Velocidad en vacio

0 = f0 f=

a plena carga

R=f/P
f=f-f0
P

1.0
Potencia de salida
posicin de la
vlvula

Figura 2.11 Caractersticas ideales de estado estable de un gobernador con cada


de velocidad.

2.2.2.2 Requerimientos de un regulador con estatismo transitorio

Para asegurar un comportamiento estable en el regulador de velocidad es necesario


retardar la accin de la compuerta hasta que la potencia de salida se equilibre. Esto
se consigue con un lazo de realimentacin que disminuya la ganancia transitoria. Por
lo tanto con ello se consigue un regulador con alto estatismo (baja ganancia) para
desviaciones de alta velocidad y el estatismo bajo (alta ganancia) en estado estable,
figura 2.12.
+ + Y
Velocidad de Servomotor
referencia
- -
r
+
RP
+

sTR

1+sTR
52

Figura 2.12 Regulador de velocidad con estatismo permanente.

Donde
 Estatismo permanente
 Tiempo de reajuste
 Estatismo transitorio

2.2.3 REGULADOR MECNICO HIDRULICO

Los reguladores de velocidad antiguos utilizaban el sistema mecnico hidrulico para


la regulacin de velocidad. Como se observa en la figura 2.13, la deteccin de la
velocidad, la realimentacin del estatismo permanente y las funciones de clculo son
realizadas a travs de componentes hidrulicas. Un amortiguador de aire se utiliza
para realizar la funcin de estatismo transitorio. Un arreglo de bypass es utilizado
para habilitar el amortiguador deseado.

Flyballs
Calibrador de estatismo
Transitorio Vlvula tipo aguja Varilla de Velocidad

d
Compensador
amortiguador Vlvula servo
piloto b
Calibrador de estatismo
Lento permanente
Rpido
Calibrador de velocidad

a Vlvula Piloto

Vlvula Rel

g Servomotor de la
compuerta
Figura 2.13 Esquema de un regulador mecnico hidrulico
para una hidroturbina.
53

La funcin de transferencia que relaciona al servomotor y la vlvula est dada por la


ecuacin (2.18).

(2.18)

La funcin de transferencia de la vlvula piloto y el servo piloto esta expresada en la


ecuacin (2.19).



(2.19)

Donde determina la relacin de la palanca de realimentacin y determina las


zonas de operacin de la vlvula piloto.
Relacionando las ecuaciones (2.18) y (2.19) se tiene.



(2.20)

Dnde:
= Ganancia del servo piloto
= Constante de tiempo vlvula piloto / servomotor

Asumiendo que el flujo de amortiguador a travs de la vlvula tipo aguja es


proporcional a la del compensador amortiguador, entonces la funcin de
transferencia queda:


(2.21)

Donde es el estatismo permanente y est dado por la relacin de la palanca, es


el tiempo de reajuste y esta dado por el tiempo de ajuste de la vlvula de aguja.
El agua es un fluido que no se comprime muy fcilmente, por tanto los movimientos
de las compuertas estn limitados. Un cierre muy rpido de las compuertas, puede
hacer que se rompan las tuberas de presin de los inyectores.
54

La figura 2.14 tiene incorporados los efectos de las bandas muertas, cuyas
magnitudes y ubicacin son muy difciles de determinar. Es por esta razn que los
efectos de las bandas muertas en estudios de estabilidad no son considerados.
Max. gate
Vlvula Rmax open position = 1
Banda piloto y Compuerta del
Muerta servomotor servomotor

+ + 1 1 1 g
Velocidad de
referencia
x 1+sTP
Ks s 1+sTG
- -
r Rmax close Min. gate
position = 0

+
RP
+ Estatismo Permanente

sTR

1+sTR
Estatismo transitorio

Figura 2.14 Regulador de velocidad para una turbina hidroelctrica

Parmetros
= Vlvula de tiempo y constante de tiempo del servomotor
= Ganancia del servo
= Constante de tiempo del servo
= Estatismo permanente
= Estatismo transitorio
= Tiempo de reajuste

Constantes

Max gate position = Lmite mximo de la posicin de la vlvula


Min gate position = Lmite mnimo de la posicin de la vlvula
 = Tasa mxima de la apertura de la vlvula
= Tasa mnima de la apertura de la vlvula

2.2.4 REGULADOR ELECTROHIDRULICO


55

Los reguladores de velocidad modernos son tipo electrohidrulicos ya que con esta
tecnologa consigue mejorar los tiempos de operacin, debido a que la comparacin
de velocidades, realimentacin del estatismo transitorio, estatismo permanente y
envi de las seales de control se realiza elctricamente, su dinmica de
funcionamiento es muy similar a la de un regulador de velocidad mecnico hidrulico.

2.2.5 REGULADOR DE VELOCIDAD CON CONTROL PROPORCIONAL


INTEGRAL Y DERIVATIVO (PID)

Algunos reguladores de velocidad modernos tienen las caractersticas de acciones


de control Proporcional Integral y Derivativa. De esta manera se consigue una
respuesta ms rpida del sistema reduciendo e incrementando la ganancia
transitoria. La accin derivativa es beneficiosa para la operacin aislada y
particularmente para plantas cuyo tiempo de arranque es o ms, figura 2.15.

Kp

+
Velocidad +

+

K1 +

Servo Servo
de ref.
- - s +
Piloto Compuerta

sKD

Rp

Figura 2.15 Regulador de velocidad con PID

Los valores tpicos son: , y , una alta ganancia derivativa o


un incremento en la ganancia transitoria resultan en excesivas oscilaciones y
probablemente el sistema se vuelva inestable. Por esta razn, la ganancia derivativa
se la considera cero con lo que el regulador se convierte en un regulador PI y este es
equivalente a un regulador mecnico hidrulico. Las ganancias proporcional e
56

integral podrn ser sintonizadas para obtener el estatismo transitorio y el tiempo de


reajuste deseado.

2.2.6 REGULADOR CON CONTROL DOBLE DERIVATIVO

Un regulador doblemente derivativo es una variacin del regulador con


caractersticas PID. Este regulador est formado por un trmino proporcional y dos
trminos derivativos para procesar la seal de error en la entrada. La suma de estos
tres trminos es luego integrada a la salida del controlador del gobernador. este
integrador final puede ser electrnico o hidrulico. El control doblemente derivativo
puede ser usado estratgicamente para obtener un pico de sobrevelocidad al
momento del arranque de la unidad, y esto resulta en un pequeo
sobredesplazamiento en el lmite de la posicin del actuador. Este controlador
tambin elimina los efectos producidos por el control proporcional y derivativo cuando
existe un cambio en la referencia. La sintonizacin tpica para un regulador
doblemente derivativo son: para la primera ganancia derivativa (similar al termino
proporcional de un regulador PID), la segunda ganancia derivativa (similar al termino
derivativo de un regulador PID), y en general la ganancia integral. El diagrama de
bloques tpicos para un regulador doblemente derivativo se muestra en la siguiente
figura.

Velocidad
+ de ref
+
r K2 s s
-
+

K1
+ +
Setpoint KT Turbina

+ + s
-

bp

Figura 2.16 Regulador de velocidad con doble derivativo


57

Donde:
= ganancia del primer trmino derivativo,
= ganancia del segundo trmino derivativo,
= ganancia integral total,
= estatismo permanente, .
= operador de Laplace

2.3 REPRESENTACIN DE TURBINAS HIDRULICAS EN


VARIABLES DE ESTADO

Las turbinas hidrulicas son las encargadas de transformar la energa cintica del
agua en energa mecnica, la cual posteriormente se transforma en energa elctrica
en los generadores.

Las turbinas hidroelctricas se clasifican de acuerdo al caudal del agua por ello se
han clasificado en dos tipos de turbinas de reaccin e impulso.
Turbinas de impulso.- se las conoce como Pelton, y son muy utilizadas en
grandes cadas de agua (mayores a 300 m) donde el flujo del agua no sufre un
cambio de presin importante al paso a travs del rodete.
Turbinas de reaccin.- son utilizadas para cadas de agua menores, en las que el
flujo del agua sufre un cambio de presin al paso a travs del rodete.

Las caractersticas transitorias de las turbinas hidrulicas estn determinadas por la


dinmica del flujo de agua en la tubera de presin. La conversin de flujo y altura a
potencia en la turbina involucra solamente relaciones no dinmicas.
Los modelos ms precisos de presin de agua y flujo en la tubera de presin son
aquellos que tratan el fenmeno como de ondas viajeras.

2.3.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA TURBINA HIDRULICA

Una turbina hidrulica est relacionada por las siguientes consideraciones:

La resistencia del agua es despreciable


58

La tubera de presin es inelstica y el agua es incomprensible


La velocidad del agua vara directamente con la apertura de la compuerta y
con la raz cuadrada del salto o altura neta del agua.
La potencia de salida de la turbina es proporcional al producto de la altura de
cada del agua y al volumen del flujo

En la figura 2.17 se encuentra el esquema de una planta hidroelctrica

Nivel de embalse

L
U
Generador

H Tubera de presin
Turbina

Compuerta

Figura 2.17 Esquema de una planta hidroelctrica

Las caractersticas de la turbina as como de la tubera de presin estn dadas por


tres conceptos bsicos

a. Velocidad del agua en la tubera de presin


b. Potencia mecnica de la turbina
c. Aceleracin de la columna de agua

Velocidad del agua en la tubera de presin

La velocidad del agua en la tubera de presin est dada por la ecuacin (2.22):

(2.22)
Donde
U = Velocidad del agua
59

= Constante de proporcionalidad
G = Posicin de la compuerta
H = Altura de cada del agua

Analizando para pequeos desplazamientos cercanos al punto de operacin de


estado estable.

(2.23)

Resolviendo la ecuacin diferencial cercana al punto de equilibrio donde H= , G=

y dividiendo para las condiciones iniciales



(2.24)

Donde el subndice o indica que es un valor de las condiciones iniciales, el prefijo


indica que existe una pequea variacin y las letras con nfasis - indica que estn
en valores base.

Potencia mecnica de la turbina

La potencia de una turbina hidrulica es directamente proporcional a la presin y al


caudal de agua.
(2.25)

Analizando para pequeos desplazamientos cercanos al punto de operacin de


estado estable.


(2.26)

Resolviendo la ecuacin diferencial cercana al punto de equilibrio donde ,


  y dividiendo para las condiciones iniciales obtiene:
60



(2.27)
de la ecuacin (2.24) se llega:
Sustituyendo



 (2.28)


Tambin se puede remplazar



(2.29)

Aceleracin de la columna de agua

Esta aceleracin se debe a la energa potencial, basada en la segunda ley de


Newton.

(2.30)

Donde:
= Densidad de la masa del agua
L = Longitud de la tubera de presin
A = rea de la tubera de presin
= Aceleracin debida a la gravedad
LA = Masa del agua dentro de la tubera de presin
= Cambio incremental de la presin sobre la compuerta de la turbina
t = Tiempo en segundos

La ecuacin de aceleracin (2.30) normalizada en por unidad (dividiendo por


)

(2.31)

61

Donde

(2.32)

La variable  , representa el tiempo que tarda el agua almacenada a una cierta


altura H en adquirir una velocidad U, a esta constante se la define como constante de
arranque del agua. El rango de valores tpicos de en una central a plena carga es
entre 0,5 y 4 segundos
La ecuacin (2.31) representa una caracterstica de las plantas hidroelctricas, que
indica que la aceleracin es negativa ante un cambio en la presin al final de la
tubera. Esto es debido a que se genera un vaco en el flujo del caudal de agua por la
tubera por la apertura o cierre de vlvula.
Las ecuaciones (2.24) y (2.31) pueden ser expresadas en funcin del cambio de
velocidad y la apertura de la compuerta.




(2.33)

Aplicando Laplace a la ecuacin anterior



(2.34)


Despejado


(2.35)

en la ecuacin de la potencia mecnica (2.29) se obtiene:


Remplazando



(2.36)


62

La ecuacin (2.36) representa la funcin clsica de transferencia de una turbina


hidrulica ideal, sin prdidas. Donde se aprecia que la potencia mecnica de la
turbina est directamente relacionada con el cambio de apertura o cierre de la
turbina.

2.3.2 TURBINA HIDRULICA NO IDEAL

Para el anlisis de una turbina real se consideran las prdidas en la turbina as como
en la velocidad del agua. La expresin
representa la variacin de la velocidad.



(2.37)



(2.38)
Donde:








Las variaciones de la velocidad para pequeas perturbaciones pueden ser


despreciadas ya que si el generador est acoplado a un sistema elctrico dichas
variaciones son insignificantes.
Por lo tanto, las ecuaciones quedaran


(2.39)


(2.40)

Remplazando las ecuaciones (2.39) y (2.40) en las ecuaciones (2.24) y (2.28)


respectivamente se obtiene la funcin de transferencia:
63



(2.41)

Los valores tpicos para una turbina ideal son

0.5 0 1
1.5 0 1

2.3.3 CARACTERSTICAS DE LAS TURBINAS HIDRULICAS

La funcin de transferencia de una turbina hidrulica presenta una caracterstica


especial, dada por un polo y un cero. El polo en el plano izquierdo determina que la
funcin de transferencia es estable, pero el cero en el lado derecho indica que las
condiciones iniciales de la potencia de salida presenta un cambio opuesto al de la
apertura de la vlvula de la turbina. Esto es debido a que el flujo de agua no cambia
inmediatamente, por efecto de la inercia del agua.

Usando el teorema de valor inicial en la ecuacin (2.41)

Teorema del valor final



64

Fig. 2.18: Respuesta de la turbina a la apertura de la vlvula


La figura 2.18 indica el comportamiento de la turbina ante la apertura de las vlvulas.
Como se puede apreciar el cambio de la posicin de la compuerta genera un cambio
opuesto en la potencia de salida de la turbina.
Este modelo es muy usado en la sintonizacin de los sistemas de control mediante
tcnicas de anlisis lineal. Debido a su simplicidad en este modelo estn embebidas
las caractersticas de respuesta de una turbina hidrulica.
La respuesta en el tiempo de la funcin de transferencia est dada por la ecuacin
(2.42):


(2.42)

2.4 MODELACIN DE LA PLANTA TURBINA HIDRULICA


REGULADOR DE VELOCIDAD - GENERADOR CON EL
PROGRAMA COMPUTACIONAL DIGSILENT POWER
FACTORY

Se analiza cada uno de los elementos que conforman el sistema de regulacin de


velocidad y turbina hidrulica. Para la modelacin de dichos elementos se utiliza el
65

programa computacional DigSILENT Power Factory, el cual cuenta con mdulos de


simulacin dinmica y transitoria para estudios de estabilidad, adems de las
funciones propias para dicho estudio como son: la comprobacin de las condiciones
iniciales del sistema en estudio, el flujo de potencia, la definicin de los tiempos de
simulacin, anlisis modal y la identificacin de parmetros.

Para la modelacin de la planta turbina hidrulica regulador de velocidad


Generador se utiliza una de las unidades de la Central Hidroelctrica Paute de la
Fase AB en el programa computacional DIgSILENT Power Factory.

2.4.1 CARACTERSTICAS DE LA CENTRAL HIDROELCTRICA PAUTE FASE


AB

La central Hidroelctrica Paute de la Fase AB cuenta con 5 generadores Siemens de


origen Alemn, cuyas caractersticas son idnticas. En las tablas 2.1, 2.2 y 2.3 se
detallan los parmetros elctricos y mecnicos de la misma.

Tabla 2.1: Caractersticas elctricas de una unidad de generacin de Paute AB


Parmetros elctricos
Potencia 111 MVA
Tensin Nominal 13,8 kV +5%
Corriente Nominal 4643,9 A
Frecuencia 60Hz
Factor de Potencia 0,9
Numero de fases 3
Clase de Aislamiento B
Numero de Polos 20
Conexin del estator Estrella
Velocidad de Rotacin 360 rpm
Reactancia del eje directo Xd [p.u] 1,09
Reactancia del eje de cuadratura [p.u] 0,74
Lmite de potencia reactiva mnima [MVAr] -60
Lmite de potencia reactiva mxima [MVAr] 60
Reactancia secuencia cero Xo [p.u.] 0,11
Reactancia secuencia negativa X2 [p.u.] 0,195
66

Parmetros elctricos
Resistencia secuencia negativa R2 [p.u.] 0,00042
Reactancia eje directo subtransitorio xd saturada [p.u.] 0,0975
Resistencia del estator [p.u.] 0,00284
Relacin de corto circuito 1,02
Constante de inercia H [MJ/MVA] 3,604
Constante de tiempo transitoria de eje directo Td, corto circuito [s] 2,257
Constante de tiempo subtransitoria de eje directo Td corto circuito [s] 0,026
Constante de tiempo subtransitoria de eje cuadratura Tq cortocircuito
0,038
[s]
Reactancia eje directo transitoria Xd [p.u.] 0,35
Reactancia eje directo subtransitoria Xd [p.u.] 0,0975
Reactancia eje cuadratura subtransitoria Xq [p.u.] 0,0975

Tabla 2.2: Caractersticas mecnicas de una unidad de generacin de Paute AB


Parmetros mecnicos y fsicos

Peso Radio
Rodete 14600 kg 1,815 m
Eje y Aux 20453 kg 0,39 m
Rotor 214000 kg 2,241 m

Tabla 2.3: Caractersticas fsicas de la tubera de la central Paute AB


Altura Total = 669 m
Longitud = 809,8 m
Radio de la tubera = 0,777 m
Eficiencia = 0,87

La Fase AB de la central Hidroelctrica Paute Molino se encuentra conectada al


sistema nacional interconectado a travs de dos transformadores de potencia cuyas
caractersticas se indican en la tabla 2.4.

Tabla 2.4: Caractersticas de los transformadores de Paute AB


Transformador 1 Transformador 2
Tipo Trifsico Tridevanado
Potencia 114 MVA 375
Voltaje primario 13,8 kV 138 kV
Voltaje secundario 138 kV 230 kV
Nm. de fases 3 3
67

Frecuencia 60 Hz 60 Hz
Xo 0,118 p.u 0,129

El modelo general de la planta a implementada en DIgSILENT Power Factory se


indica en la figura 2.19, y la tabla siguiente se detalla las caractersticas de la carga.

13.8 kV 138 kV 230 kV

G
Trans 1 Trans 2

Figura 2.19 Red de prueba


Tabla 2.5: Datos de generacin y carga con fp. 0.9 en atraso
Potencia [MVA] Potencia Activa [MW] Potencia Reactiva [MVAr]
Generador de Paute AB 111 99,9 48,38
Carga 1 [80%] 88,8 79,92 38,704
Carga 2 [10%] 8,88 7,992 3,8704

Donde la carga 2 es una carga adicional que posteriormente es usada para los
eventos de variacin de carga.

2.4.2 PROCEDIMIENTO PARA LA MODELACIN DE LOS ELEMENTOS DE


CONTROL DE LA PLANTA EN EL PROGRAMA DIGSILENT POWER
FACTORY

Para la modelacin de los elementos de control primero se debe obtener la


informacin del modelo a analizarse, una forma de obtener esta informacin es el
modelo provisto por el fabricante del equipo, otra son los equipos de investigacin
entre, ellos est el IEEE.

El modelo del elemento de control puede estar dado por ecuaciones diferenciales o
funciones de transferencia. Para el modelamiento de los elementos de control, el
programa contiene una herramienta de simulacin en lenguaje DSL, se parte de los
diagramas de bloques, que es la representacin disponible ms comn de los
68

dispositivos de control. Para el desarrollo de estos modelos DigSILENT Power


Factory tiene dos formas de implementacin de los modelos de control:

Desarrollo a travs del cdigo del lenguaje de simulacin DSL


Desarrollo grfico empleando bloques predefinidos en el programa

La diferencia est en que en la segunda forma no se requiere de un desarrollo en el


lenguaje DSL, ya que las ecuaciones estn inmersas en los diagramas de bloques de
la biblioteca del programa.
Una vez que se tiene la informacin del modelo de control a implementarse en una
mquina sincrnica se debe crear un Modelo Compuesto (Composite Model), que es
una herramienta utilizada para administrar los elementos asociados en el
funcionamiento del generador y hace referencia al marco compuesto (Composite
Frame), la cual es una estructura donde se definen las interfaces o vas de
comunicacin de las distintas seales o bloques dentro del Modelo Compuesto. En
las figuras 2.20, 2.21 y 2.22 se puede observar lo antes expuesto.

U
Power
Regulador de
System
Voltaje
Stabilizer
(VCO) P
(PSS)
Generador
(Elm Sym)

Regulador de
Turbina
velocidad
(PMU)
(PCO)
f

Figura 2.20 Representacin del modelo compuesto

Para crear el modelo compuesto se debe de ubicar en la base de Datos, se


selecciona el rea (Grid) donde est el generador, luego crear un nuevo objeto, el
cual despliega un men de seleccin de elementos donde se selecciona Modelo
Compuesto para la creacin del mismo.
69

Figura 2.21 Seleccin del modelo compuesto


Luego de esto se despliega otro men para la seleccin del marco compuesto, en el
submen seleccionar se escoge de la biblioteca el Marco o Frame, el cual es una
interfaz entre los distintos elementos de un generador, ya que este contiene los slots
que componen el modelo compuesto. En la figura 2.22 se puede observar el men de
seleccin del Composite Frame.

Figura 2.22 Seleccin de los slots

Una vez seleccionado el Frame se procede a seleccionar los elementos asociados al


generador, en la fila que contiene sym Slot se selecciona el generador al cual se
implementan los elementos de control. Para el anlisis de estabilidad de pequea
seal de sistemas de regulacin de velocidad solo se implementa el regulador de
velocidad. En este proyecto se analiza a la unidad de Paute con modelo de regulador
70

de velocidad pcu_IEEEG3, el cual est definido en la biblioteca de DIgSILENT Power


Factory.

2.4.2.1 Caractersticas principales del regulador de velocidad IEEEG3

El sistema de regulacin de velocidad IEEEG3 est formado por los siguientes


bloques: Banda Muerta, vlvula piloto, vlvula distribuidora y servomotor de
inyectores e inyectores controlados por el regulador. El servomotor de compuertas
puede ser limitado para cambios de grandes excursiones de velocidad. Sin embargo,
la realimentacin de cada transitoria reduce la probabilidad de limitacin por
velocidad de cambio en anlisis de estabilidad. Existen lmites de posicin que
corresponden a los extremos de apertura de los inyectores.

2.4.3 SINTONIZACIN DE LOS SISTEMAS REGULADORES DE VELOCIDAD

Para la sintonizacin de los reguladores de velocidad se utiliza la tcnica de


estimacin de parmetros, que consiste en determinar los parmetros mediante
minimizacin del error entre la respuesta que genera el sistema y la respuesta de un
modelo de referencia, en este caso es un sistema de segundo orden. Para ello se
debe tomar en consideracin 2 puntos importantes:

Operacin estable bajo la condicin de sistema aislado u operacin aislada


Velocidad de respuesta aceptable para tomar y rechazar carga bajo
operacin normal del sistema

Bajo la condicin de isla lo recomendable es calibrar las constantes de estatismo


transitorio y tiempo de reajuste en funcin de las constantes del agua y la
inercia del generador. Las ecuaciones (2.43), (2.44) muestran la relacin indicadas [9].

 (2.43)

  (2.44)

71

Adicionalmente, la ganancia del servomotor debe ser sintonizada lo ms alta


posible. Con la correcta calibracin de estas constantes en el regulador de velocidad,
se asegura un buen funcionamiento en la condicin de isla, que es la condicin ms
crtica.

Para una buena estabilidad del control de velocidad en modo aislado la sintonizacin
del regulador de velocidad muestra un conflicto para cambios rpidos de carga bajo
operacin sincrnica. Para cambios rpido de carga lo deseable es que el regulador
tenga tambin un cambio rpido, sin embargo, si la respuesta es muy rpida causa
una inestabilidad de frecuencia.
Para la segunda condicin, cuando el sistema se encuentra en la condicin de toma
y rechazo de carga dentro de un sistema elctrico, la sintonizacin bajo las
condiciones de las ecuaciones (2.43) y (2.44) puede causar que la respuesta sea
muy lenta. En este caso lo recomendable es que el tiempo de reajuste sea menor
a 1,0, en lo posible alrededor de 0,5 s.
Para el correcto funcionamiento del regulador de velocidad bajo estas condiciones se
aconseja usar el bypass del estatismo transitorio como:
- Con el estatismo transitorio sin bypass las ecuaciones deben satisfacer los
requisitos para condiciones en condicin aislada
- Con el estatismo permanente con bypass el tiempo de reajuste toma un
valor reducido a fin de que las velocidades de respuesta sean aceptables para
tomas de carga.

Un mtodo conveniente para analizar los efectos de las variaciones de estos


parmetros en la estabilidad de oscilaciones de frecuencia es mediante el anlisis de
los valores propios que describen el comportamiento del sistema.
En la figura 2.23 se muestra la respuesta del generador ante la variacin de los
principales parmetros que influyen en la calibracin de un sistema regulador de
velocidad. Se realiza una prueba de variacin de +10% de la potencia de referencia
(psetp) en el regulador de velocidad IEEEG3. Los parmetros que se variaran son el
estatismo transitorio , tiempo de reajuste y la ganancia del servomotor .
72

1.008 8.418 s
1.007 p.u.
8.518 s
1.006 p.u.
1.006
8.718 s
1.005 p.u.
9.218 s
1.004 p.u.
1.004

9.618 s
1.004 p.u.
1.002

1.000

0.998
-0.1000 11.920 23.940 35.960 47.980 [s] 60.000
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=1.5)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=2.5)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=5.705)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=10)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=15)
PAUTE_AB: Velocidad, Estado Estable

Figura 2.23 Velocidad del generador en la prueba de +10% de psetp y con variacin
de .
En la figura 2.23 se puede ver que mientras ms pequeo es el parmetro la
respuesta del regulador de velocidad es ms rpida, por lo que el sistema comienza
a oscilar, pero a medida que este aumenta la respuesta es ms lenta y el sistema
comienza a ser ms amortiguado.

Lo recomendable es que la respuesta del sistema se asemeje a la de un sistema de


segundo orden amortiguado. En la tabla 2.6 se indican los efectos que tiene la
variacin del parmetro en los modos de oscilacin, para ello se utiliza la
herramienta de anlisis modal del programa computacional DIgSILENT Power
Factory.

Tabla 2.6: Efectos de la variacin del tiempo de reajuste en el regulador de


velocidad de un sistema aislado.
Parmetros del regulador Modos
Ks Delta Tr 4 5 6 7 8 Frec Hz Amort Frec Hz Amort
5 0,3957 1,5 -3,973 -1,112 -0,047 + 0,415i -0,047 + 0,415i -0,293 0,066 0,113
5 0,3957 2,5 -3,818 0,772 -0,124 + 0,349i -0,124 + 0,349i -0,334 0,056 0,335
5 0,3957 5.705 -3,702 -0,439 + 0,407i -0,439 + 0,407i -0,171 + 0,124i -0,171 + 0,124i 0,065 0,733 0,020 0,812
5 0,3957 10 -3,666 -0.446 + 0,495i -0.446 + 0,495i -0,140 + 0,033i -0,140 + 0,033i 0,079 0,669 0,005 0,973
5 0,3957 15 -3,65 -0.446 + 0,527i -0.446 + 0,527i -0,19 -0,068 0,084 0,646
73

La tabla 2.6 contiene los valores propios asociados con la variacin de .


Se nota que mientras ms bajo es este parmetro, el amortiguamiento tambin lo es.
Ntese adems que el amortiguamiento puede llegar a tomar su mximo valor
alrededor del valor dado por la ecuacin (2.43) para un sistema aislado. La
frecuencia en cambio contina subiendo a medida que aumenta , por lo que se
podra decir que el parmetro est relacionado con el amortiguamiento de este
modo de oscilacin, que repercute en el amortiguamiento del sistema aislado.
En la figura 2.24 se muestra el efecto que tiene la variacin del el estatismo
transitorio en la prueba de variacin de +10% de la potencia de referencia psetp.

1.008
6.818 s
1.006 p.u.
7.118 s
1.006 p.u.
1.006 7.418 s
1.005 p.u.
8.018 s
1.005 p.u.

1.004

10.018 s
1.004 p.u.
1.002

1.000

0.998
-0.1000 8.9200 17.940 26.960 35.980 [s] 45.000
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.20)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.25)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.30)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.35)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.45)
PAUTE_AB: Velocidad, Estado Estable

Figura 2.24 Velocidad del generador en la prueba de +10% de psetp y con variacin
del estatismo transitorio

En la figura 2.24 se puede ver que la variacin del estatismo transitorio, tiene un
comportamiento similar al tiempo de reajuste , mientras ms pequeo es la
velocidad de respuesta del regulador de velocidad es ms rpida, por lo que el
generador tiene un amortiguamiento bajo, es decir el sistema es ms oscilatorio,
pero a medida que est aumenta la respuesta es ms lenta y el sistema es mucho
ms amortiguado.
74

En la tabla 2.7 se encuentran tabulados los modos relacionados a la variacin del


estatismo transitorio .

Tabla 2.7: Efectos de la variacin del estatismo transitorio en el regulador de


velocidad de un sistema aislado.
Parmetros del regulador Modos
Ks Delta Tr 4 5 6 7 8 Frec Hz Amort Frec Hz Amort
5 0,2 5,705 -3,019 -0,151 + 0,593i -0,151 + 0,593i -0,212 + 0,069i -0,212 + 0,069i 0,094 0,247 0,011 0,951
5 0,25 5,705 -3,163 -0,229 + 0,555i -0,229 + 0,555i -0,206 + 0,086i -0,206 + 0,086i 0,088 0,381 0,014 0,923
5 0,3 5,705 -3,327 -0,304 + 0,509i -0,304 + 0,509i -0,198 + 0,102i -0,198 + 0,102i 0,081 0,513 0,016 0,889
5 0,35 5,705 -3,513 -0,376 + 0,457i -0,376 + 0,457i -0,185 + 0,115i -0,185 + 0,115i 0,073 0,635 0,018 0,849
5 0,45 5,705 -3,951 -0,507 + 0,346i -0,507 + 0,346i -0,155 + 0,129i -0,155 + 0,129i 0,055 0,826 0,021 0,769

Con los datos anteriores se puede notar que a medida que aumenta el estatismo
transitorio la velocidad de respuesta del sistema tambin lo hace, esto se puede
concluir analizando los modos asociados a esta variacin. El amortiguamiento de los
modos 5 y 6 aumenta haciendo que el sistema sea ms amortiguado, mientras la
frecuencia disminuye; no obstante este efecto es contrario para los modos 7 y 8,
donde la frecuencia aumenta y el amortiguamiento decae desde un amortiguamiento
alto hacia uno amortiguamiento que sin embargo no es tan bajo.

El efecto que tiene la variacin del estatismo transitorio se podra decir que ayuda al
aumento del amortiguamiento del sistema acompaado de una disminucin en el
tiempo de establecimiento del sistema. En la figura 2.25 se observa el efecto que
tiene el sistema ante la variacin de la constante de tiempo del servomotor .
75

1.00625
10.518 s
1.005 p.u.

9.418 s
1.00500 1.005 p.u.

1.00375
9.618 s
1.004 p.u.

1.00250

1.00125

1.00000

0.99875
-0.1000 8.9200 17.940 26.960 35.980 [s] 45.000
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tg=2.5)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tg=5.0)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tg=10)
PAUTE_AB: Velocidad, Estado Estable

Figura 2.25 Velocidad del generador en la prueba de +10% de psetp con variacin
de la constante de tiempo del servomotor

La variacin de la ganancia del servomotor tiene un comportamiento similar al de


las otras dos variables es decir, a medida que aumenta el sistema se amortigua
pero no tan rpidamente como en los dos casos anteriores. En la tabla 2.8 se
encuentran tabulados los valores propios asociados al cambio de .

Tabla 2.8: Efectos de la variacin ganancia del servomotor en el regulador de


velocidad de un sistema aislado
Parmetros del regulador Modos
Ks Delta Tr Modo 4 Modo 5 Modo 6 Modo 7 Modo 8 Frec Hz Amort Frec Hz Amort
2,5 0,3957 5,705 -2,558 -0,326 + 0,346i -0,326 + 0,346i -0,175 + 0,133i -0,175 + 0,133i 0,055 0,686 0,021 0,796
5 0,3957 5,705 -3,702 -0,439 + 0,407i -0,439 + 0,407i -0.171 + 0,124i -0,171 + 0,124i 0,065 0,733 0,020 0,812
10 0,3957 5,705 -9,923 -0.533 + 0,418i -0.533 + 0,418i -0.170 + 0,120i -0,170 + 0,120i 0,067 0,787 0,019 0,817

En la tabla 2.8 se puede notar que la variacin en este parmetro influye en la


rapidez con la que acta la vlvula del servomotor y esta constante de tiempo est
asociada con el modo 4. Su influencia dentro del sistema es casi imperceptible ya
que este parmetro no acta sobre un modo oscilatorio.
76

Se puede observar que los modos 5, 6, 7 y 8 ante esta variacin mantienen su


frecuencia y amortiguamiento casi estables, por esta razn el sistema tiene una
respuesta casi imperceptible cuando se vara este parmetro.

2.5 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, VARIABLES DE ENTRADA


Y SALIDA DE LA PLANTA

En la figura 2.77 se indica el modelo compuesto de la planta implementada en


DigSILENT Power Factory, donde se puede observar todas las variables de entrada y
salida de los distintos interfaces de los elementos de control asociados al generador.
w(1)

pg

ui
ur
i_i

fe i_r
ie
u
u(1)

0
1
c urgn 2 0

3
4
5 1 a

6
0
vco slot
E lmVco*
ve

1 0 ps i e 7
2 pg 8 2 b
3 1 a qg 9
pss slot upss
4 10
E lmPss*
5 2 b
6 a 11 3 c 0
b 7 3 c b 12 1
c 8 c 13 0 2 i 1:bus 1
3
x m dm 1 4
5
2 6
7 ps i e
a 3 8
pt

9 Qs um :bus 1
b 4 10
0 0 11
fe 1 c 5 sym S lot12
E lmSym*
2 1 pturb 13

ps c o 3 2 a d 6 14
pturb 4 3 b 15
5 4 c e 7 16
6 pcu Slot 17 b
E lmPcu*
c 7 5 d f 8 18 c
d 8 6 e 19 d
e 9 7 f g 9
f 10 8 g 20 e
g 11 h 10 22 g
h 12 9 h 23 h

xmt
cosn
sgnn

pgt
pgt(1..
xme

Figura 2.26 Modelo compuesto de la planta


77

En las tablas 2.9 y 2.10 se encuentran descritas las principales variables de entrada y
salida del generador, para el modelo compuesto de la planta.

Tabla 2.9: Variables de entrada del generador


Variables de entrada

Ve Voltaje de excitacin
pt Potencia de la turbina

Tabla 2.10: Variables de salida del generador


Variables de salida
S Potencia aparente
q Potencia reactiva total
p Potencia activa total
pgt Potencia elctrica
U Voltaje terminal
I Corriente elctrica
w Velocidad
fe Frecuencia elctrica
ie Corriente de excitacin
cosn Factor de potencia nominal
pset Potencia activa de operacin
sgn n Potencia aparente nominal total
xmt Torque mecnico
xe Torque elctrico

En la figura 2.27 se muestra el diagrama de funciones de transferencia del regulador


de velocidad IEEEG3 implementado en DigSILENT Power Factory con el nombre de
pcu_IEEEG3.
78

DIgSILENT
pcu_IEEEG3: IEEE Type 3 Speed-Governing Model

pgt
0
sgnn
1
cosn
2

psco
3

psetp pref K
4
Sigma

Uo Pmax 0
1
Turb(1) pt
2 0
Pturb
5
w - dw 1/K {1/(1+sT)} {1/s} at a23(1+(a11-a13a21/a23)sTw)/(1+a11sTw) pturb
3
Tg Tp a11,a13,a21,a23,Tw
-
wo

Uc Pmin

K
Sigma

ksT/(1+sT)
delta,Tr

Figura 2.27 Diagrama de la funcin de transferencia del regulador de velocidad


IEEEG3
En la tabla 2.11 se indican las variables de entrada y salida del regulador de
velocidad IEEEG3 implementado en DIgSILENT Power Factory:

Tabla 2.11: Variables de entrada del regulador de velocidad pcu_IEEEG3


Nombre Descripcin
Variables de entrada
Pgt Potencia elctrica
sgnn Potencia nominal aparente
cosn Factor de potencia
psetp Seal paso de potencia
W Velocidad
Variables de salida
Nombre Descripcin
pt Potencia elctrica de la turbina
pturb Potencia mecnica de la turbina

En la tabla 2.12 se encuentran descritos los parmetros del regulador de velocidad


IEEEG3 y sus rangos de calibracin.
79

Tabla 2.12. Descripcin, valores y rangos de parmetros de las variables del


pcu_IEEEG3 para el sistema aislado
Parmetros Rango de
Descripcin
Fase AB Parmetros
Caracterstica de regulacin permanente 0,05 0 < < 0,1
Tg Constante de tiempo del servomotor de compuerta 0,2 4*< < 1,0
Tp Constante de tiempo de la vlvula piloto 0,04 4*< < 0,1
Delta Cada temporal 0,3957 0.2<<1,0
Tr Constante de tiempo del regulador 5.705 1,0 < < 50
a11 Primer Contante transitoria de la turbina 0,5 0 < < 1,5
a13 Segunda Contante transitoria de la turbina 1 0 < < 1,5
a21 Tercera Contante transitoria de la turbina 1,5 0 < < 1,5
a23 Cuarta Contante transitoria de la turbina 1 0 < < 1,5
Tw Constantes de tiempo del agua 1,141 4*< < 10
Pturb Potencia de la turbina 0 0 1
Uc Lmite de velocidad de cierre -0,2 -0.3 0
Pmin Potencia mnima 0 0,5 0,5
Uo Lmite de velocidad de apertura 0,2 0 0,3
Pmax Potencia mxima 1 0,5 1

2.5.1 ANLISIS DE LA CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DE LA


PLANTA

El anlisis de controlabilidad y observabilidad permite determinar las caractersticas


de respuesta de los elementos de un sistema. Este anlisis se lo realiza con la
ayuda del programa computacional Matlab, para dicho anlisis se utiliza la funcin
linearize que permite linealizar un modelo no lineal en un punto de operacin.
Primero se introduce el modelo en el mdulo Simulink de Matlab, con todos sus
parmetros, luego se define las entradas y salidas. Una vez seleccionadas las
entradas y salidas del modelo en la ventana de trabajo de Matlab se ejecuta la
funcin linearize (Modelo).

2.5.1.1 Anlisis de controlabilidad y observabilidad del generador representado por el


modelo clsico

El anlisis de observabilidad y controlabilidad del generador se realiza a partir de su


modelo clsico dado en la seccin 2.1.1. El clculo de los parmetros del generador
se presenta en el Anexo 1.
80

En las ecuaciones (2.45) y (2.46) se describe el modelo del generador de la seccin


2.1.1 en variables de estado linealizadas por medio de Matlab.

d x1 0 0,1387 x1 0
= + u1 (2.45)

dt x2 - 1095 - 2,466 x2 1

d x1
[y1] = [377 0] + [0]u1 (2.46)
dt x 2
Donde:
Variacin del ngulo delta
Variacin de la velocidad
Variacin del torque mecnico
Variacin del ngulo delta

De esta manera el generador representado por el modelo clsico es un sistema de


segundo orden, con esta informacin se parte a encontrar la matriz de
controlabilidad, aplicando la ecuacin descrita en 1.7.1,    
se obtiene la matriz:

0 0,1387
Co = (2.47)
1 - 2,466

Si el sistema es controlable debe cumplir con la condicin de que el rango de su


matriz de controlabilidad es igual al nmero de variables de estado, con lo que su
determinarte debe ser distinto de cero. El nmero de filas o columnas es igual a su
rango.

det(Co) = 303,81 (2.48)

Como se puede observar el determinante en la ecuacin (2.48) es distinto de cero,


por lo tanto el rango de la matriz es igual a 2, con lo que el sistema es
completamente controlable.
81

A continuacin se muestra la matriz de observabilidad (2.49)


descrita en la seccin 1.7.2, donde:

377 0
Ob = (2.49)
0 52,2889

Para establecer si el sistema es observable debe cumplir con la condicin de que el

rango de su matriz de manera similar sea igual al nmero de variables de estado, con

lo que su determinarte debe ser distinto de cero.

det(Ob) = 19712,9 (2.50)


Como se observa el determinante en (2.50) es distinto de cero, por lo tanto el rango
de la matriz es 2 y consecuentemente el sistema es completamente observable.

2.5.1.2 Anlisis de controlabilidad y observabilidad del regulador de velocidad y turbina


hidroelctrica

A continuacin se analiza la controlabilidad y la observabilidad del sistema regulador


de velocidad y turbina hidrulica IEEG3 descrito en la seccin 2.4.2.1.

La matriz de variables de estado que describe el sistema regulador de velocidad y


turbina hidrulica calculado en Matlab est dado por las ecuaciones (2.51) y (2.52):

x1 - 0,1753 1 0 0 x1 0
x 2 0 0 0 125 x 2 0
d
= + u1 (2.51)
dt x3 0 1 - 1,753 0 x 3 0

x 4 0,06936 - 0,4457 0 - 25 x 4 1
82

x1
x 2
d
[ y1] = [0 - 2 5.259 0] + [0]u1 (2.52)
dt x3

x 4

Donde
Suma de las respuestas de los estatismos
Posicin de la vlvula
Torque de salida de la turbina
Velocidad de respuesta del servomotor
Torque de salida de la turbina
Cambio requerido de torque mecnico
La matriz de controlabilidad es (2.53):

- 0,1753 1 0 0
0 0 0 125
Co = (2.53)
0 1 - 1,753 0

0,06936 0,4457 0 - 25

Donde el determinante de la matriz de controlabilidad es (2.54):

det(Co) = 3,08 *106 (2.54)

Por lo que se concluye que el sistema regulador de velocidad turbina hidrulica es


controlable.
Calculando la matriz de observabilidad (2.55) se tiene:

0 -2 5,257 0
0 5,257 - 9,2155 - 250
Obs = (2.55)
- 17,34 102,251 16,154 6907,12

482,478 - 3080,86 - 28,319 15986,62
83

Donde el determinante de la matriz de controlabilidad (2.56) es:


det(Ob) = 3,3 *106 (2.56)

Por lo que el sistema regulador de velocidad - turbina hidrulica es observable.

2.5.1.1 Anlisis de controlabilidad y observabilidad de la planta

En la figura 2.29 se muestra el diagrama de bloques del modelo general de la planta


representada por el modelo clsico del generador con su respectiva turbina hidrulica
y regulador de velocidad IEEEG3. En este sistema se procede a analizar su
controlabilidad y observabilidad.

Los valores de los parmetros del modelo clsico de la mquina sincrnica son
presentados en el Anexo 1.

Componente de torque
sincronizante

KS
- Te
0 1 +
r
s 2H s Tm
-
Componente de torque
amortiguador

KD
Max. gate
Rmax open position = 1
Vlvula
piloto y
r servomotor Turbina
-
Po 1 1 1-Tws
1+sTP
Ks s 1+0,5Tws
-
Rmax close Min. gate
position = 0

+
RP
+ Estatismo Permanente

sTR
RT
1+sTR
Estatismo transitorio

Fig. 2.29: Diagrama de bloques de la planta


84

El sistema matricial en variables de estado de la planta generador, regulador de


velocidad y turbina hidrulica est dado por las ecuaciones (2.57) y (2.58).
x1 - 0,1753 0 1 0 0 0 x1 0
x 2 0 - 2,466 -2 5,259 0 - 1095 x 2 - 1

d x3 0 0 0 0 125 0 x3 0
= + u1 (2.57)
dt x 4 0 0 1 - 1,753 0 0 x 4 0
x5 0,007909 - 0,1387 - 0,09512 0 - 25 0 x5 0

x6 0 0,1387 0 0 0 0 x6 0

x1
x 2

d x3
[ y1] = [0 0 0 0 0 377] + [0]u1 (2.58)
dt x 4
x5

x6
Donde:
Compensacin de cada transitoria
Velocidad
Integrador del regulador de velocidad
Turbina
Vlvula piloto y servomotor
Integrador de la velocidad
Variacin del ngulo
Variacin de la carga

La matriz de controlabilidad (2.59) es:


0 0 0 17,3375 - 479,231 9254,93
- 1 2,466 145,79 - 768,733 - 19203,62 143102,76

0 0 17,33 - 476,19 9170,92 - 210266,1359
Co = (2.59)
0 0 0 17,3375 - 5061,58 10058,9671
0 0,1387 - 3,8095 73,3673 - 1682,129 43840,641

0 - 0,1387 0,3420 20,2218 - 106,622 2663,54
85

Cuyo determinante tiene el valor de:


det(Co) = 303,81 (2.60)
Por lo que se puede concluir que el sistema regulador de velocidad turbina hidrulica
es controlable, ya que el rango es igual al nmero de ecuaciones en variables de
estado.
Calculando la matriz de observabilidad (2.61) se tiene:
0 0 0 0 0 377
0 52,289 0 0 0 0

0 - 128,94 - 104,571 274,99 0 - 57257,44 (2.61)
Obs =
0 7623,62 523,886 - 1160,1937 - 13072,47 141196,84
- 130,39 40197,01 15330,50 - 38058,818 393422,671 8347868,23

3129,704 1004155,76 - 155978,59 278113,19 - 7919253,28 - 44015727,94

Donde el determinante de la matriz de observabilidad es:


det(Ob) = 2,71*1016 (2.62)

Por lo que se puede concluir que el sistema regulador de velocidad turbina hidrulica
es observable, ya que el rango es igual al nmero de variables de estado.
86

CAPTULO 3

APLICACIN A SISTEMAS ELCTRICOS DE PRUEBA

El modelo de un sistema elctrico de potencia para estudios de estabilidad debe


reflejar el comportamiento real del mismo frente un determinado fenmeno, evaluado
mediante la comparacin de los resultados de simulacin con los registros
oscilogrficos.

Para la modelacin de un sistema se requiere conocer sus caractersticas, como por


ejemplo: tamao del sistema, nmero y tipos de generadores, dependencia de
cargas con la frecuencia, entre otras.

En este captulo se presenta el anlisis para pequea seal del sistema de


regulacin de velocidad IEEEG3, tanto en un sistema aislado como incorporado al
sistema de 9 barras del IEEE. Las simulaciones para dicho anlisis se realizan en el
programa computacional DigSILENT Power Factory.

Los casos de estudio para el anlisis de estabilidad de pequea seal comprenden


los siguientes:

Simulacin del generador de la fase AB de la central Paute-Molino con su


respectivo regulador de velocidad funcionando de manera aislada.
Simulacin de los generadores del sistema de prueba 9 barras del IEEE con
un regulador de velocidad en uno de los generadores.
Anlisis de resultados de las respuestas dinmicas en el tiempo y la
frecuencia
Comparacin de los ndices de las respuestas dinmicas con valores estndar
del IEEE.
87

3.1 SISTEMA GENERADOR DE LA FASE AB DE LA CENTRAL


PAUTE MOLINO BARRA INFINITA

Para verificar el funcionamiento del regulador de velocidad se utiliza un sistema


asilado compuesto de una de las unidades de la fase AB de la Central Hidroelctrica
Paute - Molino.

3.1.1 DESCRIPCIN DE LA PLANTA GENERAL

La modelacin de una unidad generadora de la central Hidroelctrica Paute Molino,


se realiza al 80% de su capacidad nominal alimentando a una carga 1, independiente
de las variaciones de voltaje y frecuencia, a travs de 2 transformadores de elevacin
de 13,8 kV a 138 kV y de 138 kV a 230 kV, como se muestra en la figura 3.1. Una
carga 2, independiente tambin de las variaciones de voltaje y frecuencia, se utiliza
para las pruebas de variaciones de carga, cuyas caractersticas se indican en las
tablas 2.1 a 2.5 del Captulo 2.

AB_PAUTE_230_kV
215.04
0.93
23.41
-87.91 79.92 7.99
-42.57 38.70 3.87
27.90
-0.00
-0.00
27.90

Carga_1 Carga_2
Transf ormador_2
87.96
44.94
27.90
AB_PAUTE_138_kV
130.30
0.94
24.53
-87.96
-44.94
91.77
Transformador_1

88.19
56.27
91.77
AB_PAUTE_13.8_kV
13.80
1.00
0.00
88.19
56.27
94.25

G
~
PAUTE_AB

Figura 3 1 Planta general de una unidad de la fase AB de Paute - Molino


88

3.1.2 PRUEBAS DEL MODELO DE REGULADOR DE VELOCIDAD

La respuesta del regulador de velocidad incorporado en el modelo de planta general


para el anlisis estabilidad de pequea seal, se analiza en dos condiciones: aislada
y como parte de un sistema multimquina. En la condicin aislada se realizan las
distintas pruebas internas y externas al regulador de velocidad y su comportamiento
en estado estable. Las variables analizadas son: Velocidad, Potencia de referencia,
Potencia activa, Potencia reactiva, Potencia de la turbina, Voltaje fase-neutro y
Frecuencia.

3.1.2.1 Pruebas internas: Respuesta al escaln del sistema de control de velocidad

Una vez determinados los modelos dinmicos a usarse as como la sintonizacin de


los valores de los parmetros, se verifica la respuesta del regulador de velocidad
ante la prueba de escaln en la potencia de referencia del regulador de velocidad.

La respuesta al escaln del sistema de control de velocidad presenta una frecuencia


de oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un valor estable. En la figura 3.2 se
muestra el comportamiento tpico de un sistema frente a un entrada de escaln o
paso, siendo los indicadores de mayor inters: tiempo de establecimiento, sobre
impulso, tiempo para alcanzar su pico mximo, tiempo de crecimiento,
amortiguamiento y frecuencia de oscilacin. Estos indicadores se analizan en la
seccin 3.4.

Para estudios de estabilidad de pequea seal no es posible determinar cules son


los rangos de respuesta aceptables frente a este tipo de pruebas, debido a que son
una medida de la velocidad relativa de la accin de control, principalmente
determinados por las caractersticas dinmicas del generador. Generalmente la
seal de salida analizada tiene relacin directa con la seal de entrada.
89

Sobreimpuls
Estado estable

90% Banda especificada para


el tiempo de establecimiento

Valor
Pico
Tiempo de
Crecimiento

10%

Tiempo de retardo
Tiempo para
alcanzar el valor pico

Tiempo de establecimiento

Figura 3.2 Respuesta de un sistema de control frente a una entrada paso

Para las pruebas de respuesta al paso, DIgSILENT Power Factory cuenta con una
herramienta especfica, pero presenta limitantes debido a que solo se analiza la
respuesta al escaln mquina sincrnica carga, omitiendo el resto de elementos
que conforman la red, como transformadores y lneas de transmisin. Adems
analiza nicamente las variables de salida relacionados a la respuesta al paso del
incremento de la potencia de referencia, como son potencia de la turbina, velocidad y
potencia elctrica.

Con el evento de simulacin parmetro de ajuste: variacin de la constante de la


potencia de referencia del regulador de velocidad, se analizan las variables que no
estn consideradas en la herramienta misma del programa, como son voltaje terminal
del generador, potencia reactiva entregada y velocidad rotacional. En la figura 3.3 se
indican los eventos de simulacin para el anlisis de estabilidad de pequea seal
del regulador de velocidad.
90

Figura 3.3 Eventos de simulacin

El parmetro de ajuste dentro del evento de simulacin es la potencia de referencia


(psetp) con un cambio de 10% de su valor inicial. El valor inicial de esta variable es
0,804 p.u., en la figura 3.4 se indica el ingreso del nuevo valor de la variable.

Figura 3.4 Pantalla de dialogo del parmetro de ajuste

En las figuras 3.5 y 3.6 se presentan las respuestas frente al escaln de +/-10% de la
potencia de referencia psetp en el sistema generador barra infinita.
91

0.808 0.92
7.318 s 19.018 s
0.806 p.u.

DIgSILENT
0.884

0.806 37.918 s 0.88


0.805 p.u.

0.804 0.84
8.118 s 19.518 s
0.802 p.u. 0.805

0.802 0.80

0.800 7.118 s 0.76


0.798 p.u. 20.618 s
37.718 s 0.724
0.800 p.u.
0.798 0.72

0.796 0.68
-0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000 -0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000
PAUTE_AB: Potencia Elctrica, con +10% de Potencia nominal pcu_IEEEG3: Potencia de referencia, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Potencia Elctrica, con +10% de Potencia nominal pcu_IEEEG3: Potencia de referencia, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Potencia Elctrica, Estado Estable pcu_IEEEG3: Potencia de referencia, Estado Estable

60.375 80.80
9.618 s
60.276 Hz 35.218 s 7.518 s
60.231 Hz 80.563 MW
60.250 80.60 26.318 s
80.412 MW

60.125 80.40
12.218 s
60.000 Hz 15.318 s
80.157 MW
60.000 80.20

26.418 s
59.875 80.00 79.896 MW
36.118 s
59.765 Hz 7.318 s
9.618 s 79.741 MW
59.720 Hz
59.750 79.80

59.625 79.60
-0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000 -0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000
PAUTE_AB: Frecuencia elctrica, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Potencia Activa, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Frecuencia elctrica, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Potencia Activa, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Frecuencia elctrica, Estado Estable PAUTE_AB: Potencia Activa, Estado Estable

PRUEBA S EN EL REGULADOR DE V ELOCIDAD PCU_10%_Pt_1


E.P.N Central Hidroelctrica Paute Fase AB PCU_IEEEG3

Figura 3 5 Curvas del PCU en la prueba de estado estable y escalones de +/-10% de la potencia de referencia (psetp)
92

50.250 7.99
7.418 s
50.157 Mvar

DIgSILENT
37.618 s
35.318 s 7.980 kV
50.125 50.064 Mvar 7.318 s
7.98 7.988 kV

50.000 14.418 s
16.918 s 7.967 kV
49.904 Mvar 7.97

49.875

7.96
49.750
7.418 s
35.318 s 7.947 kV
49.741 Mvar 7.95 37.618 s
49.625 7.954 kV
7.218 s
49.646 Mvar

49.500 7.94
-0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000 -0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000
PAUTE_AB: Potencia Reactiva, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Voltaje Lnea - Neutro [kV], con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Potencia Reactiva, con -10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Voltaje Lnea - Neutro [kV], con -10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Potencia Reactiva, Estado Estable PAUTE_AB: Voltaje Lnea - Neutro [kV], Estado Estable

0.82 1.0075
3.718 s
0.816 p.u. 9.118 s
1.005 p.u. 29.018 s
1.0050
1.004 p.u.

0.81 36.718 s 1.0025


0.807 p.u.
14.718 s
5.018 s 1.000 p.u.
0.805 p.u.
1.0000

0.80 36.618 s 0.9975 29.518 s


0.802 p.u. 0.996 p.u.

0.9950
9.218 s
0.995 p.u.
3.718 s
0.793 p.u.
0.79 0.9925
-0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000 -0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000
PAUTE_AB: Pot de la turbina, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Pot de la turbina, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Pot de la turbina Estado Estable PAUTE_AB: Velocidad Estado Estable

PRUEBA S EN EL REGULADOR DE V ELOCIDAD PCU_10%_Pt_2


E.P.N Central Hidroelctrica Paute Fase AB PCU_IEEEG3

Figura 3 6 Curvas del PCU en la prueba de estado estable y escalones de +/-10% de la potencia de referencia (psetp)
93

Como se muestra en las figuras 3.5 y 3.6, las variables de salida del generador
tienen una respuesta amortiguada, en razn de los ajustes de los parmetros del
regulador efectuados para que tenga una respuesta lenta y no produzcan
oscilaciones de potencia. La respuesta de las potencias del sistema y la velocidad
tiene una componente inicial opuesta al cambio de incremento o decremento de la
potencia de referencia, esto se debe a la caracterstica de la turbina hidrulica.

3.1.2.2 Pruebas externas

El principal fenmeno directamente relacionado con el anlisis de estabilidad de


pequea seal es el desbalance entre generacin y carga, provocado por una
variacin de la carga. Para este punto se analiza la respuesta del sistema de
regulacin de velocidad frente a un incremento de carga activa y reactiva:

Toma y rechazo de 10% de carga activa


Toma y rechazo de 10% de carga reactiva

Toma y rechazo de 10% de carga activa

Esta prueba consiste en aumentar y disminuir una carga activa al sistema, mediante
el cierre del disyuntor de la carga 2 con un valor del 10% de la carga de operacin
del generador al tiempo 0,1 s. Luego, despus de estabilizarse el sistema se realiza
la apertura del disyuntor 2 al tiempo 100 s. La carga 1 corresponde al 80% de la
capacidad del generador.

En esta prueba se analiza las variables: potencia activa, potencia reactiva, voltaje
terminal, frecuencia, velocidad y potencia de la turbina, a partir del estado estable,
con y sin el regulador de velocidad, como se detallan en la figura 3.7.
94

87.00 62.00 0.88


0.512 s
86.272 MW

DIgSILENT
34.898 s 104.688 s 7.798 s
84.140 MW 61.00 60.889 Hz 0.859 p.u.
84.00 0.86 67.798 s
6.598 s 0.845 p.u.
60.000 Hz
60.00
129.388 s
81.00 80.157 MW 0.84

26.498 s 59.00 4.798 s


80.157 MW 58.976 Hz
78.00 0.82
58.00 32.498 s
0.805 p.u.

75.00 0.80
57.00 98.198 s
56.553 Hz 107.988 s
0.790 p.u.

72.00 56.00 0.78


-0.1000 39.918 79.935 119.95 159.97 [s] 199.99 -0.1000 39.918 79.935 119.95 159.97 [s] 199.99 -0.1000 39.918 79.935 119.95 159.97 [s] 199.99
PAUTE_AB: P [MW], +/-10% de Carga R con reg. PAUTE_AB: Frec [Hz], +/-10% de Carga R con reg. PAUTE_AB: Pot de la Turb, +/-10% de Carga R con reg.
PAUTE_AB: Potencia Activa [MW], Estado Estable PAUTE_AB: Frec [Hz], Estado Estable PAUTE_AB: Pot de la Turb, Estado Estable
PAUTE_AB: P [MW], +/-10% de Carga R sin reg. PAUTE_AB: Frec [Hz], +/-10% de Carga R sin reg. PAUTE_AB: Pot de la Turb, +/-10% de Carga R sin reg.

51.25 1.02 8.10


103.688 s
103.688 s 1.015 p.u.
50.446 Mvar 104.288 s
5.398 s 8.012 kV
1.000 p.u.
5.698 s
50.00 1.00 8.00 7.967 kV
42.298 s
0.998 p.u.
35.698 s
49.694 Mvar
48.75 0.98 4.498 s 7.90
0.983 p.u.
34.398 s
7.832 kV
95.998 s
47.336 Mvar
47.50 0.96 7.80

97.198 s
0.943 p.u. 4.598 s
7.787 kV
46.25 0.94 7.70
99.698 s
7.644 kV

45.00 0.92 7.60


-0.1000 39.918 79.935 119.95 159.97 [s] 199.99 -0.1000 39.918 79.935 119.95 159.97 [s] 199.99 -0.1000 39.918 79.935 119.95 159.97 [s] 199.99
PAUTE_AB: Q [MVar], +/-10% de Carga R con reg. PAUTE_AB: Vel, +/-10% de Carga R con reg. PAUTE_AB: Volt L-N [kV], +/-10% de Carga R con reg.
PAUTE_AB: Potencia Reactiva [MVar], Estado Estable PAUTE_AB: Velocidad, Estado Estable PAUTE_AB: Voltaje Linea-Neutro [kV], Estado Estable
PAUTE_AB: Q [MVar], +/-10% de Carga R sin reg. PAUTE_AB: Vel, +/-10% de Carga R sin reg. PAUTE_AB: Volt L-N [kV], +/-10% de Carga R sin reg.

PRUEBA S EN EL REGULADOR DE V ELOCIDAD Toma de Carga R +/- 10%


E.P.N Central Hidroelctrica Paute Fase AB PCU_IEEEG3

Figura 3.7 Curvas del PCU en la prueba de estado estable y escalones de +/-10% de la potencia activa
95

Al existir un incremento de carga activa, la velocidad del sistema decae esto se


puede apreciar analizando la ecuacin de movimiento (2.6), al no existir un regulador
de velocidad la frecuencia decae sin tener un amortiguamiento mientras que con el
regulador de velocidad esta se amortigua tratando de retornar a su frecuencia
nominal, pero debido al estatismo del generador esta no lo hace.

El voltaje a la salida del generador disminuye esto se debe a que al variar la potencia
activa cambia el punto de operacin del generador, manteniendo el voltaje de campo
constante, lo que produce una disminucin en la potencia reactiva y por ende en el
voltaje de salida, esto se puede apreciar en la figura 3.8 del diagrama de operacin
de un generador.

If

P1

If ) P0
E = f(

Q1
0
Q
Q = f(V) Q0

Figura 3.8 Lugar geomtrico de generacin con excitacin constante

Toma de +/-10% de carga reactiva

Esta prueba consiste en aumentar y disminuir una carga reactiva al sistema de


prueba, mediante el cierre del disyuntor de la carga 2 la cual es el 10% de la carga
de operacin del generador al tiempo 0.1 s, despus de estabilizarse el sistema se
realiza la apertura del disyuntor 2 al tiempo 100 s, la carga 1 es el 80% de capacidad
del generador. En esta prueba se analiza las variables: potencia activa, potencia
reactiva, el voltaje terminal, la frecuencia, la velocidad y la potencia de la turbina,
todas estas respuestas se las analizara en estado estable, con el regulador de
velocidad y sin este, figura 3.9.
96

83.00 63.00 0.81


111.198 s
100.468 s 0.808 p.u.

DIgSILENT
82.037 MW
95.518 s
62.203 Hz
82.00
18.818 s
62.00 0.80 0.805 p.u.

81.00 7.418 s
80.157 MW

80.00 61.00 0.79

36.918 s 39.918 s
79.00 60.067 Hz 0.782 p.u.

43.318 s 60.00 0.78


77.853 MW
78.00
105.498 s
59.630 Hz

77.00 59.00 0.77


-0.1000 39.920 79.940 119.96 159.98 [s] 200.00 -0.1000 39.920 79.940 119.96 159.98 [s] 200.00 -0.1000 39.920 79.940 119.96 159.98 [s] 200.00
PAUTE_AB: P [MW], +/-10% de Carga L con reg. PAUTE_AB: Frec [Hz], +/-10% de Carga L con reg. PAUTE_AB: Pot de la Turb, +/-10% de Carga L con reg.
PAUTE_AB: Potencia Activa [MW], Estado Estable PAUTE_AB: Frec [Hz], Estado Estable PAUTE_AB: Pot de la Turb, Estado Estable
PAUTE_AB: P [MW], +/-10% de Carga L sin reg. PAUTE_AB: Frec [Hz], +/-10% de Carga L sin reg. PAUTE_AB: Pot de la Turb, +/-10% de Carga L sin reg.

54.00 1.04 8.08

94.718 s
53.710 Mvar
95.418 s 8.04
53.00 1.03 1.037 p.u.
96.518 s
8.002 kV
40.118 s
52.176 Mvar
8.00
52.00 1.02

7.96
32.218 s
7.967 kV
51.00 1.01
7.92
14.818 s 35.818 s 40.318 s
49.904 Mvar 1.001 p.u. 7.887 kV
50.00 1.00
7.88
10.118 s
1.000 p.u.

49.00 0.99 7.84


-0.1000 39.920 79.940 119.96 159.98 [s] 200.00 -0.1000 39.920 79.940 119.96 159.98 [s] 200.00 -0.1000 39.920 79.940 119.96 159.98 [s] 200.00
PAUTE_AB: Q [MVar], +/-10% de Carga L con reg. PAUTE_AB: Vel, +/-10% de Carga L con reg. PAUTE_AB: Volt L-N [kV], +/-10% de Carga L con reg.
PAUTE_AB: Potencia Reactiva [MVar], Estado Estable PAUTE_AB: Velocidad, Estado Estable PAUTE_AB: Voltaje Linea-Neutro [kV], Estado Estable
PAUTE_AB: Q [MVar], +/-10% de Carga L sin reg. PAUTE_AB: Vel, +/-10% de Carga L sin reg. PAUTE_AB: Volt L-N [kV], +/-10% de Carga L sin reg.

PRUEBA S EN EL REGULADOR DE V ELOCIDAD Toma de Carga L +/- 10%


E.P.N Central Hidroelctrica Paute Fase AB PCU_IEEEG3

Figura 3.9 Curvas del PCU en la prueba de estado estable y escalones de +/-10% de la potencia reactiva
97

En la figura 3.9 se muestra el efecto del regulador de velocidad en el sistema


aislado. En la prueba de aumento de carga reactiva, como se puede observar
se produce una disminucin en el voltaje, adicionalmente por el cambio del
punto de operacin se produce una disminucin en la potencia activa
entregado y con ello una potencia de aceleracin que produce un aumento de
la frecuencia.

Sin la presencia del regulador de velocidad, la velocidad de la mquina


aumenta y no se estabiliza por el insuficiente amortiguamiento del sistema.

3.1.3 ANLISIS MODAL DE LA PLANTA

Este tipo de anlisis es usado para determinar si un sistema es estable frente a


cambios pequeos en el balance generacin - carga, as como la naturaleza de
las oscilaciones producidas en un sistema.

El programa DIgSILENT Power Factory cuenta con una herramienta para


realizar el anlisis modal, por el cual se identifican los modos de oscilacin y
modos de participacin de un sistema elctrico de potencia.

En la tabla 3.1 se encuentran listados los valores propios asociados al sistema


generador con sistema regulador de velocidad - barra infinita, as como los
principales parmetros, como por ejemplo: amortiguamiento, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia y relacin de amplitudes A1/A2.

Tabla 3.1 Modos del sistema generador barra infinita con regulador de
velocidad

En la figura 3.10 se muestran los valores propios del sistema aislado, en el que
el generador tiene implementado el regulador de velocidad.
98

DIgSILENT
0.4074

Parte imaginaria [rad/s]

0.2444

0.0815

-26.179 -20.943 -15.708 -10.472 Parte real [1/s] -5.2359

-0.0815

-0.2444

-0.4074

Valores propios estables


Valores propios inestables

PRUEBA S EN EL REGULADOR DE V ELOCIDAD Grfica Valores Propios


E.P.N Central Hidroelctrica Paute Fase AB PCU_IEEEG3

Figura 3.10 Valores propios del sistema generador con regulador de velocidad
- barra infinita

Los valores propios 6, 7, 8 y 9 son modos oscilatorios, pero su frecuencia de


amortiguamiento es muy baja por lo cual no se podra considerar que
pertenezcan a un tipo particular que pueda producir una inestabilidad
oscilatoria. Al estar el sistema aislado, los modos que pueden presentarse son
modos de control, torsin y locales.

La velocidad de decaimiento que presentan estos modos oscilatorios es muy


alta, esto se puede deducir de la relacin A1/A2, dada por la amplitud de la
primera oscilacin y la segunda. Como se muestra en la figura 3.11, estos
modos de participacin presentan un amortiguamiento alto, que no afecta en
mayor medida la estabilidad del sistema.
99

Figura 3.11 Modos de participacin del sistema generador con regulador de


velocidad - barra infinita

3.2 SISTEMA DE NUEVE BARRAS DEL IEEE [3]

En esta seccin se realiza el anlisis de estabilidad de pequea seal en un


sistema multimquina, en el que un generador tiene regulador de velocidad.

3.2.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA

El sistema elctrico de potencia de 9 barras, mostrado en la figura 3.12, es uno


de los sistemas clsicos utilizados en estudios de estabilidad. Este sistema se
encuentra incorporado en la biblioteca del programa computacional DIgSILENT
Power Factory, cuyas caractersticas se detallan en las tablas 3.2 y 3.3.

7 Carga C 9

Gen 2 G G Gen 3

8
2 3

5 6

Carga A Carga B

Gen 1

Figura 3.12 Sistema de 9 barras del IEEE


100

Tabla 3.2 Datos de los generadores del sistema de 9 barras


Generador 1 2 3
Potencia [MVA] 247,5 192,0 128,0
Voltaje [kV] 16,5 18 13,8
Factor de potencia 1 0,85 0,85
Tipo Hidrulica Trmica Trmica
Velocidad [rpm] 180 3600 3600
0,1460 0,8958 1,3125
0,0969 0,8645 1,2578
0,0608 0,1198 0,1813
0,0969 0.1969 0,25

Tabla 3.3 Datos de las Cargas


Carga A B C
Potencia Activa [MW] 125 90 100
Potencia Reactiva [MVAr] 50 30 35

Las reactancias de las tablas 3.2 y 3.3 estn dadas en base de 100 MVA.

3.2.2 PRUEBAS EN EL SISTEMA DE 9 BARRAS

Las pruebas para comprobar el funcionamiento y la estabilidad de pequea


seal del sistema multimquina con un sistema regulador de velocidad se
realizan mediante un incremento de 10% de la carga activa. La variacin de
carga activa se define debido a su directa relacin con la velocidad. La prueba
se efecta mediante la variacin de 12,5 MW de la carga A, a partir de su valor
inicial de 125 MW y 50MVAr.

Las variables observadas en la prueba de incremento de carga son: Voltaje


terminal y potencia de la turbina en cada uno de los generadores, frecuencia
elctrica, ngulo del rotor respecto al ngulo del voltaje de la barra de
referencia, potencia activa y reactiva de generacin y los voltajes en las barras.

3.2.2.1 Sintonizacin del sistema regulador de velocidad

El sistema de 9 barras del IEEE tiene dos generadores trmicos y uno


hidrulico, al cual se ha incorporado el regulador de velocidad.
101

La sintonizacin del regulador de velocidad se realiza para que tenga una


respuesta rpida, es decir los valores de y deben ser bajos con el objeto
de que la respuesta del regulador de velocidad sea rpida. En la tabla 3.4 se
indican los valores del regulador de velocidad implementado en el generador 1.

Tabla 3.4 Descripcin, Valores y Rangos de Parmetros del Modelo


pcu_IEEEG3 del Generador 1 en Sistema de 9 Barras
Descripcin Parmetros Rango de Parmetros
Fase AB
Caracterstica de regulacin permanente 0,05 0 < < 0,1
Tg Constante de tiempo del servomotor de compuerta 0,2 4*< < 1,0
Tp Constante de tiempo de la vlvula piloto 0,04 4*< < 0,1
Delta Cada temporal 0,3 0.2<<1,0
Tr Constante de tiempo del regulador 2.5 1,0 < < 50
a11 Primer Contante transitoria de la turbina 0,5 0 < < 1,5
a13 Segunda Contante transitoria de la turbina 1 0 < < 1,5
a21 Tercera Contante transitoria de la turbina 1,5 0 < < 1,5
a23 Cuarta Contante transitoria de la turbina 1 0 < < 1,5
Tw Constantes de tiempo del agua 1,141 4*< < 10
Pturb Potencia de la turbina 0 0 1
Uc Lmite de velocidad de cierre -0,2 -0.3 0
Pmin Potencia mnima de 0 0,5 0,5
Uo Lmite de velocidad de apertura 0,2 0 0,3
Pmax Potencia mxima 1 0,5 1

En las figuras 3.13, 3.14, 3.15, 3.16 y 3.17 se muestran las respuestas de las
distintas variables frente a la variacin de carga activa para el sistema de 9
barras del IEEE.
102

0.3500 1.003E+0 7.813E-1

DIgSILENT
10.222 s
0.337 p.u.

0.3375
36.172 s 1.003E+0
0.326 p.u. 7.813E-1
10.042 s
1.003 p.u.
0.3250
10.122 s
1.003E+0 0.781 p.u.

0.3125 7.813E-1

1.003E+0
0.3000
4.472 s
0.289 p.u.
7.812E-1
1.003E+0
0.2875

0.2750 1.003E+0 7.812E-1


0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00
Potencia de la turbina [p.u], con regulador de velociad Potencia de la turbina [p.u], con regulador de velociad Potencia de la turbina [p.u], con regulador de velociad
Potencia de la turbina [p.u], sin regulador de velociad Potencia de la turbina [p.u], sin regulador de velociad Potencia de la turbina [p.u], sin regulador de velociad
G 1: Potencia de la turbina [p.u], Estado estable G2: Potencia de la turbina [p.u], Estado estable G3: Potencia de la turbina [p.u], Estado estable

60.20 60.20 60.20


3.062 s 3.492 s
2.872 s 60.000 Hz
60.000 Hz 60.000 Hz
60.00 60.00 60.00

33.642 s 34.422 s
59.893 Hz 34.202 s
59.80 59.80 59.893 Hz 59.80 59.893 Hz

59.60 59.60 59.60

4.772 s 5.032 s
59.509 Hz 4.992 s
59.40 59.40 59.509 Hz 59.40 59.510 Hz

37.352 s
36.892 s 59.102 Hz
59.20 59.102 Hz 59.20 37.692 s 59.20
59.102 Hz

59.00 59.00 59.00


0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00
: Frecuencia elctrica [Hz], con regulador de velocidad : Frecuencia elctrica [Hz], con regulador de velocidad : Frecuencia elctrica [Hz], con regulador de velocidad
: Frecuencia elctrica [Hz], sin regulador de velocidad : Frecuencia elctrica [Hz], sin regulador de velocidad : Frecuencia elctrica [Hz], sin regulador de velocidad
G 1: Frecuencia elctrica [Hz], Estado Estable G3: Frecuencia elctrica [Hz], Estado Estable G2: Frecuencia elctrica [Hz], Estado Estable

PRUEBA S CON EL REGULA DOR DE V ELOCIDAD Pot de la turb y frecuencia


EPN Sistema de 9 barras del IEEE PCU_IEEEG3

Figura 3.13 Potencia de la turbina y frecuencia en estado estable y con cambios de carga resistiva tipo escaln de +
10% con y sin regulador de velocidad
103

82.50 167.00 87.00


13.092 s
81.731 MW

DIgSILENT
0.522 s
1.042 s 86.658 MW
165.948 MW
80.00 166.00 86.50
35.542 s
80.600 MW

77.50 165.00 86.00

75.00 164.00 85.50


30.782 s
163.000 MW
0.982 s 27.762 s
71.641 MW 85.001 MW
72.50 163.00 85.00

8.242 s
162.194 MW 8.202 s
84.646 MW
70.00 162.00 84.50
0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00
G 1: Potencia Activa [MW], con regulador de velocidad G2: Potencia Activa [MW], con regulador de velocidad G3: Potencia Activa [MW], con regulador de velocidad
G 1: Potencia Activa [MW], sin regulador de velocidad G2: Potencia Activa [MW], sin regulador de velocidad G3: Potencia Activa [MW], sin regulador de velocidad
G 1: Potencia Activa [MW], Estado estable G2: Potencia Activa [MW], Estado estable G3: Potencia Activa [MW], Estado estable

33.75 8.00 -10.00

33.162 s
32.372 Mvar 1.592 s
32.50 7.50 -10.237 Mvar
-10.20

16.832 s
31.25 7.00 6.815 Mvar
29.972 s
6.688 Mvar -10.40
5.822 s
29.999 Mvar
30.00 31.872 s 6.50
29.219 Mvar
33.882 s
-10.60 -10.630 Mvar
6.782 s
6.243 Mvar 9.962 s
28.75 6.00 -10.769 Mvar

34.302 s 1.972 s
1.082 s -10.80 -10.860 Mvar
27.50 27.046 Mvar 5.50 5.378 Mvar

26.25 5.00 -11.00


0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00
G 1: Potencia Reactiva, con regulador de velocidad G2: Potencia Reactiva, con regulador de velocidad G3: Potencia Reactiva, con regulador de velocidad
G 1: Potencia Reactiva, sin regulador de velocidad G2: Potencia Reactiva, sin regulador de velocidad G3: Potencia Reactiva, sin regulador de velocidad
G 1: Potencia Reactiva, Estado Estable G2: Potencia Reactiva, Estado estable G3: Potencia Reactiva, Estado estable

PRUEBA S CON EL REGULA DOR DE V ELOCIDAD Potencias


EPN Sistema de 9 barras del IEEE PCU_IEEEG3

Figura 3.14 Potencia activa y reactiva del generador en estado estable y con cambios de carga resistiva tipo escaln
de + 10% con y sin regulador de velocidad
104

9.93 10.70 8.20


2.192 s 1.622 s

DIgSILENT
9.907 kV 10.652 kV 2.322 s
8.167 kV
9.90 14.872 s 8.16 15.012 s
10.609 kV 29.702 s
10.590 kV 8.138 kV
31.852 s 10.60 30.402 s
9.874 kV 8.125 kV
9.87 8.12

5.102 s
9.84 10.50 10.519 kV 8.08
5.182 s
8.075 kV
4.582 s
9.826 kV
9.81 28.822 s 8.04
10.410 kV

20.482 s 10.40 29.502 s


9.777 kV 8.000 kV
9.78 8.00

9.75 10.30 7.96


0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00
1: Voltaje Lnea-Neutro [kV], con regulador de velocidad 2: Voltaje Lnea-Neutro [kV], con regulador de velocidad 3: Voltaje Lnea-Neutro [kV], con regulador de velocidad
1: Voltaje Lnea-Neutro [kV], sin regulador de velocidad 2: Voltaje Lnea-Neutro [kV], sin regulador de velocidad 3: Voltaje Lnea-Neutro [kV], sin regulador de velocidad
G 1: Voltaje Lnea-Neutro [kV], Estado estable G2: Voltaje Lnea-Neutro [kV], Estado estable G3: Voltaje Lnea-Neutro [kV], Estado estable

4.000 60.00 52.50


37.552 s 34.142 s
59.629 deg
13.172 s 52.026 deg
3.875 3.871 deg 28.012 s 52.00
3.824 deg

3.750 59.00 51.50

3.625 51.00

3.500 31.332 s 58.00 50.50


1.142 s 3.442 deg 36.812 s
3.386 deg 50.169 deg
2.272 s 39.522 s
57.418 deg 57.402 deg
3.375 50.00

3.250 57.00 49.50


0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00
G 1: ngulo int [Grad], con regulador de velocidad G2: ngulo int [Grad], con regulador de velocidad G3: ngulo int [Grad], con regulador de velocidad
G 1: ngulo int [Grad], sin regulador de velocidad G2: ngulo int [Grad], sin regulador de velocidad G3: ngulo int [Grad], sin regulador de velocidad
G 1: ngulo int [Grad], Estado Estable G2: ngulo int [Grad], Estado Estable G3: ngulo int [Grad], Estado Estable

PRUEBA S CON EL REGULA DOR DE V ELOCIDAD Voltaje y ngulo int


EPN Sistema de 9 barras del IEEE PCU_IEEEG3

Figura 3.15 Voltaje l-n y ngulo interno de los generadores en estado estable y con cambios de la carga resistiva tipo
escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad
105

-40.00 92.00 77.00


1.172 s

DIgSILENT
76.380 MW
2.752 s
-40.680 MW
91.00
-42.50 14.432 s 76.00
28.512 s 90.117 MW
-44.406 MW
90.00
-45.00 75.00
28.202 s
28.792 s 74.318 MW
89.00 88.663 MW 5.922 s
73.661 MW
-47.50 74.00
24.342 s
-49.450 MW 88.00 10.032 s
88.234 MW
25.582 s
1.692 s 72.842 MW
-50.00 86.620 MW 73.00
87.00

-52.50 86.00 72.00


0.00 10.00 20.00 [s] 30.00 0.00 10.00 20.00 [s] 30.00 0.00 10.00 20.00 [s] 30.00
Line 1: Potencia activa [MW], con regulador Line 2: Potencia activa [MW], con regulador Line 3: Potencia activa [MW], con regulador
Line 1: Potencia activa [MW], sin regulador Line 2: Potencia activa [MW], sin regulador Line 3: Potencia activa [MW], sin regulador
Line 1: Potencia activa [MW], Estado estable Line 2: Potencia activa [MW], Estado estable Line 3: Potencia activa [MW], Estado estable

-23.00 62.00 -26.00

28.192 s 24.202 s
-23.456 MW 61.453 MW
61.50 -27.00
-23.50 27.012 s
-26.784 MW
6.432 s
12.052 s 61.00 60.817 MW -28.00
-24.095 MW 3.562 s
-24.00 -28.725 MW

60.50 -29.00

-24.50
27.652 s 29.602 s
60.00 59.868 MW -30.00 -30.623 MW
25.522 s
-25.035 MW

-25.00
59.50 -31.00 2.422 s
-30.537 MW
11.002 s
13.342 s 59.524 MW
-25.221 MW
-25.50 59.00 -32.00
0.00 10.00 20.00 [s] 30.00 0.00 10.00 20.00 [s] 30.00 0.00 10.00 20.00 [s] 30.00
Line 4: Potencia activa [MW], con regulador Line 5: Potencia activa [MW], con regulador Line 6: Potencia activa [MW], con regulador
Line 4: Potencia activa [MW], sin regulador Line 5: Potencia activa [MW], sin regulador Line 6: Potencia activa [MW], sin regulador
Line 4: Potencia activa [MW], Estado estable Line 5: Potencia activa [MW], Estado estable Line 6: Potencia activa [MW], Estado estable

PRUEBA S CON EL REGULA DOR DE V ELOCIDAD Potencia en las lineas


EPN Sistema de 9 barras del IEEE PCU_IEEEG3

Figura 3.16 Flujos de potencia activa y reactiva en las lneas en estado estable y con cambios de la carga resistiva
tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad
106

1.000 1.030 1.030


4.452 s 3.582 s

DIgSILENT
1.026 p.u. 4.432 s
0.996 p.u. 1.026 p.u.
0.995 1.025 1.025

31.212 s 31.832 s 30.782 s


0.989 p.u. 1.020 p.u. 1.020 p.u.
0.990 1.020 1.020

0.985 1.015 1.015

4.732 s
0.983 p.u. 5.232 s 4.942 s
1.013 p.u. 1.013 p.u.
0.980 1.010 1.010

24.912 s
0.976 p.u. 34.182 s 33.902 s
0.975 1.005 1.003 p.u. 1.005 1.003 p.u.

0.970 1.000 1.000


0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00
Line 1: Voltaje Linea - Neutro [p.u], con regulador Line 2: Voltaje Linea - Neutro [p.u], con regulador Line 3: Voltaje Linea - Neutro [p.u], con regulador
Line 1: Voltaje Linea - Neutro [p.u], sin regulador Line 2: Voltaje Linea - Neutro [p.u], sin regulador Line 3: Voltaje Linea - Neutro [p.u], sin regulador
Line 1: Voltaje Linea - Neutro [p.u], Estado estable Line 2: Voltaje Linea - Neutro [p.u], Estado estable Line 3: Voltaje Linea - Neutro [p.u], Estado estable

1.020 1.035 1.015


3.582 s 4.722 s
4.892 s 1.032 p.u. 1.013 p.u.
1.016 p.u.

1.015
1.030 1.010
25.792 s
1.010 p.u.

1.010
30.752 s
1.025 32.642 s 1.005 1.008 p.u.
1.027 p.u.

1.005

5.142 s 4.822 s
1.004 p.u. 1.020 1.000 1.002 p.u.
5.022 s
1.021 p.u.
1.000
28.552 s
27.622 s 0.994 p.u.
0.995 p.u. 1.015 0.995
0.995 38.132 s
1.012 p.u.

0.990 1.010 0.990


0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00
Line 4: Voltaje Linea - Neutro [p.u], con regulador Line 5: Voltaje Linea - Neutro [p.u], con regulador Line 6: Voltaje Linea - Neutro [kV], con regulador
Line 4: Voltaje Linea - Neutro [p.u], sin regulador Line 5: Voltaje Linea - Neutro [p.u], sin regulador Line 6: Voltaje Linea - Neutro [kV], sin regulador
Line 4: Voltaje Linea - Neutro [p.u], Estado estable Line 5: Voltaje Linea - Neutro [p.u], Estado estable Line 6: Voltaje Linea - Neutro [kV], Estado estable

PRUEBA S CON EL REGULA DOR DE V ELOCIDAD Voltajes en las lineas


EPN Sistema de 9 barras del IEEE PCU_IEEEG3

Figura 3.17 Voltaje l-n en las lneas en estado estable y con cambios de la carga resistiva tipo escaln de + 10% con y
sin regulador de velocidad
107

En las figuras 3.13 a 3.17 se puede notar que el sistema tiene una respuesta
amortiguada en las principales variables de control, como son voltaje y frecuencia del
sistema. Las potencias y ngulos del sistema tienen una respuesta con pequeas
perturbaciones al inicio de la actuacin del regulador de velocidad, debido a que el
efecto del regulador de velocidad es insignificante en oscilaciones de modo local o
modos entre mquinas ya que estas frecuencias oscilan entre 1 Hz y 3 Hz.

Tpicamente los reguladores de velocidad tienen una aplicacin ms real al controlar


las oscilaciones de baja frecuencia, debido a que su tiempo de actuacin es
relativamente alto en comparacin con los reguladores de voltaje, estas oscilaciones
generalmente se presentan en sistemas interconectados.

3.2.3 ANLISIS MODAL DEL SISTEMA DE NUEVE BARRAS

El anlisis modal en el sistema de 9 barras ser efectuado sin y con el regulador de


velocidad en el generador 1.

3.2.3.1 Anlisis modal sin reguladores de velocidad

En la tabla 3.5 se indican los valores propios del sistema. Como se puede apreciar la
principal diferencia es que el sistema sin reguladores presenta dos modos
oscilatorios (dos pares de modos complejos conjugados). En un sistema elctrico sin
sistemas de control, el nmero de modos electromecnicos es igual al nmero de
generadores menos uno.

En la figura 3.18 se presentan los valores propios del sistema de 9 barras sin
reguladores de velocidad.
108

Tabla 3.5 Modos del sistema de 9 barras del IEEE sin reguladores de velocidad

DIgSILENT
19.131

Parte imaginaria [rad/s]

11.478

3.8261

-18.637 -14.910 -11.182 -7.4548 Parte real [1/s] -3.7274

-3.8261

-11.478

-19.131

Valores propios estables


Valores propios inestables

PRUEBA S CON EL REGULA DOR DE V ELOCIDAD Grfica Valores Propios


EPN Sistema de 9 barras del IEEE PCU_IEEEG3

Figura 3.18 Valores propios del sistema de 9 barras sin reguladores de velocidad

Las frecuencias que presentan los modos oscilatorios 2 y 3; y, 4 y 5 son de 3,044 y


1,932 Hz, respectivamente. Estos son modos electromecnicos causados por
oscilaciones generadas en las partes mviles de los generadores. Adems, los
coeficientes de amortiguamiento de estos modos son relativamente bajos: 8% y 6%.
El lmite del coeficiente de amortiguamiento para pequea seal es 5%.
109

En la figura 3.19 se muestran los factores de participacin de los modos


electromecnicos 2 y 3, que son producidos por una oscilacin del generador 3 en
contra de los dos generadores restantes; en tanto que, los modos 4 y 5 son
producidos por una oscilacin del generador 1 en contra de los otros dos.

Figura 3.19 Modos de participacin del sistema de 9 Barras del IEEE sin elementos
de control

3.2.3.2 Anlisis modal con regulador de velocidad en el generador 1

En la tabla 3.6 se presentan los modos de oscilacin del sistema de 9 barras del
IEEE con un regulador de velocidad implementado en el generador 1.

Tabla 3.6: Modos del sistema de 9 barras del IEEE con regulador de velocidad
110

El ingreso del regulador de velocidad en el generador 1 produce 4 valores propios


adicionales, que mejoran la estabilidad del sistema, debido a que su frecuencia es
baja y su amortiguamiento alto. De esta forma los lmites de estabilidad no
disminuyen sino ms bien ayudan a que los valores propios del sistema se desplacen
ms a la izquierda del semiplano izquierdo. En la figura 3.20 se encuentran
graficados los valores propios del sistema de 9 barras del IEEE con un regulador de
velocidad en el generador 1.

DIgSILENT
19.130

Parte imaginaria [rad/s]

11.478

3.8261

-23.020 -18.416 -13.812 -9.2079 Parte real [1/s] -4.6040

-3.8261

-11.478

-19.130

Valores propios estables


Valores propios inestables

PRUEBA S CON EL REGULA DOR DE V ELOCIDAD Grfica Valores Propios


EPN Sistema de 9 barras del IEEE PCU_IEEEG3

Figura 3. 20 Valores propios del sistema de 9 barras con regulador de velocidad en


el generador 1

La figura 3.21 muestra los factores de participacin 2, 3, 5 y 6 del sistema con


regulador de velocidad en el generador 1, cuyos valores son casi similares a los que
se tienen cuando el sistema est sin reguladores de velocidad, debido a que
corresponden a los modos electromecnicos de los generadores.

Por el contrario, los factores de participacin 17 y 18 corresponden a los modos


producidos por el regulador de velocidad IEEEG3 en el generador 1. Como se puede
observar, los factores 17 y 18 no producen oscilacin entre generadores, ya que los
tres tienen una participacin en la misma direccin.
111

Los factores 14 y 15, producidos por el regulador de velocidad, no son considerados


para el anlisis debido a que presentan un amortiguamiento alto, haciendo que
tengan una respuesta sobreamortiguada. Lo mismo se puede apreciar en la tabla
3.6, al analizar la relacin de amplitudes A1/A2 que tiende a infinito.

Figura 3.21 Factores de participacin del sistema 9 barras del IEEE con regulador
de velocidad en el generador 1

3.3 Anlisis de Resultados de las Respuestas Dinmicas en el Tiempo y la


Frecuencia

Para realizar el anlisis de las respuestas dinmicas en el tiempo y la frecuencia se


considera el sistema aislado de un generador representado por el modelo clsico con
regulador de velocidad y turbina hidrulica.

3.3.1 MODELO DE LA PLANTA

El coeficiente de torque sincronizante se calcula a partir de un flujo de potencia en


una de las unidades de la fase AB de la central Paute Molino, como se detalla en el
Anexo 3. Para calcular el coeficiente de torque de amortiguamiento se considera que
112

el generador tiene un amortiguamiento de 10%. Utilizando la ecuacin (2.17), que


relaciona el coeficiente de torque sincronizante con el amortiguamiento de la
mquina, se tiene la ecuacin (3.1):

 (3.1)

Donde es el coeficiente de torque sincronizante dado en la ecuacin (2.9)




El clculo de estos valores est dado en el Anexo 3.

Para el anlisis en el dominio del tiempo y la frecuencia se considera como variable


de entrada el torque elctrico, de esta forma se simulan los eventos de cambios de
carga, directamente relacionados con el anlisis de estabilidad de pequea seal, en
tanto que la variable de salida es la variacin del ngulo del rotor.

En la figura 3.22 se indica el modelo implementado en el programa Simulink de


Matlab y en la tabla 3.7 se detallan los valores de los parmetros del modelo.
113

Figura 3.22 Modelo generador barra infinita con regulador de velocidad


implementado en Matlab

Tabla 3.7 Parmetros del modelo generador barra infinita con regulador de
velocidad
Descripcion Valor
Torque sincronizante = 2,9056
Torque de amortiguamiento = 17,7715
Inercia = 3,604
Tiempo de arranque del agua =1.1410
Ganancia del servo =5
Tiempo de tiempo de la vlvula = 0.04
piloto
Sigma Estatismo permanente = 0,05
Delta Estatismo Temporal = 0,3957

La funcin de transferencia de la figura 3.22 con los valores listados en la tabla 3.6
esta dado en la ecuacin (3.2) :
114

(3.2)

3.3.2 ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

En la figura 3.23 se muestra la respuesta en el dominio del tiempo del sistema


generador - barra infinita al paso de carga.

Figura 3.23: Respuesta al paso de la funcin de transferencia del sistema generador


con regulador de velocidad barra infinita

En la figura 3.23 se puede apreciar que el sistema tiene una respuesta amortiguada
en la seal del ngulo interno del generador. Los indicadores de la curva de
respuesta estn dados en la tabla 3.8.

Tabla 3.8: ndices de desempeo de la figura 3.23


Parmetro Valor
Sobreimpulso 73,7%
Tiempo de crecimiento 0,0914 s
Tiempo de establecimiento 3,13 s
Valor inicial 0
115

Valor Final -0,344


Valor pico -0,598
Amortiguamiento 0,807

3.3.3 ANLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA


El anlisis de la estabilidad del sistema en el dominio de la frecuencia se realiza
mediante la grfica de polos y ceros de la funcin de transferencia, el diagrama de
Bode y el diagrama de Nyquist. En la figura 3.24 se muestran los polos y ceros en el
plano jw s.

Figura 3.24 Diagrama de polos y ceros de la funcin de transferencia del sistema


generador con regulador de velocidad barra infinita

Los polos de la funcin de transferencia dada en la ecuacin (3.2), correspondientes


al sistema generador barra infinita son:







116

Se puede apreciar que todos los polos se encuentran en el semiplano izquierdo, de lo


que se deduce que el sistema es estable. En la figura 3.25 se presenta el diagrama
de Bode.

Figura 3.25 Diagrama de Bode del sistema generador con regulador de velocidad
barra infinita

En la tabla 3.9 se puede apreciar los indicadores de estabilidad calculados para el


sistema de la figura 3.22 y los rangos permitidos para este tipo de pruebas segn la
norma IEEE- 1207-2004.

Tabla 3.9 Indicadores de desempeo de la figura 3.25

Parmetro Valor Rango de valores


Margen de ganancia 2,9056 2 dB a 20 dB
Margen de fase 41 grados 20 a 80 grados
Sobreimpulso 73,7 % 0% 80%
Pico de resonancia 4,72 dB 0 dB a 12 dB
Amortiguamiento 0,80 0,25 1,0
Tiempo de restauracin 3,13 s 100 s
Tiempo de subida 0,09 s 0 a 25s

Como se puede apreciar los valores de los indicadores estn dentro de los rangos de
aceptacin para un sistema de control.
117

En la figura 3.26 se muestra el diagrama de Nyquist para el sistema de la figura 3.22.

Figura 3. 26: Diagrama de Nyquist

El diagrama de Nyquist sirve para determinar la estabilidad absoluta de un sistema


de control con realimentacin. El criterio de estabilidad de Nyquist dice que para que
un sistema sea estable la traza polar que describe el sistema no debe encerrar el
punto -1 j0. Como se aprecia en la figura 3.26 la traza de Nyquist no encierra el
punto, es decir el sistema se considera estable. El diagrama de Nyquist tambin
sirve para analizar la estabilidad relativa de un sistema, este indicador se mide como
la distancia existente entre el punto de origen (1+j0) y la traza. Como se aprecia el
sistema generador con regulador de velocidad barra infinita es estable ya que la
traza que describe est sistema no encierra al punto (1+j0).

3.4 COMPARACIN DE LOS INDICADORES DE LAS RESPUESTAS


DINMICAS CON VALORES ESTNDAR DEL IEEE

Las respuestas dinmicas de las simulaciones del sistema aislado y el sistema


multimquina se compara con los indicadores de aceptacin para estudios de
118

rgimen permanente establecidos por el IEEE a fin de verificar y validar sus


resultados.
Las variaciones de voltaje deben estar en un rango de 0,95 a 1,05 p.u (tanto
en operacin normal como de simple contingencia).
En condiciones de pequeas perturbaciones se permite una sobrecarga
mxima del 20%.
La frecuencia de operacin debe permanecer dentro de los rangos permitidos
por el operador del sistema elctrico. La tabla 3.10 se puede tomar como
referencia.

Tabla 3.10: Rango de frecuencias permitidas


Rango de Tiempos lmites
Frecuencia permitidos
Mayor a 61,7 Hz 0 segundos
61,6 Hz 61,7 Hz 30 segundos
60,6 Hz 61,6 Hz 3 minutos
59,4 Hz 60,6 Hz Operacin continua
58,4 Hz 59,4 Hz 3 minutos
57,8 Hz 58,4 Hz 30 segundos
57,3 Hz 57,8 Hz 7,5 segundos
57,0 Hz 57,3 Hz 45 ciclos
Menor a 57,0 Hz 0 segundos

Los lmites establecidos por estabilidad permanente o de pequea seal se


determinan para satisfacer una relacin de amortiguamiento . Un
menor a est valor puede causar inestabilidad al sistema, mientras que un
cercano a la respuesta del sistema se hace subamortiguada.

La comparacin de los indicadores de las respuestas dinmicas con los valores


estndar del IEEE se realiza tanto con el sistema aislado generador barra infinita
como con el sistema multimquina.
119

3.4.1 SISTEMA GENERADOR BARRA INFINITA

En la tabla 3.11 se encuentran tabulados los indicadores de desempeo del sistema


generador con regulacin de velocidad - barra infinita, con los datos de la prueba
realizada en la seccin 3.1.2.1 (Pruebas internas: Respuesta al escaln del sistema
de control de velocidad de una de las unidades de Paute).

En la tabla 3.11 se presentan los indicadores de desempeo para pequea seal y


de los principales parmetros: frecuencia, velocidad, potencia de la turbina, potencia
activa y voltaje lnea neutro.
120

Tabla 3.11 Indicadores de desempeo de las pruebas internas del sistema generador con regulador de velocidad
barra infinita

Porcentaje
Tiempo Tiempo de Tiempo del
Valor Valor Valor Tiempo de de
de establecimient sobreimpuls fn
Inicial final pico arranque Sobreimpuls
subida o o
o
Rangos 0 25 s 0,2 a 100 s 0 al 80% -s 0a1

Frecuencia 60,23 60,26


60 2,615 s 2,918 s 23,2 s 19,48 % 9,518 s 0,6869 0,0722

[Hz] 1 7
Velocidad
1 1,004 1,005 2,5 s 3,021 s 19,2 s 25,00 % 9,018 s 0,7156 0,0793
[p.u.]
Potencia de
la Turbina 0,805 0,807 0,816 1,276 s 0,069 s 17 s 450 % 3,618 s 0,8893 0,3021
[p.u.]
Potencia 80,15 80,41 80,56
2,175 s 1,616 s 21,2 s 59,22 % 7,418 s 0,7924 0,1105
[MW] 7 2 3
Voltaje
7,967 7,980 7,988 2,048 s 1,716 s 20,1 s 61,54 % 7,218 s 0,1527 0,0700
[kV]
121

Como se observa los indicadores medidos estn dentro del rango de aceptacin para
este tipo de pruebas. La potencia de la turbina presenta un porcentaje de
sobreimpulso de 450%, sin embargo el valor mximo alcanzado est dentro de su
potencia nominal y su tiempo de restablecimiento es bajo. Estos valores son
calculados a partir de las figuras 3.5 y 3.6 analizadas en la seccin 3.1.2.1.

En las tablas 3.12 y 3.13 se presentan los valores de los indicadores de desempeo
de los principales variables de las pruebas realizadas en la seccin 3.1.2.2 (Pruebas
externas), con ms 10% de la carga resistiva tanto para el sistema sin y con el
regulador de velocidad.
122

Tabla 3.12 ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia activa con regulador de velocidad

Valor Valor Valor Tiempo de Tiempo de Tiempo de Porcentaje de Tiempo del


fn
Inicial final pico arranque subida establecimiento Sobreimpulso sobreimpulso
Rangos - - - - 0 a 25 s 0,2 a 100 s - - -
Frecuencia
60 59,88 58,976 0,42 s 0,25 s 17,8 s 758,33 % 4,698 s 0,9037 0,2485

[Hz]
Velocidad
1,00 0,998 0,983 0,426 s 0,22 s 16,6 s 750 % 4,398 s 0,9034 0,2651
[p.u.]
Potencia de la
0,805 0,845 0,859 2,673 s 2,062 s 20,9 s 35,00 % 7,698 s 0,7493 0,0980
turbina [p.u.]
Potencia
80,157 84,140 86,272 0,4 s 0,004 s 9,2 s 53,55 % 0,412 s 0,7849 1,9589
[MW]
Voltaje
7,967 7,832 7,787 0,402 s 1,348 s 24 s 33,33 % 4,498 s 0,3301 0,1177
[kV]

Tabla 3.13 Indicadores de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia activa sin regulador de velocidad

Valor Inicial Valor final


Frecuencia [Hz] 60 56,553
Velocidad [p.u.] 1,00 0,943
Pot de la turbina [p.u.] 0,805 0,805
Potencia [MW] 80,157 80,157
Voltaje [kV] 7,967 7,644
123

Analizando los valores de las tablas 3.12 y 3.13 se puede apreciar que el sistema sin
el regulador de velocidad produce que su frecuencia no se estabilice dentro de los
rangos permitidos por el IEEE, como se observa en la figura 3.7. Los indicadores de
desempeo de las variables con el regulador de velocidad estn dentro de los rangos
permitidos de respuesta debido a que el regulado tratando de retomar los variables
analizadas sus valores en condiciones iniciales.

En las tablas 3.14 y 3.15 se presentan los valores de los indicadores de desempeo
de los principales variables en las pruebas realizadas en la seccin 3.1.2.2 (Pruebas
externas), con + 10% de la carga inductiva sin y con el regulador de velocidad.

Analizando los valores tabulados en las tablas 3.14 y 3.15 para el incremento de
+10% de potencia reactiva del sistema sin y con regulador, se puede observar que el
sistema sin el regulador de velocidad tiene una respuesta de frecuencia por encima
de los permitidos por el IEEE. Pero sin embargo esto no afecta a su funcionamiento
del mismo al estar en operacin aislada.
124

Tabla 3.14 ndicadores de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia reactiva con regulador de velocidad

Porcentaje
Valor Tiempo Tiempo Tiempo de Tiempo del
Valor Valor de
Inicia de de establecimient sobreimpuls fn
final pico Sobreimpuls
l arranque subida o o
o
Valores tpicos 0 0,1 a 2,5 0,2 a 30 seg 0 al 800% 0-1
Frecuencia 60,06 60,44
60 0,432 s 0,465 s 23,7 s 562,7 % 5,498 s 0,8958 0,2046

[Hz] 7 4
Velocidad
1,00 1,001 1,007 0,448 s 0,341 s 23,5 s 600,0% 4,998 s 0,8976 0,2269
[p.u.]
Potencia de la
0,805 0,782 0,778 2,847 s 3,49 s 26,7 s 17,39 % 11,19 s 0,6727 0,0604
turbina [p.u.]
Potencia 80,15 77,85 77,82
0,401 s 10,86 s 35,2 s 2,5 % 19,79 s 0,2800 0,0263
[MW] 7 3 1
Voltaje
7,967 7,887 7,885 0,41 s 9,687 s 31,1 s 0,6 % 19,79 s 0,1605 0,0256
[kV]

Tabla 3.15 Indicadores de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia reactiva sin regulador de velocidad

Valor Inicial Valor final


Frecuencia [Hz] 60 62,203
Velocidad [p.u.] 1,00 1,037
Pot de la turbina [p.u.] 0,805 0,805
Potencia [MW] 80,157 80,157
Voltaje [kV] 7,967 8,002
125

3.4.2 SISTEMA MULTIMQUINA

En las tablas 3.16 y 3.17 se presentan los indicadores de respuesta al evento de


incremento de la carga A del sistema de 9 barras de IEEE, sin y con el regulador de
velocidad en el generador 1. Las variables a ser consideradas son el voltaje lnea -
neutro en las lneas de transmisin y la frecuencia del sistema, debido a que estos
dos parmetros son los que requieren mayor control dentro de un sistema
interconectado.

Como se puede observar los parmetros del sistema con el regulador de velocidad
tienen una respuesta amortiguada y los ndices de despeo estn dentro de los
rangos permitidos, mientras que el sistema sin el regulador de velocidad las variables
analizadas se estabilizan por efectos del amortiguamiento propio del sistema cuya
respuesta como se puede observar en las figuras de la seccin 3.2.2.
126

Tabla 3.16: Indicadores de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia reactiva con regulador de velocidad

Valor Tiempo de Tiempo de Tiempo de Porcentaje de Tiempo del


Valor final Valor pico fn
Inicial arranque subida establecimiento Sobreimpuls sobreimpuls

Rangos 0 0,1 a 3 0,2 a 30 seg 0 al 80% 0 0a1

Frecuencia [Hz] 60 59,893 59,509 0,458 s 0,449 s 22,895 s 358,87 % 4,672 s 0,8821 0,2271

Voltaje Lnea 1 0,996 0,989 0,983 0.401 s 0.868 s 25,102 s 85,71 % 4,632 s 0,8169 0,1871

Voltaje Lnea 2 1,026 1,020 1,013 0.401 s 0.907 s 23,4 s 116,66 % 5,132 s 0,8345 0,1768

Voltaje Lnea 3 1,026 1,020 1,013 0.401 s 0.907 s 23,4 s 116,66 % 5,132 s 0,8345 0,1768

Voltaje Lnea 4 1,016 1,010 1,004 0.851 s 0.631 s 23,12 s 200,00 % 5,042 s 0,8601 0,1944

Voltaje Lnea 5 1,032 1,027 1,021 0.403 s 0.985 s 25,18 s 120,00 % 4,922 s 0,8360 0,1851

Voltaje Lnea 6 1,013 1,008 1,002 0.4 s 0.826 s 24,13 s 120,00 % 4,722 s 0,8360 0,1930

Tabla 3.17: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia reactiva con regulador de velocidad
Valor Inicial Valor final Valor pico

Rangos

Frecuencia [Hz] 60 59,02 59,509

Voltaje Lnea 1 0,996 0,976 0,983


Voltaje Lnea 2 1,026 1,003 1,013
Voltaje Lnea 3 1,026 1,003 1,013
Voltaje Lnea 4 1,016 0,995 1,004
Voltaje Lnea 5 1,032 1,012 1,021
Voltaje Lnea 6 1,013 0,0994 1,002
127

CAPTULO 4

4 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

4.1 CONCLUSIONES

El estudio de estabilidad de pequea seal est relacionado con el efecto de


pequeas perturbaciones que generalmente provienen de los cambios de
carga dentro del sistema elctrico. En vista que el sistema de generacin
opera bajo un esquema de crecimiento de carga, el sistema debe estar en la
capacidad de mantener el balance entre oferta y demanda. Por esta razn la
importancia del estudio de este tipo de eventos que de no ser analizados de
forma adecuada pueden llevar a un escenario de cortes de carga en el sistema.

El anlisis de estabilidad en el dominio de la frecuencia no solo permiten


determinar la estabilidad absoluta sino tambin su estabilidad relativa que tiene
un sistema de control en lazo abierto y cerrado.

La simulacin de los sistemas de potencia a diferentes ecenarios permiten el


conocer la causa o el origen de los modos de oscilacin, para a su vez poder
tomar las medidas correctivas necesarias para su mitigacin.

El regulador de velocidad es un elemento de control fundamental dentro del


funcionamiento de una central, su principal funcin es la de realizar el
seguimiento de la demanda de la carga, a fin de mantener la frecuencia del
sistema. Adems, permite efectuar la sincronizacin del generador con el
resto del sistema.

La respuesta relativamente lenta de los reguladores de velocidad no afectan


de forma significativa las oscilaciones de potencia en un sistema elctrico; sin
embargo, la falta de sintonizacin de los parmetros de los reguladores de
velocidad influye en la disminucin del amortiguamiento del sistema.
128

La inercia de los elementos rotativos del generador se opone a los cambios


producidos por la variacin de la carga, por lo que si un generador tiene una
inercia alta, ser de beneficio a la estabilidad del sistema.

Tpicamente los reguladores de velocidad tienen aplicacin en el control de las


oscilaciones de baja frecuencia, que generalmente se presentan en sistemas
interconectados con valores entre 0,2 Hz y 0;8 Hz, debido a que sus tiempo de
actuacin son relativamente grandes en comparacin a los reguladores de
voltaje.

El torque sincronizante mide el grado de acoplamiento elctrico de las


mquinas en un sistema elctrico; y, en anlisis de pequea seal determina
la frecuencia de las oscilaciones. Mientras ms grande es el torque
sincronizante, el sistema es ms estable debido a que la distancia de los polos
hacia el origen es ms grande, adems se tiene un mayor ancho de banda y
un menor tiempo de respuesta.

El torque de amortiguamiento es determinado por varios parmetros


mecnicos y elctricos del sistema. El torque de amortiguamiento determina
la rapidez con la que disminuyen las amplitudes de las oscilaciones, es decir si
el torque de amortiguamiento es muy pequeo puede ocasionar que el
sistema se vuelva oscilatorio.

El anlisis modal se lo debe hacer conjuntamente con el anlisis de los modos


de participacin, para de esta manera determinar la frecuencia de oscilacin
que tiene cada uno de los modos y su participacin para predecir su origen as
como determinar las medidas correctivas del correspondiente sistema de
control, ya sea sintonizando los parmetros o cambiando el regulador de
velocidad.

Las pruebas realizadas permiten observar el funcionamiento del regulador de


velocidad tanto en un sistema aislado como en un sistema multimquina y
determinar el comportamiento de sus principales variables.
129

Las turbinas hidrulicas presentan una caracterstica especial ya que la


potencia inicial presentan un cambio contrario al de la apertura o cierre de la
compuerta y esto se debe a que presentan un cero en el semiplano derecho,
sin embargo son estables ya que su polo est en el semiplano izquierdo.

4.2 RECOMENDACIONES

Para la calibracin de los reguladores de velocidad se debe considerar el tipo


de operacin que est realizando el generador, si est operando de modo
aislado el regulador de velocidad debe considerar una velocidad de respuesta
lenta para que este no llegue a la inestabilidad, mientras que en operacin
interconectada la respuesta requerida debe ser rpida para asegurar un control
ptimo de potencia frecuencia.

El anlisis de los factores de participacin nos permiten medir la relacin entre


las variables de estado y los modos de oscilacin por lo que se recomienda
dicho anlisis para identificar el origen de las oscilaciones que se producen en
un sistema interconectado y de esta manera tomar acciones correctivas sobre
los mismos.

La respuesta de valores de las variables deben estar dentro de los ndices


recomendados por el IEEE, para de esta manera asegurar el funcionamiento
ptimo del mismo.

Se recomienda el anlisis de un sistema elctrico de potencia bajo diferentes


escenarios para conocer el origen de los modos oscilatorios ue se puedan
presentar en el sistema y de esta manera tomar acciones que permitan que
este retome a condiciones establecidas por el IEEE.
130

Referencias Bibliogrficas

1. KUNDUR Prabha, Power System Stability and Control, McGraw Hill, 1994.

2. http://recursosbiblioteca.utp.edu.co/tesisdigitales/texto/621381533A282.pdf

3. ANDERSON P.M., FOUAD A.A., Power System Control and Stability, IEEE
PRESS, 2003.

4. OGATA Katsuhiko, Ingeniera de control Moderna, Prentice Hall, 1998.

5. ROUCO L., GONZLEZ M, Ajuste de Reguladores de Turbinas Hidrulicas con


Tcnicas de Estimacin de Parmetros

6. http://www.bdigital.unal.edu.co/5980/2/7108503.2012.pdf

7. BROKERING Walter, Los Sistemas Elctricos de Potencia, Pearson 2010.

8. BENJAMIN, Kuo, Sistemas de Control Automtico, Prentice Hall, 1996

9. IEEE Std 1207-2004, Guide for the Application of Turbine Governing Systems
for Hydroelectric Generating Units, Energy Development and Power Generation
Committee, Power Engineering Society, November 2004.

10. IEEE Committee Report, Dynamic Models for Steam and Hydro Turbines in
Power System Studies, 1972.

11.- AGUDELO Viviana, Parra Diego, Control De Oscilaciones Electromecnicas en


Sistemas Elctricos De Potencia Usando el Anlisis Modal, EPN 2008

12. Yu Yao-nan,Electric Power System Dynamics, Academic Press, 1983


Anexos
A.1 Clculo de las constantes del regulador de velocidad IEEEG3

A.1.1 Constante de inercia

La inercia es la propiedad de un cuerpo frente al cambi en su movimiento o reposo,


para un generador hidroelctrico esta propiedad no es ajena ya que este tiene un
sinnmero de partes mviles, las cuales intervienen al momento de generar energa.
En el anlisis de un generador para estudios de estabilidad la inercia es una parte
importante, as como para la calibracin de los elementos de control. En el caso de
Paute Fase AB se calcula su inercia en base a los datos referidos en la Tabla 2.2 del
Captulo 2 y a la ecuacin de inercia:


(A.1)

Donde:

J = Trabajo en Joules
= Velocidad del rotor en radianes (37,7 rad / s, para el caso de Paute AB)
= Potencia nominal (111 MVA)

El trabajo de una parte mvil viene dado por:


(A.2)

Donde:

W = Peso [Kg]
R = Radio [m]

Con lo que la constante de inercia de Paute queda:


s
132

A.1.2 Constante de tiempo el agua

La constante de tiempo de arranque del agua es uno de los parmetros ms


importantes dentro del estudio de estabilidad en turbinas hidrulicas ya que est
relacionada con la velocidad de respuesta de la turbina.

Para el clculo de la constante de tiempo del agua se parte de los datos de la tabla
2.3 y con la ecuacin (2.32) dadas en el Captulo 2.


(2.32)

Donde
= Constante de tiempo del agua
= Longitud de la tubera
= Velocidad del agua
= Gravedad
= Altura de la represa

Los parmetros dados en la ecuacin (2.32) estn en funcin de la velocidad del


agua, para no depender de esta variable se utiliza la ecuacin de potencia de la
turbina en funcin del caudal y la altura, dada por la ecuacin (A.3).

(A.3)
Donde:
= Potencia de la turbina
= Densidad del agua
= Gravedad
= Eficiencia
= Caudal del agua
= Altura
133

El caudal de un lquido est dado por la ecuacin (A.4):

(A.4)

Donde es la velocidad del lquido y es el rea que ocupa.


Por lo que, la ecuacin de tiempo de arranque del agua queda de la siguiente
expresin:

Remplazando los valores el tiempo de arranque del agua es:

A.1.3 Constante del coeficiente sincronizante

Para el clculo del coeficiente de torque sincronizante dado en la ecuacin (2.9) se


parte de un flujo de potencia de una de las unidades de la central hidroelctrica
Paute AB, cuyo diagrama unifilar se muestra en la figura A.1.

V1 Vt
G
xg xt1 xt2

Fig. A.1: Diagrama unifilar de la central Hidroelctrica Paute

Para el flujo de potencia se considera que el generador est entregando el 80% de


su capacidad a un factor de potencia del 0,9.

Los datos en p.u en base de 100 MVA y 13,8 kV, se listan a continuacin:

=0,7992 p.u.
134

=0,38704 p.u.
=0,667 p.u.
=0,9819 p.u.
=0,1035 p.u.
=0,0344 p.u.
=0,3153 p.u.

Para el clculo del voltaje interno del generador se considera que el voltaje terminal
es en p.u. A continuacin se calcula el voltaje en terminales del generador.

Donde:

Flujo de potencia:
















Resolviendo:


135

A.1.4 Generador de polos salientes

Para encontrar el voltaje interno del generador de la central hidroelctrica Paute con
los datos expuestos anteriormente, se procede grficamente. En la figura A.2 se
muestra los fasores que conforman el voltaje interno de una mquina sincrnica de
polos salientes.

Fig. A.2: Diagrama fasorial del voltaje interno de un generador de polos salientes

Donde los tringulos es semenjante al trianguloi , por lo que se puede


establecer la siguiente ralacion:





Si bien el voltaje no tiene una interpretacin fsica, este es una herramienta que
ayuda a la construccin del diagrama fasorial de un generador de polos salientes ya
que el vector apunta al eje de cuadratura donde est el voltaje interno del
generador , cuya direccin es la misma que el del voltaje interno. Una vez
calculado el ngulo se procede a calcular el voltaje interno.

136

Con los datos anteriores se procede a calcular el torque sincronizante:




Donde: